Sistema de Control

Sistema de Control
Universidad de Sucre
Ingeniera Agroindustrial
Simulacin y Control Automtico de Procesos
Docente:
Karen Contreras Lozano, M.Sc.
Objetivos
Identificar los componentes bsicos de un sistema de control

Conocer el funcionamiento y los parmetros de diseo de los
componentes del sistema de control.
Estudiar los fundamentos bsicos del diseo de un sistema de
control por retroalimentacin.
Sistema de Control Automtico de Procesos Karen Contreras L., M.Sc.

Componentes Bsicos del Sistema de Control
Transmisor
Sensores y Transmisores
Sistema
Actuadores o Vlvulas de Control
Sensor de Controlador
Control
Controladores
Elemento
final de
control

Componentes Bsicos del Sistema de Control

Vlvulas de Control
Las vlvulas de control son los elementos finales de control ms usuales y

se les encuentra en las plantas de proceso, donde manejan los flujos para
mantener en los puntos de control las variables que se deben controlar.

Vlvulas de Control
Son rganos que realizan la funcin de

regular el caudal de un fluido que se
comanda a distancia por medio de una
seal neumtica o elctrica sobre un
servoactuador que la posiciona acorde a
la orden de un controlador.
Las vlvulas se comportan como un

orificio de rea variable.

Vlvulas de Control
Cuerpo: Es el alojamiento de las partes

internas que estn en contacto con el
fluido. Debe ser de un material adecuado
al tipo de fluido, es decir, resistente a la
temperatura, presin y corrosin.
Vstago: Es la parte que gua a la vlvula

y que esta pueda ejercer la funcin de
regulacin.

Vlvulas de Control
Servoactuador: Es el dispositivo que

mueve el vstago. Puede ser neumtico,
hidrulico, elctrico o electromecnico.
Generalmente es neumtico por ser
simple, de accin rpida y tener gran
capacidad de esfuerzo.
Obturador y asiento: Son los elementos

que restringen el paso del fluido y
caracterizan la vlvula de control.

Caracterstica de Flujo Inherente de la Vlvula de Control
Se denomina caracterstica inherente de la vlvula, a la relacin entre el

caudal que pasa a travs de ella (q) y la carrera del vstago o
desplazamiento de la vlvula ( I), manteniendo constante la diferencia de
presin entre la entrada y la salida de la misma.
Es la personalidad de la vlvula.
La caracterstica de flujo lineal produce un

flujo directamente proporcional al
desplazamiento de la vlvula (posicin de
la vlvula; con un 50% de desplazamiento,
el flujo es el 50% del flujo mximo).
La caracterstica de apertura rpida consiste en que al iniciarse la apertura,

con poco avance del vstago, deja pasar gran caudal.
La caracterstica de flujo de porcentaje

igual produce un cambio muy pequeo
en el flujo al inicio del desplazamiento de
la vlvula, pero conforme ste se abre
hasta la posicin de abertura mxima, el
flujo, aumenta considerablemente. Ej. al
pasar la posicin de la vlvula del 20 al 21% , el flujo se
debe incrementar en 1% respecto al valor que tena en
la posicin del 20%.

Apertura rpida
se usan principalmente en servicios de abierto-
cerrado.
Lineal
Se usan comnmente en circuitos de nivel de
lquido, y en otros procesos en los que la cada de
presin a travs de la vlvula es bastante
constante.
Isoporcentual
Se usan en servicios donde se esperan grandes
variaciones en la cada de presin.

