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Diseo y programacin del control PID digital con
salida PWM
I. Cern-Morales, J. O. Vzquez-Espinoza, E. Aquino-Daz
Maestra en Ingeniera en Automatizacin de Procesos Industriales
Universidad Politcnica de Puebla
3er. Carril del ejido serrano s/n, San Mateo Cuanal, Puebla, Mxico. C.P. 72640
Israel.ceron@uppuebla.edu.mx
DESARROLLO
Resumen- En este documento se presenta el diseo y la
programacin del control PID digital. El control de motores Se inicia con el modelo de circuito elctrico-mecnico
elctricos mediante la ley de control proporcional integral y mostrado en la Figura 1. Si se aplica el anlisis de mallas a la
derivativa es una de las leyes de control ms utilizada, el xito parte elctrica del diagrama de la Figura 1 se cumple la
del control PID radica en la fcil sintonizacin, y en la sencilla ecuacin Ec.1.
implementacin tanto en sistemas de control anlogo como en
sistemas de control digital. Debido a lo anterior se implementa
el control PID digital aplicado a l control de posicin de un
motor de corriente directa de imanes permanentes.
= +
+ Ec.1
Palabras Clave- . Control PID, PWM. Programacin PID.
INTRODUCCIN
El control de posicin de motores elctricos de corriente
directa es realizado por la ley de control proporcional,
integral y derivativa. Esta modalidad de control tiene
grandes ventajas al ser implementado en sistemas digitales.
La ventaja de los sistemas digitales se encuentra en su
capacidad de sr sistemas reconfigurables, es decir el control
es fcil de adaptarse agregando las lneas de cdigo
necesarias para alguna determinada consideracin.
De la diversa gama de dispositivos lgicos programables Figura. 1. Circuito RC.
se utiliza una tarjeta de desarrollo de la empresa STM32, el
modelo de la tarjeta es la L476 la cual trabaja a 32 bits. En la ecuacin Ec.1 se presenta una derivada, y entonces
Cmo podemos implementar una derivada mediante
programacin? La respuesta est en la definicin de derivada
ANTECEDENTES expuesta en la ecuacin Ec.2.
El control PID en conjunto con la modulacin PWM es
una arquitectura de control ampliamente aplicada a los = lim Ec.2
motores de corriente directa.
Una de las caractersticas de programar este tipo de Entender la derivada como esta especificado en la
control radica en el hecho de poder desarrollar un algoritmo ecuacin Ec.2 es un proceso que requiere restricciones al ser
que permita especificar derivadas e integrales de funciones llevado a un dispositivo digital. Para lo cual debemos
dependientes del tiempo. considerar la grafica de la Figura 2. En dicha grafica se
Este tipo de trabajo se has desarrollado incluso se han aprecia que es ms fcil poder trabajas con datos en el
desarrollado controles PID de orden fraccional, los cuales instante actual de muestreo y datos anteriores a dicho instante
demuestran mejor convergencia comparndolos con los de muestreo. De esta manera es fcil programar la ecuacin
controladores PID de orden entero. de derivada en un dispositivo digital.
Se presenta una breve teora del control PID y se
desarrolla la programacin de esta ley de control en una
tarjeta de desarrollo que trabaja a 32 bits.
Fig. 2. En esta grafica podemos entender la derivada considerando
el valor de la funcin en .
Tabla. 1. Datos del circuito PWM variando el ciclo de trabajo a una frecuencia de 60 Hz.
(Voltaje en
Frecuencia Duty cycle Corriente el motor) Velocidad
Vcc Hz % I Vm volts RPM
12 60 8 0.09 1.26 50.00
12 60 11 0.13 3.34 392.00
12 60 26 0.20 8.34 1100.00
12 60 27 0.19 8.50 1155.00
12 60 28 0.19 8.35 1158.00
12 60 31 0.21 9.03 1216.00
12 60 32 0.20 9.13 1220.00
12 60 35 0.20 9.45 1275.00
12 60 36 0.21 9.47 1295.00
12 60 46 0.22 10.08 1366.00
12 60 47 0.22 10.07 1374.00
12 60 48 0.22 10.15 1380.00
12 60 62 0.21 10.61 1446.00
12 60 63 0.21 10.63 1448.00
12 60 64 0.21 10.66 1448.00
12 60 67 0.21 10.73 1458.00
12 60 71 0.21 10.80 1470.00
12 60 72 0.21 10.83 1471.00
12 60 76 0.21 10.89 1482.00
12 60 87 0.23 11.04 1504.00
12 60 93 0.22 11.11 1513.00
12 60 94 0.22 11.11 1511.00
12 60 98 0.21 11.16 1524.00
12 60 99 0.21 11.17 1530.00
El control digital se puede programar en la plataforma
RESULTADOS MBED como se aprecia en la Figura 7.
Figura. 4. Respuesta del PWM frecuencia del pulso en ordenadas y Figura. 7. Plataforma MBED de programacin de sistemas
velocidad en RPMs en el eje de las ordenadas. Embebidos.
PwmOut PWM(D3);
Se utiliza la tarjeta Nucleo ST 32 mostrada en la Figura 5.
PwmOut PWM1(D4);
Mediante esta tarjeta de desarrollo es posible implementar un
control PID digital.
int main() {
while(1) {
PT = (UT-YT);
PT2 = KPin*PT;
IT=KIin*(((T/Ti)*UT_1)-((T/Ti)*YT_1)+IT_1);
DT=KDin*((N*(YT-YT_1))+((1-(N*T)/Td))*DT_1));
PID = PT2+IT+DT;
IT_1=IT;
DT_1=DT;
YT_1=YT;
CONCLUSIONES
Figura. 9. Tarjeta de desarrollo Nucleo STM32 y puente H a 10
Amperes conectados para controlar el motor de CD. El control PID digital implementado mediante una tarjeta
de desarrollo presenta un funcionamiento robusto a ciertos
El ensamble final del sistema se presenta en la figura 10 niveles de perturbacin. En conjunto con la modulacin
en el cual se aprecia el motor de corriente directa, con su PWM es posible regular la velocidad de respuesta del
respectivo circuito driver y la tarjeta con el control PID sistema. Se especifica una posicin de referencia mediante el
digital. Y un pendulo mecanico. cdigo de programacin, pero esto tambin puede exportarse
a un potencimetro externo.
REFERENCIAS
[1] Y.C. Jung, G. H. Cho, Quasi-Parallel resonant DC
link invertir with improved PWM capability, Elect, Letters,
Vol 30. No. 22, pp. 1827-1828