Resolucin del problema cinemtico directo mediante uso de cuaternios.

Puesto que las matrices de transformacin homognea y los cuaternios son los mtodos
alternativos para representar transformaciones de rotacin y desplazamiento, ser posible
utilizar estos ltimos de manera equivalente a las matrices para la resolucin del problema
cinemtico directo de un robot. Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a
utilizar a continuacin para resolver el problema cinemtico directo de un robot tipo
SCARA cuya estructura se representa en la figura.
El procedimiento a seguir ser el de obtener la expresin que permite conocer las
coordenadas de posicin y orientacin del sistema de referencia asociado al extremo del
robot (S4) con respecto al sistema de referencia asociado a la base (S0). Esta relacin ser
funcin de las magnitudes I1, I2, y I3, de los elementos del robot, as como de las
coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.
Para obtener la relacin entre (S0) y (S4) se ira convirtiendo sucesivamente (S0) en (S1),
(S2), (S3) y (S4) segn la siguiente serie de transformaciones:
1. Desplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un ngulo q1
alrededor del eje Z0, llegndose a (S1).
2. Desplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un ngulo q2
alrededor del nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2).
3. Desplazamiento a lo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema (S3).
4. Desplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en torno
a Z4 de un ngulo q4, llegndose finalmente a (S4).
De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:
S0 ---> S1: T( z,I1 ) Rot( z,q1 )
S1 ---> S2: T (x, I2) Rot (z, q2)
S2 ---> S3: T (x, I3) Rot (z,0)
S3 ---> S4: T (z, -q3) Rot (z, q4)
 Figura. Asignacin de sistemas de referencias en un robot SCARA

Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores:

p1 = (0,0,1)
p2 = (I2,0,0)
p3 = (I3,0,0)
p4 = (0,0,-q3)
Y los giros de los cuaternios:
Q1 = (^C1, 0, 0, ^S1)
Q2 = (^C2, 0, 0, ^S2)
Q3 = (1, 0, 0, 0)
Q4 = (^C4, 0, 0, ^S4)
Donde:
^C1 = cos (q1/2)
^S1 = sen (q1/2)
Aplicando las ecuaciones de uso de cuaternios, un objeto localizado en el sistema de
referencia {1} por su vector de posicin y su cuaternio de rotacin , tendra en el
sistema de referencia {1}el vector de posicin 1 y cuaternio 1 siguientes:
(0, 1 ) = (0, ) + (0, )
1 =

Donde y son respectivamente el desplazamiento y posterior rotacin que permiten

convertir {1} en { }. Aplicando reiteradamente la expresin anterior a los sistemas
de referencia {0 }, {1}, {2 }, {3 } y {4 } se tendr:
(0, 0 ) = 1 (0, 1 )1 + (0, 1 )
0 = 1 1
(0, 1 ) = 2 (0, 2 )2 + (0, 2 )
1 = 2 2
(0, 2 ) = 3 (0, 3 )3 + (0, 3 )
2 = 3 3
(0, 3 ) = 4 (0, 4 )4 + (0, 4 )
3 = 4 4

Sustituyendo de manera consecutiva en las expresiones anteriores, se obtiene:

Donde se ha tenido en cuenta que:

1234 = 1 2 3 4 = ( 124 , 0,0, 124 )

123 = 1 2 3 = ( 12 , 0,0, 12 )

12 = 1 2 = ( 12 , 0,0, 12 )
Y que:

= ( ) =

Desarrollando los productos de cuaternios de la expresin se tiene:

Asimismo, segn:
(0, 1 ) = (0,0,0, 11 )
Con lo que finalmente resulta:

En cuanto a la relacin entre los cuaternios que definen la orientacin de un objeto en los
sistemas {0 } y {4 } se tendr:

Las expresiones anteriores permiten conocer la posicin 0 y orientacin 0 de un objeto

en el sistema {0 } conocidas estas en el sistema {4 }.
Si, en particular, este objeto est posicionado y orientado en el extremo dl robot, se tendr
que:
4 = (0,0,0)
4 = (1,0,0,0)

Con lo que:
Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), est
posicionado en:
x = a0x = I3 cos (q1 + q2) + I2 cosq1
y = a0y = I3 sen (q1 + q2) + I2 senq1 z = a0z = I1 -q3
Y est girando respecto al sistema de la base con un ngulo q1 + q2 +q4 segn a la
rotacin entorno al eje z:
Rot (z, q1+q2+q4)
Las expresiones anteriores permiten conocer la localizacin del extremo del robot
referidas al sistema de la base en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4),
correspondiendo por tanto a la solucin del problema cinemtico directo.