Geofizikageodezija2017/18.

04
T.Bai

2.Geodetskikoncept
2.3Referentnikoordinatniokviri ...
Zemaljskireferentnisustavi,Inercijalni referentnisustavi,
Satelitskisustavi,Skalevremena,Transformacijakoordinata

2017/189s3 T.Bai GG04 1

2.3.Referentnikoordinatniokviri satelit

Promotrimo osnovnu jednadbu koja daje odnos izmeu mjerene S R

udaljenosti i trenutane pozicije vektora satelita s te pozicije
vektora R opaake stanice (=SR). Obadva vektora moraju
S
biti izraena u jedinstvenom koordinatnom sustavu, pri emu prijemnik
definicija trodimenzionalnog kartezijevog sustava koordinata
zahtjeva dogovor o orijentaciji osi, kao i o poloaju ishodita. R

Za globalne primjene kao to je satelitska geodezija, prikladan je

geodetski ekvatorski sustav, gdje uz (i=1,2,3) razlikujemo:
Prostornofiksni ili inercijalni (nebeski) sustav Xi, i
Zemaljskofiksni ili terestriki sustav xi. X3=x3
pol
Vektor Zemljine rotacije wE slui pri tome kao X3os u oba
sustava. X1os prostornofiksnog sustava je presjenica
izmeu ekvatorske ravnine i ravnine ekliptike i pokazuje
prema proljetnoj toki (ravnodnevnica). x1os Zemljinog
fiksnog sustava je definirana kao presjenica ravnine geocentar

ekvatora i ravnine Greenwichkog meridijana. Kut 0

izmeu ova dva sustava naziva se Greenwichko zvjezdano x1
Proljetnatoka
vrijeme. x2os je ortogonalna na x1os i na x3os, X1 (ekvinocij)
kompletirajui tzv. desni koordinatni okvir.
2017/189s3 T.Bai GG04 2

1
 Referentnikoordinatniokviri
Obadva okvira (inercijalni i zemaljski) mogu se definirati:
kinematiki, setom trodimenzionalnih koordinata povezanih uz poliedar
toaka (gr. polyhedron geometrijsko tijelo omeeno ravnim plohama
poligonima), pri emu su osi referentnog okvira tada odreene
jedininim vektorima ( x i ili X i ), jednakima (1,0,0), (0,1,0) i (0,0,1) i
dobivenim iz cjelovitog skupa koordinata (i njihovih varijanci)
pridruenih tokama svakog sustava. Kod zemaljskog okvira su
koordinate toaka na neki nain vezane za Zemljinu povrinu dok se u
sluaju inercijalnog okvira koordinate odnose na zvjezdane izvore, za
ije se pozicije pretpostavlja da su fiksne u svemiru.
Alternativna definicija inercijalnog referentnog okvira je:
dinamika, kod koje jednadbe gibanja planeta ili satelita mogu biti
adekvatno definirane Newtonovim jednadbama gibanja, bez potrebe
uvoenja sila koje proizlaze iz bilo kakve rotacije okvira.

2017/189s3 T.Bai GG04 3

2.3.1Zemaljski(terestriki)referentnisustavi
Globalni zemaljski (terestriki) referentni sustav je odreen kartezijevim
koordinatnim osima xi (i=1,2,3) koje se na neki specificiran nain odnose na
referentne toke na Zemljinoj kori. Za teorijske rasprave o Zemljinom
gibanju ponekad je zgodno definirati okvir dogovorno, uz pomo glavnih
osi planeta, definiranih tako da momenti tromosti Iij (ij) (jed. 2.2.23b)
nestaju. Alternativa definicija je pomou skupa osi u odnosu na koje
relativno nema kutnog momenta h, ili
h x v dM 0 , (2.3.1)
M
gdje vektor v (s komponentama vi) predstavlja brzinu elementarne mase
dM, smjetene u x, relativno prema tim osima (Tisserandove srednje osi).
Dok su ove definicije pogodne za teorijski razvoj, u praksi nisu jednostavno
ostvarive zbog kretanja masa relativno prema kori, u oceanima i atmosferi,
te zbog periodinih i neperiodinih deformacija vrste Zemlje.

