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MESTRE EM METROLOGIA
______________________________________
Prof. Armando Albertazzi Gonalves Junior, Dr. Eng.
ORIENTADOR
______________________________________
Prof. Armando Albertazzi Gonalves Junior, Dr. Eng.
COORDENADOR DO PROGRAMA DE PS-GRADUAO
BANCA EXAMINADORA:
_______________________________________
Prof. Celso Luiz Nickel Veiga, Dr. Eng.
_______________________________________
Prof. Frank Hrebabetzky, Dr. Rer. Nat.
_______________________________________
Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. Ing.
_______________________________________
Eng. Joo Mrcio de Castilho Santos
Dedicatria:
Cibele Barana
por me dar serenidade
CENPES
pelo apoio ao projeto e financiamento
The prototype is able of quantifying the misalignment between the pipes and
to detect common welding defects like lack of fusion and excess of penetration. The
software is capable to represent the measured surface from different angles and
through a false color scale that helps the identification of geometric defects.
LISTA DE ILUSTRAES
PH Pontos Homlogos
LC Lente Cnica
TA Tubo de Acrlico
SM Sistema de Medio
Td Tendncia
Re Repetitividade
SUMRIO
1 INTRODUO ....................................................................................................... 15
1.1 MOTIVAO................................................................................................... 15
1.2 OBJETIVOS .................................................................................................... 16
1.3 TCNICA DE MEDIO................................................................................. 17
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO........................................................................ 17
2 MEDIO 3D POR ESTEREOSCOPIA ................................................................ 19
2.1 PRINCPIOS ................................................................................................... 19
2.2 MODELO DE CMERA .................................................................................. 21
2.3 CALIBRAO DAS CMERAS ...................................................................... 26
2.3.1 Sistema de equaes .............................................................................. 26
2.3.2 Recuperao dos parmetros do modelo ................................................ 28
2.4 GEOMETRIA EPIPOLAR................................................................................ 28
2.5 IDENTIFICAO DOS PONTOS HOMLOGOS........................................... 30
2.5.1 Identificando um ponto do objeto ............................................................. 31
2.5.2 Projeo de padres luminosos............................................................... 33
2.5.3 Projeo de padres senoidais com deslocamento de fase .................... 34
2.6 DETERMINAO DE COORDENADAS 3D (TRIANGULAO) ................... 39
3 CONFIGURAO PROPOSTA............................................................................. 41
3.1 REQUISITOS TCNICOS............................................................................... 41
3.2 CONFIGURAES PROPOSTAS ................................................................. 44
3.3 PROTTIPO DESENVOLVIDO...................................................................... 45
3.3.1 Cmeras digitais ...................................................................................... 46
3.3.2 Lentes objetivas ....................................................................................... 46
3.3.3 Lentes cnicas ......................................................................................... 47
3.3.4 Subsistema de aquisio de imagem ...................................................... 49
3.3.5 Subsistema de iluminao ....................................................................... 51
3.3.6 Montagem ................................................................................................ 53
3.4 MODELO COMPUTACIONAL ........................................................................ 54
3.4.1 Modelo do sistema de aquisio de imagens .......................................... 54
3.4.2 Modelo do sistema estereoscpico.......................................................... 57
4 SOFTWARE DE MEDIO ................................................................................... 60
4.1 REQUISITOS TCNICOS E FUNCIONAIS .................................................... 60
4.2 ESTRUTURAO .......................................................................................... 60
4.3 IMPLEMENTAO ......................................................................................... 61
4.3.1 Posicionamento ....................................................................................... 61
4.3.2 Aquisio ................................................................................................. 61
4.3.3 Processamento ........................................................................................ 62
4.3.4 Triangulao ............................................................................................ 67
4.3.5 Clculo dos resultados de medio ......................................................... 69
4.3.6 Visualizao............................................................................................. 71
5 CALIBRAO E AVALIAO.............................................................................. 72
5.1 CALIBRAO ................................................................................................. 72
5.2 AVALIAO DAS INCERTEZAS.................................................................... 74
5.2.1 Fontes inerentes do sistema de medio ................................................ 75
5.2.2 Estimativa da incerteza das coordenadas 3D .......................................... 76
5.2.3 Estimativa da incerteza na determinao de desalinhamentos ............... 77
5.3 ENSAIOS CONTROLADOS BANCADAS .................................................... 80
5.3.1 Medio do dimetro de cilindros e alinhamentos ................................... 80
5.3.2 Medio de desalinhamentos transversais .............................................. 82
5.3.3 Medio de desalinhamentos angulares.................................................. 83
5.3.4 Caracterizao do cordo de solda ......................................................... 85
5.3.5 Observaes Experimentais .................................................................... 86
6 CONCLUSES ...................................................................................................... 89
REFERNCIAS......................................................................................................... 92
ANEXO I: COORDENADAS HOMOGNEAS.......................................................... 94
15
1 INTRODUO
1.1 MOTIVAO
1
A partir de 2000 m de profundidade com presses de mais de 200 atm
16
O custo de manufatura dos risers rgidos mais baixo do que o dos flexveis.
