SEPTIMO MECATRNICA

SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

ING. FAUSTO ACUA

Partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y

seguridades del brazo robtico SCORBOT ER 4pc.

PRACTICA N01_III PARCIAL

Latacunga, Febrero del 2017.

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PRACTICA N01 III PARCIAL

1. TEMA:

Partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y seguridades del brazo robtico

SCORBOT ER 4pc.

2. OBJETIVOS

GENERAL.

Identificar las partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y seguridades del

robot manipulador SCORBOT ER 4pc, empleando la tesis, fichas tcnicas e informacin
relacionada al robot, ubicado en el laboratorio de FMS de la institucin.

ESPECIFICOS

Familiarizarse con el SCORTBOT Er-4PC

Identificar las partes principales del robot SCORBOT ER-4PC
Describir las partes principales del SCORTBOT ER-4PC
Analizar las caractersticas tcnicas.
Analizar las herramientas y accesorios del robot SCORBOT ER 4p
Conocer acerca de las normas de seguridad del robot y operario para su correcto manejo.

3. MATERIALES Y EQUIPOS

SCORBOT ER 4pc.
Manual de operacin.
Herramientas de medicin.

4. MARCO TERICO
PARTES PRINCIPALES

DEFINICIN DE ROBOT
Es una mquina programable capaz de percibir y actuar en el mundo con cierta

Autonoma, puede o no tener la apariencia del ser humano (Morales, 2013).

Bajo esta concepcin del robot; actualmente se han diseado y construido muchos tipos de
robots, para muchas aplicaciones y con diferentes tecnologas.

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ORGEN DE LA PALABRA ROBTICA

El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. Hace ya ms de

doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas del tamao de un ser humano, que
ejecutaban piezas musicales. Sin duda, hoy se puede afirmar que 1923 por el escritor Karel
Capek en su comedia R.U.R. ("Rossum`s Universal Robots"), palabra que proviene del trmino
checo robotnik que significa siervo. (Morales, 2013).

Isaac Asimov en su obra Yo Robot, publicada en 1940, postula las tres leyes que los robots
debern seguir:

Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao.

Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando
estas rdenes estn en contradiccin con la primera ley.

Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto
con la primera o segunda ley. (Morales, 2013).

DEFINICION DE ROBOT INDUSTRIAL

Un robot industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria

y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones diversas
con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas
repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas. (ConocimientosWeb.net, 2014).

Figura. 1 Brazo robtico KUKA

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CARACTERISTICAS TECNICAS

ENTORNO DE TRABAJO

La longitud de las bielas y el grado de rotacin de las juntas determinan el entorno de trabajo del
robot, las dimensiones y el alcance del SCORBOT-ER 4pc.

La base del robot se fija normalmente a una superficie fija de trabajo. (ER4PC, 1999).

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Figura. 2 Entorno de trabajo Fuente: (ER4PC, 1999).

CODIFICADORES

La ubicacin y el movimiento de cada eje son medidos por un codificador electroptico adjunto al
eje del motor. Cuando el eje de robot se mueve, el codificador genera una serie de impulsos
elctricos.

Figura. 3 Codificadores Fuente: (ER4PC, 1999).

MICROINTERRUPTORES

El SCORBOT-ER 4pc tiene cinco microinterruptores, uno sobre cada eje, que sirven para
identificar la posicin de referencia.

Durante el procedimiento de bsqueda de referencia o posicin Inicio (Home) las articulaciones

de robot se mueven una tras otra. Cada eje se mueve hasta que su interruptor es activado.

Figura. 4 Microinterruptores Fuente: (ER4PC, 1999).

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TRANSMISIONES

Se utilizan varios tipos de transmisiones para mover las articulaciones del robot. Engranajes
mueven los ejes de la base y hombro. Poleas y correas dentadas mueven el eje del codo. Poleas y
correas dentadas, y una unidad diferencial de engranaje, al final del brazo, mueven la inclinacin
y giro de los ejes de la mueca. Una transmisin de tornillo patrn abre y cierra la pinza.

Figura. 5 Transmisiones Fuente: (ER4PC, 1999).

PINZA

El SCORBOT-ER 4pc tiene una pinza servo de dedos paralelos con almohadillas de goma. Estas
almohadillas pueden ser quitadas para permitir la fijacin de otros elementos terminales, tales
como sistemas de succin.

Figura. 6 Pinza Fuente: (ER4PC, 1999).

HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS

Pinza servo de CC, con codificador ptico, dedos paralelos; medida del tamao de la pieza/fuerza
de sujecin por medio de sensor y software. 75 mm sin almohadillas de goma, 65 mm con
almohadillas de goma.

Figura. 7 Pinza Fuente: (ER4PC, 1999).

