Ma 870 - Geometría Diferencial

MA870: GEOMETRA DIFERENCIAL
Joseph C. Vrilly
Escuela de Matemtica, Universidad de Costa Rica
II Ciclo Lectivo del 2014
Introduccin
Una de las tendencias ms notables de las matemticas en el ltimo medio siglo ha sido
el encuentro entre el anlisis y la geometra. El contexto apropiado para abordar el cl-
culo diferencial e integral es un conjunto que puede ser parametrizado localmente por
coordenadas cartesianas. Una reformulacin de los mtodos del clculo en una forma li-
bre de coordenadas permite tomar en cuenta la estructura geomtrica global de tales
conjuntos, llamados variedades diferenciales. A la vez, muchos de los cmputos en estas
variedades son esencialmente algebraicas. Esto permite una sntesis entre diversas ramas
de la matemtica.
Este curso parte del anlisis local (el clculo diferencial en varias variables, las ecua-
ciones diferenciales ordinarias, la integracin mltiple) y abre paso al anlisis global en
variedades.
Para abordar la geometra de tales espacios localmente euclidianos, es necesario intro-
ducir unas estructuras suplementarias en las variedades diferenciales. Una conexin afn
sobre la variedad permite desplazamientos desde un punto hacia otros puntos vecinos;
cada conexin afn determina ciertas cantidades geomtricas, tales como su torsin y su
curvatura.
En el primer captulo se introduce el concepto de variedad diferencial como espacio
localmente euclidiano, y se definen funciones diferenciables entre variedades y campos de
vectores tangentes. En seguida se hace un catlogo de diversos ejemplos de variedades,
como grupos de Lie y sus cocientes y fibrados vectoriales.
En el segundo captulo aparecen formas diferenciales y las diversas operaciones del
clculo exterior.
El tercer captulo se dedica a la integracin de formas diferenciales: su pieza central
es el teorema de Stokes.
En el ltimo captulo, se introduce el concepto de traslacin paralela, mediante conex-
iones y mtricas riemannianas, amn de los tensores que las acompaan.
MA870: Geometra Diferencial
Temario
Variedades diferenciales Definicin y ejemplos de variedades diferenciales. Funciones
y aplicaciones diferenciables, particiones de la unidad. Vectores tangentes y cam-
pos vectoriales. Curvas integrales y flujo de un campo vectorial. Grupos de Lie y
sus espacios homogneos. Fibrados principales y fibrados vectoriales, los fibrados
tangente y cotangente de una variedad diferencial.
Formas diferenciales Formas diferenciales de primer grado y su dualidad con campos

vectoriales. Algebra tensorial, formas de grado superior. La derivada exterior de
una forma diferencial, derivadas de Lie de campos vectoriales y formas. Formas
cerradas y exactas, el lema de Poincar.
Integracin en variedades Variedades orientables. Integrales de n-formas. Smplices y

cadenas, homologa singular. Cohomologa de de Rham, el teorema de Stokes.
Conexiones y curvatura Transporte paralelo de campos vectoriales. Conexiones afines,

derivadas covariantes, smbolos de Christoffel, curvas geodsicas. Mtricas rieman-
nianas y conexiones de Levi-Civita. Curvatura riemanniana, tensores de Ricci, cur-
vatura escalar. Espacios de curvatura constante, geometra esfrica.
Bibliografa
El curso seguir mayormente los lineamientos del libro Basic Algebra I de Nathan Jacob-
son. Otros libros de mucha utilidad son los siguientes.
[1] R. Abraham, J. E. Marsden and T. Ratiu, Manifolds, Tensor Analysis, and Applications,
Springer, New York, 1988.
[2] D. Barden and C. Thomas, An Introduction to Differential Manifolds, Imperial College

Press, London, 2003.
[3] M. Crampin y F. A. E. Pirani, Applicable Differential Geometry, Cambridge Univ. Press,

Cambridge, 1986.
[4] R. W. R. Darling, Differential Forms and Connections, Cambridge University Press,

Cambridge, 1994.
[5] J. A. Dieudonn, lments dAnalyse, tomo 3, GauthierVillars, Pars, 1974.
[6] H. Flanders, Differential Forms, Academic Press, Orlando, FL, 1963.
2
[7] T. Frankel, The Geometry of Physics: An Introduction, 3a edicin, Cambridge Univer-

sity Press, New York, 2012.
[8] S. Helgason, Differential Geometry, Lie Groups, and Symmetric Spaces, Academic
Press, New York, 1978.
[9] L. A. Santal, Introduccin a la geometra diferencial de variedades diferenciables,

Universidad de Buenos Aires, 1965.
[10] I. M. Singer y J. Thorpe, Lecture Notes on Elementary Topology and Geometry, Scott,
Foresman, Glenview, IL, 1967.
[11] M. D. Spivak, Clculo en Variedades, Revert, Barcelona, 1975.
[12] M. D. Spivak, A Comprehensive Introduction to Differential Geometry, tomos 1 y 2,

Publish or Perish, Berkeley, CA, 1979.
[13] C. H. Taubes, Differential Geometry: Bundles, Connections, Metrics and Curvature,

Oxford University Press, Oxford, 2011.
[14] L. W. Tu, An Introduction to Manifolds, Springer, New York, 2008.
[15] F. W. Warner, Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups, Springer, New
York, 1983.
Notaciones y convenios
Las notaciones usados en este curso sern introducidas sobre la marcha; en alguna me-
dida, el sustrato de la geometra diferencial moderna es el manejo de su vocabulario. Sin
embargo, cabe mencionar algunos detalles preliminarios.
N = {0, 1, 2, 3, . . . } es el conjunto de los nmeros naturales (enteros no negativos).1
Z = {. . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . . } es el conjunto de los nmeros enteros.
Q, R, C son los cuerpos de nmeros racionales, reales y complejos, respectivamente.

1
Los autores franceses usan N = {0, 1, 2, 3, . . . } y escriben N = {1, 2, 3, . . . }. En cambio, los autores
alemanes suelen poner N = {1, 2, 3, . . . } y N0 = {0, 1, 2, 3, . . . }. El lector debe cerciorarse si un determinado
libro considera 0 como nmero natural o no. En estos apuntes, si hace falta, se usar P = {1, 2, 3, . . . } para
denotar los nmeros enteros positivos.
3
Si A y B son conjuntos disjuntos, A B = ;, su unin disjunta ser denotada por A ] B.

En la teora de conjuntos, A] B := (A B)\(A B) = (A\ B)(B \A) denota la diferencia
simtrica o suma booleana de dos conjuntos A y B, no necesariamente disjuntos.
En estos apuntes se usar un convenio notacional introducido por Kenneth Iverson, el
inventor de APL (un lenguaje de computacin, y recomendado por Donald Knuth para
uso general.2 Si R(x) es una relacin lgica que depende de un parmetro x, la expresin
R(x) denota la siguiente funcin booleana:

1, si R(x) es CIERTO;
R(x) :=
0, si R(x) es FALSO.
Por ejemplo, la funcin indicatriz A de un conjunto A se define como

1, si x A;
A(x) := x A =
0, / A.
si x
La funcin f que coincide con sen t para t [0, ] y es cero fuera de ese intervalo es
f (t) := sen t 0 t ;
La funcin de signo sobre R vale 1, 0, 1 para un nmero positivo, cero o negativo,

respectivamente. Su definicin es simplemente
signo(t) := t > 0 t < 0.
La delta de Kronecker, comnmente escrito jk o kj , se define as:

1, si j = k;
j = k :=
0, si j 6= k.
Los clculos con variedades de dimensiones mayores que 1 involucran muchos ndices;
el siguiente convenio simplifica la notacin. Las coordenadas individuales de un vector
en Rn se denotarn por superndices en vez de subndices:
x = (x 1 , x 2 , . . . , x n ) Rn .
2
Los documentos originales son los libros: Kenneth E. Iverson, A Programming Language, Wiley, New
York, 1962; y Ronald L. Graham, Donald E. Knuth and Oren Patashnik, Concrete Mathematics, Addison-
Wesley, Reading, MA, 1989. Vase tambin el artculo: Donald E. Knuth, Two notes on notation, American
Mathematical Monthly 99 (1992), 403422.
4
Un juego de vectores puede listarse con subndices. Por ejemplo, la base ortonormal usual
de Rn ser denotada por {e1 , e2 , . . . , en }. Al tomar potencias de coordenadas, se colocan
parntesis para evitar ambigedades; as, la norma euclidiana de x Rn es:

kxk := (x 1 )2 + (x 2 )2 + + (x n )2 .
Las formas R-lineales : Rn R constituyen el espacio vectorial dual (Rn ) los

franceses lo dotan por Rn . Con respecto a la base dual {" 1 , . . . , " n }, determinada por
las relaciones " i (e j ) = i = j, los componentes de una forma lineal se denotan por
subndices:
= 1 " 1 + 2 " 2 + + n " n .
Entonces la evaluacin de la forma lineal sobre el vector x se presenta as:
, x (x) = 1 x 1 + 2 x 2 + + n x n =: k x k .
La notacin al lado derecho usa el convenio de Einstein para sumatorias: en una expre-
sin con ndices, si algn ndice se repite una vez como subndice y otra vez como su-
perndice, se suma sobre todos los valores de ese ndice, salvo si se indica expresamente lo
P
contrario. (As, se ahorra muchos smbolos k en la notacin.) Por ejemplo, si los elemen-
j j
tos de una matriz A se escriben ai , la expresin a j es igual a su traza tr A := a11 +a22 + +ann .
Los corchetes angulares , tambin sealan una dualidad entre dos espacios vecto-
riales: para fijo, la expresin , x es R-lineal en x, pero a la vez para cada x fijo, la
misma expresin es R-lineal en . En otras palabras, se trata de una aplicacin bilineal
de Rn Rn en R, en donde Rn = (Rn ) es el espacio vectorial dual de Rn pero tambin
indica que Rn = (Rn ) puede verse como el espacio vectorial dual de Rn .
La entrada (i, j) de una matriz A se denota ms frecuentemente por ai j . Esta matriz
tambin se puede denotar por A = [ai j ], sin ms detalle. El lector debe entender que los
ndices i, j recorren todos los valores permisibles; no hace falta decorar la expresin con
sus rangos, como [ai j ]ni, j=1 por ejemplo.
Si f : Rn R es m veces continuamente diferenciable y si r1 , . . . , rn N cumplen
|r| r1 + + rn = m, dcese que r = (r1 , . . . , rn ) N es un multindice y la derivada
parcial correspondiente de f , de orden m, se denota por
rf r1 ++rn f
:= r 1 .
xr 1 x rn x n
5
1 Variedades diferenciales
Una variedad diferencial de dimensin n es un conjunto que se parece localmente al espa-
cio euclidiano Rn , es decir, si cada uno de sus puntos posee un vecindario semejante a una
regin abierta de Rn . Se trata de importar el clculo diferencial e integral de funciones
sobre Rn a dicho conjunto, tomando en cuenta y luego superando la dificultad de que las
correspondencias con Rn pueden variar de un punto a otro.
Hay dos formas de efectuar correspondencias entre partes de un determinado con-
junto X y las de Rn . En primera instancia, se puede considerar funciones o aplicaciones
que llevan ciertas partes de X en Rn ; estas cartas deben cubrir el conjunto X de tal ma-
nera que cada uno de sus puntos tenga asignado un juego de coordenadas en Rn . La otra
alternativa es la de considerar un juego de funciones o aplicaciones que llevan abiertos
de Rn en ciertas partes de X ; un sistema de tales placas tambin sirve para transportar el
clculo diferencial de Rn a X . Por razones de tradicin se enfatiza en la primera opcin.
Las cartas son funciones continuas que llevan partes abiertas de X en partes abiertas
de Rn . Para definirlas, es necesario que X tenga una topologa preexistente.3 Antes de
abordar la teora diferencial en detalle, conviene repasar algunos conceptos topolgicos.
Definicin 1.1. Un espacio topolgico es un conjunto X dotado de una coleccin T de

partes de X (esta coleccin T es la topologa) que satisface tres condiciones:
(a) X T y el conjunto vaco ; T tambin.
(b) Si U, V T , entonces U V T .
(c) Si { U : A} T , entonces A U T .
S
La elementos de T se llaman abiertos (o partes abiertas) de X . Un vecindario de x X

es una parte V X que incluye un abierto U T que contiene x, es decir, x U V .
Una parte de X es abierta si y slo si es un vecindario de cada uno de sus propios puntos.
Sus complementos { X \ U : U T } se llaman cerrados (o partes cerradas) de X .
Ejemplo 1.2. Una bola abierta en Rn , con centro x Rn y radio r > 0, es el conjunto
B(x, r) := { y Rn : k y xk < r }.
La topologa usual de Rn es la coleccin de uniones arbitrarias U = A B(x , r ). En

S
este caso, basta tomar uniones numerables, porque cada B(x, r) es una unin numerable
de bolas abiertas con centro en Qn y radio positivo en Q.
La bola cerrada B(x, r) := { y Rn : k y xk r } es un cerrado de Rn .
3
En cambio, las placas no requieren la estructura previa del conjunto X .
6
Ejemplo 1.3. Si X Rn , sea T := { X U : U abierto en Rn }. Entonces T es la llamada

topologa relativa de X : los abiertos propios de una parte X de Rn son las intersecciones
de X con abiertos de Rn . Los cerrados de la topologa relativa son los conjuntos X C,
donde C es un cerrado de Rn .
De esta manera se define la topologa usual de conjuntos como la esfera
Sn1 := { x Rn : kxk = 1 },
que se determinan en primera instancia como partes de Rn .
Por la Definicin 1.1(c), una interseccin arbitraria de cerrados en X es cerrada. Si

A X la interseccin de cerradas que incluyen A es un cerrado A, la clausura de A. Una
parte A X es densa en X si A = X . Dcese que X es separable si alguna parte numerable
es densa; por ejemplo, un espacio euclidiano es separable porque Qn es denso en Rn .
Una parte K X es compacta si cada cubrimiento de K por abiertos de X posee un
subcubrimiento finito.
Definicin 1.4. Una distancia mtrica en un conjunto X es una funcin d : X X

[0, ) que es simtrica: d(x, y) = d( y, x) para x, y X ; definida: d(x, x) = 0 si y slo
si x = 0; y cumple la desigualdad triangular:
d(x, z) d(x, y) + d( y, z) para todo x, y, z X .
Una distancia define un sistema de bolas abiertas, Bd (x, r) := { y X : d(x, y) < r }.

Sus uniones U = A Bd (x , r ) son los abiertos de la topologa mtrica de X . Un espacio
S
topolgico es metrizable si su topologa viene dada por una mtrica. El espacio euclidiano
Rn , como tambin sus partes X Rn con la topologa relativa, son metrizables.
Definicin 1.5. Una funcin f : X Y entre dos espacios topolgicos es continua si para
todo abierto V de Y su preimagen f 1 (V ) := { x X : f (x) V } es un abierto en X .
Una sucesin {x k }kN X converge a x X (escrito x k x) si para cada vecindario
V de x hay N N tal que x k V para k N .
Si f : X Y es continua, entonces x k x en X implica f (x k ) f (x) en Y . La impli-
cacin inversa (que una funcin que preserva la convergencia de sucesiones es continua)
es vlida si X y Y son metrizables y separables.
Un homeomorfismo entre dos espacios topolgicos X y Y es una aplicacin biyectiva
y continua f : X Y tal que f 1 : Y X es tambin continua. En tal caso, U f (U) es
una correspondencia biunvoca entre las topologas de X y Y ; y se dice que los espacios
X y Y son homeomorfos.
7
MA870: Geometra Diferencial 1.1. Definicin y ejemplos de variedades
1.1 Definicin y ejemplos de variedades

Una variedad topolgica de dimensin n es un espacio topolgico X que es localmente
homeomorfo al espacio euclidiano Rn . Esto significa que cualquier punto de X posee un
vecindario abierto que corresponde, bajo algn homeomorfismo, a una vecindario abierto
del punto imagen en Rn . En particular, la topologa de X est determinada por un juego
de abiertos bsicos que son metrizables y separables; y se pierde poca generalidad al
suponer que X mismo comparte estas dos propiedades.4
Definicin 1.6. Sea X un espacio topolgico metrizable y separable. Una carta local
n-dimensional para X es un par (U, ), donde U X es un abierto de X , (U) Rn es
un abierto de Rn , y : U (U) es un homeomorfismo.
Si (V, ) es otra carta local para X , entonces U V es abierto en U y en V ; como
y son homeomorfismos, tanto (U V ) como (U V ) son abiertos de Rn . Dcese que
las dos cartas son compatibles si las funciones de transicin
1 : (U V ) (U V ),
1 : (U V ) (U V ), (1.1)
son continuas (de hecho, son homeomorfismos, pues cada una es la funcin inversa de la
otra).5 Ntese que esta compatibilidad se cumple trivialmente si U V = ;.
Definicin 1.7. Un atlas sobre X es un juego de cartas locales A := { (U , ) : A},

todas de la misma dimensin n y compatibles entre s, tales que A U = X .
S
Dos atlases A y B sobre X son equivalentes si cada carta local (U, ) de A es compatible
con cada carta local (V, ) de B dicho de otra manera, si A B es tambin un atlas.
Fjese que la clase de equivalencia de A contiene un atlas maximal, constituido por la
totalidades de cartas locales (V, ) compatibles con todas las cartas locales de A.
Una variedad topolgica de dimensin n es un espacio topolgico X , metrizable y
separable, dotado de una clase de equivalencia de atlases o bien, X dotado de un atlas
maximal cuyas cartas tienen imgenes en Rn . Se escribe dim X = n y se dice que n es la
dimensin de esta variedad.
4
Es posible extender la definicin de variedad a una clase ms amplia de espacios topolgicos: los que
son de Hausdorff, paracompactos y cumplen el primer axioma de numerabilidad. Consltese cualquier
texto de topologa general para el alcance de estas propiedades.
5
Un teorema importante de la topologa general asegura que un abierto no vaco de Rn puede ser
homeomorfo con un abierto no vaco de Rm solo si m = n. Si U V 6= ;, entonces, la dimensin del espacio
euclidiano ambiente no es ambigua.
8
En la prctica, se declara un solo atlas A sobre X , porque un atlas maximal sera

inmanejable. Pero se reserva el derecho de agregar al atlas dado cualquier otra carta
local compatible, sin mayor discusin.
U U

(U ) (U )
Rn Rn
(U U ) (U U )
1
Figura 1.1: Una funcin de transicin entre dos cartas locales
Definicin 1.8. Sea M un espacio topolgico metrizable y separable. Un atlas A sobre M

es un atlas de clase C k , para k N, si todas sus funciones de transicin entre abiertos
de Rn (Figura 1.1):
1 : (U U ) (U U ),
son de clase C k , es decir, k veces continuamente diferenciables.
Por su definicin, cada 1 es de clase C 0 , por ser continua; y es evidente que
una funcin de clase C k+1 es tambin de clase C k . Dos atlases de clase C k se declaran
equivalentes si sus cartas son compatibles con funciones de transicin (1.1) de clase C k .
Dcese que A es un atlas de clase C si es de clase C k para cada k N; en otras
palabras, si sus funciones de transicin son suaves.
Una variedad diferencial de dimensin n es un espacio topolgico M , metrizable y
separable, dotado de una clase de equivalencia de atlases de clase C .
9
Ejemplo 1.9. El espacio euclidiano Rn con el atlas constituido por una sola carta (Rn , 1Rn )
es una variedad diferencial de dimensin n.
De igual modo, cualquier abierto U Rn es una variedad diferencial de dimensin n,
cuya estructura est determinada por la sola carta (U, i), donde i : U Rn denota la
inclusin.
Ejemplo 1.10. Si : R Rn es una aplicacin suave e inyectiva cuya derivada no se

anula, 0 (t) 6= 0 para t R, la trayectoria (R) Rn no tiene puntos singulares y la
funcin inversa 1 : (R) R es suave a lo largo de esta trayectoria. (Este es un caso
particular del teorema de la funcin inversa.) En tal caso (R), dotado de la sola carta
((R), 1 ), es una variedad diferencial unidimensional encajada en Rn .
En el ejemplo anterior la palabra trayectoria denota la imagen de la funcin como

una parte de Rn (con la topologa relativa). El trmino curva se reserva para la funcin
misma: una curva es una funcin continua (en este caso, suave) cuyo dominio es un
intervalo de la recta real. En otros contextos se suele decir que es una parametrizacin
que recorre el conjunto (R) con una determinada velocidad.
Ejemplo 1.11. Considrese la recta R dotado de la carta (R, ), donde (t) := t 3 para
t R. Ntese que : R R es una biyeccin continua con inverso continuo s 7 s1/3 ;
luego, es un homeomorfismo de R en R y el atlas {(R, )} hace de R una variedad
topolgica indistinguible del R original.
Sin embargo, aunque es suave (cualquier polinomio es diferenciable), su funcin
inversa 1 no es diferenciable en s = 0, as que las cartas (R, 1R ) y (R, ) sern incom-
patibles si se quiere formar un atlas de clase C 1 o mayor.
En resumen: el atlas {(R, )} y el atlas maximal que lo incluye determina una
estructura diferencial sobre R diferente de la usual, basada en la carta (R, 1R ).
Para simplificar la discusin, a continuacin se introducir varios ejemplos de una

variedad diferencial M con un atlas A que debe tomarse como la estructura diferencial
estndar sobre M ; a partir de ah, se permiten nicamente cartas compatibles con este
atlas. No habr ms discusin de variedades topolgicas: en adelante la palabra variedad
denotar una variedad diferencial.6
6
En la geometra algebraica, la palabra variedad significa un conjunto de ceros de un juego finito
de polinomios. Como tal, puede poseer puntos singulares, como el vrtice del cono x 2 + y 2 z 2 = 0
en R3 . En ingls y alemn se emplean palabras distintos: (differential) manifold vs. (algebraic) variety,
(differenzierbare) Mannigfaltigkeit vs. (algebraische) Variett; pero en francs y espaol los vocablos varit
y variedad se usan en los dos contextos.
10
Ejemplo 1.12. El crculo
S1 := { z C : |z| = 1 } = { e i : < }
es una variedad unidimensional. Su atlas usual se compone de dos cartas:
(S1 \ {1}, i log> ), log> (r e i ) := log r + i para r e i C \ (, 0];

(S1 \ {+1}, i log< ), log< (r e i ) := log r + i para r e i C \ [0, +); (1.2)
Fjese que i log> (S1 \ {1}) = (, ) R y i log< (S1 \ {+1}) = (0, 2) R. Las
funciones de transicin son las traslaciones 7 + para 6= 0 y 7 para
6= . Estas funciones afines son obviamente suaves.
Ejemplo 1.13. La esfera Sn1 := { x Rn : kxk = 1 } es una variedad diferencial de

dimensin (n 1). Al quitar su polo norte en o bien su polo sur en se obtienen dos
abiertos U := Sn1 \ {en } y V := Sn1 \ {en } que cubren la esfera, pues U V = Sn1 .
Defnase : U Rn1 y : V Rn1 por las proyecciones estereogrficas (Figura 1.2):
1 1
(x) := (x 1 , . . . , x n1 ), (x) := (x 1 , . . . , x n1 ).
1 x n 1+ x n
1 + xn
Si y = (x), z = (x) en R n1
, entonces k yk = 2
, por lo tanto
1 xn
1
1 ( y) = (2 y 1 , . . . , 2 y n1 , k yk2 1),
1 + k yk 2
y en consecuencia
1 y
z = 1 ( y) = 2
( y 1 , . . . , y n1 ) = para y (U V ) = Rn1 \ {0}.
k yk k yk2
Es evidente que 1 es una biyeccin suave de Rn1 \ {0} en s mismo. En este caso
(U V ) = (U V ) y 1 : z 7 z/kzk2 tambin. Luego estas dos cartas forman un
atlas que determina una estructura de variedad diferencial sobre la esfera Sn1 .
Ejemplo 1.14. El plano proyectivo real RP2 := { L R3 : dim L = 1 } es el conjunto de

todas las rectas que pasan por el origen de R3 . Si x = (x 1 , x 2 , x 3 ) R3 \ {0}, la recta L x
que pasa por 0 y x se denota por las coordenadas homogneas x = [x 1 :x 2 :x 3 ]; ese nombre
se debe a la circunstancia de que [t x 1 :t x 2 :t x 3 ] = [x 1 :x 2 :x 3 ] para t 6= 0. Est claro que
RP2 = U1 U2 U3 donde
U j := { [x 1 :x 2 :x 3 ] : x j 6= 0 } para j = 1, 2, 3.
11
en

U Sn1
Rn1
y
z 0
V

en
Figura 1.2: Dos proyecciones estereogrficas de Sn1 en Rn1
La topologa de RP2 se define como sigue: una parta V RP 2 es un abierto de RP2 si y

e=
xV (L x \{0}) es abierto en R \{0}. Las aplicaciones biyectivas j : U j R
S 3 7 2
solo si V
dadas por
2 3 1 3 1 2
x x x x x x
1 (x) := , , 2 (x) := , , 3 (x) := , (1.3)
x1 x1 x2 x2 x3 x3
son continuas. Fjese que, para j 6= k, j (U j Uk ) es igual a R2 menos uno de sus ejes
coordenados, Es evidente que
1 y2

1 ( y , y ) = [1: y : y ],
1 1 2 1 2
2 1 ( y , y ) =
1 1 2
, .
y1 y1
Las otras funciones de transicin k 1j

son del mismo estilo. Todos sus componentes
son cocientes de polinomios (de primer grado, en este caso) que no se anulan en sus
dominios, y por ende son funciones suaves de dos variables. Luego RP 2 , con este atlas de
tres cartas locales, es una variedad diferencial de dimensin 2.
El plano proyectivo RP2 , vista como conjunto sin estructura diferencial, es un espacio
homogneo definido por la accin del grupo multiplicativo R = R \ {0} sobre el conjunto
R3 \ {0} por multiplicacin escalar, t x := t x R3 \ {0}. Las rbitas de esta accin de
grupo son rectas menos el origen, L x \ {0}.
Una definicin alternativa de RP2 se obtiene al considerar la accin del grupo C2 =
{1, 1} sobre la esfera S2 = { x R3 : (x 1 )2 + (x 2 )2 + (x 3 )2 = 1 }, por (1) x := x S2 .
7
El conjunto RP2 puede considerarse como un cociente de R3 \{0} bajo la relacin de equivalencia dada
por x y si y solo si y = t x para algn t 6= 0; la clase de equivalencia de x es L x \ {0}. Esta definicin
de abiertos en RP2 se conoce como la topologa cociente: es la topologa ms fuerte tal que la aplicacin
cociente x 7 (L x \ {0}) sea continua.
12
MA870: Geometra Diferencial 1.2. Aplicaciones diferenciables
Ahora las rbitas son pares de puntos antipodales {x, x}. Esta accin de grupo se obtiene
del anterior al imponer las ligaduras kxk = 1 y |t| = 1. Ntese que S2 = V1 V2 V3 donde
cada Vk es el abierto S2 \ {ek , ek } cocientado por x x. Se definen tres cartas locales
(Vk , k ) por las mismas frmulas respectivas (1.3) que definen los k . La estructura
diferencial sobre RP2 coincide con la anterior.
Definicin 1.15. Si M y N son dos variedades diferenciales de dimensiones respectivas

n y m, con atlases A := { (U , ) : A} sobre M y B := { (V , ) : B } sobre N , su
producto cartesiano M N posee un atlas cuyas cartas locales son los (U V , ),
donde
: U V Rn+m : (x, y) 7 (x), ( y) .
El espacio topolgico M N dotado con este atlas es la variedad producto de M y N .
Ejemplo 1.16. La igualdad Rn Rm = Rn+m es un isomorfismo R-lineal de espacios vec-

toriales y un homeomorfismo de espacios topolgicos. Adems, la estructura diferencial
de variedad producto del lado izquierdo coincide con la estructura diferencial de Rn+r al
lado derecho, porque 1Rn 1Rm = 1Rn+m .
Ejemplo 1.17. El toro (o 2-toro) T2 := S1 S1 es el producto cartesiano de dos crculos.

(Se usa la letra T, de toro, como sinnimo de S1 ; as, T2 = T T.)
Inductivamente, se define el n-toro Tn := TTn1 . Esta es una variedad n-dimensional
para cualquier n P.
1.2 Aplicaciones diferenciables

Si U Rn y V Rm son dos abiertos en espacios euclidianos, la definicin de aplicacin
diferenciable de U en V es un concepto ya conocido. Recurdese primero que una funcin
f : U V es diferenciable en x U si hay una aplicacin R-lineal L x : Rn Rm tal que,
para cada " > 0 vale
k f (x + h) f (x) L x (h)k < "khk toda vez que khk < ,
donde = (") puede depender de " y adems B(x, ) U. En otras palabras, la

aplicacin h 7 f (x +h) f (x) puede ser aproximado hasta primer orden por una funcin
lineal L x L (Rn , Rm ). En segundo lugar, se dice que f es continuamente diferenciable
en U, o de clase C 1 en U, si adems la aplicacin x 7 L x es continua en el dominio U.
Al escribir D f (x) := L x se obtiene una funcin (continua, en el segundo caso) D f : U
L (Rn , Rm ); esta es la derivada de la funcin diferenciable f .
13
Este formalismo libre de coordenadas es excelente para ciertos propsitos, entre

ellos para demostrar la regla de la cadena:
D(g f )(x) = Dg( f (x)) D f (x), (1.4)
cuando g : V W Rk es otra funcin [continuamente] diferenciable en V ; el punto

elevado indica la composicin de aplicaciones lineales en L (Rm , Rk ) y L (Rn , Rm ). Sin
embargo, resulta incmodo que la derivada D f tenga imagen en un espacio euclidiano
de mayor dimensin, si n > 1; y en casos concretos es preferible emplear coordenadas
cartesianas. Para ello, se escribe la aplicacin lineal D f (x) como una matriz de derivadas
parciales: 1
f f1

x 1 . . . x n
f
i
.. . .
D f (x) = . .. .. .

f m
f m x j
x1 . . . xn
La continuidad de la aplicacin D f es equivalente a la continuidad de cada derivada
parcial f i / x j ; es decir, f es de clase C 1 si y solo si todas sus derivadas parciales son
continuas.
En seguida, f es de clase C 2 si su derivada D f es de clase C 1 , lo cual es equivalente a
que todas las derivadas parciales de segunda orden 2 f i / x j x k sean continuas. Ntese
que, para x U, la aplicacin lineal D2 f (x) L (Rn , L (Rn , Rm )) ' L (Rn Rn , Rm )
puede ser considerada como una aplicacin bilineal de Rn Rn en Rm . Un teorema cono-
cido de Euler asegura que la continuidad de D2 f garantiza que esta aplicacin bilineal
es simtrica; en trminos matriciales, las derivadas parciales mixtas de segundo orden
coinciden:
2f i 2f i
= para todo j, k = 1, . . . , n.
x j xk xk x j
Por induccin, f es de clase C k+1 si D f es de clase C k . Dcese que f es suave o de clase C
si f es de clase C k para todo k; en cuyo caso, D f es tambin suave y las derivadas parciales
de orden superior de f son invariantes bajo permutaciones de las variables x j .
Lema 1.18 (Hadamard). Si f : B(x, r) R es una funcin de clase C k+1 definida en una
bola centrada en x Rn , entonces hay funciones g1 , . . . , g n : B(x, r) R, todas de clase C k ,
tales que
Xn
f ( y) = f (x) + ( y j x j ) g j ( y) para k y xk < r. (1.5)
j=1
Demostracin. Para y B(x, r), defnase u y : [0, 1] R por u y (t) := f ((1 t)x + t y).
Entonces la funcin u y es (k + 1) veces diferenciable, con u y (0) = x, u y (1) = y. El
14
teorema fundamental del clculo y la regla de la cadena muestran que

1 Z 1X n
f
Z
u y (1) u y (0) = u0y (t) d t
= ( y j x j) ((1 t)x + t y) d t
0 0 j=1
xj
n Z1
X f
= (y x )
j j
((1 t)x + t y) d t.
j=1 0
x j
Basta con definir

1
f
Z
g j ( y) := ((1 t)x + t y) d t.
0
xj
Se verifica fcilmente, con la regla de la cadena, que cada g j es de clase C k . De hecho,
para el caso k = 0, se ve que g j es continua porque el integrando es continuo en las
f
variables ( y, t). Ntese que g j (x) = x j (x) para cada j.
Antes de proseguir, conviene recordar ciertos resultados clsicos sobre funciones dife-
renciables de varias variables, que se supondrn conocidos.8
Definicin 1.19. Sea f : U Rn una funcin diferenciable definida en un abierto U Rn .

Si x U, la aplicacin lineal D f (x) L (Rn , Rn ) posee una matriz cuadrada en Mn (R),
con respecto de la base usual de Rn . El jacobiano de f es la funcin J f : U R dada por
1
f ... f 1

x1 xn f i

.. . . .
J f (x) := det D f (x) = . . .. . (1.6)

f n x j
1 ... fn n
x x
Ntese que D f (x) es una aplicacin lineal invertible si y slo si J f (x) 6= 0.
Teorema 1.20 (de la aplicacin inversa). Sea f : U Rn una funcin de clase C 1 definida
en un abierto U Rn . Si J f (x) 6= 0 para algn x U, entonces hay un vecindario abierto V
de x con V U, con f (V ) abierto en Rn , donde la restriccin f |V es uno-a-uno; y la biyeccin
diferenciable f |V : V f (V ) tiene una funcin inversa g : f (V ) V , la cual es tambin de
clase C 1 con J g( f ( y)) = 1/J f ( y) para todo y V . Si f es de clase C k , la funcin inversa
local g tambin es de clase C k .
8
Estos teoremas estn enunciadas y demostradas en muchos textos de anlisis. Consltese, por ejem-
plo, en los libros de Abraham, Marsden y Ratiu; de Spivak (ambos); y de Warner, entre los libros de la
bibliografa. Vase tambin el captulo 10 del libro: J. A. Dieudonn, Fundamentos de anlisis moderno,
Revert, Barcelona, 1976.
15
Ntese que la funcin original f no tiene que ser uno-a-uno. Si U = R2 \ {0}, tmese
f (x, y) := (x 2 y 2 , 2x y), obviamente dos-a-uno es la versin real del cuadrado com-
plejo z 7 z 2 para z C \ {0}. Entonces J f (x, y) = 4x 2 + 4 y 2 > 0 para todo (x, y) U.
El punto (1, 0) U posee un vecindario abierto V , por ejemplo el semiplano x > 0, en
donde f s es uno-a-uno. En este caso, f (V ) es el plano cortado R2 \ { (x, 0) : x 0 };
p
la funcin inversa local es r e i 7 r e i /2 definido para r > 0, < < . En un
vecindario del punto (1, 0), habra que usar otra rama de la raz cuadrada compleja.
A veces conviene considerar funciones diferenciables f : U R p donde U es un
abierto de Rn Rm . En un punto (x 0 , y0 ) U, la derivada D f (x 0 , y0 ) tiene una matriz
cuyas columnas se organizan en dos bloques D1 f (x 0 , y0 ) L (Rn , R p ) y D2 f (x 0 , y0 )
L (Rm , R p ). En trminos de las inclusiones i1 : Rn , Rn+m : x 7 (x, y0 ) e i2 : Rm ,
Rn+m : y 7 (x 0 , y), estos bloques son las derivadas de las funciones f i1 y f i2 en los
puntos respectivos x 0 , y0 .
Teorema 1.21 (de la funcin implcita). Si f : U Rm es una funcin de clase C 1 definida

en un abierto U Rn Rm y si (x 0 , y0 ) U es un punto donde f (x 0 , y0 ) = 0 y D2 f (x 0 , y0 ) es
invertible, entonces hay vecindarios abiertos V de x 0 en Rn y W de y0 en Rm y una aplicacin
g : V W de clase C 1 tales que f (x, y) = 0 para (x, y) V W si y solo si y = g(x). La
derivada de g est dada por
Dg(x) = D2 f (x, g(x))1 D1 f (x, g(x)) para todo x V.
Si f es de clase C k , entonces g es de clase C k tambin.
Definicin 1.22. Sea f : U Rm , donde U es un abierto de Rn , una aplicacin de

clase C 1 , as que D f : U L (Rn , Rm ) es continua. El rango de f en un punto x U es
el rango de la aplicacin lineal D f (x). Este rango es, a su vez, el nmero de columnas
linealmente independientes en la matriz9 de D f (x); o bien, el mayor r N tal que esa
matriz tenga un menor r r diferente de 0. Por la continuidad de D f , hay un vecinda-
rio V de x tal que, para y V , los mismos menores de D f ( y) no sean ceros, as que el
rango de D f ( y) es mayor o igual que el rango de D f (x). En otras palabras,10 el conjunto
{ y U : rango D f ( y) rango D f (x) } es un abierto de Rn .
Teorema 1.23 (del rango). Sea f : U Rm una funcin de clase C k definida en un abierto
U Rn , de rango constante r en un vecindario abierto de un punto x U. Entonces hay
un vecindario abierto V de x en U y un vecindario abierto W de f (x) en Rm , junto con
9
Con respecto a bases cualesquiera de Rn y de Rm .
10
Dcese que la funcin rango D f : U N es semicontinua superiormente (si f es de clase C 1 ).
16
biyecciones : V (V ) Rn y : W (W ) Rm con , 1 , , 1 todos de

clase C k , tales que f 1 : (V ) (W ) tenga la forma
f 1 : ( y 1 , . . . , y n ) = ( y 1 , . . . , y r , 0, . . . , 0), para todo y (V ).
Est claro que la aplicacin D f (x), de rango r, tenga una matriz mn con un bloque 1 r
y otros bloques de ceros, al elegir bases apropiadas de Rn y Rm para colocar esa matriz
en una forma escalonada, por un algoritmo conocido del lgebra lineal. El teorema del
rango afirma que la funcin f puede ser rectificada por cambios de coordenadas locales
apropiadas, representadas por las funciones y , de tal manera que este algoritmo sea
aplicable simultneamente en un vecindario del punto x. Evidentemente, esto slo es
posible si el rango de f es constante en dicho vecindario.
Cmo definir una aplicacin diferenciable entre dos variedades que no necesaria-
mente son abiertos de espacios euclidianos? Las cartas locales permiten llevar la discusin
al mbito de la situacin clsica: esa circunstancia sirve para definir la diferenciabilidad.
Definicin 1.24. Sean M , N dos variedades diferenciales de dimensiones respectivas n

y m. Una aplicacin continua f : M N es suave, o indefinidamente diferenciable, si para
cada par de cartas locales (U, ) para M y (V, ) para N , la composicin
f 1 : (U f 1 (V )) (V ) (1.7)
es una aplicacin suave entre abiertos euclidianos; vase la Figura 1.3.
Si A = {(U , )} y B = {(V , )} son atlases sobre M y N respectivamente, entonces

{U }A es un cubrimiento abierto de M y {V }B es un cubrimiento abierto de N . Como
f es continua, las preimgenes f 1 (V ) cubren M con abiertos; las U f 1 (V ) forman un
cubrimiento abierto de M que refina los primeros dos. Luego, todas las aplicaciones (1.7)
son suficientes para determinar el comportamiento de la funcin original f : M N .
Es posible definir, de igual manera, el concepto de una aplicacin de clase C k entre
dos variedades. Dcese que f : M N es de clase C k si y solo si todas las aplicaciones
de (1.7) entre abiertos euclidianos son de clase C k . Para simplificar la exposicin, en este
curso se considera nicamente funciones suaves, que son de clase C en este sentido.
Definicin 1.25. Un difeomorfismo entre dos variedades diferenciales M y N es una

aplicacin biyectiva y suave f : M N cuya funcin inversa f 1 : N M tambin es
suave. Dos variedades M y N se llaman difeomorfas si existe un difeomorfismo de M
en N .
17
M N
f 1 (V ) V
U
Rn Rm
(U) (V )
f 1
Figura 1.3: Una versin local de una funcin suave
Ejemplo 1.26. Sea Bn B(0, 1) := { x Rn : kxk < 1 } la bola abierta unitaria de Rn

(con respecto a la norma euclidiana). La funcin biyectiva f : Bn Rn dado por
2x y
f (x) := , f 1 ( y) =
1 kxk2 1+ 1 + k yk2
p
es suave y f 1 tambin es suave, como se verifica fcilmente. En este caso no es necesario

usar cartas locales porque los dominios y codominios son abiertos de Rn . Por lo tanto, la
bola Bn es difeomorfa al espacio total Rn .
Ejemplo 1.27. Una funcin suave f : R R puede tener soporte compacto sin ser idn-
ticamente nula.11 Si a < b en R, considrese la funcin f dada por
f (t) := e1/(bt)(ta) a < t < b .
El empleo de la notacin de Iverson y Knuth indica que f (t) = 0 para t a o t b. Se

verifica fcilmente que f alcanza su mximo en 21 (a + b), que es creciente en el intervalo
11
El soporte sop f de una funcin f : X Y entre dos espacios topolgicos es un cerrado de X , definido
como sigue: su complemento X \ (sop f ) es la unin de los abiertos de X en donde f se anula, o bien, lo
que es lo mismo, es el mayor abierto de X en donde f se anula idnticamente.
18
a < t < 12 (a + b) y decreciente en 21 (a + b) < t < b, y que f (r) (a) = f (r) (b) = 0 para todo
r N. Tambin es evidente que sop( f ) = [a, b], un intervalo compacto.
Considrese tambin su integral indefinida normalizada:
Rt

f (s) ds
g(t) := R .

f (s) ds
Est claro que g : R R es una funcin suave tal que g(t) = 0 para t a y g(t) = 1 para
t b.
El ejemplo anterior permite definir una funcin suave h: Rn R con las siguientes
caractersticas. Dado un punto x Rn y dos nmeros reales a, b con 0 a < b, se
requiere que
h( y) = 1 para k y xk a,
0 < h( y) < 1 para a < k y xk < b,
h( y) = 0 para k y xk b. (1.8)
Basta definir h( y) := 1 g(k y xk2 ) para la funcin g del Ejemplo 1.27.

Si U es un abierto en Rn , entonces que U = k Uk es una unin numerable tal vez
S
finita donde cada Uk = B(x k , rk ) es una bola abierta con centro x k U Qn y radio
racional rk (0, +) Q. Entonces, por (1.8), hay una funcin suave hk : Rn R tal
que hk ( y) > 0 para y Uk pero hk (z) = 0 para z / Uk .
En la bola cerrada U k = B(x k , rk ), las funciones continuas | r hk / x r | alcanzan un
mximo, para cada multindice r Nn . Defnase
hk
r
n
Mk := sup : x R , |r| k ,
xr
notando que el lado derecho se anula fuera de Uk , as que el supremo se alcanza efecti-
vamente en U k . Entonces la funcin definido por la siguiente serie:

X 1
h(x) := hk (x)
k=0
2k Mk
converge uniformemente en todo Rn . Adems, al reemplazar cada hk al lado derecho

por su derivada parcial r hk / x r la serie correspondiente converge uniformemente a
r h/ x r , lo cual muestra que h es de clase C en Rn . Por su construccin, h: Rn R es
una funcin suave que se anula fuera de U y cumple h( y) > 0 para y U.
19
Lema 1.28. Si A y B son dos partes cerradas de Rn con A B = ;, entonces hay una funcin
suave f : Rn R tal que:
f (x) = 1 para x A,
0 < f (x) < 1 para / (A ] B),
x
f (x) = 0 para x B.
Demostracin. Los complementos U := Rn \A y V := Rn \B son dos abiertos que cubren Rn .