Vlvulas de Control
La primera pregunta que debe contestar el ingeniero cuando elige una

vlvula de control es: Cmo se desea que acte la vlvula cuando falla la
energa-que la acciona?
La pregunta se relaciona con la posicin en falla de la vlvula y el

principal factor que se debe tomar en cuenta para contestar esta pregunta
es, o debe ser, la seguridad.
Vlvulas de Control
Cuando falle
Abierta el suministro de
energa, la vlvula
en falla debe abrir paso al flujo
(AF)
Debe prevalecer
la seguridad de la
Cerrada Cuando falle planta.
en falla el suministro de
(CF) energa, la vlvula
debe cerrar paso al
flujo

Dimensionamiento de la Vlvula de Control
El dimensionamiento de la vlvula de control es el procedimiento

mediante el cual se calcula el coeficiente de flujo de la vlvula, CV.
El coeficiente CV se define como la cantidad de agua en galones U.S. que

fluye por minuto a travs de una vlvula completamente abierta, con una
cada de presin de 1 psi en la seccin transversal de la vlvula. Por
ejemplo, a travs de una vlvula con coeficiente mximo de 25 deben
pasar 25 gpm de agua, cuando se abre completamente y la cada de
presin es de 1 psi.

Para lquidos:
q = flujo de lquido en gpm U.S. P = cada de presin P1 P2, en psi en la

seccin de la vlvula. P1 = presin de entrada a la vlvula (corriente
arriba), en psi. P2 = presin de salida de la vlvula (corriente abajo), en psi.
Gf = gravedad especfica del lquido a la temperatura en que fluye.
Cuando ya se calcul el Cv requerido y se conoce el tipo de vlvula que se

va a utilizar, el ingeniero puede obtener el tamao de la vlvula con base
en el catalogo del fabricante.
Para gases y vapor de agua:
Q= tasa de flujo de gas. G= gravedad especfica del gas a 14.7 psia y 60F
(aire = 1.0); para los gases ideales es la relacin entre el peso molecular
del gas y el peso molecular del aire (29). Gf = gravedad especfica del gas a
la temperatura del flujo, P1= presin de entrada a la vlvula en psia. P2 =
presin de salida de la vlvula en psia. W = tasa de flujo, en lb/hr. TSH =
grados de sobrecalentamiento, en F.
Cf: factor de flujo crtico. El valor numrico de este factor va de 0.6 a 0.95.
En grficos se muestra este factor para diferentes tipos de vlvulas.

Controladores
El controlador es el cerebro del circuito de control. Es el dispositivo

que toma la decisin (D) en el sistema de control y, para hacerlo, el
controlador:
1 2
Enva la seal
apropiada a la vlvula
Compara la seal del
de control, o cualquier
proceso que llega del
otro elemento final de
transmisor, la variable
control, para mantener
que se controla, con el
la variable que se
punto de control.
controla en el punto de
control.

Controladores

Controladores
PLCs VS PACs
PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER PROGRAMMABLE AUTOMATION CONTROLLER
+ =
Tipos de Accin del Controlador
Cuando hay un incremento en

la seal que entra al
controlador, entonces se
Accin presenta un decremento en la
seal que sale del mismo. Ej. Si
Inversa o la temperatura del fluido
sobrepasa el punto de control,
Decremento el controlador debe cerrar la
vlvula de vapor.
cuando hay un incremento en

la seal que entra al
controlador entonces existe
Accin un incremento en la seal de
salida del mismo. Ej. Si el nivel
Directa o del lquido rebasa el punto de
control, el controlador debe
Incremento abrir la vlvula para que el
nivel regrese al punto de
control.

Tipos de Controladores por Retroalimentacin
La manera en que los controladores por retroalimentacin toman una
decisin para mantener el punto de control, es mediante el calculo de la
salida con base en la diferencia entre la variable que se controla y el set-
point. Los tipos ms comunes de controladores, se clasifican segn la
forma de clculo.
Controlador Proporcional (P)
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Controlador Proporcional (P)
Es el tipo ms simple de controlador, con excepcin del controlador de
dos estados (On-Off). La ecuacin con que se describe su
funcionamiento es la siguiente:
+ (
= =
+ (
m(t) = salida del controlador, psig o mA.