Tornando-se estes uma opo aos risers flexveis em situaes onde estes
alcanaram seu limite tecnolgico (guas ultra-profundas), ou em situaes menos
severas, pode haver competio de mercado baixando o preo da soluo atual.
Os SCR sofrem altas tenses mecnicas durante sua vida til, comeando
com o seu processo de instalao, no leito do oceano; e durante toda a sua vida til,
devido s correntes martimas, movimento das mars e oscilaes de algumas das
plataformas produtoras.
1.2 OBJETIVOS
o Desalinhamentos angulares,
2
Linear variable diferential transformers, conhecidos na indstria como canetas indutivas, so sistemas
que produzem uma sada em tenso, proporcional ao deslocamento linear de seu apalpador. Em geral
com incertezas da ordem de dcimos de micrometros.
18
2.1 PRINCPIOS
Como ser visto na seo 2.2, mediante a anlise de apenas uma imagem, e
com o conhecimento prvio da disposio geomtrica da cmera e de seus
parmetros internos, no possvel determinar qual a posio espacial de
determinado ponto desta imagem. Porm, possvel saber que este ponto est
restrito a uma famlia de pontos, descrita por uma reta no espao.
o Mapeamento de escavaes;
o Topografia de terrenos.
(X Z)
T
coordenadas Y ser projetado nas coordenadas
( )
T
(X Z) f .X f .Y
T
Y (1)
Z Z
Utilizando-se a geometria projetiva[3] e coordenadas homogneas3 pode-se
escrever a equao (1) como uma transformao linear, da seguinte maneira,
conforme exposto por Hartley[2]:
X X
f .X f 0
Y f .Y = f 0 Y ,4 (2)
Z Z
Z 1 0
1 1
Como pode ser visto no Anexo I, o ponto cujas coordenadas homogneas so
( - f .X Z ) possui ( f .X f .Y / Z )
T T
- f .Y as coordenadas cartesianas: Z
3
Ver breve introduo ao uso de coordenadas homogneas no Anexo I.
4
Os elementos omitidos nas matrizes possuem o valor 0.
24
( )
T
(X Z) f .X + px f .Y + py
T
Y (3)
Z Z
Sendo que a expresso (2) pode ser reescrita da seguinte maneira:
X X
f . X + Z . px f px 0
Y f .Y + Z . p = f p y 0
Y
(4)
Z y Z
1 0
Z
1 1
Utilizando-se a notao Xsc para a representao homognea de um ponto no
sistema de coordenadas sc, e x para a representao homognea deste ponto na
imagem, pode-se reescrever (4) como:
f px
K = f py (6)
1
A matriz K pode ainda ser generalizada da seguinte maneira:
f s px
K = f py (7)
1
Onde s o fator de inclinao, que a maioria dos casos tem valor nulo. Este
fator pode assumir valores diferentes de zero para o caso incomum em que os pixeis
do sensor de imagens encontram-se deformados, causando a no
perpendicularidade entre os eixos x e ydo sistema de coordenadas da imagem.
R (RC )3 x1
X cam = 3x3 .X global (9)
01x 3 01x1
equao (12) exemplifica uma das formas de calcular um ponto sobre esta reta,
conforme sugerido por Hartley[2].
