Libro Variadores AMoreno

Martnez Bernia
~
~
~ y Asociados
TEMAS DE ELECTRNICA INDUSTRIAL
VARIADORES ELECTRNICOS DE
VELOCIDAD
ANTONIO MORENO MUOZ
2002 COLECCIN TECNOLGICA

TEMAS DE ELECTRNICA INDUSTRIAL
VARIADORES ELECTRNICOS DE
VELOCIDAD.
ANTONIO MORENO MUOZ
Departamento de Electrotecnia y Electrnica.

Universidad de Crdoba
Espaa
2002 COLECCIN TECNOLGICA
Martnez Bernia
~
~
~ y Asociados
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Variadores electrnicos de velocidad.

Antonio Moreno Muoz
De la edicin: Martnez Bernia y Asociados.
ISBN: 84-931408-2-1
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Editado por:
Martnez Bernia y Asociados
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INDICE
CAPTULO 1 GENERALIDADES. ...............................................................................................1
1.1 CONVERSIN ENERGTICA..................................................................................................1
1.2 VARIADORES ELECTRNICOS DE VELOCIDAD. ....................................................................2
1.3 CLASIFICACIN DE LOS VARIADORES. ................................................................................5
1.4 ELECCIN DEL VARIADOR...................................................................................................7
1.5 BIBLIOGRAFA.....................................................................................................................8
CAPTULO 2 SELECCIN DEL VARIADOR............................................................................9
2.1 SISTEMAS MECNICOS EN TRASLACIN. .............................................................................9
2.2 SISTEMAS MECNICOS EN ROTACIN................................................................................11
2.3 SELECCIN DEL ACCIONAMIENTO .....................................................................................14
2.4 BOMBAS Y VENTILADORES. ..............................................................................................22
2.5 BIBLIOGRAFA...................................................................................................................23
CAPTULO 3 ELECTRNICA DE POTENCIA .......................................................................25
3.1 SEMICONDUCTORES DE POTENCIA. ...................................................................................25
3.2 EVOLUCIN DE LOS SEMICONDUCTORES DE POTENCIA. ....................................................27
3.3 TENDENCIAS EN LOS CONVERTIDORES DE POTENCIA. .......................................................31
3.4 BIBLIOGRAFA...................................................................................................................33
CAPTULO 4 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA ...........................................................35
4.1 ECUACIONES EN RGIMEN PERMANENTE. .........................................................................35
4.2 TENSIN DE INDUCIDO VARIABLE. ....................................................................................37
4.3 TENSIN DE INDUCIDO CONSTANTE Y PAR VARIABLE. ......................................................38
4.4 PAR Y POTENCIA CONSTANTE. ..........................................................................................40
4.5 MODOS DE OPERACIN.....................................................................................................41
4.6 MODELO DINMICO. .........................................................................................................42
4.7 BIBLIOGRAFA...................................................................................................................43
CAPTULO 5 VARIADOR C.C. CON TROCEADOR..............................................................45
5.1 CONVERTIDOR REDUCTOR................................................................................................45
5.2 CORRIENTE CONTINUA......................................................................................................48
5.3 POTENCIAS. ......................................................................................................................53
5.4 TENSIN Y CORRIENTE EN LOS SEMICONDUCTORES..........................................................53
ii Variadores electrnicos de velocidad Martnez Bernia y Asoc.
5.5 CONDUCCIN DISCONTINUA. ............................................................................................54

5.6 CONTROL DEL CONVERTIDOR. ..........................................................................................54
5.7 CONVERTIDOR ELEVADOR................................................................................................56
5.8 PRINCIPIO DE FRENADO. ...................................................................................................57
5.9 TROCEADOR REVERSIBLE EN TENSIN..............................................................................58
5.10 TROCEADOR REVERSIBLE EN CORRIENTE. ........................................................................59
5.11 CONVERTIDOR EN PUENTE COMPLETO ..............................................................................61
5.12 BIBLIOGRAFA. .................................................................................................................65
CAPTULO 6 VARIADOR C.C. CON RECTIFICADOR ........................................................67
6.1 CLASIFICACIN.................................................................................................................67
6.2 RECTIFICADORES POLIFSICOS EN PUENTE. ......................................................................68
6.3 TENSIN EN LOS SEMICONDUCTORES. ..............................................................................73
6.4 CORRIENTE EN LOS SEMICONDUCTORES. ..........................................................................73
6.5 CORRIENTE Y FACTOR DE POTENCIA EN EL SECUNDARIO. .................................................73
6.6 FENMENO DE LA CONMUTACIN. ...................................................................................77
6.7 LA CORRIENTE RECTIFICADA. ...........................................................................................79
6.8 PROBLEMA. ......................................................................................................................81
6.9 REGULACIN DEL MOTOR DE C.C......................................................................................82
6.10 MONTAJES DOBLES...........................................................................................................82
6.11 BIBLIOGRAFA ..................................................................................................................85
CAPTULO 7 MOTOR DE INDUCCIN .................................................................................87
7.1 PRINCIPIOS BSICOS. ........................................................................................................87
7.2 MODELO DINMICO DE UN EJE. ........................................................................................89
7.3 RGIMEN PERMANENTE....................................................................................................93
7.4 RESPUESTA CARACTERSTICA...........................................................................................97
7.5 BIBLIOGRAFA. .................................................................................................................99
CAPTULO 8 REGULADOR DE C.A. ESTTICO ................................................................101
8.1 VARIACIN DE LA TENSIN EN EL ESTATOR....................................................................101
8.2 REGULADOR DE C.A. MONOFSICO................................................................................103
8.3 BIBLIOGRAFA ................................................................................................................110
CAPTULO 9 REGULACIN EN EL ROTOR .......................................................................111
9.1 VARIACIN DE LA TENSIN EN EL ROTOR POR RESISTENCIA. ..........................................111
9.2 VARIACIN DE LA TENSIN EN EL ROTOR POR TROCEADOR. ...........................................112
9.3 CONVERTIDOR KRAMER.................................................................................................114
9.4 BIBLIOGRAFA. ...............................................................................................................116
CAPTULO 10 INVERSORES CON M.A.I..............................................................................117
10.1 INTRODUCCIN A LOS VECTORES ESPACIALES. ...............................................................117
10.2 FUNDAMENTOS, EL SEMIPUENTE MONOFSICO...............................................................119
10.3 INVERSOR TRIFSICO DE ONDA CUADRADA. ...................................................................121
10.4 MODULACIN DE ANCHURA DE IMPULSO........................................................................126
10.5 MODULACIN DE ANCHURA DE IMPULSO DIGITAL. .........................................................131
10.6 MODULACIN DE ANCHURA DE IMPULSO VECTORIAL. ....................................................134
10.7 ANLISIS COMPARATIVO. ...............................................................................................136
10.8 BIBLIOGRAFA. ...............................................................................................................138
CAPTULO 11 REGULACIN VECTORIAL ....................................................................... 141
11.1 PRINCIPIOS. ...................................................................................................................141
11.2 CONTROL VECTORIAL DIRECTO E INDIRECTO.................................................................146
11.3 BIBLIOGRAFA. .............................................................................................................. 147
BIBLIOGRAFA............................................................................................................................149
APNDICE 1 VARIADORES DE C.A. COMERCIALES.......................................................A1
APNDICE 2 M.A.I. CON DSP. ................................................................................................ A2

Martinez Bernia y Asoc. ndice. iii
APNDICE 3 REGULACIN DIGITAL DE VARIADORES................................................A3
APNDICE 4 ANLISIS DE UN RECTIFICADOR ................................................................A4
APNDICE 5 ANLISIS FFT PARA INVERSORES ..............................................................A5
APNDICE 6 TABLA COMPARATIVA VARIADORES .......................................................A6

Captulo 1
GENERALIDADES.
La electricidad representa claramente la forma de energa que puede ser: generada con un rendimiento
aceptable a partir de fuentes primaras, sean stas de origen fsil, nuclear o renovable, distribuida a larga distancia
con reducidas prdidas y convertida finalmente en su forma final como trmica, qumica o mecnica. Est ms
relacionada con la energa mecnica desde la que es producida por la rotacin en un generador. Repitindose al
final del proceso, ya que la mayora de la energa elctrica se utiliza convirtindola en mecnica. As, las mquinas
elctricas se han convertido en el caballo de batalla de la industria desde hace mucho aos. Bsicamente se
pueden encontrar tres tipos de mquinas elctricas: la de C.C., la asncrona y la sncrona. En la ltima dcada han
sido presentadas diversas variaciones de las anteriores, como la mquina de imanes permanentes o la de
reluctancia conmutada, viables para determinadas aplicaciones especficas. Aunque el 80% de las aplicaciones de
estas mquinas es a velocidad constante, nuestro objetivo son las aplicaciones a velocidad variable. El propsito
de un variador electrnico es regular la velocidad o el par de un motor elctrico. Las razones para esto pueden ser
innumerables, aunque pueden dividirse ampliamente en dos: Primero, las aplicaciones en las que la regulacin de
la velocidad y el par son una exigencia. Por ejemplo una bobinadora en la industria papelera o un ascensor. No
quiere decir esto que el variador de velocidad deba ser electrnico, sino que existen otros competidores en la
industria. Segundo, las aplicaciones que pueden trabajar a velocidad constante. Aunque existen razones (p.e.
rendimiento y productividad) que pueden incentivar la regulacin de velocidad. Por ejemplo el fluido a travs de
una bomba ha sido durante mucho tiempo modulado mediante la utilizacin de diferentes vlvulas, sin embargo
regular la velocidad permite una modulacin en origen, con lo que se eliminan las prdidas de energa en la
conduccin y se reduce la potencia consumida por la bomba.
1.1 Conversin energtica.

La energa elctrica es una forma secundaria de energa que presenta pocas aplicaciones directas, aunque
es una forma intermedia de energa muy interesante por su facilidad de transporte, versatilidad y facilidad de
conversin mediante dispositivos de elevado rendimiento.
2 Variadores electrnicos de velocidad Martnez Bernia y Asoc.
Fisin
Turbina
gas, vapor
Electrolisis Alumbrado
Motor Efecto
Joule
Qumica Luminosa
Nuclear Mecnica Electromagntica Trmica
biolgica
Generador Termopar
Compresin
Bateras frotamiento
Combustin
Figura 1-1. Conversin energtica
La energa elctrica debe convertirse en otro modo de energa para su utilizacin en aplicaciones industriales,
domsticas, transporte, militares, etc.
El empleo de una de estas energas est determinado por el proceso en concreto, de un modo general se
puede establecer la siguiente figura:
Sistema o Proceso
Suministro Energa
sobrante
de energa
Material bajo tratamiento
Material
Suministro sobrante
de material
Mecnico Electromagntico Trmico Qumico o Nuclear
biolgico
Estado final
del material
o producto
Figura 1-2. Proceso genrico.
Dentro de los procesos generales de conversin de energa se debe prestar atencin a los modos de conversin
siguientes:
Elctrica Mecnica
Elctrica Qumica
Elctrica Luminosa
Elctrica Trmica
Especial importancia reviste desde el punto de vista de los accionamientos electro-mecnicos de

aplicacin industrial, la reversibilidad
Elctrica Mecnica
Mecnica Elctrica
1.2 Variadores electrnicos de velocidad.

Desde un punto de vista general, un accionamiento consta de las siguientes partes, mostradas en la
siguiente figura.
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 1. Generalidades. 3
Producto
en estado final
Accionamiento elctrico
Regulacin Motor Transmisin

elctrico Mquina
de energa mecnica
Suministro Conversin Conversin Conversin

de energa: electromecnica Suministro
y control y control
Gas, fuel, de
de la energa de la energa
electricidad material
suministrada mecnica
Flujo de energa
Puntos de posible variacin de velocidad
Figura 1-3. Accionamiento elctrico.
Resulta particularmente interesante la introduccin entre la red de alimentacin y el dispositivo de

conversin en energa mecnica de un convertidor electrnico como regulador de energa, que sea capaz de ajustarse a
las necesidades del proceso. El dispositivo de conversin energa, frente a otros mtodos de regulacin ms
simples (y aparentemente menos costosos) poseen las siguientes caractersticas:
Rendimiento energtico elevado: cambiar el volumen de produccin por procedimientos mecnicos es
generalmente menos eficiente. Si esto se hace en origen, cambiando la velocidad del motor, puede suponer
un elevado ahorro ya que la potencia desarrollada en cada momento es proporcional al volumen de
produccin requerido.
Productividad: un futuro cambio de los equipos a velocidad constante para llegar a otros niveles de
productividad requiere dinero y tiempo. Un incremento del 5 al 20% en la velocidad nominal con el mismo
accionamiento de C.A. no es un problema, con el consiguiente ahorro.
Reversibilidad: el mismo dispositivo permite la conversin directa y la inversa
Ausencia de efectos perjudiciales para el medio ambiente.
Elevada fiabilidad: se obtiene mayor precisin en la velocidad del motor y su duracin de vida aumenta
reduciendo los gastos de mantenimiento.
Amplia gama de potencias desde W a GW
La conversin energtica puede ser inteligente si se incluye un procesamiento de la informacin
Figura 1-4. Motor y variador electrnico.
El conjunto sin embargo presenta los siguientes inconvenientes

Dependencia de una red de alimentacin

Dificultad de transporte de la fuente de energa de un modo independiente, en el caso de potencias importantes
La potencia especfica del dispositivo de conversin de energa elctrica en mecnica y viceversa, por unidad de
volumen o de masa es menor que para ciertos sistemas hidroneumticos, mecnicos o trmicos
Peligro potencial del uso inadecuado de la energa elctrica por el hombre.
1.2.1 Aplicaciones.
Algunas aplicaciones dnde podran aplicarse los variadores electrnicos de velocidad son las siguientes:
Tratamiento de materiales Forma bien definida Forma no definida

Papel, madera, metales Trenes de laminacin,
maquinas de papel,
aserraderos, mquinas
herramientas
Diversos alimentos, Mezcladoras, centrifugadoras,
plsticos molinos, trituradoras,
extrusionadoras
Transporte de Slidos Lquidos Gaseosos

materiales
Contenedores, Cintas transportadoras,
metales, madera, gras, ascensores y
minerales personas. montacargas, traccin
elctrica, Vehculos
elctricos y robots
Bebidas, agua, Bombas
productos
petrolferos,
qumicos.
Aire o productos Ventiladores
qumicos
Figura 1-5. Ejemplo de aplicacin: tren de laminacin en caliente

Figura 1-6. Ejemplo de aplicacin: tren de laminacin en fro
Figura 1-7. Ejemplo de aplicacin: calandra en la industria papelera
Figura 1-8. Ejemplo de aplicacin: bomba de una mquina cortadora
1.3 Clasificacin de los Variadores.

Se presentan a continuacin la clasificacin de los accionamientos segn diferentes criterios.
Segn el nmero de bornas o puertos:
1 solo puerto o borna elctrico
k puertos elctricos
1 slo puerto o borna mecnico
p puertos mecnicos
En el caso general, tendremos k puertos elctricos y p puertos mecnicos.
Nmero de motores. Si n es igual al nmero de subconjuntos funcionales mecnicos y m igual al nmero de
motores, se pueden clasificar los accionamientos segn el nmero de motores:
Multimotor con un solo motor por funcin
n=m
Multimotor mixto. Un solo motor acciona diferentes subconjuntos
1<m<n
Monomotor
m=1
Sentido de rotacin
Un solo sentido de rotacin (unidireccional)
Doble sentido de rotacin (reversible)
Modo de deceleracin.
Frenado mecnico ( o electromagntico).
Frenado elctrico dinmico.
Frenado por recuperacin de energa hacia la red de alimentacin.
Tipos de motores elctricos.
Los tipos de motores utilizados en variadores elctricos son:
Motor de c.c. (independiente o serie)
Alimentado a partir de la red elctrica de c.a. a travs de un convertidor C.A./C.C.
Alimentado a partir de la red elctrica de c.c. a travs de un convertidor C.C./C.C.
Motor de c.a.
Excitacin independie nte

Imn permanente

De reluctanci a
Motores sncronos o sincrnico s
Brushless
Paso a paso

Otros (SRD)
Rotor en jaula de ardilla o en cortocircu ito
Motores de induccin
Rotor bobinado
La variacin de velocidad de motores de induccin se har por los siguientes procedimientos:

Control Escalar
Variacin tensin primaria

Frecuencia Fija (Variacin del deslizamiento) Variacin impedancia del rotor
Recuperacin de energa rotrica

Cicloconvertidores
Inversor fuente de corriente
Frecuencia variableEtapa intermedia en corriente continua
Inversor fuente de tensinOnda rectangular
M.A.I.
Control Vectorial
1.4 Eleccin del variador.

La adquisicin de un variador de velocidad est determinada por los siguientes factores:
Potencia nominal / precio de adquisicin. El precio del variador depende directamente de su potencia nominal. Un
motor de C.C. puede ser dos o tres veces ms caro que el motor de induccin de C.A. Por eso en los
accionamientos de C.C. la parte ms cara es siempre el motor, en los de C.A. el equipo electrnico puede
costar tanto o ms que ste.
Rango de variacin de velocidad. El precio vara directamente con el posible rango de velocidad. En algunas
aplicaciones un rango discreto de diversas velocidades puede ser ms econmico que un rango de variacin
continuo. Los variadores electrnicos con un amplio rango de variacin de velocidad exigen tiristores o
transistores mayores que puedan acomodarse a los altos niveles de corriente asociados con las operaciones a
baja velocidad. Adems esto puede acarrear problemas adicionales en cuanto a proteccin y evacuacin de
calor, que reducirn considerablemente la relacin potencia / peso.
Rendimiento. El rendimiento de un variador de velocidad se establece como la relacin entre la potencia de
salida y la potencia de entrada. Un bajo rendimiento conlleva un coste por la energa perdida, que cuesta
tanto como la que realmente se utiliza. Adems esta energa conlleva un calentamiento excesivo y en algunos
casos deformacin de sus elementos metlicos, especialmente en el motor. Particular atencin hay que
prestar en el caso de frecuentes operaciones a velocidades inferiores a la nominal.
Precisin en la regulacin de velocidad. La precisin en la regulacin de velocidad es la reduccin en % de
velocidad que se produce al aplicar el par de carga. Buscar una gran precisin puede llevar a ciertas
concesiones en el rendimiento o en la relacin potencia/peso.
Requerimientos de frenado. En el frenado de un accionamiento puede ser suficiente con desconectar la
alimentacin y dejar que el motor se detenga por la accin de las diversas prdidas mecnicas y elctricas.
Cuando se habla de un frenado dinmico el motor se dispone como generador y la energa mecnica se disipa
como calor en una resistencia de frenado. Si esta energa se devuelve a la red, entonces se habla de frenado
regenerativo. Ambos pueden necesitar caminos alternativos para la corriente de frenado y en su caso, la
existencia de protecciones y sensores extra.
Fiabilidad. En general los motores con algn tipo de contacto con escobillas son menos fiables y requieren un
mayor trabajo de mantenimiento, de ah que el motor de induccin en jaula de ardilla sea la opcin ms
utilizada.
Relacin potencia/peso. En general siempre se busca una solucin que tenga poco peso o que ocupe poco
volumen. No es necesario indicar que las soluciones electrnicas siempre se presentarn aqu con ventaja
frente a los grupos motor-generador.
Repercusin sobre la red. El bajo factor de potencia que presenta un motor de induccin siempre podr ser
compensado con redes capacitivas. Sin embargo habr que tener muy en cuenta las reducciones del factor de
potencia y las distorsiones en la corriente de la red de alimentacin que supone la utilizacin de
rectificadores, inversores o troceadores, principalmente con tiristores, Y en su caso podr justificarse
econmicamente su correccin.
Factor de carga y ciclo de carga. La temperatura en un motor est determinada tanto por el ciclo de trabajo como
por los niveles operativos de corriente. Las sobrecorrientes sern aceptable siempre que se presenten
intermitentemente y por poco tiempo, en esto los dispositivos electrnicos de potencia son ms restrictivos.
Adems hay que tener en cuenta las distorsiones que pueden suponer a la red de alimentacin y los otros
consumidores estos ciclos discontinuos de trabajo.
Disponibilidad en la red de alimentacin. Ni que decir tiene que tanto la tensin como la corriente la frecuencia o
el nmero de fases determinarn la eleccin del variador.
Efecto de las variaciones de la red sobre el accionamiento. En aquellos variadores que sean muy sensibles a posibles
cambios en la fidelidad de la alimentacin habr que disponer algn elemento estabilizador como los
sistemas de alimentacin ininterrumpida.
Condiciones ambientales. Es muy importante elegir el accionamiento adecuado para las condiciones reales en las
que va a trabajar, sobre todo si se habla de entornos agresivos.
Costes de funcionamiento. Cuando se plantea la actualizacin del sistema mediante la incorporacin de un
variador de velocidad electrnico, sobre los gastos del nuevo equipo es necesario deducir el ahorro
energtico que se va a producir. Y determinar en cuanto tiempo se amortizara el nuevo equipo.
En la siguiente tabla se presenta un estudio comparativo entre los variadores de C.C. y los de C.A.
Accionamientos de C.C Accionamientos de C.A

Ventajas Tecnologa bien conocida Fiabilidad del motor
Convertidor c.a./c.c. simple y econmico Coste y peso del motor
No existe problema de velocidad nula Factor de potencia excelente (tecnologa
Amplia gama de velocidad posible MAI)
Respuesta rpida Coste global inferior en algunas aplicaciones
Coste depende de la tecnologa de estado
slido an no estabilizada
Inconvenientes Coste y peso del motor Convertidor complejo y caro
Sensible al entorno (colector) Control muy complejo
Mantenimiento del motor Dificultad para obtener velocidad nula en
Coste independiente de la evolucin b.a.
tecnolgica. Tecnologa en desarrollo
Factor de potencia bajo
1.5 Bibliografa
[Hulley, L.N. & Liand, D.T.W., 1995], captulo 3
[Murphy, J.M.D. & Turnbull, F.G., 1988], captulo 1
[Novotny, D.W. & Lipo, T.A., 1996], captulo 1
[Merino Azcrraga, J.M.., 1998]
Captulo 2
SELECCIN DEL VARIADOR

Una de las principales aplicaciones de los convertidores estticos electrnicos son los accionamientos
elctricos, generalmente se habla de variadores de velocidad electrnicos para designar la combinacin de un
motor y un convertidor esttico. Este conjunto se utiliza para dotar de movimiento controlado ya sea de
traslacin o rotacin a un determinado mecanismo. El dimensionamiento de un variador es una tarea donde
todos los factores deben ser considerados cuidadosamente. Esto requiere un conocimiento del sistema en su
totalidad, incluyendo la alimentacin elctrica, la mquina accionada, las condiciones ambientales, el motor y el
convertidor, etc. El tiempo empleado en un dimensionamiento acertado pueden repercutir considerablemente en
el gasto total del sistema, incluida la amortizacin.
2.1 Sistemas mecnicos en traslacin.

Los sistemas mecnicos sometidos a un movimiento de traslacin, general mente rectilnea, obedecen la
ley fundamental de la mecnica o teorema de conservacin de la cantidad de movimiento, como se observa a
continuacin.

mv = ma = F ;
d
e ( 2-1 )
dt

siendo: mv la cantidad de movimiento

Fe la suma de las fuerzas exteriores que actan en cada punto del sistema.
Concretamente, la suma de las fuerzas aplicadas debe equilibrar a la suma de las fuerzas resistentes. En
estas segundas se deben considerar: la fuerza de inercia Fm, la fuerza elstica Fk y el amortiguamiento o friccin
viscosa Ff . Por lo tanto, siendo Fa la fuerza aplicada:
Fa = Fm + Fk + F f ; ( 2-2 )
La fuerza necesaria para contrarrestar la inercia es igual a:
P dv d 2x
Fm = m a = a =m =m 2 ; [NW] ( 2-3 )
g g =9.81ms 2
dt dt
P= peso en NW.
La fuerza elstica, conocido el coeficiente de rigidez del resorte en cuestin K, es igual a:
Fk = K x; [NW] ( 2-4 )
K en NWm-1, x en m
El frotamiento puede ser esttico, de Coulomb u otro no lineal. Si se admite que ste es proporcional a
la velocidad, la fuerza debida al frotamiento viscoso ser igual a:
dx
Ff = f = f v; [NW] ( 2-5 )
dt
Si por ejemplo se considera un accionamiento simple como el elevador de la figura siguiente, la ecuacin
completa del sistema ser:
dx d 2x
Fa = P + Kx + f +m 2 ; ( 2-6 )
dt dt
Siendo P el peso. Si se desprecia la accin del resorte, la ecuacin quedar:
dx d2x
Fa = P + f +m 2 ; ( 2-7 )
dt dt
Considerando el caso de rgimen esttico, en el que la velocidad es constante, quedar:
Fa = F ; r
dx ( 2-8 )
Fa = P + f ;
dt
Con lo que la velocidad de traslacin del sistema, como se puede observar en la grfica siguiente ser:
Fa P
v1 = = cte. ( 2-9 )
f
Fa
F F a = cte.
Q
f f (v)
+ P=
m/g=P Ff
*v
1
=f
Ff
K x
P
a v1
v
Figura 2-1. Ejemplo de sistema en traslacin.
La solucin grfica es posible igualmente en el caso de que la fuerza resistente no sea lineal. Si se supone
ahora que la fuerza aplicada Fa aumenta, se estar en disposicin de comunicar a la masa una aceleracin de
manera que:
d2x
m
dt 2
= m a = Fa F r = Fa ;
( 2-10 )
atg = a =
Fa Fa Fa g
m
=
m
=
G
ms 2 [ ]
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 2. Seleccin del variador. 11
Hasta llegar a un nuevo punto de equilibrio Q. a puede ser positiva (aceleracin propiamente dicha) o
negativa (deceleracin o frenado). En el nuevo estado de equilibrio se cumplir que:
v1' = vo + a t ( 2-11 )
F Fa'
Q'
Fa
Q
P
v1 v' 1
v
F Fa'
Fa
v 1 =v o +a t
Fa
tg = a =
m
vo
t1 t' 1
t
Figura 2-2. Velocidad del sistema en traslacin.
2.2 Sistemas mecnicos en rotacin.

En el movimiento en un sistema en rotacin las ecuaciones de fuerzas se sustituyen por la igualdad entre
pares:
CJ = C e = C a C k C f Cu [NW m] ( 2-12 )
o bien
d 2 d
Ca = Cu + J +f + k [NW m] ( 2-13 )
dt 2 dt
Por razones obvias el par elstico no existe en muchos casos.

Par de inercia:
d d 2
CJ = J =J [NW m] ( 2-14 )
dt dt 2
recordemos que
PD 2
J = ( 2-15 )
4g
J es el m.d.i. de las masas en rotacin

PD2 el mdulo de inercia (leer pe de cuadrado)
Par elstico
C k = K = k (1 2 ) [NW m] ( 2-16 )
Par debido al frotamiento
d
Cf = f = f = f (1 2 ) [NW m] ( 2-17 )
dt
Considerando el caso de rgimen esttico, en el que la velocidad es constante, quedar:
Ca C r =0 ( 2-18 )
Ca Cu
= = cons tan te [rad.s-1] ( 2-19 )
f
La solucin grfica es posible aun cuando C r no sea lineal sino una funcin cualquiera analtica o no
de w.
C C a = cte.
Cj
w) Q
f(
Ca u=
Cf +C
M Cf
w
=f*
Cf
Ck Cu=P.r
J
Cu
w1
w
Figura 2-3. Ejemplo de sistema en rotacin.
Si a partir del estado de equilibrio se incrementa el par aplicado
d
C a = C C r =J
dt
( 2-20 )
el sistema acelera, y la masa m de m.d.i. J recibe una aceleracin inicial
C a
i = rad.s-2 ( 2-21 )
J
el nuevo estado de equilibrio ser aquel para el cual
= 0 + t rad.s-1 ( 2-22 )
la aplicacin durante un tiempo t de un par de aceleracin o frenado C a modifica su velocidad de

rotacin de w0 a un nuevo valor
C a
1 = 0 + t rad.s-1 ( 2-23 )
J
Balance energtico en los sistemas en rotacin. El paso de la velocidad w0 a w1 acarrea un incremento

(positivo o negativo) de energa cintica
1
W c = J (12 0 ) Julios ( 2-24 )
2
C Ca '
Q'
Ca
Q
Cu
w1 w' 1
w
C C a'
Ca
w 1 =w o +a t
C a
tg = i =
J
wo
t1 t' 1
t
Figura 2-4. Velocidad del sistema en rotacin.
2.2.1 Estabilidad
Un accionamiento motor es naturalmente estable cuando las curvas C r = f ( ) y C a = f ( ) se
cortan como se observa en la figura siguiente, es decir que para >0, se verifica que Ca= (Ca-Cr)<0. En
efecto, si por cualquier causa (por ejemplo una variacin momentnea del par aplicado) el punto de
funcionamiento pasa de Q a Q, se producir una aceleracin >0 a la que corresponde una disminucin del par
C a
disponible Ca<0, lo que originar una deceleracin d = < 0 y el sistema retornar a su estado de
dt J
equilibrio. Por un razonamiento opuesto se deduce que en el caso de la figura derecha si el sistema se aparta del
equilibrio no volver a l.
C C r = f ( )
C C a = f ( )
Q' Q'
Q
Q
Ca = f ( ) Q'' C r = f ( )
Q''
C a = C a C r > 0
C a = C a C r > 0
> 0 < 0
< 0 w > 0 w
Figura 2-5. Estabilidad del sistema en rotacin.

2.2.2 Equivalencia entre masas.

Equivalencia entre masas en desplazamiento lineal y masa en rotacin. Sea la masa de peso G que se
desplaza a la velocidad v, la energa cintica es:
1 1 Pv 2
W1 = mv 2 = ( 2-25 )
2 2 g
Energa cintica de la masa M girando a n r.p.m.

2
1 1 P 1 PD 2 2 PD 2 2n
W2 = .J . 2 = . r 2 . 2 = . . = ( 2-26 )
2 2 g 2 4g 8 g 60
Siendo D el dimetro de giro. Y de aqu, igualando W1 y W2:

2
v
PD 2 = 365.G ( 2-27 )
n
v/n se denomina dimetro ficticio de inercia.

Si entre la masa sometida al movimiento de traslacin y el eje de referencia existiera una transmisin u
rgano de acoplamiento de rendimiento T deber tenerse en cuenta su incidencia
2
v 1
PD 2 = 365.G . ( 2-28 )
n T
Equivalencia entre una masa en rotacin a una velocidad n1 referida a un eje que gira a la velocidad n2.
2

(GD )22 = (GD )12 . n1 ( 2-29 )
n2
o en su caso
2
2 n1 1
(PD ) 2
= (PD )
1 . . ( 2-30 )
T
2
n2
2.3 Seleccin del accionamiento

La variacin del par resistente (par til) en funcin de la velocidad es caracterstica de cada aplicacin
industrial. Ejemplos.
Par constante con la velocidad. Caso muy frecuente. Tambien ligeramente creciente con la velocidad a causa
de rozamientos. Dispositivos de elevacin.
Cu = k ( 2-31 )
Par creciente con el cuadrado de la velocidad o en general con una potencia de la velocidad: . bombas
centrifugas y ventiladores. La potencia vara con el cubo de la velocidad. (En ciertos casos puede variar como
la 5 potencia de la velocidad).
C u = kN 2 ( 2-32 )
Par importante a velocidad nula y creciente con la velocidad o sus potencias. Caso de compresores
C u = k 0 + k1 N + k 2 N 2 + .... ( 2-33 )
Par creciente con la velocidad en vaco y se incrementa en carga con un trmino constante. Dispositivos de
elevacin, laminadores, mquinas herramientas.
C u = k 0 + k1 N ( 2-34 )
Par decreciente con la velocidad; dentro de ciertos lmites el par es inversamente proporcional a la velocidad
y la potencia constante. Caso de bobinadoras, enrolladoras, etc.
k
Cu = ( 2-35 )
N
En general la curva Cu=f(N) puede ser cualquiera, debe ser facilitada por el fabricante del sistema
mecnico y solo puede ser representada analticamente como aproximacin.
2.3.1 Arranque y frenado del motor

Supongamos el accionamiento simplificado visto anteriormente. Establezcamos ahora, como se puede
observar en la figura siguiente, el ciclo de trabajo.
C Cm
Ca = C m- C r
Cr
Cm
n Cf = C m - C r
n1
n o =0
ta tf t
Figura 2-6. Ciclo de trabajo del motor
Clculo del tiempo necesario para acelerar o frenar una masa en rotacin. La ecuacin de equilibrio
entre pares:
d
C a = C a C r =J
dt
( 2-36 )
1 t1
J 0
d = C a
0
dt ( 2-37 )
J (1 0 ) PD 2 2 (n1 n0 ) PD 2 (n1 n0 )
ta = = = ( 2-38 )
C 4g 60.C 375.C
PD2 en Nw.m2
C en Nw.m
n en r.p.m.
ta en s
2.3.2 Ejemplo 1
Determinar el tiempo de arranque un motor de acuerdo con los siguientes datos:
Potencia nominal en el eje: Pn = 5 kW.
Velocidad nominal: Nn = 3000 r.p.m.
Par motor medio: Cm = 1,6 Cn Nm(Par nominal).
Par resistente: Cr = 0,8 Cn Nm.
Momento de inercia de la mquina acoplada al motor: Jmaq = 0,2 kgm2.
Momento de inercia del motor: Jm = 0,063 kgm2.
Solucin:
Sabemos que el par de arranque es: C a = C m C r C a = 0,8 C n
2N n 2 3000
La velocidad angular nominal es: n = = = 314,16 rad / s
60 60
El par nominal Cn, lo obtenemos de la siguiente ecuacin:
Pn 5 10 3
Pn = C n n C n = = = 15,92 Nm
n 314,16
Con lo que el par de arranque queda: C a = 0,8 15,92 = 12,73 Nm
El momento de inercia del conjunto (carga-motor) es: J = J maq + J = 0,263 kg m 2
J n 0,263 314,16
El tiempo de arranque es: t a = ta = = 6,4893 s
Ca 12,73
2.3.3 Ejemplo 2
Un puente gra de 300 t de peso se desplaza a una velocidad de 0,2 m/s sobre una va horizontal. El
valor del momento de inercia de las masas giratorias montadas sobre un rbol girando a 250 r.p.m. es de 10 kgm2
. El eje del motor gira a 750 r.p.m. y el momento de inercia de las masas montadas sobre el mismo es de 5 kgm2.
Cul es el mdulo de inercia total prescindiendo del rendimiento (=100%)?
Cul es el valor de la energa almacenada en dichas masas?.
Solucin:
El mdulo de inercia viene dado por la siguiente expresin:
2
v
PD 2 = 364,76 P
N
2
0,2
PD 2 = 364,76 300 10 3 = 70,033 Nm PD = 70,033 Nm
2 2 2
250
1
La energa almacenada en las masas giratorias se calcula: W = PD 2 2
8g
Para las masas montadas sobre el eje:

2
1 1 2 750
W1 = PD12 12 = 5 = 392,9984 J W1 = 392,9984 J
8g 8 9,81 60
Para las masas montadas sobre el rbol:

2
1 1 2 250
W2 = PD22 22 = 10 = 87,3329 J W2 = 87,3329 J
8g 8 9,81 60
2.3.4 Dimensionamiento del motor.

Para determinar con precisin las caractersticas de un accionamiento (rgano motor propiamente dicho
y convertidor asociado) se debe trazar un diagrama Cm.=f(t) del par motor total necesario en funcin del tiempo
El punto de partida es el diagrama de velocidad en funcin del tiempo. Para cada velocidad se debe
indicar el par til necesario. Para cada periodo de cambio de velocidad se tomar en consideracin el par de
aceleracin, positivo o de frenado, negativo
d
Ca = J ( 2-39 )
dt
El diagrama completo Par motor desarrollado funcin del tiempo, se obtendr por adicin en cada fase
del ciclo de las curvas Cu=f(t) y Cj=f(t).
Debe analizarse cuidadosamente si durante las fases de aceleracin y frenado coexiste el par til. En
ciertos casos el sistema acelera en vaco y posteriormente se aplica la carga. Igualmente puede ocurrir que la carga
se suprima antes del inicio del proceso de frenado o al contrario que el sistema frene parcialmente sobre la carga.
En general el par medio equivalente (eficaz) desarrollado por un rgano motor (o absorbido como
generatriz) se obtiene calculando el valor medio cuadrtico del par a lo largo del ciclo.
C12 t1 + C 22 t 2 + ...... + C n2 t n
C eq = ( 2-40 )
t 0 + t1 + t 2 + ....... + t n
o en general
1 T
C eq =
T
0
C 2 (t ).t.dt ( 2-41 )
Mediante el valor cuadrtico medio se puede determinar la potencia efectiva influyente en el

calentamiento.
As aunque el momento de carga mximo no debe superar el 80% del momento mximo que puede ser
capaz de proporcionar el motor: Ccarga 0.8Cmax, tambin es necesario que el valor del momento nominal sea
superior al momento medio calculado anteriormente: CnCm.
A partir de un diagrama de pares motores conocida la ley de variacin de la velocidad del rgano motor
en funcin del tiempo, es posible pasar a un diagrama de potencias de salida en funcin del tiempo. Para ello se
aplicar en cada instante la expresin:
2n Cn Cn
P = C = C = = [Kw] ( 2-42 )
60 1000 2 1000 9550
60
De manera que la potencia nominal del motor la supere: PnPm.
2.3.5 Potencia del motor.

Algunas frmulas prcticas de las aplicaciones tpicas seran las presentadas a continuacin.
Traslacin de una carga "F" a una velocidad "v".
F v
P=
[W] ( 2-43 )
Donde "P" es la potencia en W. "F" es la fuerza en N y "v" la velocidad en m/seg. Si se expresa F en

Kgf y P en Kw ser:
F v g F v
P= = [Kw] ( 2-44 )
1000 102
Movimiento giratorio de un motor que desarrolla un par "C" a la velocidad "n"(r.p.m)
C
P= [W] ( 2-45 )

Donde "P" es la potencia en w, "C" es el momento desarrollado por el motor en Nm.y "" es el
rendimiento en tanto por uno. Si se expresa C en Kgf y P en Kw:
(
C 2n )
60 = Cn = C n
g
P= [Kw] ( 2-46 )
1000 60 975
2g
Si se expresa la potencia en C.V.:
Cn
P= [Kw] ( 2-47 )
716
Ventiladores
Q p
P=
( 2-48 )
Donde "P" es la potencia en W.,"Q" es el caudal de aire a la salida del ventilador en m3/s, "" es el
rendimiento en tanto por uno y "p" es la presin del aire a la salida del ventilador en N/m2
Bombas centrfugas
9.8Q h
P=
( 2-49 )
Donde "P" es la potencia en W.,"Q" es el caudal del lquido en dm3/seg, "h" es la altura en m, "" es
el rendimiento en tanto por uno y "" es el peso especfico en Kg/dm3
2.3.6 Ejemplo.
Determinar la potencia nominal de un motor sometido a un proceso de aceleracin de 3000 r.p.m. en 5
segundos, de manera que el mdulo de inercia de la carga es MD2 = 8 kgm2. El par resistente es de 0,1Cn y el par
motor medio es de 2Cn. El rendimiento del motor es del 85%.
Solucin:
d PD 2 MD 2 8
El par de arranque es: C a = J , y el Mto. de inercia: J = = = ;.
dt 4g 4 4
Aproximando la derivada de la velocidad a incrementos:

d 8 2 3000 1
Ca = J J Ca = = 125,66 Nm
dt t 4 60 5
125,66
El par nominal es: C a = C m C r = 1,9C n C n = = 66,1388 Nm
1,9
2 3000
La potencia nominal es: Pn = C n n = 66,1388 Pn = 20,778 kW
60
2.3.7 Seleccin del variador.

Una vez conocida la potencia del motor que vamos a utilizar, conocida la tensin de la red que se va a
utilizar es necesario elegir el variador, para ello se determinar la corriente que debe proporcionar el variador
atendiendo a las siguientes frmulas:
Monofsica Donde P es la potencia del motor en W, U la tensin eficaz en V, I la

inductiva corriente eficaz en A y es el rendimiento del motor en tanto por uno
P
I=
U cos
Trifsica inductiva Donde P es la potencia del motor en W, U la tensin eficaz en V, I la
P corriente eficaz en A y es el rendimiento del motor en tanto por uno
I=
3U cos
Continua Donde P es la potencia del motor en W, U la tensin eficaz en V, I la
P corriente eficaz en A, F es el factor de forma correspondiente al
I=F
U rectificador empleado y es el rendimiento del motor en tanto por
uno
2.3.8 Ejemplo 1 de carga a par constante.

Una cinta transportadora trabaja 20 horas al da bajo los diferentes niveles de carga siguientes:
Hora de comienzo Fin % de carga
6 12 10
12 24 50
24 2 100
Si est accionada por un motor de induccin trifsico de 100 HP y =92%, sera rentable el uso de un
variador de velocidad?
Solucin.
Establezcamos en cuadro de consumo sin variador:
Horas/dia % Carga HP KW Horas/ao(364 dias) KW/ao
6 10 10 0,2 37,3 2.184 81.463
12 50 50 0,9 41,4 4.368 180.835
2 100 100 0,92 81,1 728 59.041
Totales 20 159,8 7.644 321.339
Donde:
1HP = 0 ,746 KW
KW = HP 0 ,746 horas
ao ao
Coste anual:
Demanda : 321.339 KW 14 Pts = 4.498.746 Pts.

ao
C arg a : 41.4 KW 250 Pts 12meses = 124.200 Pts
mes
Total : 4.622.946 Pts
Con variador el rendimiento siempre ser de 0.92:

6 10 10 0,92 8,1 2.184 17.690
12 50 50 0,92 40,5 4.368 170.904
2 100 100 0,92 81,1 728 59.041
Totales 20 129,7 7.644 247.635
Donde:
1HP = 0 ,746 KW
ao ao
Coste anual:

ao
C arg a : 41,5KW 250 Pts 12meses = 121.500 Pts
mes
Total : 3.588.390 Pts
El ahorro es de: 1.034.556 Pts.
Si el variador completo costara 5M Pts, se amortizara en 4,83 aos. Si la vida til del variador es de
50.000 horas, y cada ao se trabaja 7644, horas nos dar 6.54 aos de vida til, con lo que parece justificable el
gasto.
2.3.9 Ejemplo 2 de carga a par constante.

Para una desbarbadora, debemos elegir el accionamiento completo para el ciclo de trabajo. Cada ciclo de
12s. consta de dos fases de puesta en movimiento 1 y 4, dos fases de mecanizado 2 y 5 y dos fases de
frenado 3 y 6. Cada una de las fases es independiente y dura T/6. Los datos de que se disponen son:
F=fuerza o presin con la que se realiza el mecanizado de la pieza de 2000N., la masa de la pieza y la muela que
es de 4 Tm., velocidad del motor de 2200 r.p.m.. relacin del reductor 1/22. El rendimiento del motor es
3=0.85, del reductor del motor 2= 0.9 y de la desbarbadora 1=0.85. Los pasos a seguir en el estudio sern:
Calculo del par:
d
C a = C m C r = J motor
dt
como Cr=0, entonces
d
C a = C m = J motor
dt
Para saber el par necesario es preciso calcular la inercia a la salida del reductor. Sabiendo que a la salida
del reductor la velocidad ser:
nreductor = n motor / R = 2200 / 22 = 100

2n 2 100
= = = 10,5rad / s
60 60
Clculo del momento de inercia:
W = 12 mv 2 = 12 J 2
v2 1
J = m 2 = 4000 2 = 36.36kgm
2
10,5
como la relacin de velocidades del reductor es R.
36.36
J motor = J 1 2 = 2 = 0.076kgm
2
R 22
Como la aceleracin en una fase de arranque es de cero a 2200 r.p.m o 230 rad/s en 2 s. quedar:
230
C a = C m = 0.076 = 8.74 Nm
2
Clculo de la potencia de arranque(Pa).
Pa = C a = 8.74 230 = 2010W .
Clculo de la potencia de mecanizado(Pus).

Pus = Fv = 2000 1 = 2000W .
Determinacin del motor.
En funcin de Pa y Pus se elige un motor con potencias nominal cercanas a stas, esto es en el catlogo
de motores encontramos uno de 2200W para 2000 r.p.m., 2420W para 2200 r.p.m. para J=0.03
Kgm2.Verifiquemos las compatibilidades del motor:
J total = 0.076 + 0.03 = 0.106 kgm 2

M atotal = 0.106 230 / 2 = 12.2 Nm
Patota l = 12.2 230 = 2804 W

Patota l
Pmec =
1 2 = 3667W
Determinacin del coeficiente de sobrecarga.
C m Pmec 3667
k= = = = 1.51
Cn Pn 2420
Si se acude a los datos del fabricante se obtendr que:

Im
= 1 .9
In
Par motor en el arranque.
Pm 2420
Cm = k= 1.51 = 19.9 Nm
2 230
Par motor en el mecanizado:

Pus 2000
C us = = = 11.36 Nm
21 2 230 0.85 0.9
Determinacin del par medio equivalente.
n
C
i =1
i
2
ti
(15,9 2 * 2 + 11,36 2 * 2 + 15,9 2 * 2) 20
Ceq = n
= = 9,19 Nm
300
t
i =0
i
P 2420
Cn = = = 10,52 Nm
230
C n C eq Correcto.
Determinacin del variador.

Si se elige un variador de corriente continua, debera proporcionar una corriente:
P 2420
I med = F = 1 .9 = 20.8 A
U 3
260 0.85
I m = I med 1.9 = 20.8 A
Se elige un variador de corriente mxima de 24A. en el que se ajustar la limitacin de corriente a 21 A.
2.4 Bombas y ventiladores.

Merece la pena dedicar un apartado especfico a los variadores electrnicos de velocidad para bombas y
ventiladores. Como ya se indic en la introduccin del captulo 1, las aplicaciones que trabajan a velocidad
constante, como por ejemplo la circulacin de un fluido a travs de una bomba, han sido durante mucho tiempo
modulado mediante la utilizacin de diferentes vlvulas o dispositivos mecnicos, sin embargo regular la
velocidad del motor permite una modulacin en origen, con lo que se eliminan las prdidas de energa en la
conduccin y se reduce la potencia consumida por la bomba en cada ciclo de trabajo.
Por lo tanto cuando se plantea la actualizacin del sistema mediante la incorporacin de un variador de
velocidad electrnico es necesario deducir el ahorro energtico que se va a producir y en cuanto tiempo se
amortizara el nuevo equipo. Para ello se puede estimar este ahorro mediante la comparacin de la energa gastada
por el sistema con variador de velocidad frente a la empleada por el mtodo a renovar existente. Esencialmente el
ahorro de Kwh. a lo largo de un periodo de trabajo radicar en dos puntos significativos: primero ahorramos las
prdidas de energa debidas a los rozamientos producidos por los mtodos de regulacin tradicionales, y segundo
al llevar en cada momento al motor al rgimen de velocidad necesario, la potencia consumida por ste es justo la
exigida por la circulacin del fluido.
Para una bomba, la comparacin de la energa necesaria para el control del flujo utilizando un variador
de velocidad se realiza frente a la energa empleada por alguno de los siguientes mtodos de regulacin
tradicionales: mediante la utilizacin de vlvulas de estrangulamiento, mediante la conexin y desconexin peridica de la
bomba a velocidad nominal o mediante la utilizacin de algn tipo de variador hidrulico. Es muy til disponer de una
hoja de clculo o similar para poder realizar estos clculos, se puede utilizar la de que propone ABB, denominada:
Pumpopen.xls v2.01.
Para un ventilador, la comparacin de la energa necesaria para el control del flujo utilizando un variador
de velocidad se realiza frente a la energa empleada por alguno de los siguientes mtodos de regulacin
tradicionales: mediante la utilizacin de compuerta de estrangulamiento, mediante aspas de admisin ajustables, mediante el
uso de un motor de dos velocidades, o mediante el ajuste del ngulo de inclinacin de las palas mviles de un ventilador axial.
2.4.1 Ejemplo de carga a par variable.

Una bomba de agua trabaja 20 horas al da bajo los diferentes niveles de carga siguientes:
Hora de comienzo Fin % de carga
6 12 50
12 24 75
24 2 100
Si est accionada por un motor de induccin trifsico de 100 HP y =92%, sera rentable el uso de un
variador de velocidad?
Solucin.
Establezcamos en cuadro de consumo sin variador:

6 50 100 0,92 81,1 2.184 177.122
12 75 100 0,92 81,1 4.368 354.245
2 100 100 0,92 81,1 728 59.041
Totales 20 159,8 7.644 590.408
Donde:
1HP = 0 ,746 KW
ao ao
Coste anual:

ao
C arg a : 81.4 KW 250 Pts 12meses = 243.300 Pts
mes
Total : 8.509.012 Pts
Con variador la potencia ser en cada caso:
HP1 = 100(0,5)3 = 12,5

HP2 = 100(0,75)3 = 42,2 :
HP3 = 100(1)3 = 100

6 10 12,5 0,92 10,1 2.184 22.058,4
12 50 42,2 0,92 34,2 4.368 149.385,6
2 100 100 0,92 81,1 728 59.040,8
Totales 20 125,4 7.644 230.484,8
Donde:
1HP = 0 ,746 KW
ao ao
Coste anual:

ao
C arg a : 34,2 KW 250 Pts 12meses = 102.600 Pts
mes
Total : 3.329.376 Pts
El ahorro es de: 5.179.636 Pts.
Si el variador completo costara 5M Pts, se amortizara en 1,03 aos. Si la vida til del variador es de
50.000 horas, y cada ao se trabaja 7644, horas nos dar 6.54 aos de vida til, con lo que parece justificable el
gasto.
2.5 Bibliografa
[Oliver, J.A., 1992], captulos 3,4,5,6 y 7
[Merino Azcrraga, J.M.., 1998]
Captulo 3
ELECTRNICA DE POTENCIA
Los dispositivos semiconductores de potencia constituyen el "corazn" de los modernos convertidores
electrnicos de potencia. Un semiconductor de potencia es el mas complejo, delicado y "frgil" elemento en el
convertidor. Un ingeniero en Electrnica de Potencia necesita conocer suficientemente estos dispositivos a la
hora de disear el convertidor. Aunque el costo de los semiconductores de potencia generalmente no sobrepasa
el 20 o el 30% del costo total del equipo, el precio final de ste depende fundamentalmente del precio y de las
caractersticas de los semiconductores. Gracias a la continua cada de sus precios, unidos al aumento de su
eficiencia, mientras que el tamao y el costo de los componentes pasivos permanecen constantes, se reafirma la
tendencia a sustituir los elementos pasivos por "soluciones en silicio". Esto puede verse en la aparicin de los
convertidores resonantes y casi-resonantes en las fuentes de alimentacin o en la regulacin de accionamientos.
3.1 Semiconductores de potencia.

La era moderna de la electrnica de potencia comienza cuando 1956 cuando el Laboratorio Bell
desarrolla el tiristor o rectificador controlado de silicio, que se comercializ en 1958 por la General Electric. Poco a
poco los tubos de vaco fueron sustituidos por semiconductores, de forma que los equipos redujeron su tamao y
aumentaron su vida media notablemente. Desde entonces la electrnica de potencia ha seguido una evolucin
dinmica durante las tres ltimas dcadas en las siguientes direcciones: dispositivos semiconductores de potencia, topologas
de los convertidores, simulacin y anlisis, tcnicas de control y estimacin, y hardware y software de control. Sin embargo,
histricamente, la evolucin de los convertidores ha seguido a la de los dispositivos de potencia, (aunque es
verdad que algunas topologas existen desde la era del tubo de vaco). Las investigaciones en Fsica del estado
slido y las tcnicas de integracin VLSI en la fabricacin de los semiconductores de potencia han hecho que se
acerquen cada vez ms al interruptor ideal. Tal dispositivo debe ser capaz de soportar gradientes de tensin y
corriente elevados, con prdidas en conduccin y corriente de prdidas en bloqueo nulas, excelentes
caractersticas trmicas, un tiempo medio entre fallos elevado y pasar del bloqueo a la conduccin de modo
instantneo. Este semiconductor ideal nunca se alcanzar, pero insistimos en que todos los avances que se
producen desde las primeras etapas de la electrnica de potencia hacen que se consigan dispositivos con
caractersticas cada vez ms parecidas a las del semiconductor ideal.
Los dispositivos electrnicos de conmutacin de potencia son esenciales y sus propiedades se ven
reflejadas en las caractersticas del equipo. El conmutador ideal debera ser una impedancia totalmente
controlable de rango infinito en ambas direcciones en tensin y corriente. Los dispositivos prcticos son
limitados y estn restringidos a una combinacin de las siguientes capacidades: unidireccional o bidireccional en
corriente, unidireccional o bidireccional en tensin, encendido controlado o sin control, apagado controlado o sin
control.
Los diodos, por ejemplo estn limitados a una corriente y una tensin unidireccional. Los tiristores
pueden soportar tensiones bidireccionales, pero estn limitados a una corriente unidireccional ( ecepto los
TRIAC), tienen encendido controlado pero no el apagado. Los GTO aaden a los anteriores el apagado
controlado, pero algunos son asimtricos y no pueden soportar la tensin inversa. Los transitores estn
generalmente limitados a corrientes y tensiones unidireccionales, pero puede ser controlado su encendido y
apagado.
Como vemos estos dispositivos se sitan como factores crticos en el convertidor, es muy comn
combinar algunos de ellos para obtener caractersticas mejoradas, por ejemplo se suelen combinar diodos con
transistores o tiristores para proporcionar conduccin inversa. Teniendo en cuenta la aparicin de cada tipo de
dispositivo, podramos clasificarlos en:
Dispositivos clsicos, que aparecieron antes de 1980, como el tiristor, GTO ("gate-turn-off thyristors"), el BJT y
el MOSFETde potencia
Dispositivos modernos, que aparecieron en los ochenta. Pertenecen a este grupo el IGBT ("insulated gate
bipolar transistor"),el SIT, el SITH ("static induction thyristors") y el MCT.
3.1.1 Caractersticas deseables en un dispositivo controlable.

