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CAPITULO 4
Mtodos de clculo numricos
de libertad. Para conocer la forma de deformacin exacta del sistema, es necesario conocer la
posicin yi(t) de cada punto ( con i= 1, 2, 3, .infinito).
Para disminuir el nmero de grados de libertad del sistema podemos dividirlo en un conjunto
finito de elementos, los cuales son unidos o ensamblados en puntos llamados nodos, como se
ilustra en figura 5.1 b). En los nodos se asegura la compatibilidad o continuidad al menos de
los desplazamientos (los desplazamientos de los elementos que se unen en el nodo deben ser
iguales).
La deformacin en los distintos puntos del elemento se asume que tenga una forma dada,
i(x), llamada funcin de forma o de interpolacin. Esta funcin de forma podra ser lineal
como se ilustra en figura 5.1 c) o tener otra forma que se acerque ms a la forma real, como se
ilustra en figura 5.1 d). Si se utiliza una funcin de forma lineal, para obtener una buena
aproximacin de la forma real de deformacin del sistema se requerira de muchos elementos.
Al utilizar una forma de deformacin ms real, se requieren menor nmero de elementos.
Los desplazamientos de estos nodos son las coordenadas generalizadas que van a definir el
movimiento del sistema. Para una viga vibrando en flexin en un plan, es necesario conocer el
desplazamiento lineal y la pendiente del elemento en dad nodo.
Vamos a nominar los desplazamientos de los nodos por nmeros impares y las pendientes en
ellos por nmeros pares. As, los desplazamientos lineales de los nodos del elemento se
denominan y1 e y3, y las pendientes en los nodos se denominan por y2 = 2 e y4 = 4, como se
ilustra en figura 5.2.
qT y1 , y2 , y3 , y4
3
Para determinar la rigidez del elemento viga en flexin, debemos darnos una forma de
deformacin cualquiera que satisfaga las condiciones de continuidad interna y nodal. Si se
utilizan las verdaderas funciones de forma o interpolacin i (x ) se obtienen las rigideces
verdaderas.
La forma de deformacin de una viga sobre la que actan fuerzas y momentos es obtenida de
la ecuacin de la elstica:
d2y
EI M ( x) Fi xi M i
dx 2
y ( x) a bx
cx
2
dx
3 (5-1)
Convergencia Convergencia Convergencia Convergencia
de y 2 3
de dy de M EI d y de V EI d y 3
dx dx 2
dx
Podemos expresar a, b, c, y d en funcin de los desplazamientos en los nodos: y1, y2, y3, e y4,
Reemplazando en (5-1) que para x=0 : y=y1 ; dy/dx = y2 y para x= l : y=y3 ; dy/dx = y4 de
acuerdo a figura 5.3, se obtiene:
a y1
b y2
y y y 2 y2
c 3 3 2 1 4
y y y y
d 2 1 3 3 4 2 2
l
y por lo tanto:
x
2
x
3
x
2
x 2 x
3
x2 x
y ( x) 1 3 2 y1 x1 y2 3 2 y3 1 y4 (5-2)
l l l l l l l
2 ( x)
4 ( x)
1 ( x) 3 ( x)
F1 k 11 k k k y1
F
12 13 14
2 k 21 k k k 24 2
y
y
22 23
F3 k 31 k 32 k 33 k 34 3
F4 k k k k y 4
41 42 43 44
Los elementos de la matriz de rigidez en flexin para una viga como la indicada en la figura
5.8, es:
L
k12 EI ( x) 1 " ( x) 2 " ( x)dx
0
L
k ij EI ( x) i " ( x) j " ( x)dx k ji
0 (5-5)
De esta forma se puede determinar que la matriz de rigidez en flexin K para un elemento
de viga o de eje es:
F1 12 6 12 6 y1
F 6l 4 2 6 2 2 y
2 EI 2
3
F3 12 6l 12 6 y3
F4
6l 2l 2 6l 4 2 y 4
Procedimiento de ensamble
Cuando el sistema est compuesto por varios elementos de vigas, la matriz global de rigidez
del sistema completo se determina con el procedimiento de ensamble. Este procedimiento es
ilustrado con el caso particular de la figura 5.8. En este caso el sistema est compuesto de dos
elementos de viga
6
Para obtener la matriz de rigidez total del sistema, se ensamblan las matrices de rigideces de
cada elemento como se indica a continuacin. En este caso los dos elementos a ensamblar
tienen 2 desplazamientos comunes: ye e y4, por lo que los coeficientes de rigideces comunes a
dichos nodos se suman.
La matriz global entonces relaciona las fuerzas externas actuando en los nodos del sistema
con los desplazamientos de los nodos
7
12 6l 12 6l 0 0
6l 4l 2 6l 2l 2 0 0
12 6l 24 0 12 6l
K EI3
l 6l 2l 2 0 8l 2 6l 2l 2
0 0 12 6l 12 6l
0 0 6l 2l 2 6l 4l 2
FIG. 5.9. Modelacin de la masa del sistema utilizando masas concentradas en los nodos
m y1
2
0 y2
y3
M y m
0 y4
m y
2 5
0 y6
8
En forma general:
(5-6)
A partir de la ecuacin (5-6) se obtiene que la matriz de masas coherentes para el elemento de
viga. De ecuacin (5-6) se observa que la matriz de masas coherente es simtrica.