Con la construccin anterior, se puede fabricar dos funciones suaves g, h: Rn [0, )
tales que h(x) = 0 si y slo si x A, y g(x) = 0 si y slo si x B. Entonces g(x)+h(x) > 0
para todo x Rn pues U V = Rn . Luego, la funcin
g(x)
f (x) := para todo x Rn
g(x) + h(x)
es suave y no negativa; cumple f (x) = 1 si y solo si h(x) = 0 si y solo si x A; y cumple

f (x) = 0 si y solo si g(x) = 0 si y solo si x B.
Si M es una variedad diferencial, una aplicacin continua f : M R es suave si y solo

si f 1 : (U) R es suave, para cada carta local (U, ) de M . La totalidad de aplica-
ciones suaves de M en R es entonces un lgebra real, es decir, un espacio R-vectorial con
un producto asociativo compatible con las operaciones de suma y multiplicacin escalar:
f + g(p) := f (p) + g(p); f g(p) := f (p) g(p); t f (p) := t f (p) para t R.
Para comprobar que el producto puntual f g de dos funciones suaves es otra funcin
suave, basta recordar que eso se verifica para funciones suaves en abiertos de Rn y aplicar
la frmula de composicin:
( f g) 1 = ( f 1 )(g 1 ).
Esta lgebra ser denotada por C (M ), o bien por C (M , R) si se quiere precisar que
los escalares son reales.
Una funcin con valores complejos h: M C es suave (por definicin) si sus partes
real e imaginaria h: M R, h: M R son funciones reales suaves. Ellas forman un
lgebra compleja C (M , C) con las mismas operaciones puntuales.
Definicin 1.29. Si (U, ) es una carta local para una variedad M , se puede suponer,
sin perder generalidad, que 0 (U). Llmese p al punto de U tal que (p) = 0 Rn .
Para cualquier q U, sean (x 1 , . . . , x n ) las coordenadas cartesianas del vector x := (q).
20
Las funciones suaves x j : U R, para j = 1, 2, . . . , n, son las coordenadas locales de M

asociadas con la carta local (U, ).
Dicho de otro modo: sea pr j : x 7 x j la proyeccin de Rn sobre R que corresponde al
eje coordenado nmero j, dado por x = x 1 e1 + x 2 e2 + + x n en , siendo {e1 , . . . , en } la
base ortonormal estndar de Rn . Las coordenadas locales son las funciones x j = pr j :
U R para j = 1, . . . , n, que son suaves sobre U porque cada pr j es suave sobre Rn .
Si (V, ) es alguna otra carta local para M con p V tal que (p) = 0 tambin,
las coordenadas cartesianas del vector y = (q) dan otro sistema de coordenadas lo-
cales ( y 1 , . . . , y n ) sobre V . La transformacin (x 1 , . . . , x n ) 7 ( y 1 , . . . , y n ) es una funcin
vectorial de n variables que representa la aplicacin
1 : (U V ) (U V ).
Por lo tanto, este cambio de coordenadas locales es una aplicacin suave. Su derivada
es la matriz de derivadas parciales, de (U V ) en L (Rn , Rn ):
yi yi

D( ) =
1
, con determinante J( ) :=
1 6= 0.
xj xj
Este determinante, el jacobiano de 1 , no se anula en (U V ) porque la matriz
D( 1 ) es invertible, por la regla de la cadena (1.4) aplicada a las funciones inversas
1 y 1 .
Ejemplo 1.30. Para el plano proyectivo RP2 del Ejemplo 1.14, llmese ( y 1 , y 2 ) a las
coordenadas locales de la carta local (U1 , 1 ) y (z 1 , z 2 ) a las coordenadas locales de la
carta local (U2 , 2 ). Entonces resulta que z 1 = 1/ y 1 , z 2 = y 2 / y 1 en el dominio comn
1 (U1 U2 ) = R2 \ { (0, y 2 ) : y 2 R }. Entonces
1/( y 1 )2

0 1
D(2 1 ) =
1
1 , J(2 11 ) = 1 3 6= 0.
y /( y ) 1/ y
2 1 2
(y )
Obsrvese que en este caso 1 (U1 U2 ) es disconexo,12 por ser la unin disjunta de dos
semiplanos abiertos y 1 > 0 y y 1 < 0. En uno de ellos el jacobiano tiene signo negativo
y en el otro tiene signo positivo. Esta situacin es incmoda, pero es un artefacto del
cubrimiento abierto RP2 = U1 U2 U3 usado para el atlas minimal de tres cartas. Al
usar cartas con dominios menos extensos, pero compatibles con el atlas original, se podra
haber llegado a cambios de coordenadas cuyos jacobianos tuvieran un signo definido.
12
Un espacio topolgico X es disconexo si X = U ]V es la unin disjunta de dos abiertos no vacos U 6= ;
y V 6= ;. El plano R2 menos una recta es disconexo: los dos semiplanos a cada lado de la recta forman una
desconexin. Por el contrario, dcese que X es conexo si no es disconexo. Un teorema de topologa asegura
que la imagen continua de un espacio conexo es tambin conexo.
21
MA870: Geometra Diferencial 1.3. Vectores tangentes
1.3 Vectores tangentes

Una superficie suave en R3 posee en cada uno de sus puntos un plano tangente; se pretende
ahora generalizar este concepto a variedades de cualquier dimensin, no necesariamente
encajadas en un espacio euclidiano ambiente. Un plano tangente a una superficie es
un espacio afn: desde el punto de contacto con la superficie a cualquier punto del plano
tangente se puede trazar un vector tangente. Este vector juega un papel doble: por un lado,
representa la velocidad de una curva en la superficie que atraviesa el punto de contacto;
pero tambin puede verse como una derivada direccional, en el punto de contacto, de las
funciones diferenciables sobre la superficie.
Definicin 1.31. Si M es una variedad diferencial y si p M , considrese las funciones

suaves definidos cerca de p pero no necesariamente en todo M . Una tal funcin f : Vf R
posee un dominio Vf que es un vecindario abierto de p pero puede depender de f , y la
funcin f es suave en ese dominio: si (U, ) es una carta de M con p U, entonces
(U Vf ) es abierto en Rn y f 1 debe ser suave en ese dominio.
Dentese por C (M , p) la totalidad de dichas funciones. Si f , g C (M , p), t R,
tmese Vt f := Vf y Vf +g = Vf g := Vf Vg ; sobre estos vecindarios de p se definen las
funciones t f , f + g y f g, respectivamente. De este manera, C (M , p) resulta ser un
lgebra real conmutativa que incluye C (M ). De hecho, C (M ) es la interseccin de
todas las C (M , p), para p M .
Las coordenadas locales x 1 , . . . , x n introducidas en la Definicin 1.29 son elementos
del lgebra C (M , p).
Definicin 1.32. Sea M una variedad diferencial de dimensin n y sea p M . Un vector

tangente en p es una forma R-lineal v : C (M , p) R, es decir,
v( f + g) = v( f ) + v(g)

para f , g C (M , p), t R; (1.9a)
v(t f ) = t v( f )
que adems cumple la siguiente regla de Leibniz local:
v( f g) = v( f ) g(p) + f (p) v(g) para todo f , g C (M , p). (1.9b)
La totalidad de vectores tangentes en p es un espacio R-vectorial, denotado Tp M .
Lema 1.33. Sea v Tp M . Si f , g C (M , p) coinciden en un vecindario de p, entonces

v( f ) = v(g). Si c C (M , p) es constante en un vecindario de p, entonces v(c) = 0.
Demostracin. Sea (U, ) una carta local de M con p U y sea V un abierto de M con
p V U Vf Vg tal que f (q) = g(q) para todo q V . Por el Lema 1.28, hay una
22
funcin F : Rn [0, 1] tal que F ((q)) = 1 para q V y F ( y) = 0 para y / (U).

Defnase h C (M , p) con Vh = U por h(q) := F ((q)), de tal manera que h(q) = 1

para q V . Resulta entonces que ( f g) h = 0 en C (M , p). De las propiedades (1.9)

se obtiene
0 = v(( f g)h) = (v( f ) v(g)) 1 + ( f (p) g(p)) v(h) = v( f ) v(g)
para todo v Tp M .
Se puede suponer, entonces, que c es una funcin constante definido en todo M .
Luego, si f C (M , p), se verifica
c(p)v( f ) = v(c(p) f ) = v(c f ) = v(c) f (p) + c(p) v( f ),
as que v(c) f (p) = 0, cualquiera que sea f (p); lo cual implica que v(c) = 0.
Proposicin 1.34. Tp M es un espacio R-vectorial de dimensin finita: dim Tp M = dim M .
Demostracin. Sea (U, ) una carta local de M tal que (p) = 0. Las coordenadaslocales
x 1 , . . . , x n asociadas con esta carta son elementos de C (M , p). Dentese por x j p , para
j = 1, . . . , n, la forma R-lineal sobre C (M , p) dada por

: f 7 j ( f 1 )(0), (1.10)
x j p
donde j denota la j-sima derivada parcial ordinaria de una funcin de clase C 1 sobre
una abierto de Rn , en este caso el abierto (U Vf ), que contiene 0. La regla del producto
para tales derivadas parciales implica que
j ( f g 1 )(0) = j ( f 1 )(0) g(p) + f (p) j (g 1 )(0),

as que xj p
Tp M .
Al tomar f = x k para k = 1, . . . , n, se obtiene
k

(x ) = j = k,
x j p
de donde se ve que x 1 p , . . . , x n p son linealmente independientes en Tp M .

Para v Tp M cualquiera, escrbase v k := v(x k ). Si f C (M , p), el Lema 1.5

muestra que la funcin suave f 1 : (U Vf ) R puede expresarse en la forma13
( f 1 )((q)) = ( f 1 )(0) + x j (q) g j ((q))

13
Hay una suma implcita sobre j = 1, . . . , n, por el convenio de Einstein.
23
donde cada g j : (U Vf ) R es suave y g j (0) = x j p ( f ). En consecuencia, se verifica

f = c + x j (g j ) en C (M , p), donde c es una constante. Como v(c) = 0, y cada

x j (p) = 0, se obtiene la regla de Leibniz:

v( f ) = v(x j ) g j (0) = v j ( f ).
x j p
Como f es arbitrario, se obtiene la combinacin lineal v = v j x j p . Por ende, los n vectores

tangentes j forman una base para T M , de donde dim T M = n.

x p p p
Definicin 1.35. Una curva suave en una variedad diferencial M es una aplicacin con-
tinua : I M , donde I = [a, b] es un intervalo cerrado14 de R, tal que sea suave en
el interior (a, b).
Fjese que la curva es la aplicacin misma y no el conjunto imagen (I) M , el cual

es la trayectoria de la curva. Por ejemplo, si : R R2 se define por (t) := (cos t, sen t),
la trayectoria es el crculo S1 , pero la curva es el recorrido de ese crculo, infinitas veces
en sentido contrario a reloj.
Definicin 1.36. Sea M una variedad diferencial con p M , y sea : I M una curva
en M con (t 0 ) = p. La siguiente receta15 define un vector tangente en Tp M :

d
f 7 ( f )0 (t 0 ) := ( f )(t).
d t t=t 0
El vector tangente ser denotado por (t 0 ), de modo que
(t 0 ), f := ( f )0 (t 0 ), (1.11)
Este (t 0 ) se llama la derivada direccional en p a lo largo de la curva .
Definicin 1.37. Sea f : M N una aplicacin suave entre dos variedades diferenciales.
Para cada p M , la aplicacin tangente Tp f : Tp M T f (p) N es la aplicacin R-lineal
determinado por:
Tp f (v): h 7 v(h f ) para v Tp M , h C (N , f (p)).
Obsrvese que Tp f (v) T f (p) N , puesto que
Tp f (v)(hk) = v(hk f ) = v((h f )(k f ))

= v(h f ) k( f (p)) + h( f (p)) v(k f ).
14
Se permiten los casos a = y b = +, excluyendo los extremos en tales casos.
15
Si t 0 es un extrema del intervalo I, se usa la derivada unilateral correspondiente en t = t 0 .
24
MA870: Geometra Diferencial 1.4. Subvariedades
Lema 1.38. Si f : M N es una aplicacin suave, si (x 1 , . . . , x n ) y ( y 1 , . . . , y m ) son coor-

denadas locales para cartas (U, ) de M y (V, ) de N con (p) = ( f (p)) = 0, la matriz
de la aplicacin tangente Tp f con respecto a la base (1.10) de Tp M y la base anloga de
T f (p) N es la matriz de derivadas parciales de la expresin local de f en el origen:
f k

:= ( y f ) = D( f 1 )(0).
k
(1.12)
x j p x j p
Demostracin. Por su definicin, Tp f obedece

Tp f k
: y 7 ( y k f ) = j ( y k f 1 )(0).
x p
j x p
j
Esta es la entrada (k, j) de la matriz de derivadas parciales en 0 de f 1 .
Lema 1.39 (Regla de la cadena). Si f : M N , g : N R son aplicaciones suaves entre

variedades, y si p M , entonces la aplicacin tangente Tp (g f ) est dada por:
Tp (g f ) = T f (p) g Tp f . (1.13)
Demostracin. Eljanse cartas locales (U, ) para M , (V, ) para N y (W, ) para R, con
p U, f (p) V y g( f (p)) W . Sin perder generalidad, se puede suponer que (p) = 0
y que ( f (p)) = 0. Sean F := f 1 y G := g 1 las expresiones locales de f
y g entre los dominios apropiados. La regla de cadena ordinaria (1.4) aplicada a F y G
en el punto 0 = (p), produce la multiplicacin de matrices (1.12) que corresponde con
la composicin de aplicaciones lineales (1.13).
1.4 Subvariedades
Definicin 1.40. Sea f : M N una aplicacin suave entre dos variedades. Dcese que
f es una inmersin si para todo p M , la aplicacin tangente Tp f : Tp M T f (p) N es
inyectiva.
Si f : M N es una inmersin y si adems f : M f (M ) N es un homeomorfismo,
f se llama un encaje (embedding, en ingls; plongement, en francs).
Una aplicacin suave g : M N es una sumersin si para todo p M , la aplicacin
tangente Tp g es sobreyectiva.16
16
En algunos textos en espaol, se aplica el vocablo sumersin a un encaje, lo cual puede causar cierta
confusin. Este error lingstico posiblemente se debe al libro de Santal (ver la bibliografa).
25
Si f : M N es una inmersin y una sumersin a la vez, es decir, si cada aplicacin

tangente Tp f es biyectiva, entonces dim M = dim N y la matriz (1.12) es invertible para
cada p M . Por el teorema de la funcin inversa, hay un vecindario abierto O de (p)
en Rn en el cual la aplicacin suave f 1 es uno-a-uno y posee un inverso suave.
Luego f es inyectiva y posee un inverso suave, en el sentido de la Definicin 1.24, en
el vecindario abierto W = 1 (O) de p en M . En tales circunstancias, f resulta ser un
difeomorfismo local.
Ejemplo 1.41. La funcin f : S1 S1 : e i 7 e2i es dos-a-uno y por lo tanto no es un

difeomorfismo. La aplicacin tangente T1 f se calcula as. Sean U := { e i : 2 < < 2 }
y V := S1 \ {1} y defnase : U R, : V R por (e i ) := y (e i ) := . La
expresin local de f con estas cartas es f 1 : 7 2 , as que T1 f es la aplicacin
lineal v 7 2v, la cual es biyectiva.
Si p = e i 6= 1, es posible adaptar este clculo con rotaciones apropiadas de U y V para
comprobar que Tp f tiene el mismo formato w 7 2w con respecto a bases apropiadas de
Tp S1 y Tp2 S1 ; en cada caso, Tp f es biyectiva. En conclusin, esta doble envoltura del
crculo es un difeomorfismo local pero no es un difeomorfismo global.
Figura 1.4: La lemniscata de Bernoulli
Ejemplo 1.42. La lemniscata de Bernoulli es la curva en R2 cuya trayectoria obedece la

ecuacin polinomial de cuarto grado:
(x 2 + y 2 )2 = 2a2 (x 2 y 2 ),
donde a > 0 es un parmetro. Esta curva se puede parametrizar por las funciones
p p
a 2 cos t a 2 cos t sen t
x(t) := , y(t) := .
1 + sen2 t 1 + sen2 t
En otras palabras, la curva : R R2 dada por (t) := (x(t), y(t)) recorre la trayectoria
dada (infinitas veces); para obtener un solo recorrido hay que restringir a un intervalo
de longitud 2, por ejemplo [0, 2). Esta parametrizacin es regular porque 0 (t) 6= (0, 0)
26
para todo t R. Entonces el vector tangente (t) : v 7 0 (t)v no se anula en el punto (t)
de la curva. Luego cada (t) es uno-a-uno, as que es una inmersin de R en R2 .
Sin embargo, la curva no es un encaje. Aun cuando se considera la restriccin
p
de a una funcin suave del intervalo abierto (0, 2) al abierto R2 \ {(a 2, 0)} en el
plano, esta tampoco es un encaje porque no es uno-a-uno, como evidencia el punto doble
(0, 0) = (/2) = (3/2): vase la Figura 1.4.
Definicin 1.43. Sean M y R dos variedades diferenciales con R M y con dim R

dim M ; sea i : R , M la aplicacin de inclusin. Dcese que R es una subvariedad de M
con dim R = r si para cada p R hay una carta local (U, ) de M , con p U y (p) = 0,
tal que
R U = { 1 (x 1 , . . . , x r , 0, . . . , 0) : x R r con (x, 0) (U) }. (1.14)
Aqu se ha abreviado (x, 0) (x 1 , . . . , x r , 0, . . . , 0). En tal caso, la expresin local de i,
la cual es i|RU 1 , coincide con la inclusin x 7 (x, 0) : R r Rn , y por tanto la
aplicacin i es una inmersin.
Proposicin 1.44. Sea f : M N una sumersin y sea S una subvariedad de N . Entonces

R = f 1 (S) es una subvariedad de M , de dimensin dim R = dim M dim N + dim S.
Demostracin. Escrbase n = dim M , m = dim N , s = dim S; entonces n m s. Tmese

p R y sea q := f (p) S. Hay una carta local (V, ) para N con q V , (q) = 0, tal que
S V = 1 (Rs (V )).17
Si (U, ) es una carta local en M con p U, (p) = 0, la aplicacin f 1
es suave y su derivada es sobreyectiva en cada punto de (U). Por el teorema del rango
(Teorema 1.23), se puede modificar las cartas [reemplazando por 1 y por 1
si fuera necesario, con difeomorfismos apropiados 1 y 1 entre abiertos de Rn y Rm
respectivamente] de tal manera que la aplicacin modificada f 1 tenga la forma
(x 1 , . . . , x n ) 7 (x 1 , . . . , x m ). Entonces
(R f 1 (V )) = ( f 1 )(S V ) = ( f 1 )1 (Rs (V ))
= Rnm+s ( f 1 (V )),
de modo que ( f 1 (V ), ( f ) 1nm ) resulta ser una carta local para M con p f 1 (V ).
Esta carta local cumple la condicin (1.14). Se concluye que R es una subvariedad de M ,
de dimensin n m + s.
17
Aqu hay algn abuso de notacin, al identificar Rs con su imagen en Rn bajo la inclusin x 7 (x, 0).
27
Corolario 1.45. Si f : M Rm es una funcin suave, un elemento a f (M ) es un valor

regular de f si Tp f es sobreyectiva toda vez que cada f (p) = a. Dado un valor regular a
de f , la preimagen
f 1 (a) = { p M : f (p) = a }
es una subvariedad de M , de dimensin n m.
Demostracin. El punto {a} es una subvariedad de Rm de dimensin 0. La hiptesis dice

que la aplicacin lineal Tp f tiene rango maximal n m para cada p f 1 (a).
Cada expresin local f 1 con (p) = 0 tiene derivada D( f 1 )(x)
L (Rn , Rm ) de rango maximal en x = 0. El rango de una matriz es el nmero de columnas
linealmente independientes: si hay n m columnas independientes en x = 0, habr n m
columnas independientes para x en un vecindario Wp de 0, porque los menores de la
matriz D( f 1 )(x) son funciones continuas de x.
La unin V := f (p)=a f 1 (Wp ) es un abierto de M que incluye f 1 (a), y se ha compro-
S
bado que f |V : V Rm es una sumersin. El resultado ahora sigue de la Proposicin 1.44;

la dimensin de la subvariedad f 1 (a) de V [y por ende de M ] es n m + 0.
Ejemplo 1.46. Si f : Rn R es el polinomio cuadrtico f (x) := (x 1 )2 + + (x n )2 ,

entonces la esfera Sn1 = f 1 (1) es una subvariedad de Rn , de dimensin n 1.
Ejemplo 1.47. Sea Mn (R) el lgebra de matrices nn reales. Su dimensin como espacio
R-vectorial es n2 ; en efecto, las entradas individuales ai j de la matriz A = [ai j ] forman un
sistema de coordenadas cartesianas para Mn (R). El grupo GL(n, R) de matrices invertibles
n n es un abierto en este espacio vectorial, y como tal es una variedad diferencial de
dimensin n2 . Adems, est claro que
GL(n, R) = det 1 (R \ {0}).
Fjese que la funcin determinante det : Mn (R) R es un polinomio en las entradas

matriciales y como tal es una funcin suave. En particular, es una funcin continua, as
que la preimagen de R \ {0} es un abierto en Mn (R).
Ejemplo 1.48. El subgrupo de las matrices en GL(n, R) de determinante 1 es
SL(n, R) := { A Mn (R) : det A = 1 }.
Resulta que 1 es un valor regular de la funcin det , as que SL(n, R) es una subvariedad
de Mn (R), de dimensin (n2 1).
28
Ejemplo 1.49. Otro subgrupo importante de GL(n, R) es el llamado grupo ortogonal,
O(n) := { A Mn (R) : At A = AAt = 1n }, (1.15)
donde At es la matriz transpuesta de A y 1n denota la matriz identidad n n. Cada matriz

ortogonal es invertible, con A1 = At , por su definicin. Adems, como det At = det A, se
ve que (det A)2 = 1 y por ende det A = 1 para A O(n).
Considrese tambin el conjunto de las matrices reales simtricas,
Sim(n) := { X Mn (R) : X t = X },
el cual es un espacio vectorial real y por ende una variedad diferencial con una sola
carta local de dimensin n(n + 1)/2; sus coordenadas son las entradas supradiagonales
{ x rs : r s }. Defnase f : GL(n, R) Sim(n) por f (A) := At A, de modo que O(n) =
f 1 (1n ). Es evidente que f es suave porque cada componente de la funcin vectorial f
es un polinomio en las entradas de A.
Como GL(n, R) es un abierto en un espacio R-vectorial, no hace falta pasar a expre-
siones locales (1.12) para calcular la aplicacin tangente TB f en el punto B = 1n . Su
matriz tiene entrada (rs, i j), con r s, igual a
n n

X X
akr aks = i = k j = r k = s + k = r i = k j = s
ai j A=1n k=1 k=1
= i = s j = r + i = r j = s,
al notar que la entrada (k, s) de 1n es k = s. Esta expresin vale 1 si r < s y si (i, j) =

(r, s) o bien ( j, i) = (r, s); vale 2 si r = s con i = j = r; y vale 0 en otros casos.
Entonces se puede escribir la matriz de T1n f en dos bloques [P | Q], donde P rene
las columnas con i j y Q se compone de columnas con i > j; el bloque P es una
matriz cuadrada diagonal con entradas diagonales 1 y 2. Esta forma escalonada de T1n f
evidencia que rango[P |Q] = rango(P) = n(n+1)/2, as que la matriz rectangular de T1n f
tiene rango maximal y por ende T1n f es sobreyectivo.
Un clculo directo del rango de TB f , para B 6= 1n en GL(n, R), es factible pero engorro-
so. En su lugar, se puede aprovechar la operacin de grupo (la multiplicacin matricial)
en GL(n, R). Es cuestin de notar que
f (A) = At A = B t B t At AB 1 B = R B L B t f (AB 1 ), (1.16)
donde las operaciones matriciales de premultiplicacin L B t : C 7 B t C y postmultiplicacin

R B : C 7 C B son transformaciones lineales de Mn (R). La relacin (1.16) puede ser ree-
scrito en la forma
f = R B L B t f R B1
29
MA870: Geometra Diferencial 1.5. Campos vectoriales
y la regla de la cadena (1.13) ahora dice que
TB f = TB t (R B ) T1n (L B t ) T1n f TB (R B1 ) = R B L B t T1n f R B1 .
(La derivada de una funcin lineal L es la funcin constante de valor L.) Las operaciones
lineales que aparecen al lado derecho son invertibles (por ejemplo, el inverso de R B es
R B1 ) y T1n f es sobreyectivo, as que TB f es tambin sobreyectivo para todo B GL(n, R).
Se ha comprobado que f es una sumersin de GL(n, R) en Sim(n). Luego 1n es un
valor regular de f y su preimagen O(n) := f 1 (1n ) es una subvariedad de GL(n, R), en
vista del Corolario 1.45. Ese corolario tambin proporciona su dimensin:
n(n + 1) n(n 1)
dim O(n) = dim GL(n, R) dim Sim(n) = n2 = . (1.17)
2 2
El grupo O(n) es una variedad disconexa: el determinante det : O(n) {1, 1} es
una funcin continua con exactamente dos valores reales. La preimagen det 1 (1) es a
su vez una subvariedad de O(n) de la misma dimensin, por el Corolario 1.45 de nuevo;
es tambin un subgrupo, porque det es un homomorfismo. Este subgrupo es el grupo
especial ortogonal,
SO(n) := { A O(n) : det A = +1 } = O(n) SL(n, R).
Resulta que SO(n) es conexo; este es el componente neutro del grupo O(n).
1.5 Campos vectoriales

Definicin 1.50. Sea M una variedad diferencial. Un campo vectorial sobre M es un
operador lineal X : C (M ) C (M ), es decir,
X ( f + g) = X f + X g

para f , g C (M ), t R;
X (t f ) = t X f
que adems cumple la siguiente regla de Leibniz:
X ( f g) = (X f ) g + f (X g) para todo f , g C (M ). (1.18)
Tales operadores lineales conforman un espacio R-vectorial, denotado por X(M ).
Cabe notar, en la definicin anterior, la omisin de parntesis alrededor del argumento

de una aplicacin lineal: se escribe X f en vez de X ( f ). Esta costumbre ahorra una buena
cantidad de parntesis innecesarias.
30
Definicin 1.51. Un campo vectorial X X(M ) define en cada punto p M un vector

tangente X p Tp M mediante la evaluacin en p:
X p ( f ) := X f (p). (1.19)
El vector X p cumple la regla de Leibniz local (1.9b), al evaluar los dos lados de (1.18) en
el punto p:
X p ( f g) = X p ( f ) g(p) + f (p) X p (g).
Si (U, ) es una carta local para M con (p) = 0, un campo vectorial X X(M )
define un campo vectorial local X |U X(U) por restriccin. Ntese, sin embargo, que en
general C (U) no es una sublgebra de C (M ). Por ejemplo, si M = R y U = (0, ), la
funcin t 7 1/t en C (0, ) no tiene una extensin suave (ni continua) a una funcin
en C (R). No obstante, una funcin en C (U) que se anula en un vecindario de la
frontera de U puede ser extendido a C (M ) al declararla igual a cero fuera de U.
Si U es un abierto en una variedad diferencial M y si f C (U), se puede afirmar lo
siguiente: para cada x U, hay un abierto V de M con x V U y una funcin suave
h C (M ) tal que h|V = f |V .
Definicin 1.52. Una funcin suave g C (U) tiene soporte compacto si hay una parte
compacta K U tal que g( y) = 0 para y U \ K. (En tal caso, el soporte sop g es un
cerrado incluido en K y por tanto es tambin compacto.) Por un teorema de topologa,18
hay abiertos V, W de M tales que V y W son compactos, con K V V W W U.
Una variante del Lema 1.28, adaptado a la variedad M en vez de Rn , muestra que hay
una funcin suave k C (M ) tal que
k(q) = 1 para q V,
0 < k(q) < 1 para q W \ V,
k(q) = 0 para q M \ W.
Defnase h C (M ) por

g(q)k(q) si q U,
h(q) :=
0 si q M \ U.
Entonces h|V = g|V . Ntese que sop h sop k = W , as que h C (M ) tambin tiene
soporte compacto.
Escrbase D(U) o alternativamente Cc (U) para denotar la totalidad de funciones
suaves sobre U con soporte compacto. Esta es una R-sublgebra de C (U).
18
Como M es metrizable, se puede formar V al cubrir el compacto K por una cantidad finita de bolas
abiertas dentro de U, de tal manera que V sea tambin compacto. Se forma W al cubrir V del mismo modo.
31
Sea X X(M ) un campo vectorial sobre M . Tmese f C (U) donde U es un abierto

de M . Para cada p U hay un vecindario abierto V de p (que depende implcitamente
de la funcin f ) con p V U, y existe h C (M ) tal que f (q) = h(q) para q V .
Escrbase X f (p) := X p h.
Resulta que este X f (p) est bien definido. En efecto, si W es otro vecindario abierto
de p y si k C (M ) coincide con f en W , entonces k(q) = f (q) = h(q) para q V W ,
as que X p k = X p h por el Lema 1.33, porque la funcin k h C (M ) se anula en el
vecindario V W de p.
El mismo argumento muestra que X q k = X q h para todo q en el abierto V W (un
abierto es un vecindario de cada uno de sus puntos). Luego los dos elementos X h y X k
de C (M ), coinciden en U W . En particular, X f es suave en cada p en U (y por lo
tanto, es una funcin suave en U), y coincide con X h en V y con X k en W .
Esta correspondencia f 7 X f es un operador lineal sobre C (U) que adems cumple
una regla de Leibniz anloga a (1.18), porque los valores en cada p M cumplen (1.9b).
Este operador X |U : C (U) C (U) es la restriccin de X al abierto U. Fjese que
X |U X(U).
No es difcil comprobar que si g D(U), entonces X g D(U) tambin, y tanto g como
X g pueden ser considerados como elementos de C (M ), extendidos como funciones
suaves que se anulan fuera de U.
Para simplificar la discusin, se puede tomar una sola carta local (U, ) de una variedad
M y considerar el dominio U como subvariedad de dimensin n. Si (x 1 , . . . , x n ) es el
sistema de coordenadas locales asociadas con la carta (U, ), las derivadas parciales de
funciones en Rn proporcionan campos vectoriales en X(U) por la receta:

: f 7 j ( f 1 ) , para f C (U), (1.20a)
x j
con j {1, 2, . . . , n}. Su linealidad sobre C (U) y su regla de Leibniz son evidentes. En

el punto p = (0) U, los vectores tangentes correspondientes son los x j p de (1.10),
al reemplazar 0 por (p) en esa frmula.
Si q U con q 6= p, entonces (q) 6= 0. Sea A: x 7 x (q) la traslacin de Rn que
lleva (q) en 0. Entonces (U, A ) es otra carta local de M , compatible con (U, ), tal
que A (q) = 0. El vector tangente de (1.20a) en q resulta ser

( f ) = j ( f 1 A1 )(0) = j ( f 1 )((q)), (1.20b)
x j q
al aplicar la regla de la cadena a la composicin ( f 1 ) A1 , porque A1 (0) = (q) y

la derivada de la funcin afn A1 es el operador identidad 1n : Rn Rn .
32
Lema 1.53. Sea M una variedad diferencial y sea (U, ) una de sus cartas locales. Entonces
cualquier campo vectorial X X(M ) tiene restriccin al dominio U de la forma
n
X
X |U = aj , (1.21)
j=1
xj
con coeficientes suaves a1 , . . . , a n C (U).
Demostracin. Si f C (U) y q U, entonces X f (q) = X q ( f ) con X q Tq M . Este

vector tangente es una combinacin lineal de los vectores tangentes bsicos, por la Pro-
posicin 1.34; es decir,
n

X

Xq = a j (q) para algunos a1 (q), . . . , a n (q) R.
j=1
x j
q
La frmula (1.20b) muestra que

n n
X X
X f (q) = X q ( f ) = a (q) j ( f )((q)) =
j 1
a j (q) ( f ) (q).
j=1 j=1
xj
En resumen, se ha fabricado un juego de funciones a1 , . . . , a n : U R tales que X f =

a j x j ( f ) para f C (U). En particular, las coordenadas locales x k := prk son
Pn
j=1
elementos del lgebra C (U) que cumplen las relaciones19

(x k ) = j = k para j, k {1, . . . , n}.
xj
Entonces, para cada k = 1, . . . , n, se obtiene
n n
X X
a =
k
a j = k =
j
aj (x k ) = X (x k ),
j=1 j=1
xj
as que q 7 a k (q) es una funcin suave sobre U. De hecho, como x k C (U) se ve que
a k = X x k C (U) tambin.
Al lado derecho de la frmula (1.21) se puede suprimir la sumatoria explcita sobre j si

se extiende el convenio de Einstein al caso, adoptando como regla que el superndice j en
el denominador de / x j se considera como subndice de la expresin total. De hecho, si
no hay ambigedad en el sistema de coordenadas locales, se puede abreviar j / x j ,
de modo que (1.21) se escribe X |U = a j j como una expresin ms corta.
19
Al lado derecho, cada j = k es una funcin constante sobre U, de valor 0 o 1.
33
Si (V, ) es otra carta local de M con U V 6= ; y si ( y 1 , . . . , y n ) son las coordenadas

locales para la carta (U, ), entonces el campo vectorial X X(M ) tiene el aspecto local

X |V = b i con b1 , . . . , b n C (V ).
yi
Cul es la relacin entre los coeficientes a j y los b i en la interseccin U V ? Si se escribe

F (x) := f 1 (x) para x (U V ), entonces la regla de la cadena (ordinaria) en
varias variables muestra que
F xj F
= .
yi yi x j
Este es el resultado de aplicar los siguientes campos vectoriales locales a una funcin
suave f C (U V ):
xj
= en la interseccin U V.
yi yi x j
Por lo tanto,
i x
j

X |UV =b i
=b = aj
y i y x
i j xj
lo cual justifica la relacin:
xj
a j = bi en C (U V ).
yi
Fjese que [ x j / y i ] es la matriz (cuyas entradas son derivadas parciales) de la derivada

D( 1 ) en el dominio (U V ) Rn . Su matriz inversa es [ y i / x j ], la cual
representa D( 1 ) en (U V ). Las ltimas frmulas exhiben diversas maneras de
concretar la regla de la cadena, empleando el convenio de Einstein.
La estructura algebraica de X(M ), a partir de la Definicin 1.50, no es menos impor-
tante que los detalles intrincados de estas expresiones locales.
Definicin 1.54. Si X X(M ), g C (M ), se puede definir un elemento gX X(M )

por la correspondencia f 7 g(X f ) (el producto puntual de las funciones g y X f ), la cual
es evidentemente lineal en f y cumple la regla de Leibniz. Es inmediato que la aplicacin
(g, X ) 7 gX es R-bilineal y cumple
g(hX ) = (gh)X si X X(M ) y g, h C (M ), 1X = X.
Aqu 1 denota la funcin constante de valor 1 sobre M . En otras palabras, el espacio

R-vectorial X(M ) es un mdulo (a izquierda) sobre el lgebra conmutativa C (M ).
34
Proposicin 1.55. Si X , Y X(M ), el corchete

[X , Y ]: f 7 X (Y f ) Y (X f ) (1.22a)
define un nuevo campo vectorial [X , Y ] X(M ). Este corchete cumple dos propiedades:
(a) La correspondencia (X , Y ) 7 [X , Y ] es bilineal y antisimtrico, [Y, X ] = [X , Y ].
(b) El corchete satisface la identidad de Jacobi:

[X , [Y, Z]] + [Y, [Z, X ]] + [Z, [X , Y ]] = 0 para todo X , Y, Z X(M ). (1.22b)
Demostracin. Ad (a): Escrbase W f := X (Y f ) Y (X f ). Est claro que f 7 W f es

R-lineal y W lleva C (M ) en C (M ). Adems, se verifica
W ( f g) = X ((Y f )g + f (Y g)) Y ((X f )g + f (X g))
= X (Y f )g + (Y f )(X g) + (X f )(Y g) + f (X (Y g))
Y (X f )g (X f )(Y g) (Y f )(X g) f (Y (X g))
= (W f )g + f (W g),
as que W X(M ). Es evidente que [Y, X ] = [X , Y ].
Ad (b): Obsrvese que
[X , [Y, Z]] ( f ) = X ([Y, Z] f ) [Y, Z](X f )
= X (Y (Z f )) X (Z(Y f )) Y (Z(X f )) + Z(Y (X f )).
Al sumar los cuatro trminos al lado derecho con otros ocho obtenidos de las permuta-
ciones cclicas de las tres letras X , Y, Z, se obtienen 12 trminos que se cancelan en pares,
as que esta suma es cero.
La Proposicin 1.55 anterior dice que X(M ) es un ejemplo de un lgebra de Lie. Un

espacio R-vectorial E es un lgebra de Lie si existe un corchete bilineal y antisimtrica
[, ]: E E E que cumple la identidad de Jacobi (1.22b). Se debe notar que esta
operacin binaria en E no es asociativa, porque en general [X , [Y, Z]] 6= [[X , Y ], Z]; de
hecho, la identidad de Jacobi declara la falta de asociatividad en forma concreta, porque
la antisimetra hace posible reacomodar (1.22b) as:
[X , [Y, Z]] = [[X , Y ], Z] + [Y, [X , Z]]. (1.23)
Considrese la aplicacin adX : E E definida por adX (Y ) := [X , Y ]. Con esta notacin,
la relacin (1.23) asuma la forma

adX [Y, Z] = [adX (Y ), Z] + [Y, adX (Z)]
de modo que cada adX cumple una regla de Leibniz con respecto al corchete de E.
35
Dadas dos variedades diferenciales M y N , se quiere comparar sus campos vectoriales.

Esto es factible si M y N son difeomorfas: cada difeomorfismo : M N da lugar a una
correspondencia entre X(M ) y X(N ), detallada a continuacin.
Definicin 1.56. Sea : M N un difeomorfismo entre dos variedades diferenciales.

A cada X X(M ) se puede asociarle un nuevo campo vectorial X X(N ) por
X (h) := X (h ) 1 para h C (N ). (1.24)
El campo vectorial X es la imagen directa20 de X bajo . Al evaluar los dos lados

de (1.24) en un punto (p) N , se obtiene
X (h)((p)) = X (h )(p) = X p (h ) = Tp (X p )(h).
al invocar la aplicacin tangente (Definicin 1.37). Al eliminar la funcin h de estas

frmulas, resulta
( X )(p) = Tp (X p ). (1.25)
De esta manera, se obtiene un isomorfismo lineal entre los espacios tangentes en p M
y en (p) N , dado por Tp : Tp M T(p) N : X p 7 ( X )(p) , cuya aplicacin lineal
inversa es T(p) 1 .
En el caso de que M = N y es un difeomorfismo de M en s mismo, dcese que X es
invariante bajo si X = X .
Lema 1.57. Si : M N y : N R son dos difeomorfismos y si X X(M ), entonces

( X ) = ( ) X en X(R).
Demostracin. Si k C (R), se calcula
( X )(k) = X (k ) 1 = X ((k ) ) 1 1
= X (k ( )) ( )1 .
Alternativamente, ntese que la frmula (1.25) y la regla de la cadena (1.13) implican
( ( X ))(p) = T(p) (( X )(p) ) = T(p) (Tp (X p )) = Tp ( ) (X p )
para cada X X(M ) y p M .
Lema 1.58. Sea : M N un difeomorfismo entre dos variedades diferenciales. Si X , Y

X(M ), entonces [X , Y ] = [ X , Y ].
20
En ingls: pushout o push-forward.
36
MA870: Geometra Diferencial 1.6. Curvas integrales y flujos
Demostracin. Basta calcular el efecto de [ X , Y ] sobre una funcin h C (N ):
[ X , Y ](h) = X ( Y (h)) Y ( X (h))

= X (Y (h ) 1 ) Y (X (h ) 1 )
= X (Y (h )) 1 Y (X (h )) 1
= [X , Y ](h ) 1 = [X , Y ](h).
1.6 Curvas integrales y flujos

Definicin 1.59. Una curva integral de un campo vectorial X X(M ) es una curva suave
: I M tal que
(t) = X (t) para todo t I. (1.26)
La funcin t 7 (t) es la velocidad de la curva .
Sea (U, ) una carta local de M tal que (s) U para algn s I. La expresin lo-
cal (1.21) del campo vectorial X X(M ) permite calcular el efecto del vector de velocidad
(s) sobre una funcin f C (U):
f

d
(s) f = f ((t)) = a j ((s)) ((s)).
d t t=s
xj
Al tomar f = x k , una de las funciones coordenadas, resulta
(x k )0 (s) = a k ((s)).
Sea J un subintervalo de I tal que s J I 1 (U). Las funciones y k x k : J R,

para k = 1, . . . , n, satisfacen
( y k )0 (t) = (a k 1 )( y 1 (t), . . . , y n (t)) para todo t J. (1.27)
Este es un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. La bsqueda

de las curvas integrales de X (dentro del dominio U de una carta local) se reduce a la
resolucin de esta clase de ecuaciones diferenciales.
Las funciones a k 1 son suaves sobre el abierto (U) de Rn . El teorema de existencia
y unicidad para soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden garantiza que, en la presencia de las condiciones iniciales y k (t 0 ) = x 0k referidos a
algn t 0 J, este sistema posee una solucin nica en un subintervalo (t 0 , t 0 + )
de J.21 Sin perder generalidad, se puede redefinir J como este intervalo.
21
Si t 0 resulta ser un extremo de J, el intervalo de existencia y unicidad tiene la forma [t 0 , t 0 + ) o bien
(t 0 , t 0 ], segn el caso. Se deja al lector adaptar la discusin para cubrir estas posibilidades.
37
Las condiciones iniciales pueden ser reexpresadas como ((t 0 )) = x 0 (U), o bien
como (t 0 ) = p, donde p es el punto de U tal que (p) = x 0 . En breve, se ha comprobado
que la ecuacin vectorial con condicin inicial:
(t) = X (t) , (t 0 ) = p, (1.28)
posee una solucin nica t 7 (t), definida en un intervalo t J I.

