c ¢ fee toe power c ‘eo soo SEM PROBLEMAS foo toe fee 18° CEM PROBLEMAS DE CONTROLE DE PROCESSOS {$2109 CG) tee fee fee io Oo fsohace PROFESSOR MAURICIO B. DE SOUZA Jr too 100 © fEe We feo tee Ibe 1Se So 18a tee tee toe tee tee toe foo! too too » ES prorit/urRRs 2 mi 108 sisNAAMAN PREFACIO SEM PROBLEMAS ... 6 uma compllaclo de cem problemas de Controle de Processes aplicades nas provas do curso "IT-380-Contrele de Processos" now Ottis ence anos na UFRRJ. VArios desses problenas foram adaptades do livros chtados naz referaneias Bihilegrfiess. cbjetiva-se que este texto sirva como una referancla de aulorajuda para os alunos de IT-350, que deverslo tentar resolver 2 problemas baseados nas explanasties das ules © na consulta as referénctas Andteadas, Finalnente, © autor gostaria de agradecer © dedicar esta apostila sos alunos que neste perfodo enfrentaras estas questtes © © curso de Controle sem problemas. MAURICIO B. DE SOUZA sr38 9 SEM PROBLEMAS. INTRODUGKO AO CONTROLE DE PROCESSOS 1 DESENVOLVIMENTO DE UM MODELO MATEMATICO a USO DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE 10 FUNGOES DE TRANSFERENCIA DE PRIMEIRA ORDEM 12 FUNGOES DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDA ORDEM 22 SISTEMAS DE ORDEM MAIS ELEVADA . 3e CONTROLE POR REALIMENTAGAO NEGATIVA ¢°FEEDBACK"> 35 ESTABILIDADE DE SISTENAS “FEEDBACK 4s GRITERIOS DE PROJETO E AJUSTE m1 10. ANALISE E RESPOSTA DE FREQUENCIA DE PROCESSOS LINEARES 62 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 66PONDDODDADRANI ADA DAR OAR ANNAN SOOANAIIAC CAPITULO I: INTRODUCKO AO CONTROLE DE FROCESSOS Tet. A coluna de destilagie nostrada abaiwo $ uoada para destilar uma nistura bindria, Os siabolos x, y @ 2 denolam fractes molares do componente maiz voldtit, enquanto 8, D, R © F representam flues nolares. Todos os flimos podem ser medidos e mnipulades, com exceto de F, que 56 pode sor medids. Un cromatégrafe prove medidas de y. (a> Sugira um métedo de controle “feedback” @ eshoce um diagram eaquenstics. bo Sugira un métode de controle “feedforward” @ eshece un diagrams FroURA 1.41 2 | cou Bix 1.2, Dols laces de contrale =o mostrades no dasenho. Indique se cada sistem & feadback ou feedforward, Justifique sus resposta, Pode: supor que a distancia entre © transnissor de flux © a valvula de controle 6 bastante pequens en cada sistema, -@- --@-- FrOURA 1.2 (4. 4, Stated rat. 2 1.3, Soja uma frase de um andncio de Jornal WEMAGRECER C...3 EXIGE UM CONTROLE EFICTENTE™ 4mialeletelelelaleleratelatertelstete te: > Una pessoa quer se manter om GO Kgs. Todos os dias, ela se pesa, compara © peso medide com © desejado , baseada nesta comparagio, ela decide comer mals ou menos, naquele dia, do que sua alinentagio diaria D> Una pessoa quer se manter nos seus 60 Kgs, Ela ten uma slinentacio dlaria bésica © no se pesa. No entante, ela disptic de uma tabela de valor calérico de= alimentos. Sempre que ela consome algo extra, ela calcula quanto aquilo val ihe engardar © compensa inediatanonte concuninds menos do que a sua alimentagko basics didria Noa Ltens ad © bd, om que classificagtio de controle voce situa a estrategia adoteda: “FEEDBACK” ou “FEEDFOWARD"? Por qué? © Usando seus conhecimentes de controle de processes, responda que estratégia de controle Ihe parece mais adequada neste caso: FR, FF ov ‘una coubinage das duas? Por qué?SA ARAQAAD CAPITULO Il; DESENVOLVIMENTO DE UM MODELO MATEMATICO “h modetagen matenstica de fenémenos quimicos © fistcos, fencentrados om sistemas de precesso de interesso para of lengenheires quimicos, @ uma forma de ARTE CIENTIFIGA. Como todo Uipe de arte, ela nfo chedece claramente a regras © recettas. Bla @ una oxtensilo de toda a experiencia educactonal prévia e da experiencia prética prévia do nodelader. Portante, 20 8 assuntes asbordadez Ihe geraram mais perguntas que respostas, voc@ nfo deve se desespersr Una medelagen boa e efictente € adquiria lentanente, com habilidade crescente”. Stephanopoulos. p. €0. TT.4, Hos tens a seguir, esereva og balangos sol .citados: > considers @ Langue com Liguldo perfeltanente misturade otto baixo, onde entra ua corrente com una vaztio volunéirica F, C£t%/=) © tuna densidade p, C1b,/t0°9. A retencie volundirica no tanque € ¥ Cit"? @ 2 densidade p anys ‘A varko voluméirica do anid ¢ F CFU) © sua densidads tanbén © capt) Cadaitiu-ae misture perfettad © sistema para o qual nés querenos escrever a equagio de balango de massa total é toda a fase Iiquida no tanque Ceistema merescépico?. Escreva © balance de massa para o tanque completo, Cheque as unt dades. FIORAIIAa FD. a aod FD, eo b> considere o menue Langue de Ifquide perfeltamente misturade usado acina, coma diferenga que agora una reagio quimica ccorre no Liquide no tanque. © sistema é agora ue CSTR, como mostrado na FIOURA TT.1.b. Un componente A reage irraversivelmente © a uma velocidade expecifica de reagko K para formar um produto, componente B.FIOURA 11-1.b. oS Fe or Gs Gy Sela 2 concentragiio do “componente A na corrente de entrada cyClbmol do ATt39 © no Faster C,. Supondo una reagio simples de prinaira.crdem, @ taxa de consumo do Fongente A por unidade de volume serk diretamente proporcional & concentracio de A no Langue naquele movente. Ou ses ree y cxrepeabmol de ArU*S Escreva as equagtes de balance de massa para o componente Ae para © componente B. ©) Suponha que se tenha o make sietena mcroscépice que © deserite cima, coma diferenga que agora reagtes consecuti vas ocorren. © reagente A preduz B a ums velecidade expecifica de resgto Ky. mas B pode reagir para formar © componente C @ uma Velocidade expect fica de react kK, Fi FIGURA I1-4.0. % Z Sus cn ve Fe as Sys Gye G, x % Conaidere reacties de primeira orden Escreva as equagtes de balango de massa para ce componentes A. Bo ® Refaca o item bo para a seguinte reagio Creversivel, primeira erdem, stmultanesd:© Refaca © item © para as seguintes reacties simultaness Cpriveina orden, ‘sotérmicas). TE.2. A sequéncia de reacties quintess: ccorre isotermieanente em um reater continue do tine Lande agitade, Betudos cinéticas em betelads indlearam que a primeira reacts @ de segunda orden com respeito a c, . enquanto a taxa de reasio para a segunda reacio ¢ primeira orden com respelto ac, © ¢y: eer en Pode-se super que © rester tem um volume constante Ve una vazto volunotrica de alinentaco constante qe que a alimentacis contén Desenvolva um modelo nko estactontric que dé az concentrastex do A, Be G para vartacses na concentrase de B na alimentagze Ceonsidere a concentraio de entrada de A constante? 1E.2, Considere os dois sistenas exdbidos nas PIGURAS II.3.a. @ be. O sistema 1 difere do sistena 2 pelo fata de que © nivel de liquide ne tanque 2 nic afeta o flume efluente do tanque 1, como o faz para o 29 Desenvalva © modelo matenético pare cada um des dois sistemas. b> Quals sto ax varisveis de estade para cada sistem? Que tipo delatetate take te equagdies de balance voce uzou? 2 Que medele € mais f4ei1 de resolver? Co 17; ou 0 27). Por que? Considers que 2 vaio volunéiries de safda de um tanque 6 Properetonal A pressie hidrostatica do Iiquide que causa a vazKo do Liquide, A Area da soso transversal do tanque 16 A, C£U7) © de tanque 264, CUD Chara ambos sistemas). AS vazdes volumétricas Fy. Fy e F eatto em ft"ntn, FS ssTEMa ¢ Tanque 4 > sanase 2 | By f FIGURA 11.3.0 SISTEMA 2 1-4. Detenvelva o modelo matematico para © sistem mostrade abaivo Quals so ss variévels de estado para este sistena © que Lies, de equactes de balango voce uscU? Todas as vaztes sto volunéiricas © at Areas das secctes tranaversais dos tds tanques sto A. A, © A, Cf,alee ele etein a ele ateleleletetealn lalate Fespectivanente, A vaste volunéiriea F, & constante © nko depends de hy. ‘enquanto todas as outras vaztes volunétricss efiuentes sie prepercionals AS presses hidrostaticas do Liquide corraspondentes que causan a vaz%o. Tangue 4 FIOURA 11 XE.8. Um aquacedor donéatico ¢ waquematicamente mostrado na FIOURA FIGURA 11.5. - aquecodor de Sgua domistico Hous 4 uma temperatura T, °F flut para dentre do Langue = uma taxa F libras por segundo, Agua a uma temperatura T °F flut para fora do Langue a una mesma razio. 