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BRAZO

HIDRULICO
INTRODUCCION

Un brazo hidrulico es una estructura o aparato mecnico que se divide en tres partes
unidas entre s y que se pueden mover independiente mente una de la otra y dichos
movimientos son realizados por aumento o disminucin de la presin ejercida por un medio
lquido y un medio gaseoso, su nombre se deriva porque es parecido a un brazo donde las
tres partes serian la mano con sus dedos, el brazo y el antebrazo y las partes donde se
unen serian la mueca y el codo, hidrulico porque los movimientos son por medio de
presin de un lquido que es en nuestro proyecto es agua y un gas (aire) que estn bajo
presin, entonces si unimos los trminos nos queda Brazo Hidrulico.
Al aumentar la presin el brazo se extiende y al disminuir la presin el brazo se destiende o
recoge, el brazo hidrulico ms comn es la pieza que tienen atrs muchas palas mecnicas
y la cual le permite sacar material formando una zanja.
En la realizacin de este proyecto brindaremos informacin sobre el tema como avances en
la medicina, caractersticas, usos y aplicaciones entre otros.
En base a este proyecto nuestro grupo elaborara un prototipo de un brazo hidrulico que
realizara movimientos simulando una prtesis.

OBJETIVOS
Demostrar que en base al principio de Pascal se puede formar un Brazo Hidrulico
que funcione como una herramienta de, que nos facilite el acceso a objetos a distancia,
comprendiendo las aplicaciones del principio de Pascal.

Demostrar la aplicacin de fuerzas mediante fluidos, tambin demostraremos que posee


movimiento de rotacin, presin hidrosttica, energa cintica, tensiones, trabajo-
potencia-energa.

Construir un brazo hidrulico mediante fluidos, utilizando movimiento de rotacin,


presin hidrosttica, energa cintica, tensiones, trabajo-energa.

MARCO TERICO
ORIGEN DEL BRAZO HIDRAULICO
Apareci basndose en el descubrimiento de la prensa hidrulica de Pascal la cual permite
levantar grandes masas con pequeas fuerzas que se aplica en el brazo hidrulico. En la
antigedad por la necesidad de construir grandes edificaciones crearon una herramienta
para levantar y transportar grandes masas que utilizaban para la construccin; esta
herramienta era un brazo de madera que giraba sobre un eje para poder levantar y llevar el
material de un lugar a otro.
El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores que jalaban
las cuerdas le permita levantar al material y luego bajarlo cuando se disminua la fuerza.
Con el transcurso de los aos este brazo fue adquiriendo mejoras tanto en materiales como
en su funcionamiento. Cuando Pascal descubre la prensa hidrulica estos brazos cambiaron
radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidrulica, las
cuales permitan levantar grandes pesos con menos esfuerzo.
En nuestra poca estos brazos hidrulicos son utilizados para diferentes objetivos como
son: para las construcciones, para el transporte de carga, para la simulacin del
funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos, antebrazos, brazos, piernas,
etc.

SISTEMA HIDRULICO
Un sistema hidrulico tiene dos conceptos que tienen claros fuerza y presin. Fuerza: toda
accin capaz de cambiar la posicin de un objeto. Presin: es el resultado de dividir esas
fuerzas por la superficie de dicho objeto que tiene en contacto sobre el suelo. La prensa
hidrulica se consigue, empujando por medio del agua dentro de una jeringa se trasmite a
travs de mangueras llamados conductores y se proyecta como cilindro hidrulico, los
lquidos tienen algunas caracterstica que los hacen ideales para la funcin como son: el
movimiento es libre de sus molculas , los lquidos se adaptan a la superficie.

Imagen del brazo hidrulico (lo que hemos hecho)

FLUIDOS
Es la parte de la fsica que estudia la accin de los fluidos en reposo o en movimiento, tanto
como sus aplicaciones y mecanismos que se aplican en los fluidos. Es la parte de la
mecnica que estudia el comportamiento de los fluidos en equilibrio (Hidrosttica) y en
movimiento (Hidrodinmica). Esta es una ciencia bsica de la Ingeniera la cual tom sus
principios de las Leyes de Newton y estudia la esttica, la cinemtica y la dinmica de los
fluidos.
Un fluido es una sustancia que se deforma permanente y continuamente cuando se le
aplica un esfuerzo cortante.
Todos los fluidos son compresibles (los cuerpos disminuyen de volumen al someterlos a una
presin) en cierto grado. No obstante, los lquidos son mucho menos compresibles que los
gases.
Si consideramos que la densidad del fluido permanece constante, la presin en el interior del
fluido dependera nicamente de la profundidad.

. . . . .
= = = = . .