2017/189s3 T.Bai GG04 4

2
 Zemaljskireferentnisustavi
Gotovo svi postupci za odreivanje globalnih trodimenzionalnih zemaljskih
koordinata koriste opaanja objekata izvan Zemlje: pozicije zvijezda ili pozicije
satelita.
Os rotacije planeta je stoga oito referentna toka za definiranje okvira i
moguu definiciju jedne od osi, x3 koja predstavlja srednji poloaj osi rotacije
za odreeno vremensko razdoblje. Mora se koristiti srednji poloaj, jer se os
rotacije giba relativno u odnosu na postaje koje su fiksirane za koru.
Astronomska opaanja su pokazala da je gibanje pola (osi rotacije) u odnosu na
Zemljin fiksni referentni okvir uglavnom nepredvidljivo i ukljuuje kvaziperiodike
iznose s amplitudama od oko 0.3" kao i sekularnu komponentu od oko 0.003"
godinje (a1). U proteklih vie od 100 godina uoeni su pokreti u odnosu na
ishodite koji odgovaraju srednjem poloaju osi za odreeno razdoblje, obino za
godine 1900.1905. (tzv. Konvencionalno meunarodno ishodite; engl.
Conventional Internatinal Origin CIO). Koordinatni sustavi proizali iz laserskih
opaanja ili interferometrijskih opaanja dugih baza koriste sasvim drugaije
definicije ovog ishodita.

2017/189s3 T.Bai GG04 5

Zemaljskireferentnisustavi
Zbog toga to su odstupanja trenutne osi rotacije od jednolike rotacije mala,
zgodno je definirati poloaj u odnosu na x3 sa dva mala kuta:
m1 kutni pomak uslijed rotacije oko x1 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu,
m2 kutni pomak uslijed rotacije oko x2 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu,
koji predstavljaju polarno gibanje ili klaenje (engl. woble).

x3
3 Ravnina x1x2 je ekvator od x3, dok je
m1 m2
ishodite za x1 definirano srednjim
poloajem Greenwichkog meridijana koji
odgovara epohi koja je koritena za
definiranje x3. Ovaj posljednji uvjet u praksi
openito nije realiziran zbog toga to se
x2 praenje brzine vrtnje oko osi rotacije ili
1 2 univerzalnog vremena tradicionalno provodi
neovisno od opaanja gibanja pola. Os x2 lei
x1 za /2 istono u odnosu na x1 os.
Definicija poloaja trenutne osi rotacije
relativno u odnosu na za tijelo fiksirane xi osi.

2017/189s3 T.Bai GG04 6

3
 Zemaljskireferentnisustavi
Oigledni izbor za ishodite referentnog okvira je Zemljin centar masa geocentar,
koji moe priblino biti definiran uz pomo opaanja ubrzanja sile tee, ali puno bolja
definicija rezultira iz opaanja satelita bliskih Zemlji, ije je gibanje opisano oko
sredita masa planeta. Centar masa Zemlje nije fiksiran relativno u odnosu na koru,
uglavnom zbog sezonskih kretanja u atmosferi i oceanima, gdje se vjeruje da je
magnituda tih gibanja manja od 1 cm.
Zadnja veliina koju je potrebno definirati je mjerilo duina, i to:
bilo uz pomo brzine svjetlosti, kao to je mjerenje vremena irenja (propagacije)
svjetlosnih impulsa izmeu zemaljskih postaja i satelita ili izmeu samih
zemaljskih postaja,
bilo usvajanjem konstante GM (G je gravitacijska konstanta i M masa Zemlje).
Prethodno reeno predstavlja formalnu definiciju globalnog zemaljskog referentnog
okvira. Ono to je djelotvorno odreeno su trodimenzionalne koordinate ili poloajni
vektori koji odreuju poloaj toaka na Zemljinoj povrini. Ako su sva opaanja reducirana
na nain da su u skladu s navedenim definicijama mjerila, rotacije i translacije, onda se
jedinini vektori definirani tim koordinatama podudaraju doista s tim definicijama, ali
svakako u nazonosti opaanja i pogreaka modela, kada to ne mora uvijek biti i
ostvareno.
2017/189s3 T.Bai GG04 7