Podramos decir que un dispositivo ideal sera el que presentase las siguientes caractersticas:
Bloquear cualquier tensin directa o inversa, sin permitir circulacin alguna de corriente.
Conducir cualquier corriente sin cada alguna de tensin directa.
Entrar en conduccin y bloqueo instantneamente al recibir los impulsos de disparo.
Debe poseer un control de puerta que requiera una potencia despreciable
De entre los posibles criterios que pueden imponerse en la seleccin de un determinado dispositivo para
una aplicacin de potencia, existen algunos especialmente importantes, como la potencia necesaria para el control
de puerta, o la disipacin de potencia en el dispositivo semiconductor. La disipacin de potencia juega un papel
decisivo en la eleccin de un semiconductor de potencia, ya que sta determina la temperatura de la unin. Para
considerar el valor de la potencia disipada en el semiconductor, podemos establecer su modelo como el
interruptor de la grfica, donde el diodo es considerado ideal. Cuando el interruptor est cerrado la corriente total
Io circula a travs del interruptor, mientras que el diodo est bloqueado. Cuando el interruptor se abre un voltaje
igual a Vd se establece en los extremos del interruptor, considerando que el diodo tiene una caida ideal nula.
En la figura podemos ver la forma de onda de la corriente y la tensin cuando se opera a una frecuencia
repetitiva de f =1/T, siendo T el periodo de encendido. Durante la puesta en conduccin de este interruptor
generalizado se produce un tiempo de retardo tdc, seguido de un tiempo de subida tri. Solo despus que toda la
corriente Io circula por el interruptor, puede el diodo bloquearse y caer la tensin a un pequeo valor Vc,
despus del retraso tfv. La energa disipada durante el transitorio de encendido puede aproximarse por:
Conduccin Bloqueo
tc tb
T
Vd Io
Vc
tdc tri tfv tdb trv tfi
tcon tdes
Figura 3-1. Tiempos de conmutacin.

Martnez Bernia y Asoc. Captulo 3. Electrnica de potencia 27
Pcon = 1 Vd I o t con ;
2 ( 3-1 )
t con = t ri + t fv ;
Donde no se produce ninguna prdida durante el tiempo de encendido tdc.En el estado de encendido,
el dispositivo permanece un tiempo tc, que generalmente es mucho mayor que los transitorios de encendido o
apagado. As la energa disipada ser:
Pc = Vd I o t c ;
( 3-2 )
t on t con , t des )
Al abrir el interruptor igualmente tendremos:
Pdes = 1 Vd I o t des ;
2 ( 3-3 )
t des = t rv + t fi ;
La disipacin de potencia instantnea pT(t)=vTiT deja claro su gran valor durante los intervalos de
encendido y bloqueo, si esto ocurre fs veces nos queda:
Ps = 1 V d I o f s [t con + t des ]; ( 3-4 )

2
Por lo que la prdida total de potencia ser la suma de las anteriores Pon y Ps, debiendo ser lo menor
posible.
Teniendo en cuenta estas consideraciones, podemos resumir las caractersticas deseables de un
dispositivo de potencia:
Corriente inversa pequea en estado de bloqueo.
Cada de tensin directa baja para minimizar las prdidas en conduccin
Tiempos de encendido y apagado pequeos. Esto hace que el dispositivo pueda usarse en altas frecuencias.
Capacidad alta de bloqueo directo e inverso. Esto evitar la necesidad de conectar dispositivos en serie lo
que complica el control y proteccin de los mismos.
Corriente directa de trabajo alta. Se minimiza el uso de dispositivos en paralelo.
Coeficiente de temperatura de la resistencia directa positivo. Se consigue de sta forma que la corriente total
se reparta por igual en los dispositivos en paralelo.
Potencia necesaria para el control baja. Se reduce la circuitera de control.
Gradientes de tensin y corriente elevados. De esta forma se evitarn los circuitos externos de limitacin de
stos parmetros.
3.2 Evolucin de los semiconductores de potencia.

En general es difcil comparar dispositivos ya que sus caractersticas no slo varan de un dispositivo a
otro, sino que presentan un campo de variacin considerable dentro del propio dispositivo.
Figura 3-2. Evolucin de los Dispositivos de Potencia.
La potencia puesta en juego en el control de conduccin y bloqueo es generalmente mucho mayor en

los dispositivos controlados por corriente que en los controlados por tensin. Si el transistor bipolar es un
dispositivo controlado en corriente con una ganancia tpica de 10, necesita una potencia de circuito de puerta
relativamente alta, esto hace que tengan una circuitera de control ms compleja y de mayor coste que el resto de
los dispositivos. Por el contrario el MOSFET y el IGBT son dispositivos controlados en tensin con una alta
impedancia de entrada, con lo que el circuito de puerta es menos complejo y caro, tendindose incluso a
incluirlo integrado.
En trminos de las consideraciones de dispositivo y del equipo, el mejor dispositivo de potencia es
aquel que provee de la menor disipacin de potencia. Para aplicaciones de 600 y 1200 V., la disipacin del IGBT
es considerablemente menor que la del MOSFET y la del transistor, incluso a frecuencias tan altas como 100
kHz. Como la tensin de bloqueo es menor a los 300 V., las prdidas de potencia en el transistor bipolar y el
IGBT son comparables, pero menores que las del MOSFET. Cuando la tensin de bloqueo es de 100 V. el
comportamiento del transistor bipolar y del MOSFET es mejor que el del IGBT. Como conclusin diremos que
para circuitos operando hasta los 200 V. es preferible el MOSFET al transistor bipolar por su baja impedancia de
entrada, mientras que para valores superiores es mejor el IGBT. Excepcionalmente para muy altas frecuencias
solo disponemos del MOSFET.
Los dispositivos de potencia son requeridos en un amplio campo de potencias, desde los cientos de
vatios a los megavatios, incluyendo adems una amplia gama de frecuencias de conmutacin (desde los Hz hasta
el MHz). Quizs sea ste junto con la frecuencia el requerimiento ms importante en la seleccin del dispositivo,
y por ello la es la caracterstica que ms ha evolucionado desde el comienzo de los semiconductores. En la figura
siguiente se muestra como han ido evolucionando los distintos dispositivos tratados en este captulo, y cul ser el
posible futuro de los mismos. En la dcada de los 70, el tiristor, el GTO y el transistor bipolar constituyeron el eje
de la electrnica de potencia; el MOSFET estaba an en desarrollo como para poder formar parte en muchas
aplicaciones. Durante los aos 80 se produjeron muchos avances, de entre los que destacan:
Reduccin de la resistencia directa del MOSFET y aumento de las potencias alcanzables.
Aumento en las tensiones y corrientes mximas del GTO.
Desarrollo de los IGBT.
Aumento de la potencia admisible de los CIP y en sus aplicaciones.
Es en esta dcada donde el MOSFET aparece como principal dispositivo en aplicaciones de alta
frecuencia, debido a su precisin y facilidad de control. Los GTO comienzan su expansin en el territorio antes
ocupado por el tiristor, demostrando una gran precisin en convertidores de potencia y reduciendo
considerablemente el tamao de stos equipos.
En la actualidad el IGBT se est usando en tensiones y corrientes mayores que el MOSFET, y su

frecuencia de conmutacin supera ya a los transistores de potencia. Adems los IGBT funcionan por debajo de
las frecuencias audibles, lo que facilita la reduccin del ruido y el control de la salida de los convertidores de
potencia. En el futuro, los GTO suplirn a los tiristores en la gran mayora de los convertidores de potencia. Se
dispondrn versiones comerciales del MCT que tendr fcil control; tambin el SITH mejorar en este aspecto.
Los transistores bipolares perdern campo de aplicacin frente a los IGBT y los MOSFET. La tabla 1 se presenta
como estudio comparativo de los dispositivos sealados con anterioridad.
Los dispositivos de potencia de la actualidad se fabrican con silicio como material base. El silicio ha
tenido el monopolio de los dispositivos de potencia y lo seguir teniendo en un futuro inmediato. Sin embargo,
materiales como el arseniuro de galio, el carburo de silicio, y el diamante, aparecen como fuertes candidatos para
desbancar al silicio en las futuras generaciones de dispositivos. El diamante parece ser superior a los dems; como
ejemplo un MOSFET de potencia de diamante se podra utilizar en comparacin con los dispositivos de silicio,
con potencias seis veces superiores, frecuencias cincuenta veces mayores, con menor caida de tensin en
conduccin, y 600C como temperatura mxima de la unin. Tampoco hay que olvidar futuros desarrollos de los
materiales superconductores.
Martnez Bernia y Asoc.
.Los datos de sta tabla provienen de: Tiristor S77R20A de IR, GTO SG3000JX24 de TOSHIBA, IGBT MG50Q1BS1 de TOSHIBA, MCT
V65P1100F1 de HARRRIS SEMICONDUCTOR, MOSFET 2SK1489 de TOSHIBA, el resto proviene de la bibliografa.
MOSFET 1000 V Tensin -55 a 150 3.2 100.000 Muy alto 90 ns 0.14 0.2
Tabla 3-1. Datos comparativos de diferentes semiconductores

12 A
MCT 1000V Tensin -55 a 150 1.4 20.000 2.000 120 750 0.1
65A
SITH 1200V Corriente -40 a 125 4 algunos kHz 900 2 9 25

300A
SIT 800V Tensin -50 a 150 18 70.000 Muy alto 0.25 0.3 0.1
18A
IGBT 1200V Tensin -20 a 150 3.0 20.000 Muy alto 0.4 0.8 1
50A
BJT 700 V Corriente -40 a 150 1.9 10.000 100 1.7 5 2.5
100 A
GTO 6.000 V Corrien-te -40 a 125 4.3 2000 300 4 10 30

1.200 A
30 Variadores electrnicos de velocidad
Tiristor 2000 V Corrien-te -40 a 125 1.9 400 200 1.1 220 3
4800 A
Tensin y Impulsos Rango TJ Tensin en 5.Frecuencia 6. di/dt 7. ton (ns) 8. toff (ns) 9.
Corriente de Disparo conduccin Conmutacin (A/ s) Corriente

(V) (Hz) Inversa
(mA)
3.3 Tendencias en los convertidores de potencia.
3.3.1 Convertidores CA-CC.

Tradicionalmente los convertidores de potencia han usado tiristores con control de fase para
aplicaciones como accionamientos C.C., transporte de alta tensin en continua (HVDC), cargadores de batera o
procesos electroqumicos (electroanodizado, reduccin de aluminio, refinado de metales,...). La mayora de estas
topologas eran heredadas de la poca de los tubos de vaco. Un convertidor monofsico puede ser de media
onda, de onda completa con transformador de toma media, semipuente o puente completo. Para el convertidor
trifsico las topologas ms usadas son la de convertidor simple de media onda, o los puentes de onda completa
controlados y semicontrolados. Este modo de control es muy simple, todos los tiristores conducen el mismo
tiempo, el encendido de stos se puede retrasar, si se encienden los tiristores entre los 90 y los 180 el
convertidor trabajar como inversor alimentado en corriente conmutado por la red, pasando entonces energa de
la carga a la fuente.
El problema en los convertidores de CA-CC con control sobre el ngulo de disparo es que las
reacciones sobre la red provocaban un desplazamiento significativo del factor de potencia (f.d.p.) generndose
armnicos de orden bajo. El aumento de este tipo de convertidores estaba creando serios problemas de calidad
en la red elctrica. Generalmente este problema se solventaba haciendo uso de filtros pasivos para los armnicos
junto con la compensacin de energa reactiva. Ahora estos problemas se pueden resolver mediante los
acondicionadores activos de lnea o filtros activos de potencia, que es un convertidor con MAI, en paralelo,
absorbiendo los armnicos no deseados. O atacando en la raz del problema, cambiando a una topologa de
rectificador con MAI trifsico o monofsico como el regulador elevador. ste bsicamente realiza dos funciones:
1) Regula la tensin del condensador, que siempre debe ser superior a la de pico de lnea y 2) controla la corriente
del inductor para que sea sinusoidal y el factor de potencia la unidad. La tensin continua puede ser reducida
mediante un convertidor reductor o alimentar un inversor para un accionamiento C.A. por ejemplo.
3.3.2 Convertidores CC-CC.

Los convertidores CC/CC con las topologas clsicas (buck, boost, buck-boost y cuck) controlados
mediante MAI han sido utilizados para aplicaciones como las fuentes de alimentacin conmutadas o los
accionamientos de C.C., la alimentacin suele ser de una batera o de un rectificador filtrado. Aunque el trmino
troceado es sinnimo de alta potencia, actualmente se usar en alta potencia el GTO o en su defecto el tiristor
con conmutacin forzada, dejando para medias potencias el IGBT. Para aplicaciones a baja tensin y corriente
con frecuencias mucho ms altas, se seguir utilizando el MOSFET. La utilizacin de estos convertidores en los
ordenadores, los equipos de telecomunicacin o en instrumentacin est forzando a estos convertidores a
aumentar su frecuencia de trabajo, disminuyendo por tanto el tamao de los equipos. Esta tendencia est
provocando la entrada de los convertidores resonantes y quasi-resonantes, ya que no tienen el problema tan
acusado de las prdidas de potencia en los dispositivos que tienen las topologas clsicas, pudindose adems
elevar la frecuencia al MHz.
3.3.3 Convertidores CC-CA.

Este tipo de convertidores es conocido como inversores. Pueden ser clasificados como inversores
alimentados en fuente de tensin e inversores alimentados en fuente de corriente. Su uso ha sido generalizado en
SAI, accionamientos C.A., hornos de induccin o filtros activos.
Debido a su riqueza en armnicos y a la aparicin de los nuevos dispositivos de potencia, los inversores
de pulso cuadrado y conmutacin forzada ( McMurray, McMurray-Bedford o Verhoeff) estn siendo sustituidos
por los inversores con control por MAI (ya sea senoidal pura, con inyeccin de armnicos triples o las ms
novedosa tcnica de control vectorial). As en las altas potencias se imponen los GTO, mientras que en las medias
es habitual la eleccin del IGBT, dejando para bajas potencias el MOSFET. En aplicaciones para motores de
induccin se utiliza el doble inversor con MAI, que tiene uno trabajando como rectificador y el otro como
inversor. Este ltimo montaje adems del bajo nivel de armnicos que poseen estos montajes, se aade la ventaja
aadida de poder imponer un f.d.p. unitario en la corriente de lnea. Los convertidores resonantes que se han
extendido en las fuentes conmutadas estn ahora siendo aplicados a los accionamientos de C.A. de gran
potencia[1], esto aporta la disminucin en las prdidas de conmutacin con lo que la eficiencia es mayor en
rangos altos de frecuencias. Si adems queremos reducir las prdidas por estrs de los semiconductores,
acudiremos a los inversores resonantes definidos como "relajados": ZVS y ZCS que hacen la conmutacin con
tensin o corriente cero en los extremos del semiconductor, con lo que se consigue:
1.-) Debido a las nicas prdidas de conduccin los disipadores son menores, 2.-) Los inversores pueden
trabajar sin snubbers, 3.-)Todo lo anterior redunda en la disminucin del tamao y del coste, permitiendo la
integracin, 4.-) Mejor comportamiento en la emisin de EMI, 5.-) Reduccin del ruido acstico en los
accionamientos.
Estas ventajas apuntan un futuro prometedor para estos convertidores.
3.3.4 Convertidores CA-CA.

Al estudiar los inversores ya estudiamos implcitamente parte de los convertidores CA-CA, aquellos con
etapa intermedia de continua. En el campo de la conversin CA-CA sin circuito intermedio las tendencias
apuntan a un cambio en los clsicos interruptores de CA (en los arrancadores de motores de CA, hornos o en
iluminacin) y en los ciclo convertidores clsicos. Ambos, debido al control de fase, presentaban un alto y
complejo patrn de armnicos, por lo que se tiende a soluciones combinadas con MAI. En los ciclo
convertidores particularmente se soluciona el problema como hemos dicho ya mediante filtros activos o mediante
la topologa denominada convertidor Venturini: la conversin se hace directamente y se dispone de un amplio
margen de frecuencias. La ventaja fundamental del circuito es que el f.d.p. de la entrada puede regularse hasta
aproximarlo a la unidad.
3.3.5 Resumen.
Todos estos cambios tanto en los semiconductores como en los convertidores estticos se pueden
resumir como:
Los convertidores en fuente de tensin con conmutacin forzada han quedado en desuso.
Los convertidores que usen transistores bipolares sern suplantados en su mayora por convertidores
diseados con IGBT.
El MOSFET de potencia continuar usndose en aplicaciones a baja tensin, baja corriente y alta frecuencia.
Los convertidores controlados por fase sern reemplazados por convertidores tipo PWM, siendo los de
fuente de tensin los ms importantes.
Los cicloconvertidores se sustituirn por dos PWM realizando la conversin CA-CA en dos etapas: CA/CC
y CC-CA. Esto tambin incluyen el control de motores de CA.
Los convertidores CC-CA en fuente de corriente han quedado prcticamente obsoletos. Su sustitucin ms
probable son los inversores que utilicen GTO.
El SIT dominar en aplicaciones de alta potencia y alta frecuencia, donde los dems dispositivos no podrn
competir.
Cuando el MCT aparezca en versin comercial, resolviendo sus actuales limitaciones, se podr aplicar en
cualquiera de las aplicaciones en las que se usan el resto de los semiconductores, a excepcin de los
MOSFET de potencia. El MCT ser el dispositivo dominante en la prxima generacin de la electrnica de
potencia.
Figura 3-3. Campos de aplicacin de los Dispositivos de Potencia.
La aparicin de nuevos dispositivos y el aumento de potencia y frecuencia de los ya existentes ha

provocado una importante ampliacin del campo de aplicaciones de la electrnica de potencia. Las demandas
ms significativas se producen en reguladores de motores para compresores y bombas. El campo de los
servomecanismos se centra hoy da en la industria automatizada (robtica). La microelectrnica ha contribuido al
desarrollo de ordenadores, sistemas de comunicacin y sistemas de suministro no interrumpido. El aumento del
costo de la energa hace que el uso de sta deba ser cada vez ms eficaz, y es la electrnica de potencia la que
sirve el medio ms efectivo en la utilizacin de la energa.
3.4 Bibliografa
[Bose, B.K., 1992]
[Jayant, B., 1985]
Captulo 4
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Las mquinas de CC tradicionalmente han dominado el sector de los variadores de velocidad. Y aunque
esta mquina es ms compleja y ms cara, la regulacin tanto como los equipos convertidores necesarios son
mucho ms simples. Esto es debido fundamentalmente a que es posible controlar el par del motor (a travs de la
corriente de inducido) y la velocidad ( a travs de la tensin de inducido) de manera independiente, siempre que
mantengamos el campo inductor constante. Digamos que esta caracterstica de variables desacopladas facilita la
tarea de regulacin en cascada, mejorando notablemente la respuesta dinmica de todo el sistema
electromecnico. Sin embargo, la principal desventaja radica en su colector de delgas y en las escobillas y el
frecuente mantenimiento que necesitan. En este captulo se estudiar la mquina de CC no desde el punto de
vista constructivo, sino desde el punto de vista de su aplicacin a los variadores de velocidad. Para ello se revisar
tanto su comportamiento en rgimen permanente como dinmico, se analizarn sus curvas caractersticas hasta
llegar a un conocimiento suficiente de la respuesta a par y a potencia constante. Finalmente se profundizar en su
comportamiento en los cuatro cuadrantes. Se deja para temas posteriores tanto los convertidores de potencia
como otros aspectos relativos a la regulacin del variador.
4.1 Ecuaciones en rgimen permanente.

En rgimen permanente el par interno desarrollado por un motor de corriente continua, Cm es
producido por la interaccin del flujo y la intensidad I de corriente total en el inducido de la mquina:
1 p
Cm = . .nI Nw.m ( 4-1 )
2 a
Se puede utilizar las notaciones simplificadas siguientes:
C m = K M I = K M ' I Nw.m ( 4-2 )
Siendo KM la constante de par del motor, KM el coeficiente de par (Nw.m/A)

Por otra parte, debido a la rotacin de los conductores de la armadura en presencia del flujo a
velocidad se induce una f.c.e.m.:
p N
E= n V (4-3 )
a 60
Siendo:
p = nmero de pares de polos de la mquina

a = nmero de pares de circuitos derivados en el arrollamiento de inducido
n = nmero de conductores en el devanado de la mquina
N = velocidad de rotacin en r.p.m.
= flujo inductor en Wb o VS
Se puede utilizar las notaciones simplificadas siguientes:
E= K E N = K ' E N (4-4 )
Siendo KE es el coeficiente de f.e.m. (V/r.p.m).

Adems, la tensin continua aplicada exteriormente al inducido del motor de continua tiene que
equilibrarse mediante la f.e.m inducida en l junto con la cada de tensin hmica producida en la resistencia Ra, o
lo que es igual:
U c = E + Ra I (4-5 )
Si se tienen en cuenta las expresiones anteriores se tiene que:
U c RI
U c = K E N + RI N = (4-6 )
K E
Se observa que para un determinado par (o lo que es lo mismo, para un valor de I la variacin de
velocidad es inversamente proporcional al flujo. Sin embargo, la variacin de la tensin acta en el mismo sentido
que la variacin de la velocidad. El motor de c.c. ideal para ser utilizado en la regulacin es el de excitacin
independiente, ya que en l, a diferencia del motor shunt, serie o compound, pueden variarse con total
independencia los parmetros tensin y flujo magntico de los que depende la velocidad.
Es importante el papel que desempea esta pequea cada de tensin en el proceso de autoadaptacin
de la mquina a las condiciones cambiantes de la carga externa. Supngase el motor con una tensin de inducido
y un flujo de excitacin que se mantengan invariables. Si el par resistente es M, por el inducido de la mquina
debe circular una intensidad igual a:
Cm
I= (4-7 )
KM
El motor girar a una velocidad y debido al giro de los conductores en el campo magntico, se induce
una f.e.m. E muy prxima pero no igual a la tensin aplicada, de manera que esa diferencia de valores permite el
paso de la corriente I. Si se reduce ahora la carga exterior, el motor se acelerar, pero con ello aumentar la f.e.m.,
disminuir la corriente por el inducido y el par motor, establecindose un nuevo punto de funcionamiento en el
que coincidirn el par de la mquina y el de la carga. Una vez fijados los niveles de tensin y de flujo, el motor
absorbe automticamente de la red la intensidad que necesita mediante pequeas variaciones de velocidad, para
equilibrar en todo momento el par resistente aplicado a su eje. Las variaciones de velocidad durante este proceso
son muy pequeas.
La potencia electromagntica o potencia interna se escribe
N
P = E.I = 2M w (4-8 )
60
La relacin entre potencia y par electromagntico
P( w)
C e (m.Kg ) = 0,975 (4-9 )
N (r. p.m.)
P( w )
C e ( Nw .m ) = 9,55 (4-10 )
N ( r . p.m .)
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 4. Motor de corriente continua. 37
til motor. restando

El par en la mquina de c.c. cuando funciona en se obtiene al
absorbido generatriz sumando
par Ce el par de prdidas correspondiente a las prdidas mecnicas de la mquina.
4.1.1 Ejemplo.
Un motor de C.C. de excitacin independiente, gira a 1680 r.p.m. y es alimentado por una fuente de 230
V, con una corriente de 28 A. Si la resistencia del inducido es de 0,25 , hallar:
La velocidad que alcanzara sin carga (en vaco) suponiendo que las prdidas son despreciables.
La potencia y el par desarrollados por la carga.
Solucin:
La fuerza electromotriz (f.e.m.) es : E = U Ra I = 230 0,25 28 = 223 V
E 223
La constante de velocidad es, por tanto: K ' E = = = 0,1327 V / r. p.m.
N 1680
La potencia mecnica en el eje: Peje = E I = 223 28 Peje = 6244 W
P 6244
El par motor desarrollado: Cm = = = 35,44 C m = 35,44 Nm
2 1680
60
U Ra I U 230
En vaco (I = 0 A): E = U = 230 V N = = = N = 1732,7354 r. p.m.
K 'E K ' E 0,1327
4.2 Tensin de inducido variable.

El funcionamiento a flujo e intensidad constante muestra la variacin de la velocidad con la tensin del
inducido. De las ecuaciones anteriormente vistas se puede deducir:
U RC m
N= (4-11 )
K E K 'E K m 2
N
N o =-U/K 'e C
Caida de velocidad
2
N=U/Ke -RC m /KeKm -RC m /KeKm
B D
I=0
I>0
tg=1/K 'e =1/Ke
-U -U=E o
O RC m /Km
U
K A
P L
-RC m /Km Motor bloqueado U=E o
M
Motor a tensin reducida
F arrastrado por la carga
Generatriz en cortocircuito
giro a la izquierda
Generatriz UI<O Motor UI>O
-N o =-U/K 'e
G
2
-RC m /KeKm -N=U/Ke -RC m/KeKm2
J H -N
Figura 4-1. Curvas caractersticas de velocidad y tensin de alimentacin.

La caracterstica N=f(U) es la de la Figura anterior. Si la intensidad de corriente absorbida es nula

(Cm=0 e Im=0), motor ideal, girando en vaco y sin prdidas mecnicas, no toma corriente de la red y su
velocidad es proporcional a la tensin aplicada ya que U=Eo
U
N0 = (4-12 )
K 'E
La caracterstica N=f(U) a corriente nula es una recta que pasa por el origen y cuya pendiente es:
1 (4-13 )
tg =
K 'E
Para Im>0 ,es decir si la mquina desarrolla un par positivo de valor:
C m = K M I = K M ' I (4-14 )
su f.e.m. se reducir en el valor
Cm
E = E0 E = R = BD (4-15 )
kM
lo que conduce a una reduccin de la velocidad de rotacin en carga
RC m
N = CD = (4-16 )
K 'E K m 2
La caracterstica en carga es una recta AD paralela a OC.

El punto A corresponde a la situacin de rotor bloqueado, pero recorrido por la corriente I y
desarrollando su par C correspondiente pero con una potencia til nula.
Supngase, como en OK ,que la tensin aplicada es menor que RI. La mquina deber generar la
tensin que falta hasta llegar a ese valor RI. Como se observa en la grfica esta situacin llevar a la mquina al
punto de trabajo L, tal que a la velocidad KL negativa, la f.e.m. inducida en vaco sera MP negativa, con lo que
PM + ML = RI .
Otro punto importante es F que corresponde a la mquina en cortocircuito, su f.e.m. es idntica a la
caida de tensin ohmica y la tensin en bornes: U=E-RI=0.
Las zonas situadas en el cuadrante U,-N corresponden al funcionamiento en generatriz. En este caso
para obtener la tensin en bornes U, es necesario una tensin (U+RI), lo que quiere decir que la velocidad de
rotacin de la generatriz sea:
U RCm
> No (4-17 )
K 2
1 K 'E K m
Si la velocidad fuese nicamente No, no se alcanzara en carga la tensin en bornes U
4.3 Tensin de inducido constante y par variable.

Se pretende analizar la variacin de velocidad de la mquina con el par desarrollado (motor) o absorbido
(generatriz). Cuando el flujo y la tensin son constantes tendremos:
K m U K E K m N 2
Ce = (4-18 )
R R
la representacin es la de la figura siguiente.

C e >0
Motor
C m =KmU/R
tg=R/KeKm2
C u=C m -C p
A B
I=C m/Km N o=U/Km
O C D
N
RI/Km
C e<0
Resistente
Figura 4-2. Curvas caractersticas de velocidad y par.
Puntos de inters:
Para N=0, mquina en reposo, al aplicar al motor la tensin Um se desarrollara un par del rorden de 20
veces el nominal, originado por una corriente limitada tan solo por la resistencia interna de la mquina.
U
Cm = K M (4-19 )
R
Con par desarrollado nulo, la velocidad alcanzada por la mquina ser:
U
No = (4-20 )
KE
Con par electromagntico nulo, la f.e.m. E es igual a la tensin en bornes de la mquina. A medida que
aumenta el par desarrollado (lo que requiere un incremento de corriente absorbida) la c.d.t. RI origina una
disminucin de velocidad
RCm
(4-21 )
K E K m 2
Del mismo modo en funcionamiento en generatriz, a medida que el par absorbido aumenta , la f.e.m. se
incrementa en el valor RI y la velocidad de rotacin debe aumentarse segn la expresin anterior.
El punto D representa el lmite entre el funcionamiento en motor y en generatriz y para alcanzarlo la
mquina debe recibir un par de arrastre Cp ya que de otro absorbera una corriente
Cp
I0 = (4-22 )
KM
siendo la velocidad:
RC p
N = N0 (4-23 )
K E K m 2
Para un par motor til cualquiera Cu, la velocidad sera:
N = N0 R
(Cu + C p ) (4-24 )
K E K m 2
La velocidad en vaco del motor (flujo nominal y tensin nominal), es
U
N0 = (4-25 )
KM
4.4 Par y potencia constante.

Si para el usuario es fundamental que la mquina pueda variar su velocidad de cero a velocidad nominal
venciendo el par resistente a las distintas velocidades de funcionamiento, parece adecuado fijar el flujo en su valor
nominal y actuar sobre la tensin de inducido. Este procedimiento se denomina regulacin a par mximo constante.
Este tipo de regulacin tiene la ventaja importante de que la constante de tiempo del inducido es mucho menor
que la constante de tiempo del inductor. Esta forma de aumentar la velocidad a base de aumentar la tensin de
inducido alcanza su techo cuando se ha llegado a la tensin nominal o mxima. Los devanados de la mquina no
deben ser sometidos a tensiones superiores a la nominal.
A partir de este punto, si se desea seguir aumentando la velocidad hay que mantener constante la tensin
en su valor nominal y proceder a una reduccin progresiva del flujo inductor. El par mximo que puede vencer la
mquina en esta segunda etapa disminuye en la misma proporcin que el flujo. De ah que la regulacin en esta
zona de velocidades reciba el nombre de regulacin a potencia mxima constante.
Cm =K M I n n =constante
P=U nI n=constante
Cm =K M I n n /2 Ce =K M I n n /3
Cm >0
Motor 2
2
P=UI n
3N o
O N o/2 N o =U n /K E 2N o N
U n,/3
U n,/2
U n/2, U n,
Cm <0
Resistente
Figura 4-3. Curvas caractersticas de velocidad y par.
En primer trmino se acta sobre el circuito de inducido, aplicando a partir de un convertidor

electrnico adecuado (reversible o no) una tensin variable desde cero a la tensin nominal Umn alcanzndose as
la velocidad No.
Um variable 0 a Umn
N variable 0 a N0 (en vaco)
Ia= Ian constante Mantenida constante electrnicamente
= n constante Frecuentemente mantenida constante
Ce = KM n Ian constante
Pab= UmIan variable Crece proporcionalmente a Um
En una segunda fase, una vez alcanzada la tensin nomina Umn, esta se mantiene constante.
Progresivamente se reduce el flujo inductor desde n a una fraccin del mismo, por ejemplo n/2 o n/3 (en
general a un valor kd n siendo kd el factor de desexcitacin del orden de 1/ 2 a 1/3). La intensidad de corriente
se mantiene igual a In o KsIn. Tendremos
Um= Umn constante Regulada electrnicamente

N variable No a N0/kd (en vaco)
Ia= Ian constante Mantenida constante electrnicamente
variable De = n a kd n
Ce = kd KM n Ian variable Decrece al disminuir kd
Pab= Umn Ian constante
4.5 Modos de operacin.

Se puede representar grficamente el estado de funcionamiento de un motor. Para ello se utiliza un
sistema de coordenadas en el que el eje vertical representa la f.e.m., E, y el horizontal la corriente de inducido I.
Como la f.e.m. es proporcional a la velocidad, el eje vertical tambin ser de velocidades. Del mismo modo, el par
se representa en el horizontal.
U,
P e =U(-I)<0 P e =UI>0
P m=2(-M m)<0 P m=2M m >0
II GENERATRIZ I MOTOR
I<0 I>0
E>U>0 M U>E>0 M
>0 >0
>0 >0
Frenado
Regenerativo
I,M m
Frenado
I<0 I>0
E<0
E<0 M
M U<0 >0
U<0 >0 /U/</E/
/U/>/E/
<0 <0
III P e =(-U)(-I)>0 IV P e =(-U)I<0

P m =2(-M m)()>0 P m =2M m ()<0
MOTOR GENERATRIZ
Figura 4-4. Modos de operacin
Estos dos parmetros definirn el punto de funcionamiento del motor. Su signo situar el punto de
funcionamiento en uno de los cuatro cuadrantes. Estos signos dan una imagen del sentido de transferencia de la
potencia del motor. As, en los cuadrantes 1 y 3 el producto f.e.m.-intensidad es positivo. Esto equivale a decir
que la potencia es positiva y que el motor est absorbiendo energa elctrica para convertirla en energa mecnica.
En otras palabras, se est comportando como motor. En los cuadrantes 2 y 4, el producto es negativo. En estas
condiciones la mquina cede energa elctrica, es decir, se comporta como generador.
Cuando se da la orden al motor para que disminuya su velocidad, ste responde perdiendo la energa
que tiene acumulada por inercia a causa de los rozamientos, por lo tanto este sistema puede llegar a ser un sistema
demasiado lento, cuando sean necesarias inversiones de sentido de giro rpidas y sin valores excesivos de
corrientes. Si se acta sobre el motor de manera que se le pida una inversin del sentido de giro para acelerar la
inversin, la energa que en ese momento tiene el motor tendr que tener un camino por el cual volver a la red de
alimentacin. La figura anterior muestra la inversin del sentido de giro de forma lenta, sin devolucin de energa
a la red.
En la figura anterior se observa que en estos circuitos se pasa directamente del 1 er al 3 er cuadrante y
viceversa, sin entrar en el 2 al 4 cuadrante. Al darle un camino para devolver la energa a la red, a la prdida por
rozamientos hay que aadirle la que se devuelve a la red. Por tanto se acelera el proceso de inversin. A este tipo
de mando se le denomina frenado regenerativo. La figura siguiente muestra la inversin del sentido de giro en un
convertidor bidireccional con frenado regenerativo, donde se observa que no cambia pasando del 1er al 3er
cuadrante directamente, sino que mientras se est devolviendo energa a la red, pasa por los cuadrantes 2 y 4. Si
se toma la tensin de inducido del motor para un determinado sentido de giro y se le hace una inversin brusca, y
el motor dispone de un camino para devolver la energa a la red, la tensin es la representada en la figura
siguiente.
energa devuelta
E1 a la red
Eo
Inversin
o t o t
Eo
E
1
3 4 1 1 2 3
a) b)
Figura 4-5. Modos de operacin
En estas figuras se observa al paso de los cuatro cuadrantes siendo, Eo, la f.c.e.m. inicial y E1, la f.c.e.m.
final en cada caso. Durante el tiempo que se encuentra en el 2 y 4 cuadrante, el motor est devolviendo energa
a la red. Tambin se puede conseguir reversibilidad, actuando sobre el inductor, pero los sistemas resultantes son
ms lentos que invirtiendo el inducido.
4.6 Modelo dinmico.

Para obtener la funcin de transferencia se acudir a las ecuaciones diferenciales que determinan el
comportamiento en rgimen dinmico del motor. Para ello es preciso expresar las siguientes ecuaciones como
pequeas desviaciones alrededor del punto de trabajo en rgimen permanente. As, se tendr:
e = K e (4-26 )
cm = K ti (4-27 )
que con la tensin de excitacin constante se mantiene tambin constante y tenemos:
e = K 'E (4-28 )
cm = K 'M i (4-29 )
K 'E = K e
(4-30 )
K 'M = K m
La corriente de inducido del motor produce, en combinacin del flujo, un par motor que se aplica a
vencer la inercia y el par de carga por lo que:
d
cm = cC + J + f (4-31 )
dt
Ra
La
J
Cm
M

Carga
Figura 4-6.Esquema de motor de c.c.
Por otra parte, para el circuito elctrico, pueden establecerse las relaciones:
di
u c = e + Ra i + La
dt (4-32 )
di
=
1
(u c e R a i )
dt La
4.7 Bibliografa.
[Send, P.C., 1997], captulos 4 y 9
[Rashid, M.H.,1995], captulo 14
Captulo 5
VARIADOR C.C. CON TROCEADOR

La aplicacin de los convertidores CC-CC al motor de CC, permiten alimentar con una tensin media
variable a partir de una fuente de tensin continua constante. En el pasado, normalmente, este tipo de
convertidores se ha diseado basndose en tiristores, siendo necesaria la conmutacin forzada mediante circuitos
externos adicionales. La aparicin del IGBT en aplicaciones de baja y media, y el GTO en alta potencia, hacen
sta innecesaria en la mayora de los casos, reduciendo el volumen y abaratando considerablemente los
convertidores. Las principales aplicaciones de estos convertidores tienen lugar en el campo de la traccin elctrica
en corriente continua, permitiendo la alimentacin de un motor de corriente continua con una tensin variable a
partir de una tensin continua constante proporcionada por la catenaria. Este tema se va a ocupar de los
troceadores directos, o sea, sin aislamiento galvnico interno. Existen diversas topologas que se pueden clasificar
en cuanto al sentido de circulacin de la energa entre la fuente y la carga: En primer lugar nos encontramos con
los troceadores no reversibles: troceador reductor y troceador elevador. A este ltimo se le encargarn las labores
de frenado del motor de CC, bien dinmico, bien regenerativo. Combinando los anteriores surgen las topologas
de dos "interruptores", conocidas como troceadores reversibles: troceador reversible en tensin (sin utilidad
prctica), troceador reversible en corriente y finalmente conjuntndolos todos el troceador de corriente y tensin
reversibles o puente completo.
5.1 Convertidor reductor.

Para variar el valor medio de la tensin aplicada a la carga Uc, el convertidor reductor, controla el flujo
de energa entre un generador de tensin Ue y una carga de corriente de la siguiente manera.
Ie Ic
Q
u k1 R
Ie i k1 K1 Ic
i k2 K2 D
Uc Ue Uc L
Ue
u k2
Figura 5-1. Convertidor reductor

K1 cerrado, K2 abierto hacen: K1 abierto, K2 cerrado hacen:
uc = U e uc = 0
ie = I c ie = 0
i K1 = I c ik 2 = I c
u K 2 = U e u K1 = U e
Observando la figura anterior, la presencia de K2 es indispensable para poder disipar la energa

almacenada en la inductancia. Se puede deducir la configuracin bsica de la derecha de la figura anterior del
convertidor reductor sabiendo que K1 se debe controlar para el encendido y el apagado pero no debe bloquear
una tensin inversa. Este convertidor consta de un semiconductor de doble mando Q y un diodo D. La
conmutacin D-Q es natural: cuando Q se enciende, se aplica a travs del diodo -U. Sin embargo, la conmutacin
Q-D es forzada: el apagado de Q da como consecuencia la aplicacin de +Ue a travs de l.
5.1.1 Valor medio de la tensin de salida.

Si T es el periodo de funcionamiento, el tiempo de conduccin de Q1 ser tc y el de desconectado td, por
lo que T= tc + td . Segn esto el valor de la tensin media de la carga Uc es igual a:
T tc
1 1 U
Uc =
T
u c (t ) d t =
0
T
U e d t = e tc ;
0
T
(5-1 )
T
uc tc td
Ue
Uc
ie
Ic
Ie
iD
ID Ic
Figura 5-2. Salidas del convertidor reductor
Hay autores que prefieren establecer la relacin: =te/T con lo que el valor medio de la tensin de salida
Uc= Ue, que puede variar de U a cero al variar la relacin de conexin de 1 a cero. Este convertidor se llama a
veces un troceador serie ya que el semiconductor controlado se conecta en serie con el generador.
tc
Uc = UE = UE (5-2 )
tc + t d
5.1.2 Valor eficaz y factor de rizado.
2 2
U e2
U cef =
1
U e 2 dt =
1
U e 2 dt = [t ]02 = U e ; (5-3 )
2 2 2
0 0
2
U cef U c2 1
F .R. = = ; (5-4 )
Uc
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 5. Variador c.c. con troceador. 47
5.1.3 Anlisis armnico de la tensin de salida.

Para realizar el anlisis partimos del desarrollo en serie de Fourier segn la expresin ya conocida. As la
tensin de salida instantnea uc se descompone en su valor medio Uc y los distintos armnicos:

uc = U C + (a senn t + b
n =1
n n cos n t ) (5-5 )
Si en la figura anterior hacemos coincidir el eje de ordenadas de forma que uc sea una funcin par (f(-
t)=f(t)), obtenemos:
2
(5-6 )
f ( t )senn td t = 0 ;
1
an =

0

2
Ue
2 0
1
bn =

0

U e cos n td t =

cos n td t + cos n td t
0 =
..( 5-7 )
2 =t c
2Ue 2Ue
= sen n = = senn
n 2 t
= 2ft c = 2 c n
T
Los armnicos existentes dependern del ngulo , o lo que es lo mismo de la relacin . El primer
armnico, tiene una frecuencia igual a la frecuencia de conmutacin f y los sucesivos son de frecuencia nf.
2U e 2U e
U n = cn = a n 2 + bn 2 = sen n = senn ; (5-8 )
n 2 n
Se puede representar los armnicos de la tensin en funcin de o como se muestra en la figura

siguiente con el programa:
clear all;clf;
t=0:0.001:1;
f1=((2*50)/(pi*1))*sin(1*pi*0.5);
for i=1:4;
f=((2*50)/(pi*i))*sin(i*pi*t);
plot(t,abs(f)/f1);
hold on
end
ylabel('Un/U1');
xlabel('Indice de modulacin delta = tc/T');
text(0.47,0.97,'n=1');text(0.47,0.3,'n=3');text(0.22,0.47,'n=2');text(0.09,0.21,'n=4');
1
n= 1
0.9
0.8
0.7
0.6
Un/U1
0.5
n= 2
0.4 n
0.3 n= 3
B n =C n sen
0.2 n= 4
0.1
Cn A n =C n cos

0 n
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Indic e de m odulac in delta = tc/T Origen de z=t
Figura 5-3. Componentes armnicos del convertidor reductor.

5.2 Corriente continua.

A continuacin se va a estudiar la ondulacin de la corriente continua, para ello consideraremos que la
inductancia L de la carga es finita. Considrese la carga de corriente continua como se ve en la figura anterior con
carga RLE. Para este circuito la ecuacin diferencial es:
dic
L + Ric = uc E (5-9 )
dt
La tensin uc es rectangular troceada, mientras que la tensin interna E es constante. Durante el perodo
de conexin te, la tensin uc es igual a la tensin de entrada Ue y el valor inicial de la corriente continua es ic0.
Introduciendo la constante de tiempo de la carga:
L di
= (5-10 ) L + Ri = U e E (5-11 )
R dt
La solucin del rgimen forzado es:
Ue E
i f = i fo = (5-12 )
R
Para la obtencin del rgimen libre:
di
L + Ri = 0
dt (5-13 )
R t
il = Ae L
Por lo tanto:
Ue E
R t
i = il + i f = Ae L +
R
(5-14 )
Ue E U E
io t = 0 = A+ A = io e
R R
se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial en conduccin:
U E t / U e E
ic = ico e e + (5-15 )
R R
Agrupando trminos quedar:
ic =
Ue E
R
( )
1 e t / + ic 0e t / (5-16 )
Donde la variable t para el tiempo se mide a partir del instante de conexin.

T
uc tc td
Ic
t t' Ue
E
R
ic
Ic
Uc L i c0 i c1
ie
E i c1
i c0
iD
i c1
i c0
Figura 5-4. Salidas carga RLE
Durante el tiempo de desconexin td, la tensin uc es nula y el valor inicial de la corriente vale ic1 de
modo que:
di
L + Ri = E (5-17 )
dt
La solucin del rgimen forzado es:
E
if = if1 = (5-18 )
R
Para la obtencin del rgimen libre:
di
L + Ri = 0
dt (5-19 )
R t
il = Be L
Por lo tanto:
Ue E
R t'
i = il + i f = Be L +
R
(5-20 )
E E
i1 t '= 0 = B ; B = i1 +
R R
la solucin de la ecuacin viene dada ahora por:
E E
ic = ic1 + e t ' / (5-21 )
R R
Agrupando trminos:
ic =
E
R
( )
1 e t ' / + ic1e t ' / (5-22 )
La variable t' para el tiempo se mide a partir del instante de desconexin. An deben determinarse las
condiciones iniciales ic0 e ic1 de la corriente. Para t = tc se tiene ic = ic1 se obtiene de la solucin en conduccin:
ic1 =
Ue E
R
1 e te (
)+ i c0e
te
(5-23 )
Para el rgimen permanente es necesario que en el instante t' = td, la corriente ic sea de nuevo igual a ic0.
ico =
E
R
( )
1 e t d / + ic1e t d / (5-24 )
De la solucin en conduccin se obtiene, eliminando ico por la ecuacin anterior en bloqueo:
T U tc E T td tc
i c11 e = e 1 e 1 e + 1 e e =
R R (5-25 )
Ue tc E T
1 e 1 e ;
R R
despus de algunas transformaciones elementales:

tc
U 1 e E
i c1= e ; (5-26 )
R 1 e T R
Para clcular ico se sustituye el anterior resultado:
tc
E
ico =
R
(
1 e t d / + e
R T
)
U 1 e E t d /

R
e =
1 e

tc t /
1 e e d
=
Ue
R

T
E
(
1 e t d / + e td / =
R
)
1 e
tc tc T /
t /
1 e e d e 1e
Ue E Ue E
= T
= T
;
R 1 e R R 1 e R
t d =T t c
(5-27 )
tc
U e 1 E
ico = e T ;
R e 1 R
Donde se ha introducido el perodo de pulsacin T = tc + td. La forma de la corriente continua ic se

compone pues de sectores exponenciales. Aunque para altas frecuencias es vlida la aproximacin lineal como se
ve en la figura anterior.
5.2.1 Rizado de la corriente.

El valor pico a pico de la corriente continua corresponde a la ondulacin mxima de esta corriente. Esta
ltima viene dada por:
Ic = ic1 ic 0 (5-28 )
Sustituyendo ic1 por la su valor obtenido anteriormente, se obtiene:
U E tc
tc
Ic = e 1 e ic 0 1 e (5-29 )
R
eliminando ic0 por su valor conocido, se obtiene despus de algunas transformaciones:

tc td
1 e 1 e
= Ue 1 e
r
e r e (1 )r
Ic = e
U
R T
1 e R 1 e r (5-30 )
T
r=

La ondulacin de la corriente continua es independiente de la tensin interna E, a condicin de que ic0

0. Depende del perodo de pulsacin T y de la duracin de la conexin tc, dado que la duracin de la desconexin
es td = T - tc.
En la figura siguiente se ha representado la ondulacin de la corriente continua, referida a Ue/R en
funcin de tc/T con el parmetro T/. A fin de que la ondulacin de corriente continua sea pequea, el perodo
de pulsacin T debe ser muy inferior a la constante de tiempo . de la carga.
Ic .
Ue
0.25
R
T/
0.20 1
0.5
0.15
0.10 0.25
0.05 0.1
0 te/ T
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Figura 5-5 Ondulacin de la corriente continua.
Con tc = td = T/2 se obtiene, de la ecuacin anterior:
(
U 1 e T 2
Ic mx. = e
) 2
=
Ue 1 e
T 2
(5-31 )
R 1 e T R 1 + e T 2
Para T/2<<1, se puede aproximar la funcin exponencial exp(-x) por 1 - x. De esta manera, se obtiene:
U T U
Ic mx. e = e (5-32 )
R 4 4 fL
Por el contrario, para T/2>>1, la funcin exponencial se hace pequea y se llega al valor asinttico:
U
Ic mx. e (5-33 )
R
Alcanzndose este ltimo para una carga puramente resistiva, con E= 0 a causa de la condicin ic0 0.
5.2.2 Ejemplo.
Un troceador reductor con una tensin de entrada de 100 V alimenta una carga RL de 0,5 y 1 mH. El
tiristor conduce durante 1 ms de un periodo de 3 ms. Calcular:
La tensin media de salida Uc.
La corriente media de salida Ic.
La tensin eficaz a la salida Ucef.
El rizado de la corriente a la salida.
La corriente mxima ic1, y la corriente mnima ic0.
Solucin:
tc 1
El ndice de modulacin es: = = = 0,33
T 3
La tensin de salida es: U c = U e U c = 1 / 3 100 = 33,33 V
U c 33,33
La corriente media de salida es: I c = = = 16,66 A I c = 16,67 A
R 0,5
La tensin eficaz de salida es: U cef = U c U cef = 57,735 V
La constante de tiempo: = L / R = 2 ms
Ue e tc / 1
Corriente mnima ic 0 = ic 0 = 37,2647 A
R eT / 1
Ue 1 e tc /
Corriente mxima ic1 = ic1 = 101,2960 A
R 1 e T /
El rizado de la corriente ser: I = ic1 ic 0 I = 64,0313 A 96%
5.2.3 Valor medio.

El valor medio de la corriente continua se deduce de la relacin:
tc td
1 i dt + i c dt '
Ic =
T c
(5-34 )
0 0
en la que es necesario introducir para ic en la primera integral la solucin para conduccin y en la

segunda integral la solucin para bloqueo. Despus de un clculo elemental, se obtiene:
Uc E 1
Ic = = ( U e E ) (5-35 )
R R
La inductancia de carga finita no tiene influencia sobre el valor medio de la corriente continua. Este
resultado slo es vlido a condicin de que la corriente continua ic no se anule, es decir, para ic0>0.
5.2.4 Valor eficaz.

En la mayora de los casos se puede suponer la situacin ideal en la que la intensidad de salida es igual a
la continua Ic. Con esto no se obtendrn prdidas de potencia en el convertidor y como se dijo ms arriba:
U E I E = U c Ic (5-36 )
El clculo exacto de la corriente eficaz a partir de los valores instantneos vistos anteriormente puede
resultar muy lento y tedioso. Una aproximacin puede realizarse calculando los primeros trminos de la serie de
armnicos correspondiente:
2
I cef = I c2 + I c21 + I c22 + I c23 + ... (5-37 )
Los diversos armnicos de tensin se vieron ms arriba. Habra que tener en cuenta la impedancia en
cada caso:
Z cn = R 2
+ (n L )2 (5-38 )
Por ejemplo para n=1, se tendr:

U1 2U e sen
I c1 = = ; (5-39 )
Z c1 2 R 2 + (L )2
5.3 Potencias.
El valor medio de la corriente de entrada ser:
tc
Ie = I c = Ic (5-40 )
tc + td
La potencia absorbida por la carga es la misma que la suministrada a la entrada del convertidor, es decir:
U e Ie = U c Ic (5-41 )
En esta relacin no se tienen en cuenta las prdidas en los semiconductores, normalmente despreciables.
Esto en particular si la carga es resistiva:
T T
1 1 U e2 U 2
Pe =
T
ucic dt =
0
T 0
R
dt = e ;
R
(5-42 )
Si la carga es un circuito RLE como en un motor de C.C., su potencia ser:
PL = E I c + R I cef 2 (5-43 )
5.4 Tensin y corriente en los semiconductores.