X( ) = P + .x + C (12)
Sabe-se que a formao de imagem pode ser descrita por uma matriz de
projeo 3x4. Esta matriz homognea chamada de P, e possui 12 elementos.
p1 p2 p3 p4
P = p5 p6 p7 p8 (13)
p9 p10 p11 p12
P1T .Xi
P.Xi = P 2T .Xi (14)
P 3T .X
i
5
A pseudo-inversa deve ser usada, pois P uma matriz 3x4, e no uma matriz quadrada.
27
seguinte maneira.
yi .P 3T Xi - wi .P 2T Xi
xi PXi = wi .P1T Xi - xi .P 3T Xi = 0 (15)
xi .P 2T Xi - yi .P1T Xi
Como p j T .Xi = XiT . p j a equao (15) pode ser reescrita para:
0T - wi .Xi T yi .Xi T P1
2
wi .Xi 0 - xi .Xi . P = 0 (16)
T T T
- y .X T x .X T 0T P 3
i i i i
Cada P j um vetor de quatro elementos. Como as equaes do sistema (16)
so linearmente dependentes, pode-se escolher apenas duas delas para a resoluo
do sistema. Desta maneira, cada correspondncia de pontos produz duas equaes
de um sistema linear de 12 incgnitas, conforme mostrado a seguir.
p1
p2
p3
p4
p5
0T - wi .Xi T - yi .Xi T p6
. =0 (17)
wi .Xi 0
T T
- xi .Xi T p7
p8
p9
p10
p11
p
12
Utilizando-se um conjunto de correspondncias de pontos, possvel
concatenar suas equaes e produzir um sistema determinado.
p1 p2 p3
M = p5 p6 p7 (19)
p9 p10 p11
Como pode ser visto na Figura 5, o conjunto de pontos que se projeta sobre
um ponto xa na imagem A, ser projetado sobre uma linha na imagem B. Esta linha
29
a X
b
Ca Cb
xb
xa
Nota-se que para uma famlia de planos epipolares, existir uma famlia de
linhas epipolares em cada imagem. Como esta famlia de planos obrigatoriamente
contm a reta que une os centros de projeo Ca e Cb, tem-se um ponto comum a
todas as linhas epipolares, em cada uma das imagens. Estes pontos se chamam
30
a
b
ea Ca Cb eb
suficientemente rica para aquele ponto. Isto pode ser observado na esfera branca da
Figura 9.
I x , y = I f + I a sen ( ( x, y ) + ) (20)
Onde:
a defasagem correspondente.
36
Realizando-se, por exemplo, quatro projees defasadas de 2 rad, possvel
I x3,2y I x2, y
( x, y ) = arctan 0 (21)
I x , y I x, y
Onde I x, y o valor de luminosidade captada em um pixel pelo sensor,
N x , y xN, y
Nx , y = xN, y + 2 int (23)
2
( N 1) x , y xN, y1
N 1
= N 1
+ 2 int (24)
x, y x, y 2
Onde:
franjas;
N
Nx , y + Nx , y1
x, y = N 1 (25)
2
O mapa de fases absolutas obtido pela projeo dos padres de franjas
uniforme em uma das direes da imagem. Por exemplo, projetando-se franjas
verticais, o mapa de fases obtido ser uniforme na direo vertical resultando em
uma mesmo valor de fase no apenas para um pixel da imagem, mas para toda uma
coluna de pixels.
39
P+
b .
x +
b
C + Ca
b
+
.xa
P a
a
X b
Ca Cb
xb
xa
3 CONFIGURAO PROPOSTA
Figura 15 Exemplo de unio soldada com trs regies distintas. Uma regio com quantidade
de solda ideal (A), uma com excesso de penetrao (B), e outra com falta de
penetrao(C).
42
entre seus eixos principais. Para tanto, necessrio que a rea de medio seja
suficientemente grande. Optou-se por definir um volume de medio de formato
cilndrico, com aproximadamente 50 mm de altura, dimetro mdio de 5 (aprox.
140 mm), e espessura de cerca de 10 mm. A Figura 18 ilustra a rea de medio
com relao regio da solda.