En esta clase de fluidos la densidad es prcticamente constante, de modo que de acuerdo
con la ecuacin:

= . .
Dnde:
P, presin total de la profundidad, medida en Pa
h, altura, medida en m
, densidad del fluido, medida en kg
m3
g, aceleracin de la gravedad, medida en m
s2
HIDROSTTICA

La esttica de los fluidos estudia las condiciones de equilibrio de los cuerpos fluidos en
reposo. Cuando se trata solo de los lquidos se denomina Hidrosttica.

PRESIN

Se define a la presin como el resultado de una fuerza actuando sobre una superficie en
direccin perpendicular a esta. Las unidades de presin son, por lo tanto, unidades de
fuerza sobre unidades de superficie [N / m2].


=

Medicin de la presin

La medicin de la presin se hace con base en una referencia arbitraria que por lo
general, es el cero absoluto (vaco total) la presin atmosfrica local. Cuando la presin
se expresa con respecto a la presin atmosfrica local, se le conoce como presin
manomtrica o relativa. En cambio, cuando se mide con respecto al vaco total, se le
conoce como presin absoluta. La relacin entre estas dos es la siguiente:

Dnde:
pabs = presin absoluta
prel = presin relativa o manomtrica
patm = presin atmosfrica

Presin atmosfrica

La presin atmosfrica es causada por el espesor de la capa atmosfrica sobre la


superficie terrestre. A nivel del de Huancayo, su valor es de 510 520 mmHg.

Para medir la presin atmosfrica en cualquier punto de la tierra se utiliza un


barmetro. Evangelista Torricelli fue el primero en medir la presin atmosfrica con el
barmetro que lleva su nombre. Este aparato consiste en un tubo de cristal cerrado en uno
de sus extremos lleno con mercurio e invertido sobre un recipiente que contiene tambin
mercurio como se muestra en la figura:
Debido a la accin de la gravedad, el mercurio desciende dentro del tubo hasta un nivel H,
medido con respecto a la superficie libre del mercurio. La fuerza debida a la presin
atmosfrica es por lo tanto, equivalente al peso de la columna de mercurio, que a nivel del
mar alcanza una altura de 760 mmHg.

PRINCIPIO DE PASCAL:

En fsica, el principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley enunciada por el fsico y
matemtico francs Blaise Pascal que se resume en la frase: el incremento de presin
aplicado a una superficie de un fluido incompresible (lquido), contenido en un recipiente
indeformable, se transmite con el mismo valor a cada una de las partes del mismo. Es decir
que si en el interior de un lquido se origina una presin, estas se transmiten con igual
intensidad en todas direcciones y sentidos. En el sistema internacional, la unidad de presin
es 1 Pascal (Pa), que se define como la fuerza ejercida por 1 newton sobre la superficie de 1
metro cuadrado.

De acuerdo a esta ley, si una fuerza de entrada (F1) acta sobre un mbolo de rea (A1),
causar una fuerza de salida (F2) que actuar sobre un segundo mbolo (A2). Con esto
tenemos que la presin de entrada es igual a la presin de salida.

1 2
=
1 2

w1 = w2
F1.d1 = F2.d2

Transmisin de presin: Una fuerza mecnica es aplicada en el pistn A. La presin


interna desarrollada en el fluido por la densidad va ejerciendo una presin de empuje en
el pistn B. Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido es igual en todos
los puntos por la que la presin desarrollada en el pistn B es igual a la presin ejercida en
el fluido por el pistn A, asumiendo que los dimetros de A y B son iguales y sin importar
el ancho o largo de la distancia entre los pistones, es decir por donde transitar el fluido
desde el pistn A hasta llegar al pistn B.
Aplicacin de presin en jeringas: El largo cilindro de la figura puede ser dividido en
dos cilindros individuales del mismo dimetro y colocados a distancia uno de otro
conectados entre s por una caera. El mismo principio de transmisin de la presin
puede ser aplicado, y la presin desarrollada en el pistn B va ser igual a la presin
ejercida por el pistn A.

En esta aplicacin de presin en las jeringas hacemos una transferencia de energa en el


fluido.
PRINCIPIO DE ARQUMEDES:

Todo cuerpo sumergido total o parcialmente en un lquido recibe un empuje hacia arriba
igual al peso del volumen del lquido desplazado. La lnea de accin de este empuje
coincide con el centro de gravedad del volumen desplazado.

Una demostracin sencilla de este principio se puede efectuar considerando un cuerpo


sumergido en un lquido, como se muestra en la figura siguiente:

Se puede considerar que el cuerpo est formado por una gran cantidad de prismas de
seccin diferencial dA y altura z.

Empuje Hidrosttico

= = .

aire - liquido = liquido desplazado


liquido desplazado = E
Dnde:
E : es el empuje hidrosttico, medido en N.
: es el peso especfico.

