KST EqualizingTech 12 Es

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
KUKA.EqualizingTech 1.2
Para KUKA System Software 8.2 y 8.3
KUKA.Equali-
zingTech 1.2
Edicin: 10.06.2015
Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

permitida con expresa autorizacin del KUKA Roboter GmbH.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin
del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edicin siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traduccin de la documentacin original
KIM-PS5-DOC
Publicacin: Pub KST EqualizingTech 1.2 (PDF) es

Estructura de libro: KST EqualizingTech 1.2 V2.1
Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2
2 / 31 Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

ndice
ndice
1 Introduccin ................................................................................................. 5
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 5
1.2 Documentacin del robot industrial ............................................................................ 5
1.3 Representacin de observaciones ............................................................................. 5
2 Descripcin del producto ........................................................................... 7

2.1 EqualizingTech Resumen ....................................................................................... 7
2.2 Utilizacin conforme a los fines previstos .................................................................. 8
3 Instalacin .................................................................................................... 9
3.1 Requisitos del sistema ............................................................................................... 9
3.2 Instalar EqualizingTech en la unidad de control del robot ......................................... 9
3.3 Desinstalacin de la unidad de control del robot EqualizingTech .............................. 10
4 Operacin ..................................................................................................... 11
4.1 Mens ........................................................................................................................ 11
4.2 Teclas de estado ........................................................................................................ 11
5 Puesta en servicio y configuracin ........................................................... 13

5.1 Resumen de puesta en servicio y configuracin ....................................................... 13
5.2 Configuracin en WorkVisual (solo con ServoGun TC) ............................................. 13
5.3 Configuracin en la unidad de control del robot (solo con ServoGun FC) ................. 14
6 Programacin .............................................................................................. 15
6.1 Inicializacin de EqualizingTech ................................................................................ 15
6.2 Programacin del punto de soldadura ....................................................................... 15
6.3 Programar el fresado de electrodos ........................................................................... 16
6.4 Retrasar el inicio de la compensacin ....................................................................... 16
6.5 Modo de programacin por aprendizaje (solo con ServoGun FC) ............................ 17
6.6 Subprogramas para parmetros de rigidez especficos de usuario ........................... 17
7 Servicio KUKA ............................................................................................. 21

7.1 Requerimiento de asistencia tcnica ......................................................................... 21
7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 21
ndice ............................................................................................................ 29
Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2 3 / 31


1 Introduccin
1 Introduccin
t
1.1 Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

tos:
Conocimientos avanzados en programacin KRL
Conocimientos avanzados en sistemas de la unidad de control del robot
Conocimientos en soldadura de puntos
Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formacin en el KUKA
College. En www.kuka.com puede encontrar informacin sobre
nuestro programa de formacin, o directamente en nuestras sucursales.
1.2 Documentacin del robot industrial
La documentacin del robot industrial consta de las siguientes partes:

Documentacin para la mecnica del robot
Documentacin para la unidad de control del robot
Instrucciones de servicio y programacin para el software de sistema
Instrucciones para opciones y accesorios
Catlogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por s mismo.
1.3 Representacin de observaciones
Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toman las

medidas de precaucin, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

medidas de precaucin, puedenproducirse lesiones
graves o incluso la muerte.

medidas de precaucin, pueden producirse lesio-
nes leves.

medidas de precaucin, pueden producirse daos
materiales.
Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caucin concretos.
Esta observacin llama la atencin acerca de procedimientos que sirven para

evitar o eliminar casos de emergencia o avera:

Los procedimientos sealados con esta observacin

tienen que respetarse rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formacin que aparece ms adelante.
Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin

que aparece ms adelante.

2 Descripcin del producto
2 Descripcin del producto

2
2.1 EqualizingTech Resumen
EqualizingTech es una opcin a los paquetes de tecnologa ServoGun de