A. Duas cmeras;
o Cmeras digitais;
o Lentes Objetivas;
o Lentes Cnicas;
mm), isto tambm foi considerado na seleo da lente. Escolheu-se uma lente
Megapixel Fixed Focal Length de 8 mm. Esta lente desenhada para ser utilizadas
com cmeras de alta resoluo e possui dimenses reduzidas para aplicaes onde
existem restries de espao. A Figura 21 retrata a lente escolhida.
Figura 21 Lente objetiva Megapixel Fixed Focal Length de 8mm de comprimento focal.
Figura 23 Comparao entre imagens obtidas sem e com a lente cnica, respectivamente.
Figura 24 Filtro ptico passa-banda utilizado, e seu grfico de ganho x comprimento de onda.
49
Realizando-se rotaes de 2 rad com o motor, possvel produzir as
O filme cilndrico possui cinco franjas em hlice numa das metades (180), e
quatro franjas em hlice em outra metade. No entanto, o passo destas hlices de
duas vezes o perodo espacial de cada franja senoidal. Desta maneira, para se
realizar o avano de 2 rad na fase das franjas projetadas, o motor de passos
rotaciona o filme transparente de 4 rad. Realizando oito projees com rotaes
consecutivas de 4 rad, possvel obter as imagens necessrias para o clculo dos
dois mapas de fase, um para cada padro de franjas. A Figura 29 ilustra como estas
projees podem ser vistas pelas cmeras do sistema.
53
3.3.6 Montagem
O projeto da montagem final do prottipo pode ser visto na Figura 30, e uma
foto do prottipo montado, na Figura 31. Como este o primeiro prottipo, e destina-
se a avaliar a capacidade de medio da concepo escolhida, no foram
desenvolvidos sistemas de posicionamento no interior do riser. Estes sistemas
foram apenas idealizados, de forma que possam ser adaptados a este prottipo
futuramente.
O modelo computacional criado para este prottipo considera que, para que a
luz refletida num ponto do objeto seja projetada sobre o sensor de imagem, esta
deve seguir a seguinte trajetria, na qual sofre algumas mudanas de direo:
55
Figura 33 Raio de luz (em vermelho) sendo propagado conforme descrito pelo modelo: contido
no plano epipolar = 45.
A Figura 34 ilustra os raios calculados pelo modelo para uma srie de pontos
da imagem, todos estes no mesmo plano .
Figura 34 Raios traados por um software dedicado, utilizando o modelo computacional criado.
6
Considerando-se um sistema de coordenadas com origem em OTA e com eixo horizontal paralelo ao eixo
de gerao do tubo de acrlico.
59
VA, VB: Distncia entre os vrtices das LCs e CA, CB, sobre o eixo do
TA;
4 SOFTWARE DE MEDIO
4.2 ESTRUTURAO
4.3 IMPLEMENTAO
4.3.1 Posicionamento
4.3.2 Aquisio
procedimento repetido at que uma volta completa tenha sido executada pelo
motor, gerando oito imagens por subsistema de aquisio. comum o aparecimento
de alguns pontos excessivamente claros nas imagens, que pode ocorrer para os
pontos mais reflexivos da superfcie a ser medida. Quando atingem a saturao,
estes pontos so prejudiciais ao processo de medio.
7
Tempo durante o qual o elemento sensor da cmera registra a luminosidade da cena visualizada em cada
quadro. Anlogo a velocidade do obturador de uma cmera fotogrfica convencional.
62
4.3.3 Processamento
I x3,2y I x2, y
( x, y ) = arctan 0
I x , y I x, y
Filtro de Modulao
modulao indica que a confiabilidade do valor de fase calculado para aquele ponto
pode ser duvidosa. Sendo assim, aplica-se um filtro de modulao nos mapas de
fase, que elimina os pontos com baixo valor de modulao transformando-os em
pixeis invlidos.
Filtro de saturao
mapa de senos e co-senos filtrados. Este procedimento elimina grande parte dos
rudos.
Remoo da Espiral
Interpolao
4.3.4 Triangulao
d x = xc B xc A (26)
d y = yc B yc A (27)
d = dx2 + d y2 (28)
x = xB x A (29)
y = yB y A (30)
= x2 + y2 (31)
4.3.6 Visualizao
5 CALIBRAO E AVALIAO
5.1 CALIBRAO
o Tamanho do Pixel=0,0044mm;
Restam ento as posies dos centros de projeo, e dos vrtices das lentes
cnicas de cada subsistema ao longo do eixo Z. Estes devem ser calculados pelo
procedimento de calibrao integrado.