Debido a la suavidad de las funciones a k al lado derecho de (1.27), la teora de las
ecuaciones diferenciales ordinarias asegura que las soluciones y(t) dependen suavemente
de las condiciones iniciales. En detalle: existen un nmero " > 0; un abierto V U; y
una aplicacin suave : (t 0 ", t 0 + ") (V ) (U) tal que, para cada x (V ),
y x (t) (t, x) es una solucin de (1.27) con la condicin inicial y x (t 0 ) = x.
Defnase (t, q) := 1 ((t, (q)) para t 0 " < t < t 0 + " y q V . Entonces es
una funcin suave con dominio (t 0 ", t 0 + ") V I M y la funcin q : t 7 (t, q) es
una curva integral de X con q (t 0 ) = q.
De ahora en adelante, conviene tomar t 0 = 0; es cuestin de reparametrizar las curvas
de marras con t 7 t t 0 . La aplicacin : (", ") V U de la discusin anterior se
llama un flujo local del campo vectorial X .
Definicin 1.60. Sea X X(M ) un campo vectorial sobre una variedad M . Para cada
punto p M , sea I p el intervalo maximal22 con 0 I p R tal que la ecuacin diferen-
cial (1.26) tenga una solucin p : I p M con condicin inicial p (0) = p. En el dominio
DX := { (t, p) R M : t I p }, defnase la funcin
: DX M : (t, p) p (t).
Este dominio DX es un abierto de la variedad producto R M y la funcin es suave, en

vista de la discusin anterior. Esta funcin es el flujo (global) del campo vectorial X .
Se debe notar que (0, p) = p para todo p M , y adems:
(t, (s, p)) = (t + s, p) (1.29)
si los dos lados estn definidos. En efecto, la curva t 7 (t + s, p) = p (t + s) pasa por el

punto p (s) = (s, p) cuando t = 0, y su vector de velocidad en t = 0 es

d d
p (t + s) : f 7 ( f p )(t + s) = ( f p )0 (s) = p (s) f ,
d t t=0
d t t=0

22
El teorema de existencia y unicidad para soluciones de ecuaciones diferenciales ordinarias garantiza
que haya una solucin nica en un intervalo corto (, ) alrededor de 0. En cada instante t 0 de ese inter-
valo se puede replantear la ecuacin diferencial con una condicin inicial obtenida de la primera solucin,
lo cual extiende la solucin nica a un intervalo mayor ("2 , "1 ); y se repite el proceso. La unin de una
sucesin de tales extensiones es el intervalo maximal.
38
el cual es el vector p (s) Tp (s) M . La unicidad de las soluciones de (1.28) entonces

implica que p (t + s) = p (s) (t), que es un sinnimo de la frmula (1.29).
Proposicin 1.61. Si la variedad diferencial M es compacta, entonces DX = R M para

cada X X(M ).
Demostracin. Si p M , hay un nmero " p > 0 y un vecindario abierto Vp de p tales que

(" p , " p ) Vp DX . Los abiertos Vp recubren M ; como M es compacto, hay un nmero
finito de puntos p1 , . . . , p r tales que M = Vp1 Vpr . Sea " := min{"1 , . . . , " r }; entonces
(", ") M DX .
Si " < s < ", la curva t 7 p (s) (t) est definida para t (", "), y su vector tangente
en t = 0 es p (s) = X p (s) . Luego p (t +s) est definido, con p (t +s) = p (s) (t). Como los
t + s percorren el intervalo (2", 2") y p es arbitrario, se deduce que (2", 2") M DX .
Por induccin, se obtiene (2k ", 2k ") M DX para todo k N, as que R M = DX .
Definicin 1.62. Un campo vectorial X X(M ) se llama completo si DX = R M . La

proposicin anterior asegura que sobre una variedad compacta, cada campo vectorial es
completa.
Ejemplo 1.63. En la variedad unidimensional R, con coordenada x, considrese el campo

vectorial X := (1 + x 2 ) d/d x. Sus curvas integrales satisfacen la ecuacin diferencial
y 0 (t) = 1 + y(t)2 . Dada la condicin inicial y(0) = 0, la solucin nica es y(t) tg t,
con derivada y 0 (t) = sec2 t = 1 + tg2 t. El intervalo maximal para esta solucin es
(/2, /2). Por lo tanto, este X no es completo.
Ejemplo 1.64. En la variedad no compacta R2 , con coordenadas (x, y), considrese el

campo vectorial

X = y +x .
x y
Sus curvas integrales (t) = (x(t), y(t)) estn dadas por (1.27):
x 0 (t) = y(t), y 0 (t) = x(t),
cuyas soluciones son de la forma
x(t) = r cos(t t 0 ), y(t) = r sen(t t 0 ),
que dependen de dos constantes r, t 0 , determinadas por las condiciones iniciales (0) =
(x 0 , y0 ) = (r cos t 0 , r sen t 0 ).
Si r = 0, la curva integral es constante, (t) (0, 0) cuya trayectoria es un punto en
donde el campo vectorial X se anula. Si r 6= 0, la trayectoria es un crculo de radio |r|
39
recorrido infinitas veces (el signo de r determina el sentido del recorrido). Este campo
vectorial es completo, porque en cada caso el recorrido est parametrizado por todo R:
(t, (x, y)) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t).
Definicin 1.65. Sea X un campo vectorial completo sobre una variedad M , con flujo
: R M M . Escrbase t (p) (t, p). Entonces cada t : M M es un difeomor-
fismo, con inverso t y con 0 = 1 M . En efecto, la frmula (1.29) se transcribe en este
caso como
t+s = t s para todo t, s R. (1.30)
Por lo tanto, t 7 t es un homomorfismo del grupo aditivo R en el grupo de difeomor-
fismos Diff(M ) de la variedad diferencial M . La familia de difeomorfismos { t : t R }
constituye un subgrupo de Diff(M ); este es el grupo uniparamtrico generado por el
campo vectorial completo X .
El flujo de un campo vectorial incompleto no forma un grupo de difeomorfismos. En

todo caso, si (", ") V DX , las aplicaciones t : p 7 (t, p) cumplen (1.30) toda vez
que t, s, t +s (", "). En particular, vale t t = t t = 1V sobre V para " < t < ";
dcese que los t forman un seudogrupo de difeomorfismos locales.
Proposicin 1.66. Sean X X(M ) y f C (M ). Si es el flujo de X , entonces
f ( t (p)) f (p)
X f (p) = lim para todo p M. (1.31)
t0 t
Demostracin. El lado derecho es la derivada, en t = 0, de la funcin
t 7 f ((t, p)) = f ( p (t)),
donde p es la curva integral de X tal que p (0) = p. Esta derivada en t = 0 coincide con
p (0) f = X p f = X f (p).
Al eliminar el punto p de la frmula (1.31), queda una relacin entre funciones suaves:
f t f
X f = lim .
t0 t
Dcese que el campo vectorial X es el generador del flujo . En particular, el generador
de un grupo uniparamtico de difeomorfismos es un campo vectorial completo.
40
MA870: Geometra Diferencial 1.7. Grupos de Lie y espacios homogneos
1.7 Grupos de Lie y espacios homogneos

Definicin 1.67. Un grupo de Lie es una variedad diferencial G, que es a su vez un
grupo, en donde las operaciones de grupo
m: G G G : (g, h) 7 gh, : G G : g 7 g 1
son aplicaciones suaves.
En un grupo de Lie G, la inversin : g 7 g 1 es un difeomorfismo de G en G, porque

es biyectiva y suave, y coincide con su propio inverso. Las traslaciones a izquierda
g : h 7 gh son tambin difeomorfismos: el inverso de g es la traslacin contraria g 1 .
Las traslaciones a derecha g : h 7 hg constituyen otro juego de difeomorfismos de G.
Ejemplo 1.68. Un espacio vectorial real V de dimensin finita es un grupo de Lie abeliano
bajo la operacin de suma. En particular, (Rn , +) es un grupo de Lie de dimensin n.
Ejemplo 1.69. El grupo multiplicativo R := R\{0} es un grupo de Lie unidimensional no

compacto. Esta variedad diferencial es disconexa, pues R = (, 0) ] (0, +) es una
unin disjunta de dos abiertos no vacos. Su componente neutro, es decir, el componente
conexo que incluye el elemento neutro 1, es el subgrupo R+ := (0, +), que es tambin
una subvariedad de R .
En resumen, R+ es un subgrupo de Lie de R . Fjese que la funcin exponencial
exp: R R+ es simultneamente un isomorfismo de grupos (su inverso es la funcin loga-
rtmica) y un difeomorfismo, pues tanto exp como log: R+ R son biyecciones suaves.
En breves palabras, exp es un isomorfismo de grupos de Lie.
Ejemplo 1.70. El crculo T := { z C : |z| = 1 } es un grupo de Lie unidimensional

compacto. (Las notaciones T y S1 son sinnimos; generalmente se prefiere usar T cuando
se quiere considerar el crculo como grupo de Lie.)
Ejemplo 1.71. El grupo de matrices invertibles GL(n, R) del Ejemplo 1.47 es un grupo
de Lie de dimensin n2 . Para verificar la suavidad de su producto, basta recordar que
las entradas matriciales de la matriz C = AB son polinomios en las entradas de A y de B,
mediante la frmula ci j = k aik bk j . La suavidad de la inversin es una consecuencia de
P
la regla de Cramer: la entrada (i, j) de A1 es (1)i+ j m ji / det A, donde la menor m ji es

un polinomio en las entradas de A.
La subvariedad SL(n, R) del Ejemplo 1.48 es tambin un subgrupo de GL(n, R). Luego
este es un subgrupo de Lie de GL(n, R), de dimensin (n2 1).
41
Ejemplo 1.72. El grupo de matrices invertibles complejas
GL(n, C) := { A Mn (C) : det A 6= 0 }
y su subgrupo SL(n, C) := { A Mn (C) : det A = 1 } son grupos de Lie, de dimensiones 2n2

y (2n2 2), respectivamente. De hecho, GL(n, C) es un abierto en Mn (C), un espacio vec-
torial real de dimensin dimR Mn (C) = 2n2 . Las coordenadas cartesianas de A GL(n, C)
son ai j y ai j , las partes real e imaginaria de sus n2 entradas complejas.
Resulta que la aplicacin polinomial det : GL(n, C) C C \ {0} es una sumer-
sin de la cual 1 es un valor regular, as que SL(n, C) es una subvariedad (y tambin un
subgrupo) de GL(n, C).
Ejemplo 1.73. El grupo ortogonal O(n) del Ejemplo 1.49 es un grupo de Lie de dimensin
n(n 1)/2.
El grupo ortogonal especial SO(n) := O(n) SL(n, R) es un subgrupo de Lie de O(n),
tambin con dimensin n(n 1)/2.
Ejemplo 1.74. Un grupo finito G, con su topologa discreta, es un grupo de Lie de dimen-
sin 0. (Las condiciones de suavidad son triviales en dimensin cero.)
El grupo ortogonal es un producto semidirecto, O(n) ' SO(n)oC2 , de su subgrupo nor-
mal SO(n) de ndice 2 y el subgrupo finito C2 := {1n , R}, donde R = diag[1, 1, . . . , 1]
es la reflexin de Rn en el hiperplano x 1 = 0.
La geometra diferencial se simplifica al utilizar las traslaciones a izquierda que son

difeomorfismos de G para llevar un vecindario de cualquier punto g G en un vecinda-
rio del elemento neutro 1 G.23 Por ejemplo, una curva integral de un campo vectorial
que pasa por g puede obtenerse por la traslacin de una curva correspondiente que pasa
por 1. De entre todos los campos vectoriales sobre G, se destacan aquellas que son inva-
riantes por estas traslaciones a izquierda.
Definicin 1.75. Sea G un grupo de Lie cualquiera. Un campo vectorial Xe X(G) es

invariante a la izquierda si todas las traslaciones a izquierda lo conservan:
( g ) Xe = Xe para todo g G.
Escrbase X := Xe1 T1 G. El campo vectorial Xe queda determinado por el vector tan-

gente X mediante (1.25):
Xeg = T1 g (Xe1 ) = T1 g (X ), con el isomorfismo lineal T1 g : T1 G Tg G. (1.32)

23
Algunos autores denotan el elemento neutro por la letra e, de modo que g = m(g, e) = m(e, g) para
todo g G. Esta es una complicacin innecesaria.
42
Inversamente, dado un vector Y T1 G, las recetas Yeg := T1 g (Y ), Ye f (g) := Yeg f deter-

minan un campo vectorial Ye invariante a izquierda. Dentese por g la totalidad de estos
campos vectoriales invariantes a izquierda; este es un subespacio vectorial de X(G).
Resulta, entonces, que Xe X es una biyeccin R-lineal entre g y T1 G; por ende, g
es finitodimensional y su dimensin coincide con n = dim G, la dimensin de la variedad
diferencial G.
Lema 1.76. Si Xe , Ye g, entonces [Xe , Ye ] g tambin.
Demostracin. Del Lema 1.58 se obtiene inmediatamente:
( g ) [Xe , Ye ] = [( g ) Xe , ( g ) Ye ] = [Xe , Ye ] para todo g G.
Definicin 1.77. Defnase un corchete en el espacio vectorial T1 G por
[X , Y ] := [Xe , Ye ]1 . (1.33)
En vista de la correspondencia (1.32) y del Lema 1.76, este corchete es una operacin
bilineal antisimtrica sobre T1 G que cumple la identidad de Jacobi. Con ello, T1 G es un
lgebra de Lie finitodimensional, isomorfo a g que es una sublgebra de Lie de X(G).
Entonces T1 G recibe el nombre de lgebra de Lie del grupo G.
A partir de ahora, se identificar g con T1 G y se escribir X en vez de Xe para los campos

vectoriales que pertenecen a g.
Sea G un grupo de Lie con lgebra de Lie g. Si X g, sea X la curva integral del
campo vectorial invariante X tal que X (0) = 1. Entonces X (0) = X . Considrese el
intervalo I de definicin inicial de la curva X : I G. En algunos casos, es posible que
sea I = (, +) = R; pero si el teorema de existencia y unicidad para soluciones
de (1.28) solo ofrece un intervalo acotado I = (", "), resulta que este intervalo puede
prolongarse en R. En efecto, para cualquier instante24 s (", "), la curva determinada
por la ecuacin diferencial
(t) = X (t) = ( g ) X g 1 (t) , (0) = g := X (s),
tiene como solucin nica (t) X (s) X (t), definida para " < t < ". Esta curva
constituye una prolongacin de X al intervalo s " < t < s + ". De este modo, se obtiene
una curva X : (2", 2") G cuya restriccin al subintervalo (", ") coincide con la curva
24
Ntese el uso de una metfora temporal para referirse al parmetro de la curva integral X . Se puede
imaginar el flujo de X como un movimiento material a lo largo de las curvas integrales (las lneas de flujo,
en la hidrodinmica) a travs del tiempo.
43
original. Al iterar este proceso k veces, se prolonga X al intervalo (2k ", 2k "); luego, por
induccin, se produce una curva X : R G, que adems cumple
X (s + t) = X (s) X (t) para todo s, t R. (1.34)
Definicin 1.78. Sea G un grupo de Lie con lgebra de Lie g. Si X g es un campo

vectorial invariante a izquierda, su curva integral tal que X (0) = 1 cumple X (0) = X ;
su intervalo de definicin es todo R; y X satisface (1.34). Por lo tanto, esta curva t 7
X (t) es un subgrupo uniparamtrico de G, determinado unvocamente por la condicin
X (0) = X g. Escrbase
exp X := X (1).
La construccin de X evidencia que t X (1) = X (t), es decir,
X (t) = exp t X para todo t R. (1.35)
La aplicacin exp: g G as definida es la aplicacin exponencial asociada al grupo de

Lie G.
Ejemplo 1.79. En el crculo T = { z C : |z| = 1 }, considrese la carta local (U, `), donde
U = T\{1} y `: U (, ) est dada por `(e i ) = . Fjese que la coordenada local
vale = 0 en el punto z = 1 del crculo. El campo vectorial X = d/d , definido inicial-
mente en U, se extiende a todo S1 como campo vectorial invariante por las traslaciones
que en este caso son las rotaciones rgidas del crculo, w : z 7 wz.
La curva integral de X tal que X (0) = 1 est dada por X (t) := e i t cos t + i sen t.
En efecto, esta curva satisface, por (1.11):

d d
X (0), f = f (e ) = i f (1) =
it 0
( f ),
d t t=0 d 1

as que X (0) = (d/d )1 = X 1 = X , bajo la identificacin del campo vectorial invariante
con su valor en 1.
En este caso, la curva integral est definido inicialmente en el intervalo (, ) por
la frmula X ( ) e i . Su prolongacin a todo t R seala que la curva integral gira
alrededor del crculo infinitas veces. En este caso, la funcin exponencial es exp t X
e i t y el grupo uniparamtrico define un homomorfismo sobreyectivo (pero no inyectivo)
exp: R T.
Nota: la rama principal de la funcin logartmica es log: U C dada por log(e i ) =
i . Si se cambia ` por log en el clculo anterior, la frmula exp t := e i t se modifica en
exp(i t) = e i t . Bajo este convenio, se identifica el espacio tangente T1 T con iR, conside-
rado como espacio vectorial real unidimensional, para el cual {i} es una base.
44
Si G es un grupo de Lie lineal, es decir, G GL(n, F) con F = R o C, para algn n N,

el espacio tangente T1 G puede identificarse con un subespacio R-vectorial de Mn (F). En
tales casos, la exponencial matricial

X 1 k
exp X := X
k=0
k!
coincide con la aplicacin exponencial de G, salvo por un posible factor convencional de i,
como en el ejemplo anterior. En ese contexto, la bsqueda del lgebra de Lie se reduce a
la tarea de identificar un subespacio (real) de matrices:
g = { X Mn (F) : exp t X G para todo t R }, (1.36)
en vista del siguiente resultado sobre exponenciales matriciales.
Lema 1.80. Si X , Y Mn (F) con F = R o C, entonces

1 d 2
exp t X exp t Y exp(t X ) exp(t Y ) = XY Y X. (1.37)
2 d t 2 t=0
Demostracin. El resultado se basa en la frmula de Campbell, Baker y Hausdorff:25

exp t X exp t Y = exp t(X + Y ) + 12 t 2 (X Y Y X ) + O(t 3 ) . (1.38)
Esta frmula viene del desarrollo de Taylor en t = 0:
exp t X exp t Y = 1 + t X + 12 t 2 X 2 + O(t 3 ) 1 + t Y + 12 t 2 Y 2 + O(t 3 )

= 1 + t(X + Y ) + 12 t 2 (X 2 + 2X Y + Y 2 ) + O(t 3 )
= 1 + t(X + Y ) + 12 t 2 (X + Y )2 + 12 t 2 (X Y Y X ) + O(t 3 )
= exp t(X + Y ) + 12 t 2 (X Y Y X ) + O(t 3 ) .

En el ltimo paso, se ha empleado la expansin logartmica
1 + A = exp A 21 A2 + 13 A3

porque la serie al lado derecho converge en el caso de inters A = t(X + Y ) si t es sufi-

cientemente pequeo. Al aplicar (1.38) dos veces, se obtiene
exp t X exp t Y exp(t X ) exp(t Y )

= exp t(X + Y ) + 21 t 2 (X Y Y X ) + O(t 3 ) exp t(X + Y ) + 12 t 2 (X Y Y X ) + O(t 3 )

= exp t 2 (X Y Y X ) + O(t 3 ) .
Luego, al derivar dos veces en t = 0, se obtiene la frmula deseada.

25
La notacin de Landau O(t 3 ) indica alguna funcin F (t) tal que F (t)/t 3 est acotada cuando t 0, y
por ende puede despreciarse en comparacin con t 2 cuando t es pequeo.
45
En vista del lema anterior, sea G un grupo de Lie cualquiera, con lgebra de Lie g. Si
Xe , Ye g con X = Xe1 , Y = Ye1 en T1 G, la frmula

d p p p p
f 7 f exp sX exp sY exp( sX ) exp( sY )
ds s=0
define un vector tangente en T1 G. Al notar que

d
X f = Xe1 f = f (exp t X )
d t t=0
puesto que t 7 exp t X es una curva integral de Xe , el Lema 1.80 permite calcular este
p
vector tangente en el caso matricial. Basta observar que el cambio de parmetro t = s,
s = t 2 conduce a
1 d2 d d2 1 d 2 d
= + 2s 2 = =
2 d t2 ds ds 2 d t 2 t=0 ds s=0
y la frmula (1.37) da como resultado el conmutador X Y Y X cuando g Mn (F). Por otro
lado, los clculos de la demostracin del Lema 1.80, usando la relacin Xe f = ddt f (exp t X )
y el desarrollo de Taylor de f hasta segundo orden, muestran que
f (exp t X exp t Y ) = f exp(t(X + Y ) + 21 t 2 Z) + O(t 3 )

donde Z = Z e1 y Ze = Xe Ye Ye Xe en X(G), lo cual implica que Z = [X , Y ] en T1 G. La

conclusin de los dos clculos como era de esperar es que
[X , Y ] [Xe , Ye ]1 = X Y Y X cuando g Mn (F).
Definicin 1.81. Sea F = R o C. Un lgebra de Lie matricial (real o complejo, segn el

caso) es un subespacio F-vectorial g de Mn (F), para algn n N , que es cerrado bajo la
formacin de conmutadores: si X , Y g, entonces X Y Y X g. Su corchete de Lie es el
conmutador, [X , Y ] := X Y Y X .
Escrbase gl(n, R) := Mn (R) y gl(n, C) := Mn (C) para denotar todos las matrices n n,
considerados como lgebras de Lie matriciales. Ellas son las lgebras de Lie asociados a
los grupos de matrices invertibles GL(n, R) y GL(n, C), respectivamente.
Ejemplo 1.82. Cualquier matriz X Mn (F), se verifica la identidad:
det (exp X ) = etr X , (1.39)
donde tr X denota la traza de la matriz X . Para comprobarlo, basta considerar el caso

F = C. Fjese que exp(P X P 1 ) = P(exp X )P 1 , as que la semejanza X 7 P X P 1 deja sin
46
cambio los dos lados de (1.39); sin perder generalidad, entonces, se puede suponer que
la matriz X es triangular26 con entradas diagonales (1 , . . . , n ). Entonces exp X es una
matriz triangular, con entradas diagonales (e1 , . . . , en ), de donde (1.39) es obvio.
En particular, la condicin det (exp t X ) 1 para todo t R es equivalente a la condi-
cin tr X = 0. Por lo tanto, el lgebra de Lie de G = SL(n, F) es
sl(n, F) := { X Mn (F) : tr X = 0 }.
Este resultado proporciona otra manera de calcular la dimensin de SL(n, R), al observar
que dim SL(n, R) = dim sl(n, R) = n2 1.
Definicin 1.83. Sea d una forma bilineal simtrica no degenerada sobre Rn , es decir,
d(x, y) = d( y, x) para todo x, y Rn ; con d(x, y) = 0 para todo x solo si y = 0. Por el
teorema de Sylvester, despus de un cambio de base en Rn , se puede tomar d de la forma
d(x, y) = x 1 y1 + + x p y p x p+1 y p+1 x p+q y p+q , (1.40)
con rango p + q = n (pues d es no degenerada) y signatura p q. Defnase el grupo de

simetra de d por
O(p, q) := { A GL(n, R) : d(Ax, Ay) = d(x, y) para x, y Rn }. (1.41)
Si q = 0, la forma bilineal d es definida positiva y se escribe O(n) en vez de O(n, 0); este
coincide con el grupo ortogonal del Ejemplo 1.49; en este caso, d es el producto escalar
usual sobre Rn . Si en (1.41) se toma g SL(n, R), es decir, si se aade la condicin
det g = 1, se obtiene los grupos
SO(p, q) := O(p, q) SL(p + q, R).
Definicin 1.84. Sea s una forma bilineal alternante no degenerada sobre R2n , es decir,
s(x, y) = s( y, x) para todo x, y Rn ; con s(x, y) = 0 para todo x solo si y = 0. Tales
formas alternantes no degeneradas existen solo si la dimensin es par. Despus de un
cambio de base en R2n , se puede tomar s de la forma
s(x, y) = x n+1 y1 + + x 2n yn x 1 yn+1 x n y2n .
Escrbase
0 1n
J := M2n (R). (1.42)
1n 0
26
Una matriz compleja es trigonalizable por un cambio de base ortonormal de Cn ; alternativamente,
posee una forma normal de Jordan, la cual es triangular. Estas tcnicas no estn disponibles en el caso de
01

matrices reales; por ejemplo, la matriz real 1 0 no es trigonalizable sin usar escalares complejos.
47
entonces la forma bilineal dJ (x, y) := s(x, J y) es simtrica y definida positiva. El grupo

simplctico de R2n es el grupo de simetra de s, dado por
Sp(n, R) := { B GL(2n, R) : s(B x, B y) = s(x, y) para x, y R2n }. (1.43)
Si B 7 B t denota la transpuesta de la matriz B con respecto a la forma simtrica dJ ,
entonces B Sp(n, R) si y solo si dJ (J B x, B y) dJ (J x, y) si y solo si B t J B = J.
Ntese que J Sp(n, R) y que J 2 = 12n en M2n (R).
Definicin 1.85. Dentese por A = [a ji ] el conjugado hermtico de A = [ai j ] Mn (C).

El grupo unitario
U(n) := { U Mn (C) : U U = 1n }
es un grupo de Lie. Este es el grupo de simetra del producto escalar usual en Cn , el cual
es una forma sesquilineal hermtica. Obsrvese que U(1) = T, el crculo unitario.
El subgrupo de Lie
SU(n) := U(n) SL(n, C) = { U U(n) : det U = 1 }
es un grupo especial unitario.
Definicin 1.86. Si V es un espacio vectorial sobre R, dentese por VC := V R C V iV

su complexificacin, la cual es un espacio vectorial sobre C. Si {v1 , . . . , vn } es una base
de V , los vectores v j + ivk forman una base de VC como espacio vectorial real; los mismos
vectores {v1 , . . . , vn } forman una base de VC como espacio vectorial complejo. Luego, vale
dimC VC = dimR V = 21 dimR VC . En particular, se ve que (Rn )C ' Cn .
Una forma bilineal sobre V puede ser amplificada a forma bilineal (no sesquilineal!)
sobre VC , al tomar
d(u + iv, x + i y) := d(u, x) d(v, y) + i d(u, y) + i d(v, x) C.
En la clasificacin de formas bilineales simtricas sobre Cn , la signatura no cuenta porque
1 = i 2 es un cuadrado. Si d es no degenerada sobre Rn , el grupo de simetra de la d
amplificada sobre Cn es
O(n, C) := { C GL(n, C) : d(C x, C y) = d(x, y) para x, y Cn }.
De modo similar, se puede amplificar una forma bilineal alternante s sobre Rn a otra
sobre Cn , dando lugar a su grupo de simetra complejo:
Sp(n, C) := { D GL(2n, C) : s(Dx, D y) = s(x, y) para x, y C2n }.
Ntese que tanto Sp(n, C) como U(2n) son subgrupos de GL(n, C). Su interseccin es otro
grupo de Lie:
Sp(n) := Sp(n, C) U(2n).
48
Proposicin 1.87. Los grupos de Lie O(n), SO(n), U(n), SU(n) y Sp(n) son compactos.
Demostracin. Los grupos SO(n), SU(n) y Sp(n) son subgrupos cerrados de O(n), U(n)
y U(2n), respectivamente. Basta mostrar, entonces, que O(n) y U(n) son compactos.
Sea d el producto escalar usual sobre Rn . Una matriz A Mn (R), cuyas columnas son
a1 , . . . , an Rn , es ortogonal si y solo si At A = 1n ; si y solo si d(ai , a j ) = i = j; si y solo
si las columnas forman una base ortonormal de Rn . Esto implica que ka j k = 1 para cada j
2
y ka1 k2 + + kan k2 = n (por el teorema de Pitgoras). Por lo tanto, el vector en Rn
p
cuyas coordenadas son las entradas matriciales de A tiene norma euclidiana n. De esta
p 2
manera, se ha identificado O(n) con una parte cerrada de la esfera de radio n en Rn . El
teorema de Heine y Borel muestra que el conjunto cerrado y acotado O(n) es compacto.
El mismo argumento es aplicable a U(n), al reemplazar el producto escalar real d por
el producto escalar usual sobre Cn , la forma sesquilineal (w | z) := w1 z1 + + w n zn . Una
matriz C Mn (C) es unitaria si y solo si sus columnas forman una base ortonormal de Cn .
p 2
Luego, U(n) se identifica con una parte cerrada de la esfera de radio n en Cn o bien
2
en R2n .
Definicin 1.88. Sea G un grupo de Lie. Un subgrupo H G que es tambin una variedad
diferencial se llama un subgrupo de Lie de G si la inclusin i : H , G es una inmersin
inyectiva. Resulta que un subgrupo de Lie no necesariamente es cerrado en G.
Sin embargo, si H es un subgrupo de Lie cerrado, entonces cada coclase a izquierda
g H := { gh : h H } = g (H) es un cerrado de G y el conjunto de coclases
G/H := { gH : g G }
puede ser dotado de una estructura diferencial de tal manera que la aplicacin cociente
: G G/H : g 7 gH
sea una sumersin sobreyectiva. En tal caso, dcese que G/H es la variedad cociente
de G por el subgrupo cerrado H.
Fjese que si subgrupo H no es normal en G, entonces G/H en general no es un grupo.
En cambio, si H G (subgrupo normal), entonces G/H es un grupo y es un homomor-
fismo de grupos. Si H es un subgrupo normal cerrado de G, entonces G/H es un grupo
de Lie.27
27
No se demostrar todas las afirmaciones de esta definicin. Para una discusin detallada, vase, por
ejemplo, el la seccin 10.16 del libro de Dieudonn en la bibliografa, o bien la seccin 1.11 del libro:
Johannes J. Duistermaat y Johan A. C. Kolk, Lie Groups, Springer, New York, 1996.
49
Ejemplo 1.89. Sea G = T2 el toro de dimensin 2, un grupo de Lie compacto y abeliano.

Sea a R \ Q un nmero irracional; se define un homomorfismo a : R T2 por
a (t) := (e2i t , e2iat ).
Entonces a es una inmersin inyectiva (que no es un encaje), as que H = a (R) es un

subgrupo de Lie de T2 . Resulta que a no es sobreyectiva, pero H es denso en T2 ; en
particular, H es un subgrupo de Lie no cerrado. (La trayectoria de la curva a es un hilo
que enrolla el toro, pasando infinitas veces por cada vecindario de cualquier punto del
toro.)
En cambio, si p/q es racional, con p, q N, entonces p/q (kq) = (e2ikq , e2ikp ) = (1, 1)
para todo k Z. En este caso, el homomorfismo p/q no es inyectivo, pero H = p/q (R)
es un subgrupo cerrado de T2 que es difeomorfo al crculo T.
La construccin de una variedad cociente G/H para un grupo de Lie G es un caso

particular de un procedimiento ms general, que es el de una accin de un grupo de Lie.
Desde luego, en el contexto de variedades diferenciables las acciones de inters son las
que estn dadas por funciones suaves.
Definicin 1.90. Sean G un grupo de Lie y M una variedad diferencial. Una accin
(suave, a izquierda) de G sobre M es una aplicacin suave : G M M tal que:
(i) (g, (h, p)) = (gh, p) para todo g, h G, p M ;
(ii) (1, p) = p para todo p M .
Escrbase g p := (g, p); con esta notacin, las dos propiedades de una accin son
g (h p) = (gh) p, 1 p = p. (1.44)
En particular, cada g : p 7 g p es un difeomorfismo de M , y la correspondencia g 7 g

es un homomorfismo de G en el grupo Diff(M ) de todos los difeomorfismos de M en s
mismo.28
Ejemplo 1.91. Un grupo de Lie G acta sobre s mismo por traslaciones a la izquierda,
porque el producto (g, h) m(g, h) := gh es suave, por definicin. La regla (1.44) sigue
de la asociatividad del producto; y el difeomorfismo g coincide con la traslacin g en
este caso.
El grupo G tambin acta sobre s mismo por traslaciones a la derecha; en cuyo caso,
la accin est dada por g h := hg 1 , para cumplir con (1.44). Aqu g = g 1 .
28
El grupo Diff(M ) generalmente no es un grupo de Lie, porque no tendra dimensin finita; pero posee
algunos subgrupos que s son grupos de Lie.
50
Ejemplo 1.92. Otra accin de un grupo de Lie G sobre s mismo viene de la conjugacin
en G, al definir g h := ghg 1 .
Ejemplo 1.93. El crculo T acta sobre la esfera S2 por rotaciones alrededor de un eje
fijo. Si este eje es el dimetro entre los polos norte y sur de la esfera, la accin est dada
en coordenadas esfricas29 por e i ( , ) := ( , + ).
Ejemplo 1.94. El grupo SO(n) acta sobre Rn por rotaciones: se escribe A x := A x,

empleando el producto usual de matrices cuadradas por vectores columna.
La matriz diagonal R = diag[1, . . . , 1, 1] O(n) es la reflexin de Rn en el hiperplano
x n = 0. Es obvio que O(n) \ SO(n) = { AR : A SO(n) }; se dice que O(n) acta sobre Rn
por rotaciones y reflexiones.30
Definicin 1.95. Sea G un grupo de Lie que acta sobre una variedad M . A cada punto
p M se le acosia un subgrupo de isotropa G p G y una rbita G p M por:
G p := { h G : h p = p },
G p := { g p M : g G }. (1.45)
Una accin es transitiva si consta de una sola rbita: G p = M para todo p M .

Una variedad diferencial que tiene una accin transitiva de un grupo de Lie G se llama
un espacio homogneo de G.
En particular, si el subgrupo de isotropa G p de una accin suave cualquiera es un
subgrupo de Lie cerrado y si la rbita G p es una subvariedad de M , esa rbita es un
espacio homogneo para G, el cual es difeomorfo a la variedad cociente G/G p bajo la
correspondencia g p 7 gG p . Dicha correspondencia est bien definida, porque g p = hp
si y solo si g 1 h p = g 1 (h p) = g 1 (g p) = p; si y solo si g 1 h G p ; si y solo si
g G p = hG p .
Ejemplo 1.96. El grupo G = SO(n) acta sobre M = Rn por rotaciones. El subgrupo

de isotropa del vector en = (0, . . . , 0, 1) es isomorfo a SO(n 1). Por otro lado, la rbita
de en es la esfera unitaria Sn1 , la cual es una subvariedad de Rn . Luego Sn1 es un espacio
homogneo, difeomorfo al cociente SO(n)/SO(n 1).
29
Las coordenadas esfricas son coordenadas locales de una carta cuyo dominio es U = S2 \ L, donde L
es un meridiano semicircular del polo norte al polo sur. La imagen de U es el rectngulo abierto 0 < < ,
< < ; este es el ngulo polar y es el ngulo acimutal de la cartografa. Se debe notar que el
convenio opuesto, con , es comn en los textos elementales de clculo integral.
30
Ntese que R2 = 1n , as que C2 = {1n , R} es un grupo de 2 elementos. Entonces O(n) ' SO(n) o C2
es un producto semidirecto de grupos, donde C2 acta sobre SO(n) por R : A 7 RAR.
51
Ejemplo 1.97. Sea d pq la forma bilineal simtrica (1.40) sobre Rn , de rango n = p + q y

signatura p q. Cualquier forma bilineal simtrica sobre Rn (degenerada o no) est dada
por d(x, y) = x t R y, donde R Mn (R) es una matriz simtrica. Si F es la totalidad de las
formas bilineales simtricas y V es el espacio R-vectorial de las matrices simtricas n n,
entonces el grupo de Lie GL(n, R) acta sobre F , o equivalentemente sobre V , por
A d(x, y) := d(A1 x, A1 y), A R := At R A1 .
Referente a estas acciones, el grupo de Lie O(p, q) aparece como el subgrupo de isotropa
de la forma d pq , o bien de la matriz diagonal diag[1, . . . , 1, 1, . . . , 1].
Ejemplo 1.98. Si k {1, . . . , n}, un k-marco en Rn es un juego ordenado (u1 , . . . , uk ) de

k vectores unitarios en Rn ortogonales entre s. Si A O(n), entonces (Au1 , . . . , Auk ) es
otro k-marco. Dentese por St(k, Rn ) la totalidad de k-marcos. Obsrvese que la receta
A (u1 , . . . , uk ) := (Au1 , . . . , Auk ) cumple (1.44) y define una accin. Si {e1 , . . . , en } denota
la base ortonormal estndar de Rn , es obvio que A (e1 , . . . , ek ) = (e1 , . . . , ek ) si y solo si

1k 0
A= ,
0 C
donde C es una matriz ortogonal en O(n k). Luego hay una correspondencia biyectiva
entre St(k, Rn ) y la variedad cociente O(n)/O(n k). Se puede dotar St(k, Rn ) de un
atlas tal que esta biyeccin sea un difeomorfismo; as se define la variedad de Stiefel de
k-marcos en Rn .
Ejemplo 1.99. Dentese por Gr(k, Rn ) la totalidad de subespacios de Rn con dimensin k.

Si V Rn con dim V = k y si A O(n), entonces A(V ) = { Ax : x V } es otro subespacio
k-dimensional. Se identifica Rk con el subespacio line1 , . . . , ek Rn . Obsrvese que
A(Rk ) = Rk si y solo si
B 0
A= ,
0 C
con B O(k) y C O(n k). En efecto, la relacin A(V ) = V implica At (V ) = V , donde
V es el complemento ortogonal de V en Rn . Resulta, entonces, que hay una biyeccin
O(n)
Gr(k, Rn ) .
O(k) O(n k)
Se puede dotar Gr(k, Rn ) de un atlas tal que esta biyeccin sea un difeomorfismo; as se
define la variedad de Grassmann de subespacios k-dimensionales de Rn .
En particular, Gr(1, Rn ) es una variedad diferencial cuyos elementos son rectas que
pasan por el origen de Rn ; este es el espacio proyectivo real RPn1 .
52
MA870: Geometra Diferencial 1.8. Fibrados vectoriales
1.8 Fibrados vectoriales

Definicin 1.100. Sea F una variedad diferencial. Un fibrado o haz fibrado31 con fibra

tpica F es un triple (E, M , ), usualmente escrito E M , compuesto de dos variedades
diferenciales E y M junto con una sumersin sobreyectiva : E M , que satisface estas
dos condiciones:
(a) Para cada p M , la fibra E p := 1 ({p}) es difeomorfa a F .
(b) Existe un cubrimiento abierto { U j : j J } de M y un juego de difeomorfismos
j : 1 (U j ) U j F, para cada j J, (1.46)
tales que (1
j
(x, v)) = x para x U j , v F .
La variedad E es el espacio total y M es la base del fibrado; la sumersin se llama

la proyeccin del fibrado. Los j son trivializaciones locales; por su existencia se dice
que el fibrado es localmente trivial.
Ntese que cada fibra E p es la preimagen bajo una sumersin de un punto de M y

por tanto32 la Proposicin 1.44 garantiza que E p es una subvariedad de M , con dimensin
dim E p = dim E dim M . En un fibrado con fibra F , entonces, dim E = dim M + dim F
necesariamente.
Ejemplo 1.101. Un ejemplo sencillo de un fibrado es una variedad producto E = M F ,

donde = pr1 es la proyeccin ordinaria sobre el primer factor, (p, v) := p. Si U es
un abierto de M , entonces 1 (U) = U F y una trivializacin correspondiente sera
:= 1UF .
Ms generalmente, si E es difeomorfo a esta variedad producto mediante un difeo-
morfismo : E M F , tmese := pr1 : E M . En este caso, se dice que

E M es un fibrado trivial. Si A = { (U j , j ) : j J } es un atlas para M , entonces
1 (U j ) = 1 (U j F ) y j sera la restriccin de a este abierto de E. Alternativa-
mente, se deja el atlas de lado, tomando U = M , 1 = E y = como una trivializacin
global.
31
Los libros mexicanos lo llaman simplemente un haz. Sin embargo, el nombre haz (faisceau, en francs;
sheaf, en ingls) se refiere correctamente a un concepto diferente, de gran importancia en la geometra
algebraica. Un haz no tiene que ser localmente trivial.
32
Un punto, o bien un conjunto finito (con la topologa discreta) es una variedad de dimensin 0. Se
deja al lector la tarea fcil de comprobar la validez de la Proposicin 1.44 en el caso dim S = 0.
53
Ejemplo 1.102. Si G es un grupo de Lie y H es un subgrupo de Lie cerrado, entonces

la aplicacin cociente : G G/H es una sumersin sobreyectiva. La preimagen de
cualquier elemento (g) G/H es la coclase gH = g (H), la cual es una subvariedad
de G que es difeomorfo al subgrupo H mediante (la restriccin a H de) la traslacin g .

Resulta que esta proyeccin es localmente trivial,33 as que G G/H es un fibrado con
fibra tpica H.
Este es un ejemplo de un fibrado principal: es un fibrado cuya fibra tpica H es un
grupo de Lie, el cual acta a la derecha transitivamente sobre las libras. De hecho, la
fibra que contiene el punto g G es la coclase gH = { gh : h H }; la traslacin a
derecha k : gh 7 ghk permuta los elementos de esta coclase si (y solo si) k H. Ms

generalmente, un fibrado E M cuya fibra tpica es un grupo de Lie H se llama principal
si hay una accin transitiva (a derecha) sobre las fibras individuales; no es obligatorio que
el espacio total E sea un grupo.

Definicin 1.103. Un fibrado vectorial es un fibrado E M cuya fibra tpica F y cada
fibra individual E p son espacios R-vectoriales (de la misma dimensin, pues son difeo-
morfos), tales que las aplicaciones F E p : v 7 1
j
(p, v) sean isomorfismos lineales.
La dimensin dim F es el rango del fibrado vectorial.
No hay prdida de generalidad en suponer que el cubrimiento {U j } de la Defini-

cin 1.100 venga de los dominios de cartas de un atlas {(U j , j )} para la base M . Si
dim F = k y si : F Rk es un isomorfismo lineal fijo, se obtiene un atlas para E cuyas
cartas locales son los (1 (U j ), ( j ) j ).
Definicin 1.104. Sea M una variedad diferencial de dimensin n con un atlas A =

{ (U , a ) : A}. Defnase un fibrado vectorial T M M con fibra tpica Rn por:
T M := { (p, v) : v Tp M }, (p, v) := p. (1.47)
Sobre (U , a ), con coordenadas locales (x 1 , . . . , x n ), defnase : 1 (U ) U Rn

por
j

(p, v) := (p; v , . . . , v ) donde v = v
1 n
. (1.48)
x j p
Con la estructura diferencial dada por el atlas { (1 (U ), ( 1n ) ) : A}, T M es
una variedad de dimensin 2n, : T M M es una sumersin sobreyectiva, y las propie-
dades (a) y (b) de la Definicin 1.100 son automticas. Fjese que la fibra 1 ({p}) es el
espacio tangente Tp M . Este fibrado vectorial es el fibrado tangente de la variedad M .
La trivialidad local de no es obvio, porque exige un examen cuidadoso de la topologa del cociente
33
G/H. Para los detalles, vase, por ejemplo, el Teorema 3.58 del libro de Warner.
54
Si { X : K } es una familia de conjuntos no necesariamente disjuntos, se forma

su unin disjunta as: primero, se le asigna a cada elemento de X el ndice como
etiqueta, es decir, se reemplaza X k por una copia biyectiva {} X ; luego se forma la
unin ordinaria de estas copias, las cuales por definicin son disjuntos. Brevemente,
] [
X := {} X = { (, x) : x X }.
K K
Con este convenio, el espacio total T M del fibrado tangente, definido en (1.47), es la
unin disjunta de los espacios tangentes en todos los puntos de M :
]
TM = Tp M .
pM
Si (x 1 , . . . , x n ) son las coordenadas locales para la carta (U , a ) de M , la relacin (1.48)

dice que (x 1 , . . . , x n ; v 1 , . . . , v n ) son coordenadas locales para la carta correspondiente
de T M .
Definicin 1.105. Si M es una variedad diferencial y si p M , dentese por Tp M el

espacio R-vectorial dual de Tp M . Sus elementos se llaman covectores en p y Tp M es el
espacio cotangente en el punto p.
En una carta local (U, ) de M tal que p U, cada vector tangente v Tp M es una
combinacin lineal de vectores tangentes bsicos, v = a j x j p . Para cada k = 1, . . . , n,
la forma lineal v 7 a k es un covector en p que puede denotarse por d x k | p . Es evi-
dente
de su definicin que ellos son linealmente
independientes. De la Proposicin 1.34,

1 n
x 1 p , . . . , x n p es una base de Tp M ; luego, d x | p , . . . , d x | p es la base dual de Tp M .

Defnase un fibrado vectorial T M M con fibra tpica Rn por:
]
T M := Tp M = { (p, ) : Tp M }, (p, ) := p. (1.49)
pM
En seguida, defnase : 1 (U ) U Rn por

(p, ) := (p; 1 , . . . , n ) donde = k d x k p . (1.50)
Con la estructura diferencial dada por el atlas { (1 (U ), ( 1n ) ) : A}, T M

es una variedad de dimensin 2n, : T M M es una sumersin sobreyectiva, y las
propiedades (a) y (b) de la Definicin 1.100 son automticas. Este fibrado vectorial es el
fibrado cotangente de la variedad M .
De (1.50), se ve que (x 1 , . . . , x n ; 1 , . . . , n ) son coordenadas locales para T M .
55

Definicin 1.106. Una seccin (suave) de un fibrado E M es una aplicacin suave
s : M E tal que s = 1 M , es decir, s(p) E p para todo p M .

Dentese por (M , E) la totalidad de secciones suaves del fibrado E M . Si E es un
fibrado vectorial, este conjunto es tambin un espacio R-vectorial, al definir
s + t(p) := s(p) + t(p) E p , s(p) := s(p) E p ,
para s, t (M , E), R, p M .