En este circuito el interruptor slo soporta tensiones directas y el diodo como es natural tensiones
inversas. La tensin directa mxima que soporte el transistor ser la tensin inversa mxima que debe soportar el
diodo, esta tensin se corresponde con la tensin de alimentacin del convertidor.
El valor medio de la corriente de entrada ser el mismo que el valor medio de la corriente a travs del
interruptor y en el diodo ser:
tc
IQ = Ie = I c = Ic (5-44 )
tc + t d
td (5-45 )
ID = I c = (1 ) I c
tc + t d
5.4.1 Ejemplo.
Un convertidor reductor tiene una carga resistiva R= 10 y una tensin de entrada Ue=220V. La c.d.t.
del transistor en conduccin es de 2V., siendo la frecuencia de conmutacin de 1kHz. Si el ndice de modulacin
=0.5, determinar:
a) Tensin mdia y eficaz de salida.
b) Rendimiento del convertidor.
c) Valor eficaz de la componente fundamental de la tensin de salida.
Solucin.
U c = U e = 0.5(220 2) = 109V .
a)
U cef = U e = 0.5 (220 2) = 154.15V
b) El rendimiento:
1 T 1 Uc2
T (U u )2 (220 2)2 = 2376.2W .
Ps =
T 0
ucic dt =
T
0 R
dt = e tr = 0.5
R 10
1 T 1 T (U u ) U (U u ) (220 2) = 2398W .
Pe =
T 0
ueic dt =
T
0
U e e tr dt = e e tr = 0.5 220
R R 10
P
= s = 99.9%
Pe
2 220
sen( 2) = 99.04V .
u1 2U e
c) U1ef = = sen =
2 2 2
5.5 Conduccin discontinua.

Es posible que para pequeos valores de la corriente continua, esta ltima se anule antes de que el
contactor esttico est de nuevo conectado. As, la corriente continua se hace discontinua como se representa en
la figura siguiente.
T
uc tc td
ic i c1
Figura 5-6.Corriente discontinua.
Las relaciones de base establecidas permanecen vlidas si se pone ic0=0. De la ecuacin que estableca el
valor de ic0, el lmite de la conduccin discontinua, a saber:
te td
1 e 1 e
Ue =E
lim (5-46 )
T
1 e
Para las duraciones de conexin tc y de desconexin td fijas, se puede obtener de esta relacin el lmite
Elim. para la tensin interna. Para E<Elim., la conduccin es continua mientras que para E>Elim., esta ltima se
hace intermitente. En el caso de la conduccin discontinua, no se puede calcular ya el valor medio de la corriente
continua Ic. Es necesario integrar la forma exacta de la corriente continua teniendo en cuenta que sta presenta
un espacio nulo durante el tiempo de desconexin.
5.6 Control del convertidor.

El valor medio de la tensin continua depende de la duracin de la conexin y la desconexin. Para
hacer variar la tensin continua es necesario modificar los valores de dichos tiempos de conexin y desconexin.
Con este fin existen distintas posibilidades como veremos posteriormente.
Para que la ondulacin de corriente sea pequea, es necesario que el periodo T sea pequeo, o lo que es
lo mismo, que la frecuencia de conmutacin sea elevada; teniendo en cuenta que con frecuencias de conmutacin
muy elevadas las prdidas por conmutacin son inadmisibles.
Control de anchura de impulsos. Con este mtodo se mantiene constante la frecuencia de conmutacin, variando
la duracin del tiempo de conexin y desconexin simultneamente, esto es fcil de conseguir mediante la
comparacin de una seal variable en el tiempo (como puede ser una seal senoidal o triangular o dientes de
sierra) que llamaremos portadora con una tensin continua de referencia. Cuando la seal de referencia sea
mayor que la portadora conectaremos el interruptor mediante una tensin adecuada en la puerta. La
frecuencia de conmutacin ser la de la seal portadora y los tiempos de conexin y desconexin dependern
de la relacin entre la amplitud de la seal portadora y la tensin de referencia. Como se observa en la figura
siguiente, mediante el control de la tensin de referencia modificamos la duracin de los impulsos de

conexin y desconexin, variando de esta forma la tensin continua.
U c(deseada) U control
+
Comparador
U c( actual)-
U control
T
tc td
uc
Figura 5-7.Control en M.A.I.
Control en frecuencia. En este mtodo se vara la frecuencia de conmutacin, pudiendo mantenerse constante el
tiempo de conexin, el de desconexin o la relacin entre ambos. Normalmente lo que se mantiene constante
es la relacin entre el tiempo de conexin y el periodo de conmutacin, mantenindose por tanto constante
la relacin entre los tiempos de conexin y desconexin. De la misma manera que en el control de anchura de
impulsos, podemos conseguir un control en frecuencia por comparacin de una seal portadora con una
tensin continua de referencia. Ahora la tensin de referencia permanecer constante y variaremos la
frecuencia de la seal portadora, variando de esta forma el valor de la tensin de salida. Este mtodo se utiliza
principalmente en los convertidores con conmutacin forzada a tiristores, por lo que no entraremos ms en
ello.
5.6.1 Ejemplo.
Un motor de C.C. es alimentado por un circuito reductor cuya entrada es de 120 V. El ndice de
modulacin es del 50%, y la potencia de entrada del motor es de 5 kW a 600 r.p.m. Si la resistencia de inducido
es de 0,048 , determinar:
a) Potencia de salida en el eje Ps.
b) Potencia de salida para un ndice de modulacin de 0,6.
c) La nueva velocidad para la potencia del apartado b).
Solucin:
a) La tensin media de salida es: U c = 0,5 120 = 6 V
La corriente que alimenta el motor (salida del convertidor) se puede calcular sabiendo que las potencias
a la entrada del motor y salida del convertidor reductor son iguales:
Pe 5000
Pe = Ps I c = = = 83,33 A
Uc 60
Con los datos obtenidos podemos calcular la f.e.m. del motor:

E = U c Ra I c = 60 0,048 83,33 = 56 V
E 56
La constante de velocidad es: KE = = = 0,0933 V/r.p.m.
N 600
La potencia de salida en el eje del motor es: Peje = E I c = 56 83,33 = 4,67 kW
Pe
b) Para = 0,6 Uc = 0,6120 = 72 V , la corriente de salida: I c = = 69,44 A
Uc
La f.e.m. E = U c Ra I c = 72 0,048 69,44 = 68,66 V

La potencia de salida en el eje: Peje = E I c = 68,66 69,44 = 4,77 kW
E
c) La velocidad para Ps = 4,77 kW es N = N = 738,35 r.p.m.
KE
5.7 Convertidor elevador.

El convertidor elevador permite que una fuente de corriente de tensin media Uc pueda alimentar una
fuente de tensin Ue>Uc. Para mantener la misma topologa del circuito anterior, como se ve en la figura
siguiente las direcciones de las corrientes Ic e i se han invertido; la primera es positiva y la segunda es positiva o
cero.
K1 cerrado, K2 abierto hacen: K1 abierto, K2 cerrado hacen:
uc = U e uc = 0
ie = I c ie = 0
iK 1 = I c iK 2 = I c
u K 2 = U e u K 1 = +U e
Ie D Ic
u k1 R
Ie i k1 K1 Ic
Uc
i k2 K2
Ic
Ue Uc Ue Uc L
u k2 Q
Figura 8. Convertidor elevador.
Las caractersticas i-v de los dos interruptores muestran que K2 debe ser controlado en el encendido y
en el apagado, que K1 puede ser simplemente un diodo y que la direccin de ambas corrientes en el
semiconductor es la inversa de iK1 e iK2. Entonces, se puede considerar la configuracin bsica del convertidor,
como se ve en la figura anterior con un Q conectado a travs del generador de corriente y un diodo conectado
entre la entrada y la salida.
5.7.1 Valor medio de la tensin de salida.

Si T es el periodo de funcionamiento, el tiempo de conduccin de Q ser td y el de apagado tc. Al
contrario que el anterior convertidor, el valor de la tensin de la carga uc ser igual a ue solo en td.
T
uc td tc
Ue
Uc
ie
Ic
Ie
iD
ID Ic
Figura 5-9. Salidas del convertidor reductor
As, el valor de la tensin media de la carga Uc es igual a:


U e = (1 ) U e
td t
Uc = U e = 1 c (5-47 )
tc + td t c + td
5.7.2 Corriente de los semiconductores.

El valor medio de la corriente de entrada y de la corriente del transistor ser respectivamente:
td t
Ie = I c = (1 ) I c ; I D = e I c = I c (5-48 )
te + td te + td
Este convertidor a veces se llama troceador paralelo ya que el dispositivo controlado en el encendido y
en el apagado se conecta en paralelo con la entrada.
5.8 Principio de frenado.

Uno de los usos ms habituales de los convertidores elevadores es el frenado de un motor que actua
como generador alimentando la entrada. Esto se puede realizar mediante el frenado regenerativo, cuando la energa
pasa directamente a la fuente de alimentacin de entrada. En este caso la tensin generada por el motor ser:
E g = U c + RI c = (1 ) U e + R I c ; (5-49 )
Con lo que la velocidad de frenado del motor ser:
( ) =
(1 ) U e + R I c ; (5-50 )
K 'E
Las velocidades mxima y mnima de frenado sern:
Ue + R Ic R Ic
max ( ) =0 = ; min ( ) =1 = ; (5-51 )
K 'E K 'E
Si la energa se disipa directamente en una resistencia, estamos ante el frenado dinmico o reosttico,
como se puede observar en la figura siguiente.
Ib D Ic
Uc
Ic Rb Ub Uc L
Q
Figura 5-10. Convertidor elevador.
En este caso:
I b = (1 )I c ;U b = I b R = (1 )I c R; Pb = I b 2 R = (1 )2 I c 2 R; (5-52 )
5.8.1 Ejemplo 1.
Un convertidor elevador se usa para el frenado regenerativo de un motor de C.C. de excitacin
independiente. La tensin de alimentacin del convertidor es de 600 V, la resistencia de inducido es de 0,05 . La
constante de velocidad del motor es de 15,27 mV/Arad/s. La corriente media del motor es constante y de valor
250 A. El ciclo de trabajo es del 60%. La resistencia de campo (If) es de 250 A, tambin. Despreciando los
armnicos, calcular:
a) Tensin media de salida del convertidor Uc.

b) Potencia regenerada hacia la red Pg.
c) Velocidad mnima permisible.
d) Velocidad mxima.
e) Velocidad del motor.
Solucin:
a) La tensin media de salida U c = (1 0,6) 600 Uc = 240 V.
b) Potencia regenerada hacia la red. Pc = U c I c Pc = 60 kW.
c) La velocidad mnima es:

Ra I c 0,05 250
min = min = = 3,2744 rad/s
K ' ' E I f 15,27 10 3 250
d) La velocidad mxima es:

U e + Ra I c 600 + 0,05 250
max = max = = 160,4453 rad/s
K ' ' E I f 15,27 10 3 250
e) La velocidad del motor es:

E U + Ra I c 240 + 0,05 250
= = c = = 66,1428 rad/s
K ' ' E I f K ' ' E I f 15,27 10 3 250
5.8.2 Ejemplo 2.
Un convertidor de c.c. se usa en el frenado reosttico de un motor de c.c. de excitacin independiente.
La resistencia de inducido es 0,05 , la resistencia de frenado (Rb) es de 5 , la constante de velocidad es de
1,527 V/Arad/s. La corriente media de inducido es de 150 A, y la corriente de excitacin de 1,5 A. Si el ciclo de
trabajo es del 40%, determinar:
a) La tensin media de salida del convertidor Uc.
b) La potencia disipada en la resistencia de frenado Pb.
c) La velocidad del motor.
Solucin:
a) Durante el frenado la tensin de salida del convertidor: Uc = Ub.
La corriente de salida ser Ib = (1-0,4)150 = 90 A. U b = 5 90 = 450 V
b) La potencia disipada es Pb = I c 2 (1 )2 Rb Pb = 40,5 kW.
c) La velocidad del motor (funcionando como generador -freno) viene dada por:
E U + Ra I c
= = c = 200 rad/s
K ''E I f K ' ' E I f
5.9 Troceador reversible en tensin.

Como se observa en la figura siguiente los interruptores K1 y K2 se muestran en el circuito general. El
indicar el tipo de reversibilidad que se llevar a cabo permite mostrar las zonas de la caracterstica i-v en las que
estos interruptores deben operar.
u k1
Ie i k1 K1 Ic
i k2 K2
Ue Uc
u k2
Figura 5-11.Principio del troceador reversible en tensin.
La corriente Ic es siempre positiva. Cuando la tensin U es positiva:

K1 est cerrado, K2 abierto: iK1 = Ic > 0 uK2 = -U < 0
K1 est abierto, K2 cerrado: uK1 = U > 0 iK2 = Ic >0.
Cuando la tensin es negativa:

K1 est cerrado, K2 abierto: iK1 = Ic >0 uK2 = -U > 0)
K1 est abierto, K2 cerrado: uK1 = U < =0 iK2 = Ic > 0.
Los interruptores K1 y K22 deben ser dispostivos semiconductores de doble mando capaces de bloquear
tensiones inversas, Q1 y Q2, tal y como se muestra en el esquema bsico de la figura siguiente.
Uc
Ic
Ie Ic
Q1
R
Ue Q 2 Uc
L
Figura 5-12.Esquema del troceador reversible en tensin.
5.10 Troceador reversible en corriente.

u k1
Ie i k1 K1 Ic
i k2 K2
Ue Uc
u k2
Figura 5-13.Principio del troceador reversible en corriente.
En el esquema de la figura anterior la tensin U siempre es positiva. Cuando Ic es positiva:

K1 est cerrado, K2 abierto: iK1 = Ic > 0 uK2 = -U < 0
K1 est abierto, K2 cerrado: uK1 = U > 0 iK2 = Ic >0.
Cuando Ic es negativa:
K1 est cerrado, K2 abierto: iK1 = ID < 0 uK2 = -U < 0.
K1 est abierto, K2 cerrado: uK1 = U > 0 iK2 = ID < 0.
Los interruptores K1 y K2 deben estar formados por dispositivos semiconductores controlados en el

encendido y en el apagado, Q1 y Q2, teniendo, cada uno de ellos, un diodo conectado en antiparalelo a l. Ntese
que Q1 y Q2 no tienen que bloquear una tensin inversa. Como se observa en la figura siguiente Est claro que
este troceador es una combinacin de un convertidor reductor y un elevador.
Uc
Ic
Ie
Q1 D1
R Ic
Ue
L
Uc
Q2 D2
E
Figura 5-14. Esquema del troceador reversible en corriente.
5.10.1 Control bipolar del convertidor reversible en corriente.

Cuando la corriente Ic es positiva, la fuente de tensin funciona como un generador y la fuente de
corriente como una carga. El funcionamiento se regula mediante el control de Q1 por el que fluye Ic durante 1T,
cuando Q1 se bloquea, Ic va por D2.
Con Q1 conduciendo:
uc = U e ; ie = I c ;
iQ1 = I c ; iD1 = 0; uQ1 = u D1 = 0;
iQ 2 = iD 2 = 0; uQ 2 = +U e ; u D 2 = U e .
Con Q1 bloqueado:
uc = 0; ie = 0;
iQ1 = iD1 = 0; uQ1 = +U e ; u D1 = U e ;
iD 2 = I c ; iQ 2 = 0; uQ 2 = u D 2 = 0.
Q1 y D2 conducen alternativamente, como se estuvieran funcionando en un convertidor reductor.

Cuando la corriente Ic es negativa, la energa se transfiere de la fuente de corriente a la fuente de tensin.
Se controla mediante Q2 por el que fluye -Ic durante 2T, transfirindola a travs de D1 a la fuente de tensin
durante el resto del tiempo (1-2)T.
Con Q2 encendido:
uc = 0; ie = 0;
iQ1 = iD1 = 0; uQ1 = +U e ; u D1 = U e ;
iQ 2 = I c ; iD 2 = 0; uQ 2 = u D 2 = 0.
Con Q2 apagado:
uc = U e ; i = Ic
iD1 = I c ; iQ1 = 0; uQ1 = u D1 = 0;
iQ 2 = iD 2 = 0; uQ 2 = +U e ; u D 2 = U e .
Debido a la conduccin alternativa de Q2 y D1, el circuito funciona como un convertidor elevador.

Usando una fuente de tensin constante Ue, este troceador permite la entrega de una tensin media
variable Uc que se entrega a una fuente de corriente. El flujo de la corriente se controla al actuar sobre 1 cuando
la corriente Ic es positiva o sobre 2 cuando Ic es negativa.
U c = 1U e = (1 2 )U e (5-53 )
Debido al valor finito de la inductancia de la fuente de corriente, la corriente ic vara por encima y por
debajo de su valor medio Ic. Este no tiene efecto sobre la relacin Uc/Ue y 1 o 2, excepto para el caso en que la
fuente de corriente tenga un valor medio Ic bajo. Entonces la corriente ic cae perodicamente a cero. Para un 1 o
2 dado, la relacin Uc/Ue muestra una considerable variacin que depende de IC. Este fenmeno, producido por
la conduccin discontinua se ha estudiado anteriormente.
Estas rpidas varaciones de Uc, cuando Ic se acerca a cero, desaparecen en el caso de los troceadores de
corriente reversible, si se elige, el control bipolar o complementario: en vez del encendido de Q1 durante 1T o Q2
durante 2T, se adopta una estrategia de control complementaria para ambos interruptores, con lo que: 1+2=1.
O sea Q1 se cierra durante 1T y Q2 se cierra durante el resto (1-1)T del ciclo completo. Ic puede, por lo tanto,
variar de un valor positivo a uno negativo o viceversa, sin tensin Uc que muestre cualquier discontinuidad.
5.11 Convertidor en puente completo

La figura siguiente proporciona el circuito de un convertidor CC-CC con cuatro interruptores. K1 y K'1,
por un lado, y K2 y K'2, por el otro, deben ser controlados complementariamente para evitar que la fuente de
tensin se cortocircuite y que la fuente de corriente nunca est en circuito abierto. El tipo de interruptores
utilizados depende de la naturaleza y reversibilidad de las fuentes colocadas a la entrada y a la salida. El troceador
en puente completo se reserva naturalmente para las conversiones que no se pueden realizar usando los troceador
con dos interruptores.
i k1 K 1 K2 i k2
Ie Uc
u k1 u k2
Ue
u k1' I c u k2'
K 1' K 2'
Figura 5-15.Principio del troceador en puente completo.
El uso ms frecuente del troceador en puente completo se da en los casos en los que hay una unin
entre una fuente de tensin en la que se cumple: Ue > 0, ie > 0 < 0 y una fuente de corriente donde se cumple:
Ic > 0 < 0, uc < 0 < 0. Esto ocurre, por ejemplo, en casos donde una batera (fuente de tensin con corriente
reversible pero no tensin reversible) tiene que conectarse al inducido de un motor de cc (fuente de corriente con
tensin y corriente reversibles). Los diferentes estados que impone K1 son:
Cuando est cerrado K1:

iK1 = Ic, positiva si Ic es positiva, y negativa si Ic es negativa.
Cuando est abierto K1:

uK1 = U, positiva.
Uc
Ic
Q1 D1 Q 2 D2
Ie uQ1 Uc uQ2
Ue
o Ic L R o'
E
uQ1' uQ2'
Q 1' D 1' Q 2' D 2'
Figura 5-16.Esquema del troceador en puente completo.
Para los otros tres interruptores, la explicacin es la misma. Cada interruptor, como se ve en la figura
anterior debe estar formado por un semiconductor de doble mando y un diodo en antiparalelo. Los
"interruptores" se pueden controlar de dos formas mediante el uso de dos leyes diferentes, de acuerdo con si el
valor medio Ud de la tensin de salida es positiva o negativa o mediante el uso de una nica ley de control.
5.11.1 MAI con conmutacin unipolar de tensin.

Mientras que para mantener la continuidad de la corriente de salida es preciso un control secuencial, de
manera que no estn apagados simultneamente, (con excepcin de los necesarios tiempos muertos) los dos
interruptores de cada rama, la tensin de salida viene determinada por el estado de estos interruptores.
Si Uc es positiva, el control se hace sobre Q1, Q1 y se deja fijo Q2 . De manera que actuar Q2 o su
diodo D2 segn la corriente sea positiva o negativa.
Si la corriente es positiva, pasa durante 1T por Q1 y (1-1)T por D1
Si 1T designa el tiempo de duracin de Q1 en cada ciclo de conmutacin:
U etc + 0t d U
Uc = = 1U e c = 1 (5-54 )
T Ue
Si la corriente es negativa, pasa durante 1T por Q1 y (1-1)T por D1
Uc
= 1 '1 (5-55 )
Ue
Siendo como anteriormente, control complementario: 1+1 =1
Si Uc es negativa, el control se hace sobre Q2, Q2 y se deja fijo Q1

Si la corriente es positiva, pasa durante 2T por Q2 y (1-2)T por D2
Uc
= 1 '2 (5-56 )
Ue
Si la corriente es negativa, pasa durante 2T por Q2 y (1-2)T por D2
Uc
= '2 (5-57 )
Ue
Siendo: 2+2 =1
La tensin Uc en la carga ser entonces regulada mediante el control independiente de cada una de las
ramas como se puede ver en la figura siguiente.
Mientras que los convertidores de un solo cuadrante la tensin era de polaridad nica, aqu puede
cambiar, por eso la comparacin para M.A.I. debe ser una triangular en lugar de un diente de sierra. Se compara
por tanto la seal triangular con dos tensiones de control respectivamente para cada rama Ucontrol y -Ucontrol.
Q1 = encendido (U control U triang .)
Q2 = encendido (U control U triang .)
Para cualquiera de ambas comparaciones tendremos:
U triang . t
ucontrol . = ;0 t 1 T (5-58 )
.T 4
4
Si t=t1 cuando utriang.=ucontrol, entonces:

u t u
t1. = control 1 T tc = 2 t1 + 1 T 1 = c = 1 1 + control (5-59 )
.U triang 4 2 T 2 .U triang

As mismo: Q2 2 = 1 1
Por lo tanto:
1T (1 1 )T Ue
U c = U o U o' = U e = (2 1 1)U e = ucontro l (5-60 )
T
U triang .
Si 1 vara de uno a cero, Uc vara de +Ue a 0., es por esto que este mtodo de control se llama
conmutacin M.A.I. unipolar en tensin.
U c(deseada) Q1
u control
+
- Comparador
U c(actual) Q 1'
t1
u control
-u control
1/ 2
uo
2 /2
u o'
Q1 Q1' Q1 Q1
Q2' Q2' Q2' Q2
Q1 D1'
Q2' D1 Q1' Q2'
D2' D2'
i c=positiva
Figura 5-17.Control unipolar del puente completo.
5.11.2 MAI con conmutacin bipolar de tensin.

El siguiente procedimiento evita cualquier discontinuidad en el control. Para cada ciclo T, el encendido
de Q1 y Q'2 se controla durante un perodo igual a 1T y el encendido de Q2 y Q'1 se controla para el resto del
ciclo. Cuando se aplica simultneamente a los dos medios puentes, este control complementario permite que la
tensin uc se fije independientemente de la polaridad de la corriente Ic.
Para 0 < t < 1T, se controla el encendido de Q1 y Q'2:
uc = U e
si I c > 0, i = iQ1 = I c = iQ '2
si I c < 0, iD '2 = I c = iD1 = ie
Para 1T < t < T, se controla el encendido de Q2 y Q'1:

uc = U e
si I c > 0, iD '1 = Ic = iD 2 = ie
si I c < 0, i e = iQ 2 = Id = iQ '1
En este caso, como se ve en la figura siguiente:
1T (1 1 )T U
U c = U o U o' = Ue = (21 1)Ue = I ucontrol (5-61 )
T Utriang.
Si 1 vara de 1 a cero, Uc vara de +Ue a -Ue., es por esto que este mtodo de control se llama
conmutacin M.A.I. bipolar en tensin.
U c(deseada) Q1
u control
+
- Comparador
U c(actual) Q 1'
t1
u control
uo
u o'
Q1' Q1 Q1' Q1
Q2 Q2' Q2 Q2'
0
D1'
D2
Q1' D1 Q1
Q2 D2' Q2'
i c=negativa
Figura 5-18.Control bipolar del puente completo.
5.11.3 Comparacin de los dos mtodos.

El cambio del control unipolar al bipolar tiene dos inconvenientes y dos ventajas:
Inconvenientes.
El contenido de armnicos de la tensin uc y de la corriente ic es mayor. A pesar de estar formado por pulsos
unidireccionales (ud es igual a +Ue o cero, si Uc es positiva; uc es igual a -Ue o 0, si Uc es negativa), la tensin
de salida uc est formada por pulsos de polaridades alternativas (ud es igual a +Ue o -Ue). Lo mismo le ocurre
a la corriente ic.
Este segundo inconveniente aumenta a partir del nmero de conmutaciones. Se puede observar como el
nmero de conmutaciones por ciclo se duplica lo mismo que las correspondientes prdidas.
Ventajas.
La primera ventaja aumenta a partir del hecho de que todos los "interruptores" se apagan y se encienden una
vez por ciclo: la forma de onda de la tensin a travs de ellos es, prcticamente, la misma todas las veces y
para todos los "interruptores". Esto es de gran ayuda al detener el funcionamiento y permite que el
mecanismo sea eficaz ms rpidamente, si aumenta cualquier problema.
La segunda ventaja sucede a partir de la ley de control nico. Cuando la corriente de la fuente de corriente se
invierte o cuando la tensin a travs de ella tiene que invertirse, el ciclo de control de los dispositivos
controlados no necesita ser cambiada. Slo necesita cambiarse la anchura de las seales de control. Esto evita
cualquier tiempo muerto cuando el modo de funcionamiento se est cambiando y mejora la velocidad de la
respuesta.
Aunque el funcionamiento en estado estable es menos satisfactorio, el segundo tipo de control se elige
cuando se necesitan inversiones muy rpidas.
5.12 Bibliografa.
[Send, P.C., 1997], captulo 10
[Bhler, H., 1985], captulo 12
Captulo 6
VARIADOR C.C. CON RECTIFICADOR

En la mayora de las aplicaciones industriales la CA suministrada por la red elctrica se convierte en
primer lugar a CC para su utilizacin posterior. Esta misin es asignada a los convertidores CA-CC. La tendencia
actual es la conversin CA-CC de manera no controlada usando diodos, pero en los variadores de CC como en
otras aplicaciones industriales es necesario tener una tensin continua controlable. Los convertidores CA-CC son,
entre los convertidores estticos de conmutacin natural, los ms utilizados. Si originalmente fueron realizados
con la ayuda de rectificadores de vapor de mercurio, actualmente con los tiristores y los diversos tipos de
transistores, se ha posibilitado una cierta normalizacin, tendindose en la actualidad a la utilizacin casi
exclusivamente los montajes en puente. Un convertidor de estos es capaz de trabajar en dos de los cuatro
cuadrantes operativos del motor, dependiendo de que la tensin continua que se suministre sea positiva o
negativa. Los dos modos de operacin son conocidos respectivamente como rectificador e inversor. Para
construir un variador totalmente reversible que pueda incluir las tareas de frenado del motor es preciso combinar
dos de estos puentes rectificadores al menos, con corriente de circulacin o no. Los problemas que est
suponiendo el uso extensivo de estos equipos para las redes de alimentacin estn catapultando la sustitucin de
la estrategia del retardo de fase por otras menos dainas como la Modulacin de Anchura de Impulso, que se ha
estudiado en el tema pasado.
6.1 Clasificacin.
Los convertidores estticos de conmutacin natural pueden realizar funciones bastante diferentes ya que
son capaces de funcionar como rectificador o como ondulador. Estos dos modos de funcionamiento, as como el
de rectificador no controlable son caso particulares del funcionamiento de un convertidor CA-CC. Los
convertidores CA-CC estn formados, en general, por la asociacin de un transformador, el montaje rectificador
propiamente dicho que est constituido por un conjunto de dispositivos semiconductores con o sin mando y,
eventualmente un sistema de filtrado de la corriente rectificada. Naturalmente, a estos elementos de base se
encuentran asociados diferentes dispositivos de medida maniobra y proteccin. Entre las aplicaciones ms
habituales de estos equipos destacan la regulacin y control de motores de corriente continua.
Las diferentes configuraciones que puede presentar un grupo transformador-rectificador son
extremadamente variadas. Se impone as una clasificacin sistemtica con objeto de permitir un anlisis cmodo
de los diferentes tipos de conexin y de sus propiedades de modo que al proyectista le sea posible una eleccin
razonada del esquema de conexin ms adecuado para cada aplicacin. La clasificacin ms frecuente est basada
en cmo se conectan los distintos rectificadores as se pueden distinguir: rectificadores polifsicos simples o con
secundario en estrella, rectificadores polifsicos serie o con secundario en puente o rectificadores polifsicos
paralelo.
En los siguientes apartados estudiaremos estos montajes en sus distintas variantes monofsico-trifsico y
detenindonos en los casos de conduccin continua o discontinua. Para estos montajes se han supuesto las
siguientes premisas (salvo que se indique expresamente lo contrario): los semiconductores (tiristores o diodos) se
han considerado ideales, se ha supuesto en el estudio general que las conmutaciones de corriente entre un
dispositivo semiconductor y otro son instantneas (se aade un apartado exclusivamente dedicado al fenmeno
de la conmutacin), no se tienen en cuenta las cadas de tensin inductivas y resistivas provocadas por el
transformador de alimentacin, tampoco se consideran los efectos que el convertidor provoca sobre la red de
alimentacin.
En concreto, la alimentacin del motor de C.C. ya sea por convertidores CC-CC o por convertidores
CA-CC exigen las siguientes caractersticas:
Variacin de la velocidad del motor desde cero hasta el mximo, con posibilidad de funcionar a par constante,
hasta la velocidad nominal y a potencia constante desde sta, hasta la velocidad mxima.
Inversin del sentido de giro.
Debe analizarse bajo que condiciones el convertidor puede transferir energa activa o reactiva en sentido
directo (entradasalida) e inverso (salidaentrada) durante el frenado.
Debe tambin tenerse en cuenta si los procesos de conmutacin interna en el convertidor requieren la
existencia de una red de c.a. o c.c. o bien si pueden efectuarse sin la existencia de dicha red.
Para los otros convertidores remitimos al lector a la seccin de convertidores CC-CC. Dentro de los
convertidores CA-CC, segn sean las caractersticas que deseen obtenerse, vara el tipo de sistema de
alimentacin.
6.2 Rectificadores polifsicos en puente.

El rectificador polifsico serie en puente homogneo (Tipo C) presenta dos ramas con dos tiristores en serie. Los
tiristores T1 y T2 forman el primer grupo de conmutacin y sus ctodos estn unidos al borne positivo. Los
tiristores T3 y T4 componen un segundo grupo de conmutacin con los nodos unidos al borne negativo. Las
tensiones alternas u1 y u2 se miden con relacin a un punto neutro ficticio N', de manera que estas tensiones
forman un sistema bifsico desfasado 180. Las tensiones simples u1 y u2 son iguales a la mitad de la tensin
compuesta u, que es la tensin de alimentacin monofsica.
e b ,e,n
Em
e=E m sen t
Eb
e b ,n
2 t
ia
Th 1 Th 2 Ra + va
is
e Em
La va
VL av
Th 3 +
Th 4 2 t
eb
- -
ia
+ 2 t
Th 1 , Th 4 Th 2 , Th 3 Th 1 , Th 4
is
2 t
Figura 6-1. Rectificador monofsico totalmente controlado. Carga inductiva.

Martnez Bernia y Asoc. Captulo 5. Variador CC. con rectificador. 69
En este montaje, la conduccin se realizar simultneamente a travs de dos tiristores. Conducir o bien
T3 y T2 o T1 y T4. Para asegurar el cebado simultneo, cada par de tiristores tiene que estar conectado a un mismo
generador de impulsos.
En este caso se puede invertir el flujo de energa. La corriente siempre circula en la misma direccin,
mientras que la tensin en la carga puede ser invertida durante los procesos transitorios. Con el empleo de este
alimentador exclusivamente no puede invertirse el sentido de giro ni frenar con recuperacin de energa, ya que
no se puede cambiar el sentido de la corriente de inducido. Permiten obtener tensiones de distinto signo en
funcin del ngulo de disparo de los tiristores.
Como se desprende de la figura anterior, la tensin continua presenta dos pulsaciones durante un
periodo de la tensin de alimentacin. Para el monofsico aunque s=2, q=2, aqu el ndice de pulsacin es pues
p=2. Los tiristores forman un grupo de conmutacin con un ndice de conmutacin q=2. Circuito exterior tal que
la conduccin sea posible para un dispositivos semiconductor ms all del instante en que la tensin U se hace
negativa (caso de un circuito con L = ). Este tipo de funcionamiento se suele denominar como regular.

+
p p
Uc
0 x=t
u = 2U cos t
1
Figura 6-2 Valor medio tensin rectificada.
Para calcular esta tensin continua ideal Uc se puede establecer la siguiente expresin:

+
p
1 p
U c =
2 q

U max sentdt =

sen U max cos
p
(6-1 )
+
p
Si recordamos el caso de un convertidor con diodos, es posible decir que:
p U c = U co cos
U co = sen U max ; (6-2 )
q
Los resultados para el caso monofsico completo quedarn:
2 2
U max = 2U ; U c = U cos = 0.9U cos (6-3 )

e b,e
Em
e=E m sen t
Eb
eb
2 t
ia
va
Th 1 Th 2 i DLC Ra + Em
is VL av
e
La va + 2 t
DLC +
D1 D2
eb ia
- -
DLC Th 1 DLC Th 2 DLC Th 1 t

D2 D1 D2
is
+ 2
t
i DLC
+ 2 2 + t
Figura 6-3. Rectificador monofsico semicontrolado. Carga inductiva y diodo de libre

circulacin.
En el rectificador polifsico serie en puente mixto (Tipo A), la tensin y la corriente de salida no pueden invertirse. Con
este alimentador, un motor slo puede girar en un sentido y no puede frenar con recuperacin. Aqu podemos
encontrar todos los montajes mixtos con diodos y tiristores.

p
sen U max (1 + cos )
1
U c =
2 p
U max sentdt =

2 q
(6-4 )
Si recordamos el caso de un convertidor con diodos, es posible decir que:
p 1 + cos
U co = sen U max U c = U co (6-5 )
q 2
Para el monofsico aunque s=2, q=2, aqu ser p=2:
U (1 + cos ) = 0.45 U (1 + cos )

2 2
U max = 2U ; U c = (6-6 )
2
ab ac bc ba ca cb ab
line
voltages
t
va
VLav
=30
Eb
ia
t
ia
Th 1 Th 2 Th 3 R a
a VLav-Eb
b DLC =30 Ia=
La va Ra
c
+ t
N Th 4 Th 5 Th 6 va
eb
-
VLav
Eb
=60 t

ia
Ia
=60
t
Eb
=90 VLav t
ia

=90 t
Figura 6-4. Rectificador a tiristores trifsico en puente. Carga inductiva.
En el montaje en puente trifsico p=6. El ndice de conmutacin q se refiere por contrario a un solo grupo
de conmutacin. En cada uno de los grupos de conmutacin que componen el montaje en puente trifsico q=3.
En el caso presente se tiene p=sq. As:
6 3 3
U co = sen U max = U max (6-7 )
3
3 3 2
U max = 2U ; U c = U cos = 2.34 U cos (6-8 )

Ic
Uc
+
Uc
Ic
~ M
Figura 6-5. Rectificador trifsico en puente mixto.

Para el montaje en puente mixto trifsico, en concreto ser:
U (1 + cos ) = 1.17 U (1 + cos );

6 3 2
U max = 2U ; U c = (6-9 )
2 2
6.2.1 Ejemplo 1.
La velocidad de un motor de c.c. con excitacin independiente est regulada por un convertidor
monofsico en puente completo. El motor es de 10 kW, 220 V y 1200 r.p.m. La intensidad nominal es 40 A, la
resistencia de inducido es de 0,25 y la inductancia de inducido es de 10 mH. La tensin de alimentacin del
convertidor es de 265 V, la constante de velocidad es de 0,18 V/r.p.m., y la constante de corriente es de 1,72
Nm/A.
Asmase que la corriente del motor es continua (sin rizado). Para un ngulo de 30, calcular:
Velocidad del motor..
El par de salida del motor.
La potencia del motor.
Solucin:
(a) Para un ngulo de disparo de 30 U c = 0,9V cos = 0,9 265 cos(30 ) = 206,62 V
La f.e.m. se obtiene E = 206,6 0,25 40 = 196,6 V

E 196,6
N= = = 1092,2r. p.m.
KE 0,18
(b) El par motor es: Cm = K M I c = 1,72 40 = 68,75 Nm .
(c) La potencia en el eje:
Po = I c 2 R + I c E = 40 2 0,25 + 40 196,6 = U c I c = 206,6 40 = 8,264kW
6.2.2 Ejemplo 2.
Un motor de C.C. con excitacin independiente de 125 kW, 600 V, y 1800 r.p.m., est conectado a la
salida de un puente trifsico alimentado a 480 V y 50 Hz. La corriente nominal del motor es de 165 A, la
resistencia y la inductancia de inducido son 0,0874 y 6,5 mH, respectivamente. La constante de velocidad es
0.33 V/r.p.m.
Calcular:
La velocidad del motor sin carga para 0 y 30, y suponiendo que la corriente sin carga es de un
10% la corriente nominal.
El ngulo de disparo para una velocidad de 1800 r.p.m. a la corriente nominal.
Para el ngulo de disparo del apartado b), determinar la regulacin de velocidad del motor.
Solucin:
La ecuacin del rectificador trifsico es la que sigue:
q q = 3
Uc = s 2 Vsen cos ; U c = 2,34 V cos
q s = 2
La tensin de salida del convertidor es, por tanto: Uc = 648cos.
Sin carga, la corriente de salida del convertidor es Ic = 10%165 = 16,5 A.
E U I c R 648 - 0,0874 16,5
(a) Para un = 0 la velocidad ser: N= = c = = 1959 rpm
KE KE 0,33
E 648,23cos30 - 0,0874 16,5

Para un = 30 la velocidad ser: N= = = 1696 rpm
KE 0,33
(b) El ngulo para 1800 rpm y corriente nominal es:

608,4
648 cos = 0,33 1800 + 0,0874 165 = 608,4V = ar cos = 20,1
648
(c) La tensin sin carga y el ngulo son los mismos, la corriente es 10% la corriente nominal:
E 608,4 - 0,0874 16,5
N= = = 1839,3 rpm
KE 0,33
A plena carga la velocidad del motor es la nominal de 1800 r.p.m.

N sc N pc 1839,3 1800
De esta forma R.V . = = = 2,18%
N pc 1800
6.3 Tensin en los semiconductores.

Dado que el montaje en puente corresponde a la conexin en serie de dos grupos conmutantes, la
solicitacin en tensin de los dispositivos semiconductores es igual a la de un montaje estrella, representando un
grupo conmutante. La tensin inversa mxima es VSmax. La misma tensin puede tambin aparecer en el sentido
positivo del dispositivo bloqueado. La ventaja del montaje en puente reside en el hecho de que para la misma
tensin inversa mxima VSmax la tensin continua ideal mxima Uco es el doble que la del montaje estrella.
6.4 Corriente en los semiconductores.

En el caso de un montaje polifsico serie, sea cualquiera el valor de s, cada dispositivo semiconductor es
recorrido por la corriente continua Ic durante un lapso igual al perodo de la tensin de alimentacin,
despreciando el efecto de la conmutacin. El valor medio de la corriente que circula por un dispositivo es pues:
Ic
ITmed = (6-10 )
q
En cuanto al valor eficaz de dicha intensidad de corriente, el valor ser:
2
q
1 Ic
ITef = I dt =
2
c ; (6-11 )
2 q
0
Estas relaciones son vlidas igualmente para los montajes serie s>1.
Si la ondulacin es suficientemente reducida puede admitirse que el factor de forma en continua es igual
a la unida, por lo que de las expresiones anteriores se deduce que el factor de forma de la corriente en un
semiconductor es:
FF = K f = q (6-12 )
6.5 Corriente y factor de potencia en el secundario.

En los montajes polifsicos mltiples en serie y, ms concretamente en los montajes en puente ya descritos,
cada fase secundaria del transformador se encuentra conectada a dos dispositivos semiconductores de modo que
por el arrollamiento puede circular corriente en ambos sentidos apareciendo dos bloques de corriente de
amplitud Ic y duracin 2/q, uno positivo (conduccin en el sentido neutro-fase del dispositivo semiconductor
cuyo nodo se encuentra conectado al secundario del transformador) y otro negativo (debido a la conduccin en
sentido fase-neutro del dispositivo semiconductor cuyo ctodo se encuentra directamente unido al
transformador).
vcn
vpn
vcn 1 ia van 3 vbn 5 vcn
Vd0
(a) t
t=0
6 2 4 ia 6
VNn
vpn van vbn vcn
(b) t
t=0
vcn
VNn
ia
(c) t
ia ia
vd
vcb vab vbc vba vca vca vcb
vcn van vbn vcn

vd
(d) t
t=0

van vbn vcn
Figura 6-6. Intensidad de corriente en el secundario de un puente trifsico.
Evidentemente, el valor eficaz es:
2 2 2
+ ( I c )2
1 2
I vef = Ic = Ic (6-13 )
2 q q q
Estos montajes a doble va o en puente, en los cuales la corriente a la entrada del circuito rectificador es
bidireccional, pueden ser conectados directamente a la red de alimentacin se sta es monofsica, para q = 2 o
bien si es trifsico para q = 3. No es necesaria la utilizacin del neutro como retorno de corriente continua, como
ocurrira en el caso de montajes polifsicos simples, y las corrientes tomadas de la red son alternas si bien no
rigurosamente sinusoidales.
El factor de forma ser:
q
Kf = (6-14 )
2
La potencia aparente a la entrada es:
S = qVI (6-15 )
A tratarse de corrientes no sinusoidales, la potencia activa del armnico fundamental a la entrada es
Pe = qVI1 cos 1 (6-16 )
Por lo que el Factor de potencia
I1
f . p. = . cos 1 = f .d . cos 1 (6-17 )
I
(factor de distorsin x factor desplazamiento)

La potencia activa a la salida del convertidor
P = U co I c cos (6-18 )
Si se admite que la potencia instantnea absorbida o suministrada por el convertidor a la red de c.a. ha
de ser igual en todo momento a la potencia suministrada o absorbida a la salida del convertidor:
U co I c
cos 1 = cos (6-19 )
qVI1
La potencia reactiva de la fundamental
Q1 = U co I c sen (6-20 )
Potencia reactiva total teniendo en cuenta todos los armnicos
Q = Q12 + Qh2 (6-21 )
Figura 6-7.
En el caso de montajes en serie:
2U
Pc = U co cos I c = sq sen I c cos
q
(6-22 )
2
S = qUI c
q
Con lo que el factor de potencia ser 2 1/2 mayor que el montaje simple.
2 q
f .p. = sen cos (6-23 )
q
6.5.1 Corriente y factor de potencia en el primario.

En el montaje monofsico, siguiendo la figura 1 de este tema teniendo en cuenta la relacin de espiras
del transformador:
n1iP = n2iv (6-24 )
n2 n
Ip = I c ;V p = 1 U
n1 n2
S p = V p I p = UI c
2U
Pc = U co cos I c = qsen I c cos (6-25 )
q

q 2 sen cos
Pc q 2 2
f . p. p = = = cos = 0.90 cos
Sp
En el montaje en puente trifsico, en todo instante una de las corrientes secundarias vale Ic y la otra vale -Ic. Las
corrientes primarias son las mismas tanto si los devanados estn conectados en estrella o en tringulo.
n2
i p1 = iv1
n1
n2
ip2 = iv 2 (6-26 )
n1
n2
i p3 = iv3
n1
n2 n 2
Ip = Iv = Ic 2 (6-27 )
n1 n1 3
El factor de potencia del primario ser igual que el del secundario:
2 q 3
f . p. = sen cos = cos = 0.955 cos (6-28 )
q
para = 0 y montaje en puente (o p=6)
cos 1 = 0,95 (6-29 )
6.5.2 Corriente en la red.

Montaje en puente trifsico.
ip i1
Ic
0 2
/6 -Ic
5/6
Figura 6-8. Intensidad de corriente en la red.
1
In =

isennt =
6
6 (6-30)
2 4
=

I c sennt =
n
I c senn senn
2 3
6
que toma los valores particulares:
2 3
n = 1,5,7,11,13,... I n = Ic
n
n = 2,3,4,6,8,9,... I n = 0
(6-31)
2 3
I1 = I c = 1.103I c

1 =
6.6 Fenmeno de la conmutacin.

La segunda funcin que puede realizar un tiristor o, en general, un semiconductor consiste en asegurar
la conmutacin de corriente entre circuitos o, dicho de otro modo, la conexin cclica de un circuito de
utilizacin nico a diferentes generadores o fuentes de tensin alterna. teniendo en cuenta que t1 = y t'1 =
+ , El clculo de la duracin de la conmutacin binaria resulta:
2 (L M )I
cos cos( + ') = (6-32 )
2U
En esta expresin es un dato conocido por lo que es posible calcular:
' = ar cos( + ') (6-33 )
En el caso particular en que = 0 se tiene:
2 (L M )I
1 cos ' = (6-34 )
2U
Como frecuentemente puede admitirse que M = 0, se llega a:
2LI 2XcI
cos ' = 1 = 1 para = 0 (6-35 )
2U 2U
2XcI
cos cos( '+ ) = para 0 (6-36 )
2U
6.6.1 Cada de tensin inductiva.

Hasta ahora se han supuesto a la fuente y al rectificador perfectos. Sin embargo, en la realidad no lo son
y esto hace que las impedancias de los elementos del rectificador y la de la red que lo alimenta provoquen una
disminucin del valor medio Uc de la tensin rectificada, la cual va aumentando a medida que la corriente
continua suministrada Ic crece.
La cada de tensin total se obtiene sumando las cadas de tensin debidas a las diversas causas
calculando cada una de estas cadas de tensin parciales sin tener en cuenta los fenmenos que son el origen de
las otras. Estas cadas de tensin parciales sern la cada debida a las inductancias, uX, la cada debida a las
resistencias, ur y la cada debida a los semiconductores, uW.
Se puede escribir:
q qLc I c Pc
U c = s. 2Vsen cos s. uw (6-37 )
q 2 Ic
U c = U c U c (6-38 )
con:
U c = u X + u r + uW (6-39 )
Sobre todo, para los montajes de gran potencia, el fenmeno de la conmutacin es el que origina la
principal cada de tensin. Por lo tanto la cada de tensin debida a la conmutacin ser:
q
ux = (L M )I (6-40 )
2
y, en caso de que M = 0, se obtiene la expresin usual:

qX c I
ux = (6-41 )
2
En general:
sq
ux = Lc I (6-42 )
2
6.6.2 Factor de potencia con conmutaciones no instantneas.

En el caso de conmutaciones no instantneas (u>0) ya no puede admitirse u =
x
Uc = U co cos u x = U co (cos ) = U co (cos d x ) (6-43 )
U co
cos 1 = cos d x (6-44 )
Con lo que la potencia reactiva de la fundamental vale ahora
Q1 = U co I c sen = U c 0 I c 1 (cos d x ) 2 (6-45 )
y para = 0
Q = U c 0 I c 1 (1 d x ) 2 = U c 0 I c d x (2 d x ) (6-46 )
Y con
cos + cos( + u ) u u
cos 1 = = cos( + ). cos (6-47 )
2 2 2
u
Que para valores pequeos de u, cos 1
2
u
1 = + (6-48 )
2
Figura 6-9.
6.6.3 Cada de tensin resistiva.

La forma ms sencilla de calcular ur es pasando por las prdidas por efecto Joule las cuales vienen
expresadas por la ecuacin:
PJ = qrS I S2 + qP rP I P2 + qP rL I L2 (6-49 )
donde q es el nmero de fases secundarias; qP, el nmero de fases primarias; rS, la resistencia de una fase
secundaria; rP, la resistencia por fase primaria; rL, la resistencia por fase de la red de alimentacin; IS, el valor
eficaz de las corrientes secundarias; e IP e IL, los valores eficaces de las corrientes primarias y de lnea. Si los
valores IS, IP e IL se expresan en funcin de Ic, las prdidas por efecto Joule se pueden poner en la forma:
PJ = Rc I c2 (6-50 )
siendo Rc la resistencia total del montaje rectificador y de la fuente referida al lado de continua. As, la
cada hmica tiene por valor:
PJ
ur = Rc I c = (6-51 )
Ic
6.6.4 Cada de tensin debida a los semiconductores.

En todo instante, el circuito de la corriente Ic pasa por un semiconductor por lo tanto, la cada de
tensin correspondiente tiene por valor:
uW = ud (6-52 )
siendo ud la cada de tensin directa, para la corriente Ic, en la caracterstica esttica de los
semiconductores utilizados.
6.7 La corriente rectificada.

Supngase que a la salida del montaje se conecta una carga RLE, y que se controla la tensin de salida
con un ngulo . A partir de este circuito se puede llegar a la ecuacin diferencial:
dic
uc E = L + Ric (6-53 ) uc = 2Usent (6-54 )
dt
En rgimen forzado la corriente seguir la ecuacin:
2U E
i fo = sen(t ) (6-55 )
Z R
donde
L R
Z = R 2 + L2 2 ; =arctag ; = ; (6-56 )
R L tg
En rgimen libre la solucin de la ecuacin diferencial ser:
R
t t
tg
il = Ae L = Ae (6-57 )
La corriente de salida ser suma del rgimen libre y el forzado, resultando:

2U E t
ic = sen(t ) + Ae tg (6-58 )
Z R
Suponiendo que existe una corriente inicial la constante A toma el siguiente valor:
ic t = = ic1
2U E (6-59 )
A = ic1 sen( ) +
Z R
por tanto, la corriente de salida queda:

ic =
2U sen ( t ) sen ( )e tg t 1 e tg t E + i e tg t (6-60 )
Z R c1

La ecuacin anterior es vlida para cualquier montaje, tan slo cambia el intervalo de aplicacin que
coincidir con el intervalo de conduccin en cada caso.
6.7.1 Conduccin discontinua.

El estudio de la conduccin discontinua se realiza para un montaje en estrella, aunque se puede aplicar al
resto de los montajes teniendo en consideracin el cambio de amplitud y periodo de la tensin de salida.
La corriente de salida en cualquier montaje rectificador no puede invertir su sentido de circulacin
puesto que los tiristores bloque el paso de corriente en sentido ctodo-nodo. Conforme el valor medio de la
corriente disminuye, la corriente tiende a anularse dentro del periodo de conduccin de un tiristor; en estos casos
se habla de conduccin discontinua, presentndose un intervalo de corriente nula durante el cual la tensin de
salida toma el valor de la f.e.m. de la carga (E). En la figura se ha presentado un caso de conduccin discontinua
donde se distinguen los intervalos con corriente y sin sta.
ic
Uc
L E 0 x=t
Figura 6-10. Conduccin discontinua con carga RLE.
El ngulo para el cual la corriente se anula se denomina ngulo de extincin, mientras que la duracin
de conduccin de cada tiristor vendr dada por el ngulo , que para una ondulacin de salida q-fsica vendr
dado por:
2
= < (6-61 )
q
En este caso la expresin que quedar ser:

2U E t
ic = sen(t ) + Ae tg (6-62)
Z R
Suponiendo que existe una corriente inicial nula la constante A toma el siguiente valor:
ic t = = ic1 = 0
2U E (6-63)
A= sen( ) +
Z R
por tanto la corriente de salida, queda:


2U E tg t 2U E E
ic = sen ( ) + e + sen (t ) ; K e = ;
Z R Z R 2U

(6-64)

tg t (t )
1
2U R R
ic t = sen (t ) K e + K e sen ( ) e
R Z Z

Si en la ecuacin anterior se hace:
ic t = = 0;

tg cos sen( ) Ke (6-65)
e = e tg
cos sen( ) Ke
De esta ecuacin trascendente pueden deducirse, utilizando mtodos de iteracin, el ngulo de extincin
conociendo el resto de los parmetros.
6.8 Problema.
Un motor de c.c. con excitacin independiente tiene las siguientes caractersticas: Potencia de nominal
Pn = 10 kW. Tensin nominal Un = 240 V. ,Velocidad nominal Nn = 1000 r.p.m., Resistencia de inducido Ra =
0,42 . ,Constante de velocidad K1 = 2 V/rad/s. Constante de corriente K2 = 2 Nm/A. El motor es alimentado
por un puente monofsico de 240 V y 50 Hz. Considerando la corriente del motor continua pero desconocida.
Determinar:
a) Para un ngulo de disparo = 0, la velocidad, el factor de potencia (F.P.) y el
rendimiento.
b) Para un ngulo de disparo = 20, la velocidad, el factor de potencia (F.P.) y el
rendimiento.
Suponer el par constante.
Solucin:
a) = 0 Uc = 0,9240cos0 = 216,076 V
10.000
La corriente del motor: Po = E I c E = ;
Ic
Por otro lado tenemos: U c = E + Ra Ic E = 216,076 0,42 I c ;
De estas dos ecuaciones obtenemos: E = 194,48 V, y Ic = 51,42 A.