Zemaljskireferentnisustavi

Jedan od glavnih znanstvenih razloga za uspostavljanje geodetskih mrea na

prvom mjestu je injenica da se fiziki pokreti postaja dogaaju. Zemaljski
koordinatni sustav je stoga kvazizemaljski fiksni okvir ija realizacija ovisi o
odreenim geofizikih pretpostavkama za gibanja postaja. Pretpostavke su da:
Toke na Zemljinoj povrini podvrgnute su visokofrekventnim plimnim
oscilacijama, to bi se u pravilu trebalo ispraviti uz pomo opaanja lokalnih
deformacija na svakoj postaji.
Korekcije za 'sekularna' tektonska gibanja trebaju biti primijenjene onako
kako su procijenjene iz geolokih opaanja. Ovo je vie upitna praksa zbog
toga to jo uvijek nije jasno da li ta u dugom vremenskom periodu
osrednjena gibanja predstavljaju ujedno i deformacije na mnogo kraim
vremenskim skalama?
Interesantno je da npr. procjena gibanja pola iz analize laserskih mjerenja do
satelita, daje bolja rjeenja kada se dozvoli koordinatama postaja promjena
tijekom vremena u skladu s pripadnim geolokim modelima.

2017/189s3 T.Bai GG04 8

4
 Zemaljskireferentnisustavi
Prije nego to su moderne geodetske metode postale dostupne:
Zemaljski koordinatni sustav bio je aproksimiran regionalnim geodetskim sustavima na
kontinentalnoj ili dravnoj razini, ija se ishodita nisu nuno poklapala meusobno ili s
centrom Zemljinih masa. Orijentacija ovih sustava je odreena astronomskim
opaanjima irine i duine na referentnim (fundamentalnim) postajama, dok su
relativne koordinate ostalih dijelova mree odreene geodetskom triangulacijom i/ili
trilateracijom.
Ti sustavi su u naelu orijentirani paralelno prema prikladno definiranoj srednjoj osi
rotacije, iako je aktualna definicija takoer odreena izmjerom samih koordinata. Tako
nastali razliiti geodetski referentni okviri niti su paralelni meusobno niti s globalnim
zemaljskim okvirom, pa su stoga odnosi izmeu razliitih konvencionalnih terestrikih
geodetskih sustava od malog interesa za geofizika istraivanja.
Moderne metode (laserska mjerenja udaljenosti do satelita ili radiofrekvencijska
opaanja zvjezdanih izvora) su iskljuivo one koje osiguravaju iznimno tone koordinate
potrebne za studiranje globalnih i regionalnih pokreta kore velikih razmjera. Odnosi
izmeu regionalnih i globalnih sustava postali su vani tamo, gdje se za odreivanje tonih
kontrolnih toaka koriste metode satelitskog pozicioniranja (na isti nain na koji su
astronomska promatranja bila koritena u prolosti).

2017/189s3 T.Bai GG04 9

2.3.2Nebeskireferentniokviri
Idealni nebeski ili inercijalni referentni okvir je onaj u kojem jednadbe gibanja
mogu biti napisane bez rotacijskih izraza. Takav je sustav u naravi dinamiki i
moe, barem naelno, biti odreen iz analize gibanja planeta ili satelita u
Sunevom sustavu. Realizacija takvog sustava zahtijeva da su sve sile koje
djeluju na tijela koja promatramo poznate, a rezultirajui se poloaji mogu
modelirati na razini traene tonosti od 0.001" ili bolje. Kako je to teko postii,
umjesto toga su uvedene kinematike definicije apsolutnog referentnog okvira,
koje se temelje na dvije vrste opaanja: mjerenje poloaja zvijezda relativno
jednih prema drugima i mjerenje gibanja Sunca i planeta meu tim zvijezdama.
Temeljna ravnina nebeskog referentnog sustava moe biti bilo ekvatorijalna
ravnina bilo ekliptika, gdje je potonja ravnina definirana Zemljinom srednjom
orbitalnom ravninom oko Sunca. Zbog problema zemaljske rotacije
ekvatorijalna je ravnina prikladnija, dok za analizu planetarnih gibanja ekliptika
predstavlja bolji izbor. Presjek tih dviju ravnina definira ekvinocije ili liniju
vorova. Preciznije reeno, to je proljetna ravnodnevnica (vernal equinox) ili
uzlazni vor (ascending node), toka u kojoj Sunce prelazi ekvator u svom
prividnom prolazu iz june u sjevernu hemisferu, koja zapravo definira ishodite.
2017/189s3 T.Bai GG04 10