Una seccin del fibrado tangente T M M es una eleccin p 7 X p Tp M de un
vector tangente en p para cada punto p M , cuya expresin en coordenadas locales

Pn
dependa suavemente de p. En otras palabras, al escribir X p = j=1 a (p) x j p en una
j
carta local (U, ), las funciones a j : U R son suaves. En vista de la relacin (1.21), una

seccin suave del fibrado tangente T M M es un campo vectorial X X(M ).
pr1
Una seccin suave de un fibrado vectorial trivial M F M est dada por una fr-
mula s(x) = (x, f (x)) donde f : M F es una funcin suave. En particular, las funciones
suaves en C (M ) estn en correspondencia biunvoca con las secciones suaves del fibrado
pr1
vectorial trivial M R M .
Los fibrados vectoriales ofrecen, en primer lugar, unos ejemplos interesantes de varie-
dades diferenciales. Ms an, proporcionan un nuevo punto de vista. Una seccin de

un fibrado vectorial E M asigna un vector en cada punto de la base M de forma
suave, permitiendo pasar de un contexto puntual (el de las fibras individuales E p , tales
como los Tp M ) al contexto global (el espacio total E, por ejemplo la variedad T M ). Este
enfoque contrasta con el punto de vista algebraico segn el cual un campo vectorial es
un operador lineal que cumple una regla de Leibniz. Hay un dilogo entre el tratamiento
algebraico y el enfoque de fibrados que ilumina los aspectos computacionales de la teora
de las variedades diferenciales.
56
2 Formas diferenciales
En su bella monografa sobre las formas diferenciales, Flanders las define as:
Estas son las cosas que ocurren bajo signos de integracin.
Sus ejemplos son cosas como
= A d x + B d y + C dz, = P d y dz + Q dz d x + R d x d y, = H d x d y dz,
que aparecen en integrales de lnea, de superficie y triples en R3 :

Z ZZ ZZZ
A d x + B d y + C dz, P d y dz + Q dz d x + R d x d y, H d x d y dz.
Los trminos A, B, . . . , H son funciones de (x, y, z).

La temtica de este captulo es una formulacin precisa del concepto de una forma
diferencial, con o sin el empleo de coordenadas locales, dejando para el captulo siguiente
su colocacin bajo signos de integracin. Tales formas diferenciales se manejan con un
aparato algebraico que tiene su inters propio, el cual se suele llamar el clculo de Cartan.
2.1 Formas diferenciales de primer grado

Sea M una variedad diferencial. Cabe recordar que C (M ), la totalidad de funciones
suaves f : M R, es un R-lgebra conmutativa. Generalmente, C (M ) no es un cuerpo
porque contiene divisores de cero: si p, q M con p 6= q, hay vecindarios abiertos U
de p y V de q tales que U V = ;; al tomar dos funciones f , g C (M ) con f (p) = 1,
g(q) = 1 y sop f U, sop g V , entonces f g = 0 en C (M ). No obstante, la totalidad
X(M ) de campos vectoriales suaves sobre M es un mdulo a izquierda sobre C (M ), por
la Definicin 1.54.
En general, si X , Y son mdulos a izquierda1 sobre un R-lgebra R, dcese que una
funcin h: X Y es una aplicacin R-lineal si h es R-lineal (es decir, es aditiva y respeta
la multiplicacin por escalares en R) y adems conmuta con la accin a izquierda de R:
h(x 1 + x 2 ) = h(x 1 ) + h(x 2 ),

para todo x, x 1 , x 2 X ; a R.
h(ax) = a h(x),
1
Si R es conmutativa, se podra definir x a := ax, de manera que X es tambin un R-mdulo a derecha
y X puede llamarse una R-mdulo sin mencionar lateralidades. Sin embargo, el ejemplo de X(M ), en
donde X f ya tiene un significado diferente de f X , seala que conviene escribir la accin de R sobre X
siempre al mismo lado.
57
MA870: Geometra Diferencial 2.1. Formas diferenciales de primer grado
Definicin 2.1. Una 1-forma diferencial sobre una variedad diferencial M es una apli-
cacin C (M )-lineal : X(M ) C (M ), es decir:
(X + Y ) = (X ) + (Y ),

para todo X , Y X(M ); f C (M ). (2.1a)
( f X ) = f (X ),
Dentese por A 1 (M ) la totalidad de 1-formas diferenciales sobre M . Con las operaciones

puntuales
( + )(X ) := (X ) + (X ); ( f )(X ) := f (X ); (2.1b)
el conjuntoA 1 (M ) es tambin un mdulo a izquierda sobre C (M ).
Proposicin 2.2. Si A 1 (M ), el valor de la funcin (X ) en un punto p M depende

solamente del vector tangente X p Tp (M ). La definicin p : X p 7 (X )(p) define una

seccin suave p 7 p del fibrado cotangente T M M .
Demostracin. Tmese X X(M ) tal que X p = 0; se debe mostrar que (X )(p) = 0. Sea
(U, ) una carta local de M con p U y (p) = 0. Sea V un vecindario abierto de p tal
que V U, con V compacto. Por el Lema 1.28, hay una funcin g C (M ) de soporte
compacto con g(q) = 1 para q V ; 0 g(q) < 1 para q U \ V ; y sop g U.
Esto significa que
(gX )(q) = g(X )(q) = g(q) (X )(q) = (X )(q) para q V,
y adems (gX )(q0 ) = 0 si q0 / U. El campo vectorial gX X(M ) est determinado

por su restriccin a U; en efecto, por el Lema 1.53, hay funciones suaves a1 , . . . , a n en
C (U) tales que X |U = a j x j y por ende X |V = (ga j )|V x j . Defnase Y X(M ) por
Y |U := g a j x j , Y | M \U := 0. Est claro que X |V = Y |V y adems (X )(p) = (Y )(p).

Ntese que (Y ) = a g x j por C (M )-linealidad. La hiptesis X p = 0 implica
j
que a j (p) = 0 para j = 1, . . . , n. Por lo tanto, vale (X )(p) = (Y )(p) = 0.

Ahora, si X , Z X(M ) son dos campos vectoriales tales que X p = Z p , entonces vale
(X Z) p = X p Z p = 0, as que (X Z)(p) = 0 y por ende (X )(p) = (Z)(p). Luego la
correspondencia X p 7 (X )(p) est bien definido y es obviamente R-lineal sobre Tp M ;
en otras palabras, esta correspondencia p es un covector en Tp M .
Si q V , entonces q = f k (q) d x k |q con respecto a la base vectorial de Tq M intro-
ducida en la Definicin 1.105. Por lo tanto,
(X )(q) = q (X q ) = f k (q) a k (q) para q V. (2.2)
Si se reemplaza X en esta igualdad por el campo vectorial g x j en X(M ), se obtiene

f j (q) = g x j (q) para q V . El lado derecho de esta ecuacin es una funcin suave
58
MA870: Geometra Diferencial 2.1. Formas diferenciales de primer grado
sobre V , as que f j |V es suave. En resumen, la expresin local de la aplicacin q 7 q tiene

funciones coeficientes suaves en un vecindario abierto de p. Como p M es arbitrario,

se obtiene de esta manera una seccin suave p 7 p del fibrado T M M .
En cambio, si p 7 p Tp M es una seccin suave del fibrado cotangente de M , y

si X X(M ), la aplicacin X p 7 p (X p ) : Tp M R es lineal para cada p. La suavidad
de X y de esta seccin, tomando en cuenta las evaluaciones locales de tipo (2.2), implica
que p 7 p (X p ) es tambin una funcin suave sobre M . Llmese (X ) a este elemento
de C (M ). Entonces X 7 (X ) es una 1-forma diferencial sobre M tal que
(X )(p) = p (X p ) para todo p M.
En lo sucesivo, se identificar la 1-forma con la seccin p 7 p . En resumen, se puede

escribir
A 1 (M ) = (M , T M ). (2.3)

Ntese que las secciones suaves (M , E) de un fibrado vectorial cualquiera E M consti-
tuyen un C (M )-mdulo a izquierda. La identificacin (2.3) de 1-formas con secciones
cotangentes es efectivamente un isomorfismo de C (M )-mdulos.
Si (U, ) es una carta local de la variedad M , se puede definir un juego de 1-formas
locales d x 1 , . . . , d x n A 1 (U) por:

k
dx , dx k
:= k = j. (2.4)
xj xj
Estas 1-formas sobre U definen secciones locales del fibrado cotangente, q 7 (d x k )q en

(U, T M ). Los covectores (d x k )q Tq M forman la base dual a la base de vectores
tangentes x j |q Tq M . Esto dice que (d x k )q = d x k |q en la notacin de la Definicin 1.105.
La demostracin de la Proposicin 2.2 muestra que la restriccin a U de una 1-forma
A 1 (M ) es una combinacin lineal de estas 1-formas locales:
|U = f k d x k , con coeficientes f1 , . . . , f n C (U). (2.5)
Estas restricciones forman el espacio vectorial A 1 (U) = (U, T M ), el cual es un mdulo

finitamente generado2 sobre la R-lgebra conmutativa C (U).
2
Si R = C (U), el conjunto {d x 1 , . . . , d x n } es una base para el R-mdulo A 1 (U), porque es un conjunto
generante que tambin es R-linealmente independiente, pues |U = 0 si y solo si q = 0 en Tq M para todo
q U, si y slo si f k (q) = 0 para cada k y q. Para un anillo conmutativo R cualquiera, un R-mdulo que
posee una base se llama un R-mdulo libre. Si M es una variedad que requiere ms de una carta local, el
C (M )-mdulo A 1 (M ) generalmente no es libre.
59
MA870: Geometra Diferencial 2.2. lgebra tensorial y lgebra exterior
2.2 lgebra tensorial y lgebra exterior

Antes de abordar las formas diferenciales de grado superior, es conveniente recordar cier-
tos conceptos de lgebra multilineal.
Sean E y F dos espacios vectoriales reales.3 Dentese por B(E, F ) la totalidad de
aplicaciones bilineales h: E F R. Si x E, y F , la evaluacin h 7 h(x, y) es lineal;
este elemento del espacio R-vectorial dual B(E, F ) ser denotado por x y. Si x = x j e j ,
y = y k f k expresan estos vectores en trminos de bases {e j } de E y { f k } de F , entonces
h(x, y) = x j y k h(e j , f k ) por la bilinealidad de h. Esto muestra que x y = x j y k (e j f k ):
los elementos e j f k constituyen una base de B(E, F ) .
Definicin 2.3. Si E y F dos espacios vectoriales sobre R, su producto tensorial es el

espacio R-vectorial E F := B(E, F ) . Sus elementos son sumas finitas de tensores simples
x y, con x E, y F , los cuales cumplen las siguientes propiedades de combinacin:
(x 1 + x 2 ) y = x 1 y + x 2 y,
x ( y1 + y2 ) = x y1 + x y2 ,
t(x y) = t x y = x t y para todo t R.
Si E y F son finitodimensionales, entonces dim(E F ) = (dim E) (dim F ).
Si E es un espacio R-vectorial, est claro que dim(R E) = dim E = dim(E R),

as que hay isomorfismos lineales R E ' E ' E R, dadas por 1 x x x 1
para x E. Nada se pierde al identificar estos tres espacios vectoriales mediante estas
correspondencias.
Si E, F y G son tres espacios R-vectoriales, la evaluacin k 7 k(x, y, z) de una forma
trilineal k en tres vectores se puede denotar por
x y z := (x y) z = x ( y z).
De esta manera el espacio R-vectorial dual del espacio T (E, F, G) de las aplicaciones tri-
lineales k : E F G R se puede denotar por
E F G ' (E F ) G ' E (F G).
Ms generalmente, se puede escribir el producto tensorial de tres o ms espacios R-

vectoriales sin emplear parntesis, como sigue.
3
La nocin de producto tensorial es puramente algebraica: se puede emplear cualquier cuerpo F de
escalares en lugar de R. En particular, de vez en cuando conviene reemplazar R por escalares complejas,
tomando F = C.
60
Definicin 2.4. Sean E1 , . . . , Ek y F unos espacios vectoriales sobre R. Dcese que una
funcin g : E1 Ek F es una aplicacin k-lineal si para cada j = 1, . . . , k, la
aplicacin parcial E j F : x j 7 g(x 1 , . . . , x j , . . . , x k ) es lineal.
El producto tensorial E1 Ek es un espacio R-vectorial determinado hasta iso-
morfismo por la siguiente propiedad universal: existe una aplicacin k-lineal cannica
: E1 Ek E1 Ek tal que a cada aplicacin k-lineal g : E1 Ek F le
corresponde una nica aplicacin lineal g : E1 Ek F que satisface g = g:
E1 Ek
g
F
g
E1 Ek
Concretamente, dados k vectores x 1 E1 , . . . , x k Ek , se denota la evaluacin h 7

h(x 1 , x 2 , . . . , x k ) de formas k-lineales por el smbolo x 1 x 2 x k . Defnase E1 Ek
como el espacio R-vectorial generado por estas evaluaciones y colquese (x 1 , . . . , x k ) :=
x 1 x k ; es evidente que es k-lineal. Basta definir g(x 1 x k ) := g(x 1 , . . . , x k )
y extender esta receta por linealidad.
El elemento tpico del producto tensorial E1 Ek es una suma finita de tensores
simples, r x 1,r x 2,r x k,r , con x j,r E j para j = 1, . . . , k. Si {e j1 , . . . , e jm j } es una
P
base vectorial para cada E j , los e1r1 e2r2 ekrk , con cada r j {1, . . . , m j }, forman una
Qk
base para E1 Ek . Por lo tanto, vale dim(E1 Ek ) = m1 mk = j=1 dim E j .
Definicin 2.5. Si f : E1 Ek R y g : Ek+1 Ek+r R son dos formas

multilineales, su producto tensorial es la forma (k + r)-lineal f g : E1 Ek+r R
dada por4
f g(x 1 , . . . , x k+r ) := f (x 1 , . . . , x k ) g(x k+1 , . . . , x k+r ).
Definicin 2.6. Si E es un espacio R-vectorial, E k := E E (k veces) denota el

producto cartesiano de k copias de E. Una aplicacin k-lineal g : E k F es alternante (o
antisimtrica) si cualquier permutacin Sk de sus argumentos multiplica sus valores
por el signo (1) = 1 de la permutacin:
g(x (1) , . . . , x (k) ) = (1) g(x 1 , . . . , x k ) para x 1 , . . . , x k E; Sk .

4
Si k = r = 1, E = E1 y F = E2 , entonces f E y g F son formas lineales sobre E y F respec-
tivamente: la notacin f g ya est definida como elemento del espacio vectorial E F = B(E , F ) .
Si E y F son finitodimensionales, no es difcil comprobar que este elemento coincide con la evaluacin
(x, y) 7 f (x) g( y), as que las dos definiciones de f g son compatibles.
61
Definicin 2.7. Cada aplicacin k-lineal h: E k F da lugar a una aplicacin k-lineal

alternante Ah: E k F por antisimetrizacin:
1 X
(Ah)(x 1 , . . . , x k ) := (1) h(x (1) , . . . , x (k) ). (2.6)
k! S
k
Ntese que una aplicacin k-lineal g es alternante si y solo si Ag = g.

Si f : E k R y g : E r R, su producto exterior es la forma (k + r)-lineal alternante
f g : E k+r R que resulta de antisimetrizar su producto tensorial, con un ajuste de
normalizacin:
(k + r)!
f g := A( f g).
k! r!
En particular, cuando k = r = 1, la ltima frmula se reduce a f g = f g g f .
Lema 2.8. (a) El producto exterior de formas multilineales alternantes es asociativa y

anticonmutativa: dadas tres formas f : E k R, g : E r R, h: E s R, valen
( f g) h = f (g h), (2.7a)
g f = (1)kr f g. (2.7b)
(b) Si f 1 : E k1 R, . . . , f s : E ks R son formas alternantes, su producto exterior obedece

(k1 + + ks )!
f 1 f r = A( f 1 f s ). (2.8)
k1 ! . . . ks !
Demostracin. El grupo Sk acta sobre las formas k-lineales a : E k R por
a(x 1 , . . . , x k ) := a(x 1 (1) , . . . , x 1 (k) ).
Con estas notacin, la frmula (2.6) de antisimetrizacin se simplifica, al poner := 1 ,

en Ah := (1/k!) (1) ( nh).
P
De la Definicin 2.5 est claro que el producto tensorial de formas es asociativo; por
lo tanto, vale
(k + r + s)! (k + r + s)! (k + r)!
( f g) h = A(( f g) h) = A(A( f g) h)
(k + r)! s! (k + r)! s! k! r!
(k + r + s)! 1 1 X X
= (1) (1) ( ( f g) h)
k! r! s! (k + r + s)! (k + r)! S
k+r+s Sk+r
1 X X
= (1) () ( f g h)
k! r! s! (k + r)! S
k+r+s Sk+r
1 X
= (1) ( f g h),
k! r! s! S
k+r+s
62
luego de identificar Sk+r con la permutacin correspondiente en Sk+r+s que deja fijos
los ltimos s objetos. De igual manera, se obtiene
1 X
f (g h) = (1) ( f g h),
k! r! s! S
k+r+s
lo cual establece la asociatividad (2.7a). De camino, se ha verificado el caso s = 3 de la

relacin (2.8); el caso general sigue por induccin sobre s.
En el caso k = r = 1, la forma bilineal f g est dada por (2.6):
f g(x, y) = 2 A( f g)(x, y) = f (x) g( y) f ( y) g(x). (2.9)
De ah, su anticonmutatividad es evidente: g f = f g.

En el caso general, sea Sk+r la permutacin que intercambia los bloques {1, . . . , k}
con {k + 1, . . . , k + r}; es decir,

i+r si i k,
(i) :=
ik si i > k.
Esta permutacin es el producto de kr transposiciones de elementos consecutivos, pues

se requiere r transposiciones para llevar cada uno de los k elementos iniciales a su posicin
final. Luego, (1) = (1)kr . Si f = f 1 f k y g = g 1 g r con f i , g j E , la
anticonmutatividad de las formas lineales establece (2.7b) por induccin sobre k y r.
Solo falta observar que el espacio vectorial de formas k-lineales alternantes sobre E
est generado linealmente por formas de tipo f 1 f k , donde f 1 , . . . , f k son elementos
de una base vectorial de E .
Lema 2.9. Si g 1 , . . . , g k E y x 1 , . . . , x k E, entonces
g 1 g k (x 1 , . . . , x k ) = det [g i (x j )]. (2.10)
Demostracin. La igualdad (2.9) es el caso k = 2 de esta frmula. En el caso general, se

obtiene de (2.8) y (2.6):
(g 1 g k )(x 1 , . . . , x k ) = k! A(g 1 g k )(x 1 , . . . , x k )

X
= (1) (g (1) g (k) )(x 1 , . . . , x k )
Sk
X
= (1) g (1) (x 1 ) . . . g (k) (x k ) = det [g i (x j )].
Sk
63
Definicin 2.10. Sea E un espacio R-vectorial de dimensin n (finita). Dentese por k E

el espacio R-vectorial de las formas k-lineales alternantes f : E k R. Si { 1 , . . . , n } es
una base de E , la base correspondiente de k E est dado por las formas
I i1 i2 i k , con I = {i1 , . . . , ik } {1, . . . , n}.
Debido a la anticonmutatividad i j = j i , se debe escribir las 1-formas i en

el orden estrictamente creciente, 1 i1 < i2 < < ik n, para describir la k-forma
bsica I . La cardinalidad de esta base es
n
# I {1, . . . , n} : |I| = k = .
k
En particular, dimR 0 E = 1 porque 0 E := R (una forma 0-lineal es una constante);

dimR n E = 1 tambin; dimR 1 E = n porque 1 E = E ; y k E = {0} si k > n.
La suma directa de estos espacios vectoriales de k-formas,
n
M
E := k E = R E 2 E n E (2.11)
k=0
es una R-lgebra graduada bajo el producto exterior de formas: si f k E y g r E ,

entonces f g k+r E . Esta E es ellgebra exterior asociado con el espacio vecto-
Pn n
rial E . Ntese que dimR E = k=0 k = 2n .
Vale la pena considerar el concepto de lgebra graduada en un contexto ms general.
Definicin 2.11. Sea A un lgebra sobre un cuerpo F (esto es, un espacio F-vectorial
dotado de un producto asociativo F-bilineal). Dcese que A es un lgebra graduada (o
ms precisamente, Z-graduada) si A es la suma directa de unos subespacios F-vectoriales
Ak , para k Z, de tal manera que el producto respeta la graduacin:
x Ak , y Al = x y Ak+l ,
o ms brevemente: Ak Al Ak+l . Algunos de estos subespacios Ak pueden ser nulos: este

es el caso del lgebra E de (2.11), para la cual k E = {0} si k < 0 o si k > dimR E .
Conviene escribir #x = r Z cuando x A r .
Si A = kZ Ak es una F-lgebra graduada, un operador F-lineal T : A A tiene grado
L
r Z si T (Ak ) Ak+r para todo k.

En particular, cada z A r define dos operadores de grado r: la premultiplicacin
x 7 z x y la postmultiplicacin x 7 xz.
64
MA870: Geometra Diferencial 2.3. Formas diferenciales de grado superior
Una derivacin par de A es un operador F-lineal D : A A que cumple una regla de

Leibniz: D(ab) = (Da) b + a (Db) para todo a, b A. Una derivacin impar de A es otro
operador F-lineal E : A A tal que
E(ab) = (Ea) b + (1)k a (E b) para todo a Ak , b A.
Esta frmula tambin puede escribirse como E(ab) = (Ea) b + (1)#a a (E b).
El conmutador [D, E] := DE E D resulta ser una derivacin impar: el clculo que
demostr la Proposicin 1.55 se adapta al caso. De igual manera, si F es otra derivacin
impar, el anticonmutador [E, F ]+ := E F + F E es una derivacin par.
2.3 Formas diferenciales de grado superior

Definicin 2.12. Si p N, un p-tensor covariante [o un tensor de bigrado (p, 0)] sobre
una variedad diferencial M es una aplicacin p-lineal R: X(M ) p C (M ) tal que cada
aplicacin parcial X j 7 R(X 1 , . . . , X j , . . . , X p ) sea C (M )-lineal. Dicho de otro modo, R
cumple las dos propiedades algebraicas:
R(X 1 , . . . , X j + X 0j , . . . , X p ) = R(X 1 , . . . , X j , . . . , X p ) + R(X 1 , . . . , X 0j , . . . , X p ),

R(X 1 , . . . , f X j , . . . , X p ) = f R(X 1 , . . . , X j , . . . , X p ),
para X 1 , . . . , X j , X 0j , . . . , X p X(M ), f C (M ).
Un q -tensor contravariante [o tensor de bigrado (0, q)] sobre M es una aplicacin q-
lineal S : A 1 (M )q C (M ) tal que cada k 7 S(1 , . . . , k , . . . , q ) sea C (M )-lineal.
Un 0-tensor sobre M (covariante o contravariante) es un elemento de C (M ).
Una aplicacin (p + q)-lineal T : X(M ) p A 1 (M )q C (M ), cuyas aplicaciones
parciales X j 7 T (X 1 , . . . , X p , 1 , . . . , q ) y k 7 T (X 1 , . . . , X p , 1 , . . . , q ) son C (M )-
lineales, es un (p, q )-tensor mixto [o un tensor de bigrado (p, q)] sobre M .
Un 1-tensor covariante es simplemente una 1-forma diferencial.

Un 1-tensor contravariante es una aplicacin C (M )-lineal de las 1-formas diferen-
ciales en R. Dado un campo vectorial X X(M ), la evaluacin de 1-formas en X es una
aplicacin R-lineal 7 (X ) de A 1 (M ) en R, que adems es C (M )-lineal:
f (X ) = f (X ) para todo f C (M ), A 1 (M ).
Sea S : A 1 (M ) C (M ) un 1-tensor contravariante. Al adaptar la demostracin de

la Proposicin 2.2, mutatis mutandis, al presente caso, es posible mostrar que:
el valor de S() en un punto p M depende solamente del covector p Tp M ;
65
la funcin X p : p 7 S()(p) es R-lineal, as que X p (Tp M ) ' Tp M ;

la correspondencia p 7 X p es una seccin suave del fibrado tangente T M M ;
dicha seccin es un campo vectorial X X(M ), para el cual S() = (X ) para todo
A 1 (M ).
En resumen: cualquier 1-tensor contravariante S es una evaluacin de 1-formas en un

campo vectorial X . Al identificar la evaluacin 7 (X ) con el campo X mismo, se
observa que los 1-tensores covariantes son simplemente los campos vectoriales sobre M .
Definicin 2.13. Una k-forma diferencial [o una forma diferencial de grado k] sobre una
variedad diferencial M es una aplicacin k-lineal alternante : X(M )k C (M ) tal que
cada aplicacin parcial X j 7 (X 1 , . . . , X j , . . . , X k ) es C (M )-lineal. En otras palabras,
cumple estas tres propiedades algebraicas:
(X 1 , . . . , X j + X 0j , . . . , X k ) = (X 1 , . . . , X j , . . . , X k ) + (X 1 , . . . , X 0j , . . . , X k ),
(X 1 , . . . , f X j , . . . , X k ) = f (X 1 , . . . , X j , . . . , X k ) para todo f C (M ),
(X (1) , . . . , X (k) ) = (1) (X 1 , . . . , X k ) para cada Sk .
La totalidad de k-formas diferenciales sobre M ser denotado A k (M ). Este es un mdulo

sobre el lgebra C (M ).
Definicin 2.14. Cada k-tensor covariante R sobre una variedad M determina la k-forma
1 X
AR(X 1 , . . . , X k ) := (1) R(X (1) , . . . , X (k) ).
k! S
k
Si A k (M ), A r (M ), su producto tensorial es el (k + r)-tensor covariante:
(X 1 , . . . , X k+r ) := (X 1 , . . . , X k ) (X k+1 , . . . , X k+r );
y su producto exterior A k+r (M ) se define por:
(k + r)!
:=
A( ). (2.12)
k! r!
Con este producto exterior, la suma directa
n
M
A (M ) :=

A k (M ) = C (M ) A 1 (M ) A n (M ) (2.13)
k=0
es una R-lgebra graduada, que es a la vez un C (M )-mdulo. Conviene usar la notacin

A 0 (M ) C (M ); una 0-forma es simplemente una funcin suave sobre M . Una forma
diferencial, sin mencin explcita de grado, es un elemento de este lgebra A (M ).
66
Definicin 2.15. Sea M una variedad diferencial de dimensin n. Si k {1, . . . , n},

se puede definir un fibrado vectorial k T M M cuya fibra 1 ({p}) sobre un punto
p M cualquiera es la potencia exterior k Tp M . En efecto, sea
]
k T M := { (p, ) : p M , k Tp M } = k Tp M
pM
y colquese (p, ) := p. Dado un atlas A = { (U , a ) : A} para M , defnase unas

funciones : 1 (U ) U R(k) por
n
X
(p, ) := (p; 1...k , . . . , (nk+1)...n ) si = i1 ...ik d x i1 p d x ik p .
i1 <<ik

Las cartas locales 1 (U ), ( 1(n) ) , para A, forman un atlas que determina
k
una estructura diferencial sobre k T M , con la cual k T M es una variedad de dimensin

n

n + k y la proyeccin : k T M M es automticamente una funcin suave. Por su
n

construccin, k T M M es un fibrado vectorial de rango k .
Resulta, entonces, con una adaptacin de la Proposicin 2.2 al caso presente, que el
valor de la funcin (X 1 , . . . , X k ) en cualquier p M depende solamente de los vectores
tangentes (X 1 ) p , . . . , (X k ) p Tp M . Adems, est claro que la aplicacin (Tp M )k R dada
por ((X 1 ) p , . . . , (X k ) p ) 7 (X 1 , . . . , X k )(p) es un forma k-lineal y alternante. Por lo tanto,
hay un elemento p k Tp M tal que
p ((X 1 ) p , . . . , (X k ) p ) = (X 1 , . . . , X k )(p) para todo p M. (2.14)

La aplicacin p 7 p entonces define una seccin del fibrado vectorial k T M M .
Tal como ya se ha hecho anteriormente, la frmula (2.14) constituye una identificacin
de la k-forma con esta seccin; de manera que A k (M ) = (M , k T M ).
Si (U, ) es una carta local para M , la restriccin |U A k (U) se define por una
generalizacin en la prescripcin (2.5) para 1-formas locales. Esta carta determina un
juego bsico de 1-formas locales d x 1 , . . . , d x n A 1 (U). Las reglas algebraicas de la
Definicin 2.14 conducen a productos tensoriales y productores exteriores de ellas. En
primer lugar,
k k

Y Y
i1
dx dx ik
,..., := dx ir
= i r = jr = I = J,
x j1 x jk r=1
x jr r=1
si I, J son k-tuplas ordenadas de elementos distintos de {1, 2, . . . , n}. En seguida, se define

por antisimetrizacin:

d x i1 d x ik := k! A d x i1 d x ik .
67
La expresin local de sobre el dominio de carta U entonces tiene el aspecto siguiente:

X X
|U = i1 ik
f i1 ...ik d x d x f I d x i1 d x i k . (2.15)
i1 <<ik |I|=k
En la segunda sumatoria, se sobreentiende que I := {i1 , . . . , ik } {1, . . . , n} tiene sus

elementos desplegados en orden creciente.
Notacin. De ahora en adelante, se adopta el siguiente convenio para omitir un elemento
de una lista. Para omitir la entrada X j de la lista ordenada (X 1 , . . . , X k ), se escribe
(X 1 , . . . , Xj , . . . , X k ) := (X 1 , . . . , X j1 , X j+1 , . . . , X k ).
En general, el techo b denota la ausencia de la entrada techada.
Proposicin 2.16. El producto exterior de formas diferenciales es asociativa y anticonmu-

tativa: si A k (M ), A r (M ), A s (M ), entonces
( ) = ( ), (2.16a)
= (1) . kr
(2.16b)
Si i es una ki -forma lineal, para i = 1, . . . , t, entonces

(k1 + + k t )!
1 t = A(1 t ). (2.17)
k1 ! . . . k t !
Demostracin. Basta observar que los valores de estas formas en cada punto p M satis-
facen el Lema 2.8, con E = Tp M .
La totalidad de formas diferenciales A (M ) es un ejemplo de un lgebra graduada.

Si A 1 (M ) es una 1-forma fija, la premultiplicacin " : 7 es un operador
R-lineal sobre A (M ) de grado +1: si A k (M ), entonces A k+1 (M ).
Definicin 2.17. La contraccin de una k-forma diferencial A k (M ) por un campo

vectorial X X(M ) es la forma iX A k1 (M ) definida por
iX (X 1 , . . . , X k1 ) := (X , X 1 , . . . , X k1 ). (2.18)
Si f A 0 (M ) = C (M ), se define iX f := 0. Si A 1 (M ), la frmula (2.18) se

simplifica en iX := (X ) en C (M ).
Algunos autores dicen que la contraccin iX es un producto interior de X y . Se

escribe X como sinnimo de iX , para marcar el contraste con el producto exterior
= " .
68
Proposicin 2.18. Si 1 , . . . , k A 1 (M ) son 1-formas y si X , X 1 , . . . , X k X(M ) son

campos vectoriales sobre una variedad M ; y si A k (M ) y A r (M ), entonces las
siguientes frmulas son vlidas:
(1 k )(X 1 , . . . , X k ) = det [i (X j )], (2.19a)

k
X
iX ( ) =
1 k
(1) j1 i (X ) (1
j k ), (2.19b)
j=1
iX ( ) = iX + (1)k iX . (2.19c)
La ltima frmula dice que la contraccin iX es una derivacin impar de A (M ).
Demostracin. Ad (a): La frmula (2.19a) sigue el patrn del Lema 2.9:
(1 k )(X 1 , . . . , X k ) = k! A(1 k )(X 1 , . . . , X k )

X
= (1) ((1) (k) )(X 1 , . . . , X k )
Sk
X
= (1) (1) (X 1 ) . . . (k) (X k ) = det [i (X j )].
Sk
Ad (b): Al desarrollar este determinante con respecto a su primera columna, sigue:
iX 1 (1 k )(X 2 . . . , X k ) = (1 k )(X 1 , . . . , X k ) = det [i (X j )]

k
X
= (1) j1 j (X 1 ) det [ r (X s )] (con r 6= j, s 2)
j=1
k
X
= (1) j1 j (X 1 ) (1
j k )(X 2 . . . , X k ).
j=1
Ad (c): Cada elemento de A (M ) es una suma finita de productos exteriores de

1-formas; para comprobar la relacin (2.19c), cuyos dos lados dependen bilinealmente
de y , basta tomar = 1 k y = 1 r donde las i y j son 1-formas.
El resultado sigue del clculo
iX (1 k 1 r )
k
X
= (1)i1 i (X ) 1
i k 1 r
i=1
r
X
+ (1)k+ j1 j (X ) 1 k 1
cj r
j=1
= iX (1 k ) ( 1 r ) + (1)k (1 k ) iX ( 1 r ).
69
Definicin 2.19. Sea : M N una aplicacin suave entre dos variedades diferenciales
y sea A 1 (N ). La imagen inversa (o la preimagen, o bien el pullback) A 1 (M )
se define por
( ) p (X p ) := (p) (Tp (X p )). (2.20)

Fjese que la aplicacin lineal T(p) N Tp M : (p) 7 ( ) p es, por esta misma defini-
cin, la transpuesta de la aplicacin tangente Tp : Tp M T(p) N .
Si es un difeomorfismo, esta imagen inversa posee una relacin sencilla con las
imgenes directas de campos vectoriales bajo ; en efecto, de (1.25) se obtiene
(X ) = ( X ) , (2.21)
porque se recupera (2.20) al evaluar los dos lados de (2.21) en el punto p M .

Ms generalmente, si A k (N ), se define su imagen inversa bajo por:
( ) p ((X 1 ) p , . . . , (X k ) p ) := (p) (Tp (X 1 ) p , . . . , Tp (X k ) p ),
y en el caso de que sea un difeomorfismo, la forma A k (M ) cumple
(X 1 , . . . , X k ) = ( X 1 , . . . , X k ) .
Para g A 0 (N ) = C (N ), se define simplemente g := g .
Proposicin 2.20. El producto exterior es equivariante bajo imgenes inversas; es decir, si

: M N es una aplicacin suave, A k (N ) y A r (N ), entonces en A k+r (M ) vale
( ) = . (2.22)
Demostracin. Si X 1 , . . . , X k+r X(M ) y p M , entonces
( ( )) p ((X 1 ) p , . . . , (X k+r ) p ) = ( )(p) (Tp (X 1 ) p , . . . , Tp (X k+r ) p )

k+r

= A (p) (p) (Tp (X 1 ) p , . . . , Tp (X k+r ) p )
k
k+r

= A ( ) p ( ) p ((X 1 ) p , . . . , (X k+r ) p )
k
= ( ) p ((X 1 ) p , . . . , (X k+r ) p ).

Si es un difeomorfismo, hay un argumento no puntual equivalente:

k+r

( )(X 1 , . . . , X k+r ) =

A( )( X 1 , . . . , X k+r )
k
1 X
= ( X (1) , . . . , X (k) ) ( X (k+1) , . . . , X (k+r) ) .
k! r! S
k+r
70
MA870: Geometra Diferencial 2.4. La derivada exterior
Al aplicar la frmula (2.21), se obtiene

1 X
( )(X 1 , . . . , X k+r ) = (X (1) , . . . , X (k) ) (X (k+1) , . . . , X (k+r) )
k! r! S
k+r
= (X 1 , . . . , X k+r ).

Como X 1 , . . . , X k+r son arbitrarios, la relacin (2.22) queda demostrada.
2.4 La derivada exterior

Definicin 2.21. Si f C (M ), la evaluacin X 7 X f es una aplicacin C (M )-lineal
de X(M ) en C (M ), pues (X + Y ) f = X f + Y f y (gX ) f = g(X f ) por la definicin
de g X . Por lo tanto, dicha evaluacin define una 1-forma diferencial que se denota por
d f A 1 (M ):
d f (X ) := X f . (2.23)

En coordenadas locales, se ve que d f x j = f / x ; por lo tanto, la expresin local
j
de d f es la suma finita
f
df = d x j.
x j
Definicin 2.22. Sea (U, ) una carta local para M y sea A k (U) una k-forma local
dada por (2.15): = |I|=k f I d x i1 d x ik para algunas f I C (U). Defnase la
P
forma local d A k+1 (U) por

X
d := d f I d x i1 d x i k
|I|=k
n
XX fI
= d x j d x i1 d x i k . (2.24)
|I|=k j=1
x j
Las 1-formas d f r A 1 (U) anticonmutan: d f r d f s = d f s d f r , as que los sumandos

con j I al lado derecho de (2.24) se anulan. Se puede exigir j / I al lado derecho sin
cambiar el resultado; aunque { j, i1 , . . . , ik } no estar en orden creciente si j > i1 .
Es evidente que d(1 + 2 ) = d1 + d2 si 1 , 2 A k (U), as que 7 d es
R-lineal. Si g C (U), ntese la regla de Leibniz
X
d(g) = (g f I ) d x j d x i1 d x ik
I, j
x j
X g fI

= fI + g d x j d x i1 d x i k
I, j
x j x j
= d g + g d.
71
Ms generalmente, si = |J|=r g J d x j1 d x jr A r (U), entonces

P
X
d( ) = d( f I g J ) d x i1 d x ik d x j1 d x jr
I,J
X
= (d f I g J + f I d g J ) d x i1 d x ik d x j1 d x jr
I,J
X
= d + (1)k f I d x i1 d x ik d g J d x j1 d x jr
I,J
= d + (1)k d. (2.25)
Para la tercera igualdad, se us la anticonmutacin (2.16b) para pasar la 1-forma d g J a

la derecha de la k-forma d x i1 d x ik .
Se concluye que 7 d es una derivacin impar del lgebra graduada A (U).
Lema 2.23. Sea M una variedad diferencial y sea D : A (M ) A (M ) una derivacin

(par o impar). Si U es un abierto de M y si A (M ) se anula sobre U, es decir, |U = 0,
entonces (D)|U = 0 tambin.
Demostracin. Si p U, el Lema 1.28 y la Definicin 1.52 muestran que es posible hallar

un vecindario V de p con V U y una funcin suave h C (M ) tal que sop h U
mientras h(q) = 1 para q V .
Pdim M
La forma diferencial es una suma = k=0 k donde cada k A k (M ), en vista
de (2.13). La condicin |U = 0 dice que q = 0 en Tq M = dim
L M k
k=0
Tq M para cada
q U, as que k |U = 0 en A (U) para cada k. Entonces, sin perder generalidad, se
k
puede suponer que A k (M ) para algn k fijo.

La forma diferencial h se anula en U porque |U = 0 y tambin en M \(sop h); luego
h = 0 en A k (M ). La R-linealidad de D y la propiedad de derivacin entonces implican
0 = D(0) = D(h) = Dh h D,
donde el signo vale +1 o bien (1)k , segn D sea par o impar. Al evaluar esta igualdad
en cualquier q V , se obtiene 0 = (Dh)q q h(q) (D)q en Tq M . La hiptesis q = 0
y la condicin h(q) = 1 dan como resultado (D)q = 0; se concluye que (D)|V = 0. En
particular, se ve que (D) p = 0 para p U arbitrario, as que (D)|U = 0.
Teorema 2.24. Sea M una variedad diferencial de dimensin n. Existe una nica derivacin
impar d de grado +1 sobre el lgebra graduada A (M ), tal que:
(a) d( f ) = d f si f A 0 (M );
(b) d(d) = 0, para todo A (M ).
72
Demostracin. Sea (U, ) una carta local de M . Si , A (M ) son formas diferenciales

tales que |U = |U , as que ( )|U = 0, el Lema 2.23 muestra que D|U = D|U
para cualquier derivacin D de A (M ). Basta, entonces, determinar la correspondencia
|U 7 d|U para cada carta local de M .
Tmese A k (U) para algn k {0, 1, . . . , n} y sea {x 1 , . . . , x n } el sistema de coor-
denadas locales para la carta (U, ).
Entonces = |I|=k f I d x i1 d x ik , segn (2.15), para determinadas funciones
P
f I C (U). Se calcula que

X
d = d i1
fI d x d x ik
|I|=k
X n
X
= d( f I ) d x d x +
i1
(1) f I d x d(d x ) d x
ikr1 i1 ir ik
|I|=k r=1
X
= d f I d x i1 d x ik , (2.26)
|I|=k
al usar sucesivamente la R-linealidad de d; la propiedad de derivacin impar; y las hipte-

sis (a) y (b). Luego la expresin local para d A k+1 (U) es necesariamente aqulla de
la frmula (2.24).
Es oportuno verificar la consistencia de las propiedades del enunciado, al comprobar
que d(d f ) = 0 para f C (U). En vista de (2.24), se obtiene
n n
f 2f
X X
d(d f ) = d d x j
= d xi d x j
j=1
x j
i, j=1
x i x j
n
X 2f
= (d x i d x j d x j d x i )
i, j=1
x x
i j
n
2f 2f
X
= d x i d x j = 0,
i, j=1
x x
i j x xj i
por la igualdad de las derivadas mixtas de segundo orden de una funcin suave.
Si (V, ) es otra carta local tal que U V 6= ;, con coordenadas locales { y 1 , . . . , y n },
entonces X X
|UV = fI d x d x =
i1 ik
g J d y j1 d y jk
|I|=k |J|=k
para algunas funciones g J C (V ) relacionados con las f I mediante frmulas de cam-

bio de variables. Es una consecuencia inmediata de (2.26) que

X X
d f I d x i1 d x i k = d g J d y j1 d y jk
|I|=k |J|=k
73
en A k+1 (U V ); tambin es posible comprobar esta igualdad directamente por frmulas

de cambio de variables. Al evaluar esta forma en cualquier punto p U V , se obtiene
un elemento (d)| p k+1 Tp M que no depende de las cartas locales. Se ha construido
una nica seccin suave p 7 (d)| p de (M , k+1 T M ), es decir, una forma diferencial
d A k+1 (M ). Por su construccin, 7 d es una derivacin impar que cumple las
propiedades (a) y (b) del enunciado.
Definicin 2.25. La aplicacin R-lineal d : A (M ) A (M ) de grado +1 dada por el

Teorema 2.24 se llama la derivacin exterior sobre el lgebra graduado A (M ). Este
operador es una derivacin impar:
d( ) = d + (1)# d. (2.27)
La forma diferencial d es la derivada exterior de .
Hay otra manera de mostrar la existencia de la derivacin exterior sin apelar a clculos
locales: se puede exhibir las frmulas algebraicas que expresan la evaluacin de d sobre
un juego de campos vectoriales. Si A k (M ), dicha frmula debe ser una expresin
R-lineal en que es a la vez una funcin (k + 1)-lineal alternante de elementos de X(M ).
Proposicin 2.26. Si A 1 (M ), su derivada exterior cumple la frmula:

d(X , Y ) = X (Y ) Y (X ) ([X , Y ]) . (2.28)
Demostracin. Est claro que el lado derecho de (2.28) es R-bilineal y alternante como
funcin de (X , Y ). Falta comprobar que sea bilineal sobre C (M ).
Al sustituir X 7 f X en el lado derecho, se obtiene f X (Y ) Y ( f X ) ([ f X , Y ]).
El campo vectorial [ f X , Y ] obedece
[ f X , Y ](g) = ( f X )(Y g) Y ( f X g)
= f X (Y g) (Y f )(X g) f Y (X g)
= f [X , Y ](g) (Y f )(X g),
y al eliminar g, resulta una frmula til:
[ f X , Y ] = f [X , Y ] (Y f ) X en X(M ).
Ahora se calcula:
f X (Y ) Y ( f X ) ([ f X , Y ])

= f X (Y ) Y ( f (X )) f [X , Y ] (Y f ) X
= f X (Y ) (Y f ) (X ) f Y (X ) f ([X , Y ]) + (Y f ) (X )

= f X (Y ) Y (X ) ([X , Y ]) .
74
De igual modo, se obtiene

X (gY ) gY (X ) ([X , gY ]) = g X (Y ) Y (X ) ([X , Y ]) .
Se ha verificado que el lado derecho de (2.28) es una 2-forma evaluada en (X , Y ).