194,48
La velocidad del motor para estos datos es: = = 97,24 rad / s N = 928,57 r.p.m.
2
Psalida motor Po 10000
El rendimiento del motor es de = = = = 90%
Pentrada motor I c 2 R + E I c 51,432 0,42 + 10000
El factor de potencia del convertidor (relacin de potencias a la entrada) es la potencia activa a la

entrada del convertidor dividido entre la potencia aparente a la entrada del convertidor.
Pe Pc 11.110,46 11.110,46
F .P. = = = = = 0,90
Se Se Vef I ef 240 I c
b) = 20 Uc = 0,9240cos20 = 203,045 V
La relacin entre velocidades es:
N 20 Uc20 203,045
= N 20 = 928,57 = 872,5733 rpm N20 = 872,5733 r.p.m.
N 0 U co 216,076
La potencia de salida en el eje es: Po = C N 20 = 102,84 91,3757 = 9,4 kW
La f.e.m.: E = 291,3757 = 182,7513 V.

La corriente de salida del convertidor,
U c E 203,045 182,7513
Ic = = = 48,3181 A
Ra 0,42
Po
El rendimiento del motor es de = = 0,96
Uc Ic
Pe Pc 9810,74 9810,74
El factor de potencia del convertidor: F .P. = = = = = 0,85
S e Se Vef I ef 240 48,3181
6.9 Regulacin del motor de c.c.

El esquema de principio de un accionamiento regulado en velocidad con bucle interno de intensidad
para un motor de corriente continua se presenta en la figura siguiente. Se compone del motor de corriente
continua 1 que tiene alimentado su inductor por un rectificador en puente trifsico 7. El motor est alimentado
por un variador bidireccional monofsico 2 que est controlado por el generador de impulsos 3. La medida de
corriente de inducido la realiza un mdulo de medida de intensidad 5 al que se le aade un filtro de alisamiento
de la corriente 6. El regulador de intensidad es el 4 y el de velocidad es el 7. La tacodinamo 8 toma la medida de
velocidad y el filtro 9 alisa la ondulacin de la tacodinamo.
Este tipo de regulacin es en cascada. Por tanto el mtodo para calcular los reguladores es determinar
primero el bucle interno y despus el externo. La funcin de transferencia que se debe utilizar para representar el
bucle interno de intensidad es la correspondiente a la conduccin continua.
Uc + Ic + u cm ,
1
- -
U 7 Ui
4 3
5
6
+ -
2 M
TC
Figura 11. accionamiento de corriente continua regulado en velocidad
6.10 Montajes dobles.

Se trata de un convertidor doble formado por el antiparalelo de dos puentes homogneos (Tipo D). La principal
aplicacin de este tipo de dispositivos es el mando de motores de cc por tensin de inducido, con el fin de operar
con inversiones rpidas y frenados controlados con recuperacin de energa. En los dos casos hay inversin de la
corriente de inducido. Para conseguir un variador bidireccional, habr que combinar dos convertidores
unidireccionales controlados de manera que para cada uno.
2 2U
U c = cos 1 0 1 ;

2 2U
U c = cos 2 0 2

donde 2 = 1
En estos montajes se coloca una reactancia de limitacin de corriente entre los terminales de continua
de los convertidores y se regulan los ngulos de encendido de cada uno de los convertidores, de manera que
permita que un valor limitado de corriente circule entre ellos. Esta corriente de circulacin mantiene a ambos
convertidores en conduccin continua a lo largo de todo el campo de control. Esto tiene dos efectos importantes
en el funcionamiento del sistema:
En primer lugar, se proporciona una natural libertad al circuito de potencia para que la corriente de carga
circule en cualquier direccin y en cualquier momento. As una inversin de la corriente en la carga es un
proceso suave y natural que est completamente libre de cualquier funcin de control, que con otro
procedimiento hara falta para detectar la direccin de la corriente en la carga y para bloquear y desbloquear
los convertidores adecuados.
En segundo lugar una simple relacin senoidal existente entre la tensin continua de salida y el ngulo de
encendido, independientemente de la corriente de carga que circule de forma continua o discontinua.
El control de los convertidores se efecta de forma que a su salida ambos proporcionan la misma
tensin con el mismo signo. As, cuando un convertidor funciona como rectificador, dando una tensin continua
entre sus terminales, el otro opera como ondulador produciendo la misma tensin media. Esto requiere que la
suma de los ngulos de encendido, de los convertidores, sea igual a 180. Las tensiones medias de los grupos de
conmutacin son iguales, pero no sucede as con las tensiones instantneas. Esta diferencia produce una corriente
que va siempre en la misma direccin, de un puente a otro, y tiene que estar limitada. Las reactancias son las
encargadas de mantener la intensidad a valores aceptables.
Lc
~ M ~
Lc
Figura 6-12. Montaje con corriente de circulacin
6.10.1 Montajes sin corriente de circulacin

La corriente de circulacin presenta la ventaja de asegurar una caracterstica ideal para pequeas
corrientes continuas (cerca de Id = 0 ). Como desventaja, es necesario destacar la exigencia de las bobinas para
limitar la corriente de circulacin. Adems, el ngulo de retardo del disparo del convertidor de corriente que
funciona como rectificador no puede ser inferior a =30. El valor mnimo de la tensin continua suministrada
por los montajes est limitado pues por este valor de . Esta restriccin sobre el ngulo de disparo provoca
tambin un aumento de la potencia reactiva absorbida por el convertidor de corriente.
Es deseable eliminar la corriente de circulacin para instalaciones de gran potencia. Con este fin es
necesario bloquear completamente los impulsos a las puertas del convertidor de corriente que no conduce la
corriente de la carga. Si la corriente de circulacin no puede circular por el bloqueo de un convertidor de
corriente, las bobinas de corriente de circulacin pueden eliminarse. Adems, el convertidor de corriente
funcionando como rectificador puede controlarse con un ngulo de disparo igual a cero. Como desventaja que se
puede observar en el funcionamiento sin corriente de circulacin es necesario sealar el comportamiento
discontinuo de las caractersticas de carga en las cercanas de Id =0.
6.10.2 Control de los montajes sin corriente de circulacin

Los montajes convertidores de corriente bidireccionales sin corriente de circulacin necesitan que se
asegure un bloqueo seguro de uno u otro convertidor de corriente. Este control consiste en un circuito de
regulacin de corriente y una parte de control digital. Para cambiar el signo de la corriente continua es necesario
inicialmente reducir la corriente continua. Esto se realiza mediante el regulador de corriente que decala el ngulo
de disparo del convertidor de corriente que conduce la corriente continua en el rgimen ondulador. Cuando la
corriente continua se anula, los impulsos de este convertidor de corriente son bloqueados. Despus de un
pequeo tiempo muerto del orden de 1 ms (sobradamente superior al tiempo de descebado tq de los tiristores a
fin de asegurar el bloqueo seguro de los tiristores del convertidor de corriente que acaba de ser bloqueado), se
desbloquean los impulsos de disparo del segundo convertidor de corriente. Mediante la intervencin del
regulador de corriente, la corriente continua aumenta hasta alcanzar el valor deseado en la polaridad opuesta.
Uc
~ M
Ic ~ M ~
~
Figura 6-13. Montaje sin corriente de circulacin
6.10.3 Ejemplo 1.
Un convertidor monofsico totalmente controlado se usa para regular la velocidad de un motor de c.c.
de 5 kW, 110 V y 1200 r.p.m. El motor es de excitacin independiente. La resistencia e inductancia de inducido
son 0,4 y 5 mH, respectivamente. la constante de velocidad es 0,09 V/rpm. La tensin de la red de
alimentacin es de 120 V.
I.- Trabajando el convertidor como RECTIFICADOR, el motor gira a 100 r.p.m., consumiendo
una intensidad de 30 A. Suponiendo el rizado de la misma nula, calcular:
ngulo de disparo .
Potencia consumida por el motor.
Factor de potencia de la red de alimentacin.
II.- Trabajando el convertidor como INVERSOR, el motor gira a 100 r.p.m., consumiendo una
intensidad de 30 A. Suponiendo el rizado de la misma nula, calcular:
ngulo de disparo .
Potencia suministrada por el motor a la red.
Solucin:
La tensin de salida del convertidor es Uc = 0,9 V cos = 108,04 cos
I.- RECTIFICADOR Uc = E + Ra Ic
La f.e.m. del motor E = K E N = 0,09 1000 = 90 V
La tensin a la salida del convertidor es Uc = 90 + 0,430 = 102 V.

102
El ngulo de disparo es cos = = 19 , 25
108,04
Potencia a la entrada del motor es la potencia de salida del convertidor
Pc = U c I c = 3060 W.
Pe 3060
Factor de potencia, F .P. = = = 0,85
U ef I c 120 30
II.- INVERSOR Uc = E + Ra Ic
La f.e.m. del motor E = K E N = 0,09 1000 = 90 V
La tensin a la salida del convertidor es Uc = -90 + 0,430 = -78 V.

78
El ngulo de disparo es cos = = 136,22
108,04
Potencia en el eje del motor Pe = E I c = 90 30 = 2700 W
La potencia disipada en la resistencia PR = Ra I c 2 = 0,4 30 2 = 360 W
La potencia devuelta a la red de alimentacin es la suma: P = 2340 W
6.10.4 Ejemplo 2.
Un convertidor doble serie en antiparalelo alimenta a un motor de c.c. de 560 V y 50 A con excitacin
independiente y resistencia de inducido de 1,2 . La caida de tensin en el convertidor a la corriente nominal es
de 20 V. La red de alimentacin es trifsica de 415 V de lnea. Encuntrese el ngulo de disparo y la f.e.m. E
en:
Funcionamiento como motor a la intensidad nominal y tensin de 500V.
Funcionamiento como generador a la intensidad nominal y tensin de 500V.
Solucin:
VL 415
La tensin de alimentacin de fase es V f = = = 239,6 V; U c = 2,34V cos
3 3
RECTIFICADOR
500 + 20
500 = 2,34 239,6 cos 20 cos = = 22
2,34 239,6
INVERSOR
500 + 20
500 = 2,34 239,6 cos 20 cos = = 149
2,34 239,6
6.11 Bibliografa
[Bhler, H., 1985], captulos 5, 6, 7 y 8
[Seguier, G., 1985]
[Seguier, G., 1986]
Captulo 7
MOTOR DE INDUCCIN
Tradicionalmente y principalmente debido a su simplicidad constructiva, las mquinas de corriente
alterna han estado presentes en la industria en aquellas aplicaciones en las que, por las duras condiciones de
trabajo, o por la dificultad de su acceso, se requeran mquinas robustas, fiables y con un mnimo de
mantenimiento. Sin embargo, siempre haban estado en desventaja ante las mquinas de corriente continua en
aquellos sistemas en los que se requera una respuesta rpida y precisa a velocidad variable. Y esto principalmente
por la dificultad de regular una mquina con comportamiento dinmico tan complejo. Recordemos que una
mquina de C.A. es bsicamente un sistema no lineal multivariable con acoplamiento entre los ejes directo y en
cuadratura, y su modelo dinmico suele especificarse mediante una ecuacin espacial de estado en un marco de
referencia sincrnico. El estado de la tecnologa actual de los convertidores electrnicos de potencia ha
posibilitado que la mquina de induccin en general, ya sea la de rotor bobinado o la de jaula de ardilla, ms
habitualmente, pueda competir junto con la mquina sncrona en las parcelas antes reservadas a los motores de
CC. De manera que es posible afirmar que hoy en da es la ms usada en accionamientos de CA.
7.1 Principios bsicos.

En la figura se representa un motor de induccin trifsico de dos polos, donde los bobinados
distribuidos se han representado por espiras concentradas. Cuando los devanados del estator de una mquina de
induccin son alimentados con una tensin trifsica alterna equilibrada, las corrientes que circulan por stos
tendrn los siguientes valores instantneos:
ia = I m sen t ;
2 (7-1 )
ib = I m sen ( t );
3
4
ic = I m sen ( t );
3
Se producir entonces una f.m.m. sinusoidalmente distribuida y centrada en el eje de cada espira. La
contribucin de cada fase en cada punto de la periferia del entrehierro vendr determinada por las ecuaciones
siguientes. As, si en la figura siguiente se escoge como origen el eje de la fase a, la f.m.m. es en un punto situado
a grados ser:
F a ( ) = Ni a sen ;
2 (7-2 )
Fb ( ) = Ni b sen ( );
3
4
F c ( ) = Ni c sen ( );
3
Ft ( ) = F a ( ) + Fb ( ) + F c ( );
2 2 4 4 (7-3 )
Ft ( ) = NI sen tsen + sen ( t 3 ) sen ( 3 ) + sen ( t 3 ) sen ( 3 )
m

= NI m (cos t cos + sen tsen ) = NI m cos ( t );
3 3
2 2
f.m.m.
P Eje de la fase a
a' t1
b t2
c
a' a a'
b' c' t3
a t4

a a + a
Fc F=
3
Fmax Fb
Fc Fb + a +
+ 2 + + +
c + + +
c
c c
b
b b b
F Fa
a c
a + c Fa = Fmax a + c c
Fc a +
Fb Fb Fb
F
a) t=t 0 =t 1 c) t=t 1 d) t=t 2 e) t=t 3
F
Fa
Fb
Fc
c' a' b' c'

a b c
eje c
eje b
eje a
b) t=t o
Figura 7-1. Generacin de la f.m.m. en el motor de Induccin.
El flujo rotatorio del entrehierro induce una fuerza electromotriz en el rotor:
( e t ) = N e m cos e t ;
d
(7-4 )
um = = N e e m sen e t = U m sen e t ;
dt
Como se puede observar si la mquina tiene P polos, la resultante de la f.m.m dar (2/P) vueltas en un
ciclo. O sea, el estator establece un flujo sinusoidal distribuido espacialmente en el entrehierro, el cual gira a una
velocidad, denominada de sincronismo, que viene dada por:
Ne =
fe
[r . p .s .] = 120 f e [r . p .m .] (7-5 )
P P
2
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 7. Motor de induccin 89
Siendo fe = e/2 la frecuencia del estator en Hz y P el nmero de polos. Si el rotor se encuentra

inicialmente parado, sus conductores se vern expuestos a un campo magntico, que inducir una f.e.m y una
corriente en el rotor a la misma frecuencia. Es la interaccin del flujo del entrehierro y la fuerza magnetomotriz
del rotor (f.m.m), lo que produce el par en la mquina y por consiguiente el movimiento del rotor. ste, en valor
relativo, viene dado por:
Ne Nr r sl
S = = e = (7-6 )
Ne e e
N r = (1 S )N e
En donde e es la pulsacin de alimentacin del motor, r la velocidad elctrica del rotor en rad/s, sl la
pulsacin de deslizamiento y m.=(2/P) r la velocidad mecnica del rotor en rad/s. Como es fcil imaginar,
aunque el rotor siga al flujo del entrehierro, debe hacerlo a la velocidad Nr para que se tenga induccin, de
manera que se establezca un cierto retraso Ne-Nr, conocido como deslizamiento.
7.2 Modelo dinmico de un eje.

Para el tratamiento analtico del comportamiento dinmico del motor de c.a. existe una dificultad
suplementaria, debida a que el acoplamiento entre el rotor y el estator depende del ngulo variable en funcin
del tiempo. Puede evitarse esta dificultad observando los fenmenos en el estator y en el rotor a partir de un
sistema de coordenadas comn k que representa, respecto al eje s del estator, el ngulo k.
Mediante el sistema de coordenadas comn pueden imaginarse dos devanados ligados al k del sistema
de coordenadas comn, uno para el estator y otro para el rotor, como indica esquemticamente la figura anterior.
Entre estos dos devanados equivalentes existe un acoplamiento constante. Ahora es posible proyectar los
fenmenos que se producen en el estator y en el rotor sobre estos dos devanados equivalentes. Se puede escoger
entre tres posibilidades distintas el sistema de coordenadas k, a saber:
Sistema de coordenadas k fijo respecto al sistema de coordenadas s del estator.
Sistema de coordenadas k fijo respecto al sistema de coordenadas r del rotor, girando a la velocidad
angular elctrica r.
t

k = k 0 + r dt = k 0 + r t
0
(7-7 )
Sistema de coordenadas k girando a la velocidad sncrona s .=(2/P) e del campo giratorio.

t

k = k 0 + s dt = k 0 + st
0
(7-8 )
Las soluciones de las integrales propuestas son vlidas cuando las velocidades angulares son constantes.
I Ss = I Ss + jI Ss
U Ss = U Ss + jU Ss
I Rr = I Rr + jI Rr
Figura 7-2. Sistema de coordenadas comn.
Segn cul sea la aplicacin deseada, se escoger aquella de las tres soluciones que conduzca a las
situaciones ms simples. El resultado final es evidentemente independiente de la seleccin del sistema de
coordenadas. Sin embargo, el clculo puede ser ms o menos complejo. Para el estudio de los fenmenos de
regulacin de las mquinas asncronas es aconsejable escoger el sistema de coordenadas giratorias a la velocidad
s. De esta manera, en rgimen permanente aparecen magnitudes constantes en los devanados equivalentes.
Puesto que la componente homopolar del sistema de corrientes trifsicas es nula, por ejemplo en el caso
de un arrollamiento acoplado en estrella sin neutro (isa+isb+isc=0), las corrientes se sitan en el plano X-Y. Se
puede utilizar ventajosamente en este caso la notacin compleja atribuyendo los ejes real e imaginario a los ejes X
e Y segn se muestra en la figura inicial de este tema. As, introduciendo el operador de rotacin a, la resultante
de las tres corrientes. de fase isa, isb, isc, dar
2
j
S res = Ne j i s1 + ai s 2 + a i s 3
2
a=e 3 (7-9 )

Recordando que:
4
j 2 2 1 3 (7-10 )
a =e 3 = Cos + jSen = + j
3 3 2 2
tendremos que:
1 1 3 3
is = i sa + ai sb + a 2 i sc = i sa isb isc + j i i sc = i s + ji s (7-11 )
2 2 2 sa 2

Llamando N al nmero de espiras eficaces de los arrollamiento - e i, i a las corrientes, la f.m.m.

resultante creada por - es igual a:
F res = F + F = F + jF = N i + ji ( ) (7-12 )
Haciendo:
3
N = N (7-13 )
2
De esta manera, podemos escribir las relaciones de transformacin:
1 1 i
i 2 1 a
2 2 i
i = b (7-14 )
3 0 3 3
i
2 2 c
Ntese que is es un vector espacial y no temporal. La transformacin inversa est dada por:
isa = Re is[] (7-15 )
[ ]
isb = Re a 2 is (7-16 )
[ ]
isc = Re ais (7-17 )
Las transformaciones de tensiones y flujos estn definidas de la misma manera:
us =
2
3
(
u sa + au sb + a 2u sc ) (7-18 )
=
2
3
(
sa + a sb + a 2 sc ) (7-19 )
La transformacin o transformacin de Clarke es un caso particular dentro de la transformacin d-q o

transformacin de Park. Se utiliza normalmente en el estudio de cortocircuitos asimtricos en mquinas sncronas y
asncronas.
Eje
i u
a Eje fase a = Eje

Eje o
i
u
c
Figura 7-3. Transformacin o
Si se considera el caso genrico: k sea distinto de cero en todo momento Para obtener la relacin entre
las transformaciones d-q y - es suficiente trasladar las magnitudes del sistema d-q sobre el sistema de ejes -
como se observa en la figura siguiente.
q
d
fq
fd

Figura 7-4. Transformacin d-q-o a - -o.
Se obtiene as:
( )
iSk = iSs e j k = i + ji (cos k jsen k ) =
(7-20 )
(i cos k + i sen k )+ j (i cos k i sen k );
O matricialmente:
id cos sen i
= (7-21 )
iq sen cos i
Igualmente se podra extender a las otras variables, as en la grfica anterior f representa una tensin, una
corriente o un flujo.
7.2.1 Modelo del motor de induccin.

Puesto que la componente homopolar del sistema de corrientes trifsicos es nula, se pueden expresar las
ecuaciones de la mquina asncrona utilizando la transformacin de un eje desarrollada.
s
d
u sS ( t ) = R S i S ( t ) + S
; (7-22 )
dt
d r
u rR (t ) = RR i rR + R
=0 (7-23 )
dt
El valor de la tensin en el rotor ser efectivamente cero debido a la condicin de cortocircuito del
rotor. El superndice s indica que nos expresamos en el sistema de coordenadas s del estator, mientras que el
superndice r indica que nos expresamos en el sistema de coordenadas r del rotor.
Para que el estudio del rgimen dinmico sea ms simple, recurriremos a una transformacin de
coordenadas al sistema de coordenadas comn k. Para ello, y como vimos al principio del captulo, tendremos
que tener en cuenta el desfase -k del sistema de coordenadas s del estator respecto al sistema de coordenadas
comn k. As obtenemos para el estator la transformacin de coordenadas:
iSk = iSs e j k (7-24 )
Para transformar las magnitudes expresadas en el sistema de coordenadas r del rotor, habr que tener
en cuenta que ste est decalado un ngulo -(k-) respecto al sistema de coordenadas k. As, para la corriente
rotrica tenemos:
iRk = iRr e j ( k ) (7-25 )
Y lo mismo para las otras magnitudes: tensin y flujo. Por lo tanto, si se sustituye en las ecuaciones
anteriores:
u kS e j k = R S i kS e j k +
(
d k e j k
S
); (7-26 )
dt
k
j k j k d k j k
d j k
u kS e = R S i kS e + j k
e + S
e ; (7-27 )
dt S dt
Recordando que e jk = cos k + jsen k , si se separan en los trminos imaginarios y reales se obtendr:
is = ids + jiqs (7-28)
u s = uds + ju qs (7-29)
s = ds + j qs (7-30)
d ds
uds = Rsids + a qs (7-31 )
dt
d qs
uqs = Rsiqs + + a ds (7-32 )
dt
d k
Siendo a = , y k, el ngulo existente entre el estator y el sistema de ejes que estemos
dt
considerando. De forma anloga podemos obtener las magnitudes rotricas, resultando:
d ( k ) k j ( k ) d R j ( k )
k
u kR e j ( k ) = R R i kR e j ( k ) + j e + e = 0 ; ( 7-33 )
dt R dt
ir = idr + jiqr (7-34)
ur = udr + juqr (7-35)
r = dr + j qr (7-36)
d dr
udr = Rr idr + ( a r ) qr (7-37)
dt
d qr
uqr = Rr iqr + + ( a r ) dr (7-38)
dt
d
Siendo r = la velocidad del rotor.
dt
Se puede hacer tambin:
s = Lsis + Lmir (7-39)
r = Lr ir + Lmis (7-40)
Donde Lr y Ls son la suma total de todas las inductancias existentes en el rotor y el estator
respectivamente, es decir, la suma de la inductancia mutua Lm entre el rotor y el estator y la autoinductancia del
rotor Llr o estator Lls en su caso. Segn esto, sern:
Ls = Lls + Lm
(7-41)
Lr = Llr + Lm
= Lls i s + Lm (i s + i r ) (7-42)
s
= Llr i r + Lm (i s + i r ) (7-43)
r
Descomponindolo en su parte real e imaginaria de nuevo:
qs = Llsiqs + Lm (iqs + iqr ) (7-44)
qr = Llr iqr + Lm (iqs + iqr ) (7-45)
ds = Llsids + Lm (ids + idr ) (7-46)
dr = Llr idr + Lm (ids + idr ) (7-47)
El par ser:
Cem =
3
2
[ ] 3
[ ]
3
p Im s*is = p Im r ir* = pLm Im isir*
2 2
[ ] (7-48)
Cem =
3 P
(
ds iqs qs ids
2 2
) (7-49)
7.3 Rgimen permanente.

Partiendo del modelo de un eje, expuesto en el captulo anterior y teniendo en cuenta que en rgimen
permanente todos los flujos cumplirn que : d/dt=0, las ecuaciones del rotor y del estator quedarn en el eje de
referencia solidario al estator:
u S = R S i S + j e S ; (7-50 )
u R = RR i R + j(e r ) ; (7-51 )
R
Si se tienen en cuenta los valores eficaces:

iS uS iR uR
IS = ;U S = ; I R = ;U R = ; (7-52 )
2 2 2 2
U s = Rs I s + je Lls I s + je Lm ( I s + I r ); (7-53 )
U r = Rr I r + jSe Llr I r + jSe Lm (I s + I r ) = 0 (7-54 )
Teniendo en cuenta el caso ms habitual:
U S = RS I S + je Lls I s + je Lm (I s + I r ); (7-55 )
Rr
I r + je Llr I r + je Lm (I s + I r ) = 0 (7-56 )
S
El circuito equivalente se presenta en la figura siguiente (b), donde se incluye adems Rm. Se suele
presentar en la bibliografa el circuito (a) para poner en evidencia la relacin existente entre el rotor y el estator.
Is
jXls jSXlr'
Rs Io Ir
Ic Im I'r
(a) Us U'r=nSUm
Um
Rm jXm R'r
1:nS
Is
Rs jXls jXlr'
Io
Ir
Ic Im
(b)
Us Rm jXm Rr/S
Figura 7-5. Circuito equivalente del motor de induccin.
La tensin en el rotor ser:
Nr
Ir = I 'r = nI 'r ; U 'r = nSU m ; (7-57 )
Ns
Donde n es la relacin de espiras entre estator y rotor, y S es el deslizamiento (por unidad). La tensin
Ur produce una corriente en el rotor, Ir, a la frecuencia de deslizamiento sl,= Se la cual est limitada por la
resistencia del rotor Rr y la impedancia de fugas jSXlr
U 'r
I 'r = ; (7-58 )
R 'r + jSX '
lr
La corriente del estator consta de la componente de excitacin Io, y la corriente transmitida al rotor Ir.
La corriente de excitacin, Io consta de dos componentes: la componente de prdidas en el ncleo, Ic y la
componente magnetizante, Im,.
En la figura anterior (b) podemos observar el circuito equivalente con respecto al estator, la tensin en
los terminales del estator, ser:
U s = U m + (R s + jX ls )I s (7-59 )
En el que la corriente Ir viene dada por:
nU 'r n 2 SU m Um Um
I r = nI 'r = = = = (7-60 )
R 'r + jSX 'lr R 'r + jSX 'lr R'r X 'lr Rr
2 + j 2 + jX lr
n S n S
R
U m = r + jX lr I r (7-61 )
S
En la que los parmetros Rr y Llr estn referidos al estator.

Cuando la mquina est parada, S=1, lo que hace que el circuito corresponda al circuito equivalente de
un transformador cortocircuitado. A velocidad de sincronismo, S=0, con lo que la corriente del rotor, Ir , es nula,
y por tanto slo existe componente de excitacin Io. Por debajo de la velocidad de sincronismo, S toma un valor
comprendido entre 0 y 1, y la corriente rotrica se ver influenciada principalmente por el valor de Rr /S puesto
que (Rr /S>>Xlr).
En algunas ocasiones es conveniente hacer:
Rr R 1 S
= Rr + r Rr = Rr + Rr (7-62 )
S S S
7.3.1 Balance de potencias.

Las expresiones que nos permiten deducir las prdidas y el balance de potencias de una mquina de c.a.
son:
Potencia de entrada Pin = 3U s I s cos (7-63 )
Prdidas resistiva del estator Pls = 3 I s 2 R s (7-64 )
Prdidas en el ncleo U m2 (7-65 )

Plc = 3
Rm
Potencia a travs del entrehierro Rr (7-66 )

Pg = 3 I r
2
S
Prdidas resistiva del rotor Plr = 3 I r 2 Rr (7-67 )
Potencia de salida desarrollada 1 S (7-68 )

Po = P g Plr = 3 I r R r
2
S
Potencia en el eje Pe = Po PFW (7-69 )
En esta ltima expresin, PFW corresponde a las prdidas por friccin y desgaste mecnico. Puesto que
la potencia de salida es el producto del par desarrollado, Me, por la velocidad, podemos expresar el par como:
Po 3 1 S P R (7-70 )
Ce = = I r 2 Rr = 3 I r 2 r
m m S 2 S e
P es el nmero de polos, m = (2/P) r es la velocidad mecnica del rotor expresadas en rad/s y r

=e(1-S). Sustituyendo resulta:
P Pg (7-71 )
Ce =
2 e
En donde podemos observar como el par puede calcularse a partir de la potencia en el entrehierro, si
conocemos la frecuencia del estator
7.3.2 Circuito equivalente aproximado.

El circuito equivalente anterior puede simplificarse y quedar como el de la figura siguiente. En ste, la
resistencia de prdidas en el hierro, Rm, se ha desestimado, y la inductancia magnetizante Xm ha sido transferida a
la entrada. Esta aproximacin es vlida en general en mquinas en las que |(Rs + jXls)| << Xm.
Ir
Rs jXls jXlr
Im
Us jXm
Rr/S
Figura 7-6. Circuito equivalente aproximado del motor de induccin.
De este circuito obtenemos la expresin siguiente para Ir:
Us (7-72 )
Ir =
(R s + R r / S )
2
+ e 2 ( Lls + Llr ) 2
Y sustituyendo esta ltima expresin:

2
P R Us (7-73 )
M e = 3 r
2 S e (R s + Rr / S ) + e ( Lls + Llr ) 2
2 2
Adems, excepto para valores pequeos de frecuencia fe , se cumplir :
U s U m = k1 e m (7-74 )
7.3.3 Ejemplo
Un motor de induccin trifsico de 10 hp, 220 V, 50 A y 6 polos, tiene los siguientes
parmetros por fase:
Resistencia del estator: Rs = 0,3441 .
Resistencia del rotor: Rr = 0,147 .
Reactancia del estator: Xs = 0,498 .
Reactancia del rotor: Xr = 0,224 .
Reactancia magnetizante: Xm = 12,6 .
Considrese las prdidas mecnicas constantes PWF = 262 W. Para un deslizamiento del 2,8%,
determinar:
a) Corriente de entrada (estator) y el factor de potencia.
b) Potencia de salida en el eje y las prdidas de potencia.
Solucin:
220
La tensin aplicada a una fase del estator es Us = = 127,017 V
3
a) La corriente del rotor (siguiendo el circuito simplificado de una mquina de induccin) viene dada
por la siguiente expresin:
Us 127,017
Ir = = = 22,5188 7,3542 A
Rr
+ j(X r + X s ) + j (0,498 + 0,224 )
0,147
Rs + 0,3441 +
s 0,028
Us 127,017
La corriente magnetizante: I m = = = j10,08 A
jX m j12,6
La corriente del estator es la suma de ambas Is = Ir + Im:

I s = 22,33 j12,96 = 25,82 30,13 A I s = 25 , 82 A
El factor de potencia es: F .P. = cos = cos 30,13 = 0,865 F.P. = 0,865
Rr 0,147
b) La potencia en el entrehierro Pg = 3I r 2 = 3 22,5188 2 = 7986,76 W
s 0,028
La velocidad e = 2f = 2 50 = 314,16 rad/s
p Pg 7986,76
El par motor C = =3 = 76,27 Nm
2 e 314,16
Potencia de salida Po = Pg (1 s ) = 7763,1381 W
La potencia en el eje Peje = Po PFW = 7763,1381 262 = 7501,14 W
Las prdidas en el cobre del rotor y el estator son, respectivamente:

Pcu r = 3I r 2 Rr = Pg s = 7968,76 0,028 = 223,63 W
Pcu s = 3I s 2 Rs = 3 25,82 2 0,3441 = 688,21 W
La potencia de entrada
Pin = 3U s I s cos = 3 127,017 25,82 cos( 30,13) = 8509,4124 W
El rendimiento del motor es:

Peje 7501,14
= = = 0,8815 = 88,15%.
Pin 850,4124
7.4 Respuesta caracterstica.

En la figura siguiente puede verse la curva tpica de la respuesta del motor de induccin. De ella pueden
obtenerse datos como el par mximo o el par de arranque, y adems podemos observar los tres modos de
funcionamiento de la mquina: motor, freno y generador. Si la tensin y la frecuencia de alimentacin son
constantes, el par puede calcularse como funcin del deslizamiento en las ecuaciones anteriores. De esta manera
es como obtenemos la curva par-velocidad, que se muestra a continuacin. Las zonas de funcionamiento de la
mquina vienen definidas por el valor de S. As, entre 1 S 2, encontramos la zona de frenado. Para valores de
S comprendidos entre 0 y 1 tenemos el funcionamiento como motor, y para S < 0 est la zona de regeneracin.
Figura 7-7. Respuesta del Motor de Induccin.
La zona habitual de funcionamiento de la mquina ser aquella en la que acta como motor. En la
frontera de esta zona se cumple que para S=0, Ce=0. A medida que S crece, la velocidad disminuye y el par
aumenta de manera casi linear hasta alcanzar un punto conocido como par de ruptura (Cem). En ese punto se
alcanza el par mximo de la mquina. Hasta ese punto, las prdidas en el estator son pequeas, y el flujo del
entrehierro permanece prcticamente constante. Ms all del par de ruptura, el par disminuir con el aumento de
S. El par de arranque Ces cuando S=1 ser:
P R U s2
Ces = 3 r (7-75 )
2 e (Rs + Rr )2 + e 2 ( Lls + Llr ) 2
En la regin de frenado, el rotor gira en sentido opuesto al flujo del entrehierro, por tanto S>1. Esta
situacin puede darse si se intercambia la secuencia de fases en la alimentacin mientras el motor est en
movimiento, o debido a una carga que haga girar al rotor en direccin opuesta. Durante esta situacin, el par
aparece como un par de frenado. La energa que se produce durante el tiempo en que la mquina est
funcionando como freno, se disipar en la propia mquina, por tanto debe controlarse que no se produzca un
calentamiento excesivo.
En la regin de regeneracin, la mquina se mueve a velocidad hipersicrnica, en la misma direccin del
flujo en el entrehierro, y por tanto, el deslizamiento es negativo, dando lugar a un par negativo o de regeneracin.
El hecho de que el deslizamiento sea negativo implica que la resistencia equivalente Rr/S tiene un valor negativo.
Puesto que una resistencia positiva consume energa, una resistencia negativa generar energa y la devolver a la
red. Esto hace que la mquina est funcionando como generador.
El deslizamiento mximo se obtiene mediante la expresin:
dCe Rr
= 0; S m = (7-76 )
dS Rs + e 2 ( Lls + Llr ) 2
2
Y el par mximo o de ruptura actuando ser igual como motor o como generador solo que de signo
contrario:
3 P U s2 (7-77 )
C em =
4 e R + R s 2 + e 2 ( L ls + Llr ) 2
s
Una simplificacin posterior se conseguir despreciando los parmetros del circuito equivalente del
estator:
Rs , Lls = 0; e =
sl ;
S (7-78 )
Us
V = jLI = j m =
e
P R U s2 P RrU s 2
C e = 3 r = 3 =
2 S e (R r / S ) + e ( Llr ) 2 2 R r sl sl
2 2 2 3
+
2
L lr
S2 S2 ( 7-79 )
2
S
RrU s 2 2
P sl P U s R r sl P 2 R r sl
= 3 2 = 3 = 3 m ;
2 R r + sl Llr 2 sl R r + sl Llr R r + sl Llr
2 2 2 2 2 2 2 2
2
Cuando se desprecia la reactancia del rotor frente a su misma resistencia, el valor del par ser:
P
M e 3 m 2 sl ( 7-80 )

2 Rr
Relacin que reconoce la relacin directa del par con el producto del flujo y la velocidad de
deslizamiento.
Resumamos en la siguiente tabla las ecuaciones obtenidas en el funcionamiento bsico del motor de
induccin.
120 f e
Ne =
P
N e N r e r sl
S= = =
Ne e e
U s = K1 f e m
I r = K 3 f sl m
Ce = K 4 m 2 f sl
7.5 Bibliografa.
[Send, P.C. , 1997] captulo 5
[Bose, B.K.,2000], captulo 2
Captulo 8
REGULADOR DE C.A. ESTTICO

El mtodo ms simple y econmico para regular un motor asncrono es variar la tensin del estator a la
frecuencia de la red de alimentacin utilizando dos tiristores en antiparalelo (triac) por fase. Este mtodo tiene
una deficiente respuesta tanto dinmica como en rgimen permanente y el rendimiento es bajo por el alto
deslizamiento que provoca. En estas circunstancias el par desarrollado para un determinado deslizamiento se
reduce con el cuadrado de la tensin aplicada, por lo que se dispone de un par escaso en los momentos de
arranque. A pesar de todo se sigue utilizando tanto en el arranque de motores para llevarlo al rgimen
permanente de manera ms suave que con la clsica conexin estrella-tringulo o como regulador de velocidad en
aquellas aplicaciones que presentan un par de carga cuadrtico con sta, vase el caso de los ventiladores o las
bombas hidrulicas. En estos casos es posible proporcionar con pequeas corrientes de arranque y sin excesivo
calentamiento del motor tanto el par de arranque como el par motor necesario a velocidades relativamente
diferentes de la sncrona. Dado que la tensin aplicada al motor no es senoidal, los inevitables armnicos de la
intensidad circulante, con sus negativas repercusiones sobre la red y la propia mquina constituyen otro
inconveniente adicional del mtodo. As mismo, puesto que la frecuencia de alimentacin es constante, slo es
posible el ajuste de la velocidad cuando la mquina est en carga. El sistema, no obstante, permite el
funcionamiento en rgimen de freno electromagntico as como la inversin del sentido de giro por permuta
electrnica de dos fases, mediante la modificacin de la secuencia temporal de disparo de los tiristores.
8.1 Variacin de la tensin en el estator.

En la ecuacin del par vemos que este es proporcional al cuadrado de la tensin en el estator, si
consideramos fe igual a la frecuencia de la red y un deslizamiento fijo, el par se transformar en:
2
P R Us (8-1 )
C e = 3 r = KU 2
e (R s + R r / S ) + e ( L ls + L lr )
s

2 S 2 2 2
Si se considera una parte de la tensin de lnea aplicada bUa,:
Us bU a
U s = bVa = K 3 e = = (8-2 )
K 3 e K 3 e
Al reducir la tensin estatrica, se reduce el flujo en el entrehierro y por lo tanto el par. A una tensin
menor, aunque el deslizamiento mximo no vara, el par mximo se ve reducido. Este tipo de regulacin no
conveniente para cargas de par constante pues para mantener el mismo par es necesario un aumento excesivo de
corriente, con los problemas de calentamiento que esto acarreara.
Se aplica cuando se requiere un par de arranque bajo y un margen estrecho de velocidades a

deslizamientos relativamente pequeos. Este es el caso de las aplicaciones de baja potencia tales como
ventiladores, bombas centrfugas, etc. Tambin se utiliza para arrancar motores de induccin de gran potencia
limitando la corriente punta. Aunque se puede utilizar otros mtodos para este control, el ms usado es el
regulador de tensin de alterna. Sin embargo, el contenido en armnicos es alto y el factor de potencia de entrada
del controlador es bajo.
8.1.1 Simulacin con Matlab.

Para poder obtener las grficas de cmo va variando el par motor, solo se escribir la ecuacin del par y
se ir variando la tensin entre 50 y 130 V. Se representar el par en funcin de la velocidad wr/we.
Clc;
clear all
disp('Simulando');
% Parmetros del Motor

we = 100*pi;
P = 2;
Rs = 4.495;
Rr = 5.365;
Ls = 0.165;
Lr = 0.162;
Lm = 0.149;
Lls = Ls - Lm;
Llr = Lr - Lm;
% Inicializaciones grficas
col = 'rbgcm';
set(gcf,'color','w');
% Generacin de wr/we y Cambio de Tensin

for Vm = 50:20:130
for Cont = 0:1499;
S = (1500- Cont)/1500;
wr(Cont + 1) = 1 - S;
Te(Cont + 1) = 3*P*Rr*Vm^2/(2*S*we*((Rs+Rr/S)^2+we^2*(Lls+Llr)^2));
end
h = plot(wr,Te,col((Vm-30)/20));
set(gca,'nextplot','add');
end
% Par resistente
for Cont = 0:1499
Tres(Cont + 1) = 2*(wr(Cont + 1))^2;
end
plot(wr,Tres,'k--');
% Titulos de ejes
xlabel('Velocidad w_r/w_e(pu)');
ylabel('Par Motor');
clc
Los resultados grficos que se obtienen son los esperados:

Martnez Bernia y Asoc. Captulo 8. Regulador de c.a. esttico. 103
Par Motor
3
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad wr/we(pu)
Figura 8-1. Variacin del par motor frente a la velocidad.
8.2 Regulador de C.A. monofsico.

La figura siguiente representa el circuito de un variador de corriente alterna monofsico. Dos
semiconductores S1 y S2 montados en antiparalelo (o un triac) alimentan una carga, que generalmente es resistiva
o resistiva e inductiva. La fuente de tensin u se supone perfecta, es decir, su impedancia interna es nula;
suministrando una tensin senoidal: u = 2Usent . Los dispositivos semiconductores son, asimismo, supuestos
perfectos con lo que la cada de tensin en estado de conduccin y la corriente en estado de bloqueo son nulas.
En estas condiciones, si se alimentan de manera constante las puertas de los dispositivos semiconductores S1 y
S2, segn el signo de la corriente i por la carga, conducir uno u otro dispositivo. De este modo, la tensin uT en
bornes del variador de corriente alterna es constantemente nula y la tensin u' en bornes de la carga es igual a la
tensin u de la fuente. Se trata del funcionamiento denominado con onda completa en el que la corriente en la
carga es la misma que se obtendra en ausencia del variador de corriente alterna.
Para regular la corriente en la carga, se retarda la entrada en conduccin de los dispositivos
semiconductores. Para que el valor medio de la corriente sea nulo, es preciso que las seales de disparo se enven
sucesivamente a S1 y a S2, todos los semiperodos. Si el impulso de disparo del dispositivo S1 se enva en el
instante /, es decir, con un retardo angular con relacin al paso por cero, en sentido creciente, de la tensin
de la fuente, se enva la seal de cebado de S2 en el instante ( + )/. Si bien se puede, mediante control, elegir
el instante de encendido de un dispositivo semiconductor, el instante de su extincin slo depende de las
caractersticas de la carga. Cuando los interruptores funcionan con conmutacin natural, su bloqueo se efecta al
paso por cero de la corriente y ste depende de la naturaleza de la carga y, con frecuencia, del instante de disparo.
La conmutacin natural de los dispositivos semiconductores es la que explica la simplicidad de
realizacin de los variadores de corriente alterna, al no ser necesario ningn elemento auxiliar para efectuar las
conmutaciones; sin embargo, tambin es la conmutacin natural la que explica la dificultad del anlisis del
funcionamiento ya que ste est ligado de forma directa a la naturaleza de la carga.
8.2.1 Carga resistiva.

Observando la figura siguiente, a lo largo de un perodo de la tensin u de entrada, se establecen los
diversos intervalos:
Cuando la tensin u se hace positiva, mientras no conduzca ningn dispositivo, la tensin uT, igual a u, es
positiva y el dispositivo S1 es susceptible de ser disparado.
Cuando t = (con < ), se ceba S1, la tensin uT en sus bornes se anula y la tensin en bornes de la
carga pasa a ser igual a la de la fuente, u' = u, la corriente en la carga circula por S1 mientras i sea positiva,
por lo tanto, mientras t sea inferior a :
2U
i= sent (8-3 )
R
Cuando t =, la corriente i se anula y el dispositivo S1 se bloquea.

Cuando t est comprendido entre y +, tanto S1, que acaba de bloquearse, como S2, que todava no ha
recibido el impulso de control, estn bloqueados. La tensin en bornes del conjunto variador de corriente
alterna es uT = u ya que i y, en consecuencia, u' son nulos.
Cuando t = +, la tensin uT es negativa, el envo de una seal de control sobre S2 provoca su puesta en
conduccin.
Cuando t est comprendido entre + y 2, la corriente suministrada, i = u/R, es idntica, a diferencia
del signo, a la suministrada durante el intervalo de conduccin de S1.
S1 u = 2U sen t
2 x=t
u S2
R 1
1+
Figura 8-2. Variador monofsico con carga resistiva.
Las grficas de la figura anterior corresponden a un retardo del ngulo del disparo igual a /3. Se
observa que es posible, variando de 0 a , variar de forma continua el valor de la corriente en la carga desde su
valor mximo a cero.
La tensin media en este circuito es nula, slo cabe el clculo de esta (as como de la corriente) en el
caso de estudiar por aislado cada tiristor. Sin embargo se puede obtener la tensin eficaz en la carga:
1 1
2 2 4U 2 2
U 'ef = 2U sen d (t ) = sen d (t ) =
2 2 2
2 2
1 1
4U 2
2
U 2 sent
2
= (1 cos 2t ) d (t ) =

t = (8-4 )
4 2

1
1 sen2 2
= U ;
2
La corriente se obtendr a partir de sta anterior, conociendo la resistencia de la carga R.

1
U 1 sen2 2
I 'ef = ; (8-5 )
R
2
La variacin de Ief en funcin del ngulo del disparo , referida al valor mximo conseguido para =0:
U
I ef mx. = (8-6 )
R
El factor de potencia ser:

1
P U 'I ' U ' 1 sen2 2
F .P. = o = = = ; (8-7 )
S U I U 2
8.2.2 Ejemplo 1
Sea un regulador de c.a. monofsico con carga 10 y tensin de entrada 120 V y 50 Hz. Para un ngulo
de disparo de 90, hallar:
a) Tensin de salida del variador.
b) El factor de potencia.
c) La corriente media y eficaz en los tiristores.
Solucin:
a) La tensin eficaz de salida es:

sen2
1 2 = Ve = 84,8528 V
Vo = Ve +
eficaz 2 2 2

b) El factor de potencia
Vo I o Vo 1
F .P. = = = = 0,707 (retraso)
Ve I e Ve 2
c) La corriente media en los tiristores es:

2Ve
IT =
1
2Ve sentd (t ) = [ cos t ] = 2Ve (cos + 1) = 2Ve = 2,7 A
media 2R 2R 2R 2R

La corriente eficaz es:

1 1
1 2 2V 2 2
IT = 2Ve sen 2td (t )
2
= e2 (1 cos 2t )d (t ) =
eficaz 2R 2 4R

1
V 1 sen 2 2 Ve 1
= e = = 6A
2 R 2 2R 2
8.2.3 Ejemplo 2.
Un variador de c.a. monofsico tiene una carga de 10 . La alimentacin es de 120 V a 50 Hz. El triac
conduce durante n=25 ciclos y permanece abierto durante m=75 ciclos. Determinar:
a) Valor eficaz de la corriente de salida.
b) El factor de potencia.
c) La intensidad media que pasa por un tiristor.
d) La intensidad eficaz que pasa por un tiristor.
Solucin:
a) Realizando un anlisis de la onda de salida llegamos a la siguiente expresin:
1 1
n 1 2 2 n V2 2 2
U cef = 2Ve sen td (t )
2 2
= e
(1 cos 2t )d (t ) =
n + m 2 n + m 2
0 0
1 1
n V2 2
sen2t n Ve 2
2 2
n
= e
t = 2 = Ve = K Ve = 60V ;
n + m 2 2 0 n + m 2 n+m
b) El factor de potencia se define como:
n
F .P. = = 0,5
n+m
c) La corriente media en un tiristor es:

2Ve 2Ve
IT =
n
sentd (t ) = n + m
n
[ cos t ]0 = n 2Ve = K 2Ve = 1,33 A;
media n + m 2R 2R n + m R R
0
d) La corriente eficaz en un tiristor es

1 1
n
1
2
n V2 sen2t
2
n 1
IT =
eficaz n + m 2R 0

2
2Ve 2 sen 2td (t )

=
( )
e
t
n + m 2

2 0
=
n+m 2R
Ve = 4,2426 A;
8.2.4 Carga resistiva e inductiva.