r(t) = punto de control (set point), psig o mA.
c(t) = medida de la variable que se controla, psig o mA; sta es la seal que llega del transmisor.
e(t) = seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el punto de control y la variable que se
controla.
Kc= Ganancia del controlador, psi/psi o mA/mA
es la salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se fija durante la calibracin del
Controlador.
Esta ecuacin es aplicable para un controlador de accin inversa; si la
variable que se controla, c(t), se incrementa en un valor superior al
punto de control, r(t), el error se vuelve negativo y, como se ve en la
ecuacin, la salida del controlador, m(t), decrece. Para que sea de accin
directa Kc debera ser negativa.
No hay ganancias negativas, sin embargo La Kc, negativa se utiliza

cuando se hace el anlisis matemtico de un sistema de control en el que
se requiere un controlador de accin directa.

Los controladores que son
nicamente proporcionales
tienen la ventaja de que solo
cuentan con un parmetro de
ajuste, Kc, sin embargo,
adolecen de una gran
desventaja, operan con una
DESVIACIN, o error de estado
estacionario en la variable que
se controla.

Funcin de transferencia para un controlador P
Para obtener la funcin de transferencia del controlador proporcional, la
ecuacin se puede escribir como:
Aplicando Laplace se obtiene:
El controlador P solo tiene un parmetro de ajuste Kc.

Controlador Proporcional-Integral (PI)
La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin
sino en el punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia
al controlador proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva
inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o de reajuste.
Su ecuacin es la siguiente:

+ ( +
= (

=
+ + (

Donde que es el tiempo de integracin (min/repeticin), y es tiempo
que toma al controlador repetir la accin proporcional.
En un controlador PI,
mientras el error esta
presente, el controlador, se
mantiene integrndolo y, por
lo tanto, aadindolo a su
salida hasta que el error
desaparece.

Funcin de transferencia para el controlador PI
1
= 1 +

Los controladores proporcionales-integracionales tienen dos parmetros

de ajuste: la ganancia o banda proporcional y el tiempo de reajuste o
rapidez de reajuste, Kc y

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo PID

Algunas veces se aade otro modo de control al controlador PI, este
nuevo modo de control es la accin derivativa que tambin se conoce
como rapidez de derivacin o preactuacin; tiene como propsito
anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la observacin de la
rapidez para el cambio del error, su derivada. La ecuacin descriptiva es
la siguiente:
(
=
+ + ( +

Donde es la rapidez de derivacin en minutos.

Con la accin derivativa se da al
controlador la capacidad de anticipar hacia
dnde se dirige el proceso, es decir, ver
hacia adelante, mediante el calculo de la
derivada del error. La cantidad de
anticipacin se decide mediante el valor
del parmetro de ajuste, .
Los controladores PID se utilizan en

procesos donde las constantes de tiempo
son largas. Ejemplos tpicos de ello son los
circuitos de temperatura y los de
concentracin.

Funcin de transferencia para el Controlador PID
1
= 1 + +

Los controladores PID tienen tres parmetros de ajuste: la ganancia o

banda proporcional, el tiempo de integracin y el tiempo de derivacin,
Kc, y

Controlador Proporcional-Derivativo PD
Este controlador se utiliza en los procesos donde es posible utilizar un
controlador proporcional, pero se desea cierta cantidad de
anticipacin
(
=
+ +

= 1 +


Diseo de un Sistema de Control por Retroalimentacin
Considrese el proceso del intercambiador de calor. El objetivo es

mantener la temperatura de salida del fluido que se procesa, T(t), en el
valor que se desea o set-point, To(t), en presencia de variaciones en el
flujo del fluido que se procesa, F(t) y la temperatura de entrada, Ti(t). La
variable que se puede para controlar la temperatura de salida es el flujo
de vapor, Fs(t), ya que determina la cantidad de energa que se
suministra al proceso del fluido.