0 tanque ests cercado por Lgclamento com um Pesistencia térmica R - graus por CBtu por segundo). A temperatura doaublente na sala onde © aqueceder ests lecalizado @ Tr °F. © elenento de Aquecimento do aquecedor: de agua adiciona energia calorifica & gua a tuna taxa H Btu por segundo. © tanque contém W ibras de Agua [0 calor espectfice da agua é 1 Btu por (libra °F2. As seguintes simplificagiies so feitas: 1D no ha armazenenente de calor no isclanentey, C112 hi um pequeno use constante de Agua; ou seja, £ & uma constante nite egativa pequens. CAL ©, tanque @ projetads de tal node que = temperatura da Agua dentro do tangue € uniform Ci.e., mistura perfei tad, = excrevor una equasiio diferencial para TCL> que descreva © balanso do fluxe de calor: TE.0. As soguintes equagtes diferencials fornecem modelos matendticos para varies processes. Quats del'es fo lineares @ quais sf nilo Proceseo 1 yBry-swers sta, Ges me + ae Processo 11. oy, ch +b, = mcto + de> ay) by © 8, #Ko constantes, oy, oy, aa ty a ce oy, oy, by get + by Ge = coe ot ays bys by © waa constantes, IT.7, Retome a QUESTAO I1.t.a.. Recorde que 2 halango de massa para ocomponente A € deserite por: acc ,/0 erg crack ay Considere V Ca retensie — "hold-up" — volusstrica constante) © 25 seguintes fungtes do tempo: oR eb Cvalor estactonénio: Fy eae Sa Gvalor eatactonario: Gy, > Fe ret Gyalor estactensri: FD rer Cvaler estactenario: T> c, = ct cyaler estectontrio: ¢, 3 Conaidere Lanbén que se tem a expresso do Arrhentus para a velecidade especttica Keke Foca ax suposictes acina © Iinearize as expresses resultantes.NASA P AAMAS AARANAAT AOR ADDR ANAAIAADS CAPITULO UL USO DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE TIT.4, Um processe segue © seguinte modelo de equagio diferencial oe a a ‘Ache a expresstio relactonande Fc) a %Ce>. Amos x! @ yt so Vartavels~desvie com valores inicials das Sungties © das derivadas nutos TII.2, 0 procedinento de "start-up" para um reater batelada inclu um passo de aquecinento onde 2 temperatura do reator @ gradualmente elevada at# chegar A tonperatura noulnel de operagio de 75 °C. & temperatura Wesejada do perfil TCL? mostrada no desenno, Qual & TCs)? Use a derinigxe de Transformada de Laplace. Tees acarey FIOURA 111.2. TIT.3. Define-se una fungi rapa na forma: ° xo ale 120 conde K 4 una constante. Calcule F's). XET4, Repita a QUESTA TXK.2, defintnds TICL> como a diferenca entre dua fungtes rampas © usando © reaultade obtide na questo anterior TIL.S. Aduita que a concentrasio de alimentacio de um reagente A para um reator 4. intekalmente, 1 Lbecl/tt", Esta concentrasto € entifo aumentada de 10 % do seu valor inictal por { hora, em seguida cai para 10 % do seu valor Intetal por i hora e finalmante retorna so seu valor ariginal, 10an AAAA conforme exibide na FIOURA ITT.S. abst xo: co on = ot Aplicando a definicio de Transformda de Laplace, caleule a4DEOC DRE ARALRARAAR CAR AR AZ ANANOANG CAPITULO IV. FUNCOES DE TRANSFERENCIA DE PRIMEIRA ORDEM 1V.4. Um aquecedor do Lipe tanque agitado com retengko voluséiries constante # usado para pré-aquecer uma mistura reagente, contendo um Catalizador 2é1ide em suspensiio, com fluwa m4ssico constante de 1000 Kg/h. © volume no tanque # 2.8” @ a densidade © © calor especitico da nistura em suspense sto, reapectivamente, G00 Korn? @ 4 calvg °C. 0 processo inicialmente esté operands com temperaturas de entrada de 100 & 490 °C, Sejen as seguintes perguntas sobre a opera de proceszo: 2) ual € 4 entrada de calor proventente de aquecedor no BE intetal? b> Se a entrada de calor @ atmentada de +30%, quanto tempo val evar para © processe alcengar a temperatura de 2aida do novo BE CBG% do valor final? © qual serd osta nova tenperatura? 6) Se a temperatura de entrada @ repantinanente aumentada de 100 para 120 °C, quanto tempo val levar antes que a temperatura de aatda mude do 190 para 125 °C Csupondo as condigdes originais de EE, cu sea, nite houve mudanga na entrada de calor)? © Adwita que a temperatura de entrada seJa aumentada bruscanente de 100 para 130 °C, ao nose tempo que Qct> & aumentado 10 % en relacko se seu valer estactonério inictal. Quanto TCtL> depots de um tempo sufletentenente grande? 1v.2. Us langue agitade com aquecimente esté operand com uma vazio nasaica de 180 1b/nin de um Liquide com capacidade calorific espectfica ¢ densidade Lguals @ 0.22 Blu 7 1b °F @ 2.4 1b / TL", respecti vanente. (© volume do tanque ¢ constante © vale 8.4 f°, ‘suponha que uma entrada de cater de 2000 Blu 7 min © una Lemperatura de entrada de 89 °F produziram um extado estactensrio, a) Calcule @ temperatura de safda estacionsria T, © aquectmento do iquide ocerre devido a uma serpentina, dentro da ‘quai vapor condensa, Chane Q&t3 a taxa de adigio de caler ao Liquide no Langue, GCL2 € funcso de una Let de centrale, onde o controlader aJuste a posigie da vAlvula de controle na Linha de vapor. seSubitamente, por falta de ar para instrunentacko, a vélvula que controla a passagen de vapor para a serpentina ficou totalmente fechada © 0 calor cedide fol a zero C Ot? = 0, para todo L = 09 b> Escreva uma expresso para TCL. Gual a nova temperatura do tanque dopola de um Lenpo Lengo ? © Quanto Lempo vai evar para T'CL> aleangar 63,21 % do seu valor sinal? XV.3. Un tangue agitade com retongXo volunéirica constante © aquecedor eldtrice € usado para pré-aquecer uma mistura reagente com flux volunétrico constante 1.5 mn, © volume no tanque ¢ 25 me a Gensidade © 0 calor especirico da mistura fo, respectivamente, 800 Kom? © 1,2 calve%C. © processo inictalmente esta operands com Lenporaturas de entrada @ saida de 90 °C © 120 °C. 2D Admita que QL ¢ mantido constante, mas que T[CL2 varia conforne @ FIGURA 1V.9. abatxo: ui tem FIGURA 1¥.3. Escreva expresstes pera T(t © caleule Tt para ts 2 et = 2, Quanto ¢ TCL depois de um tempo sufictentemente grande ? b> So GCL? @ mantido constante, mas a temperatura de entrada comaga a sunentar Linearmente, a partir de t= 0, 2 ulm Lava de 10° Crh, calcule luna expresso para a temperatura de saida em fungio do tempo. © Para as perturbagtes dos itens a) © bo, plote as curvas TCL © T]C> no esse grafico Cum para cada perturbacio), TV.4. Un aquecedor do tipo tengue agltado com retengio volumétrica constante ¢ usado para pré-aquecer uma mistura reagente com vazie 19a alan aone massica constante de 2400 Kgvh. © volume no tangue 6 1.6 ne a densidade @ © calor especifico da alstura em suspense so, respectivamente, 800 Kosn” © 4 cal/g °C. © processo inicialnente ests ‘operando com tenperaturas de entrada @ de aida de ® © 120 °C, respectivanente, Sejam az seguintes perguntas schre a operacio do Se 2 temperatura de entrada cat subltanente para 64 °C e permanece peste valor, pergunta-se: 2) De que percentual devera aumentar 2 taxa de calor cadida a mistura Peagente de modo a que a Lenperatura de saida volte acs 120 °C > BD Admitinds que a modificacko ne calor cedido imediata, quanto Lempo levard para a temperatura de saida retornar acs 120 °C > TV.5, © conteudo de um aquecedor tips tanque agitado # aquecide a uma taxa constante QBLu/) Usande um aquecedor elétrice. A vazKo w Cibm/h> © 0 volume veri") sxe constantes, mae a perda de calor para o meio. ambiente @ CBtu/h> varia com a velocidade do vente C12, de acordo com a= espressties: Qs ub Acr- TD ue =u, +b vet onde U, . A, be T, io constantes, Desenvalva a fungio de transferdneta entre & Lomporatura de aida Com varidveta-desvic> T' © a velocidade do A tonperatura de entrada nfo varka como Lempo, nem hé vartastes na tava de caler Q cedida ao contedde do Langue