HIDRODINMICA
La hidrodinmica estudia la dinmica de fluidos incompresibles. La hidrodinmica es la
dinmica del agua, puesto que el prefijo griego "hidro" significa "agua". Aun as, tambin
incluye el estudio de la dinmica de otros fluidos. Para ello se consideran entre otras cosas
la velocidad, presin, flujo y gasto del fluido. Para el estudio de la hidrodinmica
normalmente se consideran tres aproximaciones importantes: Que el fluido es un lquido
incomprensible, es decir, que su densidad no vara con el cambio de presin, a diferencia de
lo que ocurre con los gases.
Se considera despreciable la perdida de energa por la viscosidad, ya que se supone que un
lquido es ptimo para fluir y esta prdida es muy menor comparndola con la inercia de su
movimiento. Se supone que el flujo de los lquidos es en rgimen estable o estacionario, es
decir, que la velocidad del lquido en un punto es independiente del tiempo. La
hidrodinmica tiene numerosas aplicaciones industriales, como diseo de canales,
construccin de puertos y presas, fabricacin de barcos, etc.

Ley de Torricelli: si en un recipiente que no est tapado se encuentra un fluido y se le


abre al recipiente un orificio la velocidad con que caer ese fluido ser:

=
La otra ecuacin matemtica que describe a los fluidos en movimiento es el nmero de
Reynolds (adimensional):
. .
=

Donde , es densidad; v es la velocidad, r es el radio y n es la viscosidad dinmica.

Concretamente, este nmero indica si el fluido es laminar o turbulento, o si est en la zona


de transicin. Re<2300 indica laminar, Re>4000 turbulencia.
Caudal
El caudal o gasto es una de las magnitudes principales en el estudio de la hidrodinmica. Se
define como el volumen de lquido que fluye por unidad de tiempo . Sus unidades en
el Sistema Internacional son los m3/s y su expresin matemtica:

Esta frmula nos permite saber la cantidad de lquido que pasa por un conducto en cierto
intervalo de tiempo o determinar el tiempo que tardar en pasar cierta cantidad de lquido.
Principio de Bernoulli
El principio de Bernoulli es una consecuencia de la conservacin de la energa en los
lquidos en movimiento. Establece que en un lquido incompresible y no viscoso, la suma de
la presin hidrosttica, la energa cintica por unidad de volumen y la energa
potencial gravitatoria por unidad de volumen, es constante a lo largo de todo el circuito. Es
decir, que dicha magnitud toma el mismo valor en cualquier par de puntos del circuito. Su
expresin matemtica es:

Donde es la presin hidrosttica, la densidad, la aceleracin de la gravedad, la


altura del punto y la velocidad media del fluido en ese punto. Los subndices 1 y 2 se
refieren a los dos puntos del circuito.
La otra ecuacin que cumplen los fluidos no compresibles es la ecuacin de continuidad,
que establece que el caudal es constante a lo largo de todo el circuito hidrulico:

Donde es el rea de la seccin del conducto por donde circula el fluido y su velocidad
media.
Fluidos compresibles
En el caso de fluidos compresibles, donde la ecuacin de Bernouilli no es vlida, es
necesario utilizar la formulacin ms completa de Navier y Stokes. Estas ecuaciones son la
expresin matemtica de la conservacin de masa y de cantidad de movimiento. Para
fluidos compresibles pero no viscosos, tambin llamados fluidos coloidales, se reducen a
las ecuaciones de Euler.
El brazo hidrulico es tambin una maquina simple (un artefacto mecnico que transforma
una fuerza aplicada en otra resultante, modificando la magnitud de la fuerza, su direccin, la
longitud de desplazamiento o una combinacin de ellas) funciona como palanca.
ECUACION DE LA CONTINUIDAD EN FUNCION DEL VOLUMEN
La cantidad de lquido que atraviesa un tubo en un periodo de tiempo determinado
permanece constante, as las secciones del tubo sean diferentes
Esto quiere decir que:
Si en la jeringa de mayor dimetro hay 5 cm3 de lquido y la presiona hacia abajo, esos
mismos cm3 ingresaran en la jeringa de menos dimetro.

V1 = V2
Sin embargo el volumen es el producto del rea y la altura.

A1 . h1 = A2 . h2
Ahora si hacemos especfico que el rea es circular, dado que las jeringas representan la
figura volumtrica de un cilindro, entonces expresando el rea del crculo en funcin del
dimetro:

1 . h1 = 2 . h2 dimetro = 2 r

Con esta ecuacin sabremos cuantos cm debo presionar la jeringa 1 para que la jeringa 2
suba una cantidad determinada.
PARTE EXPERIMENTAL
DISEO DEL BRAZO HIDRULICO

Imagen del brazo

MATERIALES

DESARROLLO DE LA MAQUETA

CALCULOS

RESULTADOS

CONCLUSIONES

REFERENCIAS

Tippens, Paul, Fsica. Conceptos y Aplicaciones. Mxico, Mc Graw Hill, 7 edicin, 2007

Sears,Zemansky & Young, Fsica Universitaria, sexta edicin (64013)

Hidrulica bsica

Alan Cromer