Diagrama de bloques del sistema (intercambiador de calor):

Diagrama de bloques del sistema de control por realimentacin:

G(s) es la funcin de transferencia del proceso, la cual relaciona la

temperatura de salida con la de entrada, C/C.
GF(s) es la funcin de transferencia del proceso que relaciona la
temperatura de salida con el flujo del proceso, C/(kg/s).
G(S) es la funcin de transferencia del proceso que relaciona la
temperatura de salida con el flujo de vapor, C/(kg/s).
E(S) es la seal de error, mA.
Gc(S) es la funcin de transferencia del controlador ,mA/mA.
Gv(s) es la funcin de transferencia de la vlvula de control, (kg~s)hA
H(s) es la funcin de transferencia del sensor-transmisor, mA/C
Ksp es el factor de escala para el punto de control de la temperatura,
mA/C.
Con el fin de conservar la simpleza del diagrama, se incluye la ganancia

constante del transductor corriente a presin TY en la funcin de
transferencia de la vlvula de control, Gv(s).
Funciones de transferencia para cada entrada (aplicando regla de

bloques en circuito cerrado):

Clculo de la ganancia del sensor

Existen tres trminos importantes que se relacionan con la combinacin
sensor-transmisor:
Escala Rango Offset
Unidad de Intervalo Cero del

medicin Max-Min instrumento
Valor mximo y No
mnimo de necesariamente
medida. es cero


El clculo de la ganancia es fcil de obtener a partir del rango.
Considrese un sensor transmisor electrnico de presin cuya escala va
de 0-200 psig; la salida es la seal electrnica, 4-20 mA; y la entrada es la
presin en el proceso, 0-200 psig; por tanto:

20 4 16
= = = 0,08
200 0 200
Si se considera como otro ejemplo un sensor-transmisor neumtico de
temperatura, con escala de 100-300F, la ganancia es:

15 3 12
= = = 0,06
300 100 200

Generalmente la ganancia de un sensor es constate pero existen unas
excepciones. Por ejemplo en un sensor diferencial de presin que se usa
para medir flujo, mediante el cual se mide el diferencial de presin, h, en
la seccin transversal de un orificio, este se relaciona con el cuadrado del
ndice de flujo volumtrico, F. Cuando se usa este tipo de sensor-
transmisor para medir un flujo volumtrico con rango de 0-Fmax, gpm, se
aplican las siguientes ecuaciones donde Mf es la salida en mA y Kt es la
ganancia del sensor-transmisor:
16 2
2(16
= 4 + = = = 2

(2 (

Funcin de transferencia del sensor

La respuesta dinmica de la mayora de los sensores-transmisores es
mucho ms rpida que la del proceso; en consecuencia, sus constantes
de tiempo y tiempo muerto se pueden considerar despreciables y, por
tanto, sp funcin de transferencia la da la ganancia pura; sin embargo,
cuando se analiza la dinmica del instrumento generalmente se
representa mediante un sistema de primer o segundo orden:

= = ( = 2
+ 1 + 2 + 1
Los parmetros casi siempre se obtienen de forma emprica.

Clculo de la ganancia de la vlvula de control

El coeficiente de la vlvula Cv es una funcin de la posicin de la vlvula.
La relacin funcional entre Cv y la posicin de la vlvula, vp, para la
vlvula lineal y la de porcentaje igual, es la siguiente:
Vlvula Lineal Cv = |=1 w(t =
Vlvula Isoporcentual Cv = |=1 1 w(t = ( 1
Donde es el parmetro de ajuste de la vlvula. |=1 es el coeficiente

de la vlvula cuando est completamente abierta. vp es la posicin de la
vlvula en un rango de 0 a 1. w es el flujo que pasa a travs de la vlvula.
Clculo de la ganancia de la vlvula de control

La ganancia de la vlvula es:
Vlvula Lineal 1
Kv = |=1 ln(

Vlvula Isoporcentual Kv = |=1

Donde es el parmetro de ajuste de la vlvula y Gf la gravedad
especfica del fluido a la temperatura de proceso.

