UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS

DEPARTAMENTO DE CINCIAS FLORESTAIS

Curso de Sementes Florestais (Georreferenciamento de Matrizes)

INTRODUO AO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL

USO DO RECEPTOR GPS AUTNOMO

Roteiro elaborado por:

Eng. Srgio Teixeira1

Lavras - MG
Janeiro de 2010
 INTRODUO

Pequeno histrico

O homem, desde os primeiros tempos, tem demonstrado duas caractersticas quanto ao lugar
onde habita a terra: territorialista e nmade. Estas caractersticas sempre o levaram a demarcar sua
propriedade, seu espao sobre a terra, bem como a empreender cruzadas para conquista de novos
territrios passveis de explorao, quer seja pelo domnio de um povo, quer seja para implantar suas
culturas e criaes.
Assim, desde o homem das cavernas, passando pelos grandes exploradores de novos mundos do
sculo XV , XVI aos dias atuais, sempre houve a necessidade de ter referncias para que pudesse se
localizar.
Montanhas, rios, posio das estrelas, etc., foram os primeiros marcos orientadores destes
andarilhos.
Hoje a tecnologia permite que a cada instante o homem se localize no globo terrestre,
identificando qualquer ponto sobre a superfcie e tambm na atmosfera, atravs de sinalizadores que
intercomunicam-se. O mais conhecido e popular destes sistemas modernos o Global Position System
GPS.

SISTEMA DE INFORMAES GEOGRFICAS

uma tecnologia composta por softwares e hardwares que emprega tcnicas de integrao
entre dados, pessoas e instituies de forma a tornar possvel a coleta, armazenamento,
processamento, anlise e a disponibilizao de informaes a partir de dados georefernciados.

____________________
1
Engenheiro Florestal

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 GEOPROCESSAMENTO

um conjunto de tcnicas
relacionadas ao tratamento de informaes
espaciais, agrupados em pelo menos quatro
categorias:

Tcnicas para coleta de informaes

espaciais ( Cartografia, Sensoriamento remoto,
GPS, Topografia convencional, Fotogrametria
etc.;

Tcnicas de armazenamento de informaes espaciais ( Banco de dados Orientado a

objetos, Relacionais, Hierrquico etc.;

Tcnicas de tratamento e anlise de informaes espaciais, como modelagem de dados,

Geoestatsticas, Aritimtica lgica, Funes topolgicas, Redes etc.;

Tcnicas de uso integrado das informaes espaciais, como os sistemas GIS, Mapeamento
automatizado, CAD etc..

Graficamente, tem-se:

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 ALGUNS CONCEITOS

Cartografia:
Conceito moderno: Organizao, apresentao, comunicao e utilizao da
geoinformao nas formas visual, digital ou tctil, que inclui todos os processos de preparao de
dados, no emprego e estudo de todo e qualquer tipo de mapa. ( Recomendao ICA/ Budapeste/ Hungria,
1989).
Cartografia a arte de levantamento, construo e edio de mapas e cartas de
qualquer natureza. (ABNT).

Mapa: a representao da terra nos seus aspectos geogrficos que se destina a fins
culturais ou ilustrativos.

Carta: a representao dos aspectos naturais ou artificiais da terra, destinada a fins

prticos da atividade humana, permitindo avaliao precisa de distncias, direes e localizao
geogrfica de pontos, reas e detalhes.

Planta: Desenho topogrfico usado para mostrar limites e usos das propriedades de
pequenas regies.

Coordenadas Geogrficas: um sistema que permite obter a localizao de pontos na

superfcie terrestre por meio de cruzamento de linhas imaginrias chamadas de paralelos e meridianos
(Latitude e Longitude). Usualmente, trabalhamos com dois tipos de coordenadas:

Coordenadas geogrficas geodsicas: Emprega o sistema de coordenadas

cartesianas de forma que a posio de um determinado local na superfcie da terra definida pela
latitude e longitude em graus, graus e minutos, graus, minutos e segundos ( dm, dms).
Latitude: o plano em relao ao Equador (paralelos), variando de 0 a 90 no
hemisfrio Sul e 0 a 90 no hemisfrio norte.
Longitude: o plano que contem o Meridiano de Greenwich, variando de 0 a 180 a
oeste e de 0 a -180 a leste.

