ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA

PREPARATORIO INFORME

CONTROL DE MQUINAS

Prctica #: 4
Tema: Evaluacin del Control de Velocidad del Motor de CC
Fecha de realizacin: 02 04 - 2009

Realizado por:
EDUARDO VELASCO

Grupo: Control_S8_EV

(Espacio reservado)
Fecha de entrega: Recibido
por:____________
Ao /mes/ da

Sancin:
__________________________________________________________

Semestre: MAR-AGO: ____

PRACTICA No. 4
EVALUACION DEL CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE DC

1. OBJETIVO

Anlisis del funcionamiento del control de velocidad del motor de corriente

continua en rgimen dinmico.

2. PREPARATORIO

Consultar tcnicas para calibrar los controladores PID.

La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o

simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus
parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable
y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido.

Se usan en el campo del tiempo como en el campo de la frecuencia:

- Ziegler y Nichols: Campo de tiempo y frecuencia.

- Chien, Hrones y Reswick: Campo del tiempo.
- Astron-Hogglund: Campo de frecuencias.
- Mtodo de Cohen y Coon.

Ziegler y Nichols

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con
base a una respuesta experimental. Definieron tres mtodos.

Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada

escaln y si la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se
forma una ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID utilizando el
primer mtodo. En la figura se observa la respuesta en forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T. Y se

puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte. Para obtener
L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta, la interseccin
con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T.

Con L y T, se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla:

Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando
solo la ganancia, haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia
con que se logre esto se llama ganancia crtica, que corresponde a un periodo crtico.
Con los valores de KCR y PCR se calculan lo valores de los parmetros del controlador
PID, utilizando la tabla:

Ventajas: se puede usar en procesos en los que no se dispone de la funcin de

transferencia. Se usa para realizar el primer ajuste. Se puede encontrar los mejores
valores que se aproximen a las condiciones deseadas.

Desventajas: por su simplicidad est muy lejos de ser el mejor ajuste del regulador. Es
el riesgo que se corre al tratar de llegar al margen de estabilidad pues el sistema se
vuelve resonante. El mtodo lleva sistemas transitorios, es decir poca estabilidad. Para
buscar estabilidad se puede reducir el valor de Kp y aumentar Ti y Td

Tercer Mtodo: Se una en procesos en que se pueda obtener la funcin de transferencia

o al menos su diagrama de Bode.

Se encuentra la frecuencia de resonancia del proceso Wn. Con la frecuencia se calcula el

2
tiempo del periodo To . Para encontrar la ganancia que proporciona el sistema
Wn
resonante (en los lmites de la estabilidad) se lo hace en busca de la inversa de la
1
amplitud de la frecuencia de resonancia Ko G ( jWn) . Con la base de Ko y To
encontradas se ajusta de acuerdo a las especificaciones y requerimientos del sistema.
Para calcular lo valores de los parmetros del controlador PID, se utiliza la tabla
anterior.

En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se
han aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta
tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son adecuadas.

Chien, Hrones y Reswick

Este mtodo se aplica para procesos que tienen una respuesta montona en el plano (s),
puesto que existen gran cantidad de casos que se comportan as cuando son aplicados a
una respuesta escaln.

Una vez determinadas grficamente L, T y a se aplica la tabla:

Mtodo de Cohen y Coon

En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el

proceso fuera auto regulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un ndice de auto
regulacin definido como

Y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en el mejor modelo de

primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que
funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de decaimiento de 1/4 con
sobrepaso mnimo, y con mnima rea bajo la curva de respuesta, y un controlador PID-
Ideal. Las ecuaciones son:

Consultar el control en cascada aplicado a los motores de corriente

continua.
El lazo tpico de control se basa en la realimentacin de la variable a controlar,
comparando la medida de sta con una seal de consigna o referencia, que es el valor
que se desea que tome la variable controlada. En esta aproximacin al problema de
control slo se tiene en cuenta la relacin entre la variable de salida y la consigna, esto
es, su funcin de transferencia.

Este esquema es valido en un gran nmero de aplicaciones, sin embargo en muchas de

ellas la sintonizacin del regulador se hace complicada, y los resultados que se pueden
llegar a obtener no son enteramente satisfactorios.

Debido a carencias que ofrece este tipo de realimentacin tan simple, surgen otros
esquemas de control que permiten mejorar el rendimiento de los sistemas, o facilitar su
sintonizacin. Entre ellos, una opcin ampliamente utilizada en la industria es el control
en cascada.

Descripcin de un control en cascada para un motor de corriente

continua.

El lazo de control clsico requiere un regulador dispuesto para controlar la posicin del
eje del motor (ngulo girado). Para controlar una variable de salida de un sistema, en
este caso (t), debemos actuar sobre variables de entrada que sea posible manipular, en
el caso del motor de corriente continua la tensin de entrada u(t).

El control de (t) se ver adems afectado por las perturbaciones que entran en el
sistema, en este caso el par de carga TL(t).

Frente a esto, el esquema mas utilizado para el control preciso de motores es el control
en cascada. El control en cascada se puede aplicar en sistemas en que haya variables
internas (variables de estado) con dinmica bien diferenciada. En el caso del motor
elctrico, el subsistema elctrico es mucho ms rpido que el subsistema mecnico, y a
su vez, el comportamiento dinmico de la velocidad del rotor es superior a la de la
posicin de su eje. Hablar de mejor dinmica es indicativo de una mayor facilidad para
variar la magnitud de una variable.

Si quisiramos controlar la velocidad de giro, y pudiramos manipular directamente el

par elctrico Te(t), el esquema de control de velocidad se reducira al control de un
sistema de primer orden, como muestra la figura.

Puesto que el sistema a controlar es de tipo 0, ser necesario un regulador PI si

deseamos anular el error de posicin en rgimen permanente. Adems este sistema se ve
afectado por una perturbacin de entrada, el par de carga TL(t), por lo tanto un
regulador PI tambin es el indicado para el rechazo de este tipo de perturbaciones en
rgimen permanente.

Es ms conveniente controlar la corriente que el par, pues los sensores de corriente son
ms baratos, rpidos y fciles de instalar que los de par.

Al considerar de manera aislada el control de la corriente, sin tener en cuenta otras

variables del motor, se puede considerar que la fuerza contraelectromotriz del motor
ubemf (t) es una perturbacin de entrada para este subsistema. Bajo estas condiciones el
regulador de corriente CC(s) mas adecuado es un PI, al igual que en el control de
velocidad, pues este regulador anula el error de posicin y elimina el efecto de las
perturbaciones en rgimen permanente.

Como el objetivo ltimo es controlar el par elctrico, hay que traducir la referencia de
corriente en una referencia de par, a travs de la constante Kp como se puede observar
en la figura.

El control en cascada consiste pues en controlar las variables ms internas, para, a travs
de ellas poder controlar de manera sencilla las variables ms externas.
El control de posicin simple se obtiene a partir de una buena regulacin de velocidad, y
ste, a su vez, por medio de un control adecuado del par.
Bibliografa:

www.eie.ucr.ac.cr/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf

http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Practicas/Prac04-ControlCascada/Prac04-
Prepractica.pdf

www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=9004

http://www.angelfire.com/electronic/jagp/sem7/pidcont1.html

http://www.control-systems-
principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/16EngineSpeedControlSP.pdf