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Teach pendant (Consola de programacin)

Figura. 8 Teach pendant (ER4PC, 1999).

Scorbase (software nivel 5)

Figura. 9 Scorbase.

Kit para el motor

Figura. 10 Kit motor.

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Conveyor (banda transportadora )

Figura. 11 Conveyor.

Experiment table (mesa esperimental)

Figura. 12 Experiment table.

Linear slide base (base de deslizamiento lineal)

Figura. 13 Linear slide base.

Airbrush (aergrafo)

Dispensador

Gripper adaptor for round bars (Adaptador de pinza de vaco para barras redondas)

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Dual axis vise (tornillo de banco doble eje)

Figura. 14 Dual axis vise.

Sensor detector capacitivo E18-D80NK

Figura. 15 Sensor detector.

SEGURIDAD

El SCORBOT-ER III es potencialmente peligroso! Tenga mucho cuidado cuando est

funcionando el robot. El descuido puede causar lesiones al operador.

1. Asegrese de que la base del robot est sujeta a la superficie de trabajo por tres pernos,
separados 120 de lo contrario, el robot podra Inestable y se derrumban durante el
funcionamiento.
2. Asegrese de que el brazo del robot tenga suficiente espacio para moverse libremente.
3. No coloque las manos, los dedos ni ningn objeto dentro del brazo del robot especialmente
cuando est en movimiento.
4. Antes de acercarse o manejar el robot, asegrese de que el interruptor MOTOR en el panel
frontal del controlador ha sido apagado. De lo contrario, podra producirse una seal
inesperada y disparar el movimiento del robot.
5. Antes de conectar cualquier entrada o salida al controlador, asegrese de que el controlador
del interruptor POWER ha sido apagado.
6. Antes de retirar los fusibles del panel trasero del controlador, desconecte de la toma de
corriente de CA.
7. No abra la carcasa del controlador.
Para evitar daos en el SCORBOT-ER III, asegrese de tener en cuenta lo siguiente

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No enchufe el controlador en el tomacorriente de 220/110 / 100V antes de asegurarse que

el voltaje en la etiqueta del fabricante en la parte posterior del controlador coincide con su
suministro de voltaje. Si su fuente de alimentacin y los requisitos de voltaje del
controlador no son compatibles, comunquese de inmediato con su agente y haga que el
controlador cambie.
No conecte tensin superior a 24 VCC a los puertos de entrada.
No conecte tensin superior a 24 VCC a los puertos de salida.
o Siempre conecte las salidas 5 a 8 (salidas de colector abierto) a una carga.
o Nunca conecte el voltaje de una fuente de alimentacin directamente a los puertos
de salida.
o Nunca conduzca una corriente de ms de 4 amperios a travs de las salidas de rel.
o Nunca conduzca una corriente de ms de 0,5 amperios a travs de cada uno de los
colectores abiertos Salidas. Adems, asegrese de que la corriente total impulsada
a travs de las salidas 5-8 no exceda de 1,5 amperios.
No ejerza fuerza sobre ninguna parte del sistema. Toda la instalacin y funcionamiento
estn diseados para proceder con suavidad y facilidad
No use medios fsicos o mecnicos para detener el movimiento de cualquier parte del Brazo
robtico
No conduzca el brazo hacia otro objeto o obstculo.
No exponga el SCORBOT a impactos o vibraciones.
No opere el SCORBOT ms all del rango de temperatura permitido: 5 -40 C (41 -
104 F).
No permita que caiga agua, lquidos o virutas de metal sobre el robot o el controlador
No utilice el SCORBOT en ambientes gaseosos o explosivos, o en mojado, Lugares
hmedos o cerca de polvo, suciedad y aceite.
No sobrecargue el brazo. La carga de trabajo no puede exceder 1 kilo (2,2 libras). La pinza
debe captar una carga de trabajo en su centro de gravedad.
No deje ninguno de los ejes sometidos a esfuerzos mecnicos durante un perodo
prolongado, y especialmente no deje el agarrador sujetando un objeto por excesos de
tiempo.

No utilice el SCORBOT donde la lnea elctrica contenga picos de alta Voltaje, o cerca de
cualquier equipo (tales como prensas, osciladores, inversores de gran tamao, contactores), lo que
genera un gran ruido elctrico.

5. PROCEDIMIENTO

1.

