CONTROLE DE PROCESSOS CONTNUOS Prof. Cristiano Lcio C.

Rodrigues

Parte 2 Ao Derivativa

Leitura: captulo 4, item 4.3 da apostila de referncia, pginas 47 a 52.

Material adicional a seguir.
Atividade: entregar as atividades propostas na data estabelecida.

AO DERIVATIVA 5
DIAGRAMA DE BLOCOS

SP set-point
PV
E S PV varivel de processo
+ D
- E erro = PV SP
SP D controlador derivativo
S sada do controlador

EQUAO

S sada do controlador
KD tempo de derivada
S = S0 KD.DE DE derivada do erro
E erro = PV SP
S0 sinal de sada inicial (SP = PV)

SMBOLOS DA AO DERIVATIVA

Os smbolos utilizados pelos construtores de controladores para representar a ao

derivativa so:

Para o tempo de derivada: TD, D, Tv e outros.

Para So: S, MR, MV e outros.
 CONTROLE DE PROCESSOS CONTNUOS Prof. Cristiano Lcio C. Rodrigues

RESPOSTA A UM ERRO EM RAMPA

Erro em rampa PV

a.t 6
a

PV=SP
SP

tO t1 tempo

S
Resposta do controlador derivativo
ao erro em rampa
PV
a
S=a

PV = SP
tempo

Resposta do controlador derivativo ao erro em rampa

Exerccios Resolvidos

1) Um controlador derivativo1 sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma

velocidade de 20%/min. Considerando-se a ao direta e KD = 0,25 min e So= 50%, qual a
sada do controlador, em malha aberta, 10 segundos aps o incio do desvio?

Soluo:
Ao derivativa direta -> Equao: S = So + KD.DE
Erro (desvio) = 20%/min
DE (derivada do erro) = 20%

1
Lembre-se que a ao derivativa ocorre sempre acompanhada da ao proporcional. Esta atividade
pretende apenas demonstrar o uso da equao derivativa de forma isolada. Quando tratarmos o tema:
Proporcional + Derivativa + Integral, o controle real completo ser tambm demonstrado numericamente.
 CONTROLE DE PROCESSOS CONTNUOS Prof. Cristiano Lcio C. Rodrigues
S = 50% + 0,25x20% = 50% + 5%

S = 55%o

Grficos: (fora de escala)