KUKA. ServoGun podr ponerse en servicio con o sin EqualizingTech.
Con EqualizingTech ya no se necesita el habitual sistema de compensacin
de pinza.
De este modo se suprime, p. ej., la puesta en servicio complicada como
ocurre en los sistemas de compensacin neumticos.
Los sistemas tradicionales requieren adems determinados componentes
mecnicos y/o neumticos, tales como vlvulas de conmutacin, tubos
flexibles, etc., que ya no son necesarios con EqualizingTech.
EqualizingTech permite realizar una compensacin de posicin independien-
temente de la orientacin de la pinza. Esto limita a los sistemas tradicionales,
ya que la gravedad les afecta.
Con EqualizingTech, el servicio del paquete de tecnologa ServoGun cambia
muy poco para el usuario: los puntos de soldadura y fresado simplemente se
programarn por aprendizaje de una forma ligeramente diferente. El resto del
manejo es igual.
Bsicamente, al trabajar con pinzas de soldadura no puede evitarse por com-
pleto que las fuerzas residuales acten sobre la pieza y la doblen. Sin embar-
go, la compensacin que se consigue con EqualizingTech reduce las fuerzas
residuales.
Funcionalidades de EqualizingTech:
Compensacin de flexiones de las pinzas de hasta mn. 8 mm
En las flexiones de hasta 4 mm se puede conseguir una compensacin
ptima.
Compensacin de las desviaciones de posicin de la pieza y/o herramien-
ta hasta +/-1,5 mm
Compensacin de la direccin de impacto del electrodo mvil
Las astas de electrodo inclinadas pueden producir desplazamientos
transversales a la direccin de impacto. Estos desplazamientos no se
pueden compensar.
La compensacin puede adaptarse a la rigidez de la pieza y a la flexin
de la pinza:
El comportamiento deseado podr seleccionarse de entre los valores
predefinidos o bien ser definido por el propio usuario.
El comportamiento se seleccionar mediante un formulario inline
aparte. Si as se desea, podr seleccionarse de nuevo para cada pun-
to de soldadura.
La compensacin podr desconectarse para uno o varios puntos de sol-
dadura.
Sin restriccin del tiempo de ciclo
Excepcin: si el comportamiento de la pinza se adapta a una pieza flexi-
ble, puede producirse un retardo de 0,5 s como mximo. Sin embargo,
dado que puede efectuarse el ajuste del comportamiento por punto de sol-
dadura, el retardo en conjunto seguir limitndose a la medida estricta-
mente necesaria.
Para ServoGun FC: Teach Mode
Teach Mode permite comprobar de un modo cmodo las posiciones pro-
gramadas por aprendizaje de los puntos de soldadura y fresado y corre-
girlos si fuese necesario.

2.2 Utilizacin conforme a los fines previstos
Utilizacin El software KUKA.EqualizingTech se emplea exclusivamente como opcin

para KUKA.ServoGun FC y KUKA.ServoGun TC.
El software solo debe utilizarse si se cumplen los requisitos del sistema espe-
cificados a continuacin.
La utilizacin conforme a los fines previstos incluye seguir las descripciones
de configuracin de esta documentacin, adems de las instrucciones de
montaje y servicio de los componentes de la clula utilizados.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no estn permitidas. El fabricante no asume ninguna responsabili-
dad por los daos que pudieran derivarse. El explotador ser el nico
responsable y asumir todos los riesgos.

3 Instalacin
3 Instalacin
s
3.1 Requisitos del sistema
Software KUKA System Software 8.2 o 8.3

(independiente del software ServoGun empleado)
KUKA.ServoGun FC 2.1
o KUKA.ServoGun TC 4.1
Compatibilidad KUKA.ServoGun FC/KUKA.ServoGun TC, KUKA.EqualizingTech y

KUKA.RoboSpin no deben instalarse conjuntamente en la misma unidad de
control de robot con uno o varios de los siguientes paquetes de tecnologa:
KUKA.ServoGun FC SDA
KUKA.EqualizingTech SDA
KUKA.RoboSpin SDA
3.2 Instalar EqualizingTech en la unidad de control del robot
Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de

actualizar un software.
En la instalacin de los paquetes de tecnologa debe procederse por

orden:
1.ServoGun
2. EqualizingTech (si se utiliza)
3. RoboSpin (si se utiliza)
Condicin previa Grupo de usuario Experto

Modo de servicio T1 o T2
No hay ningn programa seleccionado.
Memoria USB con el software instalar
KUKA.ServoGun FC o KUKA.ServoGun TC instalado.
Se recomienda utilizar una memoria USB de KUKA.