5
 Nebeskireferentniokviri
Pozicije zvijezda su definirane u odnosu na nebesku ekvatorijalnu ravninu s
njihovom deklinacijom (engl. declination, kutna udaljenost zvijezde od ove
ravnine) i rektascenzijom (engl. right ascension, kut izmeu proljetnog
ekvinocija i ravnine koja sadri pol ekvatora i zvijezdu). Animacija

Razmotrimo mjerenje zenitne udaljenosti

Odnos izmeu deklinacije zvijezde u vrijeme
prolaza meridijana, zenitne udaljenost Z i
astronomske irine za tranzite u smjeru
pola ili u smjeru ekvatora od zenita.
zvijezde (kutna udaljenost Z izmeu
zvijezde i opaaevog zenita) kada ona
prelazi meridijan. Ako je astronomska
irina postaje (kut izmeu lokalne
vertikalne i ekvatorijalne ravnine), tada je
. (2.3.2)
Predznak je (+) ako zvijezda od vertikala
prelazi u smjeru pola i () u smjeru
ekvatora (slika).

2017/189s3 T.Bai GG04 11

Nebeskireferentniokviri
Opaanjem niza takvih tranzita od mnogo zvijezda odreuju se i poloaj osi
rotacije i deklinacije zvijezda, dok se razlike u rektascenziji izvode iz opaanja
vremena kada se ti tranziti javljaju. Proljetna ravnodnevnica i ekliptika su
odreene opaanjem gibanja Sunca i planeta u odnosu na zvijezde.
Temeljna je pretpostavka ovog pristupa uspostavljanja inercijalnog referentnog
okvira ta da su ekvator i ekliptika fiksne u prostoru. Orijentacija ekliptike je
poremeena gravitacijskim privlaenjem Zemlje od strane drugih tijela u
Sunevom sustavu pa njeno gibanje (oko Sunca) ima i sekularnu i oscilatornu
komponentu.
Stoga je zgodno definirati srednju ekliptiku, polako precesirajui veliki krug oko
kojeg oscilira trenutna ekliptika. Presjecite srednje ekliptike s ekvatorom x1x2
definira srednji ekvinocij za tu epohu, dok presjecite trenutne ekliptike s
ekvatorom definira pravi ekvinocij. Rotacijsko gibanje Zemlje oko njezina teita
je takoer funkcija gravitacijske sile koja djeluje na nju, prvenstveno od strane
Mjeseca i Sunca, pa taj odgovor ukljuuje glavne promjene u orijentaciji njena
ekvatora u prostoru: precesija i nutacija (objanjeno kasnije).