Desalinhamento Transversal
0,1
0,08
0,06
0,04
Td
mm
0,02 Re[95%]
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
-0,02
-0,04
Incerteza Padro de R [mm]
Desalinhamento Angular
0,3
0,25
0,2
Td
graus
0,15
Re[95%]
0,1
0,05
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
Incerteza Padro de R [mm]
Desalinhamentos Transversais
0,025
Repetitividade (95%) [mm]
0,02
0,015
0,01
0,005
0
0 5 10 15 20 25 30
Comprimento da Regio de ajuste de Cilindros [mm]
Figura 51 Influncia do comprimento axial das regies de ajuste dos cilindros na medio de
desalinhamentos transversais.
Desalinhamentos Angulares
0,25
Repetitividade (95%) [graus]
0,2
0,15
0,1
0,05
0
0 5 10 15 20 25 30
Comprimento da Regio de ajuste de Cilindros [mm]
Figura 52 Influncia do comprimento axial das regies de ajuste dos cilindros na medio de
desalinhamentos angulares.
80
Desv.
Medio Grandeza VVC Mdia Td Re[95%]
padro
Dia. A 159,038 mm 159,034 mm 0,007 mm -0,004 mm 0,019 mm
Dia. B 153,074 mm 153,159 mm 0,007 mm 0,085 mm 0,019 mm
#01
0,014 0,710 0,084 0,696 0,233
d 0,017 mm 0,028 mm 0,011 mm 0,011 mm 0,030 mm
Dia. B 153,074 mm 152,984 mm 0,007 mm -0,090 mm 0,019 mm
Dia. C 147,004 mm 146,941 mm 0,010 mm 0,063 mm 0,027 mm
#02
0,003 mm 0,280 0,042 0,277 0,117
d 0,003 0,111 mm 0,009 mm 0,108 mm 0,025 mm
2,5
2
Valores Medidos [mm] 1,5
1
0,5
0
-3 -2 -1 -0,5 0 1 2 3
-1
-1,5
-2
-2,5
Valores de Referncia [m m ]
Figura 56 Grfico dos valores medidos em funo dos valores de referncia, para os
desalinhamentos transversais.
Desalinhamento Angular
2,0
1,5
Valores Medidos []
1,0
0,5
0,0
-2 -1,5 -1 -0,5 0 0,5 1 1,5 2
-0,5
-1,0
-1,5
Valores de Referncia []
Figura 58 Grfico dos valores medidos em funo dos valores de referncia, para os
desalinhamentos angulares.
85
Outra situao que pode prejudicar a vida em fadiga do riser, e que est
contida na amostra, a falta de penetrao do cordo de solda, que provoca
pequenas reentrncias na superfcie do duto, caracterizando a geometria de um
concentrador de tenses.
desvio padro. Isto indica que, uma vez reduzidas as componentes sistemticas do
erro de medio, o sistema capaz de atingir timos resultados.
89
6 CONCLUSES
evitando assim regies saturadas (muito claras) ou com pouca modulao (muito
escuras) para o clculo dos mapas de fase.
8
Grandeza que define um intervalo do resultado de uma medio com o qual se espera abranger uma
grande frao da distribuio dos valores que possam ser razoavelmente atribudos ao mensurando[20]
91
REFERNCIAS
[1] FAUGERAS, O. Three Dimensional Computer Vision. The MIT Press, 1993.
[8] TANG, C.-K. et. al. Epipolar Geometry Estimation by Tensor Voting in 8D
Epi Seventh International Conference on Computer Vision, 1999, vol. 1, p. 502.
[10] DAPUZZO, N. Human Face Modeling from Multi Images. 3rd International
Image Sensing Seminar on New Development in Digital Photogrammetry, 2001,
pp. 28-29
(x w ) . Um ponto de
T
espao 3D, possui coordenadas homogneas y z
(x z w) ( x w )
T y T
y w
z
w
Da a correspondncia entre ( x w ) e ( cx cy cz cw ) .
T T
y z
(x z) ( x z 1)
T T
y y