Si se utiliza una memoria de otro fabricante, puede
producirse una prdida de datos.
Modo de 1. Conectar la memoria USB a la unidad de control del robot o al smartPAD.

proceder 2. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Software adicio-
nal.
3. Pulsar en Software nuevo: en la columna Nombre debe visualizarse la
entrada EqualizingTech y en la columna Ruta la unidad de disco E:\ o
K:\.
De lo contrario, pulsar Actualizar.
4. Si a continuacin se muestran las entradas mencionadas, continuar con
el paso 5.
De lo contrario, primero se deber configurar la ruta desde la que se debe
realizar la instalacin:
a. Pulsar el botn Configurar.
b. Marcar una lnea en la zona Ruta de instalacin para las opciones.
Indicacin: Si la lnea ya contiene una ruta, esta se sobrescribir.

c. Pulsar Seleccin de ruta. Se visualizan las unidades de disco exis-

tentes.
d. Si la memoria est introducida en la unidad de control del robot: Mar-
car en E:\ el directorio en el que se encuentra el software.
Si la memoria est introducida en el smartPAD: K:\ en lugar de E:\
e. Pulsar Guardar. Se muestra de nuevo la zona Ruta de instalacin
para las opciones. Ahora contiene la nueva ruta.
f. Marcar la lnea con la nueva ruta y pulsar de nuevo Guardar.
5. Marcar la entrada EqualizingTech y pulsar Instalar. Responder a la pre-
gunta de seguridad con S.
6. Confirmar la solicitud de rearranque pulsando OK.
7. Retirar la memoria.
8. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot.
Fichero LOG Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.
3.3 Desinstalacin de la unidad de control del robot EqualizingTech
Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un soft-

ware.
En la desinstalacin del paquete de tecnologa debe procederse por

orden:
1.RoboSpin (si se utiliza)
2. EqualizingTech (si se utiliza)
3. ServoGun
Requisito Grupo de usuario Experto
Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Software adicio-

nal.
2. Marcar la entrada EqualizingTech y pulsar Desinstalacin. Responder
S a la pregunta de seguridad. Se prepara la desinstalacin.
3. Reiniciar la unidad de control del robot. La desinstalacin contina y fina-
liza.
Fichero LOG Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

4 Operacin
4 Operacin
4
4.1 Mens
La siguiente instruccin es especfica de este paquete de tecnologa:

Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Equalizing Tech > Ini-
cializar EqualizingTech
4.2 Teclas de estado
Para ServoGun FC:
Tecla de es-
Nombre / descripcin
tado
Teach Mode Off
El modo de programacin por aprendizaje est desconec-
tado. Al pulsar la tecla de estado se conectar el modo de
programacin por aprendizaje.
Teach Mode On
El modo de programacin por aprendizaje est conectado.
Al pulsar la tecla de estado se desconectar el modo de
programacin por aprendizaje.


5 Puesta en servicio y configuracin
5 Puesta en servicio y configuracin

s
5.1 Resumen de puesta en servicio y configuracin

s
Paso Descripcin
En la unidad de control del robot:
1 Instalar ServoGun.
Instalar EqualizingTech.
(>>> 3.2 "Instalar EqualizingTech en la unidad de con-
trol del robot" Pgina 9)
(Si se desea: instalar RoboSpin.)
En WorkVisual:
2 Instalar ServoGun.
Instalar EqualizingTech.
(Si se desea: instalar RoboSpin.)
3 Transferir el proyecto de la unidad de control del robot a
WorkVisual.
4 Incorporar el paquete de opciones EqualizingTech al
proyecto.
(Si RoboSpin est instalado: incorporar el paquete de
opciones RoboSpin al proyecto.)
5 Efectuar los ajustes necesarios para el proyecto.
Para EqualizingTech con ServoGun TC:
(>>> 5.2 "Configuracin en WorkVisual (solo con Servo-
Gun TC)" Pgina 13)
Indicacin: este paso tambin debe ejecutarse cuando,
en los pasos 1 y 2, aunque no se lleve a cabo una nueva
instalacin, se efecte la actualizacin en Equalizing-
Tech 1.2.
6 Transferir el proyecto desde WorkVisual de vuelta a la uni-
dad de control del robot y activarlo.
En la unidad de control del robot:
7 Para EqualizingTech con ServoGun FC:
(>>> 5.3 "Configuracin en la unidad de control del robot
(solo con ServoGun FC)" Pgina 14)
5.2 Configuracin en WorkVisual (solo con ServoGun TC)
Descripcin Para que una pinza pueda usar EqualizingTech, debe asignrsele en WorkVi-
sual el tipo de compensacin correspondiente.
Procedimiento 1. Marcar el elemento que representa el motor de la pinza en la ventana Es-

tructura del proyecto.
No importa la pestaa de la ventana Estructura del proyecto en la que
se marque.
Debe marcarse el elemento del motor, p. ej. SDTE008[].