La carga es ahora una resistencia de valor R en serie con una inductancia L. Como en el caso anterior, se
ceba el dispositivo semiconductor S1 cuando t = y el dispositivo S2 cuando t = + , en cada caso siempre
que la tensin uT en sus bornes sea positiva.
La corriente i viene dada por:
di
Ri + L = 2Usent (8-8 )
dt
La integracin de esta ecuacin diferencial dar:
2U 2U ( R )

t
L
i = ia + ib = sen(t ) sen( )e (8-9 )
Z Z
Siendo: Z = R 2 + (L )2 ; = arctg (L/R) = arctg Q. , quedar:
2U y 2U y
i = ia + ib = sen(t ) sen( )e (t ) / Q (8-10 )
Z Z
Para trazar la forma de onda de i, resulta prctico distinguir los trminos ia e ib. ia es la corriente
senoidal que se obtendra si el variador de corriente alterna condujera de forma permanente, es decir, ser la
solucin particular de la ecuacin con segundo miembro. ib es el trmino exponencial amortiguado
correspondiente a la solucin general de la ecuacin diferencial.
El dispositivo S1 conduce mientras la corriente i sea positiva. El instante t1/ de anulacin de la
corriente se obtiene escribiendo i(t1) = 0, es decir:
sen(t1 ) = sen( )e (t1 ) / Q (8-11 )

u = 2U sen t
2 x= t
S1 1
1+
S2
R
u
i
L
x=t

+
Figura 8-3. Variador monofsico con carga RL.
Segn el signo de - , pueden distinguirse dos casos:

1. .
Si el retardo de disparo es superior al argumento de la carga , pero inferior a , con lo cual se tiene
que sen ( - ) 0, sen (t1 - ) 0, por lo tanto, t1 - t1 + . Puesto que , se tiene que t1
+ .
Se concluye que el instante t1/ de extincin del dispositivo semiconductor S1 es anterior al instante (
+ )/ de disparo del dispositivo S2.
Para t1 < t < + , los dos dispositivos estn bloqueados, la corriente i en la carga y la tensin en
sus bornes son nulas. La tensin uT en bornes del variador de corriente alterna es igual a la tensin u de la fuente.
Para t = + , puesto que uT es negativa, el tiristor S2 puede dispararse y empieza, para u', i y uT, un
semiperodo idntico al precedente con la nica diferencia del signo.
En el lmite, cuando = , t1 = + , cada dispositivo semiconductor conduce un semiperodo
completo, el variador de corriente alterna funciona con onda completa. Cuando alcanza el valor , la tensin en
bornes de los dispositivos deja de ser positiva en el instante en que se les debera disparar.
La inductancia de la carga reduce a (, ) las variaciones del ngulo de retardo del disparo necesarias
para obtener la regulacin de la corriente de su valor mximo a cero.
2. < .
Si la tensin uT es positiva y se dispara el dispositivo semiconductor S1 para un valor del ngulo de
retardo del disparo inferior a , puesto que - es negativo, sen (t1 - ) tambin lo es y t1 - > . Pero
dado que > , resulta que t1 > + .
El instante t1/ de extincin del dispositivo S1 es posterior al instante ( + )/ de envo del impulso
de control al dispositivo S2. Segn el tipo de control realizado, son posibles dos modos de funcionamiento
diferentes:
Si el control de los dispositivos se realiza mediante impulsos nicos de corta duracin, en el instante (
+ )/, el dispositivo S1 est todava conduciendo una corriente positiva, la tensin en sus bornes es nula y el
impulso enviado al dispositivo S2 se hace positiva, este ltimo, al no recibir ya impulso alguno, contina
bloqueado. En el perodo siguiente, slo puede dispararse el dispositivo S1. El montaje funciona de forma
anormal, efecta una rectificacin de media onda.
Si el control de los dispositivos se realiza mediante impulsos de larga duracin o mediante trenes de
impulsos, las seales de disparo todava se aplican al dispositivo S2 en el instante t1/, en que el dispositivo S1 se
bloquea. En consecuencia, el dispositivo S2 entra en conduccin y suministra la semionda negativa de la corriente.
Al ser la tensin u' en bornes de la carga siempre igual a u, la expresin de la corriente es la misma que cuando
conduca S1. Al cabo de un perodo cuando t resulta igual a 2 + , S2 todava conduce y S1, controlado
mediante una seal de larga duracin, toma el relevo de S2. Por lo tanto, uno de los dispositivos siempre est
conduciendo. Despus de la anulacin del trmino ib, correspondiente al rgimen transitorio, la corriente en la
carga es igual a la que se obtendra en rgimen permanente:
2U
i= sen(t ) (8-12 )
Z
Se concluye que la regulacin de la corriente en la carga slo es posible, por consiguiente, si > .
Cuando se hace inferior a , si se envan a los dispositivos semiconductores impulsos de corta duracin, un
dispositivo deja de conducir, desaparece una semionda de la corriente y su valor eficaz pasa de forma brusca de
U/Z a 2(U/Z). Si se realiza el control mediante impulsos de larga duracin, la variacin de no cambia el valor
de la corriente y no es posible efectuar la regulacin.
En caso que la carga tenga un argumento variable, el control del variador de corriente alterna,
contando el retardo del ngulo de disparo a partir del cero de la tensin, es delicado. Para evitar el envo de
impulsos prematuros, es interesante contar el retardo del disparo con relacin al cero de la corriente, es decir, con
relacin al instante en que el dispositivo susceptible de ser disparado, o sea, al instante en que la tensin en sus
bornes se hace positiva. Al ngulo correspondiente se le denomina ngulo prctico de control y se designar por
. Se tiene que el valor para es:
= + t1 (8-13 )
Con onda completa, t1 = + y = 0, cuando alcanza , t1 = y = . Utilizando el ngulo

prctico de control y cualquiera que sea el valor del ngulo , el margen de regulacin es constante, es decir,
cuando vara de 0 a , la corriente en la carga vara de su valor mximo a cero.
8.2.5 Ejemplo 1.
Un regulador de c.a. trifsico se usa para arrancar y regular la velocidad de un motor de induccin
trifsico de 4 polos, 100 hp y 460 V. , que acciona una bomba centrfuga. A plena carga, el factor de potencia es
de 0,85 y el rendimiento del 80%. La corriente del motor es sinusoidal y el regulador est conectado en tringulo
(b) con el motor. Determinar:
a) la corriente eficaz en cada rama.
b) La tensin mxima inversa que soportan los tiristores.
c) El rango de variacin del ngulo de disparo.
Solucin:
Po 100 0,746
a) La potencia aparente se define como Si = = = 109,71 kVA
F .P. 0,85 0,8
Tambin sabemos que la potencia aparente en la conexin en tringulo es:
IL Si 109,71 103
Si = 3 U f I f = 3 U L = 3 U L I L I L = = = 137,7 A
3 3 U L 3 460
De esta ecuacin podemos calcular la corriente eficaz que pasa por cada fase:
IL
IF = = 79,5 A
3
b) La tensin inversa mxima de los tiristores, es la tensin mxima de salida:
U T max = 2 460 = 650,54 V
c) ngulo variar entre: arctg 0,85 31,79 180

8.2.6 Ejemplo 2.
Una bomba tiene una curva par-velocidad dada por la siguiente ecuacin: C L = 1,4 10 3 2 , para su
regulacin usamos un motor de induccin de 240 V, 50 Hz y 4 polos conectados en estrella. Los parmetros del
motor referidos al estator son:
Resistencia del estator Rs = 0,2 .
Resistencia del rotor Rr = 0,65 .
Reactancia del estator Xs = 0,36 .
Reactancia del rotor Xr = 0,36 .
Reactancia magnetizante Xm = 17,3 .*
La velocidad de la bomba va a ser variada desde la nominal 1250 r.p.m. hasta 750 r.p.m. mediante un
regulador de tensin trifsico (3 triac). Calcular todos los parmetros para las dos condiciones extremas de
velocidad.
Solucin:
Llamemos al punto de funcionamiento de velocidad 1250 r.p.m. el punto 2; y al de velocidad 750 r.p.m.
el punto 1. Sabiendo esto, las velocidades angulares respectivas son:
2 1250 2 750
1 = = 130,89 rad/s ; y 2 = = 78,54 rad/s
60 60
El par de carga de la bomba para cada velocidad es:
C L1 = 1,4 10 3 130,89 2 = 23,99 Nm ; y C L 2 = 1,4 10 3 78,89 2 = 8,64 Nm
60 f 3000
La velocidad de sincronismo es N s = = = 1500 r.p.m.
P2 2
El deslizamiento para cada punto es:

N s N1 1500 1250 N N 2 1500 750
S1 = = = 0,167 ; y S 2 = s = = 0,5
Ns 1500 Ns 1500
La impedancia de entrada del circuito equivalente para el punto 1:

Zin1 = jX m // (Rs + Rr / S1 + j ( X s + X r ) ) = 3,65 + j1,54 = 3,9622,9
Haciendo lo mismo para el punto 2:

Zin 2 = jX m // (Rs + Rr / S 2 + j ( X s + X r ) ) = 1,42 + j 0,815 = 1,6429,9
Sabemos que el par de carga es:
Po 3I r 2 Rr 1 S S m Ce
Ce = = Ir =
m m S 3Rr (1 S )
Para cada punto la corriente en el rotor:

Ir1 = 17,97 A ; y Ir2 = 18,64 A
La corriente en el estator:
Ir =
jX m
Is Is =
(Rs + Rr / S1 + j ( X s + X r + X m )) I
r;
(Rs + Rr / S1 + j ( X s + X r + X m )) jX m
4,15 + j18,02 1,42 + j18,02

I s1 = (17,97 ) = 19,17 A I s2 = (18,64) = 19,57 A
j17,3 j17,3
Si se hacen los clculos p.u. :

240 1 240 1
I base1 = = 35 A; I base 2 = = 84,5 A
3 3.96 3 1,64
I s1 I s2
I s1 ( p.u.) = = 0,55 p.u.; I s 2 ( p.u.) = = 0,23 p.u.;
I sbase1 I sbase 2
F .P.1 = cos(22,9 ) = 0,920; F .P.2 = cos(29,9 ) = 0,866;
Figura 8-4. Corriente eficaz frente a ngulo de disparo.
Se recurre a la figura anterior, y se obtienen los siguientes ngulos de disparo:

1= 95 ; 2 = 118 ;
8.3 Bibliografa
[Bose, B.K., 2002], captulo 2
[Rashid, M.H.,1995], captulos 12 y 15
Captulo 9
REGULACIN EN EL ROTOR
Originalmente, el motor de induccin en jaula de ardilla esencialmente era utilizado en aplicaciones a
velocidad constante y el de rotor bobinado en aplicaciones a velocidad variable. Dada la variacin de la
caracterstica par-deslizamiento en funcin de la resistencia del rotor, se podan obtener distintas velocidades
segn sea el valor de esta resistencia para un rgimen continuo. Clsicamente la velocidad era cambiada variando
por medios mecnicos la resistencia externa acoplada al rotor de motor. El resultado se puede mejorar si
utilizando un troceador para controlar la resistencia equivalente del rotor. Aunque se vena utilizando en las
instalaciones de puentes gras o trenes de laminacin, el rendimiento de este sistema disminuye
considerablemente debido a la potencia disipada en la resistencia. A pesar de esto y aunque la mquina de rotor
bobinado es ms cara y menos robusta que la primera, se ha visto favorecida en las aplicaciones de alta potencia
en las que es posible la recuperacin de energa. Se puede resaltar que una de las caractersticas ms apreciadas del
control de los motores con rotor bobinado es que solamente la potencia de deslizamiento es manejada por el
convertidor electrnico. El convertidor de Kramer (o de cascada subsncrona) o el de Scherbius (basado en un
cicloconvertidor y subsncrono o supersncrono) adems han permitido incorporar la recuperacin energtica con
xito en accionamientos de bombas o ventiladores industriales para potencias del orden de los 20MW.
9.1 Variacin de la tensin en el rotor por resistencia.

Mediante el uso de un sistema de resistencias trifsico se aumenta el par de arranque a la vez que se
limita la corriente de arranque. Ofrecen una gran flexibilidad para el control debido a la facilidad para variar la
resistencia del rotor. Si Rx est referida el circuito del estator, podr sumarse a Rr aplicando:
P R + Rx U s2 (9-1 )
C e = 3 r
2 S e (R s + R r / S )2 + ( X ls + X lr ) 2
El par mximo no cambia
3 P U s2 (9-2 )
C em =
2 e R + R s 2 + e 2 ( L ls + L lr ) 2
s
El deslizamiento s:
Rr + R x
Sm = (9-3 )
Rs + e ( Lls + Llr ) 2
2 2
Estator
Rx
Rotor
Figura 9-1. Circuito con resistencia en el rotor.
Se utiliza fundamentalmente en motores de rotor bobinado, los cuales se usan en aplicaciones que
requieren arranques y frenados frecuentes con grandes pares motores. Como inconvenientes, este mtodo puede
dar lugar a problemas de desequilibrio en tensiones y corrientes si las resistencias no son exactamente iguales.
9.2 Variacin de la tensin en el rotor por troceador.

Estator
Rotor
Elevador
Is Ir
Im
U'r=nSUm
Vd
Rx
Um
Us jXm Vdc
1:nS
Figura 9-2. Circuito equivalente del motor de induccin con elevador en el rotor.
Como alternativa se puede sustituir el juego de resistencias por un convertidor que ataque una
resistencia mediante un convertidor elevador alimentado por un rectificador en puente de diodos donde:
R = (1 )R
Td
Rx = (9-4 )
Td + Tc
3 2 3 2
U d = U co = U Linea = 3U fase
(9-5 )
3 3 2
Ud = U 'r = 2.3394U 'r = 2.3394nSU m 2.3394nSU s

La potencia de salida del motor es:
1 S
Po = 3I r 2 Rr (9-6 )
S
Como se ha despreciado Rr, la nica potencia perdida es la correspondiente al rectificador:
1 S 2
Po = I d U d = C L m = C L r = C L (1 S ) s (9-7 )
S p
Despejando la corriente Id:
CL s
Id = (9-8 )
2,34 n U s
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 9. Regulacin en el rotor 113
El deslizamiento se puede escribir como:
I d R(1 )
U d = R(1 ) I d = 2,34 n s U s f S = (9-9 )
2,34 n U s f
Sustituyendo esta expresin del deslizamiento en la velocidad del motor (m), obtenemos:
I R(1 )
m = s (1 S ) = s 1 d ; (9-10 )
3,24 n U s f
sustituyendo la ecuacin de la corriente
C R(1 )
m = s 1 L s (9-11 )
(2,34nU s f ) 2

9.2.1 Ejemplo.
Un motor de induccin de rotor bobinado conectado en estrella con 6 polos, trifsico de 460 V y 60 Hz,
se regula mediante variacin de tensin en el rotor con un troceador. Los parmetros del motor son:
Resistencia del estator Rs = 0,041 .
Resistencia del rotor Rr = 0,044 .
Reactancia del estator Xs = 0,29 .
Reactancia del rotor Xr = 0,44 .
Relacin de espiras n = Nr/Ns = 0,9.
Supongamos que el rizado de la corriente es nulo, y que los parmetros del motor son despreciables
frente a la impedancia efectiva a la salida del convertidor. Supongamos las prdidas en vaco del motor
despreciables, as como las del rectificador y el elevador. El par de carga es proporcional al cuadrado de la
velocidad. El par es de 750 Nm para 1175 r.p.m. Determinar:
Si el motor debe operar a una velocidad mnima de 800 r.p.m., determinar la resistencia R.
Con el valor obtenido de R, si la velocidad fuese de 1050 r.p.m., calcular la intensidad Id en la
inductancia.
Hallar la tensin a la salida del convertidor Ud.
Hallar el ndice de modulacin del elevador.
Hallar el rendimiento.
Solucin:
UsL 460
La tensin por fase aplicada al estator U sf = = = 265,58 V
3 3
2f 2 50
La velocidad de sincronismo (estator) s = = = 125,66 rad/s
P/2 3
Hallaremos el par correspondiente a la velocidad de 800 r.p.m. La relacin entre pares es proporcional a
las velocidades al cuadrado:
2
C L1 = K N12
2
N2 800
C L 2 = C L1
N = 750 = 347,67 Nm
C L 2 = K N 22 1 1175
De la ltima ecuacin anterior podemos despejar la resistencia R:

2 800 347,67 125,66 R(1 0)

= 125,661 R = 2,3867
60 (2,34 0,9 265,58) 2
Si ahora la velocidad fuese de 1050 r.p.m.:

2 2
N 1050
C L 2 = C L1 2 = 750 = 598,91 Nm
N
1 1175
De la ecuacin de la corriente:
58,91 125,66
Id = = 134,56 A
2,34 0,9 265,58
c) La tensin a la salida del convertidor es: U d = 2,34 n S U sf
2 1050
125,66
m 60 = 0,125
El deslizamiento es S= s =
s 125,66
La tensin ser: Ud = 69,91 V.

d) El ndice de modulacin:
U d = R (1 ) I d = 1
Ud 69,91
=1 = 0.78
Id R 134,56 2,3867
Po
e) El rendimiento es =
Po + Perdidas
Las prdidas en el motor son:
2
2
Pcu r = 3RrIr = 3 0,044
2
0,9 134,56 = 1290,62 W
3
2
2
Pcu s = 3RsIs = 3 0,041
2
0,9 134,56 = 974,13 W
3
PRd = Rd Id 2 = Ud Id = 69,91 134,56 = 9407,09 W
Sumando las prdidas: perdidas = 11671,84 W

La potencia de salida del motor:
2 1050
Po = C L m = 598,91 = 65853,59 W
60
65853,59
El rendimiento es, por tanto: = = 0,85 = 85%
65853,59 + 11671,84
9.3 Convertidor Kramer.

Como se ha dicho anteriormente, se puede devolver la energa de deslizamiento del rotor a la red con el
convertidor Kramer como se muestra en la figura siguiente.
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 9. Regulacin en el rotor 115
Estator
1:n c
Ld
Rotor Vs
Vd V cd Vc
Figura 9-3. Circuito con convertidor Kramer.
La tensin continua para la que deben dimensionarse ambos convertidores obedece a la misma
expresin anteriormente vista, slo que teniendo en cuenta que uno de ellos es un inversor pilotado por la red a
tiristores.
3 3 2
Ud = U 'r = 2.3394U 'r = 2.3394nSU m 2.3394nSU s ;

U cd = 2.3394ncU s cos ; (9-12 )
n
cos ; m = s (1 S ) = s 1 + c cos
nc
U d = U cd ; S =
n n
Es posible observar que el flujo de potencia en la cascada subsncrona slo tiene un sentido nico: del
rectificador al inversor, lo que quiere decir que no es posible su utilizacin como generador (frenado dinmico),
o, dicho de otra manera, que slo puede controlarse la velocidad del sistema por debajo de la sncrona.
9.3.1 Ejemplo.
El motor del ejercicio anterior est ahora regulado mediante un convertidor de Kramer. Los datos del
convertidor son:
Relacin de espiras nc = 0,40.
Par motor 750 Nm a 1175 r.p.m.
Velocidad del motor Nm = 1050 r.p.m.
Prdidas en el convertidor despreciables.
Calcular:
a. La corriente media en la salida del rectificador.
b. La tensin media a la salida del rectifcador.
c. El ngulo de disparo del inversor.
d. El rendimiento del convertidor.
Solucin:
Us L 460
La tensin por fase aplicada al estator Us f = = = 265,58 V
3 3
2f 2 50
La velocidad de sincronismo (estator) s = = = 125,66 rad/s
P/2 3
2 2
N 1050
a) El par de carga: C L 2 = C L1 2 = 750 = 598,91 rad/s
N
1 1175
La corriente:
CL s 598,91 125,66
Id = = = 134,56 A.
2,34 n U sf 2,34 0,9 265,58
2 1050
125,66
r 60 = 0,125
b) El deslizamiento se puede escribir como: S = s =
s 125,66
La tensin a la salida del rectificador: U d = 2,34 n S U sf U d = 69,91 V
La tensin de salida del convertidor es:

U d = U dc 2,34 n s U sf = 2,34 nc U sf cos
n
cos = S = 106,33
nc
2 1050
d) La potencia de salida en el eje: Po = C L r = 598,91 = 65853,59 W
60
Las prdidas en el motor son:
2
2
Pcu r = 3Rr I r 2
= 3 0,044 0,9 134,56 = 1290,62 W
3

2
2
Pcu s = 3Rs I s 2
= 3 0,041 0,9 2 134,56 = 974,13 W
3

Sumando las prdidas: perdidas = 2264,75 W

65853,59
El rendimiento es: = = 0,967 = 97%
65853,59 + 2264,75
9.4 Bibliografa.
[Bose, B.K., 2002], captulo 7
Captulo 10
INVERSORES CON M.A.I.

Los convertidores CC/CA, denominados inversores u onduladores, permiten producir una tensin
alterna trifsica de amplitud y frecuencia variable a partir de una fuente de tensin continua [Herranz Acero,
J.,1983]. Las aplicaciones ms importantes son los sistemas de alimentacin ininterrumpidas y los accionamientos
con motores de corriente alterna [Bose, B.K., 2002]. Los inversores utilizados en estos ltimos forman parte de
un variador que regula en lazo abierto la velocidad del motor con la frecuencia del convertidor, y siempre a un
flujo constante, mediante la relacin fija tensin-frecuencia. Este tipo de accionamientos se utiliza tanto para
instalaciones fijas o para equipos de traccin, tomando la tensin de la red elctrica y rectificndola, como para
vehculos elctricos autnomos en los que la tensin se toma de una batera. La transferencia energtica en cada
fase del motor se consigue gracias al control del tiempo que permanecen en conduccin o bloqueo los
respectivos interruptores. Se pueden identificar dos tipos de inversores, los inversores alimentados en fuente de
tensin (VSI) y los inversores alimentados en fuente de corriente (CSI), que se utilizan para accionamientos de
alta potencia. Los inversores alimentados en tensin pueden dividirse en: Inversores de onda cuadrada, en los que la
forma de onda de la tensin de salida es escalonada, ya que cada semiconductor conmuta bipolarmente entre dos
niveles de tensin. Y los Inversores modulados en anchura de impulso o de pulso mltiple. Estos ltimos controlan la
tensin de salida tanto en amplitud como en frecuencia. La corriente deseada se obtiene modulando
senoidalmente la anchura de los pulsos de conduccin, en lo que se ha venido en denominar Modulacin de
Anchura de Impulso (MAI) o Pulse With Modulation (PWM) en ingls [C.W. Lander, 1993][ P. Wood 1981].
Para el presente estudio se harn las siguientes suposiciones, caso de no indicarse lo contrario: los
semiconductores son ideales, la conmutacin es instantnea e ideal y con ausencia de tiempos muertos .
10.1 Introduccin a los vectores espaciales.

Un inversor trifsico puede generar un sistema trifsico de tensiones independientes desfasadas 120 y
cuyo valor varan entre Ue/2 y Ue/2 (donde Ue es la tensin continua de entrada al inversor). Cuando la carga es
equilibrada, la componente homopolar del sistema de corrientes trifsicas es nula. Por ejemplo, en el caso de un
arrollamiento acoplado en estrella sin neutro (ia+ib+ic=0), por lo que las corrientes se situarn en el plano X-Y. Se
puede utilizar ventajosamente en este caso la notacin compleja [Leonhard, W., 1984] atribuyendo los ejes real e
imaginario a los ejes X e Y segn se muestra en la figura siguiente. As, introduciendo el operador rotacional a,
la resultante de las tres corrientes de fase ia , ib , ic, ser:
2
j
is = ia + ai b + a 2 ic a=e 3 (10-1 )
Recordando que:
2
j 2 2 1 3 (10-2 )
a =e 3 = Cos + jSen = + j
3 3 2 2
tendremos que:
1 1 3 3
is = ia + ai b + a 2 ic = ia ib ic + j i ic = i + ji (10-3 )
2 2 2 a 2

Eje
i u
a Eje fase a = Eje

Eje o
i
u
c
Figura 10-1. Transformacin o
Llamando N al nmero de espiras eficaces de los arrollamiento - e i, i a las corrientes, la f.m.m.

resultante creada por - es igual a:
F res = F + F = F + jF = N i + ji ( ) (10-4 )
3
Haciendo: N = N (10-5 )
2
De esta manera, podemos escribir las relaciones de transformacin [Leonhard, W., 1986]:
1 1 i
i 2 1
2 i
a
2
i = b (10-6 )
3 0 3 3
i
2 2 c
Ntese que is es un vector espacial y no temporal. La transformacin inversa est dada por:
ia = Re is [] (10-7 )
[ ]
ib = Re a 2 is (10-8 )
[ ]
ic = Re ais (10-9 )
Las transformaciones de tensiones y flujos estarn definidas:
vs =
2
3
(
v a + av b + a 2 v c ) (10-10 )
=
2
3
(
a + a b + a 2 c ) (10-11 )
Para las tensiones, la transformacin se puede conseguir partiendo de 2V/3 [P. Vas, 1990] por lo que
finalmente resultar:
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 10. Inversores con M.A.I. 119
1 1 va
1
v 2 2 2 v ( 12 )
v = b
3 3 3
0 v c
2 2
La transformacin inversa estar dada por tanto por:

1 0
a
v
v = 1
2 3 v (10-13 )
v
b
3 2 2
v c
1 3

2 2
La transformacin o transformacin de Clarke es un caso particular dentro de la transformacin d-q o

transformacin de Park. Se utiliza normalmente en el estudio de regmenes transitorios en mquinas sncronas y
asncronas.
10.2 Fundamentos, el semipuente monofsico.

Este inversor, como se observa en la figura siguiente, representa una de las ramas del inversor trifsico.
Los dos condensadores de la entrada son idnticos, el punto medio es la masa del circuito de potencia, La d.d.p.
en bornas de cada condensador es igual a Ue/2 V. El funcionamiento nos remite al convertidor CC-CC reversible
en corriente, en este caso la tensin en la carga es positiva si conectamos Q1 manteniendo Q1 bloqueado, la
tensin se hace negativa si operamos de manera contraria. La amplitud de la onda de salida es la mitad de la de la
entrada, esta es una caracterstica de los montajes semipuente.
U e /2
u Q1 Q1 D1
0 T
ie U e /2 u Ao= u s
is -U e /2
Ue
o A
U e/2 is
0
u Q1'
Q 1' D 1' Q 1'
D 1 Q 1 D 1'
Figura 10-2. Semipuente monofsico.
En un funcionamiento pulso nico dos niveles, para obtener la tensin rectangular, la tensin alterna
conmuta entre -UE/2 y +UE/2 a intervalos regulares segn un semiperiodo de T/2. El semiperiodo positivo lo
proporciona la conduccin de Q1 o D1 y el negativo Q1 o D1. La conduccin de unos u otros depender del
sentido de la corriente. En la figura derecha se representa las formas de onda de la corriente y la tensin
indicando los modos de funcionamiento.
10.2.1 Anlisis armnico de la tensin de salida.

Para realizar el anlisis partimos del desarrollo en serie de Fourier segn la expresin ya conocida. Si en
la figura anterior situamos el origen de ordenadas de forma que ud sea una funcin impar f(-t)=-f(t) e inversa de
media onda f(t)=-f(t+T/2), su serie de Fourier tendr tan slo los trminos seno de los armnicos impares. Por lo
tanto:

2
4 Ue 4 U e cos n .t 2 4 Ue
bn =

0
2
senntdt =
2

n
=
0 n 2
;
(10-14 )
an = 0

2U e
v A0 (t ) = sennt ; (10-15 )
n =1,3,5,...
n
El primer armnico, que es el de mayor importancia, tiene una frecuencia igual a la frecuencia de salida
f y los sucesivos son de frecuencia nf.
(V ) = 4 U2 = 1.273 U2 ;
A0 1
e e
(V ) = (V )
(10-16 )

A0 1
A0 n
n
1.4
1.2
0.8
Un/(Ue/2)
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Armnico N
Figura 10-3. Armnicos del semipuente monofsico
Para una carga RL, la corriente ser:

sen(nt n );
2U e
io (t ) =
n =1,3,5,... n R + (nL )2
2
(10-17 )
nL
n = arctg ;
R
10.2.2 Valor eficaz y potencia til.

El valor eficaz de la tensin ser:
1
2
U e 2
2
U Ao =
Ue
eficaz
2

0
4
dt

=
2
(10-18 )
El valor eficaz de la armnica fundamental (n=1) de la tensin ser:
(U Ao )1 = 2U e
=
2U e
= 0.45 U e ; (10-19 )
eficaz 2
Y la potencia activa fundamental es:
Po1 = U Ao1 I o1 cos 1 = I o12 R =

2
2U e (10-20 )
= R;
2 R 2 + (L )2

10.3 Inversor trifsico de onda cuadrada.

Una carga como por ejemplo un motor trifsico alimentado por un inversor como el de la figura inferior
izquierda siguiente recibe las tensiones trifsicas rectangulares que se observan en la figura derecha. Aunque es
posible alimentar el motor conectando en cada momento solamente dos interruptores (conduccin de 120),
comnmente es preferida la conduccin de 180, en la que se cierran tres interruptores a la vez [D.W. Novotny &
T.A. Lipo, 1996]. Como se puede observar, las tensiones de las tres fases son constantes durante cualquier sexto
del periodo fundamental, tomando una de los dos valores de tensin: Ue/2 Ue/2 en cada instante de tiempo.
La tensin del neutro un0 de la carga puede ser positiva, cuando ms de un semiconductor controlado del
semipuente superior est cerrado o negativa, cuando se trata de ms de un interruptor del semipuente inferior.
612 123 234 345 456 561

V 100 V 110 V 010 V 011 V 001 V 101
1 2 3 4 5 6
Ve/ 2
V ao 5 / 3
/ 3 2 / 3 4 /3 2
-Ve/2
Ve/ 2
V bo
-Ve/2
Q1 D1 Q3 D3 Q5 D 5 Ve/ 2
U e /2 V co
-Ve/2
0 a b c Ve
U e /2
V ab
Q4 D 4 Q6 D 6 Q2 D 2
-Ve
2Ve/3
561,612,123,234,345,456
Ve/ 3
V an
-2 Ve/3
2Ve/3
V bn
-2 Ve/3
V cn
Figura 10-4. Tensiones de salida del puente trifsico.
Para una carga con conexin en estrella y equilibrada [Hulley, L.N. & Liand, D.T.W.1995]:
van = va 0 (vb 0 + vc 0 );
2 1
va 0 = van + vno 3 3

vb 0 = vbn + vno
vno = (va 0 + vb 0 + vc 0 ); vbn = vb 0 (va 0 + vc 0 );
1 2 1
(10-21 )
vc 0 = vcn + vno 3 3 3

0 = van + vbn + vcn vcn = vc 0 (va 0 + vb 0 );
2 1
3 3
Para cada semiciclo de va0 se presentan tres modos de operacin cuyos circuitos equivalentes se
muestran en las figuras siguientes Se obtendrn a continuacin los valores de fase y de lnea en cada una de los
intervalos 6,1,2 seleccionados de la figura anterior.
a) 0< t< /3
U e /2 + + U e /2
i/2 R
R R
a b c
- i n
0 n
+ R
U e /2 i/2 U e /2
-
-
2 e 2 e 4 e
U U U
3 2 2 = 2 = 2U e ;
Req = R + R = R; I = =
2 2 Req 3 3R 3R
R (10-22 )
2
2 e 4 e
U U
2 2
= e ; vab = van v bn = 2 e = U e ;
I Ue 2U U
van = vcn = R= = ;v bn = IR =
2 3 3 3 3 2
b) /3< t< 2 /3
U e /2 + + U e /2
i/2 R
R
a b c
- i/2
0 n R n R
+
U e /2 i U e /2
-
-
4 e 2 e
U U
2 2U e I 2 U
v an = IR = = ; vbn = vcn = R = = e;
3 3 2 3 3 (10-23 )

vab = van v bn = 2
Ue
= Ue;
2
c) 2 /3< t<
U e /2 + + U e /2
i R
R R
a b c
- n
0 n
+ i/2
R
U e /2 i/2 U e /2
-
-
2 e 4 e
U U
I 2 Ue 2 2U e
van = vbn = R= = ;v cn = IR = = ; (10-24 )
2 3 3 3 3
vab = van v bn = 0;
Se podr hacer lo mismo para el semiciclo negativo. Las tensiones de cada rama conmutan entre dos
niveles y las tensiones de lnea lo hacen entre tres niveles. Se consigue as una tensin de fase de salida en seis
escalones, por que a este inversor se le suele llamar en ingls six-step inverter [Kassakian, Schlecht & Verghese,
1991]. Como se muestra tambin en la figura cualquier cambio en una tensin del semipuente conlleva su
influencia en las otras dos tensiones de fase.
10.3.1 Anlisis armnico y valor eficaz de la tensin.

Para el anlisis armnico partimos del desarrollo en serie de Fourier segn la expresin ya conocida.
Teniendo en cuenta que las tres tensiones de salida son idnticas con la salvedad del desfase de 120 grados, para
la composicin de armnicos estudiaremos slo una de ellas. Si en la grfica (d) de la figura de respuesta del
inversor de onda cuadrada anterior se desplaza el eje de ordenadas: t=t+/6 de forma que uab sea funcin
impar f(-t)=-f(t) e inversa de media onda f(t)=-f(t+T/2), obtenemos [M. H. Rashid, 1995]:
t original
+ /6 2 /6
0' /6 /6 2
t'= t+ /6
Figura 10-5. Tensin Vab.

2

6 6
(10-25 )
sen (n t ' ) sen (n t )' ;
U
bn = E

+
6 6
UE
bn = cos n cos n + cos n 2 cos n + =
n 6 6 6 6 (10-26 )

= E cos n (1 cos n + cos n 2 cos n );
U
n 6
4U E
bn = cos n ;
n 6
a n = 0;
[( )]

4U E
vab = cos n sen n t + (10-27 )
n =1,5,7 ,11,13,17
n 6 6
El primer armnico, que es el de mayor importancia, tiene una frecuencia igual a la frecuencia de salida
f y los sucesivos son de frecuencia nf.
4U E 3 (10-28 )
b1 =
2
Si Van = Vab /3, con un retraso de 30, para una carga RL, la corriente de fase ser:

n n L (10-29 )
4U e
io ( t ) = cos sen n t + n ; n = arctg ;

n = 1, 5 ,... 3 n R 2 + (n L )2 6
6 R
El valor eficaz de la tensin de lnea ser:

1
2 2
2 3
2 (10-30 )
= U e dt = U e = 0.8165U e
2
U ab
eficaz 2 0 3

U ab 2
La tensin de fase: U an = = U e = 0.4714U e (10-31 )
eficaz 3 3
El valor eficaz de la armnica fundamental (n=1) de la tensin ser:

(U ab )1 =
4U e
cos =
4 3 Ue
=
6
U e 0 . 78 U e ; (10-32 )
eficaz 2
6 2 2
El valor eficaz para cualquier otro armnico ser:
(U ab )1

(U ab )n = 4U e
cos =
eficaz
=
0 .78U e
; (10-33 )
eficaz 2 n 6 n n
Podemos representar los armnicos de la tensin como se muestra en la figura siguiente con el
programa del apndice 1.
1.4
1.2
0.8
Un/Ue
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
Armnico N
Figura 10-6. Armnicos del puente trifsico
10.3.2 Vectores de conmutacin de estado.

Para fundamentar la estrategia de MAI, en lugar de estudiar las tres fases de manera separada, se hace
necesario analizarlas como un todo. Los vectores espaciales asumen este requerimiento [D.W. Novotny & T.A.
Lipo, 1996]. As, si se insertan las tensiones de cada rama en la siguiente ecuacin, se obtendr el conjunto de seis
vectores de estado del inversor. Estos estados se pueden disponer como los vectores de tensin indicados en la
figura siguiente.
vs =
2
3
(
v a + av b + a 2 v c ) (10-34 )
612 123 234 345 456 561

V 100 V 110 V 010 V 011 V 001 V 101
1 2 3 4 5 6
Ve/2
V ao 5 /3
/3 2 /3 4 /3 2
-Ve/2
V 01 0 V 11 0
Ve/2
V bo U e /2 Q1 Q3 Q5
-Ve/2 V 011 V 100
0 a b c
Ve/ 2
V co Ue/ 2 Q4 Q6 Q2
-Ve/2
Ve
V 0 01 V 101
V ab
-Ve
2Ve/3
Ve/ 3
V an
-2Ve/3
2Ve/3
V bn
-2 Ve /3
V cn
Figura 10-7. Tensiones del inversor de onda cuadrada y Estado 100: Va=Ue, Vb=0, Vc=0;.
A estos seis se les ha aadido el vector cero, que como se observa en la figura siguiente se puede generar
de dos maneras diferentes,: estado 111 y estado 000.
V 010 V 110
Ue/ 2 Q1 Q5 V 111
Q3
V 01 1 V 100
0 a b c
U e /2 Q4 Q6 Q2 V 000
V 001 V 10 1
Figura 10-8. Estado 111: Va=Ue, Vb= Ue, Vc= Ue;.
V 010 V 110
Ue/ 2 Q1 Q3 Q5 V 11 1
V 011 V 1 00
0 a b c
Ue/ 2 Q4 Q6 Q2 V 000
V 0 01 V 101
Figura 10-9. Estado 000: Va=0, Vb= 0, Vc= 0;.
El resto de los estados y el rango se muestran a continuacin.

Vq
V 01 0 3 /3 V 1 10
-2/ 3 -1/ 3 1/3 2/3

V 000 Vd
V 01 1 V 11 1 V 1 00
V 0 01 3 /3 V 10 1
Figura 10-10. Rango de modulacin espacio-vectorial
Estado Sa Sb Sc Vd (Ue) Vq (Ue) Va (Ue) Vb (Ue) Vc (Ue) Vab(Ue) Vbc(Ue) Vca(Ue)

8 000 0 0 0 0 0 0 0 0
5 001 -1/3 3 /3 -1/3 -1/3 2/3 1 0 -1
3 010 -1/3 3 /3 -1/3 2/3 -1/3 0 1 -1
4 011 -2/3 0 -2/3 1/3 1/3 -1 1 0
1 100 2/3 0 2/3 -1/3 -1/3 -1 0 1
6 101 1/3 3 /3 1/3 -2/3 1/3 0 -1 1
2 110 1/3 3 /3 1/3 1/3 -2/3 1 -1 0
7 111 0 0 0 0 0 0 0 0
Tabla 10-1. Estados con las tensiones en el eje d, q y trifsicas.
Por lo que siguiendo la tabla anterior:
Va 2 1 1 S a
V = 1 U 1 2 1 S (10-35 )
b 3 e b
Vc 1 1 2 Sc
Vab 1 1 0 S a
V = U 0 1 1 S (10-36 )
bc e b
Vca 1 0 1 Sc
10.4 Modulacin de anchura de impulso.

Para muchas aplicaciones dnde son admisibles pequeas variaciones de la velocidad frente a
variaciones de la carga, el mtodo habitual de regulacin en lazo abierto es a tensin-frecuencia constante. Baste
recordar la ecuacin del motor de induccin siguiente:
2 2
P U SL R r P U SL P SL (10-37 )
C e = 3 s 3 s = 3 2
2 e R r + SL L lr 2 e
2 2
R r 2 Rr
La referencia de velocidad se introduce a travs de una rampa de aceleracin, que generalmente es

modificable por el usuario. Es necesario que durante los regmenes transitorios tanto la tensin continua de
entrada al inversor Uc, como la intensidad de corriente estn limitadas. La tensin de referencia del inversor: Us*,
se genera directamente a partir de la referencia de velocidad e*, a travs de una ganancia constante; e* es la
nica variable de este mtodo, y ser prcticamente igual a la velocidad del motor (medida en rads/s). Por
consiguiente, manteniendo constante esta relacin obtendremos mxima sensibilidad del par con la corriente
estatrica, al igual que ocurre con una mquina de corriente continua. Las estrategias en lazo abierto exigen que a
partir de un vector de espacio de referencia se generen las tensiones trifsicas moduladas como era de esperar.
Inversor
e Vs M.A.I.
Vo
+
/I s /
M
Figura 10-11. Regulacin tensin-frecuencia en lazo abierto.
A medida que la frecuencia se aproxima a cero, esto es, velocidades bajas, prximas a cero, la tensin de
alimentacin tambin disminuir, hasta el punto en que puede ser absorbida completamente por la c.d.t
resistencia del esttor. Por ello se hace necesario aadir una tensin auxiliar para paliar los efectos de la resistencia
estatrica, de manera que podamos disponer del par mximo incluso a bajas velocidades. Esta tensin se
encuentra representada en el esquema como Vo, y su modo de actuacin queda explicado en la figura anterior.
En rgimen permanente, si aumenta el par de carga, tambin lo har el deslizamiento, dentro del lmite
de estabilidad, manteniendo as un equilibrio entre el par desarrollado y el par de carga. Sin embargo, llegar un
punto conocido como frecuencia de base, punto que si la frecuencia de referencia sobrepasa har que abandonemos
la regin de par constante para entrar en la zona conocida como zona de debilitamiento del campo, debido a que la
tensin del rectificador alcanzar la saturacin. En esta regin, el flujo m, ser menor y, consecuentemente, el
par desarrollado ser menor para la misma corriente estatrica. Por tanto, debemos asegurarnos que si
sobrepasamos la frecuencia de base, el par desarrollado, an siendo ms pequeo, sea mayor que el par de carga.
Si el par de carga toma valores prximos al par mximo de la mquina, tal vez no sea conveniente aumentar la
velocidad por encima de la de sincronismo.
Como podemos observar, este mtodo es sencillo y presenta buenos resultados. Sin embargo, sus
inconvenientes principales son dos. El primero es que la velocidad no se mantiene constante cuando se producen
variaciones en el par, sino que tiende a cambiar. Por eso este mtodo es frecuentemente utilizado en aplicaciones
a par constante. El segundo problema que plantea este mtodo es que las fluctuaciones de tensin en la lnea de
alimentacin, pueden causar variaciones del flujo en el entrehierro, con lo que el par se vera afectado.
10.4.1 MAI con portadora senoidal.

El modo ms conocido de modulacin de anchura de impulso es el basado en el uso de una portadora.
Se presentan dos ligeras diferencias respecto a los convertidores CC-CC: en primer lugar utilizamos una
portadora triangular (no en diente de sierra) y en segundo lugar la moduladora es una seal senoidal (SPWM). Es
importante matizar que en principio esto no es exclusivo, es decir, la seal moduladora puede ser cualquiera
siempre que vare lentamente en relacin con la portadora. De manera general se definen dos ndices [Mohan,
Undeland & Robbins, 1995]:
El ndice de modulacin en frecuencia es el cociente entre la frecuencia de la seal triangular y la de control:
fp
mf = (10-38 )
fm
El ndice de modulacin en amplitud resulta del cociente de la amplitud de la seal de control y de la seal
triangular.
U
ma = m (10-39 )
Up
M A I trifs ica c osenoidal

1
0
-1
0 60 120 180 240 300 360
0.5
V ao/Ue
0
-0.5
0 60 120 180 240 300 360
0.5
V bo/Ue
0
-0.5
0 60 120 180 240 300 360
0.5
V c o/Ue
0
-0.5
0 60 120 180 240 300 360
1
V ab/Ue
0
-1
0 60 120 180 240 300 360
0.5
V an/Ue
0
-0.5
0 60 120 180 240 300 360
NGULO (grados)
Figura 10-12. MAI cosenoidal trfsica.
Todas las modalidades presenta un caracterstico subciclo de duracin constante To= fp durante el
cual cualquiera de los semipuentes del inversor toma dos estados consecutivos de conmutacin de polaridad
opuesta en tensin.
u a* u p Q1conduce u ao = U e 2 ;
(10-40 )
u a* u p Q4 conduce u ao = U e 2 ;
u* a
up
u* b
u* c
tc
u' a
0
u' b
0
u' c
0
T0 T0
Figura 10-13. Determinacin de los estados en el periodo de conmutacin para la MAI senoidal.
tc u* t U u* U
= a u ao = c e = a e ; (10-41 )
To U p To 2 U p 2

* ua* U e U a* sen mt U e U
m = 2f m ua* = U a sen mt uao = = = ma e sen mt ; (10-42 )
Up 2 Up 2 2
Esta operacin se ve reflejada en el espectro en frecuencia de los componentes armnicos producidos.

La relacin de modulacin determina la amplitud del primer armnico de la tensin de salida. Para 0 < ma < 1 el
valor de la amplitud de dicho armnico vara linealmente con ma y los dems armnicos de la tensin alterna de
salida aparecen en bandas centradas alrededor de la frecuencia de conmutacin y de sus mltiplos, es decir,
alrededor de los armnicos mf , 2mf , 3mf , etc. Si mf es un nmero entero impar, entonces la seal modulada
resultante ser impar y simtrica de media onda, por lo que slo existirn armnicos impares seno.
(
n j =1, 2,3,... = j m f k f n = j m f k f p ) (10-43 )
k =1,3,5,...
Al elegir fp, se debe tener en cuenta que cuanto mayor sea mf ms fcil ser filtrar los armnicos, pero
por otra parte aumentan las prdidas de potencia debidas a la conmutacin. Para la mayora de las aplicaciones se
elige fp < 6kHz. en alta potencia o >20kHz. en baja potencia. Para mf <21, ste suele ser un entero impar para
evitar la aparicin de subarmnicos, esto quiere decir que fp debe modificarse cuando se vara fm al variar la
velocidad del motor.
El mtodo clsico emplea tres seales moduladoras individuales, una para cada fase. Esto exige
descomponer el vector espacial tensin en sus tres componentes mediante la transformacin de Clarke,
anteriormente vista, antes de atacar tres circuitos comparadores a los que llegar tambin la portadora triangular.
Figura 10-14. Obtencin de las tres moduladoras a partir del vector tensin
Una inspeccin ms cuidadosa del espectro armnico revela que en la modulacin de anchura de
impulso senoidal [Mohan, Undeland & Robbins, 1995]:
(Vao )1 = m a U2e = m a 0 . 5 U e ;
(10-44 )
U 3 3
V ab = ma e = m aU e 0 . 612 m aU e ;
Eficaz 2 2 2 2
El valor mximo de amplitud para la modulacin de onda cuadrada, que es el lmite, es:
4 U
V ao = e = 0 . 6366 U e ;
2 (10-45 )
4 U 3 6
V ab = e = U e 0 . 78 U e ;
Eficaz 2 2
Por lo tanto, para una tensin de entrada Ue, la tensin mxima Vao que permite alcanzar la modulacin
cosenoidal (ma=1) es igual a: 0.5/0.6366= 0.7854 la que ofrece el inversor de onda cuadrada. Si deseamos que la
amplitud de la componente fundamental sea mayor que la proporcionada en el rango lineal descrito
anteriormente tenemos que hacer ma > 1, esta operacin se denomina sobremodulacin. sta provoca ms
armnicos en comparacin con el rango lineal. Los armnicos con amplitudes dominantes en el rango lineal,
pueden no serlo durante la sobremodulacin. Adems, para un ma suficientemente grande se puede degenerar en un
inversor de onda cuadrada.
10.4.2 MAI con inyeccin del tercer armnico.

Como ya se ha apuntado anteriormente, la seal moduladora no tiene por que ser sinusoidal. Se puede
encontrar en la literatura diferentes posibilidades, tanto de moduladoras continuas como discontinuas, que
permiten obtener mejores parmetros que con la sinusoidal pura. Dentro de las continuas, la inyeccin de
armnicos seleccionados da como resultado una forma de onda de cresta aplanada, con lo que se consigue
suministrar una amplitud mayor que Ue/2, sin llegar a la sobremodulacin, centrando ms el pulso en cada
periodo de la portadora triangular y reduciendo la distorsin armnica. Frecuentemente se inyectan armnicos de
rango 3 y sus mltiplos, pues en un convertidor trifsico sern eliminados de la tensin de salida. Por ejemplo si
se inyecta solo el armnico 3 (THIPWM), la moduladora resultante nunca tendr su valor mximo en el centro
del medio ciclo de la senoidal. Y sin que la moduladora vaya ms all de Ue/2, el valor del armnico fundamental
superar este valor como veremos a continuacin [G. Seguier et al.,1993]. Sea la moduladora siguiente:
ma (sent + k ' sen3t );

Ue
vA0 = (10-46 )
2
Considerando la derivada de la ecuacin entre parntesis:
f (t ) = sent + k ' sen3t ;

df (t ) (10-47 )
= cos t + 3k ' cos 3t ;
dt
Haciendo algunos cambios:
cos 3t = cos(2t + t ) = cos 2t cos t sen2t sent =

( )
= cos 2 t sen 2t cos t 2 sent cos t sent =
= cos t (cos t 3 sen t ) = cos t [cos t 3 (1 cos t )] =
(10-48 )
2 2 2 2
= cos t [4 cos t 3]; 2
El mximo se calcular igualando la derivada a cero:
[ ] [
cos t + 3k ' cos t 4 cos 2 t 3 = 1 + 3k ' 4 cos2 t 3 = 0; ]
1 1 1 (10-49 )
4 cos 2 t 3 = ; cos 2 t = 3 ;
3k ' 4 3k '
Como era previsible, ste se alcanza antes de t = , si k ' > 1/ 9 . Por ejemplo, en la alternativa
2
siguiente la amplitud del 3er armnico es 1/6 (THIPWM1/6):
1 1 1
cos 2 t = 3
1
k'= = ; cos t = 1 t = 60 (10-50 )
6 4 3 4 2
6
El mximo valor de ma corresponde al valor cresta que puede tomar la moduladora, o sea el valor en 60
con lo que:
ma (sent + k ' sen3t ) = e ma sen60 = e ma

Ue Ue U U 3 2
= ; ma max = = 1.155; (10-51 )
2 2 2 2 2 3
La funcin moduladora ser:
1
v M = m a sen t + sen 3 t ; (10-52 )
6
Se alcanza una amplitud de tensin superior a la senoidal, sin necesidad de llegar a la sobremodulacion:
(Vao )1 = 1,155 U2e = 0 .5775 U e ;

(10-53 )
U 3 3
V ab = 1,155 e = 1,155 U e 0 . 71 U e ;
Eficaz 2 2 2 2
Por lo tanto, para una tensin de entrada Ue, la tensin mxima Vao que permite alcanzar la modulacin
con inyeccin del 3er armnico es igual a: 0.5775/0.6366= 0.907 la que ofrece el inversor de onda cuadrada.
M A I c om parativa m oduladoras (m a= 0.90,fs = 1050,m f= 21)

1
M A I Cos
-1
0 60 120 180 240 300 360
M A I+ 3er(1/6)
-1
0 60 120 180 240 300 360
1
M A I V ect
-1
0 60 120 180 240 300 360
M A I+ 3er(1/4)
-1
0 60 120 180 240 300 360
NGULO (grados)
Figura 10-15. Desarrollo cosenoidal de las moduladoras.
La otra alternativa para lograr centrar el pulso an ms para obtener una menor distorsin armnica, es
aadir solamente del tercer armnico (THIPWM1/4) [J. Holtz, 1994], y realizando los mismos clculos
mamax=1,122, la funcin moduladora ser (0< ma<1.122):
1
vM = ma sent + sen3t ; (10-54 )
4
(Vao )1 = 1,122 U2e = 0.5610 U e ;

(10-55 )
U 3 3
Vab = 1,122 e = 0.5610 U e 0.6871 U e ;
Eficaz 2 2 2
Por lo tanto, para una tensin de entrada Ue, la tensin mxima Vao que permite alcanzar esta
modulacin (ma=1) es igual a: 0.5619/0.6366= 0.8812 la que ofrece el inversor de onda cuadrada.
10.5 Modulacin de anchura de impulso digital.

Tradicionalmente la MAI se ha implementado mediante tcnicas analgicas, llegndose a llamar a esta
MAI de muestreo natural [J. Holtz, 1994]. Las ecuaciones que describen los ngulos de esta modulacin natural
son transcendentales, por lo que no son adecuadas para su implementacin en un microprocesador. Esto ha
llevado en los ltimos aos al desarrollo de MAI utilizando tcnicas de muestreo regular [J. Richardson, 1991]
[S.Valdivel, G. Bhuvaneswari & Rao G. Sridhara.1991][ Sidney R Bowes, 1995]. Bsicamente se est hablando de
digitalizar la senoidal haciendo un muestreo a intervalos regulares para producir una seal moduladora digital
ponderada sinusoidalmente. Generalmente se puede hablar de dos metodologas que se diferencian en los
intervalos de tiempo que se van a utilizar para el muestreo de la moduladora senoidal.
10.5.1 Modulacin por muestreo regular simtrico

Si se hace un muestreo slo en cada periodo de la portadora triangular estamos ante el muestreo
regular simtrico. Como se puede observar en la figura inferior, la onda cuadrada obtenida si es simtrica
respecto al origen de ordenadas, debido a que el ngulo es el mismo, puesto que el valor de la moduladora es
el mismo en todo el periodo de la portadora.
u m= m sen m t
p
'
-T/2 -T/4 0 T/4 T/2
3' T/2 2
1
1' 2' 3
'=(T/4)( m/ p)=(T/4)M sen mt 1 '

= T/2 +2'=(T/2)(1+Msen mt 1 ')
Figura 10-16. Modulacin regular simtrica.
Se puede establecer, para cada instante tk la siguiente ecuacin [Andrzej M., Trzynadlowski, 1994]:
T MT
K = + F (t k ) (10-56 )
2 2
Donde para cada una de las fases:
kT kT 2 kT 4
Fa (tk ) = sen ; Fb (tk ) = sen ; Fc (tk ) = sen (10-57 )
2 2 3 2 3
La versin regular con inyeccin del 3er armnico quedar entonces en su versin como [Sidney R
Bowes, 1995]:
kT 1 kT
F (tk ) = sen + sen 3 ; (10-58 )
2 4 2
Y sus equivalentes para las otras fases.

10.5.2 Modulacin por muestreo regular asimtrico

En primer lugar si se muestrea en cada semiperiodo de la portadora triangular estamos ante el muestreo
regular asimtrico. Como se puede observar en la figura inferior, la onda cuadrada obtenida no es simtrica
respecto al eje 0, debido a que cada ngulo es diferente, puesto que el valor de la moduladora no es el mismo
en los instantes de muestreo.
U m = m sen m t
p
' '
-T/2 -T/4 0 T/4 T/2
i d
3' 1 2
1' 2' 3
'=(T/4)(u m / p)=(T/4)M sen m t 1 '

i = T/4 - '=T/4(1-M sen m t 1 ')
d = T/4 + '=T/4(1+M sen m t 1 )
Figura 10-17. Modulacin regular asimtrica.
Particularizando el caso anterior, para los instantes tk y tk+1 las siguientes ecuaciones[Sidney R Bowes,
1997]:
T MT T MT
K = F (t k ); K +1 = + F (tk +1 ) (10-59 )
4 4 4 4
Los aspectos bsicos de la rutina que implementa esta MAI se pueden ver en la figura siguiente. Las tres
fases pueden tratarse conjuntamente con el clculo de un nico vector tiempo que contenga los valores t0, tA, tB y
t7 y otro que contenga las salidas respectivas durante estos periodos. Como se observa, el principio y el final del
semiperiodo de conmutacin estn definidos por los tiempos t0 y t7 respectivamente. La razn de esta notacin es
que si un vector se construye ponderando las fases: A= 1, B= 2 y C=4, entonces t0 se refiere a un periodo en el
que las tres fases del inversor son cero (t0 000=0) y t7 corresponde a la situacin en la que las tres fases estn a
nivel 1 (t7 111=7). Estos vectores son conocidos como los vectores nulos, y corresponden a una situacin
inactiva del inversor. Los periodos de tiempo tA y tB corresponden a uno de los seis posibles estados activos del
inversor. Esta aproximacin por ciclo de portadora conlleva un procedimiento ms simple y ordenado que la
aproximacin por ciclo de moduladora, ya que como se observa en la tabla inferior, solamente es necesario
contabilizar tres tiempos al mismo tiempo[Sidney R Bowes, 1994a].
Vector tiempo Vector salida

a( k) a( k+ 1)
t0 000 A 001
tA 100 Pulsos de tiempo
tB 101 b( k) b( k+ 1)
B 010 A(k) A(k+1)
t7 111
t7 111 B(k) B(k+1)
c(k) c(k+1)
C 100
tB 101 C(k) C(k+1)
tA 100 t0 t A tB t7 t '7 t 'A t 'B t '0
t0 000 tK t K+1
Figura 10-18. Incidencia del vector cero en la estrategia digital.
En general se puede decir que el objetivo fundamental de cualquier estrategia de MAI es identificar
dentro de cada ciclo de la portadora la anchura del pulso activo que proporciona el mismo valor voltios-segundos
que la seal de referencia original en el mismo intervalo. Mientras que la posicin del pulso dentro del intervalo
de la portadora no va a afectar al valor acumulado medio voltios-segundo, s determina significativamente el perfil
de armnicos de la salida. Esto se ilustra en la figura siguiente: aunque en ambos casos el valor medio de la
corriente es cero, cuando los pulsos estn centrados en el periodo de la portadora (figura b) la ondulacin de la
corriente es menor que en la figura a, en que estos estn desplazados hacia un extremo, simtricos para dos
periodos y por tanto la solucin que se analiza presenta una mejor respuesta armnica [D.G. Holmes, 1996].
(a)
i carga
i carga
(b)
T T
Figura 10-19. Rizado comparativo para dos disposiciones del pulso de salida.
Por lo tanto centrar estos pulsos como se ha planteado es uno de los objetivos principales de cualquier
metodologa de MAI. Esto es lo pretendido con la progresin de la MAI regular asimtrica senoidal a la inyeccin
del 3er armnico y nos llevar al comn aceptado uso de la MAI vectorial, como veremos. Con este objetivo han
sido propuestas las estrategias que igualan los vectores nulos t0 = t7. De esta manera se consigue un ahorro en la
rutina de clculo, ya que solamente habra que contabilizar [Sidney R Bowes, 1994a]:
Pulsos de tiempo
A(k) A(k+1)
B(k+1)
C(k)
Es importante constatar que en el desarrollo de este apartado se ha llegado a estas consideraciones a

partir de la MAI regular trifsica, sin invocar en ningn momento conceptos, teora o tcnicas asociadas a la MAI
vectorial (que se ver a continuacin). Sin embargo, an partiendo de premisas diferentes, los resultados son
idnticos [D.G. Holmes, 1996].
10.6 Modulacin de anchura de impulso vectorial.