Para comprobar que esta 2-forma es igual a d (es decir, que ellas determinan el mismo
elemento de 2 Tp M para cada p M ), basta chequear que estas 2-formas coinciden en
el dominio de cada carta local. Para tal efecto, se puede suponer que M posee una sola
Pn
carta local en donde = j=1 f j d x j . En particular,
n
fj X f j fi
X
d = dx dx =
i j
d x i d x j. (2.29)
i, j=1
xi i< j
x i x j
Por la C (M )-bilinealidad, se puede suponer tambin que X , Y son campos bsicos, es

decir, X = x i , Y = x j . Fjese que los campos bsicos conmutan, porque
2f 2f

, ( f ) = = 0. (2.30)
xi x j xi x j x j xi
La evaluacin de d en campos bsicos sale directamente de (2.29):
fj fi

d , = = .
xi x j xi x j xi xj xj xi
Luego los dos lados de (2.28) coinciden en este caso especial, que era lo que faltaba
demostrar.
Hay frmulas anlogas para las derivadas exteriores de formas de grado superior, las
cuales se pueden comprobar al seguir el patrn de la ltima demostracin. Por ejemplo,
si A 2 (M ), entonces
d(X , Y, Z) = X (Y, Z) + Y (Z, X ) + Z (X , Y )

([X , Y ], Z) ([Y, Z], X ) ([Z, X ], Y ) . (2.31)
La receta general libre de coordenadas para la derivada exterior de una k-forma es la

siguiente:
k+1
X
d(X 1 , . . . , X k+1 ) = (1)i+1 X i (X 1 , . . . , X
i , . . . , X k+1 )
i=1
X
+ (1)i+ j ([X i , X j ], X 1 , . . . , X
i , . . . , Xj , . . . , X k+1 ). (2.32)
i< j
75
Proposicin 2.27. La derivacin exterior es equivariante bajo preimgenes: si : M N

es una aplicacin suave y si A (N ), entonces
d( ) = (d). (2.33)
Demostracin. Considrese primero el caso k = 0, = g C (N ). Si p M y X p Tp M ,

entonces por (2.20), (2.23) y la Definicin 1.37:
(d g) p (X p ) = (d g)(p) (Tp (X p )) = Tp (X p )(g)

= X p (g ) = X p ( g) = d( g) p (X p ),
as que (d g)(X ) = d( g)(X ) para X X(M ); es decir, (d g) = d( g) en A 1 (M ).

Si ahora A k (M ) con k 1, se debe mostrar que d( ) p = (d) p para cada
p M . Habida cuenta del Lema 2.23, basta comprobar la relacin (2.33) para k-formas
en un dominio de una carta local. Si p M , sea (V, ) una carta local de N con (p) V ,
cuyas coordenadas locales son { y 1 , . . . , y m }. Supngase que = |J|=k g J d y j1 d y jk
P
donde cada g J C (V ). Entonces, por la Proposicin 2.20,

X X
= ( g J ) (d y j1 ) (d y jk ) = (g J ) dh j1 dh jk
|J|=k |J|=k
donde h jr := y jr = ( y jr ) para r = 1, . . . , k. Entonces

X
d( ) =

d(g J ) dh j1 dh jk
|J|=k
X
= d( g J ) dh j1 dh jk
|J|=k
X
= (d g J ) (d y j1 ) (d y jk )
|J|=k
X
= j1
d gJ d y d y jk
= (d),
|J|=k
en donde la tercera igualdad aprovecha el caso k = 0, ya comprobada.
Ejemplo 2.28. Sea : (0, ) (, ) R2 la funcin
(x, y) (r, ) := (r cos , r sen ),
que efecta el cambio de coordenadas polares a cartesianas en R2 . (Fjese que esta no

es sobreyectiva, porque su imagen omite el semieje x negativo del plano.) Es inmediato
76
que
(d x) = d(x ) = d(r cos ) = cos d r r sen d ,

(d y) = d( y ) = d(r sen ) = sen d r + r cos d ,
pues d es una derivacin impar.5 La 2-forma de rea = d x d y tiene la siguiente

expresin (archiconocida) en coordenadas polares:
(d x d y) = (d x) (d y)
= (cos d r r sen d ) (sen d r + r cos d )
= r cos2 d r d r sen2 d d r
= r d r d ,
porque d r d r = 0 y d d = 0 por antisimetra.
Ejemplo 2.29. Sea i : S2 R3 la inclusin de la esfera en R3 como subvariedad. La

imagen inversa de la forma de volumen d x d y dz en R3 es una 3-forma sobre S2 y
por lo tanto es nula, porque 3 > dim S2 . Se debe buscar, entonces, una 2-forma en
coordenadas cartesianas (x, y, z) sobre R3 cuya preimagen es la 2-forma conocida de
rea := sen d d A 2 (S2 ) expresada en las coordenadas esfricas usuales:
x = sen cos , y = sen sen , z = cos .
Para ser ms preciso, se debera escribir i (x) := sen cos , etc.

Ntese que
i (d x d y) = (cos cos d sen sen d) (cos sen d + sen cos d)

= cos sen d d.
Por clculos similares, se deduce que
i (x d y dz) = (sen cos )(cos sen d + sen cos d) ( sen d )

= sen3 cos2 d d,
i ( y dz d x) = (sen sen )( sen d ) (cos cos d sen sen d)
= sen3 sen2 d d,
i (z d x d y) = cos i (d x d y) = cos2 sen d d.
Al sumar estas tres expresiones, se obtiene la 2-forma cartesiana de rea esfrica:
:= x d y dz + y dz d x + z d x d y = i = sen d d.
5
Es costumbre escribir estas frmulas y el resultado final sin mencin explcita de la funcin , as:
d x = cos d r r sen d , d y = sen d r + r cos d ; y luego d x d y = r d r d .
77
MA870: Geometra Diferencial 2.5. La derivada de Lie
2.5 La derivada de Lie

Definicin 2.30. Sea X X(M ) un campo vectorial completo sobre una variedad diferen-
cial M ; el flujo de X determina un grupo uniparamtrico { t : t R } de difeomorfismos
de M . Si A k (M ) es una k-forma diferencial sobre M , su derivada de Lie con respecto
a X es la k-forma LX dada por:
t

d
LX := = lim

. (2.34a)
d t t=0 t t0 t
Si p M , entonces

d
(LX ) p ((X 1 ) p , . . . , (X k ) p ) = (p) (Tp t (X 1 ) p , . . . , Tp t (X k ) p ). (2.34b)
d t t=0 t
La ltima frmula tiene sentido aun cuando DX 6= R M , pues en todo caso t es un

difeomorfismo local en un vecindario de p, para "(p) < t < "(p); luego la derivada de
Lie LX est definido para cualquier X X(M ), no necesariamente completo.6
Lema 2.31. Si f A 0 (M ) = C (M ), entonces LX f = X f .
Demostracin. Ntese que t f = f t para f C (M ); luego, para cada p M , la

Proposicin 1.66 muestra que

d
LX f (p) = f ( t (p)) = X f (p).
d t t=0
Proposicin 2.32. La derivada de Lie de formas diferenciales con respecto a un campo vec-
torial X X(M ) cumple las siguientes identidades, para todo , A (M ), f C (M ):
(a) LX ( + ) = LX + LX ;
(b) LX ( f ) = (X f ) + f LX ;
(c) LX ( ) = LX + LX ;
(d) LX (d) = d(LX ).
Demostracin. La aditividad (a) es obvia por las frmulas (2.34), porque t ( + ) =

t + t para cada t. La regla de Leibniz (b) es un caso particular de la identidad (c);
6
Para simplificar la exposicin, en estos apuntes se considera LX solo para campos vectoriales comple-
tos; por la Proposicin 1.61, no hay prdida de generalidad si M es compacta.
78
ntese que las propiedades (a) y (c) dicen que LX es una derivacin par del lgebra
graduada A (M ).
La propiedad (c) es una versin derivada de la equivariancia bajo imgenes inversas,
vase la Proposicin 2.20:

d d
LX ( ) = t ( ) =

(t t )
d t t=0
d t t=0

d d
= ( t ) + (t ) = LX + LX .

dt t=0 dt t=0
La propiedad (d) es una versin derivada de la Proposicin 2.27:

d d
LX (d) =
(d) = d( ) = d(L ).
X
d t t=0 t d t t=0 t
Ejemplo 2.33. Si M = R2 , considrese la 2-forma = (x 2 + y 2 ) d x d y y el campo

vectorial X = y x + x y . Las reglas de la Proposicin 2.32 permiten calcular:
LX = X (x 2 + y 2 ) d x d y + (x 2 + y 2 ) (LX (d x) d y + d x LX (d y))
= (2 y x + 2x y) d x d y + (x 2 + y 2 ) (d(X x) d y + d x d(X y))
= 0 + (x 2 + y 2 ) (d( y) d y + d x d x) = 0.
Ahora la condicin LX = 0 es una ecuacin diferencial, la cual, por la frmula (2.34),

es equivalente a la condicin: t = para t R. Por lo tanto, LX = 0 expresa la
invariancia de la forma bajo el flujo de X . En el caso aqu ejemplificado, este flujo es
el grupo de rotaciones alrededor del origen de R2 ; es evidente por inspeccin que es
invariante bajo rotaciones de las coordenadas cartesianas.
Hay una relacin muy notable entre las tres derivaciones del lgebra graduada A (M )
consideradas hasta ahora: la derivada exterior d, de grado (+1); la contraccin iX con un
campo vectorial X , de grado (1); y ahora la derivada de Lie LX , de grado 0. (Obsrvese
que las frmulas (2.34) conservan el grado de formas diferenciales.)
Proposicin 2.34. Las derivadas de Lie LX cumplen la identidad de Cartan:
LX = iX (d) + d(iX ) (2.35)
para todo X X(M ) y A (M ).
79
Demostracin. Se trata de comprobar (2.35) por induccin sobre el grado de .

Si = f A 0 (M ), entonces LX f = X f por el Lema 2.31. Por otro lado, vale
iX (d f ) = d f (X ) = X f , mientras iX f = 0 por la Definicin 2.17.
Si = A 1 (M ), tmese Y X(M ); entonces por (2.21):

d d
LX (Y ) = (Y ) =

( t Y ) t . (2.36)
d t t=0 t d t t=0
Ahora, si h C (M ), se puede adaptar el Lema 1.18 de Hadamard para escribir
h t =: h + t g t para t R; con g0 = X h,
donde la funcin t 7 g t (p) : R M es suave, para cada p M . En efecto, defnase

1

Z
g t (p) := h(st (p)) ds ;
0
s
el teorema fundamental del clculo muestra que h( t (p)) h(p) = t g t (p). Adems,
la curva t 7 t (p) es la curva integral del campo vectorial X que pasa por p, as que
g0 (p) = lim t0 g t (p) = X h(p).
La Definicin 1.56 de la imagen directa t Y y el Lema 2.31 implican que

d d d
t Y (h) = Y (h t ) t = (Y h t + t Y g t t )
d t t=0 d t t=0 d t t=0

d
= (Y h t ) + lim(Y g t t ) = LX (Y h) + Y (X h)
dt
t=0
t0
= X (Y h) + Y (X h) = [X , Y ](h).

Enchufando este resultado ddt t=0 ( t Y ) = [X , Y ] en (2.36), se obtiene
LX (Y ) = ([X , Y ]) + LX ((Y )) = ([X , Y ]) + X (Y )

= d(X , Y ) + Y (X ) = d(X , Y ) + Y (iX )
= iX (d)(Y ) + d(iX )(Y ), (2.37)
donde se ha empleado la frmula (2.28) para la 2-forma d. Se ha comprobado el enun-

ciado para = A 1 (M ).
Supngase, entonces, que la proposicin es vlida para A k (M ) con k 1. Para
cada A 1 (M ), habida cuenta de que LX es una derivacin par mientras iX y d son
80
derivaciones impares, se calcula que
LX ( ) = LX + LX
= (iX (d) + d(iX )) + (iX (d) + d(iX ))
= iX (d ) d iX + d(iX )
+ d(iX ) iX d + iX (d)
= iX (d ) d( iX ) + d(iX ) iX ( d)
= iX (d( )) + d(iX ( )).
Para chequear los signos en el manejo de las derivaciones impares, fjese que las formas
iX , y d tienen grados respectivos 0, 1 y 2. Cada elemento de A k+1 (M ) es una suma
finita de formas de tipo , con A 1 (M ) y A k (M ). Entonces la frmula (2.35)
es vlida para elementos de A k+1 (M ); la proposicin sigue por induccin sobre k.
La derivada de Lie LX define un operador, no solamente sobre formas, sino sobre

tensores de cualquier especie, como la derivada en t = 0 de una preimagen del tensor de
marras bajo el flujo de X . Dicha derivada ser nula si (y solo si) el tensor queda invariante
bajo el flujo de X . Siempre que el campo vectorial X sea completo, se define LX como
sigue.
En tensores covariantes cualesquiera se define la imagen inversa t al igual que en la
Definicin 2.19; en tensores contravariantes se reemplaza t por la imagen directa (t )
bajo el flujo en reverso t 7 t generado por X . El cambio de signo es necesario pues
la accin de t es contragrediente a la de t vase la frmula (2.21).
Definicin 2.35. Sea X X(M ) un campo completo, con flujo { t Diff(M ) : t R }.

Si Y X(M ) es otro campo vectorial, su derivada de Lie LX Y X(M ) se define como

d
LX Y := (t ) Y .
d t t=0
Lema 2.36. Si X , Y X(M ), entonces LX Y = [X , Y ].
Demostracin. Para cada f C (M ), las Definiciones 1.56 y 2.30 muestran que

d
LX Y ( f ) = Y ( f t ) t = Y (LX f ) + LX (Y f )
d t t=0
= Y (X f ) + X (Y f ) = [X , Y ] f .
81
En el desarrollo del clculo (2.37), se obtuvo otra frmula til:
LX (Y ) = X (Y ) ([X , Y ]), (2.38)
para todo Y X(M ) y A 1 (M ).
Proposicin 2.37. Si X , Y X(M ) y A 1 (M ), se verifica:
LX (LY ) LY (LX ) = L[X ,Y ] . (2.39)
Demostracin. Empleando la identidad de Cartan (2.35), la identidad de Jacobi (1.22b)

y la frmula (2.38) varias veces, se calcula, para cada Z X(M ):
L[X ,Y ] (Z) = i[X ,Y ] (d)(Z) + d(i[X ,Y ] )(Z) = d([X , Y ], Z) + Z(i[X ,Y ] )

= [X , Y ]((Z)) Z ([X , Y ]) ([[X , Y ], Z]) + Z ([X , Y ])
= X (Y (Z)) Y (X (Z)) + ([[Y, Z], X ]) + ([[Z, X ], Y ])

= X LY (Z) + ([Y, Z]) Y LX (Z) + ([X , Z])
([X , [Y, Z]]) + ([Y, [X , Z]])
= X (LY (Z)) + LX ([Y, Z]) Y (LX (Z)) LY ([X , Z])
= LX (LY )(Z) LY (LX )(Z).
Corolario 2.38. Si X , Y X(M ) y A (M ), se verifica:
LX (LY ) LY (LX ) = L[X ,Y ] .
Demostracin. Fjese que otra consecuencia de la identidad de Cartan (2.35) es la R-

linealidad de la correspondencia X 7 LX , as que se puede suponer, sin perder gene-
ralidad, que A k (M ) para algn k. El caso k = 1 es la proposicin anterior. El caso
k = 0 es un resultado inmediato del Lema 2.31:
LX (LY f ) LY (LX f ) = X (Y f ) Y (X f ) = [X , Y ] f = L[X ,Y ] f , para f C (M ).
Escrbase [LX , LY ] := LX LY LY LX . Si A 1 (M ) y A k (M ), se obtiene
[LX , LY ]( ) = LX (LY + LY ) LY (LX + LX )

= LX LY + LX LY LY LX + LY LX
= L[X ,Y ] + [LX , LY ] .
El resultado sigue por induccin sobre k.
82
MA870: Geometra Diferencial 2.6. Formas cerradas y exactas
Este corolario dice que la correspondencia R-lineal X 7 LX , que lleva X(M ) en el

espacio Der+ (A (M )) de derivaciones pares sobre formas diferenciales, es un homomor-
fismo de lgebras de Lie. En efecto, el conmutador de dos derivaciones pares es otra
derivacin par (vase la demostracin de la Proposicin 1.55), as que Der+ (A (M )),
con el conmutador como corchete, ya es un lgebra de Lie. Por lo tanto, se puede abre-
viar la conclusin del Corolario 2.38 como sigue:
[LX , LY ] = L[X ,Y ] en Der+ (A (M )), para todo X , Y X(M ).
Ntese que hay una frmula anloga en Der+ (X(M )):
LX (LY Z) LY (LX Z) = L[X ,Y ] Z, para todo X , Y, Z X(M ).
En vista del Lema 2.36, esto no es otra cosa que una reformulacin de la identidad de
Jacobi, ya notada en la frmula (1.23).
2.6 Formas cerradas y exactas

Definicin 2.39. Sea M una variedad diferencial con dim M = n. Una forma A (M )
es cerrada si d = 0. (En particular, cualquier n-forma es cerrada.)
Dcese que A (M ) es exacta si hay otra forma A (M ) tal que = d.
Una forma exacta es tambin cerrada, ya que d(d) = 0 por el Teorema 2.24.
Ejemplo 2.40. En algunas variedades, hay formas cerradas que no son exactas. Consid-
rese la variedad bidimensional M = R2 \ {(0, 0)}, con la 1-forma
y x
:= dx + 2 d y.
x2 +y 2 x + y2
Obsrvese que los coeficientes de son funciones singulares en el origen; no es posible
extender a una forma diferencial sobre R2 . Un clculo directo muestra que es cerrada:
y

x
d = d y dx + dx d y
y x2 + y2 x x2 + y2
2
x y2 y2 x2

= + d x d y = 0.
(x 2 + y 2 )2 (x 2 + y 2 )2
Si existiera una 0-forma f C (M ) tal que = d f = ( f / x) d x + ( f / y) d y, sera
f / y = x/(x 2 + y 2 ), as que f (x, y) arctg( y/x) + h(x), al menos en el semiplano
x > 0, para alguna funcin suave h de la variable x. Al derivar esta relacin con respecto
a x, se obtiene f / x = y/(x 2 + y 2 ) + h0 (x), por lo cual h0 0 y por ende h es una
constante.
83
La funcin f (x, y) = arctg( y/x) + h, definida inicialmente en el semiplano x > 0,

puede extenderse al plano cortado R2 \ { (x, 0) : x 0 }, en el cual la igualdad = d f
sigue vlida. Pero no es posible extender f continuamente a R2 \ {(0, 0)}; por ejemplo,
lim"0 f (1, ") = h + pero lim"0 f (1, ") = h . Luego no hay f C (M ) alguna
tal que = d f ; la forma cerrada no es exacta.
La obstruccin a la exactitud de en el Ejemplo 2.40 es topolgica: la variedad M

tiene un agujero en el origen de R2 , y la funcin de arcotangente toma valores distintos
en los extremos de un circuito circular que encierra el agujero. Para poder afirmar que en
una determinada variedad cada forma cerrada es exacta, se debe imponer una condicin
topolgica que prohbe los agujeros.
Definicin 2.41. Una parte A Rn es convexa si para cada par de puntos x, y A, el

conjunto A incluye el segmento [x, y] := { (1 t)x + t y : 0 t 1 }.
Dcese que otra parte B Rn es estelar desde z B si para cada y B \ {z}, el
conjunto B incluye el segmento [z, y]. Por ejemplo, el plano cortado del Ejemplo 2.40 es
estelar desde z = (1, 0); por otra parte, R2 \ {(0, 0)} no es estelar, ya que cada segmento
[x, x] atraviesa el agujero en el origen. Fjese que A es convexo si y solo si es estelar
desde cualquiera de sus puntos.
Definicin 2.42. Una variedad M es contractible si hay z M y una funcin suave

F : [0, 1] M M tal que
F (0, p) = z y F (1, p) = p para todo p M.
Al escribir f t (p) := F (t, p), se obtiene una familia suave de funciones suaves f t : M M ,
para 0 t 1, tales que f1 = 1 M mientras f0 = cz es la funcin constante cuya imagen
es el punto z.7 Dcese que F es una homotopa (suave) entre las funciones cz e 1 M .
Si un abierto U Rn es estelar desde z U, entonces U es contractible, porque
F (t, x) := (1 t) z + t x define una homotopa suave entre cz e 1U .
Proposicin 2.43 (Lema de Poincar). Cada forma cerrada sobre Rn es exacta. En parti-
cular, si A k (Rn ) cumple d = 0, entonces existe A k1 (Rn ) tal que = d.
Demostracin. Las coordenadas cartesianas de Rn son coordenadas locales para la sola

carta de Rn , as que cualquier A k (Rn ), no necesariamente cerrada, se escribe como
X
= f I d x i1 d x i k
|I|=k
7
Las funciones intermedias f t constituyen una deformacin de la variedad M en el singulete {z}.
84
para algunas funciones suaves f I C (Rn ). Para cada I {1, . . . , n} con |I| = k, defnase
una forma I A k1 (Rn ) por
k
X
I := (1) r1 x ir d x i1 d
x i r d x ik .
r=1
La derivada exterior de cada sumando es d x i1 d x ik , as que
d I = k d x i1 d x ik .
Si k {1, . . . , n}, defnase un operador R-lineal Ek1 : C (Rn ) C (Rn ) por

Z1
Ek1 f (x) := t k1 f (t x) d t. (2.40)
0
Este es un promedio ponderado de la funcin f a lo largo del segmento [0, x]. Obsrvese
que
Z1
k f f

Ek1 f (x) = t (t x) d t = Ek (x).
xj 0
xj xj
Ahora se puede definir una forma diferencial h A k1 (Rn ) por la receta:
X
h := (Ek1 f I ) I . (2.41)
|I|=k
Su derivada exterior es
X
d(h) = d(Ek1 f I ) I + (Ek1 f I ) d I
|I|=k
n
X X f
I
= Ek d x I + k(Ek1 f I ) d x d x ,
j i1 ik
|I|=k j=1
xj
mientras
n
fI
X X
h(d) = h d x j d x i1 d x i k
|I|=k j=1
x j
n
XX f
I

= Ek x j
d x i1
d x ik
d x j
I ,
|I|=k j=1
xj
Al sumar estas dos expresiones, se obtiene

X Xn f
I
d(h) + h(d) = k(Ek1 f I ) + j
x Ek d x i1 d x i k . (2.42)
|I|=k j=1
x j
85
Para f C (Rn ) y k {1, . . . , n}, se calcula que

n Z 1 n
f
k j f
X X
k(Ek1 f )(x) + j
x Ek (x) = kt f (t x) +
k1
t x (t x) d t
j=1
xj 0 j=1
xj
Z1 t=1
d k
= t f (t x) d t = t f (t x) = f (x).
k
0
dt t=0
Al enchufar esta evaluacin en (2.42), se obtiene la relacin fundamental:
d(h) + h(d) = . (2.43)
La igualdad (2.43) no demanda que sea cerrada, Ahora bien, si d = 0, esta

ecuacin se reduce a d(h) = , as que basta tomar := h.
Corolario 2.44. Si U Rn es un abierto estelar, cada forma cerrada en A (U) es exacta.
Demostracin. El resultado es una consecuencia inmediata de (2.43), una vez que se

construye un operador lineal h: A (U) A (U), necesariamente de grado (1), que
cumple dicha ecuacin.
Si U Rn es estelar desde 0, los integrandos en (2.40) para f C (U) estn bien
definidos, las integrales Ek1 f existen, y por ende la receta (2.41) define h A k1 (U).
La demostracin anterior muestra que d(h) + h(d) = para toda A k (U).
Ms generalmente, si U Rn es estelar desde z, sea (x) := x z la traslacin de Rn
que lleva z al origen. Si V := U z { x z : x U }, cada A (U) cumple
= con A (V ), al tomar := (1 ) ; fjese que V es estelar desde 0. Ahora
0 = d = (d ) si y solo si d = 0 si y solo si = d para algn A k1 (V ) si y solo
si = d( ).
La esencia de la demostracin del Lema de Poincar es la construccin de la apli-

cacin h de (2.41) que da lugar (2.43). (Mejor dicho, h es un juego finito de aplicaciones
de A k (M ) en A k1 (M ), una para cada k = 1, 2, . . . , n.) Dada una homotopa suave
F : [0, 1] M M , se puede modificar la demostracin para obtener una receta para h
tal que
d(h) + h(d) = f1 f0 . (2.44)
Si f0 es una funcin constante, vale f0 = 0; y si f1 = 1 M , entonces f1 = . Por lo
tanto, el Lema de Poincar es vlido pata toda variedad contractible.
Hay otra manera de enfocar la demostracin del Lema de Poincar para M = Rn .
Considrese el campo vectorial de Euler

Z := x j X(Rn ). (2.45)
xj
86
El flujo de Z es un grupo uniparamtrico { t : t R } de difeomorfismos de Rn , que

satisface la ecuacin de Euler:
d
( f t ) = Z( f t ); 0 = 1Rn .
dt
La solucin nica de esta ecuacin diferencial es
t (x) e t x. (2.46)
Fjese que log t : x 7 t x, as que f (t x) log

t
f (x). Ahora,
Z 1 XZ 1

iZ log

t
dt = f I (t x) i Z log

t
(d x i1
d x ik
) dt
0 |I|=k 0
X Z 1 k
X
= f I (t x) (1) r1 ir i1 i i
x d(t x) d(t x) r d(t x) d t
k
|I|=k 0 r=1
X Z 1
= t k1
f I (t x) d t I = h.
|I|=k 0
Obsrvese, de paso, que las formas I introducidas en la demostracin de la Proposi-

cin 2.43 obedecen I := i Z (d x i1 d x ik ). R1
El resultado del clculo anterior puede abreviarse como h = i Z 0 log t
d t. Al colocar
R1
:= 0 log t d t, la identidad de Cartan muestra que
d(h) + h(d) = d(i Z ) + i Z (d) = L Z .
Por otro lado:

Z 1 Z 1
d
LZ = L Z (log

t
) d t = ( ) d t
s log t
0 0
ds
s=0
Z1 Z1
d d
= r (log r log t ) d t =

r (log
rt
) d t
0
d r r=1 0
d r r=1
Z1 u=1
d
= (log u ) du = log u

= .
du 0 u=0
Fjese que limu0 log u (x) = 0 por (2.46). Se concluye que d(h) + h(d) = .
R1
Este clculo muestra que 0 log t
d t es una transformacin inversa para la derivada
de Lie L Z . Como Z genera las dilataciones (2.46), este inverso es un operador integral
que toma un promedio de las dilataciones por factores de escala entre 0 y 1; por ende,
requiere que la variedad sea un conjunto estelar donde tales dilataciones pueden actuar.
87
3 Integracin en variedades
La materia conocida como clculo diferencial e integral comprende el manejo de fun-
ciones diferenciables en abiertos de Rn , con su aparato de derivadas parciales, jacobianos,
etc.; como tambin la evaluacin de integrales mltiples sobre dominios abiertos en Rn .
Adems, el llamado anlisis vectorial exige la evaluacin de integrales de lnea y de su-
perficie, cuyos dominios generalmente son (uniones de) subvariedades de Rn de menor
dimensin. Un aspecto importante de tales clculos es la presencia de los teoremas de
Green, Gauss y Stokes, que relacionan integrales de diversos especies: dichos teoremas
son generalizaciones del teorema fundamental del clculo. En todo caso, los integrandos
son formas diferenciales de diversos grados; para complementarlos, es necesario precisar
la naturaleza de sus dominios de integracin.
3.1 Variedades orientables

Para calcular el volumen de un abierto en Rn , se puede repartir el abierto en una coleccin
de cubos pequeos (los elementos de volumen) que no traslapan, y luego sumar los
volmenes individuales de los cubos. En primer lugar, se debe asignar un volumen a un
cubo o paraleleppedo rectangular (un producto cartesiano de intervalos). Ese volumen
debe ser proporcional al producto de las longitudes de los lados.
Un aspecto importante del clculo es el signo que debe adjudicarse al volumen de un
determinado cubo. En una dimensin, por ejemplo, la frmula elemental
Z b
dt = b a
a
puede interpretarse como la asignacin de la longitud (b a) al intervalo [a, b] si a < b,

y de longitud cero al intervalo degenerado [a, a] := {a}. En el caso a > b, si se quiere
medir longitudes con esta frmula, hay que adoptar el convenio de que la notacin [a, b]
designa un intervalo de longitud negativa si a > b. Este convenio resulta ser bastante til;
si se admite que las magnitudes de longitud, rea o volumen puedan tomar valores neg-
ativas, se obtiene una manera uniforme de expresar tales cantidades mediante frmulas
integrales sin tener que hacer una enumeracin de casos.
La notacin [a, b], con a > b, denota el conjunto { t R : a t b }, el cual coincide
con el conjunto [b, a] = { t R : b t a }; pero las dos notaciones difieren en el orden
de enumeracin de los extremos. Esta consideracin da lugar al concepto de conjunto
orientado en la recta R. Para generalizar esa idea a dimensiones mayores, se podra
tratar de distinguir ciertos polgonos y poliedros por el orden de enumeracin de sus
88
MA870: Geometra Diferencial 3.1. Variedades orientables
vrtices. Alternativamente, se asignar cuando sea factible a una variedad diferencial

una orientacin especfica.
Definicin 3.1. Una variedad diferencial M de dimensin n es orientable si existe una

forma diferencial de grado mximo A n (M ) tal que p 6= 0 en n Tp M para todo
p M . Se dice que la n-forma no se anula.1
Una tal n-forma , si existe, determina una orientacin de M . El par (M , ) se llama
una variedad orientada; la n-forma es su forma de volumen.
Para entender mejor el concepto de orientacin, resulta conveniente reexpresar la

definicin anterior en el lenguaje de fibrados. Ntese que dimR n Tp M = 1 si n = dim M ,

as que el fibrado vectorial n T M M tiene rango 1, es decir, cada fibra es una recta
real. Dentese por O su seccin cero p 7 0 n Tp M . Al restringir la proyeccin a

la variedad n T M \ O, se obtiene un fibrado (n T M \ O) M , cuyas fibras son las
rectas perforadas n Tp M \ {0}, pues la fibra tpica es R \ {0}. Fjese bien que esta fibra
tpica tiene dos componentes conexos, los intervalos abiertos (0, ) y (, 0).
Una n-forma A n (M ) que no se anula es precisamente una seccin (global, suave)

del fibrado (n T M \ O) M .
Proposicin 3.2. Una variedad orientable M posee un atlas A = { (U , ) : A} donde

toda funcin de transicin 1 : (U U ) (U U ) tiene jacobiano positivo.
Demostracin. El jacobiano de una funcin de transicin:
yi

J( ) := det
1
xj
entre dos cartas locales (U, ) y (V, ) de M tales que U V 6= ;, es una funcin suave que
no se anula en (U V ). (Vase la discusin antes del Ejemplo 1.30.) En cada componente
conexo de (U V ), el jacobiano toma valores positivos exclusivamente, o bien toma
valores negativos solamente.
Por ser M orientable, existe A n (M ) tal que p 6= 0 para cada p M . Sea (U, )
una carta local de M tal que U es conexo, con coordenadas (x 1 , . . . , x n ). Entonces
|U = f d x 1 d x n ,
donde la funcin f C (U) no se anula. Como U es conexo, vale f (q) > 0 para todo
q U, o bien f (q) < 0 para todo q U. Sea (U, ) la carta local de M con el mismo

1
La n-forma A n (M ) = (M , n T M ) es una seccin del fibrado de rango uno n T M M . Decir
que no se anula es afirmar que coincide con la seccin cero p 7 0 en ningn punto de M .
89
dominio U pero con (z 1 , . . . , z n ) dado por

(x 1 , x 2 , . . . , x n ), si f > 0 en U,
(z 1 , z 2 , . . . , z n ) :=
(x 1 , x 2 , . . . , x n ), si f < 0 en U.
Ntese que dz k = d x k para k = 2, . . . , n; dz 1 = d x 1 con signo negativo si y solo si f < 0;

luego
|U = g dz 1 dz n , con g = | f | > 0 en U.
Ahora = o bien = , donde es una reflexin (lineal e invertible) de Rn .
Dado un atlas {(U , )}A de M con cada U conexo (sin perder generalidad),2 las cartas
correspondientes (U , ) forman un nuevo atlas, compatible con el original.
Si (V, ), con ( y 1 , . . . , y n ) es otra carta local del atlas modificado con U V 6= ;,
entonces
y 1 j1 y n jn
d y d y =
1 n
dz dz
z j1 z jn
X y1 y n j1
= "J j dz dz jn
|J|=n
z 1 z jn
yi

= det dz 1 dz n = J( 1 ) dz 1 dz n , (3.1)
zj
donde "J = 0 si la lista ( j1 , . . . , jn ) tiene repeticiones por cancelacin de dz j dz j = 0;
y si no, "J es el signo de la permutacin (1, . . . , n) 7 ( j1 , . . . , jn ). En U V , vale
|UV = h d y 1 d y n = g dz 1 dz n ,
as que J( 1 ) = h/g > 0 en U V .
En la demostracin anterior, el cambio de atlas se rige por las alternativas = o

= ; en cada carta se elige uno u otro segn el signo del coeficiente f C (U )
de la 1-forma local |U . Sin embargo, en la ausencia de una tal n-forma, no siempre es
posible elegir estas opciones de manera consistente.
Ejemplo 3.3. Considrese el plano proyectivo RP2 con el atlas del Ejemplo 1.14. Hay tres
cartas (U j , j ) y el jacobiano de la funcin de transicin fue calculado en el Ejemplo 1.30:
J(2 11 ) = ( y 1 )3 6= 0 para y 1 6= 0.
2
Si U no es conexo, sea U = j Vj su expresin como unin de componentes conexos (los cuales son
S
abiertos de M porque (U) Rn es un espacio topolgico localmente conexo). Luego, se puede reemplazar
la carta local (U, ) por el juego de cartas locales (Vj , |Vj ); de esta manera se obtiene otro atlas, compatible
con el original, en el cual cada dominio de carta es conexo.
90
En este caso, los dominios de cartas U j son conexos pero las intersecciones U j Uk son
disconexos: aqu 1 (U1 U2 ) es la unin de dos semiplanos abiertos, { y 1 > 0} y { y 1 < 0};
para otro par de cartas, el cambio podra dar jacobiano ( y 2 )3 en semiplanos { y 2 > 0}
y { y 2 < 0}. En todo caso, con o sin la reflexin : ( y 1 , y 2 ) 7 ( y 1 , y 2 ), el jacobiano
siempre tomar valores positivos en un semiplano y negativos en el otro.
Se concluye que no es posible modificar el atlas dado por reflexiones para lograr un
jacobiano positivo de las funciones de transicin. En vista de la demostracin anterior,
no puede existir una 2-forma sobre RP2 que no se anula: se concluye que la variedad
diferencial RP2 no es orientable.
La Proposicin 3.2 tiene una inversa: un atlas de M para el cual todos los jacobianos
son positivos establece la orientabilidad de M . La construccin de la n-forma depende
del siguiente concepto topolgico.
Definicin 3.4. Sea X un espacio topolgico metrizable y separable. Una particin de

la unidad es un juego de funciones continuas f : X [0, 1], tales que:
(a) si V := { x M : f (x) > 0 }, los abiertos V forman un cubrimiento local finito

de X ; es decir, cada x X posee un vecindario abierto W tal que W V 6= ; solo
para un nmero finito de ndices ;
f (x) = 1 para todo x X .

P
(b)
Una particin de la unidad de una variedad diferencial M es suave si cada funcin f

es suave.
Ntese que la finitud local (a) implica que la suma en (b) es una suma finita en cada
P
x X : se puede escribir f 1 sin problemas de convergencia.
Un espacio metrizable y separable siempre posee una particin de la unidad conti-
nua, con conjunto ndice numerable. Primero, se puede hallar un cubrimiento abierto
localmente finito de X , por ser X metrizable;3 y tiene un refinamiento {V } (localmente
finito tambin) numerable, por ser X separable. Con el lema de Urysohn, se construye
g : X [0, 1] continua tal que { x X : g (x) > 0 } = V ; luego, como en la demostra-
P
cin del Lema 1.28, se define f := g g .
Si M es una variedad diferencial, los V pueden elegirse como los dominios de cartas
de un atlas de M ; y se puede tomar cada g C (M ), por la discusin despus del
Ejemplo 1.27. En resumen: cada variedad diferencial M posee una particin de la unidad
suave, subordinada a un atlas de M .
3
Este es un teorema de Arthur Stone: cualquier espacio mtrico es paracompacto. Consltese cualquier
libro de topologa general.
91
Proposicin 3.5. Si una variedad orientable M posee un atlas para el cual toda funcin de
transicin tiene jacobiano positivo, entonces M es orientable.
Demostracin. Sea A = { (U , ) : A} es un atlas con J( 1 ) > 0 en (U U )

toda vez que U U 6= ;. Sea { h : A} C (M ) una particin de la unidad suave
con sop(h ) U para todo . Defnase una n-formas () A n (M ), una para cada
ndice , por
() |U := h d x 1 d x n ; () | M \U := 0.
Ntese que () estn bien definida porque h = 0 en un vecindario abierto de M \ U . La
siguiente suma: X
:= ()
A
es localmente finito (es decir, la restriccin del lado derecho a algn vecindario V de
cada p M es una suma finita) y por ende define una seccin suave p 7 p del fibrado

vectorial n (T M ) M . Luego A n (M ).
La expresin local de en U es:
X
|U = f d x d x := h +
1 n
h J( ) d x 1 d x n ,
1
6=
usando (3.1) para efectuar los cambios de coordenadas. Esta sumatoria es localmente
finita, y por lo tanto converge a una funcin suave f C (U ). Como 0 h 1 y cada
0 h 1, y por hiptesis
J( 1 ) > 0 en { q U : h (q) > 0 } U U ,
se concluye que f 0 en U .
Adems, si q U , entonces
f (q) = 0 = h (q) = 0 y h (q) = 0 para cada ,
lo cual es imposible pues h (q) + 6= h (q) = 1. Se concluye que f > 0 en U , para

P
cualquier A. En consecuencia, la n-forma no se anula en U . Como los dominios

U recubren M , se ve que no se anula en M .
En resumen: la hiptesis de jacobianos positivos permite construir una orientacin
para M , as que M es orientable.
Corolario 3.6. Sea M una variedad orientable y sean , A n (M ) dos n-formas sobre M
que no se anulan. Entonces hay una funcin h C (M ) tal que = h, con h(p) 6= 0 para
todo p M . El signo de la funcin h es constante en cada componente conexo de M .
92
Demostracin. Para carta local (U, ) de M , hay dos funciones f U , g U C (U) tales que
|U = f U d x 1 d x n , |U = g U d x 1 d x n .
con f 6= 0, g 6= 0 en U. Colquese hU := g U / f U C (U).

Si (V, ) es otra carta local, entonces f V = f U J( 1 ) y g V = g U J( 1 ) en U V ,
as que hU = g V / f V = hV en U V . Por lo tanto, hay una funcin suave h C (M ) tal
que h|U = hU para cada carta (U, ). Como ningn hU se anula en U, la funcin global h
no toma el valor 0 en punto alguno de M .
Sin perder generalidad, se puede suponer que cada dominio de carta U es conexo.
Luego f U , g U y por ende hU no cambian de signo en U. Como los U recubren M , cada
punto p M posee una vecindario V para el cual signo(h)|V es constante. En otras
palabras, signo(h): M 7 {1, +1} es una funcin continua localmente constante.
En particular, { p M : h(p) > 0 } = (signo(h))1 (+1) es una unin de componentes
conexos de M .
Corolario 3.7. Sea M una variedad orientable y conexo. Si , A n (M ) son n-formas

que no se anulan, entonces = h, con h > 0 en M o bien h < 0 en M .
Definicin 3.8. Si M es una variedad orientable, dos n-formas , A n (M ) que no se

anulan se declaran equivalentes, , si = h para algn h C (M ) con h > 0
sobre M . Si M es tambin conexo, solo hay dos clases de equivalencia: o bien
, por el Corolario 3.7. Si M es disconexo, con N componentes conexos, entonces
hay 2N clases de equivalencia. Cada clase de equivalencia [] es una orientacin sobre M .
Sobre una variedad orientada (M , []), se suele tomar un representante fijo de la
clase []; este es una forma de volumen de la variedad orientada.
Ejemplo 3.9. Rn es orientable, con forma de volumen := d x 1 d x n .

Bajo una permutacin Sn de la base cannica {e1 , . . . , en } las coordenadas carte-
sianas tambin se permutan. En vista de la relacin
d x (1) d x (n) = (1) d x 1 d x n ,
la accin de preserva o cambia la orientacin de Rn segn sea par o impar.
Ejemplo 3.10. Si (M , []) es una variedad orientada y si U M es una parte abierta,

entonces (U, [|U ]) es tambin una variedad orientada.
Lema 3.11. Sea (M , []) una variedad orientada n-dimensional y sea R una subvariedad
de M de codimensin 1, es decir, dim R = n 1. Sea V un abierto de M con R V ; dentese
por j : R V la inclusin. Si hay un campo vectorial X X(V ) tal que X p
/ Tp j(Tp R) para
todo p R, entonces R es orientable y j (iX ) es una forma de volumen sobre R.

93
Demostracin. Ntese que iX A n1 (V ); en consecuencia, j (iX ) A n1 (R) es una

forma de grado mximo sobre R. Si p R, sea {v1 , . . . , vn1 } una base de Tp R y escrbase
w k := Tp j(vk ) para cada k. Los vectores w1 , . . . , w n1 Tp j(Tp R) son linealmente in-
dependientes porque Tp j es inyectivo la inclusin de la subvariedad j : R V es una
inmersin. Luego {X p , w1 , . . . , w n1 } es una base de Tp V . Ahora
( j (iX )) p (v1 , . . . , vn1 ) = (iX ) p (w1 , . . . , w n1 ) = p (X p , w1 , . . . , w n1 ) 6= 0,
pues p 6= 0 en n Tp V . Se concluye que ( j (iX )) p 6= 0 en n1 Tp R para todo p R, es

decir, la forma j (iX ) no se anula sobre R.
Para una superficie bidimensional R V R3 , el espacio vectorial Tp j(Tp R) puede

visualizarse como el plano tangente a R en el punto p; el vector X p corresponde con una
direccin en R3 que sale de ese plano. Si esta direccin es perpendicular al plano tangente
en cada p R, se describe { X p : p R } como un campo de vectores normales no ceros
sobre R. Hay superficies no orientables, como la franja de Mbius, para los cuales esto
es imposible: cualquier campo de vectores normales debe anularse en algn punto de la
superficie.
Ejemplo 3.12. La esfera Sn1 es una subvariedad de Rn , de codimensin 1; el campo de

Euler Z := x k x k definido en (2.45) no se anula en V := Rn \ {0}. Obsrvese que
n
X
i Z = i Z (d x 1 d x n ) = (1)k1 x k d x 1
d x k d x n. (3.2)
k=1
Para la funcin f C (Rn ) dada por f (x) := (x 1 )2 + + (x n )2 , al notar que Sn1 =

f 1 ({1}), est claro que X p f = X p (1) = 0 para X p Tp j(Tp Sn1 ). Pero Z f = 2 f ntese
que f es un polinomio homogneo de grado 2 as que Z p f = 2 para p Sn1 . La forma
diferencial
:= j (i Z ) A n1 (Sn1 )
es una forma de volumen sobre Sn1 . En particular, la esfera Sn1 es orientable.
El lado derecho de (3.2) expresa en coordenadas cartesianas del espacio ambi-
ente Rn . La imagen inversa de i Z bajo j cambia la interpretacin de (x 1 , . . . , x n ) en un
juego de coordenadas locales, con la salvedad de que en cada carta local de Sn hay una
coordenada que sobra: la coordenada extra debe expresarse como funcin de las dems
mediante la ecuacin f (x) = 1.
94
MA870: Geometra Diferencial 3.2. Integrales de n-formas
3.2 Integrales de n-formas

Definicin 3.13. Sea 0 = f d x 1 d x n una n-forma sobre un abierto V Rn . Su
integral sobre V es el nmero real
Z Z Z
0 f (x 1 , . . . , x n ) d x 1 d x n (3.3)
V V
obtenido por el proceso iterativo usual. Concretamente, sea V1 := pr1 (V ), la proyeccin

de V sobre el eje x 1 ; y sea
V (1) := { (x 2 , . . . , x n ) Rn1 : (x 1 , x 2 , . . . , x n ) V para algn x 1 V1 }
su proyeccin sobre el complemento ortogonal de Re1 . Defnase f1 : V (1) R por

Z
f1 (x 2 , . . . , x n ) := f (x 1 , . . . , x n ) d x 1 ,
V1
donde el lado derecho es una integral de Lebesgue.4 Si V12 := pr2 (V (1) ), defnase de modo
similar: Z
f12 (x 3 , . . . , x n ) := f1 (x 2 , . . . , x n ) d x 2 ,
V12
y as sucesivamente. En breve, se calcula la integral de f (x 1 , . . . , x n ) respecto de las

variables x 1 , . . . , x n en sucesin; en cada paso, al integrar respecto de x j , se deja fijas
las variables subsiguientes. Resulta que la integral (3.3) resultante est bien definida si
las integraciones intermedias todas convergen, y su valor no depende del orden de las
variables de integracin.
Definicin 3.14. Sea M una variedad diferencial con dim M = n y sea A n (M ). Si

(U, ) es una carta local de M , sea |U = f d x 1 d x n la expresin local de en
esta carta, entonces |U = 0 , donde 0 es la n-forma en (U) que posee la misma
expresin local conviene recordar que (x 1 , . . . , x n ) son las coordenadas cartesianas en el
abierto (U) Rn . Defnase la integral de sobre U por la frmula
Z Z Z
= 0 := 0 , (3.4)
U U (U)
cuyo lado derecho est dado por (3.3).

