Sistemas de Controle (CON)  Lista de Exerccios 2 Prova 1

Prof. Clodoaldo Schutel Furtado Neto

Aluno:

1 - O diagrama de blocos a Figura 1 representa o funcionamento de motor eltrico que impul-

siona um veiculo hibrido.

Assumindo que o motor seja um motor CC controlado pela armadura. Neste diagrama, KA
o ganho do amplicador de potncia; GE (s) a funo de transferncia do circuito eltrico do
motor e consiste em um indutor em srie com uma resistncia, La e Ra , respectivamente; KT a
constante de torque do motor; Jtot , a soma da inrcia do motor, Jm , as inrcias do veculo, Jvec ,
e das duas rodas motrizes, Jw , reetidas no o eixo do motor; KF o coeciente de atrito viscoso;
e KB a constante da Contra Fora Eletromotriz.

As variveis de entrada so UC (t), a tenso de comando da unidade de controle eletrnico e

TC (t), o torque de carga. As variveis de sada neste diagrama de blocos so a velocidade angular
do motor, (t), e a corrente de armadura, IA (t).

Figure 1: Motor eltrico veculo

a) Escreva as equaes bsicas no domnio do tempo que caracterizam as relaes entre as variveis
de estado, de entrada e de sada para o diagrama de blocos da Figura 1, uma vez que as variveis
de estado so a corrente de armadura do motor, IA (t) e a velocidade angular, (t).

b) Escreva as equaes, no Espao de Estado, resultantes na sua forma matricial. Considere o

torque de carga TC (t) como uma entrada extra para o sistema.
Portanto, na sua representao de Estado de Espao resultante, o sistema ter duas entradas e
duas sadas.

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)

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2- Determine a funo de transferncia Vo (s)/V (s) do circuito com amplicadores operacionais
mostrado abaixo. Sendo R1 = 167k, R2 = 240k, R3 = 1k, R4 = 100k e C = 1uF .

Figure 2: Circuito com Ampicadores Operacionais

3- Obter a funo de transferncia G(s) = Y (s)/R(s) e seus plos para os sistemas represen-
tados em espao de estados:

Obs. Pode-se utilizar qualquer software para a inverso das matrizes

4- Para o sistema mostrado na Figura 3 faa o seguinte:

a) Determine a funo de transferncia X(s)/F (s).
b) Determine um funo no tempo que seja equivalente a x(t)/f (t).
c) Determine , n , M P, Ts , Tp ,e Ta .
d) Esboce o grco da resposta a um degrau de entrada.

Dados que :
n2
G(s) = K
s2 + 2n s + n2

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 Figure 3: Sistema Massa Mola Amortecedor

tp ico =
d

p
Mp = 1 2
se
(lnMp )2
=
2 + (lnMp )2
d
n = p
1 2
= n
acos()
tsubinda =
d
4
tacomod =

5- Obtenha a representao por Espao de Estados na forma Cannica Controlvel e na forma
Cannica Observvel do sistema denido por:

Y (s) 2s3 + s2 + s + 2
= 3
U (s) s + 4s2 + 5s + 2

6- Determine a representao por espao de estados o circuito abaixo. Considere: x1 = IL ,

x2 = VC1 , x3 = VC2 e Y = Vo .

Figure 4: Circuito