La modulacin de anchura de impulso vectorial ha conseguido un reconocimiento generalizado gracias a
diversos trabajos originales en 1986 y 1988 [Andrzej M., Trzynadlowski, 1989]. En definitiva, esta tcnica se
realiza mediante la generacin, dentro de un periodo de conmutacin, de una secuencia de diferentes estados.
Esta secuencia normalmente consiste en tres vectores, uno de los cuales es el vector cero. La duracin de los tres
estados del inversor tiene que satisfacer la siguiente ecuacin:
T = Ty + Tx + T0 (U 000U111 ) y + x + 0 = 1 ; (10-60 )
Donde i es el ndice de modulacin de la fase i y T es el periodo de la portadora, por tanto de MAI.

Por lo tanto la generacin del vector Vs, se proyectar sobre los vectores de estado adyacentes. Esta
proyeccin determinar los respectivos ndices de modulacin. El ndice de modulacin del vector cero se
determinar a partir de la relacin anterior.
TU s =T xU x + TyU x 60 + T0 (U 000U111 ) (10-61 )
U s = xU x + yU x 60 + 0 (U 000U111 ) (10-62 )
V 110
Vs
y
60
'y
60
V 100
x
0 V 111
Figura 10-20. Obtencin del ndice de modulacin.

Siguiendo la figura del rango de modulacin espacio-vectorial anterior, quedar [Andrzej M.,
Trzynadlowski, 1994[ Sidney R Bowes, 1994b]:
'y 1
y = = U s sen
sen60 sen60 ( 10-63 )
U sen
U s sen(60 );
1
x = U s cos y cos 60 = U s cos s cos 60 =
sen60 sen60
2 2 U U
y = U s sen = ma e sen = ma e sen ;
3 3 2 3
(10-64 )
U
U s sen(60 ) = ma e sen(60 ) = ma e sen(60 );
2 2 U
x =
3 3 2 3
En cada caso, la diferencia entre una modulacin vectorial y otra radica en el orden de aplicacin de los
tres vectores. Los vectores que pueden generarse son aquellos incluidos en el hexgono. Una posible secuencia de
estos vectores se muestra a continuacin.
Va
Vb
Vc
V 100 V 110 V 111 V 110 V 100
T 1 /2 T 2/2 T0 T 2/2 T 1 /2
T/2 T/2
Figura 10-21. Esta secuencia minimiza el nmero de conmutaciones.
Va
Vb
Vc
V 000 V 100 V 110 V 111 V 110 V 100 V 000
T 0 /4 T 1/2 T 2 /2 T 0/2 T 2/2 T 1 /2 T 0 /4

T/2 T/2
Figura 10-22. Esta secuencia reduce la ondulacin de la corriente.
Como ya se ha explicado anteriormente, en rgimen permanente se desea generar un vector de tensin

giratorio cuya amplitud sea la mayor posible. El valor mximo para la modulacin de onda cuadrada es el lmite.
En la figura siguiente se puede comparar grficamente la modulacin de anchura de impulso cosenoidal, en el
circulo interior con la modulacin vectorial, representada en el crculo inscrito en el hexgono de la figura
siguiente. El mximo se situara en ma=1, con lo que:
Vq
Ue
3
U
Vao = e = 0.5774U e ;
Vd
3
Ue 3 Ue
Vab = = 0.7071 U e;
Ue
Eficaz 3 2 2 2
Figura 10-23. Rango de modulacin espacio-vectorial
Por lo tanto, para una tensin de entrada Ue, la tensin mxima Vao que permite alcanzar la
modulacin vectorial es igual a: 0.5774/0.6366=0.9070 de la que ofrece el inversor de onda cuadrada.
Adems de conseguir un ndice de modulacin mayor, con la modulacin vectorial se est consiguiendo la
inyeccin del tercer armnico de manera inherente.
10.7 Anlisis comparativo.

Las figuras siguientes muestran el espectro de armnicos para unas condiciones de estudio concretas. Es
posible observar claramente como la progresin en el centrado del pulso dentro del intervalo de conmutacin
hace disminuir el armnico correspondiente a la frecuencia de conmutacin, distribuyendo la energa entre los
lbulos laterales, incluso apareciendo de manera significativa los correspondientes a frecuencias dobles. Es
importante sealar que la inyeccin del tercer armnico (1/4) distribuye incluso ms equitativamente esta energa
que la modulacin vectorial, por lo que puede ser considerada en esta cuestin la tcnica ptima [Hava, A.M. et
al., 1997]. Si embargo, como se ha explicado ms arriba, el ndice de modulacin mximo que puede alcanzar es
menor que con las otras dos estrategias.
M AI com parativa Vao (m a= 0.90,fs= 1050,m f= 21)

1.5
1.25
M A I Cos
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
1.5
M A I+ 3er(1/6)
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
1.5
1.25
M A I V ec t
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
1.5
M AI+ 3er(1/4)
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
Arm nico
Figura 10-24. Espectro armnico obtenido mediante TDF a partir de resultados simulados (a).
M AI c om parativa Vab (m a= 0.90,fs = 1050,m f= 21)

1.5
1.25
M A I Cos
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
1.5
M A I+ 3er(1/6)
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
1.5
1.25
M A I V ec t
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
1.5
M AI+ 3er(1/4)
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
1 3 21 42 62
Arm nic o
Figura 10-25. Espectro armnico obtenido mediante TDF a partir de resultados simulados (b).
Los resultados se han tomado con un ndice de modulacin en amplitud de 0.9, una frecuencia de
moduladora de 50Hz. Y de portadora de 1050 Hz, normalizndose todos las amplitudes a Ue/2, como es
recogido habitualmente en los libros de texto [Mohan, Undeland & Robbins, 1995]. Estas condiciones han sido
escogidas para ofrecer un ndice de modulacin sincronizado en frecuencia de 21, a una frecuencia de
conmutacin suficientemente baja como para identificar tanto sta como las componentes armnicas ms bajas.
Es habitual establecer un factor de mrito cuando se compara la bondad relativa de las diferentes
tcnicas de modulacin, la ondulacin de la corriente en una carga inductiva suele ser la eleccin ms comn por
su relacin con el calentamiento del motor y con su par. Una forma directa para determinar esta medida es
calcular el factor de Distorsin Armnica Total ( DAT ) ponderada para la tensin conmutada de salida [D.G.
Holmes, 1996]:
2
Vi

n

i=2 i
DAT ( ponderada )= (10-65 )
V1
Que evita la necesidad de un complejo desarrollo analtico del rizado de la corriente. Esencialmente la
DAT ponderado es una medida relativa del valor eficaz del rizado de la corriente en una carga inductiva. La DAT
es usualmente evaluado para armnicos de orden bajo, para este trabajo se ha extendido el anlisis hasta el
armnico 65 para poder valorar en su extensin los cambios introducidos por cada estrategia de modulacin. En
la figura siguiente se presenta los resultados obtenidos en relacin con el ndice de modulacin.
% DA T ponderado para diferentes tcnic as M A I
3
M A I c os enoidal
Dis tors in arm nic a total ( % DA T P onderado )

M A I cos + 3er arm nic o(1/6)
MA I c os vec torial
2.5
M A I c os + (1/4)3er arm .
1.5
0.5
0
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
M a ( ndic e de m odulac in en amplitud)
Figura 10-26. DAT ponderado frente al ndice de modulacin en amplitud Ma.
Como complemento, adems, se resumen en esta tabla los valores mximos de las tensiones de
salida obtenidos en los apartados anteriores.
Tcnica MAI Vao Vab %

Onda cuadrada 0.6366 0.78 100
Coseno 0.5 0.612 78.54
(1/6) 3er Ar. 0.5775 0.71 90.71
Vectorial 0.5774 0.7071 90.70
(1/4) 3er Ar. 0.5619 0.6871 88.12
Tabla 10-2. Valores mximos de las tensiones de salida obtenidos.
10.8 Bibliografa recomendada para este tema.

[Murphy, J.M.D. & Turnbull, F.G., 1988], captulo 4
[Holtz, J., 1994]
[Seguier, G, 1993], captulo 3
10.9 Referencias.
Bose B.K(2002) Modern power electronics and AC drives. Prentice Hall PTR
Bowes, Sidney R.(1994a) Novel real-time harmonic minimized PWM control for drives and static power
converters. IEEE Trans. on Power Electronics, Vol 9, n 3, pp. 256-262
Bowes, Sidney R.(1994b) The relationship between space-vector modulation and regular-sampled PWM. IEEE
Trans. on Industrial Electronics, Vol 44, n 5, pp. 671-679
Bowes, Sidney R.(1995) Advanced regular-sampled PWM control techniques for drives and static power
converters. IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol 42, n 4, pp. 367-373
Hava, Ahmet M., Kerkman, Russel J. & Lipo, Thomas A.(1997) Simple analytical and graphical tools for carrier
based PWM methods. IEEE PESC, Vol. 2, pp1462-1471
Herranz Acero, G. (1983). Electrnica Industrial: Componentes, circuitos y sistemas de potencia. Servicio de
publicaciones de la ETSIT. Madrid.
Holmes, D.G. (1996). The significance of zero vector placement for carrier-based PWM schemes. IEEE Trans.
on Industrial Electronics. Vol. 32, N 5, pp.26-34
Holtz, J.(1994). Pulsewith modulation for electronic power conversion. IEEE Proc. Vol. 82, N 8, pp 1194-1214
Hulley, L.N. & Liand, D.T.W.(1995) Power electronics and motor control. Cambridge University Press
Kassakian, Schlecht & Verghese. Principles of Power Electronics. Addison Wesley, 1991.
Lander C.W. Power Electronics. McGrawHill, 1993.
Leonhard, W.(1984). Control of electrical drives. Springer Verlag
Leonhard, W.(1986). Microcomputers control of high dynamic performance AC drives, a survey. Automtica,
vol.22, n1, pp. 1-19
Mohan, N., Undeland, T. M. y Robbins, W. P. (1995). 2 edicin. Editorial John Wiley & Sons. United States of
America.
Novotny D.W. & Lipo T.A..(1996) Vector controland dynamics of AC drives. Oxford University Press
Rashid, M. H. (1995). Electrnica de Potencia: Circuitos, dispositivos y aplicaciones. 2 edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana. Mxico.
Richardson,J.(1991) Implementation of PWM regular sampling strategy for AC drives. IEEE Trans. on Power
Electronics, Vol 6, n 4, october
Seguier G. et al.(1993). Power Electronics Converters. DC-AC Conversion. Springer-Verlag.
Trzynadlowski, Andrzej M. & Legowski, S. (1994). Minimun-loss vector PWM strategy for three-phase inverters.
IEEE Trans. on Power Electronics. Vol. 9, N 1, pp.1122-1129
Trzynadlowski, Andrzej M.. (1989). Nonsinusoidal modulating functions for three-phase inverters. IEEE Trans.
on Power Electronics Vol. 4, N 3, pp.331-338
Valdivel, S.,Bhuvaneswari, G & Sridhara Rao, G.(1991) A unified approach to the real-time implementation of
microprocessor-based PWM Waveform. IEEE Trans. on Power Electronics, Vol 6, n 4, october
Vas, P.(1990) Vector control of AC machines. Oxford University Press
Wood P. "Switching Power converters", Van Nostrand Reinhold 1981
10.10 Apendice 1.
Programa en MATLAB para representar los armnicos del semipuente monofsico.
clear all;clf;
Ue=100;p1=Ue/2;
for n=1:2:15
f(n)=((4*p1)/(pi*n))/p1;
end
bar(f,0.1);
ylabel('Un/(Ue/2)');xlabel('Armnico N');
1.4
1.2
0.8
Un/(Ue/2)
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Armnico N
Figura 10-27. Armnicos del semipuente monofsico
Programa en MATLAB para representar los armnicos del semipuente monofsico.

clear all;clf;
Ue=100;
for n=1:2:13
f(n)=((4*Ue*sqrt(3))/(2*pi*n))/Ue;
end
f(3)=0;f(9)=0;
bar(f,0.1);
ylabel('Un/Ue');xlabel('Armnico N');
1.4
1.2
Un/Ue 0.8
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
Armnico N
Figura 10-28. Armnicos del puente trifsico

Captulo 11
REGULACIN VECTORIAL
Los mtodos de regulacin escalar tradicionales en los variadores de C.A. presentan una respuesta
dinmica escasamente eficiente, sobre todo en aplicaciones de altas prestaciones como la robtica, las mquinas
herramientas o los trenes de laminacin. Para superar esta situacin es necesario contemplar la estructura
dinmica de la mquina. El motor de induccin es un sistema no lineal multivariable fuertemente acoplado. La
teora del campo orientado proporciona un mtodo para desacoplar y regular de manera independiente las dos
componentes de la corriente del estator: una responsable del flujo del entrehierro y la otra del par producido. En
la regulacin de campo orientado, las corrientes del estator son controladas en un ficticio eje de referencia
solidario al campo giratorio sncrono (alineado con el vector flujo) y es transformado al eje de referencia solidario
al estator de nuevo para alimentar a la mquina. Esta orientacin del campo se puede lograr alineando el vector
flujo con el eje d de referencia directo. Con esto se consigue una estructura linealizada y desacoplada y se
controla la mquina de induccin como una mquina de corriente continua de excitacin independiente. Han
sido propuestas diferentes metodologas, pero todas, fundamentalmente se organizan en dos grupos: el mtodo
directo de regulacin de campo orientado, que requiere la identificacin del flujo de la propia mquina, y el indirecto
que evita el planteamiento anterior calculando a partir de parmetros conocidos del motor el deslizamiento, para
as establecer la posicin del flujo. Esta segunda modalidad es menos costosa tecnolgicamente, por lo que es la
ms popular. En cualquiera de ellos se plantea el problema de los dramticos cambios que pueden experimentar
los parmetros del motor con la temperatura. Por lo que no existen soluciones nicas a la hora de buscar la
mxima precisin en el conocimiento o la estimacin en tiempo real de estas constantes. Recientemente han
aparecido mtodos para el control directo del flujo o del par que exigen un clculo computacional en tiempo real
mayor.
11.1 Principios.
En una mquina de corriente continua el par desarrollado vale: Te = K t' I a I f
siendo: Ia componente de par de la corriente.
If componente de campo o flujo de la corriente.
En una mquina de corriente continua Ia e If son las variables de control y se suelen considerar vectores
ortogonales. En funcionamiento normal If se ajusta para mantener el flujo en el entrehierro a su valor nominal y
el par se vara mediante la variacin de Ia. Esta independencia hace que la sensibilidad del par sea mxima tanto
en rgimen permanente como transitorio.
If
Ia
Te = K t g I a = K' t I a I f
Componente Componente
de par de campo
(a)
i *qs Inversor
y Motor
Control Induccin
i *ds
Te = K t | m| i qs = K' t i qs i ds
Componente Componente
de par de campo
(b)
Figura 11-1 Analoga entre la mquina de c.c. y la de c.a.
Con la mquina de corriente alterna pretendemos hacer algo muy similar. El campo orientado desacopla
las dos componentes de la corriente del esttor. Una suministra el flujo en el entrehierro y la otra produce el par.
Se obtiene as un control independiente de flujo y par, y se linealiza la caracterstica de control. Las corrientes en
el esttor se convierten a un sistema de referencia ficticio que gira en sincrona con el vector de flujo y se vuelven
a transformar al sistema de esttor antes de realimentarse a la mquina. Las dos componentes de la corriente del
esttor sern:
ids (componente directa) if (flujo)
iqs (componente en cuadratura) ia (par)

De este modo el par desarrollado valdr: Te = K t | m | iqs = K t' iqs ids
En el control vectorial se suelen realizar algunas simplificaciones:

Se desprecia la reactancia de fugas del rtor.
Se supone el vector de tensin en el entrehierro alineado con el eje q.
Habitualmente se mantendr constante ids y se variar iqs, para variar el par. Los fundamentos de la
implementacin real del control vectorial, se explican con la ayuda grfica de la figura siguiente. En ella se ha
omitido el inversor, suponiendo que las tensiones de fase va, vb, vc se han generado a partir de las corrientes de
referencia que actan como entrada al regulador de corriente.
e
Eje Elctrico
qe
Eje Mecnico
e
sl
r
qs
Is
ids iqs
dr =
^
r
e e
ds
Figura 11-2. Principio de funcionamiento del control vectorial.
11.1.1 Modelo del motor de induccin.

El modelo de motor de induccin que se va a desarrollar a continuacin, depende en gran medida del
esquema de regulacin que se seguir en temas posteriores, sin que por ello, nuestro modelo pierda validez. Por
tanto, el modelo debe de satisfacer el comportamiento del motor, y adems debe de proporcionar variables de
control tales como las corrientes del estator o la velocidad del motor, y otras variables de las que interese conocer
Martnez Bernia y Asoc. Captulo 11. Regulacin vectorial. 143
su respuesta por mera curiosidad. stas pueden ser el par desarrollado o las corrientes en el rotor. En cuanto al
deslizamiento o posicin del rotor, hemos de ser capaces de deducir su valor en funcin de las variables de
control que obtengamos del modelo, ya que para un caso real, el motor en s no tiene un terminal que nos
proporcione el deslizamiento o la posicin del rotor.
Para simplificar el modelo general, podemos escribir las siguientes ecuaciones a partir de los circuitos
equivalentes en ejes giratorios de-qe:
d dr
0 = udr = Rr idr + ( e r ) qr (11-1)
dt
d qr
0 = uqr = Rr iqr + + ( e r ) dr (11-2)
dt
Recordando expresiones anteriormente vistas:
qr = Lr iqr + Lmiqs (11-3)
dr = Lr idr + Lmids (11-4)
A partir de las dos ecuaciones anteriores se obtienen las componentes de la corriente en el rotor en
funcin de las componentes de corriente en el estator (variables de control a conocer):
1 L
iqr = qr m iqs (11-5)
Lr Lr
1 L
idr = dr m ids (11-6)
Lr Lr
Operando con las cuatro ecuaciones anteriores, finalmente para el rotor obtenemos las siguientes
ecuaciones:
d qr Rr L
+ qr m Rr iqs + sl dr = 0 (11-7)
dt Lr Lr
d dr Rr L
+ dr m Rr ids sl qr = 0 (11-8)
dt Lr Lr
Donde sl = e - r.
Para las ecuaciones del estator, procederemos de un modo muy similar. Las ecuaciones del estator son:
d ds
uds = Rs ids + e qs (11-9)
dt
d qs
uqs = Rs iqs + + e ds (10)
dt
Las relaciones entre los flujos en estator y las corrientes son:
qs = Lmiqr + Lsiqs (11-11)
ds = Lmidr + Lsids (11-12)

Sustituyendo las expresiones de las intensidades del rotor, obtenemos los flujos en funcin de las
variables de control:
L2 L
qs = Ls m iqs + m qr (11-13)
Lr Lr
L2 L
ds = Ls m ids + m dr (11-14)
Lr Lr
Donde llamaremos:
Lm 2
L = Ls (11-15)
Lr
Por ltimo, para las ecuaciones finales del estator, sustituimos estas dos ltimas expresiones en las
ecuaciones:
dids Lm d dr L
uds = Rs ids + L + e L iqs m qr (11-16)
dt Lr dt Lr
diqs Lm d qr L
uqs = Rs iqs + L + + e L ids + m dr (11-17)
dt Lr dt Lr
La ecuacin del par en funcin de las corrientes y flujos en el estator vimos que era:
Te =
3 P
( )
iqs ds ids qs ( 11-18)
2 2
Sustituyendo las expresiones de las flujos en el estator obtenemos:
Te =
3 P Lm

2 2 Lr
( )
iqs dr ids qr ( 11-19)
Recapitulemos las ecuaciones que se van a implementar en el modelo final sern:
dids Lm d dr L
uds = Rs ids + L + e L iqs m qr (11-20)
dt Lr dt Lr
diqs Lm d qr L
uqs = Rs iqs + L + + e L ids + m dr (11-21)
dt Lr dt Lr
d qr Rr L
+ qr m Rr iqs + sl dr = 0 (11-22)
dt Lr Lr
d dr Rr L
+ dr m Rr ids sl qr = 0 (11-23)
dt Lr Lr
2 d r
3 P Lm

2 2 Lr
(
iqs dr ids qr Tl = J )
P dt
(11-24)
11.1.2 Estrategia de control.

Para poder realizar un control independiente del par y del flujo, la componente de flujo estatrico de la
corriente ids y la componente de par de la corriente iqs se alinean con los ejes directo y en cuadratura,
respectivamente. Por lo tanto qr sea nula y dr sea constante e igual al valor mximo del vector de flujo en el
rtor. Sustituyendo estas dos condiciones en las ecuaciones del rotor establecidas en el epgrafe anterior:
Lm R r
sl = i qs
r Lr (11-25)
Lr d r
+ r = Lm ids
Rr dt
(11-26)
r ( s ) Lm (11-27)
=
i ds ( s ) Lr
s +1
Rr
Sustituyendo qr = 0 y dr igual al valor mximo del vector de flujo en el rtor la expresin para el par
queda:
3 P Lm
Te = i qs r (11-28)
2 2 Lr
Las ecuaciones anteriores junto con la ecuacin mecnica
2 d r
J = Te TL (11-29)
P dt
Describen el modelo de la mquina con control independiente de las componentes de corriente, como
se muestra en la figura siguiente. El retraso entre los comandos de corriente y la subsiguiente respuesta se supone
despreciable. El par desarrollado responde inmediatamente con la corriente iqs, pero tiene una respuesta
retrasada debido a ids. La analoga con el modelo de la mquina de corriente continua con excitacin
independiente es obvia.
Lm |
^ |
r
ids
Lr
S +1
Rr TL
3 P Lm Te - P 1
i qs X + r
2 2 Lr 2J S
Figura 11-3. Motor con control independiente de las componentes de corriente
e
e
I sq d s -q s a,b,c
sl Lm I sq a
a
+ Lm Rr r Lr
s +1 d e -q e d s -q s
sl = i I sd
+ r L r q s Rr
e
r* + T e* 2 2 Lr I sq*
de-qe Inversor
ds-qs MAI
3 P Lm a a Regulado Motor
en
* ds-qs a,b,c
r
corriente
Regulador ids *
= r
de velocidad r* Lm I sd*
Figura 11-4. Control vectorial directo
Como se muestra en el esquema de regulacin, se miden las corrientes de fase del motor ia, ib, ic y se
transforman al sistema estacionario del esttor mediante la transformacin de Clarke. Estas componentes se
vuelven a transformar mediante Park a un sistema de referencia giratorio solidario con el flujo del rtor. Del
mismo modo, se atravesarn dos etapas de transformacin inversa en la parte de control.
11.2 Control vectorial directo e indirecto.

Para llevar a cabo el control vectorial es necesario pues, calcular en todo momento el producto et, para
conocer la fase real (posicin) de los vectores de corriente ids e iqs. Existen dos mtodos para la implementacin
del control vectorial, referidos precisamente a cmo se generan las seales cos(et) y sen(et). En el mtodo
directo el vector de flujo se calcula a partir de las magnitudes en los terminales del motor, y a partir de aqu se
estima finalmente la velocidad e como aparece en la figura siguiente. En el mtodo directo el vector de flujo se
calcula a partir de las magnitudes en los terminales del motor. Los flujos en el entrehierro dm y qm se pueden
s s
medir directamente o estimarse a partir de la tensin y la corriente en el esttor. La respuesta se obtiene a una
velocidad media/alta. Se tiene:
m = dm
2
+ qm
2
= dm
s
+ qm
s
( ) ( ) 2 2
(11-30)
dm
s
= m cos(wet ) (11-31)
qm
s
= m sen( et ) (11-32)
Estas ecuaciones indican que el cos(et) y el sen(et) tienen la misma fase que sdm y sqm
respectivamente. Una vez generados los vectores unitarios, se puede pasar a la implementacin prctica de un
esquema que nos permita realizar un control sobre el motor. Este esquema se muestra en la figura siguiente.
Componente de campo Transformacin de coordenadas Transformacin
de la corriente estatrica dinmicas a estticas 2 ejes - 3 ejes
|
^ |
m ~
*s
i *a = iqs i*a
Referencia *s~
ids
+ G2 *s i *
de flujo
| ^ m* | - i *ds == ids = ds cos e t - iqs
* sen t
e ~
3 *s 1 *s i *b
i *b = - i - iqs
*s i *
*s~
* cos t i qs 2 ds 2 Inversor
Referencia i *qs = iqs = ds sen e t + iqs e ~
+ G1 i*c
de par
Te* - i*c =
3 *s 1 *s
i ds - iqs
~ ~ 2 2
Te cos e t sen e t
Componente de par
de la corriente estatrica Generador
vectores unitarios
Motor
s ~
qm
s ~
dm
Sensores
de flujo
|
^ |
m ( dm ) + ( qm )
s 2 s 2
Figura 11-5. Obtencin de flujos del motor para control directo
Los parmetros de control i*ds e i*qs, que son magnitudes continuas, se transforman para expresarse en
un sistema de referencia esttico, mediante los vectores unitarios, tal y como se muestra en el esquema. Las
seales resultantes se convertirn en las corrientes de fase mediante una transformacin de dos a tres ejes. Se
aade adems al esquema, un lazo de control de flujo, para proporcionar mayor precisin.
Hasta ahora se ha considerado despreciable el vector de flujo en el rtor. Sin embargo, se dan casos en
los que considerar el vector de flujo en el rotor es ms importante incluso que el flujo en el entrehierro, puesto
que este ltimo puede dar lugar a inestabilidad. El vector de flujo se calcula:
Lr s
qr
s
= qm Llr iqs
s
(11-33)
Lm
Lr s
dr
s
= dm Llr ids
s
(11-34)
Lm
r = dr
2
+ qr
2
= ( ) + ( )
s 2
dr
s 2
qr (11-35)
dr
s qr
s
cos( et ) = sen( et ) = (11-36)
r r
Para velocidades inferiores al 10% de la velocidad nominal aparecen dificultades para obtener las seales
de flujo. Problemas como el agravamiento del efecto de acoplamiento, que aunque es pequeo para altas
velocidades, empeora a medida que bajamos la velocidad, o la compensacin de la cada en el esttor que se
dificulta para velocidades prximas a cero. Para bajas velocidades, el flujo en el rtor se puede determinar ms
exactamente a partir de las seales de velocidad y corriente en el esttor. Las ecuaciones de flujo en el rtor en
ejes ds-qs son:
d qr
s
Lm s 1 s
qs = iqs + r dr
s
qr (11-37)
dt TR TR
d dr
s
Lm s 1 s
ds = ids + r qr
s
dr (11-38)
dt TR TR
LR
TR = (Constante de tiempo del rtor) (11-39)
Rr
La obtencin de los vectores unitarios podra implementarse sin dificultad a partir de estas seales de
flujo en el rtor.
dr
s qr
s
cos( et ) = sen( et ) = (11-40)
r
r
En lugar de medir directamente los flujos en el entrehierro se pueden estimarse a partir de la tensin y la
corriente en el esttor, tal y como se ha hecho en la figura. Se obtiene una buena respuesta a velocidades
medias/altas.
En el caso de Control vectorial indirecto la estimacin de e se hace imponiendo desde control el valor del
flujo, as el clculo de los vectores de flujo no depende de las condiciones en los terminales de la mquina, por lo
tanto no existe tal dependencia, y no aparecen problemas de distorsin. Con el control vectorial indirecto, el
accionamiento puede operar en los cuatro cuadrantes, como en el mtodo directo, y la velocidad se puede
controlar desde casi cero hasta su valor completo. Sin embargo es necesaria una seal de posicin del rtor. El
controlador depende de los parmetros de la mquina, siendo el parmetro dominante a considerar la resistencia
del rtor, la cual se puede calcular por varios mtodos.
11.3 Bibliografa.
[Bose, B.K.,2000], captulo 8
[Leonhard, W., 1986]
BIBLIOGRAFA
Se presenta aqu la bibliografa bsica utilizada en los captulos de este libro, adems otros libros y
referencias que pueden servir como bibliografa complementaria para Electrnica de Potencia en general.
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Servicio de Publicaciones Universidad de Jan.
Aguilar, J. D., Martnez, F. y Rus, C. (1996b). Electrnica de Potencia. Convertidores DC-DC. 1 edicin. Servicio
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Apndice 1
VARIADORES DE C.A. COMERCIALES

El propsito de este captulo es mostrar cmo manejar un variador de frecuencia partiendo de un caso
prctico real. Se tratar de dar la informacin suficiente como para poder operar con el variador de frecuencia
ACS201-4P1-1 de la empresa ABB y el SYSDRIVE 3G3XV de Omron.
1.1 Variador SYSDRIVE 3G3XV.

La siguiente figura muestra los principales componentes del SYSDRIVE 3G3XV con la tapa del
bloque de terminales quitada.
El variador de frecuencia, aqu mostrado tiene dos opciones para la obtencin de sus constantes de
operacin (variacin de frecuencia, intensidades, etc...), por medio del terminar de datos, o a travs del circuito de
control cableado adecuadamente.
Para la eleccin de una opcin o la otra se har a travs de una de las 59 funciones que tiene este
convertidor concretamente con la de seleccin de modo que es la no. 1, para ver su contenido ver Lista de
funciones y constantes, funciones primarias.
A1-2 Variadores electrnicos de velocidad Martnez Bernia y Asoc.
1.1.1 Datos de la placa identificadora.
Modelo de convertidor OmROn 3G3XV- A2004

Especificaiones de entrada INPUT: AC3PH 200-230v 50/60 Hz
Especificaiones de s alida OUTPUT: AC3PH 0-230v 1.2kVA 3A
LOT No.
SER No.
OmROn Corporation Made en Japan
3G3XV - A4002 - E
Pas
E: Normas europeas
Serie Nada: Normas japonesas
Capacidad de motor mx.
001: 0.1KW
002: 0.2KW
004: 0.4KW
. .
. .
. .
037: 3.7KW
Tensin
2: Trifsica, 200v
4: Trifsica, 400v
B: Monofsico, 200v
Estructura protectora
A:Montaje en panel
P: Estructura opcional
1.1.2 Cableado.
Conectar firmemente el cableado del circuito principal y del circuito de control como se describe a
continuacin.
1.1.2.1 Circuito principal

El cableado del circuito principal es el mismo sea cual sea la obtencin de las constantes, ya sea de
forma externa o mediante el terminal de datos. Realizar el cableado como se indica en la figura.
Resistencia de freno o
Unidad de resistencia de freno(opcional)
B1 /+ B2
MCCB Motor
L1 (R) L1 (R) T1 (U)
L2 (S) L2 (S) T2 (V) M

L3 (T) L3 (T) T3 (W)
Fuente de A. Trifsica
G(E)
200 a 230 Vc.a., 50/60 Hz,
380 a 460 Vc.a., 50/60 Hz
Para fuentes de A. monofsica

slo L1(R), L2(S).
Martinez Bernia y Asoc. Apndice 1. Variadores de C.A. comerciales. A1-3
Tabla 1. Los terminales del circuito principal del 3G3XV
Terminal Descripcin
L1(R) Entrada de alimentacin del circuito principal
L2(S) "L1" y "L2 "se utilizan para alimentacin monofsica.
L3(T)
T1(U) Salida del convertidor
T2(V)
T3(W)
B1/+ Conector para resistencia de freno o unidad de resistencia de
B2 Freno (opcional)
G(E) Tierra (la resistencia de freno debe ser 100 ohm mx.)
Tabla 2. terminales del circuito principal. Serie de 3 fases (todos los modelos)
L1 L2 L3 B1/+ B2 T1 T2 T3
(R) (S) (T) (U) (V) (W)
Tabla 3. terminales del circuito principal. Serie de 200V monofsico, 0.1 a 1.5 Kw
L1 L2 B1/+ B2 T1 T2 T3
(R) (S) (U) (V) (W)
El tercer terminal est vaco.
Tabla 4. terminales del circuito principal. Serie 200V monofsicos, 2.2 a 3.7 Kw
L1 L2 B1/+ B2 T1 T2 T3
(R) (S) (U) (V) (W)
1.1.2.2 Circuito de control

Las seales de control se conectan con tornillos a los terminales de control. La siguiente figura muestra
la relacin entre las seales de E/S y los nmeros de terminales donde va cada una al circuito de control. Dado
que la seleccin inicial del modo de operacin es por terminal de datos, si el control ser por terminales del
circuito de control, se habrn de cambiar las constantes de control. Para ms detalla, consultar la Lista de
funciones y constantes, funciones primaria, Seleccin de modo de operacin.
Nota: Smbolos de terminal: indica circuito principal y indica circuito de control.

1.1.2.3 Funcin de los terminales del circuito de control
Clasificacin Terminal Nombre de seal Funcin Nivel de seal

Seal de 1 Seal de marcha/paro directa "cerrado"=marcha, Entrada
entrada "abierto"=paro. Fotoacoplada
2 Seal de marcha/paro "cerrado"=marcha, 24Vc.c. 8mA
inversa "abierto"=paro
3 Seal de reset de fallo "cerrado"=reset
4 Fallo externo "cerrado"=fallo externo
5 Ref. de multivelocidad 1 Ref. de Entrada de contacto
multivelocidad
6 Terminal comn de entrada 1 efectiva multifuncin:
se pueden
seleccionar dos
seales 1
Seal de 10 Terminal de Fuente de Fuente de A. para frecuencia de 12V(corriente
entrada A. para ref. de frecuencia velocidad permisible 20 mA
analgica mx.)
8 Ref. de frecuencia 0 a 10V/Frecuencia mx, de salida 0 a 10 V (20Kohm)
9 4 a 20 mA/Frecuencia mx, de salida 4a20mA(250kohm)
11 Terminal comn para circuito 0V
de control
Seal de 13 Durante la marcha Nivel "L"= Entrada de contacto Salida de
salida marcha fotoacoplador
14 Seal de frecuencia Nivel "L"= multifuncin: se 48v, 50 mA
alcanzada frecuencia pueden seleccionar
seleccionada y dos seales 2
frecuencia de
salida
coinciden
7 Comn de salida
fotoacoplada
FLT-A Salida de contacto de "Cerrado"entre A y C=fallo Capacidad:
FLT-B seal de fallo "Abierto" entre B y C=fallo 250 V c.a.:1 A mx.
FLT-C Comn de salida de contacto 30 V c.c.: 1 A mx.
de seal de fallo
Seal de 12 Frecuencmetro 0 a 10 V/mx. frecuencia de salida. 0 a 11 v mx.
salida 2 mA mx.
analgica.
11 Comn Se puede seleccionar salida para
ampermetro. 3
1. Para ms detalles consultar seleccin de funcin de entrada de contacto multifuncin en la lista de funciones
y constantes, funcin terciaria no. 32 y 33 .
2. Para ms detalles consultar funcin de salida multifuncin, en la lista de funciones y constantes, funcin
terciaria no. 34 y 35.
3. Para ms detalles consultar Monitorizacin de salida analgica multifuncin, en la lista de funciones y
constantes, funciones secundaria no. 21.
1.1.2.4 Disposicin de terminales del circuito de control
1.1.3 Seleccin de la operacin.

Dado que los convertidores estndar se suministran con los valores por defecto indicado en la Lista de
Funciones y Constantes, se debe utilizar el terminal de Datos para cambiar las constantes a los valores
apropiados, segn las especificaciones de la carga.
1.1.3.1 Seleccin inicial.

A continuacin se describen las funciones y valores iniciales de las constantes que ms frecuentemente
se utilizan para la operacin.
Frecuencia de salida y tiempo de aceleracin/desaceleracin: Al salir de fabrica la frecuencia de salida mxima esta
seleccionada a 60 hz y el tiempo de aceleracin/desaceleracin a 10 segundos. Para cambiar estos valores
consultar funciones primaria, no. 9 a 12 y32 ,33, Tiempo de aceleracin/desaceleracin y Modelos.
60
Frecuencia
de salida
(Hz)
0
10'' 10''
Tiempo de Tiempo de
acel. desacel.
Seal de seleccin de frecuencia y frecuencia de salida: La siguiente figura muestra la frecuencia de salida del
convertidor en funcin de la tensin de referencia maestra del circuito de control. Para cambiar este valor,
consultar funciones secundarias, no. 22,23, Control de frecuencia de salida (Ganancia/Desviacin).
60
Frec.de
salida
(Hz)
1.5
0 10V
Tensin selec. de frec. (v)
Curva V/f. La siguiente figura muestra la tensin de salida en funcin de la frecuencia de salida del convertidor.
Si su caracterstica (tensin/ frecuencia Mx.) Difiere de la ptima del motor, consultar la Lista de funciones
y constantes, funciones primaria no. 01 a 08. Seleccin de curva V/f.
200
Tensin de
salida (v)
12
1.5 60
Frec.de salida (Hz)
1.1.3.2 Seleccin de corriente nominal de motor

Dado que el convertidor dispone de funcin de proteccin de sobrecarga termoelectrnica para
proteger el motor de sobrecalentamiento, seleccionar en la constante no. 19 el valor de corriente nominal
especificada en la placa del motor. Como valor inicial se ha seleccionado el valor de corriente de motor de 4
polos estndar. Encontrar informacin ms detallada en Funcin de sobrecarga termoelectrnica, en la
funciones secundarias no. 18 y 19.
1.1.4 Componentes del terminal de datos.

.
1.1.4.1 Pulsador NO/DSPL

En el display solo podemos visualizar un dato, para poder cambiar de un dato a otro pulsamos este
botn y pasar a otra magnitud.
1.1.4.2 Pulsador DATA/ENTER.

Con la primera pulsacin estamos viendo el valor de la funcin o constante, luego segn el modo en que
se encuentre podremos modificar el valor o no, si lo hemos modificado y volvemos a pulsar dicho botn hemos
gravado el nuevo valor y trabajaremos con este, borrando el anterior, esto ser as tanto en marcha como parado.
1.1.4.3 Cambio de valores.

Para poder modificar algn valor tenemos que hacerlo dgito a dgito, y para ello algunos de los dgitos
tienen que estar de forma destelleante o intermitente. Si esto no ocurre no podremos modificar su valor. Esto se
consigue con los pulsadores siguientes:
>>/Reset: con esto podemos variar de dgito. Supongamos que estamos en el primer dgito y queremos
pasar al segundo, pulsando en ella podemos variar al segundo y as sucesivamente.
: Esta tecla nos permite variar el valor incrementando en uno.

: Esta tecla nos permite variar el valor disminuido en uno.
1.1.4.4 Pulsador PRCM/DRIVE.

Debemos de saber que el convertidor tiene dos modos de funcionamiento uno excluye al otro, la
seleccin se hace por medio de la pulsacin de PRCM/DRIVE cuando el convertidor est parado.
Descripcin de los modos.
Modo drive: cuando el convertidor esta en este modo se enciende el led (drive) situado a la izquierda. En este
modo podemos hacer funcionar el motor y pararlo, adems nos permite variar la frecuencia de referencia
tanto en marcha como cuando esta parado, nos muestra la intensidad y la frecuencia de salida cuando est en
funcionamiento, adems de los fallos sin los hay, y por ultimo nos permite solo ver (no variar, veremos que
sus dgitos no destella ninguno) el valor que tiene cada funcin o constante no. Una de estas cuatro
magnitudes aparecern en el display y pulsado en NO/DSPL cambia a otro.
Modo programa: En este modo el diodo led (drive) estar apagado, aqu solo podemos variar el valor de las
funciones y constantes no. por el display solo veremos las funciones no. y sus valores. Para cambiar de una
funcin a otra pulsamos No/DSPL si queremos introducirnos y ver el valor de alguna pulsamos el
DATA/ENTER, nos mostrar el valor, y podremos modificarlo si est permitido(la funcin no.0 nos dice
que funciones podemos escribir y cuales no) y lo deseamos(veremos que si est permitido escribir algn
dgito estar destellando), una vez modificado el valor presionamos de nuevo DATA/ENTER para grabar
el valor y despus NO/DSPL que volver a mostrarnos las funciones no. Cuando estamos en este modo no
podemos ponerlo en marcha ya que no lo permite.
Como hemos pretendido explicar el contenido del display varan segn el modo seleccionado. Las
constantes a visualizar cambia cada vez que se pulsa la tecla de seleccin NO/DSPL.
Alimentacion ON
Cambio de modo slo en parada

Pulsando PRGM/DIRVE
Modo PRGM Modo Drive
Funciones no._ Display de ref. de frecuencia Si se produce un fallo

se visualiza el conte-
nido del fal lo
Monitorizaci n de frec. de sal.
Reset de fallo
Monitorizacin c or. de sal. >>/Reset
Lectura de NO._
Ejemplo. En este ejemplo se va a cambiar el tiempo de aceleracin (No. 9) de 10 seg a 5 seg.

Entramos en modo PROGR AM Pulsar PRGM/DRIVE no.- 0 1
Cambiar el valor c on la tecla

Especificar el no. de cte. a no.- 0 9
seleccionar o cambiar. o
Se visualiza el valor Pulsar DATA/ENTER

0 1 0. 0
seleccionado de la cte..
Cambiar el v alor c on las teclas

00 5. 0
Cambio del valor de la cte >>/Reset o
Se graba el nuevo valor Pulsar DATA/ENTER y

comprobar que se ve END
End
Pulsar NO/DSPL para

Se visualiza el NO. de cte visualizar el no._ no.- 0 9
Nota: Verificar que se visualiza End cuando cambiamos y memorizamos una conste seleccionada. No se
pueden cambiar ms de una cte. a la vez
1.1.4.5 Precauciones al seleccionar constantes.

En caso de fallo o de valores incorrectos todos los dgitos del valor seleccionado destellan durante 3
segundo y se recupera el valor que tena anteriormente. Estos casos suelen ser:
Cuando se selecciona un valor superior al rango.
Los valores seleccionados de las constantes no.32 y no.33 estn en orden descendente.
Si no se cumplen las siguientes condiciones en la seleccin de curva V/f:
Frecuencia mxima (no. 02) Frecuencia base (no.04) Frecuencia intermedia (No.05)
Frecuencia de salida mnima (no.07).
Para la siguiente seleccin se ignora la tensin de frecuencia intermedia (no.06):
Frecuencia intermedia = Frecuencia mnima.
Para ms detalles, consultar Seleccin de curva V/f.
Si en la seleccin de constante de referencia de frecuencia no se cumple la siguiente condicin:
Referencia de frecuencia seleccionada(no.13 a 17) Frecuencia mxima (no.02)
Si en la seleccin de lmite superior/inferior de referencia de frecuencia no se cumple la siguiente condicin:
limite inferior de referencia de frecuencia(no. 25) Lmite superior de referencia de frecuencia (no.24).
1.1.4.6 Monitorizacin de los contenidos de fallo.

Cuando se produce un fallo, se visualiza su contenido con prioridad sobre cualquier otro parmetro a
visualizar. Pulsar la tecla >>/RESET para resetear el fallo.
Dado que se almacena el contenido del ltimo fallo ocurrido, aunque se desconecte la alimentacin, al
conectarla de nuevo se podr monitorizar dicho fallo.
Comprobacin de los contenidos de fallo. Los ltimos datos se almacenan en la constante no.48 (excepto
microU)
Borrar contenidos de fallo; se pueden borrar seleccionando el valor 6 en la constante no.00. Los contenidos de
fallo tambin se borrarn cuando s inicializan las constantes seleccionando a 8 o a 9 constante no.00. Otras
constantes tambin se inicializarn, por tanto, grabar los datos de las constantes antes de inicializarlas.
Fallos al almacenar; OC(sobrecorriente), OV(Sobretensin), OH(sobrecalentamiento del ventilador de
refrigeracin), OL1 (sobrecalentamiento del motor), OL2 (sobrecalentamiento del convertidor), OL3
(deteccin de sobrepar), EF4, EF5 (fallo externo), CPF05 (fallo del convertidor AD).
1.1.5 Listado de funciones y constantes.
Tabla 5. Primarias
Funcin No. Nombre Descripcin Seleccin

inicial
Seleccin 0 Contrasea 0:Seleccin/lectura de password(No.00) y posibi- 1
de con- lidad de lectura de funciones primarias
trasea (constantes No. 1 a 19)
Protec- 1:Posibilidad de seleccionar/leer funciones prima-
cin con- rias (constantes No. 0 a 19)
tra escri-
tura 2:Posibilidad de seleccionar/leer funciones primarias y
secundarias (constantes No. 0 a 29)
Sel. Grupo 3: Posibilidad de seleccionar/leer funciones primarias,
de ctes secundarias y terciarias (ctesNo.0 a 29)
Borrar fallos 6: Borrar registro de fallo.
Inicializar 8:Inicializar(terminal multifuncin: seleccin de valor
constante inicial)
9: Inicializar (secuencia de 3-hilos)
Seleccin 1 Seleccin Digito1=0:Ref. de frecuencia-entradas de terminales 00 01
mtodo de de seal de externos 11 y 13.
opera- marcha 1 1:Ref. de frecuencia principal-terminal de datos Fxxxx.
Dig.1
Cin Digito2=0:Marcha por terminales externos
Dig.4
correspondientes
1:Marcha por teclado de terminal
Seleccin Dgito3=0:Parada por desaceleracin
mtodo de 1:Parada externa motor libre
parada
Seleccin de Seleccin Dgito 4=0:Con limitador de tensin de salida.
modelo V/f. de limitador 1:Sin limitador de tensin de salida
de tensin
de salida.
Seleccin de 2 Frecuencia Unidad de seleccin:0.1Hz, 60.0Hz
carac- mxima Rango de seleccin:50.0a 400.0Hz.
Tersticas V/f 3 Tensin Unidad de seleccin:0.1V 200.0V
mxima Rango de sleccin:0.1 a 255.0V
4 Frecuencia Unidad de sleccin:0.1 Hz 60.0Hz
de tensin Rango de seleccin:0.1 a 400 Hz
mxima(frec
u-
encia base)
5 Frecuencia Unidad de seleccin:0.1Hz 1.5Hz
de salida Rango de sleccin:0.1 a 400.0Hz
intermedia
6 Tensin de Unidad de sleccin:0.1V 12.0V
frecuencia Rango de seleccin:0.1 a 255.0V
de salida
intermedia
7 Frecuencia Unidad de seleccin:0.1Hz 1.5Hz
de salida Rango de seleccin: 0.1 a 10Hz
mxima
8 Tensin de Unidad de selccin:0.1V 12.0V
frecuencia Rango de seleccin:0.1 a 50 V
de salida
mnima
Selec. De 9 Tiempo de Unidad de seleccin:0.1 s 10.0s
tiempo 1 acel. 1 Rango de seleccin:0.0 a 600s
de acel./ 10 Tiempo de Unidad de seleccin:0.1 s 10.0s
desacel. desacel.1 Rango de seleccin:0.0 a 600s
Selec. de 11 Tiempo de Unidad de seleccin:0.1 s 10.0s
tiempo 2 acel. 2 Rango de seleccin:0.0 a 600s
de acel./ 12 Tiempo de Unidad de seleccin:0.1 s 10.0s
desacel. desacel.1 Rango de seleccin:0.0 a 600s
Referen- cia 13 Referencia Unidad de seleccin:0.1 Hz 0.0Hz
de de Rango de seleccin:0.0 a 400Hz
frecuencia 1
Frecuencia 14 Referencia Unidad de seleccin:0.1 Hz 0.0Hz
de Rango de seleccin:0.0 a 400Hz
frecuencia 2
15 Referencia Unidad de seleccin:0.1 Hz 0.0Hz
frecuencia 3
frecuencia
4
frecuencia
jog
Protec-cin 18 Seleccin Dgito 1=0:Disponible proteccin termoelectr- 00 00
ter- de nica de sobrecarga del motor.
moelec- proteccin 1:No disponible proteccin termoelec-
Dig.1
trica de del motor trnica de sobrecarga del motor.
Dig.4
sobre- Dgito 2=0:Caractersticas de sobrecarga ter-
carga del Moelectrnica para motor estndar.
motor 1:Caracterrsticas de sobrecarga termo-
electrnica para motor de par
constante.
Dgito 3= No utilizado
Digito 4=No utilizado
Corriente de 19 Corriente Unidad de seleccin:0.1 A, rango de seleccin: 10% a 1.9 A

referencia de nominal del 120% de la corriente nominal del motor.
sobre- motor
carga ter-
moelec-
trnica
Tabla 6. Secundarias
Funcin No. Nombre Descripcin Seleccin inicial

Marcha 20 Seleccin de Dgito 1=0:Marcha inversa (REV) habilitada 00 00
inversa seal de 1: Marcha inversa (REV) inhibida
prohibida marcha 2
Dig.1
Dig.4
Prioridad de Dgito 2=0:Tecla STOP efectiva

tecla stop del 1:Tecla STOP inhibida
terminal
---- Dgito 3 No utilizado
Preven Dgito 4=0:Disponible prevencin de bloque
cin de durante la desaceleracin.
bloqueo 1:No disponible prevencin de bloqueo
durante durante desaceleracin(con resisten-
desacelera- cia de freno conectada)
cin
---- 21 Seleccin de Dgito 1 No utilizado. 0000
Seleccin de monitoriza- Dgito 2= 0:Monit. analgica-frecuencia de salida
monit. cin de salida 1:Monit. amalgica-corriente de salida
Analgica (la ganancia de monit. analgica se selecciona mediante
la cte. No.45)
Curva S en Curva S en Sin curva S dgito 3 =0, dgito 4= 0
tiempo de tiempo de Curva S: 0.2s dgito 3 =0, dgito 4=1
acel./desac acel/desac. Curva S: 0.5s dgito 3 =1, dgito 4=0
Curva S: 1.0s dgito 3 =1, dgito 4=1
Control de 22 Ganancia de Unidad de sleccin:0.01 1.00
frecuencia ref. de frec. Rango de seleccin: 0.01 a 2.00
de salida 23 Desviac. de ref. Unidad de sleccin:0.01 0.00
de frec. Rango de seleccin: -1.00 a 1.00
Control de 24 Lmite supe- Unidad de sleccin:1% 100%
lmite de rior de Rango de seleccin: 0 a 110%
frecuencia frecuencia
25 Lmite infer- Unidad de sleccin:1% 0%
ior de frec. Rango de seleccin: 0 a 110%
Freno por 26 Corriente de Unidad de sleccin:1% 50%
inyeccin de freno por Rango de seleccin: 0 a 100% de la corriente nominal
c..c inyeccin c.c de convertidor.
27 Tiempo de Unidad de sleccin:0.1s 0.5s
freno por c.c a Rango de seleccin: 0.0 a 5.0s
la parada
28 Tiempo de Unidad de sleccin:0.1s 0.0s
freno por c.c de Rango de seleccin: 0.0 a 5.0s
arranque
Compensa- 29 Refuerzo Unidad de sleccin:0.1 1.0
cin de par automtico de Rango de seleccin: 0.0 a 3.0
par
Tabla 7. Terciarias
Funcin No. Nombre Descripcin Seleccin

inicial
Prevencin de 30 Nivel de pre- Unidad de selec.:1% 170%
Bloqueo vencin de Rango de selec.:30% a 200%
bloqueo durante Nota:La prevencin de bloqueo no se ejecuta durante
aceleracin la aceleracin con seleccin 200%
31 Nivel de pre- Unidad de selec.:1% 160%
vencin de Rango de selec.:30% a 200%
bloqueo durante Nota:La prevencin de bloqueo no se ejecuta durante
la marcha la aceleracin con seleccin 200%
Selec- Seal de 32 Seleccin de 0:Comando de marcha directa (FWD)/inversa 1
entrada entrada
cin de (REV)(Secuencia de 3-hilos)
de con- multifuncin
multi-
1(seleccin de 1:Fallo externo(entrada de contacto NA)
funcin Tacto
funcin de
2:Fallo externo(entrada de contacto NC)
terminal 4)
3:Referencia de multivelocidad 1
5:Comando JOG
6:Seleccin de tiempo de acel./desacel.
7:Parada externa(entrada de contacto NA)
8:Parada externa(entrada de contacto NC)
9:Buscar velocidad desde frecuencia mxima.
10:Buscar velocidad desde frecuencia selecc.
11:Prohibida acel./desacel.
33 Seleccin de 1:Fallo externo(entrada de contacto NA) 2
entrada
2:Fallo externo(entrada de contacto NC)
multifuncin
2(seleccin de 3:Referencia de multivelocidad 1
funcin de
terminal 5)
5:Comando JOG
6:Seleccin de tiempo de acel./descel.
7:Parada externa(entrada de contacto NA)
8:Para externa(entrada de contacto NC)
9:Buscar velocidad desde frecuencia mxima.
10:Buscar velocidad desde frecuencia selecc.
11:Prohibida acel../desacel.
Seal de 34 Seleccin de 0:Marcha 0
salida entrada
1:Frecuencia alcanzada
fotoa- multifuncin
1(seleccin de 2:Velocidad cero
coplada
funcin de
3:Deteccin de frecuencia(Frecuencia de salida
terminal 13)
nivel de deteccin de frecuencia)
4:Deteccin de sobrepar
35 Seleccin de 0:Marcha 1
entrada
multifuncin 1:Frecuencia alcanzada

2(seleccin de
funcin de 2:Velocidad cero
terminal 14) 3:Deteccin de frecuencia(Frecuencia de salida
nivel de deteccin de frecuencia)
4:Deteccin de sobrepar
Deteccin de 36 Nivel de Unidad de seleccin: 0.1Hz 0.0Hz
velocidad alcanzada deteccin de
Rango de seleccin:0.0 a 400Hz
frecuencia
Deteccin de 37 Seleccin de Dgito1=0:no disponible la deteccin de 0 0 0 0
sobrepar funcin de-

sobrepar
teccin de D ig . 1
sobrepar 1:Disponible la deteccin de sobrepar D ig .4
Dgito 2=0:Detectado slo durante velocidad

alcanzada
1:Detectado durante la marcha.
Dgito 3=0:Continuar operacin tras detectar
sobrepar
1:Cortar la salida al detectar sobrepar
Dgito 4: No utilizado
38 Nivel de Unidad de seleccin:1% 160%
deteccin de
Rango de seleccin:30% a 200%
sobrepar
39 Tiempo de Unidad de seleccin:0.1s 0.1s
deteccin de
Rango de seleccin:0.1 a 10.0s
sobrepar
Ajuste de frecuencia 40 Frecuencia Unidad de seleccin:2.5KHz 4
portadora portadora
Rango de seleccin:1 a 6(2.5 a 15 kHz) (10 kHz)
---- 41 a No utilizado No se puede seleccionar ----
44
Calibracin de 45 Ganancia de Unidad de seleccin:0.01 1.00
escala de monit. monit. analgica
Rango de seleccin:0.01 a 2.00
Analgica
Proteccin ante 46 Seleccin de Dgito 1=0:Al detectar fallo momentneo de 0000
fallos momentneos operacin tras
alimentacin se para la operacin.
de alimentacin fallo
momentneo de 1:La operacin contina tras fallo
alimentacin
momentneo de alimentacin
Operacin de 47 No. de intentos Unidad de seleccin:1 vez 0
reset/restart de auto reset/
Rango de seleccin:0 a 10 veces
Automtico restart
(Si se selecciona 0, se inhabilita esta funcin)
Seguimiento de fallo 48 Grabar fallo El ltimo fallo es el nmero de intentos de auto
arranque: 0 a 10 (seleccin inhibida)
Versin de soft- 49 PROM No. Se visualiza el No. de PROM(seleccin
inhibida).
Ware
Control de salto de 50 Seleccin de Unidad de seleccin: 0.1Hz 0.0Hz

frecuencia frec. prohibida
Rango de seleccin: 0.0 a 400.0
1
51 Seleccin de Unidad de seleccin: 0.1Hz 0.0Hz
frec. prohibida
2
frec. prohibida
3
rango de frec.
Prohibida.
Control de buscar 54 Nivel de Unidad de seleccin: 1% 150%
velocidad corriente de
Rango de seleccin: 0 a 200
desactivacin de
buscar
velocidad
55 Tiempo de Unidad de seleccin: 0.1 s 0.5s
parada externa
mn.
56 V/f durante Unidad de seleccin: 0.1 s 100%
buscar
velocidad
---- 57 a No utilizado Seleccin inhabilitada ----
59
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 1. Variadores de C.A. comerciales. A1-15
1.2 Variador acs201-4p1-1.