No debe marcarse ningn elemento subordinado, p. ej. E1. De lo
contrario, en el siguiente paso no se podr abrir el editor.
2. Hacer clic en el botn editor ServoGun:

O bien: seleccionar la secuencia de men Editores > Paquetes de op-

ciones > Editor ServoGun.
Se abre el editor.
3. Seleccionar la entrada EqualizingTech de la zona Pinzadel campo Com-
pensacin
Si falta la entrada EqualizingTech, aunque se haya incorporado el

paquete de opciones al proyecto: cerrar el editor ServoGun y volver
a abrirlo.
4. Guardar el proyecto.
5.3 Configuracin en la unidad de control del robot (solo con ServoGun FC)
Para hacer uso de la funcionalidad de Equalizing, en el archivo

eg_extern.DAT debe configurarse la opcin Compensacin #EQUALIZING
para la pinza correspondiente.
Parmetro Descripcin
Compensacin Tipo de compensacin:
#AIR: Corregir la posicin de la pinza de un modo
neumtico.
#EQUALIZING: Debe seleccionarse si se debe
ajustar KUKA.EqualizingTech en la unidad de con-
trol del robot.
nicamente disponible cuando EqualizingTech
est instalado en la unidad de control del robot.
La informacin acerca del archivo eg_extern.DAT se encuentra en la

documentacin de ServoGun FC.

6 Programacin
6 Programacin
Los puntos de soldadura y fresado que se hayan

programado por aprendizaje sin EqualizingTech, no
se pueden utilizar con EqualizingTech. Los puntos de soldadura y fresado
que se hayan programado por aprendizaje con EqualizingTech, no se pue-
den utilizar sin EqualizingTech.
Si siguen usndose los mismos puntos que ya existen, ser necesario volver
a programarlos por aprendizaje. En caso contrario, pueden producirse daos
materiales en la pinza o en la pieza como consecuencia.
6.1 Inicializacin de EqualizingTech
Descripcin Con esta instruccin se acciona la funcin Equalizing. Sucede en el momento

en que se selecciona otro valor diferente de Off. Los dems valores accionan
la compensacin y al mismo tiempo adaptan el comportamiento de la pinza a
la pieza.
Para soldar puntos sin compensacin, esta se vuelve a desconectar con Off.
Se emplea off p. ej. para los siguientes puntos:
En puntos de soldadura en los que la pinza no deba adaptarse a la posi-
cin de la pieza, sino en los que, por el contrario, la pinza deba fijar la pie-
za a la posicin programada por aproximacin.
Antes de los puntos de fresado en los que se frese sin EqualizingTech.
Esta instruccin mantiene su validez hasta la prxima instruccin Inicializar
EqualizingTech.
Modo de 1. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Equalizing Tech >

proceder Inicializar EqualizingTech.
2. Ajustar el valor deseado en el formulario inline.
3. Guardar la instruccin con Instruccin OK.
Los valores que pueden seleccionarse en el formulario inline se dife-

rencian por el paquete de tecnologa ServoGun utilizado. Las des-
cripciones se encuentran en la documentacin del paquete de
tecnologa correspondiente.
6.2 Programacin del punto de soldadura
Distancias Se aplicarn las siguientes distancias para la posicin de la pinza durante la

programacin por aprendizaje:
Distancia Valor
Electrodo fijo Sin distancia con hasta la pieza; debe
apoyarse en la pieza.
Apertura de la pinza Debe estar separada como mnimo 4 mm
del interruptor final negativo de carrera del
software.
Procedimiento 1. Posicionar la pinza en el punto de soldadura deseado. Tener en cuenta

las distancias.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > ServoTech > Punto
de soldadura y, a continuacin, seleccionar el tipo de movimiento desea-
do.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.