4
Como f es suave, la integral de Lebesgue coincide con la integral de Riemann, quizs impropia, sobre
el abierto V1 R, si la integral del valor absoluto del integrando es finita.
95
MA870: Geometra Diferencial 3.2. Integrales de n-formas
R
No es obvio si U est bien definida, porque el lado derecho de (3.3) depende de la
carta (U, ). Considrese entonces otra carta (V, ) para M , con U V 6= ;, donde

UV = f (x 1 , . . . , x n ) d x 1 d x n = g( y 1 , . . . , y n ) d y 1 d y n
R
son las dos expresiones locales para en U V . Para que UV sea independiente de
las cartas, hace falta comprobar que:
Z Z
f (x 1 , . . . , x n ) d x 1 d x n = g( y 1 , . . . , y n ) d y 1 d y n . (3.5)
(UV ) (UV )
El jacobiano de la funcin de transicin J( 1 ) no se anula en (U V ), as que

g( y) = g( 1 (x)) all; en vista de (3.1), se obtiene
g( y) d y 1 d y n = g( 1 (x)) J( 1 )(x) d x 1 d x n .
Esto implica que
f (x) = g( 1 (x)) J( 1 )(x) para todo x (U V ).
Basta entonces comprobar, para g suave pero arbitraria, que:

Z Z
g( y) d y 1 d y n = g( 1 (x)) J( 1 )(x) d x 1 d x n . (3.6)
(UV ) (UV )
Esta frmula coincide con la regla usual de cambio de variable en integrales mltiples
salvo el detalle de que el jacobiano debe aparecer a la derecha en valor absoluto. Para obtener
concordancia con las teoras usuales de integracin la de Lebesgue, para funciones in-
tegrables, o la de Riemann para funciones continuas en abiertos de Rn resulta necesario
exigir que todos los jacobianos sean positivos.
Ahora bien, si M es una variedad orientable, la Proposicin 3.2 garantiza la existencia
de un atlas cuyos jacobianos de transicin son todos positivos; y viceversa, por la Proposi-
cin 3.5. En la presencia de una determinada forma de volumen , se puede suponer, sin
perder generalidad, que J( 1 )(x) > 0 en (3.6). En sntesis: el contexto apropiado
para definir integrales de n-formas es el de una variedad orientada (M , []).
Definicin 3.15. Sea (M , []) una variedad orientada. Sea A = { (U , ) : A}

un atlas de M cuyas funciones de transicin tienen jacobianos positivos, y que adems
cumple |U = f d x 1 d x n con f > 0 en C (U ) para cada carta local. Sea
{ h : A} C (M ) una particin de la unidad localmente finita con sop(h ) U
para cada A. Si A n (M ), entonces = h . Es fcil comprobar que la suma
P
96
MA870: Geometra Diferencial 3.3. Smplices y cadenas
P R
(h ) no depende de la particin de la unidad empleada. Entonces se define la
U
integral de la n-forma sobre M relativa a la orientacin [] dada por:
Z XZ
:= (h ).
M U
Proposicin 3.16 (Cambio de variables). Sean (M , []) y (N , []) dos variedades orien-
tadas de dimensin n y sea : M N un difeomorfismo que preserva la orientacin: es
decir, en el sentido de la Definicin 3.8. La integral sobre M de la imagen inversa
de una n-forma coincide con su integral original sobre N :
Z Z
= para todo A n (N ). (3.7)
M N
Demostracin. Si (V, ) es una carta local para N , sea (U, ) una carta local para M
tal que (U) = V ; escrbase := 1 : (U) (V ). La igualdad
implica que es posible elegir estas cartas de atlases apropiados para M y N para que
el jacobiano J( ) sea positivo.
Sea |V = g( y) d y 1 d y n la expresin local de en V . Entonces la expresin
local de en U es g( (x))(J )(x) d x 1 d x n , donde x = 1 ( y). Ahora
Z Z Z Z
= g( y) d y 1 d y n = g( (x)) J( )(x) d x 1 d x n = ,
V (V ) (U) U
por la regla de cambio de variable en integrales mltiples, anloga a (3.6). El resultado

sigue de la Definicin 3.15, al emplear una particin de la unidad { h : A} sobre N y
su imagen inversa { h : A}, la cual es otra particin de la unidad sobre M .
Fjese bien que la frmula de cambio de variables (3.7) es concordante con la fr-
mula (3.4) que define la integral en una carta local. Efectivamente, si 0 = d x 1 d x n
es la orientacin usual de Rn , entonces : U (U) es un difeomorfismo y |U
1 (0 |(U) ) en la situacin de la Definicin 3.14. En otras palabras, (3.4) es un caso
particular de la frmula general (3.7).
3.3 Smplices y cadenas

La integracin de n-formas de la seccin anterior generaliza el concepto de integral mlti-
ple del anlisis vectorial, cuyas regiones de integracin son abiertos de algn Rn , o ms
generalmente, de una variedad orientada n-dimensional. Su clculo consiste en descom-
poner la regin de integracin en dominios de cartas locales, parametrizando tales domin-
ios por n coordenadas locales, y luego efectuar una integracin iterada de las integrales
97
paramtricas resultantes. La frmula principal de la seccin anterior es la ecuacin (3.6),

que muestra que la integral es independiente de la parametrizacin elegida y depende
nicamente de la orientacin de la variedad.
Otra clase importante de integrales en Rn o en variedades son las integrales de lnea e
integrales de superficie, cuyos integrandos son k-formas con k < n. Para ellas, la regin de
integracin debe ser tambin k-dimensional, pero no necesariamente una subvariedad
de la variedad dada. En esta seccin se pretende aclarar la naturaleza de tales regiones
de integracin de dimensiones inferiores a n.
Conviene empezar con regiones poligonales en Rn , para luego generalizarlas mediante
cambios de parametrizacin.
Definicin 3.17. Un conjunto finito {p0 , p1 , . . . , pk } de puntos en Rn es afnmente inde-

pendiente si los vectores p1 p0 , p2 p0 , . . . , pk p0 son linealmente independientes.
Esto dice que en una suma
k
X
t i pi = t 0 p0 + t 1 p1 + + t k pk con t 0 , . . . , t k R,
i=0
ningn trmino es redundante salvo si t i = 0. Una suma de la forma

k
X
t i pi = t 0 p0 + t 1 p1 + + t k pk con t0 + t1 + + t k = 1
i=0
es una combinacin afn de los pi . Una combinacin afn con coeficientes no negativos:
k
X k
X
t i pi = t 0 p0 + t 1 p1 + + t k pk , con t i = 1, y cada t i 0, (3.8)
i=0 i=0
es una combinacin convexa de los puntos pi .

Una parte C Rn es convexa si incluye el segmento
[x, y] { (1 t)x + t y : 0 t 1 }
que une cualquier par de sus puntos: x, y C = [x, y] C.

Las combinaciones convexas (3.8) de un juego finito de puntos {p0 , p1 , . . . , pk } consti-
tuyen un conjunto convexo: esta es la envoltura convexa de los pi .
Definicin 3.18. Los juegos ordenados de (k+1) puntos afnmente independientes en Rn

admiten la siguiente relacin de equivalencia:
(p0 , p1 , . . . , pk ) (p(0) , p(1) , . . . , p(k) ) si Sk+1 con (1) = +1,
98
es decir, uno de los juegos es una permutacin par del otro.

Si los puntos {p0 , . . . , pk } son afnmente independiente, el k-smplice (p0 , . . . , pk )
es la envoltura convexa de estos puntos, dotado con un signo 1 que se determina de la
siguiente manera. La matriz en Mk (R) con columnas p1 p0 , . . . , pk p0 es invertible
y su determinante es positivo o negativo; el signo de (p0 , . . . , pk ) es el signo de ese
determinante.5 Este signo depende solamente de la clase de equivalencia del conjunto
ordenado de vrtices pi y satisface
(p(0) , p(1) , . . . , p(k) ) = (1) (p0 , . . . , pk ). (3.9)
Si e1 , . . . , ek son los primeros k vectores, tomados en el orden usual, de la base estndar

de Rn , se puede abreviar k := (0, e1 , . . . , ek ). Esta es el k-smplice estndar en Rn .
La notacin k es levemente ambigua, porque depende de la dimensin del espacio

Rn ambiente. Pero se suele identificar Rn con el subespacio line1 , . . . , en de Rn+1 ; bajo
esas identificaciones, todas las versiones de k coinciden.
La relacin (3.9) refleja un patrn geomtrico: dado un poliedro con k + 1 vrtices
en Rn , se puede cambiar el orden de enumeracin de los vrtices mediante un nmero
finito de reflexiones (transformaciones afines biyectivas de Rn que dejan fijo un hiper-
plano) que intercambian dos vrtices mientras dejan fijos los dems. Este producto de
reflexiones corresponde con una expresin de la permutacin de los vrtices como un
producto de transposiciones. El efecto de estas reflexiones modifica la forma de volumen
de Rn en (1) . En otras palabras: el signo en (3.9) es +1 si y solo si la renumeracin
de los vrtices preserva la orientacin dada de Rn .
Definicin 3.19. Una k-cadena simplicial en Rn es una suma formal de k-smplices con
coeficientes enteros: C = a1 S1 + +a r S r donde S1 , . . . , S r son k-smplices y a1 , . . . , a r Z.
La totalidad de k-cadenas simpliciales en Rn ser denotado por Cek (Rn ). Habida cuenta
de la relacin (3.9), Cek (Rn ) es el Z-mdulo (o grupo abeliano libre) generado por todos
los k-smplices en Rn .
El borde de un k-smplice S = (p0 , . . . , pk ) es la (k 1)-cadena simplicial siguiente:
k
X
S := (1) j (p0 , . . . , p
j , . . . , pk ). (3.10)
j=0
Por Z-linealidad: (a1 S1 + +a r S r ) := a1 S1 + +a r S r , se extiende a las k-cadenas.

De esta manera, : Cek (Rn ) Cek1 (Rn ) es un homomorfismo de grupos abelianos. En el
caso k = 0, se define (p0 ) := 0, el cero del grupo trivial Ce1 (Rn ) := {0}.
5
Formalmente, un k-smplice es un par (P, ") donde P Rn es un poliedro y " {1, 1}.
99
Ejemplo 3.20. Un 0-smplice (p0 ) es un punto dotado con un signo.

Un 1-smplice (p0 , p1 ) es el segmento [p0 , p1 ] dotado con un orden de sus vrtices:
(p1 , p0 ) = (p0 , p1 ).
El borde de un segmento, (p0 , p1 ) = (p1 ) (p0 ) es el vrtice final menos el
vrtice inicial.
p2

+

p0 p1 p0 p1
Figura 3.1: Un 1-smplice y un 2-smplice con sus bordes
Ejemplo 3.21. En el caso k = 2, vale
(p0 , p1 , p2 ) = (p1 , p2 ) (p0 , p2 ) + (p0 , p1 ) = (p1 , p2 ) + (p2 , p0 ) + (p0 , p1 ).
El borde de un tringulo es entonces la suma formal de sus tres lados, recorridos en el

sentido determinado por la orientacin inicial de sus vrtices.
Ejemplo 3.22. El borde del k-smplice estndar k es

k1
X
k = (e1 , . . . , ek ) + (1) j (0, e1 , . . . ,
e j , . . . , ek ) + (1)k k1 . (3.11)
j=1
En particular, 1 = (e1 ) 0 ; y adems 2 = (e1 , e2 ) (0, e2 ) + 1 .
Lema 3.23. Si C Cek (Rn ) es una k-cadena simplicial, entonces ( C) = 0 en Cek2 (Rn ).
Demostracin. Basta comprobar que ( S) = 0 para un k-smplice S = (p0 , . . . , pk ):

k
X
( S) = (1) j (p0 , . . . , p
j , . . . , pk )
j=0
X X
= (1)i+ j (p0 , . . . , j , . . . , pk ) +
pi , . . . , p (1)i1+ j (p0 , . . . , p pi , . . . , pk ) = 0
j , . . . ,
i< j i> j
por cancelacin: en la primera sumatoria a la derecha, hay i vrtices antes de pi , mientras

que en la segunda hay (i 1) vrtices antes de pi . Entre las dos sumatorias se repiten los
trminos con signos opuestos.
100
Es evidente que todos los k-smplices son congruentes mediante transformaciones

afines de Rk . Una transformacin afn de Rk es una biyeccin que lleva rectas en rectas;
como tal, es la composicin de una aplicacin lineal invertible y una traslacin, x 7 Ax +v
con A GL(k, R) y v Rk . En efecto, si p0 , . . . , pk son afnmente independientes, hay
una nica transformacin s de Rk tal que s(e j ) = p j para j = 0, . . . , k. En consecuencia,
s(k ) = (p0 , . . . , pk ).
En ms detalle, el conjunto (p0 , . . . , pk ) es la imagen del conjunto k bajo la aplicacin

afn s; y si s(x) Ax + v, el signo de (p0 , . . . , pk ) es el signo de (det A).
La frmula (3.11) para el borde del k-smplice estndar se puede escribir como
k
X
=
k
(1) j s kj (k1 ),
j=0
donde las aplicaciones faciales s kj : Rk Rk , para j = 0, . . . , k, son las aplicaciones afines

determinadas por

0 si j > 0, ei si i < j,
s kj (0) := s kj (ei ) := (3.12)
e1 si j = 0, ei+1 si i j.
Ntese que skk = 1n .

Hay dominios de integracin de k-formas sobre una variedad que no son smplices ni
cadenas simpliciales, pero comparten la estructura combinatoria de tales cadenas. Una
generalizacin de las cadenas simpliciales, adecuada para los propsitos actuales, consiste
en reemplazar las imgenes afines de los k por imgenes bajo funciones suaves.6
Definicin 3.24. Sea M una variedad diferencial n-dimensional. Si k N, un k-smplice

singular (suave) es una funcin suave : k M . Por funcin suave con dominio k
se entiende la restriccin a k de una funcin suave : V M cuyo dominio es un
abierto V con k V Rk .
Una k-cadena singular (suave) en M , con coeficientes reales, es una suma finita
Pr
formal c = i=1 ai i , con ai R, donde los i son k-smplices singulares (suaves) en M .
La totalidad de k-cadenas singulares en M se denotar por Ck (M , R); este es el espacio
R-vectorial generado por los k-smplices singulares.
6
Para los efectos topolgicos, convendra usar imgenes continuas de los k en vez de imgenes suaves
solamente. Eso permitira considerar dominios de integracin menos regulares, si fuera necesario.
101
Definicin 3.25. El borde de un k-smplice singular : k M es la (k 1)-cadena

singular definido por
Xk
:= (1) j s kj , (3.13)
j=0
donde las aplicaciones faciales (3.12) son consideradas como funciones s kj : k1 k .

Pr
El borde de una k-cadena singular c = i=1 ai i es la (k 1)-cadena singular
r
X
c := ai i .
i=1
En otras palabras, la frmula (3.13) se extiende por linealidad a una aplicacin R-lineal
: Ck (M , R) Ck1 (M , R).
Un 0-smplice singular es un punto de M : si p M , se identifica p con la nica funcin
: 0 M tal que (0 ) = p. Como 0 = 0 por regla, se declara que C1 (M , R) := {0}
y que c := 0 para c C0 (M , R).
Lema 3.26. Si c Ck (M , R) es una k-cadena singular, entonces ( c) = 0 en Ck2 (M , R).
Demostracin. A partir de las frmulas (3.13) y (3.12), la demostracin del Lema 3.23 se
traduce directamente en un clculo que da ( ) = 0 por cancelacin. Por linealidad,
se obtiene ( c) = 0 para una k-cadena c cualquiera.
Definicin 3.27. Un k-ciclo singular (suave) es una k-cadena singular suave c tal que
c = 0. La totalidad de k-ciclos es un subespacio R-vectorial de Ck (M , R), denotado por
Zk (M , R) := { c Ck (M , R) : c = 0 }.
En particular, Z0 (M , R) = C0 (M , R).
Un k-borde singular es el borde de una (k + 1)-cadena singular; el subespacio de los
k-bordes es
Bk (M , R) := { b : b Ck+1 (M , R) }.
La relacin ( c) = 0 implica que Bk (M , R) Zk (M , R) para k N.
El espacio vectorial cociente
Zk (M , R)
H k (M , R) :=
Bk (M , R)
es el k-simo grupo de homologa singular real de la variedad M .
102
Los Ck (M , R) forman un complejo, es decir, una sucesin espacios R-vectoriales liga-

dos por aplicaciones lineales de composicin nula:

Ck+1 (M , R) Ck (M , R) Ck1 (M , R) C1 (M , R) C0 (M , R) 0.
(3.14)
El Lema 3.26 dice que = 0 en cada caso. Ms generalmente, para un anillo conmuta-
tivo R cualquiera, se puede definir un complejo C = { Ck : k Z } con R-homomorfismos
: Ck Ck1 tales que = 0 : Ck Ck2 en cada caso. Entonces se escribe
Zk := ker( : Ck Ck1 ) y Bk := im( : Ck+1 Ck ), de modo que Bk Zk . Los R-mdulos
H k := Zk /Bk forman la homologa del complejo C .
En particular, se puede replantear las cadenas singulares con coeficientes en cualquier
grupo abeliano, por ejemplo Z o Z2 en vez de R; en cuyo caso estas cadena forma un
complejo de grupos abelianos (es decir, Z-mdulos). Los grupos abelianos H k (M , Z),
para k N, forman la homologa singular de M (sin adjetivo calificativo); tales grupos
pueden tener subgrupos de torsin, que iluminan la topologa de M .
Figura 3.2: Una triangulacin de la esfera S 2
P8
Ejemplo 3.28. Considrese la 2-cadena singular c = i=1 i en S2 , donde los i son los
tringulos esfricos formados por las intersecciones de S2 con los octantes x j 0 de R3 ,
con sus vrtices recorridos contra reloj desde el punto de vista de un observador ubicado
en el punto diagonal (1, 1, 1) del octante correspondiente (vase la Figura 3.2). El
borde c es una suma de arcos orientados, de un cuarto de gran crculo cada uno, sobre
los gran crculos x 1 = 0, x 2 = 0 y x 3 = 0. Es fcil verificar que estos arcos orientados se
cancelan en pares. Luego c Z2 (S2 , R). Ntese que la unin de los tringulos es todo S2 .
Se puede mostrar que B2 (S2 , R) = {0}, as que [c] 6= 0 en H2 (S2 , R).
Resulta que H2 (S2 , R) = H0 (S2 , R) = R y que H k (S2 , R) = 0 para k = 1 o k 3.
La igualdad H0 (S2 , R) = R dice simplemente que S2 es conexo por arcos. Si p, q S2 ,
la diferencia p q es el borde de un arco que va desde q a p y por ende pertenece a
103
B0 (S2 , R); pero el solo punto p no es el borde de un arco. Entonces p representa un

elemento no cero H0 (S2 , R), mientras p q representa el cero de este espacio cociente;
en resumen, H0 (S2 , R) = R [p] ' R.
Ms generalmente, si M es una variedad diferencial con m componentes conexos,
entonces H0 (M , R) ' Rm .
Con estos prolegmenos, ya se puede plantear la integral de una k-forma sobre la

regin de integracin dada por una k-cadena singular.
Definicin 3.29. Sea : k M un k-smplice singular en una variedad diferencial M

y sea una k-forma sobre M . Se puede extender a una aplicacin suave : V M
definido en un abierto V de Rk con k V . Entonces A k (V ) posee una integral
dada por la Definicin 3.13. La integral de sobre se define por
Z Z
:= . (3.15a)
k
Si = g(x 1 , . . . , x k ) d x 1 d x k en A k (V ), el lado derecho es una integral iterada:

Z Z 1Z 1x k Z 1x 2 x k
:=

g(x 1 , . . . , x k ) d x 1 d x k1 d x k . (3.15b)
k 0 0 0
Cabe notar que el lado derecho de (3.15a) no depende de la extensin de al abierto

V que incluye k . En efecto, si : V V 0 es un difeomorfismo de V en otro abierto de
esa clase, tal que (x) = x para todo x k , entonces
Z Z Z
( ) = ( ) =
k k k
por la Proposicin 3.16, habida cuenta de que la identidad 1: k k es la restriccin

a k del difeomorfismo : V V 0 .
Pr R
SiR c = i=1 ai i es una k-cadena singular en M , se define c de tal manera que
c 7 c sea una forma lineal sobre Ck (M , R):
Z r
X Z
:= ai .
c i=1 i
Observacin. Una triangulacin de la variedad orientable M es un n-ciclo c = i i

P
sobre M tal que M = i i (n ) y las expresiones locales i con respecto a un atlas

S
104
MA870: Geometra Diferencial 3.4. El teorema de Stokes
compatible con la orientacin tengan jacobianos positivos. Resulta que cada variedad
compacta orientable admite una triangulacin.7
Una triangulacin se puede refinar en otra cuyos smplices son menos extensos, por
un proceso llamada subdivisin baricntrica. Si S = (p0 , . . . , pn ) es un n-smplice en Rn ,
su baricentro (o centroide) es el punto p := (p0 + + pn )/(n + 1). Los vrtices de S,
los baricentros de todas sus facetas, y el propio p, son vrtices de unos n! smplices cuya
suma es una cadena K Cen (Rn ) tal que K = S. El dimetro de cada smplice en K es
n/(n + 1) veces el dimetro de S. Al repetir varias veces esta subdivisin con los smplices
en K, se puede reemplazar la triangulacin original por otra c 0 (con c 0 = c = 0) donde
cada celda R j (n ) de c 0 sea parte de algn dominio de carta local de M . De esta manera,
la integral c 0 de una n-forma se R puede
R evaluar
R por clculos son coordenadas locales.
Resulta tambin que las integrales c , c 0 y M de la Definicin 3.15 coinciden.
3.4 El teorema de Stokes

Los conceptos de formas diferenciales y cadenas singulares permiten unificar diversas
teoremas del anlisis vectorial en un solo enunciado, llamado el teorema de Stokes. El
paso esencial en la prueba de este teorema es la invocacin del teorema fundamental
Rb
del clculo unidimensional: a F 0 (t) d t = F (b) F (a). A la vez, el lenguaje de formas y
cadenas hace patente que el teorema de Stokes es esencialmente un teorema de dualidad.
Teorema 3.30 (Stokes). Sea M una variedad diferencial de dimensin n; sea c una k-cadena
singular suave sobre M para algn k {1, . . . , n}; y sea una forma diferencial sobre M de
grado (k 1). Entonces la siguiente igualdad es vlida:
Z Z
= d. (3.16)
c c
Demostracin. Ntese primero que los dos lados de (3.16) son lineales en c, as que basta
comprobar esta ecuacin cuando c = es un k-smplice singular suave. Se debe mostrar
que Z Z Z
= (d) = d( ) (3.17)
k k k
para todo A (M ) y Ck (M , R). Aqu es una (k 1)-forma diferencial

k1
definido en un abierto V con k V Rk , que tiene la siguiente expresin en las coor-

7
En la categora ms amplia de variedades diferenciales con borde, las triangulaciones son cadenas
pero no necesariamente son ciclos.
105
denadas cartesianas de Rk :
X k
= g j (x 1 , . . . , x k ) d x 1 dd
x j d x k.
j=1
Por la linealidad en de los tres trminos en (3.17), basta considerar el caso en el cual
hay un solo sumando al lado derecho los otros trminos son anlogos mediante una
permutacin cclica de las variables x j y un cambio de la funcin coeficiente. Entonces se
puede tomar
= g(x 1 , . . . , x k ) d x 1 d x k1 . (3.18)
La derivada exterior de (3.18) es
g 1
(d) = d( ) = (x , . . . , x k ) d x k d x 1 d x k1
x k
g 1
= (1)k1 (x , . . . , x k ) d x 1 d x k1 d x k .
xk
Por otro lado, el borde k del k-smplice estndar, segn la frmula (3.11), es una
suma de k + 1 smplices de dimensin (k 1); el primero de estas facetas es
Pk1
(e1 , . . . , ek ) = (x 1 , . . . , x k1 , 1 j=1 x j ) : (x 1 , . . . , x k1 ) k1 ,
la cual se obtiene al proyectar el hiperplano x 1 + + x k = 1 sobre el hiperplano x k = 0;
la ltima faceta es (e1 , . . . , ek1 , 0) = (1)k1 k1 . Tambin hay facetas intermedias
S j = (0, e1 , . . . ,
e j , . . . , ek ) para j {1, . . . , k 1}; la faceta S j es parte del hiperplano
x j = 0.
Al invocar las frmulas (3.15), se obtiene
g 1
Z Z
(d) =

(x , . . . , x k ) d x k d x 1 d x k1
k k
x k
Z 1 Z 1x 1 Z 1x 1 x k1
g 1
= (x , . . . , x k ) d x k d x 1 d x k1
x k
Z0 0 0
Pk1
= g(x 1 , . . . , x k1 , 1 j=1 x j ) g(x 1 , . . . , x k1 , 0) d x 1 d x k1
Z
k1
= g(x 1 , . . . , x k ) d x 1 d x k1
(e1 ,...,ek )
Z
(1) k1
g(x 1 , . . . , x k ) d x 1 d x k1
k1
Z Z
= g(x 1 , . . . , x k ) d x 1 d x k1 = .
k1 k1
106
En este clculo, la tercera igualdad viene del teorema fundamental del clculo en una
dimensin. En la cuarta igualdad, las regiones de integracinR son las facetas primera y
ltima de . Sobre cualquier otra faceta S j , la integral S g(x 1 , . . . , x k ) d x 1 d x k1
k
j
vale 0 porque la coordenada x j es constante y por ende d x j = 0 a lo largo de S j ; de ah

resulta la quinta igualdad.
Ejemplo 3.31. El teorema de Stokes generaliza varios resultados clsicos del anlisis
vectorial. Por ejemplo, si : [a, b] Rn es una curva suave y si F : V Rn es una
funcin de clase C 1 definido en un abierto V con ([a, b]) V Rn , la integral de lnea
de F sobre la curva es igual a
Z Z Z Z b Z b
F dr Fj d x =
j
(F j d x ) =
j
F j ((t)) ( ) (t) d t
j 0
F ((t)) 0 (t) d t.
[a,b] a a
Fjese que la curva es un 1-smplice singular. Si existe una funcin potencial v : Rn R

tal que F = v (es decir, F j = v/ x j para cada j), entonces
v
Z Z Z Z
F dr = dx = dv =
j
v v((b)) v((a)).

xj
porque el borde de es la 0-cadena singular +(b)(a). La parametrizacin de la curva

exhibe este caso del teorema de Stokes como una instancia del teorema fundamental del
clculo unidimensional:
Z b
d
v((t)) d t = v((b)) v((a)).
a
d t
Ejemplo 3.32 (Teorema de Green). Sea R una regin abierta del plano R2 cuya frontera
C es suave por trozos. Si P, Q : V R son dos funciones de clase C 1 definidos en un
abierto V tal que R V R2 , entonces
Q P
I ZZ
P dx +Qd y = d x d y. (3.19)
C R
x y
En efecto, si := P d x + Q d y A 1 (V ), entonces
P Q Q P

d = d y dx + dx d y = d x d y,
y x x y
R
as que el lado derecho de (3.19) es R d. Ahora bien, la clausura R admite una tri-
angulacin, es decir, se puede descomponer R en una unin de conjuntos difeomorfos a
107
Figura 3.3: Triangulaciones de regiones del plano
tringulos planos que no traslapan (es decir, una interseccin no vaca de dos tringu-
los de R debe ser parte de su frontera comn). Esto dice que hay una 2-cadena singular
c = 1 + + r tal que R = 1 (2 ) r (2 ), mientras c = 1 + + r cumple
c(1 ) = C: en la suma orientada de los i (1 ), hay arcos de fronteras internas que
se cancelan en pares mientras los otros arcos constituyen
R la frontera C de R con recorrido
positivo. El lado izquierdo de (3.19) entonces es c y la igualdad de los dos lados es un
caso del teorema de Stokes. Ntese que c es un 1-ciclo singular: su imagen c(1 ) = C
es la unin de una o varias curvas cerradas en V . Vase la Figura 3.3.
El complejo (C (M , R), ) de (3.14), determinado por las cadenas singulares reales y

su operacin de borde, puede compararse con el siguiente complejo, determinado por las
formas diferenciales sobre M y la derivada exterior:
d d d d d d d
0 A 0 (M ) A 1 (M ) A k1 (M ) A k (M ) A k+1 (M ) (3.20)
en vista de la propiedad d d = 0 del Teorema 2.24. Desde luego, este complejo es finito,
pues A k (M ) = {0} para k > dim M .
Definicin 3.33. Conviene introducir las notaciones siguientes para las k-formas cerradas
y exactas, respectivamente:
k
ZdR (M ) := { A k (M ) : d = 0 }, k
BdR (M ) := { d : A k1 (M ) }.
La relacin d(d) = 0 dice B k (M ) es un subespacio R-vectorial de Z k (M ). El espacio

k
R-vectorial cociente HdR (M ) := ZdR
k
(M )/BdR
k
(M ) es el k-simo grupo de cohomologa de
8
de Rham de la variedad M .
8
El subndice dR hace referencia al matemtico suizo Georges de Rham.
108
Ejemplo 3.34. El Lema de Poincar (la Proposicin 2.43) muestra que HdR k
(Rn ) = 0 para
todo k 1.
0
Fjese que BdR (Rn ) = {0} por definicin, mientras ZdR
0
(Rn ) = { f C (Rn ) : d f = 0 }
consta de las funciones constantes (porque Rn es conexo), as que ZdR 0
(Rn ) ' R. Por lo
tanto, se obtiene
R si k = 0,
k
HdR (Rn ) =
{0} si k 0.
El contexto general algebraico es el siguiente. Dado un anillo conmutativo R, un

juego de R-mdulos C = { C k : k Z } junto con R-homomorfismos d : C k C k+1 tales
que d d = 0 : C k C k+2 se llama un complejo de cocadenas. Sus cociclos son
Z k := ker(d : C k C k+1 ) y sus cobordes son B k := im(d : C k1 C k ), de modo que
B k Z k . Los R-mdulos H k := Z k /B k forman la cohomologa del complejo C .
Por ejemplo, defnase C k (M , R) := Ck (M , R) , el espacio R-vectorial dual del espa-
cio de k-cadenas singulares reales. Sea d : C k (M , R) C k+1 (M , R) la transpuesta de la
aplicacin lineal : Ck+1 (M , R) Ck (M , R). Entonces (C (M , R), d) es un complejo de
cocadenas, cuya cohomologa es la cohomologa singular real de M . Resulta que esta
cohomologa es isomorfo a la cohomologa de de Rham de M .9
Definicin 3.35. La integracin sobre cadenas singulares define una forma R-bilineal
Z
(c, ) 7 : Ck (M , R) A k (M ) R.
c
El teorema de Stokes demuestra que el resultado es cero en los siguientes dos casos:
Z Z
(a) Si ZdR
k
(M ), entonces = d = 0, para todo b Ck+1 (M , R). Por lo
R b b
tanto, c = 0 toda vez que ZdRk
(M ) y c Bk (M , R).
Z Z
(b) Si c Zk (M , R), entonces d = = 0 para todo A k1 (M ). Por lo tanto,
R c c
c
= 0 toda vez que B k
dR
(M ) y c Zk (M , R).
R
En consecuencia, si (c, ) Zk (M , R) ZdR k
(M ), el valor c depende solamente de las
clases [c] H k (M , R) y [] HdRk
(M ). Se obtiene as una forma bilineal bien definida:
Z

[c], [] 7 : H k (M , R) HdR k
(M ) R. (3.21)
c
9
Este isomorfismo (y su expresin mediante el teorema de Stokes) fueron demostrados por de Rham
en 1933. Para los detalles de este teorema y su prueba, consltese el captulo 5 del libro de Warner.
109
El teorema de de Rham asegura que esta forma bilineal es no degenerada. En conse-

cuencia, induce un isomorfismo lineal entre HdR k
(M ) y el espacio dual H k (M , R) , para
k = 0, 1, . . . , dim M . En particular, vale dimR HdR
k
(M ) = dimR H k (M , R) para cada k.
Ejemplo 3.36. El crculo S1 = { (x, y) R2 : x 2 + y 2 = 1 } tiene dimensin 1, as que

k
HdR (S1 ) = {0} para k 2.
Ntese que HdR 0
(S1 ) = ZdR 0
(S1 ) porque BdR
0
(S1 ) = {0}. Una 0-forma cerrada es una
funcin suave f : S1 R tal que d f = 0; en una carta local (U, ) con coordenada
local , vale d f |U = f 0 ( ) d = 0, as que f 0 ( ) 0 para (U). Se deduce que
la funcin f es localmente constante; de hecho, por ser S1 conexo, f es una funcin
constante: f c para algn c R. Resulta entonces que HdR 0
(S1 ) ' R.
Por otro lado, S1 es orientable y posee una 1-forma que no se anula. En efecto, si
U := { (x, y) S1 : x 6= 0 } y V := { (x, y) S1 : y 6= 0 }, se puede definir A 1 (S1 ) por
1 1
|U := d y, |V := d x,
x y
al notar que d y/x + d x/ y = d(x 2 + y 2 )/(2x y) = 0 en U V . Entonces A 1 (S1 ) =

1
ZdR (S1 ) no se anula. Por otro lado, una funcin suave g C (S1 ) alcanza un valor
mximo en algn punto p S1 , porque el crculo es compacto, lo cual implica que d g p = 0.
Luego no puede ser exacta, as que [] 6= 0 en HdR 1
(S1 ).
En trminos de las dos cartas locales del Ejemplo 1.12, se escribe (x, y) = (cos , sen )
y se ve que = d en ambas cartas. Sin embargo, esta 1-forma d no es exacta, por
cuanto no es una funcin bien definida de S1 en R. Una funcin g C (R) define
un elemento de C (S1 ) si y solo si g es peridica: g(t + 2) g(t). Si W = S1 \ {1},
entonces : W (, ) R s est definida como coordenada local, y cualquier
A 1 (S1 ) cumple |W = g( ) d para alguna funcin suave g. Como d no se anula
en S1 , se obtiene = g( ) d donde g C (R) es suave y peridica, con perodo 2.
Una integral sobre S1 no cambia si se quita un punto de su dominio, as que
Z Z Z Z Z
= d = d = (d t) = d t = 2.
S1 S1 W W
R
1
Luego, la aplicacin R-lineal I : ZdR (S1 ) R : 7 S1 es sobreyectiva. Si ker I,
R
entonces = g( ) d donde g( ) d = 0. Considrese la integral indefinida de g,
Z
f ( ) := g(t) d t,

110
la cual es otra funcin peridica:

Z Z +2 Z
f ( + 2) = g(t) d t + g(t) d t = 0 + g(t) d t = f ( ),

de modo que = f 0 ( ) d = d f con f C (S1 ). Se ha comprobado que ker I = BdR

1
(S1 ).
1
Al pasar al cociente, se obtiene un isomorfismo R-lineal I : HdR (S1 ) R. Se ha mostrado
que HdR1
(S1 ) ' R, donde el isomorfismo est dado por (3.21) con un 1-ciclo c tal que
c(1 ) = S1 . En resumen:
0
HdR (S1 ) ' HdR
0
(S1 ) ' R, k
HdR (S1 ) = {0} para k 2.
La versin clsica del teorema de Stokes no hace referencia directa a integrales sobre
cadenas o ciclos, sino que relaciona la integral de una forma diferencial sobre una por-
cin de una superficie en R3 con otra integral sobre su curva de frontera. Para plantear
esta versin en un contexto ms general, conviene ampliar la definicin del concepto de
variedad diferencial.
Definicin 3.37. El conjunto siguiente es un semiplano cerrado en Rn :
Hn := { x = (x 1 , . . . , x n ) Rn : x n 0 }.
La topologa de Hn es su topologa relativa como parte de Rn . Se identifica Rn1 con el

hiperplano { x Rn : x n = 0 }, la frontera de Hn en Rn .
Una variedad diferencial con borde de dimensin n es un espacio topolgico M ,
junto con un atlas de cartas locales A = { (U , ) : A} que cumple las Definiciones
1.6 y 1.7 de un atlas, con las siguientes dos modificaciones:
cada (U ) es un abierto de Hn ;
cada (U U ) es un abierto de Hn .
Si A y B son abiertos en Hn , hay abiertos U, V en Rn tales que A = U Hn , B = V Hn .