pele aqueceder elétrico. Suponha que em t= 0 todas as variaveis esto no estado estacionsrio, Bt Fee | AL FIGURA 1V.5.wie, Ts Vemperatune do mee Hereievo Reeistineic de pilieula Paeede de video FIOURA IV.0. A figura acim exibe a visto de una sopfo transversal do bulbe de tm terminotre de merecric. Soja Ta temperatura do fluido em torn de Lernonetro © saya T, a leftura do Lernanetro. Suponha que © caeficiente de filme de transfereneia de calor , h, Coal 7h ft* "FD, determina a Guantidade de calor transferida do fluido para © mercirie da bulbe isto $. a resistencia da parede de vidro A Uransferéncia de calor 6 desprestvel>. Suponha tanbén que a capacidade ealorifica do mercirio & multe malor gues do tubo de vidro. Finalmente, supte-se que a parede PR 0 expande nem 36 contrat 2 Mosire que a leitura do tersénetre segue um conpertamento de prineire orden para qualquer mdanca na temperatura do fluido aublente, bo Deduza a functo de transferenela entre Ty © T. © Desenvolva as equagtes que definem a constante de tempo # © ganho: extatico, Esboce a resposta qualitativa de Ta mudangs degrau em T para varios valores do coeficiente de fine bh, . "Usando argunentos f{sicos explique © comportamente obser vado, © Un termémetro con constante de tempo de 1 min esté em equllibrie com lua banho a 100 “F. Repentinawente, este termémetro # colocado em um outro banho a 110 °F @ delvade 14 por 4 minuto, depots do qual ele 6 imediatamente retornsda ae banho © 100 °F, Caleule 2 leltura do Lermometro om t = 0.5 min @ t= 2,0 mln, 1 Un Lerménetre tendo constante de tempo de 0,2 minutes & colccado et lum banho, © apés atinglds © equllibrio térmico com © banho, aaiateiate lata) Lonperatura deste cresce Linearmente como teupo, a uma velecidade de 1 "min. Qual 6 a diferenca entre as Lemperaturas indicadas @ a de bare: CD a O44 min, CLED 1,0 min apés o infete da variasso da tomperatura 2 CUED. Qual @ © deavio entre a temperatura Andicada @ a do banho ¢ quando ccorre? Ctu2. Plotar a funeie perturbagio © a resposta em um mesmo gr&fico. Apé= transcorride um Lempo suficientemente Longo, de quantes minutes a resposta do sistema est4 em atraso em relagfo A IV.7. © compartanento dinamice de um reator tanque agiteds pode ser representade pela fungile de transtersnet a feo. 0.3 Gea te + conde C* & concentragita Cgnol/1> na sada do reater em variaveis desvies. CG} 6 a concentragiie Conol/1> na alimentagife, Oblenhs © resposta c'Ct> pare perturbacto em ¢, nostrada no desenho. ccgnel a> 12 —— cores) FROURA IV. 7. IV.8. Un sistena apresenta fungiio de transteréncia de 12 orden: esp = Zc. _“p _ Fs weed De mode a se identiticar 9 sistema, spliccu-se um degrau unitéric fem FELD Cou seJar £°CL2 = 19 © observou-se a aaida y'Ct> extbida na FIOURA IV.8-.. A FIGURA IV.8.a. aprosenta também a rela tangente a curva em t=0. ‘a Quals os paranetros K, © 1, 7 Come voot ox obteve? b. Adaita agora que o mesmo cistema CK, © 1, calculades no ites a) ¢ submetide & perturbacso £°¢t> exibida na FIGURA T¥.8.b.. 16bea Plote y'Ct9 na FIGURA 1V.8.b. 2 oo! 0.9 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 & FIOURA TV.0.2 gut) FIGURA TV.8.b.aAana40 IV.0, Us Langue ciltndrice com resistencia Linear — vide FIGURA TV.9.a. — esta operando no estado estacionario com uma vase de 1 cfm © um pivel de Liquide dea ft. acts cfm [ce] ® Fras 11.6 9c com 29 Sabevse que me a vazio de entrada fosse duplicada, © nivel de liquide aumentaria 0,682 ft em 2 minutos, Escreva a fungio de transferencta entra a vaso de entrada © 6 nivel de 14qutde, 2D Supenha agara que a vazio q,Ct2 vars como mostrado na FIGURA TV.8.b., Determine q3Ct2 @ Gyca2. Note que qy € a vazxo em varsévets FIOURA IV.9.b. ° 1 ©) Supondo que q,(t) varia conforme © item b>, escreva expresstes pare BC nos intervales: 1. OStC1; as rare AV-10. Soja © tanque: "1% FIGURA TV.10. {t 3h 18Se no EE Iniciai © tanque esta cheio pela metade para ums vazko volunétrica de entrada de 6 fU"/uln, caleular qual o maior valor de decrau en F, que provoca © transberdanente do tanque. TVsA1. Saja o tanque abaixo. com 4rea da seco de 2 ft, Intetalminte om BE com nivel de 9 ft © vastes de entrada © aida de 10 f1%min Subltanente, a vazio de entrada ¢ aumentada para 11 ft/min por 2 Minutes, quande ¢ retornada ao seu valor inletal, Calcule expresstes para RCL © Taga um grafice ACL va. t. ar FIOURA IV.A4. IV.42, Dots sistemas do armazenamento de Iiquide so mostrades na FIGURA TV.A2 abato. Cada tangue tem 4 pls de didmetro. Para o Sistemi i, a vaivula sta como uma resistencia Linear com a relagto F, = N/R CR 0,00 minzrt®D, onde F, € dado em ft" /min @ hy om ft. Para o Sistema IZ, variagtes no nivel de Liquide h nifo afetam o flux de sada F,. Suponha que cada sistema esteja inieiainente no estado estacionéric com h, = 8 Pee Fy, = 6.07 fU% min © que, no tempo t = 0, © flux de emirada Fepentinanente mida do 6.87 para 9.98 ft"/nin. Se cada tanque tem 6 ft, quel Langue transbarda primeiro? cuando? FIGURA 1V.42 1V.13. Soja um tanque de nivel, cilindrice, com diametro de 6 fle capactdade mivima de 10 ft, apresentado na FIGURA IV.43. abalxo:FO pc Feo FreuRa 1¥.39. onde az vastes sto neaiaas om gal © F612 = 0000 [hct>)?-7 ‘Suponha que este Langue est operand cou uma vazKo estactonaria sntetal de 20000 gal/h. A vaztio de alinentacXo @ entxo aumentada, em 20m, para + 10% acima dense valor Anfetal, por 1h. Bm seguida, vento & redusida para 10% abalo do valor Iniclal, por ih. Finalmente, a vazio 6 retornada ae valor inietal de 20000 gal “n. 2 Caloular a resposta ACL aproxtmada do Langue, para: Losec Aasuce du ese sve Lim 6 > 00 b> So as perturbagtes Livessen side de 1 % Cao inws de 10 1, a respasta calculada em a) seria mils, menos ov igualmente acurada quando comparada com a respasta do sistema verdadeire? Por qué? 1V.14. Soja o tanque: onde: eaemA © tanque acima encontra-se inictalmente em EE com um fluxo volunétrica de entrada de 10 ft" mtn, No tempo t=0, © flux volumitrice de entrada bruscamente sumentade para 12 ft/min, durante 3 minutos Cpela adicko de 6 ft? de gua no tanque . de maneina uniforms durante 2 minutos) Calcular CLD para tat. min, Us min © td min, Se a capscidade mixina do tangue € 10 £t, quando (se # que isto ecorre) s@ dio transbordamento do tanque, para esta perturbagia? Considerar p constante neste problema, IV:15. Considere um reator CSIR isotérmice, com retencie valunéirica constante, ne qual ccorre una reagito de 2° ordem A —+ B, © balango de massa para © componente A # dado por: vet sree Go -kvet, ep onde sko constantes: F = 100 een v= 1000 rt? k= a2 ee% pmol h 1 Ma condigte eotactondria intctal Cy, , = 4 Ibsolft. caleule ¢,, BD Linearize os) termote) nfo Linearces> da Equaso (1) © ressereva mesma on variavels desvios. ce © Bscreva @ fungko de traneferénota Adentirieande @ calcwlands tT, © ky © Suponha que CLCL2 varia conforme descrite na QUESTRO III... CateuteTals CAPITULO ¥; FUNCOES DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDA ORDEM Vet. considere 9 statens de nivel de Liquide mostrade ne FIGURA ¥.4.. Langues NAO apresentam interacio, Sabe-se que: A. Avante & eaida de cada Langue tém um dependéncia Linear {xtenctas R, © Ry. respectivamente. Estas nivel de Liquide através de resi resistencias foram tesladas separadanante © encontraunse quo se Fy, Perum for plotado contra hy, Cem fL> seré obtida une neta com cootictente angutar (gilt ] koual 9 4.8 U7 ans 2: © sistona em taco aberta # eriticamente amortecido © a éroa da Seq%o Uranaversal de cada tanque ¢ 4 tt"; Entrada sm cto Be me Fo FEGURA ¥.4. ESPERA-SE QUE VOCE DE VALORES MUMERICOS AOS Identirique 6, WOSTRE CLARAMENTE COMO VOCE AS PARANETROS NAS FUNGOES DE TRANSFERENCIA onTEVE. ves act, fe Roe 2 teem Ifalalelakel elatetatntotete tata A partir doe balangar de missa, calcule as fungtes de transferéneia yess © Ryced-Acs? para os sistema de nivel de 1igutde mostrado na FIGURA