La documentacin del paquete de tecnologa ServoGun correspon-

diente contiene ms informacin, p. ej. acerca de la inicializacin, los
formularios inline y el flujo de programa.
6.3 Programar el fresado de electrodos
Descripcin Fresado de electrodos ajusta un punto de soldadura sin posicionamiento

aproximado.
En el temporizador de soldadura deben ajustarse los siguientes parmetros:
Tiempo de fresado (tiempo total de ciclo)
Ciclo sin corriente de soldadura
El fresado debe realizarse sin corriente de soldadu-

ra. Si se realiza la soldadura con corriente, pueden
producirse daos materiales como consecuencia.
Distancias Se aplicarn las siguientes distancias para la posicin de la pinza durante la

programacin por aprendizaje:
Distancia Valor
Electrodo fijo Sin distancia con hasta la pieza; debe
apoyarse en la pieza.
Apertura de la pinza Debe estar separada como mnimo 4 mm
del interruptor final negativo de carrera del
software.
Condicin previa Se ha calculado el espesor de la fresadora de electrodos.

Esta condicin previa nicamente es necesaria cuando el temporizador de
soldadura no hace referencia al valor de espesor.
Procedimiento 1. Posicionar la pinza en el punto de fresado deseado. Tener en cuenta las

distancias.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > ServoTech > Fresa-
do de electrodos > PTP o LIN.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
Tras el fresado de electrodos, ejecutar una inicializacin cclica.
La documentacin del paquete de tecnologa ServoGun correspon-

diente contiene ms informacin, p. ej. acerca de la inicializacin, los
formularios inline y el flujo de programa.
6.4 Retrasar el inicio de la compensacin
En los puntos aproximados podra darse la circunstancia de que la pinza to-

dava se encuentre ejecutando el movimiento de posicionamiento aproximado
en el momento en que se aplica la compensacin. Para esos casos, el inicio
de la compensacin puede retrasarse ligeramente mediante la variable
EQ_START_LATER.

6 Programacin
Recomendacin: Dejar el valor por defecto FALSE y programar y probar la

aplicacin con este valor. A continuacin retrasar la compensacin nicamen-
te para aquellos puntos en los que fuera necesario.
Variable Descripcin
EQ_START_LATER BOOL
FALSE: La compensacin tiene lugar en un
momento apropiado para la mayora de los
puntos.
TRUE: En comparacin con FALSE, la com-
pensacin se retrasa ligeramente.
Valor por defecto: FALSE
La variable tambin se declara en el archivo
eg_func.DAT.
6.5 Modo de programacin por aprendizaje (solo con ServoGun FC)
Descripcin En el modo de programacin por aprendizaje, el robot se desplaza hasta los

puntos de soldadura y de fresado y se detiene all. El robot se desplaza hasta
la posicin programada por aprendizaje originalmente, sin compensacin.
Esto permite al usuario comprobar la posicin y, en caso necesario, progra-
mar de nuevo por aprendizaje. El robot no se detiene en puntos que no son
especficos de ServoGun (p. ej. en puntos PTP convencionales).
Requisito Se ha seleccionado el programa.

Modo de servicio T1 o T2.
Procedimiento 1. Mantener presionado el pulsador de validacin.

2. Pulsar la tecla de estado Cambiar las teclas de estado hasta que se vi-
sualice la tecla de estado Teach Mode Off.
3. Pulsar la tecla de estado Teach Mode Off. El modo de programacin por
aprendizaje est conectado.
4. Mantener apretada la tecla de inicio. La pinza se detiene en la posicin
programada por aprendizaje.
5. Comprobar la posicin y, en caso necesario, programar de nuevo por
aprendizaje.
6. Mantener apretada la tecla de inicio. La pinza se cierra hasta la fuerza pro-
gramada y, a continuacin, se desplaza hasta la siguiente posicin pro-
gramada por aprendizaje y se detiene all.
7. Repetir los pasos 5 y 6 hasta que se hayan procesado todos los puntos
que deban ser comprobados.
8. Pulsar la tecla de estado Teach Mode On para desconectar de nuevo el
modo de programacin por aprendizaje.
6.6 Subprogramas para parmetros de rigidez especficos de usuario
Descripcin Estos subprogramas permiten que el usuario adapte con gran exactitud Equa-
lizingTech a los datos de rigidez de su herramienta. Los subprogramas se en-
cuentran en:
En el directorio R1\TP\EqualizingTech, en el archivo EQ_User.SRC
Los subprogramas tienen los nombres EQ_USERPARAM_1,
EQ_USERPARAM_2 y EQ_USERPARAM_3.
Para ejecutar un subprograma, seleccionar inicializar EqualizingTech del
formulario inline.