2017/189s3 T.Bai GG04 12

6
 Nebeskireferentniokviri
Razmotrimo temeljni inercijalni referentni okvir odreen srednjom ekliptikom u
epohi t0 i srednjom proljetnom ravnodnevnicom (X1) za istu epohu. Os X2 lei u
ekliptici, /2 istono od X1, dok je X3 sjeverni pol te ravnine. Ekvatorijalna ravnina
x1x2 u bilo kojem trenutku t presijeca srednju ekliptiku epohe t0 uzdu osi koja je
pomaknuta od srednjeg proljetnog ekvinocija u t0 zbog precesije i nutacije koja se
dogodila u intervalu tt0.
X3 Odnos izmeu dva seta osi Xi i xi moe se izraziti
x3
sa 3 Eulerova kuta i, definirana kao (slika)
x2 1 nagibx1x2 ravnine(ekvatora)nasrednjoj
ekliptici.
2 kutuX1X2 ravnini(srednjaekliptikau
odreenojepohi)izmeuX1 iuzlaznogvora
x1 x1x2 ravninenaekliptici.
3
2 1 3 kutux1x2 ravniniizmeuuzlaznogvora
X2 ekvatoraix1 osi,pritomje3 =3t.
X1
Uzlazni
vor Svi kutovi su pozitivni kada je mjereno u smjeru
kazaljke na satu. Presjek X1X2 i x1x2 ravnina definira
Definicija tri kuta i koja definiraju srednju ravnodnevnicu i uzlazni vor.
orijentaciju zemaljskih osi xi (fiksiranih
uz planet) u odnosu na osi inercije Xi.

2017/189s3 T.Bai GG04 13

Nebeskireferentniokviri
X R3(2 ) R1(1 ) R3(3 ) x
RelacijaizmeuX ix moeseizrazitikao , (2.3.3a)

gdje oznaavarotacijuusuprotnomsmjeruodkazaljkenasatuokoosiXi zakutj.

Pritomrotacijskematriceglase:
1 0 0 cos 2 0 sin 2 cos 3 sin 3 0
R1(1 ) 0 cos 1 sin 1 R2(2 ) 0 1 0 R3(3 ) sin 3 cos 3 0 .(2.3.3b)
0 sin 1 cos 1 sin 2 0 cos 2 0 0 1

Obratnatransformacijaje x R3( 3 ) R1( 1 ) R3( 2 )X . (2.3.4)

Teorija precesijenutacije definira vremensku ovisnost tri kuta i kao funkcija fizikalnih
parametara ZemljaMjesecSunce, koji definiraju gravitacijske momente (obrtna sila). Precesija je
opisana kao sekularna stopa promjene kuta 2 koji predstavlja sekularno
gibanje ekvinocija u
ekliptici. Rezultirajue sekularno gibanje ekvinocija u x1x2 ravnini je 2 cos 1 . Nutacije opisuju
periodine oscilacije kutova i oko ovog precesijskog gibanja. U prikazima planetarnih ili
mjeseevih gibanja uobiajeno je da se definiraju kutni elementi u odnosu na srednji ekvinocij
datuma, a ne relativno u odnosu na ekvinocij u epohi t0.

2017/189s3 T.Bai GG04 14

7
 Nebeskireferentniokviri
Druga temeljna pretpostavka kod uspostavljanja inercijalnog referentnog okvira je ta da su
zvijezde fiksirane u prostoru, to nije tono, barem ne za zvijezde unutar Zemljine galaksije,
koje imaju svoja vlastita gibanja teko predvidljiva dinamikim teorijama, ve se odreuju
iz promatranja relativnih pozicija zvijezda u razliitim epohama. Za zvijezde u Zemljinoj
galaksiji ova vlastita gibanja mogu prijei 100" po stoljeu (Ca1, engl. per century).
Nebeski referentni okviri definirani su uglavnom pomou koordinata vidljivih zvjezdanih
izvora i objavljenim katalozima srednjih pozicija i vlastitih gibanja zvijezda, kao to su:
Fundamentalni katalozi (ope prihvaeni sustavi za poloajnu astronomiju), kao to su FK4
koji se odnosi na epohu 1950.0, sadri oko 1500 zvijezda do magnitude oko 7.5, s
neadekvatnim podacima za vlastita gibanja mnogih zvijezda, te poboljani FK5 (1988.) koji
sadri oko 3000 zvijezda s magnitudama do oko 9.0 i prosjenom tonosti pozicija manjom
od 0.005" odnosno nesigurnou gibanju sustava manjom od 0.0015" godinje (a1), i
Opi katalozi, koji sadre pozicije puno vie zvijezda ija tonost nije adekvatna za
definiranje nebeskog okvira (npr. Smithsonian katalog).
S metodama radiointerferometrije nije nuno ograniiti opaanja na izvore unutar Zemljine
galaksije, ve se za definiranje inercijalnog referentnog okvira koriste izvori koji emitiraju
energiju na radijskim frekvencijama, poput kvazara (kvazizvjezdani izvori), koji, vjeruje se, lee
izvan galaksije i posjeduju zanemariva vlastita gibanja. Njihova relativna pozicija moe danas
pomou metoda dugobazisne radiointerferometrije biti odreena s tonou boljom od 0.005".
2017/189s3 T.Bai GG04 15