Este variador est constituido por una tarjeta de potencia en la que pueden aparecer grandes
tensiones e intensidades, y una tarjeta de control. La tensin de entrada pasa a travs del Rectificador
de la tarjeta de potencia, de forma que produce una tensin pulsante de c.c. en el circuito de c.c. El
circuito intermedio de c.c. filtra esta tensin eliminando la pulsacin y la suministra al Mdulo de
potencia, que genera una tensin trifsica simtrica de c.a. para alimentar al motor. El Mdulo de
potencia utilizado en el convertidor de frecuencia, utiliza IGBTs con funciones de proteccin
inteligentes integradas en el mdulo. La potencia de entrada es prcticamente en su totalidad potencia
activa. Las prdidas de potencia que se producen en la tarjeta de potencia, son disipadas a travs de un
radiador refrigerado por aire.
La generacin de la onda de tensin y el estado del convertidor se controlan y monitorizan
desde la tarjeta de potencia. Las interacciones entre las funciones requeridas y el estado del convertidor
se controlan a travs del software de la tarjeta de control. En la tarjeta de control se hallan las
conexiones para el funcionamiento con control externo. ste se puede realizar desde el panel de
control extraible, conectado a la tarjeta de control, o bien a travs las conexiones de entrada/salida
desde un elemento de control externo. El panel de control se puede conectar directamente al
convertidor de frecuencia o externamente mediante un cable de control adicional.
Las caractersticas elctricas del convertidor de frecuencia son:
Intensidad nominal de entrada: 1 fase = 22,4A / 3 fases = 12,9A
Intensidad nominal de salida: 10,7A
Intensidad nominal de salida temporal de sobrecarga: 13,0A
Mxima potencia nominal motor permitida: 2,2kW
1.2.1 Panel de Control.

El panel de control est constituido por una serie de botones y una pantalla donde se puenden
visualizar los parmetros de la aplicacin. El aspecto del panel de control es el siguiente:
: Es la tecla que seleccioona el modo de PREFIJACION/VISUALIZACION y guarda

el valor del parmetro seleccionado.
, : Estas son las teclas AUMENTAR/DISMINUIR, y tienen dos funciones. La

primera es la de seleccionar el parmetro que deseamos modificar cuando estamos en el modo de
prefijacin. La bsqueda del parmetro es secuencial. La segunda funcin es la de ajustar el valor del
parmetro cuando se est en el modo de prefijacin. Si mantenemos la tecla pulsada, el ajuste del valor
se realiza ms rpidamente.
: Tecla de MARCHA/PARO. Arranca y para el motor desde el panel de control y

adems restablece despus de una anomala.
: Con esta tecla se selecciona el sentido de giro del motor. Como se ve, tiene dos LEDs
asociados que indican el sentido de giro seleccionado. Cuando el motor comienza a girar en algn
sentido, se ilumina el LED correspondiente a dicho sentido de giro. Si arrancamos el motor desde el
reposo, el LED parpadear lentamente, mientras que si hacemos un cambio de sentido, el LED
parpadear rpidamente.
: Tecla de seleccin del modo de control remoto o de control desde el panel. Se tiene
que pulsar durante dos segundos para cambiar desde remoto a panel de control. Tiene un LED
asociado, que se iluminar si en ACS201 est controlado de forma remota mediante las
entradas/salidas de la tarjeta de control. Si el control se hace desde el panel de control, este LED
aparecer apagado.
Los parmetros del accionamiento se encuentran repartidos entre dos pginas. Los parmetros
son los siguientes:
Tabla 1. Parmetros de la pgina 1
No. Nombre Rango Descripcin Seleccin Inicial
101 FREC SAL Hz Frcuencia del motor -
102 CSGN fmin a fmax Consigna de frecuencia desde el 0,0Hz
FREC/FREC LOC control remoto o desde el Panel de
Control
103 RPM MOT Rpm Velocidad estimada del motor -
104 INT SAL A Intensidad del motor -
105 COPIA Salido/Lectura/Es- Transferir todo los ajustes del a al Salida
critura/Rest Valor Fabri panel de control
106 FREC MIN 0,0 a 120/180/500 Frecuencia con la mnima entrada de 0,0Hz
CSGN
107 FREC MAX 0,0 a 120/180/500 Frecuencia con la mxima entrada de 50,0Hz
CSGN
108 ACEL 1 0,1 a 1800 Tiempo de rampa 1 de aceleracin 3,0s
desde fnim a fmax
109 DECEL 1 0,1 a 1800 Tiempo de rampa 1 de deceleracin 3,0s
desde fnim a fmax
110 ACEL 2 0,1 a 1800 Tiempo de rampa 2 de aceleracin 3,0s
desde fnim a fmax
111 DECEL 2 0,1 a 1800 Tiempo de rampa 2 de deceleracin 3,0s
desde fnim a fmax
112 FALLO MEMORIA Slo Visualizacin Las tres ltimas indicaciones de fallo -
113 RPM NOMIN 0 a 19999 Velocidad nominal del motor 1500
114 FREC NOM 50 a 400 Frecuencia nominal del motor 50,0Hz
115 TEN NOM 200 a 240 360 a 380 Tensin nominal del motor 220V 380V
116 COS PH 0,40 a 0,99 Coseno de phi del motor 0.75
117 TEN->ACS 380 a 480 Seleccin del voltaje de la tensin 480V
118 IDIOMA GB/FIN/D/I/F/E/NL/DK/CO Seleccin del idioma del visor English
1-2 PAG 1>2 PULSAR* - -
Pular para ir a pgina 2
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 1. Variadores de C.A. comerciales. A1-17
Tabla 2. Parmetros de la pgina 2

No. Nombre Rango Descripcin Seleccin inicial
201 TEN SALIDA V Tensin de salida del motor -
202 fCONST1 0,0 a 120/180/500 Frecuencia Constante 1 5,0Hz
205 LIMITE INT 0,5 a 1,5*In Lmite de intensidad de salida 1,5*In
206 MARCHA RampAcel/M Gi- Condiciones durante la aceleracin Ramp Acel
rando/Sobrepar/M Gir+Sob del motor
207 PARO Libre/Rampa Dec/Freno CC Condiciones durante la deceleracin Libre
del motor
208 RAMPA Lineal/S Rpida/S Media/S Seleccin de la forma de la rampa de Lineal
Lenta aceleracin/deceleracin
209 CSGN AJUST 0V0mA/2V4mA/ Seleccin del tipo y ajuste de la 0V0mA
Palan/Cliente entrada analgica
210 SAL A No Selec/Frec Contenido de la salida analgica Frec Sal Selec
Sal/Consigna/Int Motor
211 SAL A AJUST 0mA/4mA Ajuste del valor mnimo de la salida 0mA
analgica
212 fCONMUNT 1,0 a 16 kHz Frecuencia de conmutacin 8,0kHz
213 fCRIT1B 0,0 a 120/180/500 Inicio de frecuencia crtica 1 0,0Hz
214 fCRIT1A 0,0 a 120/180/500 Final de frecuencia crtica 1 0,0Hz
215 fCRIT2B 0,0 a 120/180/500 Inicio de frecuencia crtica 2 0,0Hz
216 fCRIT2A 0,0 a 120/180/500 Final de frecuencia crtica 2 0,0Hz
217 COMP IR Descdo/0,1 a 60V/Automat Funcin de sobrepar a baja velocidad Descdo
218 FRENO CC T 1a 250s Duracin del frenado de C.C. 3s
219 RELAC U/f Lineal/Cuadr/Auto Relacin U/f por debajo del punto de Lineal
desexcitacin
220 REARRAN Aut. Descdo/1a 10/Aut. Lmite del nmero de intentos del Aut Descdo
Contad rearranque
221 LIM TEMP No/1a 500Hz Proteccin trmica del motor No
222 I MOTOR 0,5 a 1,5*In In de la proteccin trmica In
223 GIRO Adelante/Atras o Solo Bloqueo de direccin del motor Adela/Atrs
Adelante
224 EA-FALLO Dispon/No Disp EA-fallo si EA<2V/4mA Dsipon
225 BLOQ PARAM Abiert/Cerrad Bloqueo de parmetros Abier
2-1 PAG 2>1 PULSAR* - -
Pular para ir a pgina 1
La empresa suministradora entrega el ACS201-4P1-1 con sus valores de fbrica. Por lo tanto,
antes de proceder a la puesta en macha, se debe de comprobar o ajustar los siguientes parmetros de la
pgina 1 con los valores nominales del motor:
RPM NOM = Velocidad nominal del motor.
FREC NOM= Frecuencia nominal del motor.
TEN NOM = Tensin nominal del motor.
COS PH = Factor de potencia del motor.
TEN->ACS = Tensin de alimentacin al convertidor (en caso de series de 400V).
1.2.2 Manejo del panel de control.

Para manejar el variador desde el panel de control, es necesario que el mismo est bajo control
Local. Ello lo conseguimos dejando pulsado el botn durante dos segundos, y veremos que el
indicador de Remoto se apagar.
1.3 A continuacin, hemos de identificar en qu pgina se encuentra el parmetro que se desea

modificar. Una vez identificada la pgina, navegamos por los parmetros de la pgina actual con
los botones de AUMENTAR/DISMINUIR hasta llegar al parmetro PAG 1->2 (si estamos en
la pgina 1) o PAG 2->1 (si estamos en la pgina 2). Pulsamos el botn y cambiamos a
la pgina donde se encuentre el parmetro. Ahora ya podemos buscar secuencialmente el
parmetro con los botones AUMENTAR/DISMINUIR, y cuando lo hayamos encontrado,
pulsamos el botn , de forma que pasemos al estado de prefijacin. Sabemos que el
variador est en este estado porque el primer dgito del parmetro parpadear. Cuando estemos
en el estado de prefijacin podremos variar el valor del parmetro con los botones de
AUMENTAR/DISMINUIR. Para volver al modo de visualizacin, bastar con volver a pulsar
el botn . Si se han definido todos los parmetros, podremos pasar a la puesta en marcha
del accionamiento pulsando el botn .
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 1. Variadores de C.A. comerciales. A-19
1.3 Variador altivar 16.

El variador de frecuencia Altivar 16 convierte frecuencia para motores de jaula, e integra los
ltimos progresos tecnolgicos: circuitos impresos de alta integracin CMS, microprocesador de 16
bits, circuito integrado de aplicacin especial ASIC y mdulos de potencia inteligentes.
Es un variador muy robusto y poco voluminoso de acuerdo con las normas internacionales. Se
trata de un producto modular y evolucionado para adaptarse a los entornos industriales y aplicaciones
de todas las clases gracias a un conjunto de accesorios y aditivos.
El Altivar 16 viene regulado de fbrica para satisfacer las aplicaciones ms comunes que se
pueden dar en la industria. As, viene preparado con un sobrepar de arranque en casos de rozamiento
seco o gran resistencia mecnica, un par mximo disponible sin ajuste a bajas velocidades o la
adaptacin automtica de los tiempos de las rampas de aceleracin/deceleracin en caso de sobrepasar
las posibilidades de par.
La configuracin y ajuste de los parmetros del Altivar 16, son accesibles, bien localmente por
medio de un aditivo conectable sobre el variador, o bien a partir de un PC interconectado. De este
modo el usuario puede modificar la configuracin del variador en funcin de las caractersticas de su
aplicacin. Una vez que se hayan realizado las modificaciones, el aditivo puede ser retirado o enclavado
al variador para poder visualizar de ciertos parmetros de inters. En nuestro caso, el aditivo de
configuracin y visualizacin es el VW3-A16102.
1.3.1 Aditivo VW3-A16102.

Se trata de una caja conectable en la parte frontal del variador. Es una interfaz que consta de
seis botones de control, cuatro indicadores LEDs y tres visualizadores de siete segmentos. El aspecto
que tiene es el siguiente:
Los botones que integra este variador son:
: Este es el botn que una vez seleccionado el parmetro, permite visualizar su valor para
poder modificarlo o no (segn sea parmetro de slo visualizacin).
: Gracias a este botn se puede programar y almacenar el valor de los parmetros del
variador. Para poder almacenar el valor pulsamos el botn una vez que hayamos modificado el valor.
y : Estos son los dos botones de navegacin para poder seleccionar los parmetros
que se deseen modificar a ajustar. Tambin son los botones con los que se le asigna el valor a los
parmetros.
: Este botn permite detener el motor una vez que haya sido arrancado. Tambin permite
resetear el variador en caso de que se haya producido algn fallo.
: Con este botn se pone en marcha el motor.

A-20 Variadores electrnicos de velocidad Martnez Bernia y Asoc.
Los indicadores LEDs que incorpora el variador son cuatro:

PROG: Siempre que el variador est en modo de puesta en servicio permanecer encendido.
Aparecer parpadeando cuando el variador est a la espera de pulsar el botn PROG para almacenar
un valor modificado.
LOCAL: Este piloto aparecer iluminado cuando el variador se encuentre en modo de control
local, es decir, que la variacin de velocidad se realice desde el aditivo VW3-A16102.
FWR: Es el LED que indica el sentido de giro directo. Cuando el motor est parado, este
LED aparecer intermitente.
REV: Es el LED que indica el sentido de giro inverso. Cuando el motor est parado, este
LED aparecer intermitente.
1.3.2 modos de utilizacin

Los modos de utilizacin del variador se seleccionan desde el aditivo de control. ste
incorpora en su zona posterior dos conmutadores:
Las posibilidades de los modos de funcionamiento son dos segn sea la posicin de los
conmutadores. El ajuste se realiza fcilmente extrayendo el aditivo previo desapriete del tornillo que
incorpora.
1.3.2.1 Modo de Puesta en servicio.
: Mientras que el motor est detenido, slo se podrn ajustar y configurar los parmetro
que este modo permite. En caso de que el motor est en funcionamiento, no se podrn modificar los
parmetros del accionamiento, y slo se podrn ver aquellos parmetros que sean de visualizacin.
: Este modo permite utilizar los botones del aditivo. El piloto Local de la zona frontal
aparecer activo. Con el motor parado, en este modo se puede tener un control del sentido de la
marcha del motor, y se puede tener control sobre las teclas de Stp/Rst STRT. En caso de que el motor
est en funcionamiento, no se podrn modificar los parmetros del accionamiento, y slo se podrn
ver aquellos parmetros que sean de visualizacin.
1.3.2.2 Modo de Utilizacin.
: Este modo se puede considerar como posicin de seguridad, ya que solo permanece
activa la accin de visualizacin de magnitudes elctricas o cdigos de error o la lectura de los valores
de ajuste. En ningn casi hay se podrn modificar ni ajustar valores de configuracin.
: Con este modo se debe de encender en piloto Local del aditivo. Se hace posible el
funcionamiento bajo control local validndose el modo de puesta en servicio. Se puede tener un
control del sentido de la marcha del motor, y se puede tener control sobre las teclas de Stp/Rst STRT.
1.3.3 Manejo del aditivo.
En manejo es bastante sencillo. Con los botones y se buscan los parmetros que se
desean modificar. Una vez localizado pulsamos el botn , de forma que nos aparezca el valor que
tiene el parmetro seleccionado. Cuando se haya modificado su valor con los botones y , el
LED PROG comenzar a parpadear, y dejar de hacerlo cuando validemos el valor pulsando el botn
o si lo cancelamos volviendo a pulsar .
Como caso especial, cuando se cambie la consigna de frecuencia, se tienen que pulsar
simultneamente el botn y los de ajuste y . Se ver que el motor vara su velocidad
instantneamente.
Esquemticamente el manejo es el siguiente:
Bsqueda del parmetro que se va a modificar
itH
Modificacin del ajuste o de la configuracin
UnS 400
DATA
415
DATA
460
PROG
Uns DATA 460
FrS
1.3.4 tabla de parmetros

Seleccin Inicial
Nombre Rango Descripcin
Variador preparado No hay orden de marcha
Consigna de frecuencia Intermitencia del valor visualizado: Hz
El variador adapta su rampa de aceleracin de

deceleracin.
El variador est en estado de limitacin de corriente
Corriente del motor A
Tensin de la red V
Consigna de frecuencia Esta funcin apare en modo comando local si Ste y StS Valor entre LSP y
en modo local son validos a On. Una presin simultanea sobre prog y el HSP
boton de ajuste, ajusta la consigna de frecuencia. La
validacin del parmetro., anula la funcin Frh.
Tensin nominal estator Indicada en la placa de caractersticas del motor
Frecuencia nominal del Frecuencia indicada en la placa de caractersticas. La 50 a 60 Hz

motor modificacin de este ajuste es prioritario y sustituye a la
segn la posicin del
seleccin del conmutador de la ley tensin-frecuencia
conmutador del
del producto.
producto
Frecuencia mxima de Funcionamiento a sobrevelocidades bajo potencia 50Hz si FrS e 50

salida del variador constante superior a la frecuencia nominal de motor FrS,
60 hz si
dependiendo de sus caractersticas.
FrS es 60
Eleccin de la forma de n: ley U/f adaptada a la aplicaciones activas de par n

la ley V/f constante(mquina moderadamente cargada).
L: ley V/f adaptada a las aplicaciones de par constante

para motor especiales, movimientos de elevacin y ciclos
rpidos.
Adaptacin de la rampa Si: la adaptacin de esta rampa permite aumentar No

de deceleracin automticamente el tiempo de deceleracin si ste se ha
ajustado con un valor muy bajo, teniendo en cuenta la
inercia de la carga, evitndose as que Obf entre en falta
No: fuera de servicio, esta funcin permite alcanzar las

mximas prestaciones de frenado y de seguridad si no se
sigue la rampa en el caso de una mquina con posicin
de parada
Compensacin Si: con compensacin, para mantener una velocidad No

automtica de constante, independientemente del estado de carga de la
deslizamiento mquina.
No: sin compensacin, para un sistema con un elevado

nivel de inercia, de para variable o con una regulacin
externa al variador.
Validacin de la funcin On y off Off

Stop/start en el modo
Utilizacin

Stop/start en el modo
puesta en servicio

Reset/defecto.
Tiempo de aceleracin Varia de 0.1s a 600s 3s
Tiempo de deceleracin Varia de 0.1s a 600s 3s
Baja velocidad Velocidad lmite inferior. 0hz
Cuando est a cero, el variador permanecer bloqueado

mientras la consigna sea inferior a 0.1 Hz.
Alta velocidad Velocidad lmite superior. 50Hz
Ley tensin frecuencia Vara segn la configuracin de Uft: n o P o L 20
Ganancia del bucle de Mquinas con un par resistente fuerte con un elevado 33
frecuencia 0 a 99 nFL nivel de inercia: reducir progresivamente la ganancia en
la zona entre 33 y 0.
Mquina con ciclos rpidos, con par resis-tente bajo o

bajo nivel de inercia: aumentar progresivamente la
ganancia en la zona entre 33 y 99%. Una ganancia
excesiva puede producir un funcionamiento inestable. El
valor nFL permite suprimir la adaptacin del bucle de
frecuencia. La supresin de esta funcin puede provocar
la desincronizacin del motor si el par que se necesita es
demasiado grande.
Ajuste de la proteccin Ajustar a la intensidad nominal que aparece en la placa 0.9 la Intensidad
trmica del motor de caractersticas del motor. El ajuste puede oscilar entre nominal del motor.
0.45 y 1.05 veces la corriente del variador. Para inhibir la
proteccin trmica, es necesario aumentarlo hasta un
valor mximo de 100.
Parmetro de vigilancia: se puede visualizar permanentemente
(lectura de magnitud elctrica)
Parmetro de ajuste: Se puede visualizar en el Modo Utilizacin
Se puede visualizar en el Modo Puesta en servicio.
Parmetro de ajuste: Se puede visualizar en el Modo Utilizacin
(en modo local) Se puede visualizar en el Modo Puesta en servicio.
Parmetro de configuracin: no se puede visualizar en el Modo
Utilizacin se puede visualizar y configurar
en el Modo Puesta en servicio.

1.4 Caso prctico.

Se pretende construir un accionamiento para una cinta transportadora de grava. Las
condicioones para dicho transporte son:
Flujo de grava en la cinta: 125 toneladas/hora.
Carga por metro lineal de cinta: 10 kg/metro.
Dimetro de los tambores: 0.1 metro.
Inercia de la cinta: 0.07 kg/m2.
El par resistente Cr de la cinta estando a plena carga es de 16 Mm, y el sobrepar Cd est

limitado a 20 Nm. Estos datos son de inters para el clulo de la intensidad mxima de salida del
convertidor, que vendr dado por el factor Cd/Cr multiplicado por la intensidad requerida por el
motor. La intensidad de proteccin trmica del motor vendr dada 3/2 de la intensidad requerida por
el motor.
Algunas frmulas y datos de inters para el desarrollo del caso prctico son:
Rendimiento del motor: 0.83.
Inercia del motor: 0.035kg/m2.
Potencia desarrollada en la cinta transportadora: P = Cr .
1 0
Tiempo de aceleracin/deceleracin necesario: t = J total
Cd Cr
Los parmetros que se necesitan calcular para posteriormente introducirlos en el convertidor
de potencia son los siguientes:
Frecuencia de referencia para que la cinta cumpla los requerimientos de transporte.
Caractersticas nominales del motor.
Lmite de intensidad de salida (Solo ACS201).
Intensidad de proteccin trmica (Solo ACS201).
Establecer el tiempo necesario para que el motor acelere desde 0Hz hasta la frecuencia de
referencia determionada.
Establecer el mismo tiempo de deceleracin que de aceleracin, y no dejar que el motor frene
libremente.
Una vez que se hayan introducido los parmetros asegurar que el motor nunca girar en sentido
contrario, y proteger el valor de los parmetros para que no puedan ser variados accidentalmente.
Verificar que con los variadores se puede utilizar para el desarrollo de la prctica, es decir,
comprobar que la potencia la requerida por el motor no excede la suministrada por el variador.
Apndice 2
M.A.I. CON DSP.

Tradicionalmente la MAI se ha implementado mediante tcnicas analgicas, llegndose a llamar a esta
MAI de muestreo natural. Las ecuaciones que describen los ngulos de esta modulacin natural son
transcendentales, por lo que no son adecuadas para su implementacin en un microprocesador. Esto ha llevado
en los ltimos aos al desarrollo de MAI utilizando tcnicas de muestreo regular. Bsicamente se est hablando
de digitalizar la senoidal muestrendola a intervalos regulares para producir una seal moduladora digital
ponderada sinusoidalmente. Generalmente se puede hablar de dos metodologas que se diferencian en los
tiempos que se van a utilizar para muestrar la moduladora senoidal.
2.1 Modulacin por muestreo regular asimtrico

En primer lugar si se muestrea en cada semiperiodo de la portadora triangular estamos ante el muestreo
regular asimtrico. Como se puede observar en la figura inferior, la onda cuadrada obtenida no es simtrica
respecto al eje 0, debido a que cada ngulo es diferente, puesto que el valor de la moduladora no es el mismo
en los instantes de muestreo.
U m = m sen m t
p
' '
-T/2 -T/4 0 T/4 T/2
i d
3' 1 2
1' 2' 3
'=(T/4)(u m / p)=(T/4)M sen m t 1 '

i = T/4 - '=T/4(1-M sen m t 1 ')
d = T/4 + '=T/4(1+M sen m t 1 )
2.1.1 Modulacin por muestreo regular simtrico.

En segundo lugar si se muestrea slo en cada periodo de la portadora triangular estamos ante el
muestreo regular simtrico. Como se puede observar en la figura inferior, la onda cuadrada obtenida si es
simtrica respecto al eje 0, debido a que el ngulo es el mismo, puesto que el valor de la moduladora es el
mismo en todo el periodo de la portadora.
u m= m sen m t
p
'
-T/2 -T/4 0 T/4 T/2
3' T/2 2
1
1' 2' 3
'=(T/4)( m / p)=(T/4)M sen m t 1 '

= T/2 +2'=(T/2)(1+M sen m t 1 ')
2.2 Antecedentes y metodologa.

La generacin de la onda senoidal se realiza utilizando una tabla look up. Esta tabla contiene en 256
valores un periodo completo de 2 radianes o 360, por lo tanto cada elemento de la tabla corresponde a un
incremento de 0.02454 radianes o aproximadamente 1.41. Al estar trabajando con una onda periodica, esta
misma tabla servir para los ngulos superiores a 2 rad. Con slo una simple divisin. Se ver a continuacin un
ejemplo en MATLAB.
Primero se crear la tabla de valores con las siguientes rdenes:
k=0:1:256;
angulo=(2*pi/256)*k;
seno=sin(angulo);
La tabla se recorrer con un contador. Al contador se le aadir un paso cada vez que se carga un nuevo
valor de la tabla. Este paso ser lgicamente un nmero entero. Cambiando el paso se puede cambiar la
frecuencia de la moduladora. Para determinar la frecuencia que corresponde a la senoidal moduladora habr que
realizar la operacin siguiente (aqu se ha escogido un paso igual a 3):
step=3;
mf=round(2^8/step); % la tabla es de 8 bits
fm=(2e4/(2*mf)); % divido por dos porque el periodo es el doble
La generacin de un periodo ejemplo a partir de la tabla se realizar entonces:

i=0;% contador
incre=1; % empieza en 1 por exigencias del while
while incre <= 256% ejemplo de un periodo slo
i=i+1;% contador
%--------------------------------------------------------------
% Creacin de la moduladora senoidal para cada semiperiodo
% de la triangular: Modulacin asimtrica.
%--------------------------------------------------------------
t(i)=i;% tiempo eje x
m(i)=seno(incre);% seno eje y
incre=incre+step;% incremento para el siguiente valor en la tabla
%--------------------------------------------------------------
% Creacin de la portadora triangular
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 2. Modulacin de anchura de impulso con D.S.P.. A2-3
%--------------------------------------------------------------
if rem(i,2)==0;
p(i)=-1;
else
p(i)=1;
end
end
Los resultados se visualizarn con las siguientes rdenes:
subplot(2,1,1);
plot(t,p);hold on;% portadora triangular
stairs(t,m);% moduladora senoidal digitalizada
hold on;
t2=1:0.1:i;plot(t2,sin(2*pi*fm*1e-4*(t2-1)));% senoidal natural
axis([1,i,-1.2,1.2]);
grid on;
Para generar la cuadrada resultante, en MATLAB habr que crearla punto por punto:
%--------------------------------------------------------------
% Calcula la onda PWM resultante.
% La frmula es (1/2)de(1+M) en lugar de (1/4) porque en este
% programa se est considerando como incremento ya (1/2)Tp
%--------------------------------------------------------------
r=1; % contador
for j=1:i; % i empezaba impar valor superior de la triangular
if rem(j,2)==0; % j valor par, abajo de la triangular
% Segn grfica adjunta genera los puntos siguientes
x(r)=j; %1
y(r)=1; %1
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1+m(j));% 2
y(r)=1;% 2
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1+m(j));% 3
y(r)=-1;% 3
r=r+1;% contador
else % j valor impar, arriba de la triangular

x(r)=j;% 1'
y(r)=-1;% 1'
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1-m(j));% 2'
y(r)=-1;% 2'
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1-m(j));% 3'
y(r)=1;% 3'
r=r+1;% contador
end
end
%--------------------------------------------------------------
% Dibuja la PWM resultante
%--------------------------------------------------------------
subplot(2,1,2);
stairs(x,y);
axis([1,i,-1.2,1.2]);
grid on
Los resultados se pueden ver en la figura siguiente.
0.5
-0.5
-1
10 20 30 40 50 60 70 80
0.5
-0.5
-1
10 20 30 40 50 60 70 80
2.3 Transformacin de la tabla senoidal en formato Q15.

Para crear la tabla de senos (reales con 4 decimales) que se utilizar en el TMS320C240 es necesario
prepararla para formato de coma fija. Como estamos ante un microprocesador con memoria de 16 bits, para esta
tarea se utilizar el formato Q15. O sea, si se tiene el nmero:
0.b1b2 b3 ...bn
donde b1 es el bit ms significativo (MSB) y bn el menos significativo (LSB), el nmero correspondiente
en base 10 ser:
1 1 1 1
N 10 = b1 1
+ b2 2 + b3 3 + ... + bn n ;
2 2 2 2
Por ejemplo:
0.1011012
1 1 1 1
1
+ 3 + 4 + 6 = 0.70312510 ;
2 2 2 2
Como las palabras binarias representan siempre un nmero fraccionario, es una prctica comn omitir la
parte entera y representar solo la mantisa. En esto bsicamente consisten los formatos Qxx, dependiendo del n
de bits que se utilicen conseguiremos mayor o menor precisin debido al nmero de decimales utilizados. En el
caso que nos ocupa se utilizar un formato Q15 , de 0 a 15, que utiliza 16 bits.
Para conseguir pasar los valores reales de los senos a Q15, habr que pasarlo a binario. Para convertir un
nmero fraccionario en base b1 a la base b2, se partir de la igualdad:
1 2 n
N b1 = a 1b2 + a 2 b2 + .... + a n b2
Se multiplicar ambos miembros por b2, resultando:
1 n +1
b2 N b1 = a 1 + a 2 b2 + .... + a n b2
La parte entera obtenida representa el BMS del numero N en la base b2. Si se vuelve a multiplicar por la
base b2, el nuevo cociente es la segunda cifra de N en base b2..Continuando este proceso se obtendrn todas las
cifras de N en base b2. El proceso finalizar cuando la parte fraccionaria obtenida sea nula. Como ejemplo se
obtendr el binario equivalente de un nmero decimal cualquiera, tngase en cuenta que en n(i) se van
almacenando los resultados parciales de la operacin y en pos se almacenan los digitos correspondientes al
binario:
numero=0.825;
i=1;
while numero ~= 0
n(i)=numero;
pos(i)=floor(numero*2); % binario resultante
numero=numero*2-pos(i); % decimal resultante
i=i+1;
end
pos
pos =
Columns 1 through 12
1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 1 1
n=
Columns 1 through 7
0.8250 0.6500 0.3000 0.6000 0.2000 0.4000 0.8000
0.6000 0.2000 0.4000 0.8000 0.6000 0.2000 0.4000
0.8000 0.6000 0.2000 0.4000 0.8000 0.6000 0.2000
0.4000 0.8000 0.6000 0.2000 0.4000 0.8000 0.6000
0.2000 0.4000 0.8000 0.6000 0.2000 0.4000 0.8000
0.6000 0.2000 0.4000 0.8000 0.6000 0.2000 0.3999
0.7998 0.5996 0.1992 0.3984 0.7969 0.5938 0.1875
0.3750 0.7500 0.5000
Adems, los valores negativos correspondientes al segundo semiperiodo del seno habr que convertirlos
en formato complemento a 2. El programa total que realiza la conversin de la tabla a Q15 y la almacena en un
fichero texto, para despus poder incluirlo en el programa ensamblador es el siguiente:
%-------------------------------------------
%Creacin de la tabla de 256 valores
%-------------------------------------------
k=0:1:256;
angulo=(2*pi/256)*k; % ngulo en radianes
seno=sin(angulo);
%--------------------------------------------
% creacin de la tabla en formato Q15
%--------------------------------------------
%--------------------------------------------
for u=2:129
i=1;
numero=seno(u);
while numero ~= 0
n(i)=numero;
i=i+1;
end
%--------------------------------------------
% normaliza a 15 digitos
%--------------------------------------------
if i<=15
pos=[pos zeros(1,16-i)];
else
pos=pos(:,1:15);
end
%--------------------------------------------
% Positivos
%--------------------------------------------
tempq15=0;
for j=1:15
tempq15=tempq15+pos(j)*(2^(15-j));
end
posq15(u)=tempq15;
%--------------------------------------------
% Negativos complemento a 2
%--------------------------------------------
neg=[ones(1,1) not(pos)];%aade bit de signo MSM=1
uno=1;
for j=1:16
neg(17-j)=neg(17-j)+uno;
if neg(17-j)==2
neg(17-j)=0;
uno=1;
else
uno=0;
end
end
tempq15=0;
for j=1:16
tempq15=tempq15+neg(j)*(2^(16-j));
end
negq15(u)=tempq15;
end
posq15(1)=0;% El primer elemento del vector es el cero
%--------------------------------------------
% Preparacin de la tabla de salida Q15
%--------------------------------------------
q15=[posq15 negq15(1,2:129)];
salida=[q15;k;angulo;seno];% atencin ngulo en radianes!!!!
fid=fopen('seno.txt','w');
fprintf (fid,'.word %5d ; %3d %1.4g %1.4g\n',salida);
fclose(fid);
La tabla preparada se podr ver en su totalidad en el programa ensamblador.
2.4 Programa en ensamblador.

El programa fundamental est incluido en la interrupcin que se activa cada periodo de la portadora.
Una vez inicializadas las variables el cdigo es este:
LDP #MODREG
LACC MODREG ; ACC= contador 16 bits
LDP #FREQSTEP
ADD FREQSTEP ; ACC= contador+paso
LDP #MODREG
SACL MODREG ; asigna al contador el nuevo valor
LACC MODREG,8 ;ACC= contador desplazado 8 bits izqd.
LDP #TABLE
SACH TABLE ;TABLE= byte superior del contador=puntero
LACC TABLE ;ACC=TABLE=puntero
LDP #TOPTABLE
ADD TOPTABLE ; + inicio TABLE
LDP #SINEVAL
TBLR SINEVAL ; SINEVAL= valor de la tabla
LT SINEVAL ;-------------------------------
MPY #NORMAL ;
PAC ; Realiza la operacion:
LDP #COMPARET1 ;
SACH COMPARET1,1 ; (T/2)*(1+Msen wt)
LACC COMPARET1 ;
ADD #NORMAL ;--------------------------------
Como ya se dijo ms arriba la tabla se recorrer con un contador. En el programa ensamblador ste es
de 16 bits. A pesar de ello, slo el byte superior determina la localizacin del siguiente valor en la tabla de senos.
Esto se hace porque se utiliza la orden: LACC MODREG,8 con la que se desplaza el contador 8 bits. Por lo
tanto, como ya se ha dicho se ha creado una tabla de 8 bits, o sea de 256 valores. Adicionalmente, con la orden:
SACL MODREG se ignora la palabra superior del acumulador, por lo que el puntero no hay que reinicializarlo y
siempre est en un valor dentro de los 256 de la tabla.
Paso Acumulador Contador Puntero Paso=40h

0 0000 0000h 0000h 00 Valor 1 tabla
1 0000 0040h 0040h 00
2 0000 0080h 0080h 00
3 0000 00C0h 00C0h 00
4 0000 0100h 0100h 01 Valor 1 tabla
. .
. .
N 0000 FFC0h FFC0h FF Valor 256 tabla
N+1 0001 0000h 0000h 00 Valor 1 tabla
N+2 0000 0040h 0040h 00
2.5 Bibliografa.
Bowes, Sidney R.(1995) Advanced regular-sampled PWM control techniques for drivves and static power
converters. IEEE Trans. on Power Electronics, Vol 42, n 4, august
Richardson,J.(1991) Implementation of PWM regular sampling strategy for AC drives. IEEE Trans. on
Power Electronics, Vol 6, n 4, october
Valdivel, S.,Bhuvaneswari, G & Sridhara Rao, G.(1991) A unified approach to the real-time implementation
of microprocessor-based PWM Waveform. IEEE Trans. on Power Electronics, Vol 6, n 4, october
2.6 Programas completos.

%---------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Programa: pwm3.m
% Autor: A. Moreno
% PWM Asimtrico -final- 12-8-99. 12:19h.
% Frecuencia de la portadora fija: Fp=20kHz => Tp=0.5e-4;
% La escala de la portadora esta en enteros, pero son 1e-4 segundos
% Indice de modulacin en frecuencia: mf=fp/fm
% Moduladora: Wm=2*pi*(Fp/mf)
%--------------------------------------------------------------------------------------------------------
clf;
%-------------------------------------------
%Creacin de la tabla de 256 valores
%-------------------------------------------
k=0:1:256;
angulo=(2*pi/256)*k; % ngulo en radianes
seno=sin(angulo);
%--------------------------------------------
% creacin de la tabla en formato Q15
%--------------------------------------------
%--------------------------------------------
for u=2:129
i=1;
numero=seno(u);
while numero ~= 0
n(i)=numero;
i=i+1;
end
%--------------------------------------------
% normaliza a 15 digitos
%--------------------------------------------
if i<=15
pos=[pos zeros(1,16-i)];
else
pos=pos(:,1:15);
end
%--------------------------------------------
% Positivos
%--------------------------------------------
tempq15=0;
for j=1:15
tempq15=tempq15+pos(j)*(2^(15-j));
end
posq15(u)=tempq15;
%--------------------------------------------
% Negativos complemento a 2
%--------------------------------------------
neg=[ones(1,1) not(pos)];%aade bit de signo MSM=1
uno=1;
for j=1:16
neg(17-j)=neg(17-j)+uno;
if neg(17-j)==2
neg(17-j)=0;
uno=1;
else
uno=0;
end
end
tempq15=0;
for j=1:16
tempq15=tempq15+neg(j)*(2^(16-j));
end
negq15(u)=tempq15;
end
posq15(1)=0;% El primer elemento del vector es el cero
%--------------------------------------------
% Preparacin de la tabla de salida Q15
%--------------------------------------------
q15=[posq15 negq15(1,2:129)];
salida=[q15;k;angulo;seno];% atencin ngulo en radianes!!!!
fid=fopen('seno.txt','w');
fprintf (fid,'.word %5d ; %3d %1.4g %1.4g\n',salida);
fclose(fid);
%---------------------------------------------------------
step=3;
mf=round(2^8/step);% la tabla es de 8 bits
fm=(2e4/(2*mf));% divido por dos porque el periodo es el doble
i=0;% contador
incre=1;% empieza en 1 por exigencias del while
while incre <= 256% ejemplo de un periodo slo
i=i+1;% contador
%--------------------------------------------------------------
% Creacin de la moduladora senoidal para cada semiperiodo
% de la triangular: Modulacin asimtrica.
%--------------------------------------------------------------
t(i)=i;% tiempo eje x
m(i)=seno(incre);% seno eje y
incre=incre+step;% incremento para el siguente valor en la tabla
%--------------------------------------------------------------
% Creacin de la portadora triangular
%--------------------------------------------------------------
if rem(i,2)==0;
p(i)=-1;
else
p(i)=1;
end
end
%--------------------------------------------------------------
% Dibuja los resultados anteriores
%--------------------------------------------------------------
subplot(2,1,1);
plot(t,p);hold on;% portadora triangular
stairs(t,m);% moduladora senoidal digitalizada
hold on;
t2=1:0.1:i;plot(t2,sin(2*pi*fm*1e-4*(t2-1)));% senoidal natural
axis([1,i,-1.2,1.2]);
grid on;
%--------------------------------------------------------------
% Calcula la onda PWM resultante.
% La frmula es (1/2)de(1+M) en lugar de (1/4) porque en este
% programa se est considerando como incremento ya (1/2)Tp
%--------------------------------------------------------------
r=1; % contador
for j=1:i; % i empezaba impar valor superior de la triangular
if rem(j,2)==0; % j valor par, abajo de la triangular
% Segn grfica adjunta genera los puntos siguientes
x(r)=j; %1
y(r)=1; %1
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1+m(j));% 2
y(r)=1;% 2
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1+m(j));% 3
y(r)=-1;% 3
r=r+1;% contador
else % j valor impar, arriba de la triangular

x(r)=j;% 1'
y(r)=-1;% 1'
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1-m(j));% 2'
y(r)=-1;% 2'
r=r+1;% contador
x(r)=j+(1/2)*(1-m(j));% 3'
y(r)=1;% 3'
r=r+1;% contador
end
end
%--------------------------------------------------------------
% Dibuja la PWM resultante
%--------------------------------------------------------------
subplot(2,1,2);
stairs(x,y);
axis([1,i,-1.2,1.2]);
grid on
;*************************************************************************************************************
; Nombre Fichero: pwms_a.h
; Proyecto: MCK240
; Autor: Antonio Moreno
; Descripcion: Fichero cabecera del ASM asociado al PWM senoidal simetrico
; Copyright 1999 Universidad de Cordoba
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; Constantes definidas
;========================================================
MON240 .set 0109h ; monitor's command interpreter
ACTIVE_HI_LO .set 0666h ; Active high/low states of PWM outputs in
; upper/lower legs (0x0666)
TIM_CONT_UP_DN .set 2800h ; timer in continuous up-down mode for
; symmetric PWM
FCU_MODE_PWM .set 7h ; full compare unit works in sym/asym PWM mode
pwm_period .set 1000 ; Periodo de la portadora
NORMAL .set 500 ; Medio periodo de la portadora
;-----------------------------------------------------------------------------
; Variables Globales:
;-----------------------------------------------------------------------------
.global _stop
;-----------------------------------------------------------------------------
; Funciones Globales:
;-----------------------------------------------------------------------------
.global _start
.global _seno_ISR
;-----------------------------------------------------------------------------
; Reserva de espacio para las variables globales
;-----------------------------------------------------------------------------
_stop .usect "MCK_DEMO", 1 ; stop index (1 = stop)
.bss u_cmp_val,1 ; fase u
.bss v_cmp_val,1 ; fase v
.bss w_cmp_val,1 ; fase w
.bss TABLE,1 ; guarda direccion del puntero en la tabla SENO
.bss TOPTABLE,1 ; valor superior del puntero
.bss COMPARET1, 1; registro para calculos
.bss FREQSTEP, 1 ; paso de la moduladora senoidal
.bss MODREG, 1 ; contador para leer tabla
.bss SINEVAL, 1 ; recoge el valor del seno de la tabla
;*************************************************************************************************************
; Nombre Fichero: pwms_a.asm
; Proyecto: MCK240
; Autor: Antonio Moreno
; Descripcion: Fichero ASM para PWM senoidal simetrico
; Copyright 1999 Universidad de Cordoba
;*************************************************************************************************************
; Ficheros incluidos:
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
.include d:\Pwma1\F240_a.h
.include d:\Pwma1\demos_a.h
.include d:\Pwma1\pwms_a.h
.include d:\Pwma1\Vects_a.h
;======================================================================
.text
; ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
_start:
LDP #_stop
SPLK #0,_stop
; timer will not start ADC automatically
LDP #DP_EV ; Event Manager Data Page Pointer
LACC GPTCON
AND #AND_T1TOADC_ ; AND mask for DISABLING ADC start on GPT1
SACL GPTCON ; configure GPTCON not to start ADC on GPT1 Event
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; load ISR addresses to Interrupt Vector in on-chip block B2
LACC #_seno_ISR
LDP #0
SACL tpint1vec ; load _seno_ISR address into corresponding
; interrupt vector
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Inicializa variables para PWM senoidal
LDP #TABLE
SPLK #0000h, TABLE
LDP #FREQSTEP
SPLK #125,FREQSTEP ;paso inicial
LDP #TOPTABLE
SPLK #_stable, TOPTABLE
LDP #MODREG
SPLK #0000h, MODREG
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;; load and init timer and PWM registers:
;
; load GPT1 timer period with the PWM periode
LACC #pwm_period
LDP #DP_EV
SACL T1PER
; set GPT1 counter initial value
LACC #0
SACL T1CNT
; set deadbeat parameters
LACC #0
SACL DBTCON
; set action control register
LACC #ACTIVE_HI_LO
SACL ACTR
; set value for full compare unit 1 register
LDP #u_cmp_val
SPLK #40,u_cmp_val
LACC u_cmp_val
LDP #DP_EV
SACL CMPR1
LDP #v_cmp_val
SPLK #40,v_cmp_val
LACC v_cmp_val
LDP #DP_EV
SACL CMPR2
LDP #w_cmp_val
SPLK #40,w_cmp_val
LACC w_cmp_val
LDP #DP_EV
SACL CMPR3
; set GPT1 control register
LACC #TIM_CONT_UP_DN
SACL T1CON
; set FCU control register
LACC #FCU_MODE_PWM
SACL COMCON
; start PWM generation

SETBIT COMCON,SETB15 ;enable FCU compare operation
SETBIT COMCON,SETB9 ;enable FCU output pins
SETBIT T1CON,SETB6 ;start GPT1 counter
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; unmask interrupts
LDP #0
SETBIT IMR,SETB1 ; unmask INT2
LDP #DP_EV
SETBIT IMRA,SETB7 ;enable T1PINT
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
loop:
; call monitor
CALL MON240
; test if demo ends (_stop =1)
LDP #_stop
BIT _stop,15
BCND loop,NTC
;
END_DEMO
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; SENO service routine:
;
_seno_ISR:
LDP #MODREG
LACC MODREG ; ACC= contador 16 bits
LDP #FREQSTEP
ADD FREQSTEP ; ACC= contador+paso
LDP #MODREG
SACL MODREG ; asigna al contador el nuevo valor
LACC MODREG,8 ;ACC= contador desplazado 8 bits izqd.
LDP #TABLE
SACH TABLE ;TABLE= byte superior del contador=puntero
LACC TABLE ;ACC=TABLE=puntero
LDP #TOPTABLE
ADD TOPTABLE ; + inicio TABLE
LDP #SINEVAL
TBLR SINEVAL ; SINEVAL= valor de la tabla
LT SINEVAL ;-------------------------------
MPY #NORMAL ;
PAC ; Realiza la operacion:
LDP #COMPARET1 ;
SACH COMPARET1,1 ; (T/2)*(1+Msen wt)

LACC COMPARET1 ;
ADD #NORMAL ;--------------------------------
;
LDP #DP_EV
SACL CMPR1
LDP #DP_EV
SACL CMPR2
LDP #DP_EV
SACL CMPR3
;
END_ISR
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; Tabla Look-up seno
; Numero de entradas: 256
; Rango: 2 pi radianes
; Formato de la tabla: Q15 con rango -1 < N < 1
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;SENO Q15 ; Indice Radian Seno
_stable:
.word 0 ; 0 0 0
.word 804 ; 1 0.02454 0.02454
.word 1607 ; 2 0.04909 0.04907
.word 2410 ; 3 0.07363 0.07356
.word 3211 ; 4 0.09817 0.09802
.word 4011 ; 5 0.1227 0.1224
.word 4808 ; 6 0.1473 0.1467
.word 5602 ; 7 0.1718 0.171
.word 6392 ; 8 0.1963 0.1951
.word 7179 ; 9 0.2209 0.2191
.word 7961 ; 10 0.2454 0.243
.word 8739 ; 11 0.27 0.2667
.word 9512 ; 12 0.2945 0.2903
.word 10278 ; 13 0.3191 0.3137
.word 11039 ; 14 0.3436 0.3369
.word 11793 ; 15 0.3682 0.3599
.word 12539 ; 16 0.3927 0.3827
.word 13278 ; 17 0.4172 0.4052
.word 14010 ; 18 0.4418 0.4276
.word 14732 ; 19 0.4663 0.4496
.word 15446 ; 20 0.4909 0.4714
.word 16151 ; 21 0.5154 0.4929
.word 16846 ; 22 0.54 0.5141
.word 17530 ; 23 0.5645 0.535
.word 18204 ; 24 0.589 0.5556
.word 18868 ; 25 0.6136 0.5758
.word 19519 ; 26 0.6381 0.5957
.word 20159 ; 27 0.6627 0.6152
.word 20787 ; 28 0.6872 0.6344
.word 21403 ; 29 0.7118 0.6532
.word 22005 ; 30 0.7363 0.6716
.word 22594 ; 31 0.7609 0.6895
.word 23170 ; 32 0.7854 0.7071
.word 23732 ; 33 0.8099 0.7242
.word 24279 ; 34 0.8345 0.741
.word 24812 ; 35 0.859 0.7572
.word 25330 ; 36 0.8836 0.773
.word 25832 ; 37 0.9081 0.7883
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Apndice 3
REGULACIN DIGITAL DE VARIADORES

La aparicin a principio de los setenta de los primeros microprocesadores comerciales supuso un
cambio sustancial en las metodologas de desarrollo de los equipos de regulacin y control industriales. Hoy da
su utilizacin se est extendiendo a todo tipo de aplicaciones. Gracias a los niveles de integracin alcanzados ha
sido posible contar, no slo con una mayor capacidad de clculo, sino con la incorporacin de elementos
perifricos de propsito general y especficos, a muy bajo precio.
3.1 Generalidades.
Particularmente los microprocesadores diseados para satisfacer las necesidades de la Electrnica de
Potencia se estn convirtiendo en un mercado clave para los fabricantes de estos circuitos integrados. Se espera
que las necesidades del mercado europeo alcancen a final de 2003 los 2.6 millones. Las aplicaciones a las que van
destinadas no slo incluyen S.A.I.s o accionamientos industriales, sino tambin cualquier tipo de bomba o
compresor, entrando de lleno en el campo de los electrodomsticos. Desde el aire acondicionado hasta las
lavadoras, tradicionalmente han utilizado motores de c.a. con una pobre regulacin de velocidad. Los motores
monofsicos, aunque trabajaban con un rendimiento inferior al 60% en comparacin con los motores trifsicas
se siguen utilizado ampliamente. Las posibilidades actuales y la normativa sobre limitacin de armnicos, como la
CEI-61000-3-2 posibilitan la utilizacin de motores trifsicos con inversores. De esta manera se limitan los
diseos monofsicos y se opta ms a menudo por la regulacin de velocidad a par constante.
3.1.1 Necesidades bsicas para la regulacin digital.