Una aplicacin f : A B es diferenciable [o suave] si es posible elegir U y V tales que
f = f|A para alguna funcin diferenciable [respectivamente, suave] f : U V . Por la
modificacin correspondiente de la Definicin 1.24, se define el concepto de aplicacin
suave entre dos variedades con borde.
Tmese q M con q U U tal que (q) Rn1 ; entonces (q) Rn1 tambin,
porque el difeomorfismo 1 lleva el abierto (U U ) \ Rn1 de Rn en el interior
de (U U ), y vice versa. Luego, la condicin de que (q) Rn1 no depende de la
111
carta local (U , ); la totalidad de tales puntos q constituye el borde de M , el cual se

denota por M .
Ahora (U \ M ) = (U ) \ Rn1 es abierto en (U ) para cada A, y por
tanto M \ M es abierto en M ; Luego, M es cerrado en M . El abierto M \ M es una
variedad diferencial n-dimensional del tipo original; y el borde M , dotado con el atlas
A0 = { (U M , |U M ) : A}, es una variedad diferencial (ordinaria, sin borde)
de dimensin (n 1).
Ejemplo 3.38. La bola unitaria cerrada Bn := { x Rn : kxk 1 } es una variedad con

borde, cuyo borde es Bn = Sn1 .
Definicin 3.39. Una variedad con borde M es orientable si M posee un atlas tal que
todas sus funciones de transicin (entre dos abiertos de Hn ) tienen jacobianos positivos.
(Tales jacobianos no se anulan en la interseccin de sus dominios con Rn1 .)
Proposicin 3.40. Si M es una variedad con borde orientable, entonces M es tambin

orientable; y la orientacin de M induce una orientacin en la variedad ordinaria M .
Demostracin. Tmese dos cartas de M : (U, ) con coordenadas locales (x 1 , . . . , x n ) y

(V, ) con coordenadas locales ( y 1 , . . . , y n ), donde el jacobiano de transicin es positivo
en U V :
yi

J( ) = det
1
> 0.
xj
Si U V M 6= ;, la aplicacin 1 lleva (U V ) Rn1 en (U V ) Rn1 . Esto
implica que y n (x 1 , . . . , x n1 , 0) 0. La derivada de 1 entonces tiene la matriz
y1 y n1

x1 x1 0
.. .. .. ..
. . . .
D( ) = y 1
1
y n1 . (3.22)
n1 0
x x n1

y1 y n1 yn
xn xn xn
cuya ltima entrada obedece

yn 1 y n (x 1 , . . . , x n1 , h) y n (x 1 , . . . , x n1 , 0)
(x , . . . , x n1
, 0) = lim 0,
xn h0 h
porque y n (x 1 , . . . , x n1 , h) > 0 para h > 0, por hiptesis. Esta derivada parcial no puede
anularse, porque tambin se anulara el determinante de la matriz (3.22). Resulta en-
yn
tonces que x n (x 1 , . . . , x n1 , 0) > 0. La submatriz de las primeras (n 1) filas y columnas
es entonces
yn

J( ) (UV )Rn1 = J( )
1 1
> 0.
xn
112
Este es el jacobiano de una funcin de transicin del atlas A0 de M cuyas cartas locales
son (U M , |U M ), obtenido por restriccin del atlas orientado de M . Se concluye
que M tiene un atlas con todos sus jacobiano de transicin positivos; por la Proposi-
cin 3.5, M es orientable.
Para evitar ciertos problemas de signo con el teorema de Stokes, conviene modificar
la orientacin sobre el borde M de la siguiente manera.
Definicin 3.41. Sea M una variedad con borde orientable. Un atlas A sobre M con jaco-
bianos de transicin positivos determina una orientacin sobre M . Si dim M = 2m es par,
la orientacin inducida sobre M es la que est determinada por el atlas restringido A0 .
En cambio, si dim M = 2m + 1 es impar, la orientacin inducida sobre M es la opuesta
a aquella dada por el atlas restringido A0 .
Los conceptos de vectores tangentes, campos vectoriales y formas diferenciales se extien-
den a las variedades con borde. Si (x 1 , . . . , x n )es un sistema de coordenadas locales en un
vecindario de p M , el vector tangente x n p se define como antes, as que Tp M es un
espacio vectorial n-dimensional. Un campo vectorial puede definirse como una seccin

suave del fibrado vectorial T M M ; el espacio total T M es tambin una variedad con
borde. Una k-forma diferencial puede definirse como una seccin suave del fibrado vec-

torial k T M M . Si j : M M es la inclusin, y si A k (M ), su imagen inversa
j est definida y resulta ser una k-forma diferencial (ordinaria) sobre el borde M .
Ejemplo 3.42. La variedad con borde Hn tiene un atlas de una sola carta: sus coordenadas
locales son las coordenadas cartesianas (x 1 , . . . , x n ) de Rn . Su orientacin usual, heredada
de Rn , est dada por la forma de volumen = d x 1 d x n . Su borde es Rn1 , con la
sola carta de coordenadas cartesianas (x 1 , . . . , x n1 ). Por la regla de la Definicin 3.41, la
forma de volumen que da la orientacin inducida es 0 := (1)n d x 1 d x n1 .
R Si M es una variedad con borde orientada, de dimensin n, se puede definir la integral

M
de una n-forma como en la Definicin 3.15, con el uso de una particin de la
unidad
R apropiada.
R Si (U, ) es una carta local de M , la frmula local (3.4) que dice que
U
0 := (U) 0 sigue vlida para variedades con borde, con la nica modificacin de

que la regin de integracin mltiple (U) es ahora un abierto en Hn . La positividad de

los jacobianos de transicin garantiza que esta definicin no depende de la carta elegida.
Teorema 3.43 (Stokes, bis). Sea M una variedad con borde, orientada y compacta; tmese
la orientacin inducida sobre el borde M . Si A n1 (M ) y si j : M M es la inclusin,
entonces Z Z
j = d. (3.23)
M M
113
Demostracin (bosquejo). Con el uso de una particin de la unidad si fuera necesario, se

puede suponer que se anula fuera del dominio U de una carta local (U, ) del atlas
que determina la orientacin de M .
Entonces se puede suponer que M = V Hn y M = V Rn1 para algn abierto V
de Rn ; y adems, que hay un compacto K con K V Hn tal que se anula fuera de K.
Resulta posible cubrir el compacto K con una cantidad finita de imgenes de n-sm-
plices singulares suaves 1 , . . . , m con las siguientes propiedades:
(a) Si i (n ) j (n ) 6= ;, esta interseccin es una faceta comn de i y j :
i (n ) j (n ) = i (s pn (n1 )) = j (sqn (n1 )) i j (n1 ).
(b) Esta i j (n1 ) no es una faceta de otro k y ocurre con signos opuestos en las
cadenas i y j .
(c) Si c := 1 + +m , entonces los smplices de c (que no se cancelan en esta suma)

tienen sus imgenes en V Rn1 , o bien en la parte de V Hn donde se anula.
Entonces las integrales del enunciado se reducen a

Z Z Z Z
j = y d = d.
M c M c
Por lo tanto, la igualdad (3.23) sigue del Teorema 3.30.
R 3.44. Sea M una variedad orientada y compacta (sin borde). Si A (M ),

n1
Corolario
entonces M d = 0.
114
4 Conexiones y Curvatura
Los campos vectoriales y las formas diferenciales sobre una variedad diferencial M son
tensores, una condicin que puede formularse de dos modos equivalentes: (a) que ellos
forman mdulos sobre C (M ), lo cual garantiza su buen comportamiento local; o (b) que
sus reglas de transformacin bajo cambios de coordenadas locales involucran nicamente
derivadas de primer orden de esas coordenadas. La velocidad de un movimiento a lo largo
de una curva en M est dada por una seccin del fibrado tangente sobre los puntos de
la curva, y por tanto es de naturaleza tensorial; pero la aceleracin de ese movimiento
requiere el uso de derivadas de segundo orden. Para plantear el concepto de aceleracin,
se debe calcular la derivada de un campo vectorial (con respecto a otro); esto involucra
la comparacin de vectores tangentes en puntos distintos, lo cual exige una regla de com-
paracin. El tema de este captulo es la estructura suplementaria que permite plantear
esa clase de derivadas.
4.1 Transporte paralelo y derivadas covariantes

Definicin 4.1. Sea : I M una curva suave. Una regla de transporte paralelo
sobre es una familia de aplicaciones lineales invertibles
{ q,p : Tp M Tq M : p, q (I) }
tales que
r,p = r,q q,p para todo p, q, r (I).
En particular, p,p = 1 sobre Tp M ; y p,q = q,p
1
.
Un campo vectorial X X(M ) se dice paralelo a lo largo de si X q = q,p (X p ) para
todo p, q (I).
La transpuesta de la aplicacin lineal q,p : Tp M Tq M es q,p t

: Tq M Tp M . La
aplicacin lineal contragrediente q,p
t
= p,q
t
: Tp M Tq M define el transporte paralelo de
covectores sobre . Ntese que p , X p = q,p
t
p , q,p X p : bajo estas reglas, el transporte
paralelo conserva la evaluacin de covectores sobre vectores.
Definicin 4.2. Sea una regla de transporte paralelo a lo largo de una curva : I M
y sea X X(M ). Si t, t + h I, escrbase X (t) := X (t) T(t) M y sea X (t + h)k T(t) M
el traslado de X (t + h) a T(t) M , esto es,
X (t + h)k := (t),(t+h) (X (t + h)).
115
MA870: Geometra Diferencial 4.1. Transporte paralelo y derivadas covariantes
X (t + h)
X (t) X (t + h)k

(t + h)
(t)
Figura 4.1: Transporte paralelo de vectores
La derivada absoluta de la funcin t 7 X (t) en el punto (t) se define as:

DX 1 d
(t) := lim X (t + h)k X (t) = (t),(s) (X (s)) T(t) M . (4.1)
Dt h0 h ds s=t
Ntese que la diferencia X (t +h)X (t) no est definida, porque los dos vectores X (t +h) y
X (t) pertenecen a espacios vectoriales diferentes (y disjuntos, en el espacio total T M ). Es
necesario transportar el vector X (t +h) al espacio T(t) M , en donde el lmite de diferencias
de vectores puede formularse. Vase la Figura 4.1.
Lema 4.3. Si DX /Dt 0 en el intervalo I, entonces el campo vectorial X es paralelo a lo

largo de la curva .
Demostracin. Se puede suponer que I = (a, a) R. Si p = (0), entonces

d d DX
p,(s) (X (s)) = p,(t) (t),(s) (X (s)) = p,(t) (t) .
ds s=t ds s=t Dt
Luego, si DX /Dt(t) = 0 para t I, entonces la funcin t 7 p,(t) (X (t)) es constante
en Tp M , con p,(t) (X (t)) = X p para t I. Esto dice que X es paralelo a lo largo de .
Para convertir esta nocin de paralelismo ligado a una curva especfica en un concepto
adecuado sobre variedades diferenciales, se debe exigir dos condiciones adicionales sobre
la regla de transporte paralelo :
(a) que el vector (DY /Dt)| p Tp M depende solamente del vector Yp y no de la curva ;
(b) que la correspondencia Yp 7 (DY /Dt)| p sea un operador lineal sobre Tp M .
En tales circunstancias, dado un vector tangente v Tp M , se puede escribir

DY
v Y := (0),
Dt
cuyo lado derecho es la derivada absoluta a lo largo de cualquier curva tal que (0) = p
y (0) = v. Por la condicin (b), la correspondencia v 7 v Y ser lineal.
116
Ahora bien, si X , Y X(M ), entonces la correspondencia X p 7 X p Y (presumible-

mente suave) determina un nuevo campo vectorial X Y , que podra llamarse la derivada
covariante de Y a lo largo de X . Todas estas consideraciones conducen a la definicin
siguiente.
Definicin 4.4. Una conexin afn1 sobre una variedad diferencial M es una aplicacin
R-bilineal
: X(M ) X(M ) X(M ) : (X , Y ) 7 X Y
que cumple las siguientes dos propiedades:
(a) C (M )-linealidad en X : f X Y = f X Y para todo f C (M ).
(b) Regla de Leibniz en Y :
X ( f Y ) = f X Y + (X f ) Y para todo f C (M ).
El operador R-lineal X : Y 7 X Y sobre X(M ) se llama la derivacin covariante con

respecto a X determinada por la conexin afn .
Definicin 4.5. Dada una conexin afn sobre una variedad M y una curva suave
: I M , la derivada covariante de una campo vectorial X X(M ) a lo largo de se
define como
DX
(t) := (t) X .
Dt
La curva se llama una geodsica con respecto a si el campo restringido X(M )|(I)
es paralelo a lo largo de la propia .
Ahora se debe abordar la cuestin de la existencia de conexiones afines en general.

Conviene empezar por la expresin local de una conexin afn. Si (U, ) es una carta
local de M , con coordenadas locales (x 1 , . . . , x n ), es til abreviar j / x j , de modo
que {1 , . . . , n } sea una base del C (U)-mdulo X(M )|U . Por las propiedades (a) y (b)
de la Definicin 4.4, basta considerar el caso en donde X , Y {1 , . . . , n }. Entonces
i j = ikj k (i, j = 1, . . . , n) (4.2)
para ciertos funciones suaves ikj C (U): estos son los smbolos de Christoffel de la
conexin afn .
1
Algunos autores lo llaman una conexin lineal.
117
Si (V, ) es otra carta local de M con coordenadas locales ( y 1 , . . . , y n ) y campos locales

r / y r , se obtiene de igual manera
r s = e
rst t
y es fcil verificar la siguiente regla de cambio de variables:
xi x j yt k 2xl yt
rst =
e + . (4.3)
y r ys xk i j y r ys xl
La presencia de las derivadas de segundo orden indican que los ikj no son componentes
de un tensor.
Una conexin afn est determinada, en principio, por juegos de n3 funciones ikj
definidos en cada carta local si ellas cumplen la regla de cambio (4.3) en las intersecciones
de cartas. Ahora bien: si 0 es otra conexin afn sobre M con smbolos de Christoffel
i0kj , las diferencias Cikj := ikj i0kj obedecen una regla de cambio ms sencilla:
xi x j yt k
Cerst = C ,
y r ys xk i j
lo cual implica que 0 es un tensor mixto de bigrado (2, 1) en la terminologa de la
Definicin 2.12. De hecho, si S(X , Y, ) := , X Y 0X Y para A 1 (M ), es una
consecuencia directa de la Definicin 4.4 que S es C (M )-trilineal.
Basta, entonces, hallar una sola conexin 0 sobre una determinada variedad M ; las
otras difieren de la primera por ciertos tensores.
Lema 4.6. Dada una conexin afn sobre M , una curva suave : I M resulta ser una
geodsica con respecto a si y solo si sus componentes k := x k en cada carta local
cumple el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden:
d 2 k i
k d d
j
+ ij
= 0. (4.4)
d t2 dt dt
En consecuencia, para cada punto inicial p = (0) y velocidad inicial v = (0), hay una
nica geodsica con respecto a , definida en un intervalo (", ") I.
Demostracin. Se puede suponer que M posee una sola carta local. Para f C (M ),
f di
(t), f = ( f )0 (t) = (t), as que (t) = i (t) .
xi dt xi
En vista de (4.2), se obtiene
(t) j = i (t) i j = i (t) ikj ((t)) k .
118
Denotando por X(M )|(I) la funcin t 7 (t), se obtiene
d j
j
d j

d
= = +
dt xj dt xj dt xj
d
2 k i j
k d d
= + .
dt 2 ij
dt dt xk
La curva es una geodsica con respecto a si y solo si = 0, de donde las ecuaciones

(4.4) son inmediatas.
Las ecuaciones diferenciales de segundo orden (4.4) poseen una solucin nica
definida en algn intervalo abierto centrado en t = 0 si se fijan las condiciones iniciales
para los j (0) y sus derivadas j (0); en otras palabras, si se asignan el punto (0) M y
el vector tangente (0) T(0) M .

Los campos vectoriales en X(M ) son secciones suaves del fibrado tangente T M M ;
es decir, X(M ) = (M , T M ) como C (M )-mdulos. Esta observacin permite ampliar la
clase de conexiones a aquellas que actan sobre secciones de otros fibrados vectoriales
con base M .

Definicin 4.7. Sea E M un fibrado vectorial. Una conexin2 (o conexin de Koszul)3
en este fibrado es una aplicacin R-bilineal
: X(M ) (M , E) (M , E) : (X , s) 7 X s
que cumple las siguientes dos propiedades:
(a) C (M )-linealidad en X : f X s = f X s para todo f C (M ).
(b) Regla de Leibniz en s:
X ( f s) = f X s + (X f ) s para todo f C (M ).
En consonancia con la Definicin 4.4, el operador R-lineal X : s 7 X s sobre (M , E)

se llama derivacin covariante con respecto a X .
2
El trmino conexin afn est reservado para el caso particular E = T M , en donde (M , E) = X(M ).
3
La teora general de conexiones en fibrados vectoriales tiene su origen en una famosa tesis doctoral:
Jean-Louis Koszul, Homologie et cohomologie des algbres de Lie, Bulletin de la Socit Mathmatique de
France 78 (1950), 65127.
119
MA870: Geometra Diferencial 4.2. Mtricas riemannianas
Ejemplo 4.8. Una funcin suave g C (M ) es una seccin suave del fibrado trivial
pr1
M R M . La evaluacin (X , g) 7 X g de campos vectoriales en funciones, que cumple
la regla de Leibniz X ( f g) = f (X g) + (X f )g, es una conexin en este fibrado trivial.
Dada una conexin afn sobre M , se puede definir su conexin dual 0 en el fibrado

cotangente T M M una aplicacin R-bilineal 0 : X(M ) A 1 (M ) A 1 (M ) al
demandar esta regla de Leibniz sobre evaluaciones:

X , Y = 0X , Y + , X Y . (4.5)
En una carta local de M , la igualdad d x k , j 1 y la frmula local (4.2) para implican

una frmula local correspondiente para 0 :
i d x k = ikj d x j (i, k = 1, . . . , n).
Conviene considerar una conexin como una operacin lineal en vez de bilineal,

mediante un producto tensorial apropiado. Si E M es un fibrado vectorial, se denota
A k (M , E) A k (M ) C (M ) (M , E),
para el C (M )-mdulo cuyos elementos se llaman k-formas con valores en E. La

notacin C (M ) indica que f s = f s para todo f C (M ). Si es una
conexin en este fibrado y si s (M , E), se denota por s el elemento de A 1 (M , E) tal
que s, X = X s. De esta manera, se obtiene una aplicacin R-lineal
: (M , E) A 1 (M , E) : s 7 s. (4.6)
La regla de Leibniz para se expresa en la siguiente forma:
( f s) = f s + d f s para todo f C (M ), s (M , E).
4.2 Mtricas riemannianas

Definicin 4.9. Una mtrica riemanniana sobre M es un 2-tensor covariante4
g : X(M ) X(M ) C (M )
que es simtrica y definida positiva:
g(X , Y ) = g(Y, X ), con g(X , X ) > 0, para todo X , Y X(M ).

4
La palabra mtrica empleada aqu difiere de su uso en topologa, donde denota una funcin simtrica
y positiva de dos variables que cumple la desigualdad triangular. Por ahora, se puede llamar distancia a ese
concepto topolgico. Resulta que cada mtrica riemanniana determina una distancia.
120
(Se escribe f > 0 en C (M ) si f (p) > 0 en R para cada p M .) En consonancia con

la Proposicin 2.2, el valor g(X , Y )(p) depende solamente de los vectores X p , Yp Tp M ;
y la evaluacin
g p (X p , Yp ) := g(X , Y )(p)
define una forma R-bilineal simtrica y definida positiva g p ; en otras palabras, cada g p es
un producto escalar real sobre Tp M (el cual depende suavemente de p).
Si E es un espacio R-vectorial finitodimensional, un producto escalar ( | ) sobre E

define un par de isomorfismo entre E y su espacio dual E . Si u E y E , se identifica
u con la forma lineal v 7 (u | v) en E ; y se idntica con el vector x E tal que (v)
(x | v). De esta manera, una mtrica riemanniana define isomorfismos Tp M ' Tp M para
cada p M ; su efecto sobre las secciones de estos fibrados vectoriales permite cambiar
campos vectoriales con 1-formas, como sigue.
Definicin 4.10. Una variedad riemanniana es un binomio (M , g) formado por una

variedad diferencial M y una mtrica riemanniana sobre M . Sobre ella, se define un par de
isomorfismos musicales de C (M )-mdulos: X(M ) A 1 (M ) : X 7 X [ e inversamente
A 1 (M ) X(M ) : 7 ] , dados por:
X [ (Y ) := g(X , Y ), g(] , Y ) := (Y ).
Estos isomorfismos permiten expresar la mtrica como un aparejamiento de 1-formas, as:
g 1 (, ) := g(] , ] ), para todo , A 1 (M ).
En coordenadas locales en una carta (U, ) de M , se puede identificar g|U con la

matriz de funciones [g i j ] Mn (C (U)) y g 1 |U con su matriz inversa [g rs ], cuyas entradas
se definen por
g i j := g(i , j ); g rs := g 1 (d x r , d x s ).
De este modo, si X |U = f i i , Y |U = h j j , |U = a r d x r , |U = bs d x s , entonces
g(X , Y ) = g i j f i h j y g 1 (, ) = g rs a r bs
en el dominio U de la carta local.
Definicin 4.11. Una isometra entre dos variedades riemannianas (M , g) y (N , h) es

un difeomorfismo : M N tal que h = g, lo cual es equivalente a la condicin
h( X , Y ) = g(X , Y ) para todo X , Y X(M ).
121
Definicin 4.12. Dcese que una conexin afn sobre M es compatible con la mtrica g
si su transporte paralelo es isomtrico, es decir,
gq (q,p X p , q,p Yp ) = g p (X p , Yp )
para cada par de puntos p, q M conectadas por una curva en M . Esto ocurre si y solo si
d t g(X , Y ) = 0 toda vez que X y Y son paralelos a lo largo de una curva en M . Con la
d
ayuda de la frmula (4.1) para la derivada absoluta a lo largo de , se obtiene la condicin

d DX DY
g(X , Y ) = g ,Y + g X, a lo largo de ;
dt Dt Dt
o bien
d
g(X , Y )((t)) = g((t) X , Y ) + g(X , (t) Y ) para t I.
dt
El lado izquierdo es (t) f para la funcin f (p) := g(X , Y )(p). Si Z es un campo vectorial
cuya restriccin a (I) es , la condicin de compatibilidad entre y g se puede resumir
en la siguiente frmula:
Z g(X , Y ) = g( Z X , Y ) + g(X , Z Y ) para todo X , Y, Z X(M ). (4.7)
Alternativamente, en trminos del operador de (4.6):
d(g(X , Y )) = g(X , Y ) + g(X , Y ).
Lema 4.13. Sea una conexin sobre una variedad diferencial M . La receta
T (X , Y ) := X Y Y X [X , Y ] (4.8)
define un 2-tensor T : X(M ) X(M ) X(M ), llamado la torsin de la conexin . En

otros trminos, (X , Y, ) 7 , T (X , Y ) es un tensor de bigrado (2, 1) sobre M .
Demostracin. Se debe mostrar que T es C (M )-bilineal. Como T es R-bilineal y ob-

viamente antisimtrico en sus argumentos, basta verificar que T ( f X , Y ) := f T (X , Y )
para f C (M ).
Recurdese que [ f X , Y ] = f [X , Y ] (Y f )X (vase la Proposicin 2.26). Por lo tanto,
vale
T ( f X , Y ) = f X Y Y ( f X ) [ f X , Y ]
= f X Y f Y X (Y f )X f [X , Y ] + (Y f )X = f T (X , Y ),
al usar las dos propiedades (a) y (b) de una conexin.
122
En coordenadas locales, la torsin queda determinada por
T (i , j ) = i j j i [i , j ] = (ikj jik ) k .
Luego T = 0 (dcese que es libre de torsin) si y solo si los smbolos de Christoffel

ikj de cada carta local son simtricos en los ndices inferiores i, j; es decir, ikj = jik .
Proposicin 4.14. Sobre una variedad riemanniana (M , g), existe una nica conexin afn
g que es compatible con la mtrica g y libre de torsin: cumple (4.7) y adems satisface
g g
X Y Y X = [X , Y ] para todo X , Y X(M ).
Demostracin. Para comprobar la unicidad, ntese que una conexin g que es compati-
ble con la mtrica g debe cumplir, por (4.7):
g g
Z g(X , Y ) = g( Z X , Y ) + g(X , Z Y ),
g g
Y g(Z, X ) = g(Y Z, X ) + g(Z, Y X ),
g g
X g(Y, Z) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z).
Si adems g es libre de torsin, se obtiene
X g(Y, Z) + Y g(Z, X ) Z g(X , Y )

g g g g g g
= g(X Y + Y X , Z) + g(Y Z Z Y, X ) g( Z X X Z, Y )
g
= g([X , Z], Y ) + g([Y, Z], X ) g([X , Y ], Z) + 2 g(X Y, Z). (4.9)
g
En consecuencia, la cantidad g(X Y, Z) est determinada por la mtrica g y el corchete
de X(M ). Como g es definida positiva (as que cada g p es una forma bilineal definida
g
positiva y por ende no degenerada sobre Tp M ), el campo vectorial X Y queda deter-
minado para todo X , Y X(M ). Se ha comprobada la unicidad de la conexin g .
Para su existencia, considrese la receta sugerida por (4.9):
g 1
g(X Y, Z) := X g(Y, Z) + Y g(Z, X ) Z g(X , Y )
2
g([Y, Z], X ) g([X , Z], Y ) + g([X , Y ], Z) . (4.10)
Es fcil comprobar que el lado derecho de (4.10) es C (M )-lineal en X y en Z, por lo

g
cual define una aplicacin R-bilineal (X , Y ) 7 X Y sobre X(M ) que es C (M )-lineal
en X . Es tambin fcil chequear que esta operacin cumple la regla de Leibniz en Y ; en
resumen, g es una conexin afn. En vista de (4.9), un clculo rutinario comprueba que
g es efectivamente compatible con g y libre de torsin.
123
Definicin 4.15. La conexin afn g sobre una variedad riemanniana (M , g) determi-

nada por (4.10) se llama la conexin de Levi-Civita sobre M asociada a la mtrica g.
(Despus de fijar una mtrica, se puede abreviar = g .)
Lema 4.16. En una carta local de una variedad riemanniana (M , g), los smbolos de Chris-
toffel de la conexin de Levi-Civita estn dados por:
ikj = 12 g kl (i g jl + j g il l g i j ). (4.11)
Demostracin. Si (U, ) es una carta local de M , la restriccin g|U es una mtrica sobre
la subvariedad U. La condicin de compatibilidad (4.7), aplicada a los campos locales
X |U = i , Y |U = j , Z|U = l da la frmula
l g i j = g jm lim + g im lmj .
Como los campos locales i , j , l conmutan (es decir, el corchete de dos de ellos es cero)
la frmula (4.9) se reduce a
i g jl + j g il l g i j = 2 g lm imj .
Para i, j fijos, esta es una igualdad entre dos vectores de columna con ndice l. Al multi-
plicar ambos lados por la matriz 12 [g rs ] y al notar que g kl g lm = m
k
k=m, se obtiene
la igualdad deseada (4.11).
Ejemplo 4.17. Considrese la esfera S2 con el atlas de dos cartas locales definido en el
Ejemplo 1.13: U := S2 \ {e3 } y V := S2 \ {e3 }. Se puede usar las coordenadas locales5
x1 x 2 x1 x2

(x, y) := , en U, (x, y) := , en V.
1 x3 1 x3 1 + x3 1 + x3
Si se introduce coordenadas complejas6 z = x + i y, de modo que z = (x 1 + i x 2 )/(1 x 3 )
en U; y := x+i y, as que = (x 1 +i x 2 )/(1+x 3 ) en V ; su relacin con las las coordenadas
esfricas usuales es: z = ei ctg 2 en U, mientras = e+i tg 2 en V . Ntese que = 1/z
en U V .
La mtrica redonda (llamada as porque es invariante bajo el grupo de rotaciones
SO(3) de la esfera) se define el siguiente 2-tensor covariante simtrica:
4
g = d 2 + sen2 d 2 = (d x 2 + d y 2 ). (4.12)
(1 + + y )
x2
2 2
5
Los signos de la segunda variable estn elegidos de tal manera que el jacobiano de transicin sea
positivo en U V .
6
Al considerar el codominio R2 de las cartas locales como el plano complejo C, se puede considerar S2
como la esfera de Riemann C = C]{}, la compactificacin de un punto del plano complejo. El punto
fuera del dominio de la carta local es z = para U, = para V .
124
(Estas frmulas son singulares en los polos e3 , pero se puede usar la invariancia rota-
cional para extender el dominio de g para incluirlos.) La segunda expresin para g puede
usarse para cualquiera de las dos cartas locales.
Escrbase q := 1 + x 2 + y 2 , de modo que g = 4 q2 (d x 2 + d y 2 ). Los componentes de g
son g i j = 4 q2 i j ; la matriz inversa tiene componentes g kl = 41 q2 kl .
Al redefinir (x 1 , x 2 ) (x, y) como coordenadas locales (en vez de coordenadas carte-
sianas en R3 ), se calcula enseguida que l g i j = 16x l q3 i j . Los smbolos de Christoffel
siguen directamente de (4.11):
2
ikj = (x i kj + x j ik x k i j ).
q
Una mtrica riemanniana g sobre una variedad M define productos escalares g p en

Tp M y g p1 en Tp M , para cada p M . Dos vectores u, v Tp M son ortogonales si
g p (u, v) = 0; dos covectores , Tp M son ortogonales si g p1 (, ) = 0. En general,
no es posible globalizar estos conceptos a toda la variedad M , pero al menos definen
estructuras euclidianas en cada carta local.
Definicin 4.18. Dos campos vectoriales X , Y sobre una variedad riemanniana (M , g)

son ortogonales si g(X , Y ) = 0; el campo X est normalizado si g(X , X ) = 1.
En un carta local (U, ) de M , una base ortonormal local (o vielbein) de campos
vectoriales7 es una familia {E1 , . . . , En } donde n = dim M de campos vectoriales lo-
cales en X(U) tales que g(E , E ) = para , = 1, . . . , n. De igual manera, una base
ortonormal local de 1-formas es otra familia { 1 , . . . , n } de 1-formas locales en A 1 (U)
tales que g 1 ( , ) = para , = 1, . . . , n.
Para la existencia de estas familias, es suficiente factorizar la matriz G = [g i j ], la cual
es una funcin suave G : U Mn (R) cuyos valores son matrices definidas positivas, en

la forma G = H t H donde H = [h j ] es otra funcin matricial suave.8 Sea H 1 = [hr ] su
matriz inversa; entonces

hi hj = g i j , hr hs = g rs .
Las bases ortonormales locales entonces se definen por
E := hr r , := hk d x k .
7
Se acostumbra etiquetar las campos y formas locales con ndices latinos: j , d x k , etc., y los vielbein
con ndices griegos: E , , etc. La palabra alemana vielbein (plural vielbeine) significa muchas patas; si
n = 4 se habla de vierbein; y si n = 2, de zweibein.
8
Siempre hay una solucin continua a la ecuacin H t H = G, porque una matriz definida positiva G0
posee al menos una raz cuadrada H0 = H0t que sea tambin definida positiva, p y la receta G0 7 H0 est
dada por un lmite pn (G0 ) H0 donde los pn son polinomios tales que pn (t) t uniformemente sobre
un intervalo [0, t 0 ]. Una solucin suave no est garantizada, pero existe en muchos casos.
125
MA870: Geometra Diferencial 4.3. Tensores de curvatura
Ejemplo 4.19. En el dominio de carta U := S2 \ {e3 } de la esfera bidimensional, la matriz

de g es diagonal, g i j = 4 q2 i j ; tiene una raz cuadrada diagonal dada por h j := 2 q1 j .
Entonces las bases ortonormales locales son
q q 2 2
E1 := , E2 := , 1 := d x, 2 := d y.
2x 2y q q
Si la variedad riemanniana (M , g) es tambin orientable, tienen una forma de volumen
dada localmente por
g |U = 1 2 n .
Esta forma de volumen cumple g (E1 , E2 , . . . , En ) = 1 en U toda vez que el orden de
(E1 , . . . , En ) sea compatible con la orientacin. Como det g det [g i j ] > 0, la expresin
local para la forma de volumen riemanniana g es

g |U = det g d x 1 d x n .
En particular, sobre S2 la forma de rea est dada en coordenadas locales o esfricas por
= 4 q2 d x d y = sen d d.
4.3 Tensores de curvatura

Si X , Y, Z X(M ) son tres campos vectoriales sobre una variedad afn y si es una conex-
in afn sobre M , entonces Y Z es otro campo vectorial y se puede considerar su derivada
covariante con respecto a X , la cual es X Y Z X(M ). La expresin local de esta l-
tima cantidad tiene derivadas de segundo orden; se busca alguna variante de X Y Z
que tenga un aspecto tensorial. Resulta que hay una manera astuta de antisimetrizar la
segunda derivada covariante, como se ve a continuacin.

Definicin 4.20. Sea E M un fibrado vectorial sobre una variedad M . Dentese por

End E M el fibrado vectorial cuya fibra en x M es la R-lgebra de endomorfismos
R-lineales (End E) x := EndR (E x ); esto es, la totalidad de operadores R-lineales sobre el
espacio vectorial E x . Si F ' Rk es la fibra tpica de E, entonces EndR F ' Mk (R) es la fibra

tpica de End E. A cada trivializacin local : 1 (U) U Rk del fibrado E M , le

corresponde una trivializacin
local : 1 (U) U Mk (R) del fibrado End E M ,
dada por 1 (x, A) 1 (x, v) := 1 (x, Av).
Las secciones suaves (M , End E) forman una C (M )-lgebra que acta sobre el
C (M )-mdulo (M , E) fibra por fibra; es decir, si A (M , End E) y s (M , E), en-
tonces A s (M , E) se define por (A s) x := A x (s x ).
En particular, End(X(M )) (M , End T M ) es el lgebra de operadores C (M )-linea-
les sobre los campos vectoriales X(M ) = (M , T M ).
126
Definicin 4.21. Sea una conexin afn sobre una variedad M . Defnase una aplicacin
R-bilineal R: X(M ) X(M ) End(X(M )) por la frmula:
R(X , Y )Z := X Y Z Y X Z [X ,Y ] Z (4.13)
para X , Y, Z X(M ). Este R es el operador de curvatura de la conexin .
Lema 4.22. La expresin R(X , Y )Z es C (M )-lineal en las tres variables X , Y, Z.
Demostracin. Es evidente que R(Y, X )Z = R(X , Y )Z; basta verificar la C (M )-lineali-
dad en X y Z. Si f , h C (M ), se obtiene
R( f X , Y )Z = f X Y Z Y ( f X Z) [ f X ,Y ] Z
= f X Y Z f Y X Z Y ( f ) X Z f [X ,Y ] Z + Y ( f ) X Z
= f R(X , Y )Z ;

R(X , Y )(hZ) = X h Y Z + (Y h) Z Y h X Z + (X h) Z h [X ,Y ] Z [X , Y ](h) Z
= h R(X , Y )Z + (X h) Y Z + (Y h) X Z + X (Y (h))Z
(Y h) X Z (X h) Y Z Y (X (h))Z [X , Y ](h) Z

= h R(X , Y )Z + X (Y (h)) Y (X (h)) [X , Y ](h) Z
= h R(X , Y )Z.
Corolario 4.23. Para X , Y, Z X(M ) y A 1 (M ), la correspondencia
(X , Y, Z, ) 7 , R(X , Y ) Z (4.14)
es un tensor mixto de bigrado (3, 1), llamado el tensor de curvatura de la conexin .

Para conexiones ms generales sobre fibrados E M (no necesariamente el fibrado
tangente) se puede definir un operador de curvatura de , con valores en (M , End E),
por la generalizacin directa de (4.13):
R(X , Y ) s := X Y s Y X s [X ,Y ] s para s (M , E).
La demostracin del Lema 4.22, con la nica modificacin Z 7 s, dice que R(X , Y )(hs) =
h R(X , Y ) s para todo h C (M ), as que R(X , Y ) es efectivamente un operador C (M )-
lineal sobre (M , E). La antisimetra y la C (M )-bilinealidad en (X , Y ) muestran que R
es una 2-forma con valores en End E, es decir:
R A 2 (M , End E).
Por otro lado, el tensor (4.14) es antisimtrica en X Y , pero no en X Z ni en

Y Z. Entonces este tensor no es una 3-forma con valores en T M . Sin embargo, el caso
especial de la conexin de Levi-Civita asociado con una mtrica s posee una amplia gama
de simetras.
127
Definicin 4.24. La curvatura de la conexin de Levi-Civita g de una variedad rieman-

niana (M , g), la cual es una 2-forma con valores matriciales, R A 2 (M , End T M ), se
llama la curvatura riemanniana de (M , g).
Proposicin 4.25. La curvatura riemanniana de una variedad riemanniana (M , g) cumple

cuatro relaciones de simetra: si X , Y, Z, W X(M ), entonces
(a) R(X , Y )Z + R(Y, X )Z = 0;
(b) R(X , Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X )Y = 0: la identidad de Bianchi;
(c) g(R(X , Y )Z, W ) = g(R(X , Y )W, Z);
(d) g(R(X , Y )Z, W ) = g(R(Z, W )X , Y ).
Demostracin. Ad (a): Esta la mencionada antisimetra en X Y , evidente de la fr-

mula definitoria (4.13).
Ad (b): La identidad de Bianchi es vlida para cualquier conexin libre de torsin. En
efecto, ntese que
X Y Z X Z Y X [Y, Z] = X (T (Y, Z)) = 0.
Al permutar X , Y, Z cclicamente, se obtiene
X Y Z + Y Z X + Z X Y X Z Y Y X Z Z Y X
X [Y, Z] Y [Z, X ] Z [X , Y ] = 0.
Al usar (4.13), esto queda reformulada as:
R(X , Y )Z + [X ,Y ] Z + R(Y, Z)X + [Y,Z] X + R(Z, X )Y + [Z,X ] Y

X [Y, Z] Y [Z, X ] Z [X , Y ] = 0.
Una vez ms, la libertad de torsin T = 0 simplifica esto en
R(X , Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X )Y + [[X , Y ], Z] + [[Y, Z], X ] + [[Z, X ], Y ] = 0,
y la identidad de Jacobi cancela los ltimos tres trminos al lado izquierdo.

Ad (c): Basta mostrar que g(R(X , Y )Z, Z) = 0 en general; la identidad (c) resulta al
polarizar esta con las sustituciones Z 7 Z + W y Z 7 Z W . Escrbase h := g(Z, Z)
C (M ); la compatibilidad de g con g implica que
g
2 g(X Z, Z) = X g(Z, Z) = X h.
128
La compatibilidad con g tambin implica que

g g g g
g(R(X , Y )Z, Z) = g(X Y Z, Z) g(Y X Z, Z) g([X ,Y ] Z, Z)
g g g g g g
= X g(Y Z, Z) g(Y Z, X Z) Y g(X Z, Z) + g(X Z, Y Z) 21 [X , Y ](h)
g g
= X g(Y Z, Z) Y g(X Z, Z) 12 [X , Y ](h)
= 12 X (Y h) 21 Y (X h) 12 [X , Y ](h) = 0.
Ad (d): Si W X(M ), las identidades (a) y (c) implican que g(R(X , Y )Z, W ) =
g(R(Y, X )Z, W ) y adems
g(R(X , Y )Z, W ) + g(R(Y, Z)X , W ) + g(R(Z, X )Y, W ) = 0.
Al intercambiar W con X , Y, Z respectivamente, se obtiene
g(R(W, Y )Z, X ) + g(R(Y, Z)W, X ) + g(R(Z, W )Y, X ) = 0,

g(R(X , W )Z, Y ) + g(R(W, Z)X , Y ) + g(R(Z, X )W, Y ) = 0,
g(R(X , Y )W, Z) + g(R(Y, W )X , Z) + g(R(W, X )Y, Z) = 0.
Al sumar los lados izquierdos de estas cuatro ecuaciones, la identidad (c) implica que
seis trminos se cancelan en pares. Los otros seis trminos estn repetidos en pares: por
ejemplo, g(R(Z, W )Y, X ) = g(R(W, Z)X , Y ) por (a) y (c). De ah resulta que
g(R(W, Y )Z, X ) + g(R(W, Z)X , Y ) + g(R(W, X )Y, Z) = 0.
Por otro lado, de (b) y luego (a) y (c) se obtiene
g(R(X , Y )W, Z) = g(R(W, X )Y, Z) g(R(Y, W )X , Z)

= g(R(W, X )Y, Z) g(R(W, Y )Z, X ).
Combinando las ltimas dos igualdades, se deduce que g(R(X , Y )W, Z) = g(R(W, Z)X , Y ),
la cual es equivalente a (d).
En coordenadas locales de una carta (U, ) de M , el tensor de curvatura tiene com-

ponentes
Rijkl := d x i , R(k , l ) j .
Entonces
Rijkl i = R(k , l ) j = k l j l k j .
En vista de (4.2), la curvatura de est determinada por los smbolos de Christoffel y
sus derivadas, mediante la frmula:
Rijkl = k jli l jki + jlm mk

i
jkm ml
i
. (4.15)
129
Para la curvatura riemanniana, en el caso = g , conviene usar la mtrica para

considerar R como un 4-tensor covariante:

R i jkl := g i , R(k , l ) j = g im Rmjkl . (4.16)
Las simetras de la Proposicin 4.25 se expresan en trminos de estos componentes as:
R i jkl = R jikl = R i jl k ; R i jkl + R il jk + R ikl j = 0 ; R i jkl = R kli j . (4.17)
Definicin 4.26. La curvatura riemanniana R sobre (M , g) da lugar a otros tensores ms

simples. El tensor de Ricci es la traza de la aplicacin C (M )-lineal Y 7 R(, Y ), que
resulta ser un 2-tensor covariante Ric, cuyos componentes locales se denominan R jl
Ric jl :
R jl := tr(Rjl ) = Rkjkl . (4.18)
En vista de las simetras de R, el tensor de Ricci es simtrico:
R l j = Rm
lmj
= g mk R klm j = g km R m jkl = Rkjkl = R jl .
La contraccin total del tensor de Ricci con la mtrica (inversa):
S := g jl R jl C (M ) (4.19)
define la curvatura escalar S de (M , g).
Proposicin 4.27. La esfera S2 tiene curvatura escalar constante S 2.
Demostracin. En una variedad riemanniana (M , g) de dimensin 2, los componentes

locales R i jkl del tensor de curvatura obedecen las relaciones de simetra (4.17), donde
i, j, k, l = 1, 2. De las primeras dos relaciones, R i jkl = 0 si i = j o bien k = l; la tercera
relacin (la de Bianchi) es automtica, y la cuarta es consecuencia de las primeras tres.
Por lo tanto, R queda determinado por el coeficiente R1212 solamente.9
En el caso de la esfera S2 , basta hacer el clculo en el dominio de carta local U =
S2 \ {e3 }; ha y un clculo anlogo en V = S2 \ {e3 }. Con la notacin del Ejemplo 4.17,
se usa coordenadas locales (x, y) (x 1 , x 2 ) en U y se escribe q := 1 + x 2 + y 2 . Los
coeficientes de Christoffel fueron calculado en ese Ejemplo:
2x 2y 2x
11
1
= , 12
1
= 21
1
= , 22
1
=+ ,
q q q
2y 2x 2y
11
2
=+ , 12
2
= 21
2
= , 22
2
= .
q q q
9
Si dim M = 4, las relaciones de simetra reducen las 256 componentes de R a unos 20 componentes
independientes. En dimensin n, el nmero de componentes independientes es n2 (n2 1)/12.
130
Como las matrices [g i j ] y [g rs ] son diagonales, las sumatorias en (4.16) tienen un solo
trmino cada uno; por ejemplo,
R1212 = g11 R1212 y luego R1212 = g 11 R1212 .
Ahora se calcula, a partir de (4.15):

1 1
R1212 = 22 + 22 m1 21
m 1
m2
m 1
x y 12
2x 2 y 4x 2 4 y 2 4 y 2 4x 2
= 2 + 2 2 + 2
x q y q q q q q
2 2
2q 4x 2q 4 y 4
= + = ,
q2 q2 q2
y en consecuencia
4 4 16
R1212 = g11 R1212 = = .
q2 q2 q4
Los componentes del tensor de Ricci son:
4
R22 = R1212 + R2222 = R1212 + g 22 R2222 = R1212 = ,
q2
q2 16 4
R11 = R1111 + R2121 = g 11 R1111 + g 22 R2121 = g 22 R1212 = 4 = 2,
4 q q
y de modo similar R12 = R21 = 0. Luego las matrices [g rs ] y [R jl ] son diagonales en este
caso; la curvatura escalar es una suma de dos trminos:
q2 4 q2 4
S = g jl R jl = g 11 R11 + g 22 R22 = 2+ = 2.
4 q 4 q2
En resumen: la curvatura escalar S es la funcin constante de valor 2 en el dominio U.
En el otro dominio V , la mtrica redonda g tiene exactamente la misma expresin (4.12)
en las coordenadas locales (x, y) correspondientes, as que S = 2 en V . (Desde luego, las
dos frmulas para S coinciden en U V .) Luego vale S 2 en todo S2 .
Si se modifica la mtrica g por un factor de escala constante: g 7 a2 g, las frmulas

(4.11), (4.15) y (4.18) muestran que los coeficientes ikj , Rijkl y R jl quedan invariantes,
mientras la contraccin (4.19) modifica S por un factor escalar, S 7 a2 S.
p
Al tomar a := 1/ 2, por ejemplo, se puede elegir una mtrica sobre S2 , invariante
por rotaciones, tal que la curvatura escalar sea 1 en vez de 2. (Dicho de otro modo, la
curvatura escalar usual de la esfera de radio a es igual a 2/a2 .)
La mtrica estndar en M = Rn es constante: g i j = i j , cuya curvatura escalar es
S 0. Existen otras superficies de curvatura constante negativa, llamadas seudoesferas.
131
MA870: Geometra Diferencial Ejercicios sobre variedades diferenciales
Ejercicios
Ejercicios sobre variedades diferenciales
Ejercicio 1.1. Sea M una variedad diferencial con un atlas A := { (U , ) : A};
sea N otra variedad diferencial con un atlas B := { (V , ) : B }. Si dim M = n y
dim N = m, defnase la aplicacin : U V Rn Rm = Rn+m por
(x, y) := ( (x), ( y)).
Verificar que { (U V , ) : A, B } es un atlas sobre el producto cartesiano

M N . (As se define la estructura diferencial de la variedad producto M N .) Demostrar
que las proyecciones pr1 : M N M , pr2 : M N N dadas por pr1 (x, y) := x,
pr2 (x, y) := y son aplicaciones suaves.
Ejercicio 1.2. Defnase un juego de 2n cartas locales (Vk , k ), para k = 1, . . . , n, sobre

la esfera Sn1 donde los Vk son los hemisferios abiertos:
Vk+ := { x Sn1 : x k > 0 }, Vk := { x Sn1 : x k < 0 },
y las k son proyecciones a los respectivos planos ecuatoriales:
k (x) := (x 1 , . . . , x k1 , x k+1 , . . . , x n ) Rn1 .
Demostrar que estas cartas forman un atlas para Sn1 . Determinar si este atlas es com-
patible o no con el atlas de dos cartas del Ejemplo 1.13.
Ejercicio 1.3. Comprobar que las funciones biyectivas f : Bn Rn y f 1 : Rn Bn del

Ejemplo 1.26, dadas por
2x y
f (x) := , f 1 ( y) =
1 kxk2 1+ 1 + k yk2
p
son suaves. Hallar expresiones para sus derivadas.
Ejercicio 1.4. Si a < b en R, la funcin f : R R dada por
f (t) := e1/(bt)(ta) a < t < b
es obviamente suave en los intervalos abiertos (, a), (a, b) y (b, +). Verificar que
las derivadas f (r) (a) y f (r) (b), para r N, tambin existen y son todas iguales a 0.
132
Ejercicio 1.5. Una funcin suave y sobreyectiva f : M N es una aplicacin recubri-

dora si para cada q N , hay un vecindario abierto V de q cuyo preimagen f 1 (V ) sea una
U
unin disjunta k Uk de abiertos de M , donde cada f |Uk : Uk V es un difeomorfismo.
Demostrar que las funciones
f : R T : t 7 e2i t y g : T T : z 7 z 2
son aplicaciones recubridoras.
Ejercicio 1.6. Sean (U, ) y (V, ) dos cartas locales sobre una variedad M tales que
(p) = (p) = 0 para un determinado punto p U V . Sean (x 1 , . . . , x n ), ( y 1 , . . . , y n )
sus sistemas respectivas de coordenadas locales. Un vector tangente v Tp M puede
Pn y k
aj j = b k k . Comprobar que b k =
Pn Pn
expresarse como v = j=1 x p k=1 y p j (0) a .
j=1 x
j
Ejercicio 1.7. Sea f : M N una funcin de clase C 1 entre dos variedades diferenciales.
Si p M y v Tp M , y si : I M es una curva suave tal que (0) = p, (0) = v,
demostrar que Tp f (v) = (0) donde := f .
Ejercicio 1.8. Si R es una subvariedad de una variedad diferencial M y si S es una sub-

variedad de R, comprobar que S es una subvariedad de M .
Ejercicio 1.9. Sea det : Mn (R) R la funcin que lleva cada matriz real n n a su
determinante. Demostrar que 0 es el nico valor crtico de esta funcin. (Los valores de
una funcin suave que no son valores regulares se llaman valores crticos.) Indicacin:
usar la expansin de Laplace de determinantes en una fila o columna.
Concluir que SL(n, R) es una subvariedad de Mn (R), de dimensin n2 1.
Ejercicio 1.10. Sea h(t) := (t 2 , t 3 ) R2 para t R. Demostrar que la aplicacin t 7 h(t)

es suave e inyectiva pero que no es una inmersin de R en R2 .
Ejercicio 1.11. Considrese la helicoide M := { (s cos t, s sen t, t) R3 : s, t R }. De-

mostrar que M es una subvariedad de R3 . Si se definen f , g : M R2 por
f (x, y, z) := (x, y), g(x, y, z) := ( y, z),
Determinar si f y g son sumersiones o no.
Ejercicio 1.12. La hoja de Descartes es la curva x 3 + y 3 = 3x y en el plano R2 .
(a) Verificar que la parametrizacin t 7 (x(t), y(t)), con