Satelitskisustavi
Gibanje Mjeseca moe se koristiti za definiranje inercijalnog referentnog okvira. U
ovom sluaju definirajue ravnine su lunarna orbita, Zemljin ekvator i ekliptika.
Rezultirajui referentni sustav temelji se na jednadbama gibanja Mjeseca oko Zemlje
i na optikim promatranjima Mjeseeva poloaja u odnosu na zvijezde, Sunce i
planete. Mjerenja udaljenosti, mjerena sa Zemlje laserom do posebnih reflektora
postavljenih na Mjeseevoj povrini, pruaju najtonija opaanja, to znai da gibanja
tih reflektora oko sredita masa Mjeseca (fizike oscilacije, engl. librations) moraju biti
poznata s usporedivom tonou. Usporedbe teorija lunarnog gibanja s opaanjima
ukazuju na sekularne razlike reda veliine nekoliko sekundi Ca2 i tonost ovog
lunarnog sustava usporediva je s onom od FK5 sustava samo u kratkim vremenskim
razmacima, od manje od oko 10 godina.
Na isti nain, moe se Zemljine umjetne satelite koristiti za definiranje inercijalnog
sustava, kada su prirodne referentne ravnine orbita satelita i Zemljin ekvator. Te dvije
ravnine sjeku se du linije vorova, no zbog blizine satelita postoje dodatne
komplikacije koje nastaju zbog nesfernog oblika Zemlje (one su manje za vie
udaljeni Mjesec). Na primjer, jednadbe gibanja su definirane u inercijalnom okviru,
ali zbog precesije i nutacije, orijentacija Zemlje i polje gravitacije definirani u ovom
okviru se mijenjaju s vremenom.

2017/189s3 T.Bai GG04 16

8
 Satelitskisustavi
Prikladna definicija inercijalnog okvira bila bi srednji ekvator za epohu koja je blizu
vremenu opaanja, tako da su vremenski ovisni izrazi mali. Alternativni pristup je
usvojiti gibajui referentni okvir, odreen srednjim ekvatorom tako da je gravitacijski
potencijal gotovo nepromjenljiv, te jednadbama gibanja satelita dodati izraze za
Coriolisovo i centrifugalno ubrzanje. Ova dva pristupa mogu se kombinirati (trea
mogunost), gdje su dodatne perturbacije, zbog vremenski ovisnog potencijala ili
zbog rotacijskih izraza, minimizirane. To je ekvinocij u referentnoj epohi. Takav sustav
je adekvatan za veinu analiza satelitskih orbita, ali za vrlo precizne analize moraju se
uzeti u obzir korekcije za odstupanja izmeu ovog i inercijalnog okvira.
Drugo ogranienje upotrebe umjetnih satelita za uspostavljanje inercijalnog okvira je
to to je gibanje tih satelita znatno poremeeno djelovanjem Zemljina gravitacijskog
polja, pa stoga postaju vane povrinske sile atmosferskog kanjenja i tlaka Sunevog
zraenja. Posljedino, kretanje linije vorova je teko tono predvidjeti za razdoblje
koje su due od nekoliko tjedana ili mjeseci, pa stoga rezultirajui referentni sustav
aproksimira inercijski samo za kratko vrijeme. Moderne metode mjerenja udaljenosti
laserom ili elektronikim daljinomjerom, mjerei duine ili promjene duina, su oko
dva reda veliine preciznije od optikih metoda, ali ne pruaju izravnu vezu s
astronomskim referentnim okvirom.