V.2.. Suponha quo as resisténcias sto Lineares @ dadss por: R, = RL = 4 Flvetm Note que duss correnter saom do tanque 1, una das quais alinmenta 0 tanque 2, ESPERA-SE QUE Voce DE VALORES mumiercos sos PARIMETROS NAS FUNCOES DE TRANSFERENCIA F MOSTRE CLARAMENTE COMO VOCE AS. onTEvE. V.3, Um sistena de Langues est& para ser instalado numa unidade de plantas pilotos. A proposta inicial ¢ de dais Langues em sérfe com Anteracio. Cada tanque tom 5 ft do altura e 3 ft de diamstro, & vasko de projete ¢ F, , = 100 gal/min. Fos eugaride que um projets aslhar sera substituir of dots tanques por um Gnico tanque com 4 ft de diametro & 29 Qual dos dois projetos Co original ou o modificade> ¢ capaz de Suportar as malores perturbacties en F\? Justifique sua respeata, BD Que sistent prove o melhor anortecimento de perturbacties degraus en F, ? Justifique sua resposta Em sua analise voce pede super que: {Ae vélvular nas caidas de cada tangue atuam como resistencias Lineares, EL As vAlvulas Xo ajustadas de modo que cada Langue exté cholo pela etade na condigzo de projeto nouinal F, | = 100 gal/min. DADO: 4 get = 0.13908 £49 pela Tuncie de transferencta: Tres Fes 2 Depols de um degrau X'CL> = 2, qual © nove valor do estado estactontrio de y'ct2? 23ARR AAR DS bo Por raztes fisicas, exige-se que Y' $10. Qual a maior mudanga degrau fen X* que © processo pede tolerar som exceder este Iinite? V5. Um degraut de magnitude 3 ¢ Intreduzide na functo de transferéncta: Pres 10. Determine qual © valor misdee que Y*Ct? aleanga e © tempo pera o qual V.0, No proceso de mistura om dole tanquos mostrads na figura abalxo, G, varia de 0 1b, de salvte® para 4 1b, de aal/70" de acorda com una Hingtlo degrau. En que tempo a concentrasio de sal no tangue 2 sleanca 0.8 lb, de salt 7 0 volume de cada Langue ¢ © U4 ath S FIGURA V.0. Vi7. © process de aquectwente com dots Langues mostrado na FIGURA V.7. abaixo consiste de dois tanques identicos, ben agitades em série. Um fluo de calor pode entrar no tanque 2. Ho tempo t= 0, a taxa de calor para o tanque 2 repentinanente ausente de acorde com uma funeso Gegrau para 1000 BLu/nin © a temperatura de entrada da Aqua T, cal de 60 °F pare 52 °F de acordo com una fungio degray. Essa mudaness no Sux de calor © na temperature de entrada da Sgua ocorrem simltancanente. ° 5 | 5 i = PS %Galeule expresstes para as respostas de T\Ct? = 7,C1 © indique seus valores finals, Inictalnente, T, = T, = 7, = 00 °F © @ = 0, Os seguintes dados so aplicam: w= 250 1b vin; volume de cada tanque = 5 ft"; densidade do Fluide = 50 Ib,7ft" © capactdade calorifiea do flutde = 4 BLU/C1b,>C°FD V-8. Un engenheire censulter foi convidade a projetar um sistem de controle de nivel de Liquide para um precesso composte por dois tanques Anteriigades na forma apresentada pala FIGURA ¥.8. Fc ~T nce nce] Re Fatt? Tanque 4 FC angus 2 FLOURA Vee. Na sua visita 4 unidade acima, © engenheire procedeu um teste no qual um degrau de magnitude 4 fot aplicado em F,Cl2. Os resultados desso — Devide # esse dagrau, © Langue 1 sofreu uma variagio otal de 1.8 me © tanque 2 sofreu una vartacko total de 0,8 = — Bm 6 minutos, © tanque 2 havia sumentade de 0,7 a Na hora de resiizar seus cAlculos, © engenheire verificcs que nto dispunha do regiatre exate das areas dos tanques; recordava-se no entante que A, = 1,25 A, © calculcu ae mesmas a partir des dados que duspunna, Como ele procedeu easea cAleulos? CE outras palavras, calcule A, © 4,2. Suponha que ele utilizou a Figura 8.2 do Coughanawr © Koppel V.0. Soja o tangue agitade con aquecinonte apresentado na figura abalxo: FIGURA v.90. he “AGL eX Tp vapor,ANAART onde @ =U ACT, ~ D. ‘Suponha que se quelra proceder um teste com este tanque, de modo a Verifiear as suas caracteristicas dindmiess, © teste consiste om introduzir um degrau de intencidade & om 7, Cmantendo az demulz varidvets de entrada constantes? @ accmpanhar a variagie de T. Para medir T, utilize-se um erminatro que esté inerso ne Liquide do tanque Cinictaimente, termonetre ¢ © Liquide no Lanaue estto em oquilibrio térmico). Sabende-se que o terninetro ten caractertsticas dinamicas proprias ¢é um sisteua de 12 ordend © que a constante de tempo do Lornonetro t,, multe mener que a constante de tempo do Langue t,, Cte << 1,.2+ porgunta-se se « temperatura indicada pelo termonetre CT) apresentars erro em relacko 4 tenperstura do Liquide no tanque para um tompe t qualquer. Para chegar a resposta desta questxo: 29 Escreva as equazties no tempo para o tanque © © ternématr; b> Escreva as functes de transferéncia para az varidvels de entrada © Gonsidere que t,, << t,, © verifique a relasio entre as fungtes T,ct) © T'CLD para © degrau indicado. V.40. Soja 9 sistema deserite abal xo: Targus d oe Fy sha/ey Tanque 2 Fy sen otante |< © Admita que se conseguiu un estado estacionério © que se tenha: hy | © by gr Quanto deve ser F, para que este estado tenha sida aleangade?’ FIOURA V.10. 2D Oblenha BCL) para um degrau en F, da forma 26folatetentotetatane ainlalekakelal Freed = as cad 03 Calcule h,C para tempos grandes @ compare com 9 resultado de ‘Teorema do Valor Final. €2 Oblenba h,C19 para um Ampulso om FL da forma: Free ea cA> 0D calcule hcl? para tempes grandes © compare com 0 reaultado do ‘Teoroma do Valor Final: Vette Saja 0 sietom: — I ce nc Fo Inge Rew FrourA vit. = os Langues ao eLlingricor © © rate de tanque 1 @ © dobre de rato do tanque 25 = aplicands um dograu unttario em Fy, os valores finats de hy © hy Cvaridvels desvios? sto iguats; — a resposta transiente € superamortecida, levandowse trés minutos para que a vartacSo de nfvel no tanque 2 alcance 90 % da variagxo Cou seJa, 90 % do valor final). para um degrau unttarse. uals a5 constantes de tempo des tanques 1 © 2? 08S: Para intetar © processe iterative, use informgtes da Fig. 8.2 do Livre de Coughanow: © KappelYi12, Soja um sistema de segunda ordom Frcs * Peay” Wao egret A resposta y°CL2 deste sistema a um degray de magnitude “2" em £ct> cou soja, £'C12 = 2 @ wostrads na FIGURA V.12.. 4 partir da FIGURA, estine Ky te f. <2 Escrova a fungto de transferéneta ¥'cs3/P"s). ©) Bskoce qualitalivanante a rasposta so impulse calculada em 29. FIOURA ¥.32.PARR AARAAAAC V.14. Soja © grafico a seguir de temperatura de um forne. extratde de um manual de equipamentos cientifices. Estime © valor de f para a curva correspendente ao PID ben regulade e calcule £ para o PID wal reguiade, Chserve que em ambos os casos a tenperatura iniclal ¢ de 20 °C oa Final, de 120 °C, © PID mal regulado alcanga um m&xlne de 180 °C. FIOURA v.14. tampsnae | pq! cou ene dla consine prhon eres V.AS. 0 equipamento de tranaferéncia de calor mostrade na FIGURA V.15. consiste de dols tanguss, Sendo us interno ao cutre. Calor @ transferice Por convecgiie atravas da parede do tanque mais interne, Os conteddos de cada tanque esto bem aisturedae. Os seguintes dados © informagSes 20 1. A vanto méesica de Liquide através do tanque mais extern & mantida constante. portante © volume de liquide contide ne massa 6 constante © valet 6U; 2. 0 volume Ceonstanted do conteddo do tangue mis interne #4 ft"; 3. A area de contacto para Lransferaneia de calor entre os tanques #4 ot A. 0 cosficiante global de transfer@ncia de calor, U. pare © flue de calor entre o2 tanques ¢ 10 Bluzh Ft? °F; 5. A capactdade caloritics do Fluide em cada tanque € 41 BLutb, °F. A densidade de cada flulde 50 1b 10”laleelelelelntal el eteletetetalalal tatalelatatalatalalatatetnialaletatalaiiataiatetate’ Supondo uma situacso em que a temperatura da corrente de alimentagio seja mantida constante, mas 0 fluxe de calor para © tanque uals interno CHD esteja sujeite = mudangas: ' Bscreva os halancas translentes para este sistema; > Obtenha as seguintes functes de transferéncta; ————— @ 2 Fees” We FIGURA v.15. Tanque mats ee pele. aval Tangue mais ¥.16. Uma mudanga degra de 18 a Si psi na pressiio Centradad resulta na resposta medida Ceatda): de um elemento indicador de press mostrada na FIGURA V.16.. VeJe que o orAtico nilo exté en variawals deavios 2) Supondo dintnica de segunda ordem , calcule os paranetros necessérios fe eccreva a fungio de transferéncta na forma «, on [freee ante PY eos entrada em variavers desvios b> Calcule © Lempe de ascensto.