Universidad Mayor de San Simn

CONTROL Y DINAMICA DE PROCESOS

LECCION 19
Universitarios: Jhon Elmer Cuatin
Norman Veliz Chura
Carrera: Ing. Petroqumica

Docente: Ing. Fernando Gonzales

Fecha: [Fecha]
Grupo:

Cochabamba - Bolivia

IB
 19 CONTROL DE RETROALIMENTACIN
DE SISTEMAS CON GRAN TIEMPO MUERTO O
RESPUESTA INVERSA
19.1 Procesos con grandes tiempos muertos
Considere el sistema de control de realimentacin general de la Figura 14.1. Todos los
componentes dinmicos del bucle pueden presentar demoras significativas en su respuesta. As:
1. El proceso principal puede implicar el transporte de fluidos a largas distancias o incluir
fenmenos con largos perodos de incubacin.
2. El dispositivo de medicin puede requerir largos perodos de tiempo para completar el
muestreo y el anlisis de la salida medida (un cromatgrafo de gases es un dispositivo de
este tipo).
3. El elemento de control final puede necesitar algn tiempo para desarrollar la seal de
accionamiento.
4. Un controlador humano (tomador de decisiones) puede necesitar un tiempo significativo
para pensar y tomar la accin de control apropiada.
En todas las situaciones mencionadas anteriormente, un controlador de realimentacin
convencional proporcionara una respuesta en bucle cerrado bastante insatisfactoria, por las
siguientes razones:
1. Una perturbacin que entra en el proceso no ser detectada hasta despus de un perodo de
tiempo significativo.
2. La accin de control que se tomar sobre la base de la ltima medicin ser inadecuada
porque intenta regular una situacin (eliminar un error) que se origin hace algn tiempo.
3. La accin de control tambin tomar algn tiempo para hacer sentir su efecto por el
proceso.
4. Como resultado de todos los factores mencionados anteriormente, el tiempo muerto
significativo es una fuente significativa de inestabilidad para las respuestas de lazo cerrado.
Ejemplo 19.1: El tiempo muerto como principal fuente de inestabilidad de lazo cerrado
Considere la funcin de transferencia de lazo abierto

1. Si ts - 0,01 min (es decir, muy pequeo), frecuencia de cruce - 160 rad / min y la ganancia final
- 80,01.
2. Supongamos que el tiempo muerto se incrementa a - 0.1. Entonces, la frecuencia de cruce - 17
rad / min y la ganancia final - 8.56. Observamos que el aumento del tiempo muerto ha introducido
un desfase de fase significativo adicional. Que reduce la frecuencia de cruce y la ganancia mxima
permitida. En otras palabras, el aumento del tiempo muerto ha hecho que la respuesta en bucle
cerrado sea ms sensible a las perturbaciones peridicas y ha llevado al sistema ms cerca del
borde de la inestabilidad.
3. Un aumento adicional en el tiempo muerto (es decir, 14 - 1,0) produce una frecuencia de cruce
- 2,3 rad / min y una ganancia final - 1,52. Vemos las mismas tendencias que las anteriores.
Vemos en el Ejemplo 19.1 que a medida que aumenta el tiempo muerto de una funcin de
transferencia en lazo abierto, se producen los dos efectos indeseables siguientes:
 1. La frecuencia de cruce disminuye. Esto implica que la respuesta en circuito cerrado ser
sensible incluso a perturbaciones peridicas de menor frecuencia que entren en el
sistema.
2. La ganancia final disminuye. Por lo tanto, para evitar las inestabilidades de la respuesta
en bucle cerrado, debemos reducir el valor de la ganancia proporcional Kc, lo que
conduce a una respuesta lenta.
La Figura 19.1 muestra grficamente estos resultados.

La discusin anterior indica que un sistema de control diferente de el bucle de retroalimentacin

convencional es necesario para compensar los efectos de tiempo muerto.

19.2 Compensacin en tiempo muerto

En la seccin anterior hemos identificado la necesidad crtica de un control ms efectivo de los
procesos con tiempo muerto significativo. En esta seccin se discute una modificacin del sistema
clsico de control de retroalimentacin que fue propuesto por O. J. M. Smith para la compensacin
de efectos de tiempo muerto. Se conoce como el predictor de Smith o el compensator de la cal
muerta.
Para entender la naturaleza de la compensacin de tiempo muerto propuesta por Smith, considere
el bucle de realimentacin simple con cambios de punto de ajuste que slo se muestran en la Figura
19.2a. Hemos asumido que todo el tiempo muerto es causado por el proceso:

Y que por simplicidad, Gm (s) - G / (s) - 1. La respuesta en bucle abierto a un cambio en el punto
de ajuste es igual a

(Es decir, se retrasa en t _ {j} minutos).