2017/189s3 T.Bai GG04 17

Skalevremena
Brzina rotacije Zemlje oko svoje trenutne osi je odreena zvjezdanim kutom, definiranim
kao kut izmeu referentne longitude (Greenwichkog) meridijana odnosno x1x3 ravnine
zemaljskog referentnog okvira i proljetnog ekvinocija. Zvjezdani dan je interval izmeu dva
uzastopna prolaza ovog ekvinocija (ravnodnevnice) preko tog meridijana, kako se vidi s
rotirajueg planeta. Ekvinocij nije fiksan u inercijalnom referentnom okviru. Ako se u
definicijama koristi srednji ekvinocij, kut se naziva srednji zvjezdani kut; ako se koristi pravi
ekvinocij, kut je pravi zvjezdani kut. Razlika izmeu ova dva ekvinocija ponekad se naziva
jednadba ekvinocija, koja takoer slijedi iz teorije precesije i nutacije.
Ako je jedina sila koja djeluje na Zemlju gravitacijsko privlaenje Mjeseca i Sunca, onda je
srednji zvjezdani kut jednak 3 i rotacijsko gibanje Zemlje oko svoje trenutne osi je dano
teorijom precesije i nutacije. Astronomska promatranja su pokazala da se javljaju
znaajana odstupanja od ovog teorijskog gibanja, tako da se u praksi zvjezdani kut ne moe
izjednaiti s 3. Umjesto toga, zvjezdani kut je definiran kao:
3 , (2.3.5)
gdje su fluktuacije (kolebanja) te uzrokovane drugim izvorima nego to je precesija i
nutacija. ispoljava dugorona nepravilna kolebanja, kao i sezonske i visokofrekventne
promjene. U praksi se zvjezdano vrijeme ne izvodi iz opaanja ekvinocija nego iz opaanja
prolaza zvijezda preko promatrakog meridijana.

2017/189s3 T.Bai GG04 18

9
 Skalevremena
Takoer, esto koriteno vrijeme nije zvjezdano vrijeme nego srednje sunevo vrijeme ili
univerzalno vrijeme (engl. Universal Time UT), koje se rauna u danima 24 srednjih solarnih
sati poevi s 0h u pono. UT je izveden iz zvjezdanog kuta analitikim izrazom za prividno
gibanje sunca relativno u odnosu na zvijezde. Nekoliko je razliitih UT skala uvedeno:
Opaana univerzalna vremenska skala na nekom opservatoriju odreuje rotaciju oko za
planet fiksirane x3 osi ili 3, i oznaava se kao UT0.
Rotacija oko trenutne osi definira UT1 vremensku skalu i njena derivacija ovisi o
poznavanju gibanja ove osi relativno u odnosu na zemaljski okvir (m1 i m2 na slici prije).
Vremenska skala UT2 se susree u starijoj literaturi, a predstavlja pokuaj da se formira
jedinstvena vremenska skala korigiranjem UT1 za prosjenu sezonsku varijaciju u brzini
rotacije. Uvoenjem atomskog vremena UT2 nas vie ne zanima.
Univerzalne vremenske skale su izraene u odnosu na jedinstvenu vremensku skalu koja je
ili efemeridsko vrijeme ili atomska vremenska skala. Efemeridsko vrijeme je skala koja
zadovoljava Newtonove jednadbe gibanja Sunca, Mjeseca i planeta te se izvodi iz
usporedbe astronomskih opaanja s pozicijama prediciranim na temelju teorije. Ono je
podlono bilo kakvim nepravilnostima u Zemljinoj rotaciji, kao i pogrekama u
astronomskim opaanjima (gotovo sva opaanja poloaja zvijezda, Mjeseca ili planeta
napravljena prije 1955. godine se odnose na ovu vremensku skalu).
2017/189s3 T.Bai GG04 19