Requisito Grupo de usuario Experto
Parmetros
Los valores adecuados para los parmetros se determinan mediante
tests prcticos.
Es necesario que el electrodo mvil toque primero la pieza. El elec-
trodo fijo deber tocar la pieza poco despus que el electrodo mvil.
Parmetros Descripcin
EG_EQ_BUILD_PRESURE_VEL Velocidad de la pinza durante el establecimiento de
presin entre P_APPROX y P_WELD [%]
P_APPROX: amplitud de apertura de la pinza pro-
gramada por aprendizaje en el punto de soldadu-
ra ms EG_TOUCH_DIFF
P_WELD: punto en el que se ha finalizado el es-
tablecimiento de presin
Por defecto: 100 %
Indicacin: EG_EQ_BUILD_PRESURE_VEL debe
ajustarse de forma que corresponda al tiempo para el
establecimiento de presin
PARAMS_PROG.TIME_EXPECTED. Si se modifica
uno de los dos parmetros, deber adaptarse el otro.
PARAMS_PROG.PROZ_EXPECTED Para el modo de programacin:
Cul es la distancia que deber recorrer el elec-
trodo fijo en direccin a la pieza? [en tanto por ciento
del vector = en dcimas por milmetro]
Valor recomendado: distancia del electrodo fijo a la
pieza + flexin esperada
Por defecto: 30 %. Corresponde al 30 % de la longi-
tud del vector de 10 mm = 3 mm.
PARAMS_PROG.TIME_EXPECTED Para el modo de programacin:
Cunto debe tardar el robot en finalizar su movi-
miento activo en direccin a la pieza? [s]
Por defecto: 0,5 s
Indicacin: EG_EQ_BUILD_PRESURE_VEL debe
ajustarse de forma que corresponda al tiempo para el
establecimiento de presin
PARAMS_PROG.TIME_EXPECTED. Si se modifica
uno de los dos parmetros, deber adaptarse el otro.

6 Programacin
Parmetros Descripcin
PARAMS_MAN.PROZ_EXPECTED Para el modo manual:
Cul es la distancia que deber recorrer el elec-
trodo fijo en direccin a la pieza? [en tanto por ciento
del vector = en dcimas por milmetro]
Valor recomendado: distancia del electrodo fijo a la
pieza + flexin esperada
Por defecto: 30 %. Corresponde al 30 % de la longi-
tud del vector de 10 mm = 3 mm.
PARAMS_MAN.TIME_EXPECTED Para el modo manual:
Cunto debe tardar el robot en finalizar su movi-
miento activo en direccin a la pieza? [s]
Valores recomendados:
Con una pieza rgida: el tiempo de cierre doble de
la pinza a partir del arranque VectorMove
Con una pieza muy blanda: el tiempo de cierre
simple de la pinza a partir del arranque VectorMo-
ve
Por defecto: 0,5 s


7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
v
7.1 Requerimiento de asistencia tcnica
Introduccin
A
Esta documentacin ofrece informacin para el servicio y el manejo y tambin
constituye una ayuda en caso de reparacin de averas. Para ms preguntas,
dirigirse a la sucursal local.
Informacin Para poder atender cualquier solicitud es necesario tener a disposicin

la siguiente informacin:
Descripcin del problema, incluyendo datos acerca de la duracin y la fre-
cuencia de la avera
Informacin lo ms detallada posible acerca de los componentes de hard-
ware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qu informa-
cin es a menudo relevante:
Tipo y nmero de serie de la cinemtica, p. ej. del manipulador
Tipo y nmero de serie de la unidad de control
Tipo y nmero de serie de la alimentacin de energa
Denominacin y versin del System Software
Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo-
dificaciones
Paquete de diagnstico KrcDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio-
nes incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KrcDiag an no est disponible aqu.)
Aplicacin existente
Ejes adicionales existentes
7.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atencin al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

pases. Estamos a su entera disposicin para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Blgica Automatizacin KUKA + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, n 171
Bloco 5 - Galpes 51/52
Bairro Assuno
CEP 09861-7630 So Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (agencia)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