Actualmente, la mayora de los accionamientos elctricos emplean los robustos motores de corriente
alterna, bien sean: los motores de induccin, los conocidos motores sncronos de imanes permanentes, o los no
menos comunes motores sncronos de reluctancia variable. Si tienen en cuenta la prolongada vida de un motor
c.a., el bajo mantenimiento que precisa y la poca energa que consume, este accionamiento resulta ms econmico
a largo plazo que el de c.c., aunque la instalacin de aquellos resulte ms costosa que la de stos. Sin embargo,
durante dcadas, no se emplearon debido a la dificultad que presentaba su regulacin. Gracias a la aparicin de
los P.D.S. y determinados A.S.I.C. especficos, se reduce en gran medida esta complejidad.
Para poder regular los accionamientos elctricos de c.a., se necesitan una serie de perifricos
entrada/salida para: medidas de corrientes, medidas de posicin o modulacin de anchura de impulso (M.A.I.).
3
Rectificador Inversor M
ib ic
Controlador
Figura 1. Esquema bsico de un accionamiento de C.A.
En la mayora de los accionamientos que utilizan motores con alimentacin trifsica, la medida de dos
corrientes de fase es suficiente, ya que la tercera puede ser calculada a partir de las otras dos sin ningn tipo de
dificultad. Las medidas de corriente requieren una gran precisin y un rango rpido de conversin. Sern
necesarios conversores A/D de 10 a 12 bit con un tiempo de conversin de pocos microsegundos.
La seal de posicin, que se utilizar tanto para el control de velocidad/posicin como para el control
de campo orientado, ser medida a travs de un encnder digital, o mediante un resolver. Las salidas del
encnder sern dos formas de onda cuadradas que estarn en cuadratura y con una frecuencia alta, alcanzando
incluso algunos Mhz. En caso de utilizar un resolver, las salidas son procesadas generalmente por un A.S.I.C.
cuyas salidas sern ya palabras digitales.
El procedimiento de M.A.I. utilizado, determinar la complejidad del sistema de procesamiento
empleado. Para los mtodos ms simples de M.A.I., en los que no son necesarios clculos complejos, podr
optarse por una solucin hardware o software sin ningn tipo componentes externo. Sin embargo, en el caso de
algoritmos complejos ser necesaria la presencia de un A.S.I.C. especfico externo o un microprocesador.
3.2 A.S.I.C. especficos.

Para las aplicaciones menos exigentes, como el control tensin /frecuencia constante (v/f = cte.), parece
adecuado buscar entre las soluciones de ms bajo coste, que los fabricantes prometen ofrecer a un precio
alrededor a los 2$, para grandes cantidades. La opcin se sita entre el A.S.I.C. totalmente autnomo o la
utilizacin de ste como circuito auxiliar (principalmente para la obtencin de las senoidales en la M.A.I.) en un
sistema dominado por un microcontrolador de 8 bits.
Micro Linear
El C.I. ML4423 de Micro Linear, fue el primer chip autnomo capaz de regular motores de induccin,
tanto trifsicos como monofsicos. A partir de dos generadores senoidales, este C.I. sintetiza digitalmente las
ondas trifsicas desfasadas 120. La frecuencia de referencia viene impuesta por la variacin de tensin que se
consigue a travs de un potencimetro en la entrada de control de velocidad. Por otra parte, el sentido de giro del
motor podr ser modificado con un simple interruptor. El ML4423 mantiene una razn v/f = cte en un rango que
va de 10 a 1, desde 0 a 500Hz. Con un simple juego de condensador y resistencia la frecuencia de la portadora
puede ser programada hasta los 25kHz. Dispone de un circuito limitador de corriente y es capaz de determinar la
velocidad a partir de la secuencia relativa de fases. En cualquier caso, este C.I. aplica una compensacin que
mantiene la velocidad del motor con una distorsin que no rebasa el 5%.
Como medidas de proteccin, el ML4423 consta de modulacin paso a paso, limitacin de corriente y
un dispositivo que protege el C.I. cuando se producen cadas en la tensin de alimentacin (de 12V) a un nivel
inferior a los 9V de tensin continua. Estas medidas no slo protegen el C.I., sino que tambin dan proteccin a
los bobinados del motor en condiciones adversas de funcionamiento.
MITEL Semiconductor
En esta lnea, es el fabricante que ofrece un abanico ms completo de soluciones. Los C.I. autnomos
SA866/868 (incluyendo su versin monofsica SA867/869 y bifsica SA862), permiten la seleccin de diecisis
velocidades ya programadas de fbrica, as como la preseleccin de aceleracin y deceleracin hasta alcanzar las
velocidades deseadas. La eleccin de una frecuencia concreta de referencia se hace a travs de una entrada digital
de 4 bits, que permite enlazarla con los puertos, los temporizadores, o los interruptores externos oportunos.
Mantienen una razn v/f = cte desde 0 a 4000Hz. La frecuencia de la portadora puede ser programada hasta los
24kHz. En la puesta en marcha, este C.I. carga sus parmetros de una E.E.P.R.O.M. externa o de una R.O.M.
interna para grandes tiradas. Tanto estos C.Is de MITEL, como los anteriores de Microlinear, tienen la posibilidad
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 3. Los DSP en Electrnica de Potencia A3-3
de programar tiempos muertos, retrasos en los pulsos M.A.I. y cancelacin de pulsos cortos. Adems es posible
elegir entre la senoidal pura, especfica para S.A.I.s y F.A.C.s o inyectndole el 3er armnico, ideal para el control
de motores.
Si se precisa mayor libertad de control, es posible acudir a los C.I.s SA4828/828 (incluyendo su versin
monofsica SA838) por un precio que ronda los 2.70$. Estos actan como un generador auxiliar de M.A.I.,
controlado por un microprocesador a travs de un bus de datos/direcciones de 8 bits, que sigue el formato de
interfaz MOTEL, desarrollado por Intel y Motorola. Este C.I. acta independientemente del microprocesador,
acudiendo a l slo cuando los parmetros de trabajo cambian.
Anacon Systems
Anacon System se ha basado en su microcontrolador RISC de 8 bits para lanzar al mercado el
controlador A.S.I.C. VSAC3000/1000, en sus versiones trifsica y monofsica respectivamente. Ambos incluyen
un microcontrolador como ncleo central del C.I., una memoria E.P.R.O.M. con capacidad de 8K donde se
almacena el programa de control del motor, una R.A.M. esttica de uso general con capacidad de 128K cuyo fin
es el uso generalizado y un multiplicador de 8 bits. Los VSACx000 tambin cuentan con una serie de
convertidores analgico-digitales con 8 canales de 8 bits, un timer de 12 bits y un puerto de comunicacin.
La pastilla de control de velocidad, est diseada para desempear un control analgico o digital, segn
desee el usuario. Si se selecciona el modo analgico, la velocidad podr ser impuesta a travs de una entrada
conectada a un potencimetro que dar un rango de 0 a 5V. En cambio, para la opcin digital, el C.I. puede
incorporar un puerto serie RS232, un bus I2C o tres lneas de comunicacin serie. Sea cul sea la opcin de
comunicacin, usando las salidas programadas del C.I. se puede conseguir un abanico de frecuencias desde 1Hz
hasta los 120Hz. Con este dispositivo se consigue una distorsin extremadamente baja, implicando as un
calentamiento mnimo de motor de alterna.
Philips
Es otro fabricante que se suma a este mercado con su HEF4752V, utilizando tecnologa LOCMOS. El
C.I. sintetiza tres seales de salida desfasadas 120 entre s, cuyo valor medio varia sinusoidalmente con el tiempo
en un rango de frecuencias que van desde la tensin continua hasta los 200Hz. El mtodo empleado es el que
usan el resto de los dispositivos, es decir, el principio de M.A.I. de modo que se tenga una tensin de salida lo
suficientemente precisa en todo el rango de frecuencias. El HEF4752V genera la onda de un modo totalmente
digital.
NFO Drives AB
Una ltima novedad es el 16NFO1.2 de NFO Drives AB. Este controlador est basado en el procesador
de INTEL 87C196MC opera como un A.S.I.C. acompaado de un microcontrolador, como el conocido 8051, a
travs de un puerto de 16 bits. Comparte las caractersticas de los anteriores, aunque la portadora de la M.A.I.
slo llega hasta 10kHz. Sin embargo, y hay radica su novedad, est capacitado para realizar el control vectorial sin
sensores de velocidad.
3.3 Procesamiento digital de seal.

El procesamiento digital de seales de naturaleza analgica tiene algunos inconvenientes. El primero y
ms importante, se produce durante el proceso de conversin de la seal analgica en digital y que consiste en la
distorsin que se produce durante las fases de muestreo y cuantificacin y que nos impiden la reconstruccin de
la seal originaria en su totalidad a partir de las muestras cuantificadas. La reduccin de esta distorsin se
consigue eligiendo adecuadamente la velocidad de muestreo y la precisin del proceso de cuantificacin. En
segundo lugar, existen efectos debidos a la precisin finita que deben ser considerados durante el procesamiento
de las muestras cuantificadas.
Para el control de motores la opcin que se impone y predomina sobre el resto es la de los procesadores
digitales de seal (P.D.S.). Aunque actualmente es la solucin ms cara para grandes tiradas, alrededor de los 8$ la
unidad es la opcin ms flexible y ms fiable del mercado gracias a la reduccin del nmero de integrados que se
necesita para un mdulo de control. Adems permiten abordar las aplicaciones ms complejos como el control
vectorial en tiempo real aprovechando bsicamente su capacidad y velocidad de clculo numrico.
3.3.1 Ventajas del procesamiento digital frente al analgico.

Como hemos especificado con anterioridad el procesamiento analgico sigue siendo conveniente en
determinadas reas de la ingeniera. En este apartado vamos a especificar una serie de cualidades que aconsejan la
utilizacin de los sistemas DSP dedicados, siempre que la velocidad de procesado lo permita y en contraposicin
de los mtodos tradicionales.
Repetibilidad.
Los sistemas digitales son inherentemente repetibles. Cuando se desarrolla un algoritmo y se ejecutan en
dos microprocesadores con las mismas cualidades la respuesta final de la rutina bajo las mismas condiciones de
ejecucin, no cambia. Si diseamos un sistema analgico y lo reproducimos bajo las mismas condiciones
tecnolgicas la respuesta de cada uno de esos sistemas no va a ser la misma. Tiene una cierta dependencia de la
tolerancia de los componentes y de los circuitos integrados analgicos que no pueden ser garantizados al 100%
durante los procesos de fabricacin y que nos obligan a efectuar ajustes y calibraciones para cada una de las
unidades desarrolladas.
Estabilidad a largo plazo.
Los componentes que forman parte de un sistema analgico cambian sus caractersticas en funcin de
las variaciones de algunos magnitudes externas como puede ser la temperatura. Esto puede influir decisivamente
en la propia funcionalidad del sistema a medio o largo plazo. Los circuitos digitales no cambian funcionalmente
dentro de los mrgenes para los que han sido diseados, temperatura, EMI, etc..
Reprogramabilidad.
Es posible desarrollar una configuracin hardware que pueda ser reprogramada para una amplia
variedad de aplicaciones donde las modificaciones se realizan simplemente cargando unas rutinas diferentes que
han sido adaptadas para las nuevas necesidades. Un ejemplo bastante significativo lo tenemos con los Filtros
digitales que pueden ser reprogramados para que desarrollen otro tipo de funcin simplemente cambiando los
coeficientes caractersticos. En un sistema analgico es necesario modificar algunos de los componentes o alguna
de sus caractersticas para reconfigurar el filtro.
La capacidad para cambiar su funcionalidad modificando la informacin en memoria es un avance muy
significativo para las tcnicas de procesamiento.
Adaptabilidad.
Un sistema representado por un algoritmo en DSP puede adaptarse a unas nuevas condiciones en
funcin de la evolucin de la seal de entrada o de salida. El algoritmo adaptativo simplemente calcular de
nuevo los parmetros caractersticos y los enviar a la memoria modificando los valores previos. Un ejemplo
tpico lo representan los sistemas de cancelacin del ruido que producen una seal de salida en funcin de la seal
de entrada para cancelar su influencia.
3.4 Elementos bsicos en un sistema con DSP

La mayor parte de las seales que aparecen en el mbito de la ciencia y la ingeniera son de naturaleza
analgica, es decir, la seales son funciones de una variable continua, como el tiempo o el espacio y normalmente
toman valores en un rango continuo. Tales seales pueden ser procesadas directamente por sistemas analgicos
adecuados con el propsito de cambiar sus caractersticas o extraer cualquier informacin deseada. En tal caso
decimos que la seal ha sido procesada en forma analgica. Tanto la seal de entrada como la seal de salida
estn en forma analgica.
Para poder realizar un procesamiento digital se necesita un interfaz entre la seal analgica y el
procesador digital. Este interfaz es el conversor analgico-digital (A/D) encargado de muestrear y cuantificar la
seal que ser codificada posteriormente en un formato adecuado para su procesamiento. Para las aplicaciones
donde se necesite reconstruir una seal en formato analgico como sucede en aplicaciones de control, debe
existir un interfaz desde el dominio digital al analgico, se trata de un conversor digital-analgico (D/A).
Adems de los elementos anteriormente mencionados los sistemas DSP incorporan unos bancos de
memoria RAM externa con una capacidad de almacenamiento que se elige en funcin de la aplicacin. Hay que
indicar que la arquitectura interna de algunos chip DSP incluyen memoria RAM interna para favorecer la
velocidad de procesamiento con arquitectura paralela. Una vez que se procesa la informacin internamente se
puede trasladar a la memoria externa con instrucciones para transferencia de bloques y proceder con otro bloque
de informacin.
Otro elemento que suele acompaar a este tipo de arquitecturas son los puertos de comunicaciones serie
de alta velocidad para transferir informacin a otros chips DSP o circuitos de conversin de datos integrados
como los AIC de Texas. Habitualmente incorporan un puerto TDM para comunicaciones mltiples y simultneas
con otros dispositivos.
3.4.1 Ejemplo de tecnologa DSP, familia de procesadores TMS320.

Existe un nmero muy elevado de chip especialmente dedicados al procesamiento de seal, pero las
familias ms conocidas son la TMS320 de Texas Instruments y la ADSP2001 de Analog Device.
La familia TMS320 de Texas Instruments tiene dispositivos para el procesamiento digital con 16 bit en
coma fija y con 32 bit en coma flotante. La eleccin de una de estas arquitecturas va a estar en funcin de las
necesidades computacionales en relacin a los tiempos de ejecucin y en funcin de la precisin necesaria con
respecto a los datos manejados.
Estos procesadores poseen la suficiente flexibilidad para trabajar con operaciones que necesitan
combinar la velocidad con una gran capacidad de clculo numrico para operaciones en tiempo real. Son una
alternativa a los procesadores que se fabrican a medida de la aplicacin con tcnicas ASIC.
El primer procesador de la familia fue fabricado en el 1982 el TMS32010 para procesamiento en coma
fija. Hoy da la familia est formada por 8 generaciones C1x, C2x, C3x, C4x, C5x, C6x, C8x y la dedicada Avxx.
Cada generacin de dispositivos tienen una CPU y gran variedad de configuraciones en cuanto a
memoria interna y perifricos. Las configuraciones se han ido desarrollando en funcin de las necesidades de
cada tipo de aplicacin electrnica. La incorporacin de la memoria en el mismo chip permite reducir el espacio
necesario para la placa donde va el dispositivo.
3.5 Evolucin del Procesamiento digital de Seal

El continuo avance tecnolgico ha permitido una reduccin paulatina de los tiempos de ejecucin y a
favorecido un continuo descenso del precio de los componentes. Estos dos factores han contribuido en la
expansin permanente de esta tecnologa, accediendo a sectores que estaban restringidos solo a tecnologas
analgicos.
50 $
DSPs de 32 bit en
coma flotante
Coste por MIPS
5$
DSPs de 16 bit en
coma fija
0.5 $
0.1 $
1982 1992 2002
3.5.1 Descenso del coste en funcin del tiempo de ejecucin (en MIPS)
En la figura se puede observar el descenso que se ha producido en el coste por MIPS a lo largo de los
ltimos 20 aos desde que salieron al mercado el primer dispositivos.
3.5.2 Sectores que cubre segn las necesidades de ejecucin y ancho de

banda
La arquitectura DSP ofrece muchas ventajas con respecto a otros sistemas de procesamiento para un
mismo marco de aplicaciones con necesidades de ejecucin similares. Como se puede observar en la figura los
DSP ocupan una posicin central en cuanto a las necesidades de ejecucin y el ancho de banda para el que han
sido diseadas.
Se puede observar de una forma comparativa la situacin que ocupa con respecto al margen cubierto
por otras tecnologas. Este diagrama evidencia por una parte que no siempre es la solucin ms correcta en
funcin de la aplicacin y del costes. Por otro lado existen aplicaciones donde la tecnologa DSP no se puede
aplicar y donde los sistemas analgicos siguen vigentes.
Necesidades de ejecucin
Procesadores
Digitales de Seal
Microprocesadores
de proposito A medida Sistemas
general ASIC Analgicos
Aplicacin en funcin del ancho de banda
3.5.3 Progresin en funcin de las arquitecturas de TI

Para cubrir un amplio margen de aplicaciones TI ha desarrollado fundamentalmente 3 generaciones de
procesadores. Los DSP programable del C1x al C5x, procesadores de propsito general utilizados en una gran
diversidad de aplicaciones gracias a la flexibilidad de su arquitectura. Los DSP de aplicacin especfica familia Avxx,
utilizados en la industria del automvil, equipacin industrial en el control de motores, electrnica de consumo en
la compresin de audio y vdeo y telecomunicaciones aplicadas a los telfonos celulares.
Y por ltimo una tercera generacin de DSP programables en paralelo representados por el C8x y que incluyen
varios procesadores en un solo chip. Se orientan a aplicaciones de reconocimiento de imagen, vdeo conferencia y
procesamiento de grficos en tiempo real.
En la figura se puede observar la progresin de las tres generaciones en funcin de la necesidades de
ejecucin.
o
alel
n par
bles
e Cxx
g rama
pr o
Ps
DS
C8x
Necesidades de ejecucin
Cxx
bles
ama
s pr
og r C5x
DSP C4x
C3x
os x
C2x icad AVx
s ded
P
C1x DS
AV4x
x
AV2
x
AV1
1982 1994 2002
3.6 DSP para electrnica de potencia.

Existen dos lneas principales, que se abordarn a continuacin.
Analog Devices
El C.I. ADMC200 es un coprocesador que puede trabajar tanto con un microcontrolador, como con un
procesador digital de seal (P.D.S.) y no necesariamente de Analog Devices. En una aplicacin tpica el
microcontrolador o el P.D.S. se encargar de los algoritmos de regulacin (de corriente, de velocidad o de
posicin) y el C.I. ADMC200 proporciona las funciones necesarias para el control vectorial de un motor de C.A.:
adquisicin y digitalizacin de la corriente/tensin, transformaciones vectoriales, E./S digitales y generacin de
salidas M.A.I.
Este C.I. contiene un conversor A/D de aproximaciones sucesivas de 11 bits de resolucin. A su
entrada est dispuesto un circuito de muestreo y retencin (M/R) de cuatro canales simultneos mediante los que
captar las seales de tensin y corriente procedentes del motor. El tiempo de adquisicin de este circuito de
M/R es de 1.6 s y el de conversin por canal de 3.2s (con el reloj del sistema a 12.5 Mhz). Para la M.A.I. se
incluyen temporizadores de 12 bits de resolucin, con pulso programable y tiempo muerto, establecindose las
tres salidas y sus complementarias para atacar un inversor, con frecuencia de portadora desde los 1.5kHz a los
25kHz. La M.A.I. se realiza sobre una seal simtrica, dando una mayor facilidad para sincronizar el muestreo de
la corriente y las formas de onda resultantes de la M.A.I. El bloque de transformacin vectorial realiza las
transformaciones de coordenadas de Park y de Clark de corrientes y tensiones entre el esttor y el rtor, as como
sus inversas. El tiempo empleado es de 2.9s. Su conexin con el microcontrolador, o el P.D.S. se hace a travs
de un puerto paralelo bidireccional de 12 bits.
La propuesta de Analog Devices para la regulacin de motores de C.A. no estara completa sin la adicin
del P.D.S. ADSP2105 como ncleo de control donde se realizan las acciones de regulacin mediante el clculo el
error entre la consigna y las seales de corriente determinadas por el ADMC201. Para la medida de la posicin
del flujo del rtor se utiliza el AD2S90, que no es otra cosa que un resolver digital de 12 bits de resolucin.
Este componente da un ajuste mximo de 375 r.p.s. La informacin que suministra el resolver puede venir dada
como una serie binaria o a travs de dos canales A y B en cuadratura, produciendo un efecto similar al de un
encder de 1024 lneas.
ADSP-2105 ADMC201
Vq
Park Inversor Inversor Motor

Id Vd Clark -1 Trifsico Trifsico C.A.
Iq IB
Clark IC
Park -1 I A =I B-I C Resolver
I d * Regulacin
de Regulacion
Campo velocidad RDC
I q* y posicin
AD2S90
Figura 2. Solucin propuesta por Analog Devices para el control vectorial.
La ltima entrega de Analog Devices es el ADMC300. Este C.I. ha sido desarrollado sobre el ncleo de
un P.D.S. de 16 bits en coma fija, el ADSP2100. La memoria interna incluye 4Kb de R.A.M. para programas,
2Kb. de R.O.M. y 1Kb. de R.A.M. para datos. Incorpora en la R.O.M.. diversas utilidades como un depurador
completo y diversas rutinas matemticas especficas para el control de motores, como senos, cosenos, raz
cuadrada y transformaciones de Clark y de Park. Como perifricos incluye un convertidor A/D de 12 bits y 5
canales independientes, un bloque generador M.A.I. de 12 bits, un interfaz para encder, dos salidas M.A.I.
auxiliares de 8 bits y doce lneas E/S digitales. Otros perifricos incluidos son los temporizadores para captura de
eventos, temporizador watchdog y dos puertos serie sncronos. El ADMC330 es la variante ms econmica,
que no incluye el interfaz para el encoder, y ofrece las dems caractersticas reducidas. Han sido anunciados los
modelos: ADMC328, ADMC331 y el ADMC401.
DATABUS
D0-D11
Reset
WR
A0-3
CONTROL
RD SECUEN CIAL CONTROL BUS
CS EMBEDDED
IRQ
CLK
CONTROL
INTERNAL REGISTERS
REFOUT REFERENCE
REFIN
CONVST
11-BITS
U A/D
V CONVERTER
W
EE VEC TOR
TRANSFORMATION
BLOCK
AUX0
MULTIPLEXER
AUX1
EXPAN SION
AUX2 BLOCK
AUX3 PROG.
DIGITAL
PWMSYNC
I/O
A PORT PIO 0-5
AP 12-BITS
B PWM TIMER
BP BLOCK
C
CP
STOP
Figura 3. Esquema interno del ADMC201.
Texas Instruments
Los P.D.S. de Texas Instruments fueron los precursores en la resolucin de los problemas
como control vectorial en la regulacin de motores de C.A.. El TMS320C14 fue propuesto
hace aproximadamente diez aos y tanto su versin en coma fija como en coma flotante han
sido utilizadas tanto en investigacin como en accionamientos industriales. En 1996 Texas
Instruments introdujo el TMS320C240, un microcontrolador especfico para electrnica de
potencia. Este P.D.S. de 16 bits y coma fija, trabaja a 20MHz, realizando 20MIPS y es capaz
de direccionar en palabras hasta 224 K (entre R.O.M., R.A.M. y E.E.P.R.O.M.). Incluye 12
canales de salida M.A.I., un gestor de eventos, un temporizador watchdog, cuatro
capturadores de entrada, (muy til para el encoder), dos conversores A/D de 10bits, 10s,
cada uno atacado por un multiplexor de 8 bits y 28 E/S digitales. Permite comunicaciones
serie de hasta 2.5 Mbps a travs del S.P.I. y asncronas de hasta 312Kbps. a travs del S.C.I..
Algunas versiones incluyen un interfaz para el bus CAN.
Eve n t m a n age r
Pro gra m R OM
Data RAM 3 timers
f las h
544 wo rd s x 16
16k word s x 1 6
12 PW M
output
A(15 -0 )
9 com pare
output
Prog ram /d ata b u se s
Dead- band
logic
D(1 5 -0 )
4 input c aptures
w/2 quadrature
C 2xx DS P co re puls e interface
16- B its re g ister
16 x 1 6 m ultipl y
16 - B its b a rre l Three 8-B it I/O
Sh ifte r (L ) ports
32-B its P re giste r
Shift L (0,1 ,4 ,-6 Watc hdog timer
32 B its A L U
SP I
32 -B its Ac um u lato r
Sh ift L(0 -7) CP I
8 auxiliary register
10 Bi t AD C 1
8 l e ve l h a rdw a re sta ck
10 Bi t AD C 2
Re p ea t c oun t
2 s tatu s reg iste rs
Figura 4. Diagrama de bloques del TMS230C24X.
Como los otros P.D.S. la arquitectura de los TMS230C24x est basada en la arquitectura Harvard
modificada, de forma que presenta una estructura interna con el bus de datos y el bus de programa
independientes. Esto permite un acceso simultneo tanto a memoria de programa y a memoria de datos en un
mismo ciclo de reloj. Tambin incluye unos mecanismos de control para manejar interrupciones, utiliza buffers
circulares con registros especializados y realiza operaciones de multiplicacin y acumulacin dinmicas en un solo
ciclo.
La unidad de procesamiento central del TMS230C24x, consta de tres partes bien diferenciadas: una
seccin de desplazamiento de datos de entrada de 16 bits desde la memoria de datos/programa; otra seccin de
multiplicacin de datos de 16 bits que multiplicar datos de memoria de datos con datos de memoria de
programa o memoria de datos. El producto resultante puede ser almacenar nado en memoria, o bien pasarlo a la
tercera seccin; Esta tercera seccin es la unidad aritmtico-lgica central, la cual implementa un amplio rango de
operaciones lgicas y aritmticas. Puede tratar bits de forma independiente, hacer desplazamientos, realizar
rotaciones, etc.
Los 224K se distribuyen en memoria de programa, de datos, de espacio I/O, y en memoria global. La
memoria de programa de 64K, incluye las instrucciones que sern ejecutadas as como los datos usados durante la
ejecucin del programa. La memoria de datos, 64K, mantiene los datos usados por las instrucciones. Para el resto
de secciones se tienen 32K para memoria global de datos, y 64K para el espacio de I/O.
3.7 Tabla comparativa.

Este trabajo es un estudio de las soluciones ms importantes del mercado. Existen otras
opciones que pueden ser utilizadas con xito, de manera ms o menos compleja, en sistemas
electrnicos de potencia. Por ejemplo, vase de Motorola el MC68HC708MP16 o el
MC68H908MR24, de Hitachi la serie SH7040, de NEC el UPD78F0988, de Mitsubishi el
M30624FG o de SGS-Thomson el ST10F166. Han sido adoptadas otras soluciones no
especficas, como la que hace DSPACE combinando el TMS320C30 en coma flotante con el
TMS320C14 como perifrico, ambos de Texas Instruments.
El hecho de que un solo circuito integrado combinado con algn otro perifrico reduzcan en gran
medida el volumen de hardware de control de un accionamiento electrnico de potencia, facilita la actualizacin
tecnolgica progresiva, un considerable ahorro econmico, y sobre todo, mejores prestacin y fiabilidad que el
control analgico de cualquier accionamiento industrial.
Fabricante N de Tipo de C.I. Estructura de Caractersticas

Identificacin comunicacin
Mitel SA828 Microcontrolador 8 bits con bus de Onda senoidal con inyeccin del
Semiconductor SA868 perifrico junto con comunicacin tercer armnico.
un controlador. MOTEL. Forma de onda de potencia
R.O.M. externa o configurable en la R.O.M.
interna. Frenado por inyeccin de corriente
continua.
Forma de aceleracin/deceleracin
programable.
Micro Linear ML4423 Junto con un Conjunto de Relacin V/f constante con rampa
controlador. componentes programable.
analgicos Alimentacin a 15VDC 20%.
Pins laterales para rpida disipacin
de potencia.
Niveles de control 5/12V.
8V de referencia.
Philips HEF4752V Junto con un Salidas digitales Rango de alimentacin desde 0.5V
controlador. amplificadas hacia el a 18V.
inversor. Operacin recomendada sobre 4.5V y
12.5V.
Generacin digital de formas de onda
para la M.A.I.
Salidas de tipo Push-Pull.
Anacon VSACx000 Microcontrolador Puerto serie RS232. 8Kb de E.P.R.O.M.
2
Systems junto con Bus I C. 128Kb de S.R.A.M.
elementos Tres lneas de Multiplicador de 8 bits.
perifricos. comunicacin serie. ADCs de 8 canales de 8 bits.
Timer de 12 bits.
Control analgico o digital
configurable.
Analog Device ADM300 Microcontrolador 25 MHz. 4 kb de R.A.M. de programa.
como P.D.S. ADSP-2171 en punto 2 kb de R.O.M.
fijo. 1 kb de R.A.M. de datos.
Datos de 16 bits. 5 ADCs de 16 bits.
Instrucciones de 24 Encoder incremental.
bits. Puertos E/S de 12 bits.
Dos puertos de comunicacin serie.
Texas TMS320C240 Microcontrolador 20-MHz. 16 kb de R.O.M./E.P.R.O.M.
Instruments como P.D.S. Micro de 16 bits. 544 palabras de R.A.M. de
Operacin en punto datos/programa.
fijo. 12 ADCs de 10 bits.
64 kb de datos. Generador de reloj PLL.
64 kb de programa. Timer watchdog.
32 kb de memoria 28 pins de E/S.
global. Comunicacin con encoder.
Apndice 4
ANLISIS DE UN RECTIFICADOR
El propsito de este apndice es analizar dos de los convertidores CA-CC ms utilizados, el puente
monofsico y el trifsico, obteniendo de manera directa los diversos parmetros de mrito que se definieron en el
captulo dedicado
4.1 Rectificador en puente monofsico.

Supngase el caso de un rectificador conectado a una red al que se le supone una corriente en la carga
continua.. Los clculos efectuados son:
1) Tensin media de salida:
2 + 2Vm 2V
Vc =
2 V m sen(t ) d (t ) =
2
( cos(t )) + = m cos

2) Tensin media de salida mxima:
La salida ser mxima cuando el cos = 1 = 0 . Por tanto,
2Vm
Vco =

3) Tensin media de salida normalizada:
Vc
Vn = = cos
Vco
4) Tensin eficaz de salida:

1/ 2
1/ 2
V 2 +
2 +
1/ 2
V 2 + sen 2t
Vcef =
2 Vm2 sen 2tdt

= m
2

(1 cos 2t )dt

= m t
2

2
=
1/ 2
V 2 sen2( + ) sen 2 Vm
= m =
2 2 2 2
5) Corriente instantnea de entrada:


is (t ) = I c + (a
n =1, 2,3...
n cos(nt ) + bn sen(nt ))
Para calcularla, necesitamos los valores:
a0 1 T /2 1 2 +
Ic = =
2 T T / 2
f (t )d (t ) =
2 i s (t )d (t ) = 0
Trasladando el origen a : t=t- , resulta una funcin impar: f(-t)=-f(t), con simetra de media onda
f (t ) = f (t + T / 2) , por lo tanto:
bn = 0; n
2
an =
4
is (t ) sen(nt ' )d (t ' ) =
4I a
[ cos(nt ' )]0 2
=
4I a
; n = 1,3,5...
0 n n
En el desarrollo de Fourier, deshaciendo el cambio de ejes, por lo tanto:

4I a
is (t ) = sen(nt n )
n =1,3,5
n
6) Valor eficaz de la corriente de entrada del armnico de orden n:
I sn =
1
2
(a 2
n + bn2 ) 1/ 2
=
1 4I a 2 2
2 n
=
n
Ia
7) Valor eficaz de la corriente fundamental (hacemos n = 1 en la expresin anterior):
2 2
I s1 = Ia

8) Relacin entre el valor eficaz de la corriente del armnico n respecto al del fundamental.
2 2
Ia
= n
I sn 1
=
I s1 2 2 n
Ia

9) Valor eficaz de la corriente de entrada:
1/ 2
2 +
1/ 2
I2
Is = I a2 d (t ) = a ( + ) = Ia
2

10) Factor de distorsin armnica total:
2
I 2
DAT = s 1 = 1 = 0.483 48.3%
I s1 8
11) Factor de desplazamiento:

FD = cos(1 ) = cos( ) = cos
Donde n = n .
12) Factor de potencia:
I s1 2 2 2 2
FP = cos(1 ) = cos( ) = cos
Is
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 4. Anlisis completo de un rectificador. A4-3
4.2 Rectificador trifsico completo en puente.

Supngase el caso de un rectificador conectado a una red al que se le supone una corriente en la carga
continua.. Los clculos efectuados son:
1) Tensin de fase:
2 2
van = Vm sen(t ); vbn = Vm sen(t ); vcn = Vm sen(t + )
3 3
2) Tensin de lnea:
2 2 2
v ab = van vbn = Vm sen(t ) sen t = Vm sen(t ) sen(t ) cos cos(t )sen =
3 3 3
3
sen(t ) + cos(t ) = 3Vm sen t +
1
= 3Vm
2 2 6
Anlogamente se calculan:

vbc = 3Vm sen t ; vca = 3Vm sen t +
2 2
3) Tensin media de salida:

+ +
vc =
3

2 v d (t ) = 3

2 3Vm sen t + d (t ) =

ab
6
+
6
+ 6
3 3Vm
=
sen(t ) cos 6 + cos(t )sen 6 =

3 3 + 3 1 3 3
=

Vm
6
2
+
2
sen(t ) + cos(t ) d (t ) =
2

Vm cos
4) Tensin media de salida mxima:
3 3
Vco = Vm

5) Tensin promedia de salida normalizada:
Vc
Vn = = cos
Vco
6) Tensin eficaz de salida:

1/ 2

1 cos 2 t +

+
1/ 2

+
1/ 2

+

3 2 3 2 2
2 2
= d (t )
3 6
= v ab d (t ) = 3V m sen t + d (t )
2
V rms 3V m2
6
2
+ +
+
6 6 6

1/ 2

+
2 1 1 cos(2t ) + 3 sen( 2t )
3 2
=
3V m

2
2
2

=

+
6
1/ 2 1/ 2
9V 2 1 3 3
= m + 3 cos(2 ) = 3V m + cos(2 )
2 3
2 2 4
7) Corriente instantnea de entrada:


is (t ) = I c + (a
n =1, 2,3...
n cos(nt ) + bn sen(nt ))
Trasladando el origen a : t=t- , resulta una funcin impar: f(-t)=-f(t), con simetra de media onda
f (t ) = f (t + T / 2) , por lo tanto, para calcularla, necesitamos:
1 2
Ic =
2 0
i s (t )d (t ) = 0
bn = 0; n
2
an =
4
is (t ) sen(nt ' )d (t ' ) =
4I a
[ cos(nt ' )] 2
=
4I a 3 2 3 I a
= ; n = 1,5,7,11,13...
6 n 6
n 2 n
En el desarrollo de Fourier, deshaciendo el cambio de ejes, por lo tanto:

2 3 Ia
is (t ) = sen(nt n )
n =1,5,7 ,11,13
n
8) Valor eficaz de la corriente de entrada del armnico de orden n:
I sn =
1
(a 2
+ bn2 )1/ 2
=
1 2 3 Ia
=
6 Ia
2 n n
n
2
9) Valor eficaz de la corriente fundamental (hacemos):
6
I s1 = Ia

10) Relacin entre el valor eficaz de la corriente del armnico n respecto al del fundamental.
6
Ia
I sn
= n 1
= ;
I1 6 n
Ia

11) Valor eficaz de la corriente de entrada:
1/ 2
2 + 1/ 2
I 2 5 Ia 4
Is = 2
I a d (t ) = a + = =
2
Ia
2 6 6 3
2 3
12) Factor armnico:
2 2
2 I a 2
1 = 1 = 0.3108 31.01%
I
DAT = s 1 =
3 6I 3
I s1 a
13) Factor de desplazamiento:
FD = cos(1 ) = cos( ) = cos
14) Factor de potencia:
I s1 3 2 3
FP = cos(1 ) = cos( ) = cos
Is 2
Apndice 5
ANLISIS FFT PARA INVERSORES

Este programa est realizado en MATLAB.
% MAIESTUDIO11.M
clear all;clc;%clf;
Fs=1050; %Hz Frecuencia conmutacin portadora
Fm=Fs*30;
Ts=1/Fs;
Mf=21; %Indice de mcin en frecuencia N ENTERO
Fp=Fs/Mf; %Hz Frecuencia mdora
Rango=6/Fp; %Hz Rango de estudio
Ma=0.10;
jj=0;
while Ma<=1.2
jj=jj+1;
%********************************************************
t=0:1/Fm:Rango;
grados=360*Fp*t; %grados
%********************************************************
%********************************************************************************
% Generacin de las moduladoras
%********************************************************************************
m1a=Ma*cos(2*pi*Fp*t);
m1b=Ma*cos(2*pi*Fp*t-2*pi/3);
m1c=Ma*cos(2*pi*Fp*t+2*pi/3);
m2a=Ma*(cos(2*pi*Fp*t)-(1/6)*cos(3*2*pi*Fp*t));
m2a1=Ma*(cos(2*pi*Fp*t));
m2a3=Ma*(-(1/6)*cos(3*2*pi*Fp*t));
m2b=Ma*(cos(2*pi*Fp*t-2*pi/3)-(1/6)*cos(3*2*pi*Fp*t));
%m2c=Ma*(cos(2*pi*Fp*t+2*pi/3)-(1/6)*cos(3*2*pi*Fp*t));
m4a=Ma*(cos(2*pi*Fp*t)-(1/4)*cos(3*2*pi*Fp*t));
m4a1=Ma*(cos(2*pi*Fp*t));
m4a3=Ma*(-(1/4)*cos(3*2*pi*Fp*t));
m4b=Ma*(cos(2*pi*Fp*t-2*pi/3)-(1/4)*cos(3*2*pi*Fp*t));
i=0;
while i<length(t)
i=i+1;
%restoangulo(i)=rem(2*pi*Fp*t(i),2*pi); %radianes
vo(i)=0.5*m1a(i)*((abs(m1a(i))<=abs(m1b(i)))&(abs(m1a(i))<=abs(m1c(i))))+...
0.5*m1b(i)*((abs(m1b(i))<=abs(m1a(i)))&(abs(m1b(i))<=abs(m1c(i))))+...
0.5*m1c(i)*((abs(m1c(i))<=abs(m1b(i)))&(abs(m1c(i))<=abs(m1a(i))));
end
m3a=Ma*(cos(2*pi*Fp*t)+vo);
m3b=Ma*(cos(2*pi*Fp*t-2*pi/3)+vo);
%m3c=Ma*(cos(2*pi*Fp*t+2*pi/3)+vo);
%********************************************************************************
% Generacin de la portadora triangular
%********************************************************************************
k=Ts/2;
i=0;
while i<length(t)
i=i+1;
f(i)=rem(t(i),Ts);
tri(i)=((-2/k)*f(i)+1)*(f(i)<=k)+((2/k)*(f(i)-k)-1)*(f(i)>k);
end
%********************************************************************************
%comparacin grfica entre moduladoras
%********************************************************************************
figure;
subplot(4,1,1);
plot(grados,m1a,'k-');
grid on;axis([0 360 -1.2 1.2]);
set(gca,'XTick',(0:60:360));
title('MAI comparativa moduladoras(ma=0.90,fs=1050,mf=21)');
ylabel('MAI Cos');
subplot(4,1,2);
plot(grados,m2a,'k-',grados,m2a1,'k--',grados,m2a3,'b-.');
grid on;axis([0 360 -1.2 1.2]);
set(gca,'XTick',(0:60:360));
ylabel('MAI+3er(1/6)');
subplot(4,1,3);
plot(grados,m3a,'k-',grados,vo,'b-.');
grid on;axis([0 360 -1.2 1.2]);
set(gca,'XTick',(0:60:360));
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 5. Programa para el anlisis FFT de inversores A5-3
ylabel('MAI Vect');
subplot(4,1,4);
plot(grados,m4a,'k-',grados,m4a1,'k--',grados,m4a3,'b-.');
grid on;axis([0 360 -1.2 1.2]);
set(gca,'XTick',(0:60:360));
xlabel('NGULO (grados)');
%********************************************************************************
%comparacin grfica entre DFT
%********************************************************************************
figure;
pulsoa=sign(m1a-tri);
pulsob=sign(m1b-tri);
pulsoab=(pulsoa-pulsob)*0.5;
Xf=fft(pulsoab);
LonXf=length(Xf)-1;
Muestra=floor(LonXf/10);
EjeFrecuencia=Fm*(1:floor(LonXf/2))/(length(Xf)*Fp);
EjeAmplitud=2*abs(Xf(1:ceil(LonXf/2))/length(Xf));
subplot(4,1,1);
plot(EjeFrecuencia,EjeAmplitud);
title('MAI comparativa Vab (ma=0.90,fs=1050,mf=21)');
grid on;axis([0 70 0 1.5]);
ylabel('MAI Cos');
set(gca,'XTick',[1,3,21,42,62]);
set(gca,'YTick',(0:0.25:1.5));
n=1;
cuenta=1;
suma1=0;
while cuenta<Muestra;
if EjeAmplitud(cuenta)>0.09;
Aarmonico1(n)=EjeAmplitud(cuenta);
Farmonico1(n)=EjeFrecuencia(cuenta);
suma1=suma1+(EjeAmplitud(cuenta)/Farmonico1(n))^2;
n=n+1;
end
cuenta=cuenta+1;
end
DAT1=sqrt(suma1-(Aarmonico1(1)/Farmonico1(1))^2)/Aarmonico1(1);
Xf=fft(pulsoab);
LonXf=length(Xf)-1;
subplot(4,1,2);
grid on;axis([0 70 0 1.5]);
set(gca,'XTick',[1,3,21,42,62]);
set(gca,'YTick',(0:0.25:1.5));
n=1;
cuenta=1;
suma2=0;
n=n+1;
end
cuenta=cuenta+1;
end
Xf=fft(pulsoab);
LonXf=length(Xf)-1;
subplot(4,1,3);
grid on;axis([0 70 0 1.5]);
ylabel('MAI Vect');
set(gca,'XTick',[1,3,21,42,62]);
set(gca,'YTick',(0:0.25:1.5));
n=1;
cuenta=1;
suma3=0;
n=n+1;
end
cuenta=cuenta+1;
end
Xf=fft(pulsoab);
LonXf=length(Xf)-1;
subplot(4,1,4);
Martnez Bernia y Asoc. Apndice 5. Programa para el anlisis FFT de inversores A5-5
grid on;axis([0 70 0 1.5]);
xlabel('Armnico');
set(gca,'XTick',[1,3,21,42,62]);
set(gca,'YTick',(0:0.25:1.5));
n=1;
cuenta=1;
suma4=0;
n=n+1;
end
cuenta=cuenta+1;
end
%********************************************************************************
%resultados individuales conjuntos
%********************************************************************************
DAT(jj,:)=[DAT1,DAT2,DAT3,DAT4];
%********************************************************************************
% Representamos graficamente los resultados de las tres fases
%********************************************************************************
figure
subplot(6,1,1)
plot(grados,m1a,'k-',grados,m1b,'k-',grados,m1c,'k-',grados,tri,'g-.')
title('MAI trifsica cosenoidal');
axis([0 360 -1.5 1.5]);grid on;
set(gca,'XTick',(0:60:360));
subplot(6,1,2);
stairs(grados,pulsoa*0.5,'k-');ylabel('Vao/Ue');
axis([0 360 -0.7 0.7]);grid on;
set(gca,'XTick',(0:60:360));
subplot(6,1,3);
stairs(grados,pulsob*0.5,'k-');ylabel('Vbo/Ue');
axis([0 360 -0.7 0.7]);grid on;
set(gca,'XTick',(0:60:360));
subplot(6,1,4);
pulsoc=sign(m1c-tri);
stairs(grados,pulsoc*0.5,'k-');ylabel('Vco/Ue');
axis([0 360 -0.7 0.7]);grid on;
set(gca,'XTick',(0:60:360));
subplot(6,1,5);
stairs(grados,pulsoab,'k-');ylabel('Vab/Ue');axis([0 360 -1.2 1.2]);grid on;
set(gca,'XTick',(0:60:360));
subplot(6,1,6);
stairs(grados,((2/3)*pulsoa*0.5-(1/3)*(pulsob+pulsoc)*0.5),'k-');
axis([0 360 -0.75 0.75]);grid on;ylabel('Van/Ue');
set(gca,'XTick',(0:60:360));
xlabel('NGULO (grados)');
Ma=Ma+0.1;
end
XDAT=[.1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 1 1.1 1.2 ];

XDAT=XDAT';
DAT=100*DAT;
figure;
for kk=1:4,
xfinal=linspace(0,1.3,100);
p=polyfit(XDAT,DAT(:,kk),4);
yfinal=polyval(p,xfinal);
plot(XDAT,DAT(:,kk),'o',xfinal,yfinal,'k-');
title('% DAT ponderado para diferentes tcnicas MAI');
axis([.1 +inf 0 +inf]);grid on;
xlabel('Ma ( ndice de modulacin en amplitud)');
ylabel('Distorsin armnica total ( % DAT Ponderado )');
hold on;
end
Apndice 6
TABLA COMPARATIVA
Se presenta una tabla comparativa de las potencias y los usos de los diversos tipos de variadores de
velocidad, segn los datos de los principales fabricantes.
PWM VSI drive (IGBT) PWM VSI drive (GTO) PWM CSI drive (GTO) LCI drive (SCR) Cycloconverter (CCV) drive
Nombre
(SCR)
Rango de potencia de salida: Hasta 7.5 MW + Rango de potencia de salida: De 6.5 Rango de potencia de salida: De 1.5 Rango de potencia de salida: De 2.5 Rango de potencia de salida: De
Caractersticas
Rango de velocidad: 0-100% MW hasta 15 MW MW hasta 10 MW MW hasta 75 MW + 750 kW hasta 75 MW +

Frecuencia de salida: hasta 200 Hz Rango de velocidad: 0-100% Rango de velocidad: 1,500 to 8,000 Rango de velocidad: 200 a 7,000 rpm) Rango de velocidad: 10 a 1,000
Rango de tensin: 2.3, 3.3, 4.16 y 6.6 kV ( con Frecuencia de salida: hasta 75 Hz rpm Frecuencia de salida: de10 a 105 Hz rpm
transformador desde los 460V.) Rango de tensin 3.3 kV Frecuencia de salida: hasta 220 Hz Rango de tensin 1 kV, 23kV.+ Frecuencia de salida: hasta 0 a 20
Rango de tensin: 1.5kV- 6kV (con Hz
transformador desde los 460V.) Rango de tensin 1 kV , 4kV.+
Rectificador SCR 12-pulsos
Motor asncrono Motor sncrono Motor asncrono Motor sncrono Motor sncrono
Motor
Motor sncrono de imanes permanentes Motor asncrono Motor asncrono

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Martnez Bernia

TEMAS DE ELECTRNICA INDUSTRIAL

ANTONIO MORENO MUOZ

2002 COLECCIN TECNOLGICA

ANTONIO MORENO MUOZ

Departamento de Electrotecnia y Electrnica.

2002 COLECCIN TECNOLGICA

Variadores electrnicos de velocidad.

Martnez Bernia y Asociados es la Editorial de la Asociacin Desarrollo e Iniciativas Tecnolgicas

BOLETIN DE PEDIDO 2003

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Antonio Moreno Muoz 84-931408-2-1 15

Juan J. Luna Rodrguez. 84-605-9992-2 10

Antonio Moreno Muoz 84-931408-0-5 15

J.J. Moreno, R. A. Peinado, J.E. Bueno 84-931408-4-8 10

Antonio Moreno Muoz 84-931408-0-5 40

Francisco Vzquez, J. Jimnez y F. Morilla 84-931408-3-X 20

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5.5 CONDUCCIN DISCONTINUA. ............................................................................................54

APNDICE 1 VARIADORES DE C.A. COMERCIALES.......................................................A1

APNDICE 2 M.A.I. CON DSP. ................................................................................................ A2

APNDICE 3 REGULACIN DIGITAL DE VARIADORES................................................A3

APNDICE 4 ANLISIS DE UN RECTIFICADOR ................................................................A4

APNDICE 5 ANLISIS FFT PARA INVERSORES ..............................................................A5

APNDICE 6 TABLA COMPARATIVA VARIADORES .......................................................A6

1.1 Conversin energtica.

Figura 1-1. Conversin energtica

Material bajo tratamiento

Figura 1-2. Proceso genrico.

Especial importancia reviste desde el punto de vista de los accionamientos electro-mecnicos de

1.2 Variadores electrnicos de velocidad.

Regulacin Motor Transmisin

Suministro Conversin Conversin Conversin

Puntos de posible variacin de velocidad

Figura 1-3. Accionamiento elctrico.

Resulta particularmente interesante la introduccin entre la red de alimentacin y el dispositivo de

Figura 1-4. Motor y variador electrnico.

El conjunto sin embargo presenta los siguientes inconvenientes

Dependencia de una red de alimentacin

Tratamiento de materiales Forma bien definida Forma no definida

Transporte de Slidos Lquidos Gaseosos

Figura 1-5. Ejemplo de aplicacin: tren de laminacin en caliente

Figura 1-6. Ejemplo de aplicacin: tren de laminacin en fro

Figura 1-7. Ejemplo de aplicacin: calandra en la industria papelera

Figura 1-8. Ejemplo de aplicacin: bomba de una mquina cortadora

1.3 Clasificacin de los Variadores.

Excitacin independie nte

La variacin de velocidad de motores de induccin se har por los siguientes procedimientos:

Variacin tensin primaria

1.4 Eleccin del variador.

Accionamientos de C.C Accionamientos de C.A

SELECCIN DEL VARIADOR

2.1 Sistemas mecnicos en traslacin.

La fuerza necesaria para contrarrestar la inercia es igual a:

La fuerza elstica, conocido el coeficiente de rigidez del resorte en cuestin K, es igual a:

Siendo P el peso. Si se desprecia la accin del resorte, la ecuacin quedar:

Considerando el caso de rgimen esttico, en el que la velocidad es constante, quedar:

Figura 2-1. Ejemplo de sistema en traslacin.

Figura 2-2. Velocidad del sistema en traslacin.

2.2 Sistemas mecnicos en rotacin.

Por razones obvias el par elstico no existe en muchos casos.

J es el m.d.i. de las masas en rotacin