¢ c i iF « a a c te i © c ¢ c « © i c c Tobe VELA. Muttos processos da Engenharia Guimes tém um comportamente que pode ser descrite par um medale de primeira orden com tenpe morte: Admitinde um degrau unttério em £*¢t>, caloule y'Ct> pars. Ae te. VEZ. SeJe 2 seguinte funghe de transferéncta: Fe Ss + ads Faga © grafico da resposta de y'Ct> em functo de L para o degrau FICLD = 3. No gréfica, indique os valores cerrespondentes ac 2 Lempo morto; b> tewpo de ascensio; o> primeiro mixito de y'Ct> eo tempo pare © gual ele ecorre; d> segundo mésdma de y'Ct? © 0 tempo para © qual ele ocorre; © perfedo; 9 valor final de y*ct> MI.3. Considers © sistem abaixo: Fy -——_ Areas doo tanquee FIGURA VE.3.Neste sistema, una mistura 1tquida cam densidade constants escea inictalmente através de um elemento de tenpo morte CD segundos) ‘phug-flow" © depots alimenta o tanque 1. Teu-se para os tangues 1 @ 2 ave: AOR Fh renee = nye, Supondo um impulse unttarle ccorrende em FICL> em t escreva oxpresstos que descrevan WiCL?, hyCL © hyCL> para: 2» td; © Use a5 expresses encontradas em BD para avaliar ict), hyCt> © hyct> epols de um tempo suficientesente grande. Vi-4 Considere o sistema sbaixo de dois reatores de mistura perfeita conectadoz por um tubo longo que funciona coo um tempo merto “plus Plow" de D segundas. Super 2 Volumes V, © Y, © fluxo volunétrice F constantes; 1) Deneidade constants; > ‘operagilo isctérmica a Lenperaturas T, © Ty: d) Cinética de primoira ordem com reagies simultaness: ate aye onde K,, € a velecidade especitica da reago 1 ocorrendo no tanque J. No ha Teaco na segio de Lespo norte. Eacreva at equactes do sistem © determine as respectivas Tungses de transferéncia para perturbagtes eu VELS. Considere o proceso nostrado na FIGURA VI.5-DACAAR AR AAA AR AANA ATI AAAIS C ¢ « € c c c © c c c G ig « © a « wv = 290 Ibwain 1c0.2e © flue méssico de iiquide através dos tangues. w, & constante « vale 260 1b, ‘min & densidade do Liquide pode ser temada constante como £0 Ib.” @ a capacidade caloritica pode ser tonada cono constante como 4.9 Bruin," © volline de cada Langue 4 10 ft. Voce pode desprezar az perdas de ealor para 0 ambiente. Desonhe © diagrana de locos que mostra como muidancas na temperatura de entrada, T.Ct9, © om qCt> afetae TCL. D& os valores runérices do cada paranetro om todas as functes de transferéncia.ce c ie c c . TRAARRARRAANAARADNN CAPITULO VII: CONTROLE POR REALIMENTAGKO NEGATIVA CFEEDBACI™) VIE.1. Interprete a charge shelves A luz da teoria da extabllidade, Out of Conirol oo Mp a CG REAL Swale FLOURA VET.4. VEE.2. Saja © tanque com A = 10 £4, onde o nivel RCL? & controtado, mantpulande-se F,Cl3. Suponha 6, = 4 @ controlador P com ago reversa. A vaivula 6 ar-para-rechar: 6, © "CK, onde K, > ©. Feo — ce FroURA vIn. 2. L__»—* Cad Suponha que um degrau uni tario € dade no set-point, enquanto & carga $ mantida constante, Nostre que no h4 offset, neste caso, mesmo sendo 0 cb> Suponha que um degrau unt tarie @ dado na carga, enquante © seL-point © mantide constante. Mostre que, neste case, hé offset, VE.3. Saja um processe tal que: 3s+ eae com €, © ©, despreziveis, Caleule © ganho do controlador F que produ luna resposla com razto de declinio ‘gual a 174 VIT.4. Soja um sistema de segunda orden e = wee. s wes Ce + a> cas dD controlado por um controtadar P, tal que 6, = 1,6; com dindnicas da Yalvula @ do elemento de medida despreziveis. Se um dagrau de 0,1 # dade po set-point, deternine: ad © valor mixdo da variével controlada ¢ 0 tempo para o qual ele Kod © pentede de oxctiasio; Ce desenhe um esboso da respects de y'Ct> como fungKo do tempo. VETS. Un processo ¢ compaste por dois sistemas de primeira orden em s6rde: Ren Feo FLOURA VEILS. Suponha © caso en que © precesso acima est& sendo controlade por un controlador P, com dintmicas despresivais do elemento de medida @ da vaivuta. Gad Caleule © valor do ganho que produz una resposta eriticamente Para os {tens Ch) © Cod, considere que o contrelader fol ajustade ‘com © ganho obtide em Ca) © que © precease fol perturbado por um degrats de magnitude 1,2 ne “zet-pont™ b> Bscreva y'Ct> para a perturbaco acim; 36ced Caloule o “osfeot™ VIE.6. Saja o sistema de nfvel de Ltquide mastrado na FIGURA VIT.©. Suponha que as resisténelas s¥o Mneares © dadas por: R, = R, = 1 stverm Suponha que =e pretende controlar, usando instrumentagio preunities, © nivel de lquide do segunds tanque manipulands qCt. As Ginamicas da vélwila de controle @ do elemento de aedida podem ser desprezadas, Gad Desenhe na FIGURA VII.8. © fluxograma de controle, Lndicande os elementos do lage: mp calcule © valor do ganho que produ uma resposta om Lago fechado com rasko de declinio 1/4, ecto, etm hero] Rat nc] R74 FEGURA VIT.6. Tenque 2 VII.7. Considere © sistena de controle de nfvel de Liquide mostrado na FIOURA VEE.7.. As seguintes infermasSes so conhecidas: ae st pew cs [L_ Taco} gf feo] Feo om FroueA vin.7- Ae Areas das seston transversais dos tanques silo 2 nf © 2,5 a", para 08 tanques 1 © 2, respectivanente.2. Quando © sistema em Lago aberte @ perturbads por um dagrau de magnitude 1 m?vatn em F., © Langue 1 sofre uma variagto total de 1,8 me © Lanque 2 sefre uma variagio total de 0.8 m; 3. O controladar 6 Pe tom aco reversa; 4. Avilwula de controle € tal que Lem una funcde de transferéncia dada i por; G= = og Sonim ( eco pag © a, o-otenanto do medida # tal aur 6, = 20 patorm ¢ ca Tdentitique g, © ,: . b> Idenlirique a5 fungdes de transferéncia em lao Fechado: ‘ Cod Ajuste © controlador P, para usa razto de declinie de 174, VIT.@. Soja o sistema de Langues com Lnteracso mostredo na FIGURA VIT.8., con resisténcia Linear dada por: R, ft/efm. i © c c Protonde-se controlar, usando Instrumentacie preumstica, o nivel de © Akquise do segunde tanque manipulands PCL. Ae dinkmicas da valvala de c n r c controle @ do elemento de medida poden ser desprezadas, © controlador @ P com ago direta Feo © c mjcu> re . : Traneue # ‘ s Fc neo] FEE « FrOURA'VII-8. senque « r Bacreva @,, . “ VIT.9. SeJa © sistema de tanques com interagte mostrado na FIOURA ‘ VIE.9.Pretendia-se controlar, usando-se ua contralader P Castes direta c reversa dizpantvels>, © nivel de 1iquide de segundo tanque. Para tanto “ uss estrategias foram propostas:4. Manipubar F,Ct>; 2. Mantpular F,Ct> Cneste caso FCt> € uma funcso Linear do nivel de Lsquide de Langue 29 Se offsets no eran desejades pera mudancas de sel-paint. qual das uae estratégias fol adotada, constdarande que as dintnicas da v4lvula de controle © do elemento de medida foram desprezadas. Fc ——4 new] ® Fc eo] BB? FIOURA vEr.9. voave 2 OBS: SUA RESPOSTA SO SERA CONSIDERADA CORRETA SE FOR MATEMATICAMENTE DEMONSTRADA. VIT-10. Seja 0 controle de um aquecedor tipo tanqie agitade com retencio eonstante, tel que: w= 900 1b, “min; p= 62.8 1b, 71%, ¥= 8 rec, Se a taxa de calor transferida por um aquscedor elétrice Q ¢ a Variavel manipulada © 2 Lemperatura de entrada T, pode variar Cindependentemente do controle): a> Escreva as fungtes de transferéncia em Lago aberto @, © @,: Considere agora. ¢ dintmica do slenento de medida despresivel # controtader PD com K, = 4 Cpeig7F) © 7, = 0.2 mins #0 aquocedor elétrico #0 elonento final de medida, tal que uma mudanga de 1 pelg do controlador muda a taxa de calor transfertda de 800 Tee ees ° Bturmin, ou seja: 6, =Areas (> Escrova as fungties de transrerencia em ago fechado G,, © 8.4... VIT.11, Conaidere © sistema de controle de nivel de 1iguide mostrado na FIGURA VIT.A1., com un controlader