Funcin de transferencia de la vlvula de control

Para el actuador de la vlvula:
(
=
( + 1
La funcin de transferencia final (se obtiene hallando la transformada del

modelo de la vlvula y combinndolo con la FT para el actuador):
(
=
( + 1

Simulacin de Procesos
Representacin y reproduccin virtual de procesos para estudiar su

comportamiento.

LabVIEW - National Instruments
LabVIEW es un Entorno de desarrollo integrado especializado en

informtica industrial y cientfica. Su particularidad es que se basa en el
lenguaje G (G por Grfico), creada por Nacional Instruments, que es
enteramente grfica.
LabVIEW es un software de ingeniera para procesos que requieren

pruebas, medidas y control, con acceso rpido a hardware e informacin
de datos.






Arduino
Arduino es una plataforma de hardware libre,
basada en una placa con un microcontrolador y
un entorno de desarrollo, diseada para facilitar
el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.
Arduino se puede utilizar para desarrollar

elementos autnomos, conectndose a
dispositivos e interactuar tanto con el hardware
como con el software.

Arduino
Nos sirve tanto para controlar un elemento, por ejemplo un motor
que nos suba o baje una persiana basada en la luz existente es una
habitacin, gracias a un sensor de luz conectado al Arduino.
Se puede conectar a sensores y a PCs.
Por otro lado Arduino nos proporciona un software consistente en

un entorno de desarrollo (IDE) que implementa el lenguaje de
programacin de Arduino.

Arduino

Simulink - Matlab
Matlab (Matrix Laboratory) es un sistema basado en matrices para

realizar clculos matemticos y de ingeniera. Entre las mltiples
herramientas que presenta este programa se encuentra Simulink que es
una librera de MATLAB que permite la simulacin de procesos mediante
diagramas de bloques.

Simulink - Matlab- Acceso
Para acceder a la librera de

Simulink se debe abrir
inicialmente la ventana principal
de Matlab (Matlab Command
Window). En esta se puede
ejecutar el comando simulink
o hacer clic en el smbolo
correspondiente en la barra de
herramientas en la parte
superior de esta ventana.
Simulink - Matlab- Librerias

La librera Simulink contiene
los bloques necesarios para
simular un sistema mediante
tcnicas convencionales, las
dems libreras son herramientas
adicionales que se utilizan para
aplicaciones especficas de
control avanzado.

Simulink - Matlab- conos






Simulink - Matlab- Ayudas
Los bloques pueden ser movidos al arrastrase con el botn izquierdo

del mouse y pueden ser copiados al hacer clic sobre ellos con el botn
izquierdo del mouse y arrastrando la copia creada.
Los bloques se deben unir mediante flechas. Esto se logra haciendo
clic en la flecha de salida del bloque deseado y conectndola (sin
soltar el botn), a la flecha del bloque que se desea unir.
Para que las modificaciones en el programa hagan efecto este deber
ser grabado despus de realizar los cambios.

Simulink - Matlab- Ayudas
Al hacer clic con el botn derecho sobre una seal, se podr obtener
una lnea de esta seal para llevarla o conectarla a un bloque
deseado.
Al barrer el mouse sobre un grupo de bloques se podrn mover estos
a la vez y copiarlos en grupo.
Los bloques se configuran haciendo doble clic encima del cono.
La simulacin se ejecuta haciendo clic en la flecha de la barra de
herramientas.

Sistema de Control

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Identificar los componentes bsicos de un sistema de control

Sistema de Control Automtico de Procesos Karen Contreras L., M.Sc.

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m(t) = salida del controlador, psig o mA.

No hay ganancias negativas, sin embargo La Kc, negativa se utiliza

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El controlador P solo tiene un parmetro de ajuste Kc.

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Funcin de transferencia para el controlador PI

Los controladores proporcionales-integracionales tienen dos parmetros

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