Coordenadas Planas: Universal Transversal Mercator ( UTM ). um sistema

baseado na projeo do elipside sobre um cilindro posicionado transversalmente em relao ao eixo
de rotao da terra. Os paralelos e meridianos so representados ortogonalmente segundo linhas retas.
Este sistema ter abcissas e ordenadas representadas por E e N. Para no haver o caso de
coordenadas negativas, atribudo na origem o valor 500.000,000 m para a abcissa e 10.000.000,000
para a ordenada.

Datum Geodsico Horizontal: Para um determinado ponto materializado no terreno, suas

coordenadas esto devidamente vinculadas a um ponto de origem ( DATUM => vrtice de uma
triangulao), de coordenadas geodsicas e altura geoidal.

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 Em 1924, o Brasil adotou para Datum, o vrtice Crrego Alegre, localizado nas proximidades
de Uberaba, com as seguintes caractersticas:

Latitude: 19 45 41.34 Sul

Longitude: 48 06 07.08 Oeste

Atravs de Decreto Federal, em 1984, passou-se a adotar o sistema SAD-69, cuja origem o
vrtice Chu, com as seguintes coordenadas:

Latitude: 19 45 41.65 Sul

Longitude: 48 06 04.06 Oeste

Em janeiro de 2005, atravs do Decreto 5.335, o referencial para o Brasil passou a ser o
SIRGAS 2000 (Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas, com perodo de transio de 10
anos, portanto, at 2015, pode-se optar entre SAD69 e SIRGAS 2000.

REFERNCIAS:

Algumas das ilustrao do presente texto foram obtidas em folhetos de propaganda de empresas
especializadas em geoprocessamento, folhetos promocionais de equipamentos, revistas especializadas e
manuais de equipapentos:

- Site do INPE: www.inpe.br

- Revista Fator GIS
- Revista Info Geo
- Revista Quatro Rodas
- Furtado, Smidt Sistemas e Equipamentos Topogrficos
- Intersat Imagens de Satlite
- Trimble Brasil Ltda
- Engesat Imagens de Satlite
- Trimbase
- Garmin

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 O GPS ( Global Positioning System ) um sofisticado sistema eletrnico de navegao,
baseado numa rede de satlites, desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos que
permitem a localizao instantnea de uma rea de interesse, em qualquer ponto da terra, com uma
preciso perfeita.

O primeiro satlite foi lanado em fevereiro de 1978 e visava monitorar exploses nucleares
ocorridas na atmosfera ou no espao, fiscalizando o Tratado Nuclear assinado entre os pases que
detinham tecnologia para tais testes.

Esta funo foi importada e aperfeioada inicialmente para o sistema de satlites VELA, e
posteriormente implantado no sistema NAVSTAR ( NAVigation System with Time And Ranging).

O sistema consiste basicamente em trs partes:

1-) Um complexo sistema de satlites orbitando ao redor da terra, que

conta com 24 satlites posicionados a cerca de 20.200 km de
altitude, agrupados em seis planos orbitais inclinados a
aproximadamente 55.
Cada satlite completa a rbita terrestre em 12 horas. Desta forma,
a todo instante, pelo menos 5 satlites esto sobre o receptor em
qualquer parte do globo.

O posicionamento mais preciso se faz com a recepo simultnea de pelo menos 4 satlites,
de cujos sinais e mensagens se pode obter parmetros e equaes que permitam resolver as
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 incgnitas X, Y, Z e T, ou seja, as trs coordenadas espaciais (local da antena do usurio), e
mais o Tempo ( ou instante do sinal recebido.

2-) Estaes Rastreadoras: O sistema de controle dos satlites se d por meio de Estaes
rastreadoras. A estao principal localiza-se na cidade de Colorado Spring no Estado Norte
Americano de Colorado, mas existem mais 5 estaes de monitoramento ao redor do planeta.
Estas estaes, por meio de sinais, acompanham e corrigem continuamente a trajetria dos
satlites e a sincronizao de seus relgios.