P © ake reversa, Cz Langues NAO apresentan interacko, Ae seguintes informa;ties sto conhecidas: 4. A vartes & snide de coda tangue tém um dependincia Linear com 0 nivel de liquide através de resistencias R, © Ry, respectivanente. Estas resistencias feram Lestadas separadanante © encentrou-se que se Fy Co fe2mim> for plotads contra hy, Cem £19 sera obtida uma rela) com cootictente angutar { gpl ] Laue a 2 tt mins 2. © sistema om lage aberto 4 eriticamente amortectde 4 srea da seco transversal de cada tanque # 2 ft*; 2. A vélvule de controle 6 tal que uma nudanga de 1 psig na pressio que entra na vélvula preduz uma sudanga na varKo através dela de O.t setemin: 4. A dinanica do elemento de medida pode ser desprezada. Entrada sso FIOURA vET.34. SY ere eee eee ees ee aa eee cere Gai celnclar ae iy pare um reopoots ous tae de decinic 174 VEI.12. Un proceste Lem functes de transferéncia em largo aberto dadascana rnaArns 5 4 16,60 = Gta) = 4 0 C= = 6c = : ars Cara ‘Se um controlador "PI" € usado com r, = 2, caleule; 2 0 valor do geno do controladar que 44 um cosfictente de anortscimente em lage fechede de 0,707. bo 0 periods natural de ozet lage para este valor de ganho, 2A funcke de trensforéneia en Lage fechado entre a varisvel de porturbagto © a safda 4) 0 “offset” no estado estactensric para um degrau na variével perturbaco. VII.13. 0 sistena térmico abaixo 6 controlads por um PD, Sto dados: w = 200 ib ymin, p= 62.8 Inte’, V4 PU, vy HBT, VY, = EP eS, 2 Buurtip.> ©. Etemonto final de controle peta a xq wl %) Te ™, rOURA VET-A3. Una midanga de 4 psig & saida de controlador muda o flux de calor de 500 Btusain, A dindnica do elenento de medida 6 desprezivel, A temoratura da corrente de entrada pode variar e as perdas de calor para, 2 neko so despreztvets. ci Encontre © offset para Um degrau uni tario na temperatura de entrada se K, = 961, 6.0.8 minVEI.14, Us Langue de nivel com A = 2 fl! @ R= 1,0 minsrt? este sende controlado por um PI com K = 40 T, = 3 min, Para a vélvula tom-se K, = 0,2 cfa/psi © para o elenento de medida K, © 1.0 patte, Supcnha que o sistema esteja, intclalmente, no BE com h, = 2 Tt. Mostre que ce 0 sistema 6 cubmetide a um midanga degra no zet-potnt de 2 para 2 ft, © nivel de Liquide alcanga © nove set-point Para ‘ante: (a> Escrova a funcie de transfertnela 6, (b> Mestre que para o degrau tndicado 0 o/fast zero, VII.18. 0 peszosi da area de processes do uma refinaria de petréles esté tendo problemas com um dado Lago de controle em um resfriadar de mOLtiplos estagios. Gonvidade para resolver a aituagie, © consulter Sliva solicitou a um aluno CvocéD para checar a situacko © verificar as solupties Cee ¢ que elas extistem possivets, © Laco de controle ests extbindo una salugio suntendada Andesesavel, que o pessoal da operaptio acha que & cauzada pelo propric lage de contrele Cpor exenplo, mau ajuste do controlador>. ELES QUEREM ATUDA PARA REAJUSTAR © CONTROLADOR, © consuller Silva acha que az escllagtes so causadas por perturbagtes externas Cpor exenplo, perturbacdes do Uipe carga cfelicss, tais cone oscilaco cfeiica da temperatura da Agua para resfrianentod. ele quer que 0 pessoal da ‘operagio resolva o seu problema sozinho. Sugira un procedimanto simples que Permitiré com que voc@ determine rapldasente © que ests causands as escllagtes. Gono voce explicaria sua légica ae consultor Silva? CLonbre-se que ele nie ficars satisfeito, se eativer erraded. VIT.19, Eseolha ocs> controladerCes) feaibackce) maiz adequado pars cada lun dex apes de controle indiesdos a seguir, Justificands breverante a sua eacolha, Se voce considerar que o controlador feedback nfo ¢ capez de controlar © precesso, oxplique as razties a) controle de vazio de iguido, onde hé rude de alta frequencia devide 2 vipragio da benbas BD controle de nivel de I1guido, onde © sinal de medida apresenta rutdo Sevido @ turbuléncia do 1fguide que entra no Langue; © controle da temperatura de un estagio de uma celuna de destilacko;AA RARDIN DAAAAANAIAAAS ® controle de Cenperatura em us reater sxotérmics; Antrodiz significantes tenpes mortes na respesta em lage fechado. VITA@ Un aqueceder do tipo Langue agitade 6 usado para aquecer uma corrente de processo de modo que seus componentes pré-nlsturades porque & alta Lemperatura Lende a deconpor © produto, enquanto que ® baixa temperatura resulta em mistura incompleta, © tanque ¢ aquectdo por vapor que se condensa dentro de uma serpentine. Un controlador proporcional-integral-derivative PID) usado para controlar a temperatura no langue, mantpulands a pesteo da haste da vélvula DeseJa-se escrever o diagrana de blacos completo @ 2 equagke caracteristica do lags a partir dos seguintes dadae de projeto) Processo A alimentacto tom uma densidade p de 68,0 lb/ft? o uma capactdade calerifica ¢, de 0,80 BLU/IM*F. © volume V de Liquide no reator & mantide constante @ 120 1°. A serpentine consiste de 205 ft de tubo de aco de 4 polegadas escala 40, pesando 10.8 Ib-ft com um a capacidade calerifica de 0,12 BLUID°F e um didmelro extern de 4,8 polegadas. © coeficiente de transferencia de calor global U, baseado na area externa da sorpantina, fol estimado come 2.3 Blumin ft* °F © vapor dispont vel 6 saturade @ e5l6 a uma presto de 20 pela; pode-se super que o seu calor Latente de condenaasio \ ¢ constante © vale O88 Biu/1b, Condistex de Projeto © flue de alinentacio F nas condigties de projeto 6 15 mvmin @ sua Lenperstura T, 6 100 °F. 0 contedde do tanque deve ser mantic @ una Lomperatura Tide 50 °F. Ae perturbacdes possivels ee midancas na tase de alimentacdo © na temperatura. Sensor de tenperatura © transmissor © sensor do Louporatura tem uma variagio ealsbeada de 100 2 200 °F © una. constante de tempo t,, de 0,78 nin,A valvula de controle fol projetada de modo a poder exceder 100% de sua capacidade nominal © variagiies de queda de presstio podem ser dosprezadas. A valvula una vélvela de igual percentagem com um pardwetro de variagio a de 60. 0 stuader tom uma constante de tempo 7, de 0,20 min, 4olatn eltaleleteltelelelaltetelelalatatelaleteatelelalatatlatatetatetaratara CAPITULO VIII: ESTABILIDADE DE SISTEMAS "FEEDBACK" VEII-1. Soja um sistema de controle “feadhack" onde: ace? 6,¢09 600 = 28 —__, oe +k, (: ots ) Calcule © ganho = a frequéncia correspondentes & estabslidade Lintte cons fungties do parametro tT, VIIT.2. Considere 0 dos tanques SEM interacao exibidos na FIGURA vir. Queremos controlar © nivel de ifquide nh, do tanque 2 anipulando © fli volunéirico F,, através de um cantrolader proporetonal ¢G, = 6, = 12 ‘Suponha que © tanque 1 lem usa area de sopo transversal A, 5 ft4, enquante para o tangque 2 a Area de seco tranaversal A, = 2 rth Tnictalmente, o sistema até em estado estactonéric com F, | = trttmin ny eA flehy | 29 Fe Plote o lugar das rafzes pare K, variando de 0 a infinite. VEIT.3, Adnlta 6 mesmo processo exibide na FIGURA VITI.2., pore controlade agora por un cantreleder PI, Caleule © ganho © a freqliéneta correspondantes A estabilidade Limite cone fungtes do paranetro ty 4s~ VEXE.4. Sufonha que se Lom cone objetivo contralar o nivel de Liquide do Langue exdbide na FEGURA VIII. | Fc Arfces | Feo fe ae diapee de una vilvule do controle preunétion do tipo ar-pertctectar (0, "= Kyo onde f, > 0, um wlemmte do medida de Sinunicn duopresiviat # un Lontroladst poewaties P, inaique & apf gov © Sontrolador devers ter CREVERSA OU BIRETAD para que o processe an Lose fechece anja eatavel, para ce dole easoe que ee #egom S varisvot nanipatade C10. A vento. de snide PGi 6 dada F012 = TB vartaver maniputade F613. A vast F,CL> mer ume pertinent median es: AS RESPOSTAS DEVERRO SER BASEADAS NA NATUREZA DACSD RALZCES) DA SEUACRO CARACTERLSTICA [(arxx.8, considere © precesto mostrade na FIGURA VEII.S.a, para secar \gptie de fosfate. Uma mesa alinentadora (ransporta = corrente rules-Agua para © Leite do