Skalevremena
Znatno preciznija vremenska skala se temelji na atomskim frekvencijskim standardima. To
je atomska vremenska skala, koja je uvedena u 1955., a odreuje se iz veeg broja
frekvencijskih standarda. Najkoritenija vremenska skala je ona proizvedena u IERS (nekad
BIH) kao ponderirani prosjek standarda odreenih u nekoliko laboratorija, iji su
individualni satovi usporeeni transportom frekvencijskog standarda izmeu opservatorija
s GPS (GNSS) vremenskim signalima (nekad Loran C). Stabilnost frekvencije atomskih
satova je 1013 a1 i bolje, a nesigurnost stvarne frekvencije je nekoliko dijelova od toga.
Tijekom vremena srednja brzina rotacije Zemlje odluta dalje (drifta) od jedinstvene
vremenske skale definirane atomskih standardima, pa je iz praktinih razloga uvedena
druga ujednaena vremenska skala, koordinirano univerzalno vrijeme (engl. Universal Time
Coordinated UTC), koje povremeno odstupa od atomskog vremena kako bi ostalo blizu
vremenu koje se odnosi na Zemlju.
Za geofizike radove korisnija veliina od univerzalnog vremena je odstupanje brzine
rotacije od jednolikog gibanja:
d 0
(UT R) 3 m3 , (2.3.6)
dt 0
gdje je R referentna vremenska skala koja odgovara jednoliko rotirajuem planetu, 0 je
opaana srednja vrijednost brzine rotacije, 3 je trenutna brzina rotacije i m3 opisuje
odstupanja od srednjeg stanja.

2017/189s3 T.Bai GG04 20

10
 Transformacijekoordinata
Teorija precesije i nutacije odreuje gibanje trenutne osi rotacije u prostoru kao skup
jednadbi koje odreuju kutove i kao funkciju vremena (vidi dolje). Transformacija iz
inercijalnog ili kvaziinercijalnog okvira X u koordinatni okvir x, koji rotira sa Zemljom
tako da se x3' poklapa s trenutnom osi rotacije, je tada (usporedi 2.3.3)
X R3(2 ) R1(1 ) R3(3 ) x' . (2.3.7a)
Zbog nepravilne rotacije (2.3.5) potrebno je uvesti dodatni povezni sustav x", ija je
x3'' os paralelna s trenutnom osi rotacije x3' i koji rotira sa stvarnom Zemljom
x' R3( ) x' ' , (2.3.7b)
pa je
X R3(2 ) R1(1 ) R3(3 )R3 ( ) x' ' . (2.3.7c)
Transformacijaizx" uZemljinfiksnisustavx je
x' ' R1(m1 ) R2 (m2 ) x , (2.3.7d)
gdjem1,m2 definirajuorijentacijux uodnosunatrenutnuosrotacije(ranijaslika).
Konanoje,
X R3(2 ) R1(1 ) R3(3 )R3 ( ) R1 (m1 ) R2 (m2 )x . (2.3.8)

2017/189s3 T.Bai GG04 21

Transformacijekoordinata
Time se preko izraza (2.3.8) uspostavlja odnos izmeu inercijalnog referentnog okvira,
fiksnog u prostoru, i zemaljskog referentnog okvira koji rotira sa Zemljom. Pritom:
Posljednje dvije rotacije omoguuju za gibanje pola, odreivanje gibanja rotacijske
osi relativno naspram Zemljine kore, u odnosu na koju bi zemaljski okvir trebao biti
fiksiran.
Prve tri rotacije Rj(i) odreuju gibanje trenutne osi rotacije u prostoru, koje je
posljedica gravitacijskih momenata uslijed privlanog djelovanja Sunca, Mjeseca i
planeta (precesija i nutacija Zemlje).
Rotacija R3() omoguuje uzimanje u obzir bilo kakvih nepravilnosti u brzini
rotacije koje nisu ukljuene u teoriji precesije i nutacije.
..

Za precesijsku i nutacijsku matricu Ri(j) se openito pretpostavljalo da ih je

mogue predvidjeti, no to s visokotonim podacima koji su danas dostupni vie
nije istina .
Ostale tri rotacije, R3() i Ri(mi), su uglavnom nepredvidljive i moraju se stalno
opaati. One zapravo predstavljaju najvei dio geofiziki zanimljivog dijela
transformacije.
2017/189s3 T.Bai GG04 22

11