Ilha de Assuncion no Atlntico Sul Diego Garcia no Oceano ndico

Kwajalien no Oceano Pacfico Cabo Kennedy na Flrida
Hawaii

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 3-) Antenas Receptoras: Os satlites artificiais, em rbitas terrestres perfeitamente conhecidas,
transmitem continuamente sinais de rdio-freqncia que podem ser captados pelas antenas
receptoras dos usurios. Cada estao receptora composta basicamente por antena, oscilador,
circuito de recepo, memria e fonte de alimentao. Os receptores recebem e armazenam
mensagens transmitidas pelos satlites, medem a distncia at cada um dos satlites captados e
a maioria deles calcula e apresenta as coordenadas do local em um sistema de referncia
predefinido.

Limitaes de preciso:

A verdadeira motivao para a criao do sistema de navegao via satlite, foi para uso
militar, implantado pelo Departamento de Defesa dos EUA. O GPS serve para navegao e orientao
dos msseis inteligentes at o alvo. A exemplo do que tem ocorrido no golfo, quando os Norte
Americanos conseguem cravar foguetes em tal andar de tal prdio em Bagd.
At maro de 2000, para uso civil, o governo Americano determinou que fosse gerada
uma interferncia aleatria sobre o sinal, degradando assim a informao recebida pelos receptores
portteis. Desta forma podia-se chegar aos limites:
100 m horizontalmente
156 m Verticalmente
340 nanosegundos de
superviso/atualizao
Esta interferncia foi retirada no incio
de 2000, elevando a preciso do receptor porttil para
cerca de 3 a 15 metros, normalmente o limite deste
tipo de receptor.
Outra limitao a necessidade de estar em
reas abertas, para captar o sinal que pode ser obstrudo ou refletido.

Uma forma de compensar estes erros o uso de DGPS. O efeito da interferncia pode ser
atenuado com o uso da antena diferencial. Um receptor GPS colocado sobre um ponto de
coordenadas conhecidas, passando a fornecer dados para calcular a correo dos dados coletados pelos
outros receptores.

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 - MENSAGES: permite verificar as mensagens fornecidas, normalmente alertadas por um
indicador que pisca na tela (qualquer que seja a tela), podendo ser programado para soar um
alarme.
As principais mensagens so:
Accuracy has been Degraded: a preciso do GPS foi degradada alm de 500 metros
devido a fraca geometria do satlite ou qualidade de dados.

Already Exists: O nome do waypoint a ser gravado j existe na memria do GPS.

Approaching: Voc est a menos de 1 minuto de atingir um waypoint de destino.
Battery Power is Low: as baterias AA esto fracas e devem ser substitudas.
Can't change Active WPT: Voc tentou trocar o waypoint ativo (pelo "active to" ou
"active from"). Apague ou desative a rota ou GOTO ativo antes de realizar a mudana.

No DGPS Position: um nmero de dados no suficientes est sendo recebido para

computar uma posio DGPS.

No RTCM Imput: o receptor sinalizador no est conectado adequadamente ou as taxas de

transmisso no coincidem.

Poor GPS Coverage: o GPS no pode adquirir sinal de um nmero suficiente de satlites
para computar uma posio.

Power Down and Re-init: o GPS no est em condies de calcular uma posio devido as
condies anormais de satlite. Desligue a unidade, verifique a ltima posio mostrada e
reinicie o receptor.

Read Only Mem has Failed: a memria permanente falhou e a unidade est inoperante. O
receptor dever ser levado a uma assistncia tcnica para reparos.

Received and Invalid WPT: um waypoint foi recebido com uma identificao invlida
durante a transferncia.

Receiver has failed: uma falha de hardware no receptor foi detectada. Se esta mensagem
persistir, no use a unidade receptora e leve-a a uma assistncia tcnica para reparos.

Route is Full: o limite de 30 pontos por rota foi alcanado.

Route is not Empty: voc tentou copiar em uma rota que j est em uso.

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 Route waypoint can't de deleted. O waypoint que voc est tentando deletar parte de
uma rota. Voc deve deletar o waypoint primeiro na rota, depois da memria.

Route waypoints was deleted: o waypoint selecionado foi apagado da base de dados da
rota.

RTCM Imput has failed: os dados DGPS que estavam sendo recebidos se perderam. Voc
j no est mais recebendo o sinal da estao sinalizadora.

Serching the sky: o GPS est procurando no cu a informao da constelao de satlites

para formar o "Almanac Data", ou a unidade est no modo AutoLocate.

Stored Data was Lost: todos os waypoints, rotas e "Almanac Data" se perderam por falha
da bateria.