secador. Neste Leite os granules so secon por contacte dirato com gases quentes de combustio. Do leito, os granules so transportades por uma estelra para um silo, onde sie armazenados: Propte-se controlar a unidede dee granules pela velocidade da mesa alimentadora, come mostrado na FIGURA VIII.S.a.. A unidade dos granulos na entrada # usualmente de 1d % © cal para 3 % no secador A FIGURA VIIE-S.b, mostra a resposta da umidade de safda para um aumento de 2 mA na sada do controlador a9 Aprosdme a curva de reagito do precesse €G, G, > por um modelo de primeira orden com teupo morte. Considere G, = 18 mA 7 8 % © excreva Bo, 6 oy: b> Usando © Arcranjo de Routh, verifique se @ sistema em laco fechado ‘com um controlador P cei aco reversa est4vel para K, = eK = 4 48AR AED RAC R ARR AR AR AR AAANAO TAA TTA Ventsbadee ‘Fonnetha J sombustdo Eshina FIOURA VEIE.S.a. a 2, s bempe,6 FIOURA VEZE.S.b. aSeJa © sistena em Lago fechado com um PID: ree ee, in nan Seo ox (ogee) a> Bzcreva a equagio caractertstica, b> Construa © Arranjo de Routh para t, = 23e 7, = 3, ©) Usando as regras do Arranje de Routh indique para quais valores de K, © sistema em lace fechado ¢ estavel VIIE.7. Faga © dlagrama do luger das raizes para © proceso: 6, = TET Gunde © mune estt em lage fechado com tm controlador” PD eet Enplenentado conforne segue: 0, = Ket" Tone = 120 7, = 0.8 © conaidere a dintnicas da vélvale © 0 elemento de medida desprezivels (6, = 6, = 1). VEXE-0, Soja a seguinte fungiio de transfereneia: 962) @,cre,ce> 6,00 + Ky Eatstes ca) Faga © diagrams do lugar das ratzes. (b> Caleule qualCis) oC2) valorCes> de ganho de contrelader proporctonal Act) mm coeficiente de amortecimente em lage fechade de 0.8. Se voce ebliver mais de un valor para K,. indique qual deles voce implementaria 2 explique porque. VELE., Un procesze de segunds orden: reset 40eteleletelele elaleleletalelelel Walalalelelalalaletatalatatatalalalataletalane 4 6 = ates ce 2 © elemento de medida introduz um Lempo morte: oe 8 > 29 Suponha que para simplificar os eélcules desprezou-se a dinamica do elemento de medida Crez-se 6, + 4. Caleuie © valer do ganho Gitime K,, usando © ARRANJO DE ROUTH. suponha que K, foi ajustado em kK, = K, 7 2; 1B Usando © ajuste para K_ obtide em a © considerande agora G, cone dado pela equagiio C3. verifique ~ pelo ARRANJO DE ROUTH ~ se 0 sistena fen Lage fechade 6 estévels . ©) De resultado ebtide en b>, comente qual o efeite do tempo marte now processos om lace fechado, VIII-10. Considere © sistena de controle de nivel de Liquide mostrads na FIGURA VIII.10., a2 vartex 4 saida de cada Langue tém una dependéncia Linear com © nivel de Liquide através de resistencias R, @ Rs respectivanente. As seguintes infarnactes 20 canhecidas: Entrada agua & cto FIGURA VIrT.10. 1. 0 sistens em lage aberte ¢ eriticamente amortecide © 8 dren da socio,2: Quando © sistena em lago aberte 4 perturbade por um degrats de magnitude 1 om F,, ambos os tanques sofrem uma variagio total de 50 em; +O controlador ¢ Pe tem aslo reversa: Ae A vAlvute de controle 6 Lal que tom una funeso de transferéncta dada Ses co2s+1> psig 5. Oelenonto de medida # tal que 6, = 20 psigrn Veritique se © sistema om 1aco fechado 6 estavel para os seguintes valores de K, {. K, = 8 tf K, = 100K, = 15; Para cada up’ dos valores de ganho scima apresentados calcule © soffeet™ para um degraut unitérte ne "zet=potnt" VEIT.11. Considere © sistema de contrale de nivel de Liquide mostrads na FIGURA VITE.A1., a vezio & saida do prineire tanque tem una dapendéne! » Linear com © nivel de liquide através da resisténcia R, = 0.5 netw?/mind, © tanque 4 Len Area de 2m? eo tanque 2 tom érea de tot AS sequintes infermagiies sko cenhect das: eT Fy no Fee FroURA VIEE.31. A valvula de controle @ tal que tem una functo de transferéncia dada mice) out enim por: = ee] a CBs sa pele © elements de medida Lal que G, = 20 psigm © contrelader deveré ter ago reversa (6, = K.. K, > 02 ou direta C6, = = Ke K, <7 Por que?CAPITULO IX: CRITERIOS DE PROJETO E AJUSTE TX.1. Admita que elemento de medida para © controle do prec quest#o VITI.2. apresenta una dindiilea que pede ser deserita por: [122) ma corrente: de proemso & squeciéa ande-se wm trocnder [ cavep-tobe. & toweratora de snide 6 contrclags, ajustando-we « villa Petcae manraan ma rious ith FIOURA Ix.2. u "F,,fmAD omadaios Un Leste fal faite ne qual fol dado um degrau no sinal qué aliments a valvule de 12 9 14,05 mA, Os dados da TABELA 1 para a temperaturaFIGURA Kd. 6, CURVA DE REACAO PARA @ TEMPERATURA 8 6.08 7.22 4, 8 TEMPO (nin) 5 9.67 18,98 12,12cn plotades na FIOURA IX-2.b. © Aproxime 66,6 por uma Fungo de transferéncia de primeira ondem com temo sorte. bo Calcule as oxpresstes para tS @ © t 2 © da resposta T, Cm a0 dogratt indiceds © complete a TARELA 4 © Galcule © ajuste para um controlador P usando o eritério de TTAE minino para mudangas no set-point Caleule © ajuste para um controlader P ussnde © métoda de Ziegler e Nichols; 19 Caleule os ajustes para un PI, Usands o métedo de Cohen © Coons 1 Adovando wma estrategla conservative de controie, qual valor de K, gue voce implomentaria: 0 do item 2, 4) ou 6, por qué? TK.3. Suponha que um sistema tenha sido nodelado por: ges, —Kso5 ee ead ‘Admita também que © DIAGRAMA DE LUGAR DAS RATZES para © process. acina est4 dlsponivel. conforme a FIGURA IX.3., onde foi useda a aproximagiio de Padé de 1% orden para o tempo morte © um controlador proporetonal 2 Calcule cs ajustes de um PI para © processo sprasentada, usando o néteda de Ziegler © Nichols; bo Identitique Kyte 8. TK. Un estagiario verifica que um controle de vaio esté sende Fealizade por um controlador que ~ enbora apresente os moder P, TD - festa sendo usado como um PI. referide controlador fot ajustade pelo netodo de Ziegler @ Nichols para: K_ = 0.0 © r, = 0,0 min. Sabendo das vantagens da ako derivaliva, o estaglério decide reajustar © controlador para um PID, pelo método de Ziegler © Nichols. 2 Para que valores de K.. T, @ t, ele pretends reajustar o controlador? bo Informde depots que no controle em questi¥e hi ruide de medida devido 4 vibrapao da bombs, 0 estagiario implementa ou nfo a agHo derivativa? Por que? DGS. Soja c sistens de 2 tanques de mlstura perfeita om série: 59FIGURA TK. 54© sistema inicialmente esté em estado estactonério, quando um degrau unttartc 6 dado na concentrasko de entrada: oo grafico abaixe para of trés casos estudados b> Eshoce quali tativanents eo Adatta que se queira contraiar a coneentrarse de safda C, Ct para fo processo descrite ne QUESTAO TX. Cuse on parametros do caso em que 2 respesta € mais Lentad. ‘Suponha. 6, = G, = 4 € ~ usando © metodo de Ziegler © Cie + Michels - calcule os parametros do controlador "PID" para o controle deste processo. ‘8: Um estagiério visita & sala de instrumentagio de uae Fabrica ‘acompanhado de seu chefe imediato, O chere comenta que um dado processo & controlade por un contretader "P" © que a varidvel controlada apresenta “offaet" frente a alteracdes degrau no "set-point © chefe diz também que © controlador fot aJustade por fAbelca > usanda © nétodo de rum engenhelre, © que no se encontra mis na une tais deZiegler © Nichols “© pede ao estaglério que reajuste © controlador para lun melhor desempenho, © estagiaric verifica que o ajuste do controlader ¢ feito vie um bot onde os ganhos podem ser variadas de 0 a 10 ¢ de um em um > © que 6 valor atual de kK, 64 Adnitinds que e estagiario segue una Linhs de controle conservative © 0u seja, procura trabalhar Longe de condictes instavets >. responda: a) Para que valor 0 estaglario reajusta K_ 7 DD Come ele Justitica este nove ajuste ? TG7. Na FIGURA 1X72, a concentragiio do sal que deixa o 2% contrelads pola adicke de solueto concentrada do sal através de uma valvula de controle, Sabe-se que: 4. 