7 Servicio KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japn KUKA Robotics Japn K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japn
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canad KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canad
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Mxico KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de Mxico
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstrae 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

7 Servicio KUKA
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Espaa KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espaa
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Sudfrica Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwn KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repblica Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

7 Servicio KUKA
Hungra KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Hungra
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EE. UU. KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk


ndice
ndice
C S
Compensacin 14 Servicio, KUKA Roboter 21
Configuracin 13 Software 9
Configuracin, resumen 13 Subprogramas, adaptables 17
Conocimientos, necesarios 5
Corregir, puntos 17 T
Cursos de formacin 5 Teclas de estado 11
Tiempo de ciclo 7
D
Descripcin del producto 7 U
Desinstalacin, EqualizingTech 10 Utilizacin conforme a los fines previstos 8
Desinstalacin, orden 10 Utilizacin, conforme a los fines previstos 8
Documentacin, robot industrial 5
E
EG_TOUCH_DIFF 18
EQ_START_LATER 17
EqualizingTech 13, 14, 15
G
Grupo destinatario 5
I
Inicializar, EqualizingTech 15
Instalacin 9
Instalacin, orden 9
Introduccin 5
K
KUKA Customer Support 21
M
Mens 11
Modo de programacin por aprendizaje 17
Modo neumtico (opcin) 14
O
Observaciones 5
Observaciones de seguridad 5
Operacin 11
P
P_APPROX 18
P_WELD 18
Pinza, sensibilidad 15
Programacin 15
Programacin por aprendizaje, de nuevo 17
Programar, fresado de electrodos 16
Puesta en servicio 13
Puesta en servicio, resumen 13
R
Requerimiento de asistencia tcnica 21
Requisitos del sistema 9
Rigidez 17
RoboSpin 13



KST EqualizingTech 12 Es

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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Para KUKA System Software 8.2 y 8.3

Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

Publicacin: Pub KST EqualizingTech 1.2 (PDF) es

2 / 31 Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

2 Descripcin del producto ........................................................................... 7

5 Puesta en servicio y configuracin ........................................................... 13

7 Servicio KUKA ............................................................................................. 21

Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2 3 / 31

4 / 31 Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

1.1 Grupo destinatario

Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a

1.2 Documentacin del robot industrial

La documentacin del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.3 Representacin de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguri-

Esta observacin llama la atencin acerca de procedimientos que sirven para

Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2 5 / 31

Los procedimientos sealados con esta observacin

Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin

6 / 31 Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

2 Descripcin del producto

2.1 EqualizingTech Resumen

EqualizingTech es una opcin a los paquetes de tecnologa ServoGun de

Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2 7 / 31

2.2 Utilizacin conforme a los fines previstos

Utilizacin El software KUKA.EqualizingTech se emplea exclusivamente como opcin

8 / 31 Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

3.1 Requisitos del sistema

Software KUKA System Software 8.2 o 8.3

Compatibilidad KUKA.ServoGun FC/KUKA.ServoGun TC, KUKA.EqualizingTech y

3.2 Instalar EqualizingTech en la unidad de control del robot

Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de

En la instalacin de los paquetes de tecnologa debe procederse por

Condicin previa Grupo de usuario Experto

Se recomienda utilizar una memoria USB de KUKA.

Modo de 1. Conectar la memoria USB a la unidad de control del robot o al smartPAD.

Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2 9 / 31

c. Pulsar Seleccin de ruta. Se visualizan las unidades de disco exis-

Fichero LOG Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

3.3 Desinstalacin de la unidad de control del robot EqualizingTech

Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un soft-

En la desinstalacin del paquete de tecnologa debe procederse por

Requisito Grupo de usuario Experto

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Software adicio-

Fichero LOG Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

10 / 31 Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

La siguiente instruccin es especfica de este paquete de tecnologa:

4.2 Teclas de estado

Para ServoGun FC:

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12 / 31 Edicin: 10.06.2015 Versin: KST EqualizingTech 1.2 V2

5 Puesta en servicio y configuracin

5.1 Resumen de puesta en servicio y configuracin

5.2 Configuracin en WorkVisual (solo con ServoGun TC)

Procedimiento 1. Marcar el elemento que representa el motor de la pinza en la ventana Es-

Debe marcarse el elemento del motor, p. ej. SDTE008[].