Transfer has been Completed: o receptor terminou uma transferncia ou recepo de

informaes para o dispositivo conectado.

WPT Memory is Full: voc usou toda capacidade de armazenamento do GPS (500
waypoints ) Delete os waypoints que voc no precisar mais para liberar espao para novas
entradas.

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 Glossrio

Navegao: o processo de deslocamento de um lugar para outro e de conhecimento de onde voc

est em relao ao trajeto desejado por voc.

Posio: a localizao nica e exata de um ponto, baseada num sistema de coordenadas

geogrficas. A navegao martima baseada nesse sistema de coordenadas.

Meridianos de Longitude: so uma espcie de crculos imaginrios, em torno da terra, que se

passam atravs dos plos norte e sul. A longitude descreve o posicionamento em termos de
quantos graus voc est a leste ou oeste do meridiano de Greenwich (longitude 0).

Paralelos de Latitude: so uma outra srie de crculos imaginrios que esto perpendiculares ao
eixo polar da terra. A latitude descreve o posicionamento em termos de quantos graus voc est ao
norte ou ao sul do equador (latitude 0).

Waypoint: marca uma posio fixa exata de tal forma que pode ser procurada para um uso
posterior. O GPS permite marcar os waypoints eletronicamente, sem necessitar que sejam
fornecidas marcaes geogrficas.

Bearing: uma direo limitada a um destino particular (waypoint) da sua posio atual.

Track: uma direo limitada representando sua trajetria sobro o solo.

Almanac Data: Informao da constelao de satlites (incluindo a localizao e condio dos

satlites) que transmitida para o seu receptor de todo satlite GPS. Estes dados devem ser
adquiridos antes de comear a navegao com o GPS.

Bearing: A direo de bssola da sua posio para um destino.

Course Made Good (CMG): A direo da posio que voc veio (active from), para sua posio
atual.

Crosstrack Error (XTE): A distncia que voc est fora do curso desejado em qualquer direo.

Desired Track (DTK): O curso de bssola entre os waypoints 'from' (de) e 'To' (para).

Differential GPS (DGPS): Uma extenso do sistema GPS que usa sinalizadores de rdio farol
fixos para transmitir correes de posio para os receptores GPS.
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 Estimated Time of Arrival (ETA): A hora de chegada no seu destino.

Estimated Time Enrout (ETE): O tempo que falta para chegar no seu destino com a sua
velocidade atual.

Grid: Um sistema de coordenadas que projeta a terra numa superfcie plana, usando zonas
quadradas para medidas de posio.

Ground Speed: A velocidade com que voc est viajando em relao a posio terrena.

Position: Uma localizao exata, nica baseada num sistema de coordenadas geogrficas.

Track (TRK): A direo do movimento relativa a uma posio terrena.

Universal Transverse Mercator (UTM): Sistema de coordenadas de grade que projeta sees do
globo numa superfcie plana para medir posies em zonas especficas.

Velocity Made Good (VMG): A velocidade com que voc est atingindo o seu destino ao longo
do curso desejado.

Sobreposio de trajeto realizado

com GPS e o software Spring
(INPE) em uma imagem de satlite
Landsat.
rea de implantao do Projeto
Cerrado , desenvolvido pelo
Departamento de Cincias Florestais
da UFLA.

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 2-) GPS de pulso

3-) Planta urbana indicando tubulao de gs.

Levantamento do traado da tubulao feito
empregando DGPS.

4-) Veculo monitorado pelo sistema GPS durante

Raid realizado pelos Estados Brasileiros.

5-) Painel de um Mercedes equipado com

Sistema de Posicionamento, permitindo
escolha de caminhos alternativos, tanto
para ruas como estradas.

Painel de um Porshe

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 GPS Garmin apropriado para caa ( fixa no cachorro e caador acompanha)

Aviao PT-G900 Aviao GPS500

GPS Gismodo K2 Pocket PC - Mio P350

GPS Bluetooth Navman Magellan eXplorist Nokia N95

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 Sobreposio de trajeto feito por GPS, transferido para o Google Earth pelo TrackMaker

Sobreposio de trajeto feito por GPS, transferido para o Google Maps pelo TrackMaker

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UFLA /DCF - Curso de Sementes 16/17
UFLA /DCF - Curso de Sementes 17/17