pose theta x y pose

0 17.5 0.884 0.045 1

1 30 0.869 0.079 2
2 60 0.804 0.142 3
3 90 0.717 0.164 4
4 101 0.683 0.161
phi xj yj
12.5 -0.015 0.034
42.5 -0.08 0.097
72.5 -0.167 0.119
83.5 -0.201 0.116