Estructura mecnica Articulado vertical

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Numero de ejes 5 ejes mas pinza

Eje 1: rotacin de la base 310

Eje 2: rotacin del hombro +130 / -35

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Eje 3: rotacin del codo 130

Eje 4: inclinacin de la pinza 130

Eje 5: giro de la pinza Ilimitado mecnicamente
570 electricamente
Radio mximo de operacin 610 mm
Herramienta terminal Pinza servo de CC

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Maxima apertura de pinza 75mm sin almohadillas

65mm con almohadillas de goma
Ida a Inicio Posicin fija para cada eje
Retroalimentacion Codificadores pticos en cada eje
Motores Motores servo de 12 VCC

2.
Iniciar CPU
Presionar F1 para el inicio

Seleccionar PC2 para el control del robot

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Abrir el software Scorbase

Ubicar la pestaa RUN

Presionar Search Home - Robot

Presionar Search Home - Peripherals

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6. ANALISIS DE LOS RESULTADOS

Describir las partes principales del robot SCORBOT ER-4PC mediante un grfico.

1. Base: Parte donde el cuerpo est ubicada y el robot se asienta.

2. Cuerpo: Parte mvil del robot donde se alojan los motores.

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3. Brazo: Parte mvil de longitud alargada el cual ayuda para atrapar las diferentes piezas.
4. Antebrazo: Parte la cual sostiene a la pinza que tomara las diferentes piezas.
5. Pinza: Herramienta con la cual se toman las piezas.
6. Controlador USB: Sistema por el cual se controla todas las partes del robot.
7. Encoder: Motores por el cual se mueve el robot.
8. Leva y Microinterruptor: Sistema por el cual se mueve el antebrazo.

Con ayuda de un grfico describa las caractersticas tcnicas reales del SCORBOT ER 4pc.

Estructura mecnica Articulado vertical

Numero de ejes 5ejes mas pinza
Eje1: rotacin de la base 315 aproximadamente
Eje 2: rotacin del hombro +130/-35
Eje 3: rotacin del codo 130
Eje 4: inclinacin de la pinza 130
Eje 5: giro de la pinza Ilimitado
Radio mximo de operacin 610 mm
Herramienta terminal Pinza servo de CC, con codificador ptico
y dedos paralelo
Mxima apertura de pinza 7mm sin almohadillas
65mm con almohadillas
Ida a inicio Por microinterruptores
Motores Motores servo de 12 VCC
Capacidad de motores 15 oz/in
70w de potencia
Razn de reductores Motor1,2,3 127.1:1
Motor4,5 65.5:1
Motor 6 19.5:1
Transmisin Engranajes, correas dentadas, husillo
Carga mxima 1 Kg incluida la pinza
Peso 11.5 Kg
Velocidad mxima en trayectoria 600mm/seg
Temperatura de trabajo 15C aproximado

Realizar mediante un mapa mental las normas de seguridad del robot SCORBOT ER 4pc.

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SEGURIDAD

No ejerza fuerza
sobre ninguna No conecte tensin
No enchufe el controlador No conecte
en el tomacorriente de tensin superior a
parte del sistema. superior a 24 VCC a los
220/110 / 100V antes de Toda la puertos de salida.
24 VCC a los Siempre conecte las
asegurarse que el voltaje en puertos de instalacin y No use medios fsicos o
la etiqueta del fabricante en salidas 5 a 8 (salidas de mecnicos para detener el
entrada.
la parte posterior del funcionamiento colector abierto) a una movimiento de cualquier
carga.
controlador coincide con su estn diseados parte del Brazo robtico.
suministro de voltaje.
para proceder
con suavidad y
facilidad.

7. CONCLUSIONES

Las partes del Scortbot permiten la manipulacin y transferencia de objetos de una

estacin a otra.
El controlador USB nos permite alimentar y controlar los movimientos del Scortbot.
Es muy importante conocer las caractersticas tcnicas del SCORBOT ER 4pc para
poder manipularlo bajos los regmenes de correcto funcionamiento
Se identificaron las diferentes herramientas y accesorios del robot scorbot ER 4p as
como su aplicacin.
Se dio conocimiento acerca de las normas de seguridad tanto de operario con de la
mquina para su correcto funcionamiento.
9. BIBLIOGRAFIA
ConocimientosWeb.net. (10 de Diciembre de 2014). Obtenido de
http://www.conocimientosweb.net/portal/article2521.html
Eshed Robotec. (15 de Diciembre de 1999). Obtenido de
ftp://ftp.robotec.co.il/Techsup/er4pcspanish/100269-a%20ER_4pc_Span.pdf
Morales, L. E. (12 de Julio de 2013). Instituto Nacional de Atrofsica Optica y Electrnica.
Recuperado el 30 de Enero de 2017, de
https://ccc.inaoep.mx/~emorales/Papers/2012/LosRobotsdelFuturo.pdf
ER4PC, A. (DICIEMBRE de 1999). Manual del usuarioeshed robotec. Obtenido de
tp://ftp.robotec.co.il/Techsup/er4pcspanish/100269-a%20ER_4pc_Span.pdf
Scorbot ER lll Manuals user sexta edition.

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