3t 3t 2
x(t) := , y(t) := ,
1 + t3 1 + t3
define una inmersin f : R \ {1} R2 cuya imagen es la hoja de Descartes.
133
(b) Usar esta parametrizacin para dibujar la curva y determinar su naturaleza cerca
del punto (0, 0). Comprobar que esta curva no es una subvariedad de R2 .
(c) Explicar por qu la inmersin inyectiva f no es un encaje.
Ejercicio 1.13. (a) Demostrar que la superficie cbica
S := { (x, y, z) R3 : x 3 + y 3 + z 3 3x yz = 1 }
es una subvariedad de R3 .
(b) Comprobar que la interseccin de S con el plano x + y + z = t es un crculo si t > 0,

pero es vaco si t 0. Concluir que S es una superficie de revolucin.
Ejercicio 1.14. Sea Sim(n) ' Rn(n+1)/2 el espacio vectorial de matrices simtricas reales
nn. Defnase f : Mn (R) Sim(n) por f (A) := At A, en concordancia con el Ejemplo 1.49.
Si B Mn (R), comprobar que la matriz de la aplicacin tangente TB f coincide con la
derivada D f (B) L (Mn (R), Sim(n)) y verificar que
D f (B) : A 7 At B + B t A.
Mostrar que D f (B) es sobreyectiva si y solo si B GL(n, R); concluir que la restriccin
de f a GL(n, R) es una sumersin. Esta es una manera alternativa de demostrar que
O(n) es una subvariedad de GL(n, R).
Ejercicio 1.15. Sea X X(M ) un campo vectorial sobre una variedad diferencial M . Si
U es un abierto de M y si g Cc (U) es una funcin suave sobre U con soporte compacto
sop g = K U, se puede extender g a una funcin suave sobre M al colocar g(q) := 0
para q M \ U. Demostrar que X g C (M ) tiene soporte compacto en U tambin, al
comprobar que sop(X g) sop g.
Ejercicio 1.16. (a) Si X = a j x j , Y = b j x j son las expresiones en coordenadas locales

de dos campos vectoriales X , Y X(M ), y si [X , Y ] = c j x j con respecto a la misma
carta local, comprobar que las funciones c j estn dadas por
bj k a
j
c j = ak b .
xk xk
(b) Demostrar que los dos campos vectoriales

3 1
X = x2 x , Y = x3 x
x3 x2 x1 x3
generan una sublgebra de Lie tridimensional de X(R3 ).
134
Ejercicio 1.17. Sea : R M M una funcin suave tal que (t, (s, p)) = (t + s, p)
para todo t, s R, p M . Demostrar que existe un nico campo vectorial X X(M ) cuyo
flujo es .
Ejercicio 1.18. Si X , Y X(M ) tienen flujos respectivos , definidos en todo R M ,

demostrar que [X , Y ] = 0 si y solo si (t, (t, p)) = (t, (t, p)) para todo t R, p M .
Ejercicio 1.19. Considrese los dos campos vectoriales sobre R2 definidos por

X = y +x , Y := x +y .
x y x y
En el Ejemplo 1.64, se demostr que las curvas integrales de X son todos los crculos
t 7 (r cos t, r sen t), con radios r 0.
(a) Determinar las curvas integrales del campo vectorial Y .
(b) Verificar que [X , Y ] = 0 e interpretar esta conmutacin en trminos de los flujos,

a la luz del Ejercicio 1.18.
Ejercicio 1.20. Si z0 = e i es un punto del crculo T = { z C : |z| = 1 }, se puede

definir un carta local (V , ) de T al tomar V := T \ {z0 } y : V ( , + )
dada por (e i ) := . Aqu es la coordenada local para esta carta y determina un
campo vectorial local d/d , restringido a V . Si z1 = e i es otro punto de T, las frmulas
anlogas definen un campo vectorial local d/d en V . Mostrar que estos dos campos
vectoriales locales coinciden (es decir, tienen la misma restriccin) sobre V V .
De esta manera se ha definido un campo vectorial X = d/d sobre todo T. Comprobar
que X es invariante bajo las rotaciones rgidas del crculo w : z 7 wz, para w T.
Ejercicio 1.21. Hay un R-lgebra H de dimensin 4 cuyos elementos se llaman cuater-

niones. El producto en H es la operacin R-bilineal definido en trminos de una base
R-vectorial {1, i, j, k} de H por las frmulas
(1)2 = 1, i 2 = j 2 = k2 = 1, i j = k = ji, jk = i = k j, ki = j = ik,
donde 1 es el elemento identidad de H. Al identificar r R con r 1 H, se considera R

como un subespacio de H. Si q = q0 + q1 i + q2 j + q3 k H con cada q r R, se escribe
q := q0 q1 i q2 j q3 k.
Si N (q) := q q R, comprobar que N (pq) = N (p) N (q) para p, q H. Las cuater-
niones unitarias UH := { q H : N (q) = 1 } forman un grupo. Demostrar que este es un
grupo de Lie y encontrar un isomorfismo UH ' S3 .
135
Ejercicio 1.22. Si n P, se define el grupo de Heisenberg H n como sigue. La variedad

H n es el espacio vectorial Rn Rn R ' R2n+1 , cuyo elemento tpico es (q, p, t) con
q, p Rn , t R. El producto en H n est dado por la frmula:
(q1 , p1 , t 1 ) (q2 , p2 , t 2 ) := (q1 + q2 , p1 + p2 , t 1 + t 2 + 21 (q1 p2 q2 p1 )).
donde q p denota el producto escalar usual en Rn . Comprobar que H n es un grupo de

Lie no abeliano. Determinar el centro del grupo H n .
Sea H
e n el mismo conjunto con un producto diferente:
(q1 , p1 , t 1 ) (q2 , p2 , t 2 ) := (q1 + q2 , p1 + p2 , t 1 + t 2 + q1 p2 ).
Hallar un isomorfismo de grupos : H n H

e n que sea a la vez un difeomorfismo.
Ejercicio 1.23. La exponencial matricial de una matriz cuadrada X Mn (F), donde

P
F = R o C, se define por exp X := k=0 (1/k!) X k , con X 0 := 1. Verificar que la curva
X : R GL(n, F) definida por las exponenciales matriciales X (t) := exp(t X ) es suave y
cumple X (0) = X Mn (F).
As se demuestra que la aplicacin exponencial de la Definicin 1.78 coincide con la
exponencial matricial si g Mn (F).
Calcular exp t X para los casos siguientes:
0

0 1 0 1
(a) X = , (b) X = , (c) X = .
0 0 0 1 0
Comprobar que exp(X + Y ) = exp X exp Y si [X , Y ] = 0. Concluir que t 7 exp t X es un

homomorfismo de R en GL(n, F).
Ejercicio 1.24. Para el caso [X , Y ] 6= 0, obtener la frmula de Trotter y Kato:

k
exp(X + Y ) = lim exp 1k X exp 1k Y

k
a partir de la frmula de CampbellBakerHausdorff (1.38). Usar esta ltima frmula

para verificar la relacin:

exp t X exp t Y exp(t X ) = exp t Y + t 2 [X , Y ] + O(t 3 ) .
Ejercicio 1.25. Verificar que el espacio vectorial su(2), el lgebra de Lie del grupo SU(2),
tiene la siguiente base R-vectorial:

i 0 1 1 0 1 i 1 0
X 1 := , X 2 := , X 3 := .
2 1 0 2 1 0 2 0 1
136
Verificar las relaciones de conmutacin:
[X 1 , X 2 ] = X 3 , [X 2 , X 3 ] = X 1 , [X 3 , X 1 ] = X 2 .
Calcular los subgrupos uniparamtricos { exp t X j : t R } para j = 1, 2, 3 y demostrar

que cualquier elemento U SU(2) puede escribirse en la forma
U = (exp X 3 )(exp X 2 )(exp X 3 )
con 0 , < , 2 < 2.

Los ngulos de Euler , , parametrizan el grupo de Lie SU(2).
Ejercicio 1.26. Verificar que el espacio vectorial so(3), el lgebra de Lie del grupo SO(3),
tiene la siguiente base R-vectorial:

0 0 0 0 0 1 0 1 0
Y1 := 0 0 1 , Y2 := 0 0 0 , Y3 := 1 0 0 .
0 1 0 1 0 0 0 0 0
Con la notacin del Ejercicio 1.25, defnase un homomorfismo : SU(2) SO(3) por
(exp t X j ) := exp t Y j para j = 1, 2, 3; t R.
Calcular (exp X 3 exp X 2 exp X 3 ) y comprobar que el ncleo de es el subgrupo de

dos elementos {12 , 12 } SU(2). Demostrar que es una aplicacin recubridora.1
Ejercicio 1.27. Considrese

el grupo simplctico Sp(2n, R), definido en (1.43). Ntese
0 1n
que la matriz J = de (1.42) cumple J 2 = 12n y J t = J. Comprobar que la
1n 0
forma bilineal dJ definida por dJ (x, y) := s(x, J y) es el producto escalar usual sobre R2n .
queuna matriz B M2n (R) pertenece a Sp(2n, R) si y solo si B J B = J.
t
Demostrar
a b
Si A = con a, b, c, d Mn (R), demostrar que A Sp(2n, R) si y solo si las
c d
matrices a t c y b t d son simtricas, con a t db t c = 1n . Deducir que dim Sp(2n, R) = 2n2 +n.
Ejercicio 1.28. Sea G un grupo de Lie. Verificar que g h := ghg 1 define una accin a
izquierda de G sobre s mismo. Cules son las rbitas de esta accin? Cul es el subgrupo
de isotropa de un elemento h G bajo esta accin?
1
Dcese que el grupo de Lie SU(2) es un cubrimiento doble del grupo de Lie SO(3).
137
Ejercicio 1.29. Sea G un grupo de Lie que acta sobre una variedad diferencial M . Si
las rbitas G u y G v coinciden, demostrar que los subgrupos de isotropa Gu y G v son
conjugados, es decir, que existe h G tal que G v = { hgh1 : g Gu }.

a b
Ejercicio 1.30. Si A = SL(2, R), demostrar que la receta
c d
az + b
A z := para zC
cz + d
p
define una accin a izquierda de SL(2, R) sobre C. Cul es la rbita del punto i = 1 ?
Cul es el subgrupo de isotropa de i bajo esta accin?
Ejercicio 1.31. El grupo de Lie SU(1, 1) consta de matrices complejas 2 2 de la forma

A= con ||2 ||2 = 1.

Verificar que tales matrices forman un grupo. Este grupo acta transitivamente sobre el
disco unitario D := { z C : |z| < 1 } por
z +
A z := para z D.
z +
Identificar las rbitas de cada uno de los tres subgrupos uniparamtricos con elementos
1 + is is
i
e 0 cosh t sinh t
k( ) := , a(t) := , n(s) := .
0 ei sinh t cosh t is 1 is
Estos subgrupos generan SU(1, 1). Mostrar que el grupo de isotropa del origen 0 D es
T := { k( ) : < }; concluir que SU(1, 1)/T es difeomorfo a D.
Ejercicio 1.32. Sea G un grupo de Lie con lgebra de Lie g. Para g G, Y g, defnase

d
Ad(g) Y := g(exp t Y )g 1 .
d t t=0
(a) Demostrar que (g, Y ) 7 Ad(g) Y es una accin suave de G sobre g.
(b) Si G es un grupo de Lie lineal, es decir, G GL(m, F) para algn m N (con F = R

o C), demostrar que esta accin adjunta est dada por la conjugacin de matrices:
Ad(g) Y = gY g 1 .
138
(c) Usar las frmulas del Ejercicio 1.24 para mostrar la relacin general

d
Ad(exp sX ) Y = [X , Y ] si X , Y g.
ds s=0
Ejercicio 1.33. Si V Gr(k, Rn ) es un subespacio de Rn de dimensin k, dentese por

V su complemento ortogonal con respecto del producto escalar usual de Rn . Escrbase
UV := { W Gr(k, Rn ) : W V = {0} }.
Si W UV , cada vector w W se escribe de manera nica como w = v + y con v V ,
y V . Comprobar que la aplicacin lineal w 7 v es invertible, as que la composicin
v 7 w 7 y es una aplicacin lineal TW : V V .
Defnase una funcin V : UV L (V, V ) por V (W ) := TW . Inversamente, dado
T L (V, V ), sea WT := { v + T v : v V } = im(1 + T ) en Rn = V V .
Verificar que las correspondencias W 7 TW , T 7 WT son recprocas, es decir, que
WTW = W y TWT = T . Concluir que la aplicacin V es biyectiva.
Comprobar que la totalidad de pares (UV , V ) son cartas locales para un atlas2 sobre
Gr(k, Rn ). Concluir que dim Gr(k, Rn ) = k(n k).
Ejercicio 1.34. Si {a1 , . . . , an } es una base cualquiera de Rn , el algoritmo de Gram y

Schmidt produce una base ortonormal {u1 , . . . , un } de Rn , de tal manera que la base parcial
{u1 , . . . , uk } depende solamente de {a1 , . . . , ak }. Si A y U son las matrices cuyas columnas
son estas dos bases, comprobar que A = UR, donde R T+ (n, R) es una matriz triangular
superior con entradas diagonales positivas: ri j = 0 si i > j, r j j > 0. Usar las frmu-
las explcitas del algoritmo para demostrar que la correspondencia UR 7 (U, R) es un
difeomorfismo de variedades: GL(n, R) O(n) T+ (n, R).
Ejercicio 1.35. Si x y := x 1 y 1 + x 2 y 2 + x 3 y 3 denota el producto escalar usual en R3 ,

considrese el conjunto
E := { (x, y) R3 R3 : kxk = 1, x y = 0 } R6
con su topologa relativa; la proyeccin : E S2 : (x, y) 7 x es continua. La esfera
S2 tiene un cubrimiento abierto {U1 , U2 , U3 }, donde Uk := { x S2 : |x k | < 1 } para
k = 1, 2, 3. Defnase tres funciones k : 1 (Uk ) Uk R2 por
1 (x, y) := (x; x 2 y 3 x 3 y 2 , y 1 ),
2 (x, y) := (x; x 3 y 1 x 1 y 3 , y 2 ),
3 (x, y) := (x; x 1 y 2 x 2 y 1 , y 3 ).
2
Se puede mostrar que este atlas es equivalente al atlas que define la estructura diferencial de la varie-
dad cociente O(n)/(O(k) O(n k)).
139
MA870: Geometra Diferencial Ejercicios sobre formas diferenciales

Demostrar que 1 , 2 , 3 son trivializaciones locales para un fibrado vectorial E S2 .

Ejercicio 1.36. Un morfismo de fibrados vectoriales entre E M y F N es un par
ordenado (, ), donde : E F y : M N son aplicaciones suaves tales que el
siguiente diagrama conmuta:

E F

M N
es decir, = ; y tales que todas las aplicaciones parciales entre las fibras dadas
por x : v 7 (v) : E x F(x) son aplicaciones lineales.
Si f : M N es una funcin suave, mostrar que la aplicacin tangente T f : T M T N
dada por T f (p, v) := ( f (p), Tp f (v)) es suave y que el par (T f , f ) es un morfismo de
fibrados entre los fibrados tangentes de M y N .
Ejercicio 1.37. Un isomorfismo de fibrados vectoriales es un morfismo de fibrados

(, ) invertible, es decir, las dos aplicaciones y son difeomorfismos.

Demostrar que el fibrado vectorial E S2 del Ejercicio 1.35 es isomorfo al fibrado

tangente T S2 S2 .

Ejercicio 1.38. Comprobar que el fibrado tangente T S1 S1 es trivial,3 al encontrar un
pr1
isomorfismo explcito entre T S1 S1 y S1 R S1 .
Ejercicios sobre formas diferenciales

Ejercicio 2.1. Sea : E E R una forma bilineal alternante sobre un espacio vectorial
real E de dimensin n. Demostrar que hay g1 , . . . , g2r E , linealmente independientes,
tales que
= g1 g2 + g3 g4 + + g2r1 g2r .
Indicacin: Si 6= 0, hay vectores v1 , v2 E tales que (v1 , v2 ) 6= 0. Demostrar que hay
g1 , g2 E con g1 (v1 ) = g2 (v2 ) = 1, g1 (v2 ) = g2 (v1 ) = 0.
Calcular r := (r veces) y verificar que r 6= 0, (r+1) = 0. (El rango
de la forma bilineal es 2r; fjese que 2r n.)
3
Dcese que una variedad M es paralelizable si su fibrado tangente es trivial. Las esferas S1 y S3 son
paralelizables porque son grupos de Lie: S1 U(1) y S3 SU(2) ' Sp(1).
140
Si (u, v) = 0 para todo v E implica que u = 0, se dice que es una forma bilineal
no degenerada. Comprobar que esto ocurre solo si n es par y 2r = n.
Pm
Ejercicio 2.2. Si M = R2m , demostrar que la 2-forma = k=1 d x 2k1 d x 2k es no
degenerada: es decir, si (X , Y ) = 0 para todo Y X(R2m ), entonces X = 0.
Calcular m := (m veces) en trminos de las coordenadas cartesianas
de R2m .
Ejercicio 2.3. (a) Si A 2r+1 (M ) tiene grado impar, mostrar que = 0.
(b) Si = d x 1 d x 2 d x 2 d x 3 + d x 3 d x 4 A 2 (R4 ), calcular .
Ejercicio 2.4. Sea { i := a ri d x r : i = 1, . . . , n } un juego de unas n 1-formas sobre Rn .

Si I = {i1 , . . . , ik } {1, . . . , n}, listado en orden creciente, demostrar que
X
i1 i k = m I J d x j1 d x jk ,
|J|=k
donde m I J = det A I J es el menor de la submatriz k k de A con filas I y columnas J.

Concluir que
1 n = (det A) d x 1 d x n .
Ejercicio 2.5. En la esfera Sn1 , las cartas locales (Vk , k ) del Ejercicio 1.2 determinan
coordenadas locales (x 1 , . . . , c
x k , . . . , x n ). La frmula siguiente:
n
X
:= (1) j x j d x 1 dd
x j d x n,
j=1
determina una forma diferencial A n1 (Sn1 ) en trminos de las coordenadas carte-

sianas de Rn . Calcular la expresin local de en cada Vk y comprobar que q 6= 0 para
q Sn1 .
Sea : Sn1 Sn1 la simetra x 7 x. Verificar que = (1)n .
Ejercicio 2.6. Si X , Y X(M ), demostrar que iX iY = iY iX como operadores sobre

A (M ). En particular, resulta iX iX = 0.
Ejercicio 2.7. Si : M N y : N R son aplicaciones suaves entre variedades dife-

renciales, demostrar que ( ) = ( ) para todo A (R).
Ejercicio 2.8. Si = g d x 1 d x 2 d x n en A n (Rn ) y si : Rn Rn es un difeomor-

fismo, demostrar que
= (g ) (J) d x 1 d x 2 d x n ,
donde J := det [ i / x j ] es el jacobiano de .
141
Ejercicio 2.9. Si F : R3 R3 es suave y si g C (R3 ), defnase tres formas por:
F := F 1 d x + F 2 d y + F 3 dz,
F := F 1 d y dz + F 2 dz d x + F 3 d x d y,
g := g d x d y dz.
Con las notaciones usuales: f = grad f , F = rot F , F = div F del llamado anlisis
vectorial, verificar que
f = d f , F = d F , F = d F .
Comprobar que las identidades conocidas f = 0 y ( F ) = 0 son casos

particulares de la nilpotencia d 2 = 0 de la derivada exterior.
Ejercicio 2.10. Si A 2 (M ), verificar la frmula:
d(X , Y, Z) = X ((Y, Z)) + Y ((Z, X )) + Z((X , Y ))

([X , Y ], Z) ([Y, Z], X ) ([Z, X ], Y ).
Indicacin: comprobar que el lado derecho es trilineal y alternante en (X , Y, Z); y que la

sustitucin X 7 f X multiplica el lado derecho por f C (M ). Concluir que es suficiente
verificar la igualdad en una carta local con campos vectoriales bsicos.
Ejercicio 2.11. Si A k (M ), verificar la frmula algebraica general para la derivada

exterior:
k+1
X
d(X 1 , . . . , X k+1 ) = (1) j1 X j ((X 1 , . . . , Xj , . . . , X k+1 ))
j=1
X
+ (1)i+ j ([X i , X j ], X 1 , . . . , X
i , . . . , Xj , . . . , X k+1 )).
i< j
Ejercicio 2.12. Si A k (M ), X X(M ), verificar la frmula algebraica general para la

derivada de Lie:
k
X
LX (X 1 , . . . , X k ) = X ((X 1 , . . . , X k )) (X 1 , . . . , [X , X j ], . . . , X k )).
j=1
Ejercicio 2.13. Las frmulas de los Ejercicios 2.11 y 2.12 pueden considerarse como
definiciones alternativas de las derivadas exterior y de Lie. Con base en estas frmulas
nicamente, comprobar las identidades algebraicas:
d(d) = 0 ; LX = d iX + iX d ; LX LY LY LX = L[X ,Y ] .
142
Ejercicio 2.14. Si A (M ), X X(M ) y f C (M ), comprobar que
L f X = f LX + d f (iX ).
Ejercicio 2.15. Si = f d x 1 d x n en A n (Rn ), verificar la frmula
LX = (X f + f div X ) d x 1 d x n ,
n
X gj
donde div X := es la divergencia del campo vectorial X = g j .
j=1
xj xj
Ejercicio 2.16. Si A (M ) y X , Y X(M ), verificar la frmula:
i[X ,Y ] = LX iY iY LX .
Concluir que LX iX = iX LX .
Ejercicio 2.17. Si f , g, h C (R3 ), considrese el sistema de ecuaciones en derivadas

parciales:
r q p r q p
= f, = g, = h.
y z z x x y
Demostrar que esta ecuacin tiene una solucin dada por p, q, r C (R3 ) si y solo si
f g h
+ + = 0.
x y z
Indicacin: colocar := f d y dz + g dz d x + h d x d y y usar el lema de Poincar
en R3 .

Ejercicio 2.18. Si T M M es el fibrado cotangente de una variedad M , se define la
1-forma de Liouville A 1 (T M ) por4
(q,) , w := , T(q,) (w),
donde q M , Tq M , w T(q,) (T M ), de tal manera que T(q,) (w) Tq M .

En trminos de las coordenadas locales (x 1 , . . . , x n ) de una carta local (U, ) de M y
(x 1 , . . . , x n ; 1 , . . . , n ) de la carta local correspondiente (1 (U), ) de T M , demostrar
que la expresin local de en esa carta es
= j d x j.
Concluir que la 2-forma := d sobre T M es cerrada y no degenerada (vase el

Ejercicio 2.2).
4
Si v E, f E , la notacin f , v f (v) denota la evaluacin de la forma lineal f en el vector v.
143
Ejercicio 2.19. Sea G un grupo de Lie. Una forma diferencial A (G) es invariante
(a izquierda) si g = para todo g G; en cuyo caso est determinada por el
elemento 1 (T1 G). Si Xe denota el campo vectorial invariante tal que Xe1 = X g,
demostrar que la 1-forma es invariante si y solo si, para todo X g, la funcin (Xe )
es constante de valor 1 (X ) . Concluir que d es una 2-forma invariante, que cumple
d(Xe , Ye ) = 1 ([X , Y ]).
Si {X 1 , . . . , X n } es una base para el lgebra de Lie g = T1 G, el corchete de g est deter-
minado por las combinaciones lineales:
[X j , X k ] = c ijk X i
cuyas coeficientes c ijk , para i, j, k = 1, . . . , n, son las constantes de estructura de g.

Se identifica el espacio vectorial de 1-formas invariantes a izquierda con el espacio R-
vectorial dual g := T1 G. Si {11 , . . . , 1n } es la base dual de g , comprobar las ecuaciones
de Maurer y Cartan:5
1
di = c ijk j k .
2
Ejercicio 2.20. Sobre el grupo de Lie GL(m, R), defnase una matriz de 1-formas por la
receta := g 1 d g. Verificar que las entradas de esta matriz6 son 1-formas invariantes
sobre G.
Comprobar que d(g 1 ) = g 1 d g g 1 para g GL(m, R) y obtener as una expresin
matricial para d. Cmo se expresan las ecuaciones de Maurer y Cartan (del Ejerci-
cio 2.19) para este grupo de Lie?
Ejercicio 2.21. Una forma simplctica sobre una variedad diferencial M es una 2-forma
cerrada no degenerada: A 2 (M ) con d = 0, y (X , Y ) = 0 para todo Y X(M )
solo si X = 0. Demostrar que dim M es necesariamente par. Indicacin: si p M , usar
el Ejercicio 2.1 para comprobar que dim Tp M es par. Demostrar que X 7 iX es una
biyeccin lineal entre los espacios vectoriales X(M ) y A 1 (M ).
Dada una forma simplctica A 2 (M ), escrbase X [ := iX A 1 (M ) para cual-
quier X X(M ). Dentese por 7 ] : A 1 (M ) X(M ) la biyeccin inversa a la biyec-
cin X 7 X [ . Para cada f C (M ), el campo vectorial X f := (d f )] X(M ) se llama el
campo vectorial hamiltoniano asociado a la funcin f . Comprobar que (X f , Y ) = Y f
5
A partir de estas frmulas, se puede obtener la identidad de Jacobi en el lgebra de Lie como conse-
cuencia de la identidad d d = 0 aplicada a las 1-formas invariantes.
6
Al tomar las entradas g i j de g GL(m, R) como coordenadas locales para el grupo, d g es la matriz
de 1-formas [d g i j ]. Se puede considerar como una 1-forma sobre GL(m, R) con valores en el espacio
vectorial Mm (R), el cual es el lgebra de Lie de GL(m, R). Es posible mostrar que si G GL(m, R) es un
subgrupo de Lie cerrado, entonces { g 1 d g : g G } toma valores en g, el lgebra de Lie de G.
144
MA870: Geometra Diferencial Ejercicios sobre integracin en variedades
para Y X(M ). Demostrar que LX f = 0; concluir que es invariante bajo el flujo del
campo hamiltoniano X f .
Ejercicio 2.22. Una variedad simplctica (M , ) consta de una variedad diferencial M

de dimensin par, dotada de una forma simplctica A 2 (M ).
Dentese por (q1 , . . . , q n ; p1 , . . . , pn ) las coordenadas cartesianas de T Rn
= R2n , donde
(q1 , . . . , q n ) son las coordenadas cartesianas de la base Rn . Comprobar que (T Rn , ) es
una variedad simplctica,7 con definido por := dq j d p j A 2 (T Rn ).
Si f C (T Rn ), comprobar que el campo vectorial hamiltoniano X f est dado por
f f
Xf = .
pj q j q j pj
El corchete de Poisson es la forma R-bilineal sobre C (M ) dado por { f , g} := (X f , X g ).

Para M = T Rn , comprobar la frmula:
f g f g
{ f , g} = .
q pj pj q j
j
Ejercicios sobre integracin en variedades

Ejercicio 3.1. El espacio proyectivo real RPn1 es el cociente de la esfera Sn1 bajo la
identificacin de puntos antipodales:8 x y si y solo si x = y (como vectores en Rn ).
Sea : Sn1 Sn1 la simetra x 7 x; y sea : Sn1 RPn1 la aplicacin cociente
x 7 {x, x}. Si A n1 (RPn1 ), comprobar que = .
Sea la forma de volumen sobre Sn1 , as que = f con f C (Sn1 ). De-
mostrar que = (1)n y que f (p) = (1)n f (p) para p Sn1 . Concluir que RPn1
es orientable si y solo si n es par.
Ejercicio 3.2. Sea G un grupo de Lie. Demostrar que la variedad diferencial G es orien-
table. Indicacin: si n = dim G, tmese 6= 0 en n T1 G. Mostrar que existe A n (G)
tal que 1 = y g = para todo g G.
Ejercicio 3.3. Si (M , []) es una variedad orientada de dimensin n y sea A n (M ).

Dcese que una particin de la unidad { h : A} est subordinada al atlas A =
7
Un teorema de Darboux asegura cualquier variedad simplctica tiene un atlas para el cual posee
esta misma expresin local en cada carta local. Si Q es una variedad diferencial cualquiera, el espacio total
M = T Q de su fibrado cotangente es una variedad simplctica.
8
La esfera Sn1 est cubierta por n pares antipodales de hemisferios abiertos; al pasar al cociente, RPn1
posee un atlas de n cartas locales. Luego RPn1 es una variedad diferencial compacta de dimensin (n 1).
145
MA870: Geometra Diferencial Ejercicios sobre integracin en variedades
{ (U , ) : A} de M si sop h U para cada A. Si { k : B } es otra

particin de la unidad subordinada a otro atlas B = { (V , ) : B }, entonces
= h = k . Demostrar que
P P
XZ XZ
(h ) = (k ),
U V
R
para poder concluir que la integral M
de la Definicin 3.15 est bien definida.
Ejercicio 3.4. Sea (M , []) una variedad orientada y conexa. Escrbase M para denotar
la misma variedad con la orientacin opuesta, es decir, M = (M , []). Si A n (M )
con n = dim M , comprobar que
Z Z
= .
M M
Un difeomorfismo : M M preserva o revierta la orientacin segn sea

R oRbien
. En el caso de que revierta la orientacin, verificar que M = M
para todo A n (M ).

Ejercicio 3.5. Si T M M es el fibrado tangente de una variedad diferenciable M , de-
mostrar que el espacio total T M es orientable (sea M orientable o no).
Ejercicio 3.6. Sea R una regin9 acotada de R2 cuya frontera R es una curva suave
cerrada y simple (es decir, sin autointersecciones).
(a) Si V es un abierto tal que D D V R2 y si f , g : V R son funciones suaves,

verificar que la frmula de Green:
g f
I ZZ
f dx + g d y = dx d y
R R
x y
es un corolario del teorema de Stokes.
(b) Concluir que el rea de la regin plana rodeada por una curva suave
H cerrada y simple
1
C (recorrido contrario a reloj) est dada por la frmula A = 2 C x d y y d x.
(c) Usar esta ltima frmula para hallar el rea de una elipse de semiejes a y b.
9
Una regin de Rn es un conjunto abierto y conexo.
146
MA870: Geometra Diferencial Ejercicios sobre conexiones y curvatura
Ejercicio 3.7. Sea R una regin acotada de R2 cuya frontera R es una curva suave
cerrada y simple. Sea f C (R2 ) una funcin suave tal que f (x, y) = 0 para todo
(x, y) D. Usar el teorema de Stokes para verificar la frmula:
f 2f f 2 f 2
ZZ 2 ZZ
f +f dx d y = + d x d y.
D
x2 y2 D
x y
2f 2f
Si + 0 en D, concluir que f se anula idnticamente en D.
x2 y2
R
Ejercicio 3.8. Sea n := Sn1 la medida de la esfera Sn1 , donde es la (n 1)-forma
del Ejercicio 2.5. Sea Vn el volumen de la bola unitaria Bn := { x Rn : kxk 1 }. Usar
el teorema de Stokes para verificar que
n
Vn = .
n
R1
Comprobar que Vn /Vn1 = 1 (1 t 2 )(n1)/2 d t, por una integracin parcial con respecto
a x n . Demostrar por induccin las siguientes frmulas para Vn y n :
2m
si n = 2m,
2n/2 2n/2 (m 1)!

Vn = , n = 1 =
2
m+1 m
n ( 21 n) ( 2 n)
si n = 2m + 1,
(2m 1)!!
p
donde es la funcin gamma de Euler: (n + 1) = n! si n N, y ( 21 ) = .
Ejercicios sobre conexiones y curvatura

Ejercicio 4.1. Sea una conexin afn sobre una variedad diferencial M . Un campo
vectorial Y X(M ) es paralelo a lo largo de una curva : I M que pasa por p = (0) si
Y = 0 (es decir, (t) Y = 0 T(t) M para todo t I).
Si Y |U = f j j en coordenadas locales de una carta (U, ), demostrar que Y es paralelo
a lo largo de si y solo si
d i
( f )(t) + jki ((t)) f k ((t)) j (t) = 0 (i = 1, . . . , n)
dt
para todo t I. Deducir que Yq queda determinado por Yp para cada q ((", "))
para algn " > 0; y que la correspondencia Yp 7 Yq determina un isomorfismo lineal
q,p : Tp M Tq M para tales puntos q. Concluir que la conexin determina una regla
de transporte paralelo a lo largo de cada curva suave en M .
147
Ejercicio 4.2. Verificar la siguiente regla de cambio de variables (4.3) para los smbolos
de Christoffel de una conexin afn:
xi x j yt k 2xl yt
rst =
e + .
y r ys xk i j y r ys xl
Ejercicio 4.3. Sea R+ = (0, ) la semirrecta positiva de R (sin el origen), con coorde-
nada local r > 0 y campo vectorial bsico ddr X(R+ ). Sea Z := r ddr el campo de Euler
en R+ . Demostrar que Z es paralelo a lo largo de R+ con respecto a la conexin afn
sobre R dada por
d 1 d
d/d r = .
dr r dr
Comprobar que la geodsica : R R+ determinado por las condiciones iniciales (0) =
1, (0) = a ddr |1 est dada por la funcin exponencial (t) = e at .
Ejercicio 4.4. Comprobar que la receta (4.10) que determina la conexin de Levi-Civita
para una mtrica riemanniana g es vlida, del modo siguiente.
g 1
g(X Y, Z) := X g(Y, Z) + Y g(Z, X ) Z g(X , Y )
2
g([Y, Z], X ) g([X , Z], Y ) + g([X , Y ], Z)
(a) Comprobar que el lado derecho es C (M )-lineal en X y en Z, por lo cual define una
g
aplicacin (X , Y ) 7 X Y sobre X(M ) que es C (M )-lineal en X y R-lineal en Y .
(b) Chequear que esta operacin cumple una regla de Leibniz en Y .
(c) Verificar que esta conexin g es libre de torsin.
(d) Verificar que g es compatible con la mtrica g.
Ejercicio 4.5. Si g es la conexin de Levi-Civita sobre la esfera S2 con la mtrica redonda

f = d 2 + sen2 d 2 , hallar los 8 coeficientes de Christoffel ikj en U = S2 \ {e3 } en
trminos de las coordenadas esfricas ( , ).
Ejercicio 4.6. Si (M , g) es una variedad riemanniana orientada, su forma de volumen

riemanniana se define localmente por
q
g := d x 1 d x n , con := det [g i j ] .
Si ikj son los smbolos de Christoffel de la conexin de Levi-Civita g , comprobar esta

frmula local para su traza parcial:
j 1 jl 1
jk = g k g jl = = k (log ).
2 xk
148
Ejercicio 4.7. Sea i : M Rm un encaje de M como subvariedad de Rm . Cada espacio

tangente Tq Rn se identifica con Rn por A p = a j (p) / x j | p (a1 (p), . . . , a m (p)) Rm .
La mtrica estndar en Rm est dada por el producto escalar euclidiano, g(A, B) := a b.
Defnase la mtrica inducida g sobre M como la imagen inversa g := i (g), es decir,
g(X , Y )(p) := X p Yp para todo p M .
(a) Si F = 1 : (U) U Rm parametriza el dominio de una carta local (U, )

de M , verificar que g i j = i F j F son los componentes de la mtrica inducida.
(b) En particular, usando las coordenadas esfricas
F ( , ) := (a sen cos , a sen sen , a cos )
de la esfera M = a S2 de radio a en R3 , calcular los g i j como funciones de ( , ).
(c) Calcular los coeficientes de Christoffel para a S2 en coordenadas esfricas.
Ejercicio 4.8. Considrese el semiplano superior H2 := { (x, y) R2 : y > 0 } con la

mtrica riemanniana g = y 2 (d x 2 + d y 2 ). Calcular sus coeficientes de Christoffel ikj y
el componente R1212 del tensor de curvatura riemanniana. Demostrar que su curvatura
escalar es constante: S 2.
Ejercicio 4.9. Sea {X 1 , . . . , X n } una base local10 de campos vectoriales para una carta
(U, ). Defnase los coeficientes locales de una conexin , de su tensor de torsin T y
de su tensor de curvatura R por
X i X j =: e
ikj X k , T (X i , X j ) =: T
ek Xk ,
ij
R (X k , X l )X j =: R
ei X i .
jkl
Defnase las 1-formas duales i y una matriz de 1-formas locales [kj ] por:
i , X j := ij , kj := e
ikj i .
(a) Si [X i , X j ] = cikj X k , verificar que T

ek = e
ij
ikj e
jik cikj .
ei = X ke
(b) Comprobar que R jli X l e
jki ckl m j + e
me i
lmj e
km
i
kmj e
e lm
i
.
jkl
(c) Mostrar que las 1-formas i y kj cumplen las ecuaciones de estructura de Cartan:
1 k i 1 i
d k = km m + e j,
T dij = im mj + e k l.
R
2 ij 2 jkl
10
En cada punto p U, los vectores tangentes X ip forman una base para Tp M . Ejemplos son: X i = / x i
(base local de coordenadas); o bien X i = Ei con g(Ei , E j ) = i j (base local ortonormal respecto de una
mtrica g).
149
Indce General
Introduccin 1
1 Variedades diferenciales 6
1.1 Definicin y ejemplos de variedades 8
1.2 Aplicaciones diferenciables 13
1.3 Vectores tangentes 22
1.4 Subvariedades 25
1.5 Campos vectoriales 30
1.6 Curvas integrales y flujos 37
1.7 Grupos de Lie y espacios homogneos 41
1.8 Fibrados vectoriales 53
2 Formas diferenciales 57
2.1 Formas diferenciales de primer grado 57
2.2 lgebra tensorial y lgebra exterior 60
2.3 Formas diferenciales de grado superior 65
2.4 La derivada exterior 71
2.5 La derivada de Lie 78
2.6 Formas cerradas y exactas 83
3 Integracin en variedades 88
3.1 Variedades orientables 88
3.2 Integrales de n-formas 95
3.3 Smplices y cadenas 97
3.4 El teorema de Stokes 105
4 Conexiones y Curvatura 115

4.1 Transporte paralelo y derivadas covariantes 115
4.2 Mtricas riemannianas 120
4.3 Tensores de curvatura 126
Ejercicios 132
Ejercicios sobre variedades diferenciales 132
Ejercicios sobre formas diferenciales 140
Ejercicios sobre integracin en variedades 145
Ejercicios sobre conexiones y curvatura 147
150

Ma 870 - Geometría Diferencial

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Ma 870 - Geometría Diferencial

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

MA870: GEOMETRA DIFERENCIAL

Escuela de Matemtica, Universidad de Costa Rica

II Ciclo Lectivo del 2014

Formas diferenciales Formas diferenciales de primer grado y su dualidad con campos

Integracin en variedades Variedades orientables. Integrales de n-formas. Smplices y

Conexiones y curvatura Transporte paralelo de campos vectoriales. Conexiones afines,

[2] D. Barden and C. Thomas, An Introduction to Differential Manifolds, Imperial College

[3] M. Crampin y F. A. E. Pirani, Applicable Differential Geometry, Cambridge Univ. Press,

[4] R. W. R. Darling, Differential Forms and Connections, Cambridge University Press,

[5] J. A. Dieudonn, lments dAnalyse, tomo 3, GauthierVillars, Pars, 1974.

[6] H. Flanders, Differential Forms, Academic Press, Orlando, FL, 1963.

[7] T. Frankel, The Geometry of Physics: An Introduction, 3a edicin, Cambridge Univer-

[9] L. A. Santal, Introduccin a la geometra diferencial de variedades diferenciables,

[11] M. D. Spivak, Clculo en Variedades, Revert, Barcelona, 1975.

[12] M. D. Spivak, A Comprehensive Introduction to Differential Geometry, tomos 1 y 2,

[13] C. H. Taubes, Differential Geometry: Bundles, Connections, Metrics and Curvature,

[14] L. W. Tu, An Introduction to Manifolds, Springer, New York, 2008.

 N = {0, 1, 2, 3, . . . } es el conjunto de los nmeros naturales (enteros no negativos).1

 Z = {. . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . . } es el conjunto de los nmeros enteros.

 Q, R, C son los cuerpos de nmeros racionales, reales y complejos, respectivamente.

Si A y B son conjuntos disjuntos, A B = ;, su unin disjunta ser denotada por A ] B.

Por ejemplo, la funcin indicatriz A de un conjunto A se define como

La funcin de signo sobre R vale 1, 0, 1 para un nmero positivo, cero o negativo,

signo(t) := t > 0 t < 0.

La delta de Kronecker, comnmente escrito jk o kj , se define as:

Las formas R-lineales : Rn R constituyen el espacio vectorial dual (Rn ) los

Definicin 1.1. Un espacio topolgico es un conjunto X dotado de una coleccin T de

(a) X T y el conjunto vaco ; T tambin.

La elementos de T se llaman abiertos (o partes abiertas) de X . Un vecindario de x X

La topologa usual de Rn es la coleccin de uniones arbitrarias U = A B(x , r ). En

Ejemplo 1.3. Si X Rn , sea T := { X U : U abierto en Rn }. Entonces T es la llamada

que se determinan en primera instancia como partes de Rn .

Por la Definicin 1.1(c), una interseccin arbitraria de cerrados en X es cerrada. Si

Definicin 1.4. Una distancia mtrica en un conjunto X es una funcin d : X X

d(x, z) d(x, y) + d( y, z) para todo x, y, z X .

Una distancia define un sistema de bolas abiertas, Bd (x, r) := { y X : d(x, y) < r }.

1.1 Definicin y ejemplos de variedades

Definicin 1.7. Un atlas sobre X es un juego de cartas locales A := { (U , ) : A},

En la prctica, se declara un solo atlas A sobre X , porque un atlas maximal sera

Figura 1.1: Una funcin de transicin entre dos cartas locales

Definicin 1.8. Sea M un espacio topolgico metrizable y separable. Un atlas A sobre M

Ejemplo 1.10. Si : R Rn es una aplicacin suave e inyectiva cuya derivada no se

En el ejemplo anterior la palabra trayectoria denota la imagen de la funcin como

Para simplificar la discusin, a continuacin se introducir varios ejemplos de una

Ejemplo 1.12. El crculo

es una variedad unidimensional. Su atlas usual se compone de dos cartas:

(S1 \ {1}, i log> ), log> (r e i ) := log r + i para r e i C \ (, 0];

Ejemplo 1.13. La esfera Sn1 := { x Rn : kxk = 1 } es una variedad diferencial de

Ejemplo 1.14. El plano proyectivo real RP2 := { L R3 : dim L = 1 } es el conjunto de

Figura 1.2: Dos proyecciones estereogrficas de Sn1 en Rn1

La topologa de RP2 se define como sigue: una parta V RP 2 es un abierto de RP2 si y

Las otras funciones de transicin k 1j

Definicin 1.15. Si M y N son dos variedades diferenciales de dimensiones respectivas

Ejemplo 1.16. La igualdad Rn Rm = Rn+m es un isomorfismo R-lineal de espacios vec-

Ejemplo 1.17. El toro (o 2-toro) T2 := S1 S1 es el producto cartesiano de dos crculos.

1.2 Aplicaciones diferenciables

k f (x + h) f (x) L x (h)k < "khk toda vez que khk < ,

donde = (") puede depender de " y adems B(x, ) U. En otras palabras, la

Este formalismo libre de coordenadas es excelente para ciertos propsitos, entre

D(g f )(x) = Dg( f (x)) D f (x), (1.4)

cuando g : V W Rk es otra funcin [continuamente] diferenciable en V ; el punto

teorema fundamental del clculo y la regla de la cadena muestran que

Basta con definir

N = {0, 1, 2, 3, . . . } es el conjunto de los nmeros naturales (enteros no negativos).1

Z = {. . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . . } es el conjunto de los nmeros enteros.

Q, R, C son los cuerpos de nmeros racionales, reales y complejos, respectivamente.