Reemplazando los valores se obtiene:
156 22 54 13l
4 2 13 3 2
M m / 420
156 22
4 2
EJEMPLO 5.1.
Determine la matriz de masas coherentes de la viga simplemente apoyada de la figura 5.11.
Considere el sistema compuesto de 2 elementos finitos cada uno de masa m.
EJEMPLO 5.2
m = 2,0 Kilgramos
1m
EI / 3 200.000( N / m)
Reemplazando los valores de las fuerzas externas y las condiciones de borde dl sistema en la
ecuacin F = K Y, se obtiene:
10
F1 R A 12 6l 12 6l 0 0 y1 ( 0)
F 0 6l 4l 2
6l 2l 2
0 0 y 2
2
F3 F0 EI 12 6l 24 0 12 6l y3
3
F4 0 6l 2l 2
0 8l 2 6l 2l 2 y 4
F5 RB 0 0 12 6l 12 6l y 5 ( 0)
F6 0 0 0 6l 2l 2 6l 4l 2 y 6
(5-7)
F0 l 3 F0 L3
y3
6 EI 48 EI
F0 L2
y 2 4 EI (Negativo: ngulo horario y por simetra y2=-y6)
F0 L2 F0 l 2
y6 4 EI 16 EI
y4 = 0 (por la simetra la pendiente en el nodo 2 debe ser cero)
Las ecuaciones de la primera y quinta columna permiten determinar las reacciones en los
apoyos:
0 y2 4 6 2 0 y 2
2 y 6 y3
3 200.000 6 24 0
0
0 y4 2 0 8 2 y 4
0 y6 0 6 2 4 y 6
11
Se ha eliminado la primera y quinta fila del sistema de ecuaciones (5-7) pues introduce las
reacciones RA y RB que no nos sirven para determinar los desplazamientos. Se ha eliminado
tambin la primera y quinta columna considerando que sus elementos quedan multiplicados
por y1= y5 = 0 y por lo tanto se eliminan.
Es conveniente entonces en este caso para disminuir el nmero de ecuaciones, eliminar los
grados de libertad de rotacin q(y2, y4, y6, y8) expresndolos en funcin de los grados
de traslacin qt (y1, y3, y5, y7) que son los que interesan.
y 2 1,5 y 3
y 4 0 *
y 6 1,5 y 3
2 y 3 + 1.200.000 y3 = 0
1.200.000
1 774,6 (rad / s)
2
Modos de vibrar
De (*), normalizando con: y2=1,0, se obtiene: y3=0,666; y4=0; y6=-1,0, lo que se grafica en
figura 5.13
Comparando el valor de 1 obtenido, con el valor exacto se concluye que el error cometido es
de un 0.7%
12
2 EI 2 200.000 rad
1 2 780,2
L 2
A 2 4/ 2 s
1.000 / 1.200.000
y3 1,43 (mm)
1 (500 / 774,6) 2
EJEMPLO 5.3
Para el sistema del ejemplo 5.2 determine la primera frecuencia natural de vibrar en flexin de
la viga. Utilice la matriz de masas coherentes.
4 13 3 0 y2 4 6 2 0 y 2
13 312 0 13 y 6 y3
2 3 200.000 6 24 0
0
420 3 0 8 3 y4 2 0 8 2 y 4
0 13 3 4 y6 0 6 2 4 y 6
Utilizando MATLAB:
M=
4 13 -3 0
13 312 0 -13
-3 0 8 -3
0 -13 -3 4
K=
4 -6 2 0
-6 24 0 6
2 0 8 2
0 6 2 4
E=
0.5774 -0.7050 0.5774 -0.6448
-0.0000 0.0771 0.0000 -0.4106
0.5774 0.0000 -0.5774 -0.0000
0.5774 0.7050 0.5774 0.6448
EE = 1.0e+008 *
13
2.5200 0 0 0
0 0.7582 0 0
0 0 0.1200 0
0 0 0 0.0061
comparado con el valor exacto : 780.2(rad/s) se observa que tiene un error menor al anterior
NOTA. Se observa que los clculos realizados utilizando la matriz de masas discretas son
mucho ms cortos que los realizados al utilizar la matriz de masas coherentes. Como
en la mayora de los casos el error cometido al utilizar la matriz de masas discretas es
insignificante, en adelante solo utilizaremos la matriz de masas discretas.
Figura 5.14 muestra un elemento de viga de dos nodos, sobre el que actan dos fuerzas
externas F1 y F2 en ellos. Los desplazamientos axiales de los nodos se denotan por u1 y u2
respectivamente.
F1 EAu1 u 2 /
F2 F1 EA u 2 u1 /
En forma matricial:
F1 EA 1 1 u1
F2 1 1 u 2
1 1
K EA
1 1
donde : (5-8)
Consideremos un elemento de eje circular con dos nodos como el indicado en figura 5.15
T1 GJ 1 2 /
T2 T1 GJ 2 1 /
En forma matricial:
T1 GJ 1 1 1
T2 1 1 2
1 1
donde : K
GJ
1 1