0 set-point para a concentracto controlada ¢ 0,1 Ibtt*. A concentracso de entrada ¢ sempre menor que Ont Ib/ft. A concentragio da zolusie concentrada de sal #90 Ibe; 2. Sensor-transmissor: 2 sida do transmisser varia Linearmente de 3 a 15 psig quando a concentragke varia de 0,05 a 0,18 ib,/rt' Gontrolader: © controlador ¢ pneundtico, tem aco reversa 2 & Py 4. VAlvula de controle: quando & pr 15 psig, a vario através da valvula de controle varia linoarmente de 0 4 0,008 ft/min: 2X0 ne Lope da vélvula varia de 3 a 5. Leva 0,8 min para a solugto que deiva © segundo Langue alcance © Solug%io cencentrada ‘Controladar | eee es ve sare [iP an trananissor ven<@ a> Suponha que para simplificar os edleules desprezau-se a dintmica do elonento de medida Cfez-se G_ = 13, Caleule © ajuste do controlador P, usando © método de Ziegler e Mchols. para este caso; (09 Unando © ajuste para K, oblido em Ca) © considerande agora 6, como dado pela equagio C32, verifique ~ PELO ARRANJO DE ROUTH - se © sistema fom Lage fechado ¢ estavel; (ed Do resultade abtide em Ch», comente qual © efeito do tempo morte nos Precezsos en lage Fechade. DK11, Douglas (Process Dynantes and Control, vol.2, pagina 1860 reporta 2 seguinte funsie de transferéneta para uma fornalha industetal re, we 6,c0).6,¢89 = G Pica)” Co0de+1 3288403 onde a fungio de transferéncia acima relacions @ temperatura da corrente fo efluente A presse fornecida A vélvula pneumitica na Lina de. combust vel, Todas as constantes de tempo eatlio em segundos. So so tom disponivel um elemento de nedida de atuscke rapide, © qual tem um ganho de 0,2 Cpst/“O, selectone por Ziegler @ Nichols os paranetros de un controlador PI para este sistema. Use a aproximacko de 112, A um engenheina € salleitads © projate de um centrotader para © controle de T, ne processe da FIGURA TK.12.a onde TP = ternopar As seguintes condistios devem ser levadas en conta no projete do contretador = “offset” nite € desejado; ~econtroladar deve ser barado © simples de ajustar 8) Que controlador # indieado pelo engenhoiro? CP.PI eu PID? Para © ajuste de controlador, © engenhelre resliza um experiments prtico consistinds da intradusSo de un degrau de magnitude 0.8 Cm no sinal c'Ct) que alimenta a vaivula e plota a respesta 7: ct om Variavels~desvio ne grafico a seguir CJS no ponte de Infiesate Silt) ma i EL tA tragada a tangente’s curva 100 200 70,3 Eyotim BD Para © controlador escolhide om 2d, qual © conjunto de parametros obtides pelo métode de Cohen @ Coon? ©) Usando @ aproximacie do processo actma por um sistema de ia. orden com tempo norto © empregands também a aproximagio de Pad pardnetros para © controlador escolhide eu a) pelo mélede de Ziegler Michels. calcule os1k.19. Considers © processe da QUESTAO VIII.5.. Calcule es pardnetros de lun controlador PID para este precesso, bassado no indice ITAE para mudangas no eetpoint [X14 Considere © sistem de controle de nivel de Liquide mostrado na FIGURA TX.14., com um controlador P com opstes pars ago reverse € direta. Os tanques apresentam interacto, As seguintes informagtes sto connecidas: te Fee sau incto| Re, Ingce> | Be Foe FEOURA 1.24, > aberto tan £ = 1.4 @ a dren da seco Lransversal do = © sistema or tanque 2 2 = quando © sistema cm lage aberto @ perturbado por um degrau unitario om Fi. e Langue 4 sofre una variacti total de 00 om 2 o tanque 2 de 30 en a) Calcule a Area do tanque ty bp Calcute as funcdes de transferéncia em lago aberto S, © 6, © Para o sistema em Lagc aberte ezereva as respostas hic) © hic) para tu degra unttario em FrCt>. Para os demais itens considere também que: A valwula de controle # tal que a funcie de transferénela ¢ dada por eS TT pate = 0 elemento de medida # tal que G_ = 10 pstarasTDOTODDOOATANAANDAAS obo ‘CAPITULO X: ANALISE E RESPOSTA DE FREQUENCIA DE PROCESSOS LINEARES Xd. Suponhe que tenhamoz uaa bateria de 3 CSIRe en série, © que queiranos manter a conposigtio de um dade componente na saida do oltimo eater te constante quanto poss{vel apesar de variagties na composs¢le do alimentacie. Née Uenlanos compencar as porturbagtes ajustande a Lenperatura ¢ oa soja, a constante de Velecidade k, > no primeira Langue, MAS VAMOS SUPOR (QUE ESTA MUDANGA DE TEMPERATURA NAO TEM EFEITO NAS CONDIGRES DoS TANQUES: REMANESCENTES, Considere kK, como a variavel € ou soja, nfo precisa explicitéle ka thy hye Boga bets Suponha que: So.0 = Ov gmol/; V= 20 Litres; q = 100 1m © que o taxa de ‘consume para © componente @ dado par: — ry V5 ~ GY. a a a ale — — feo FIOURA X.4. @ Escreva as equactes de balance de missa para © componente control ado; b> Caleule as fungtes de Uransferénela ago aberto: Bee z ce = Ree cs ©) Considere 0,62) = 4, Ga) = 4 © Gn Ks @ calcule a frequéncia de corte para © sistema em lage aberto; 1) Usando © eritérto de Estahllidade de Bode ~ dizcuta a estabilidade do Lago fechado para K, = 100. 82MOPOIDOPAIANSAAANADNAACORANAAARAAAADAS X.2. Sejan os seguintes sistomss de segunda ordem que apresentan amortectnente (1 © K, constantes): ara Le bE 1.0 © t=00 eros Pare qualCis) doles se ebserva © fendwano de ressonéncia? Justitique a sua resposta MATEMATICAMENTE, X.3. Saja o seguinte sistema, t, ‘Supenha que a bobe de deslocamente positive da alimentasae preduz lum luxe que € dado aproximadamante pela expressto: FSR, +B sen ut onde ax flutuagties silo causadas pelo movimento do piste na bombs. De modo @ suavizar as flutuagtes, née introdusimos a corrente em um tanque aberto, 0 Liquide escoa do funde do tanque por um tubo com fuxe laminar @ vai para outra unidade do proceso. A suposigho F, = Kh é valida. onde K 4 una constante, > Becreva: BSS2 | supenha A Crea da septio transversal do Fie Langued © p Cdensidade do 1iquided constantes: Fice> Fao b> Bscreva: © Calevle A ~ om funcio de K © B- de modo que a anplitude das oscilagtes na safda em FL seJa apenas 10 % C01) da amplitude da oscilacdien na entrada om FyXd. A TABELA abaixo mostra a razso de amplitudes © 0 angulo ue fase de lum sistena desconhecide 2 virias frequéncias: “Craaenind 108 ne so 0.0 10.0 18.0 20.0 20.0 20.0 0.0 20 9.58 8.08 743 07 ses 3.16 1.66 seat s.26 crac “o.011 0.110 -3,20, 10,708 “18,088 -3t 240, 01 408, 71.420) Plote ox diagrams na folha en ans © responda: 4) ate statena 4 de it b> Esto sistema apresenta tempo morte? Par qua? © — Se woes attrmou gue © precazse € 1% ardem, Adentirique Ky @ ty — Se voce aftrmau que o processo 22 ordem, identirique K,. fe 7 — Se ha tompo morto. orden? Por quae Adentarique:XS. Sela: aket* 6 6,9,6.¢, = =" rey ua aert conde © tempo morte & estimads cone sends 0,8 com erro de + 30 % 2 Se 0 tempo morto se apresenta na faixa d= 0,8 $0418, qual © valor que voce escolher para “a a fim de projetar um controlader para este sistema 7 Por qué ? Bassie cua resposta em seus conhectmentes sobre estabtlidade ©, principalmente, bom senso. PARA CS TTENS SEGUINTES, TRABALHE COM 0 VALOR PARA “ad! ESCOLHIDO NO ITEM a BD Voe# sabe que © valor de K, que torna a razio de amplitudes RAC para © sistema 66,66. > igual ai 0 chamado ganho altiae K,, Usando a Informasie acima © o métode de “Ziegler © Nichola", ajuste ©) Apresdme © tempo orto e"* em C19 por Padé © usando a nova erpressiio, calcule K, por “Ziegler © Nichols". 6 Qual resultads ¢ © do Sten b ou © de {tem ¢) voce (mplenentarta numa stlusgio real? Por que?REFERENCIAS BIBLIOORAFICAS: 1. Process Dynamics and Control. Dale E. Seberg, Thonas F. Edgar and Duncan A. Mellichamp. Wyley Series in Chemical Engineering, 1909. 2. Chemical Process Control, An Intreduction to Theory and Practice. George Stephanopoulos, 3. Process Systems Analysis and Control. Coughanowr. 2nd Ed. MeGraw-Hi1l International Editions, 1601. 4, Andlise e@ Controle de Precessas. Coughanewe © Keppel. Editors Cuanabara, 1978. 5. Principles and Practice of Automatic Prosess Control. Carlos A. Smith land Armando 8. Corriple. John Wylie and Sone, 1985, ©. 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