Con el fin de eliminar los efectos no solicitados, nos gustara tener una seal de
retroalimentacin de bucle abierto que transporta informacin actual y no retrasada, como

Esto es posible si en la respuesta de lazo abierto y ($) aadimos la cantidad

Es fcil verificar que

La implicacin de aadir y '(s) a la seal y (s) se muestra en la Figura 19.2b. Observamos que la
seal >> '(*) puede ser tomada por un simple Bucle local alrededor del controlador, que se llama
el compensador de tiempo muerto o el predictor de Smith. El bucle simplificado de la figura 19.2c
es completamente equivalente al de la figura 19.2b e indica el efecto real del compensador de
tiempo muerto:
Mueve el efecto del tiempo muerto fuera del bucle.
Observaciones
1. En el diagrama de bloques de la figura 19.2c no es correcto pensar que tomamos una seal de
medida despus del bloque G (s) porque tal seal no es mensurable en un proceso real con tiempo
muerto. Las nicas seales medibles son la salida del proceso, y (s), y la variable manipulada. Por
lo tanto, el diagrama de bloques de la figura 19.2c est diseado para dar slo una representacin
esquemtica de cul es el efecto del compensador de tiempo muerto, no para representar la realidad
fsica.
2. El compensador de tiempo muerto predice el efecto retardado que tendr la variable manipulada
en la salida del proceso. Esta prediccin condujo al trmino predictor de Smith y slo es posible
si tenemos un modelo para la dinmica del proceso (funcin de transferencia, tiempo muerto).
3. En la mayora de los problemas de control de procesos, el modelo del proceso no es
perfectamente conocido; Es decir, G (s) y td son conocidos slo aproximadamente. Considere que
G (s) y td representan las caractersticas "verdaderas" del proceso, mientras que G \ s) y t'd
representan sus aproximaciones, ya que stas son dadas por algn modelo matemtico para el
proceso. Luego, usando G \ s) y td para construir el predic- tor de Smith, tomamos el sistema
mostrado en la Figura 19.3. En este caso, la seal de realimentacin en bucle abierto

La ecuacin anterior indica algunas caractersticas importantes de los compensadores de tiempo

muerto:
(A) Slo para procesos perfectamente conocidos tendremos una compen sacin perfecta (es decir,
para G - G 'y td - ft).
(B) Cuanto mayor sea el error de modelado [es decir, cuanto mayores sean las diferencias (G - G
') y (td - tJJ, menos efectiva ser la compensacin.
C) El error en la estimacin del tiempo muerto es ms perjudicial para la compensacin eficaz del
tiempo muerto [i.e .. (td - t'J es ms crucial que (G - G ') J debido a la funcin exponencial.

4. El tiempo muerto en un proceso qumico es generalmente causado por flujos de materiales.

Puesto que el caudal no es normalmente constante pero muestra variaciones durante el
funcionamiento de una planta, el valor del tiempo muerto cambia. Por lo tanto, si el compensador
de tiempo muerto est diseado para un cierto valor del tiempo muerto, entonces cuando td
adquiere un nuevo valor, la compensacin no ser tan efectiva.

Ejemplo 19.2: Compensacin en tiempo muerto y el efecto del error de modelado

Considere el bucle de retroalimentacin mostrado en la Figura 19.2a. Que el controlador sea

simple proporcional y la funcin de transferencia "verdadera" del proceso sea
1. Supongamos que usamos control de retroalimentacin simple. Para este sistema se encontr
en el Ejemplo 19.1 que la funcin de transferencia en lazo abierto tiene una frecuencia de
cruce csmico - 2,3 rad / min y ganancia final K _ {t} - 1,52. El hecho de que la ganancia final
sea de 1,52 nos oblig a utilizar Kt <1,52. Sin embargo, el sistema est muy cerca del borde
de la inestabilidad y tiene una compensacin bastante inaceptable (ver Seccin 14.2):

La curva A (Figura 19.4) muestra la respuesta del sistema a un cambio de paso unitario en el punto
de ajuste.
2. Introduzcamos una compensacin de tiempo muerto "perfecta", lo cual es posible si se conoce
la funcin de transferen cia "verdadera" del proceso.

Sistema de control est dado por el diagrama de bloques de la Figura 19.2b. La funcin de
transferencia de lazo abierto es (sec eq. (19.2)]

Que no tiene frecuencia de cruce. En consecuencia, podemos utilizar una ganancia proporcional
arbitrarily grande para reducir el desplazamiento sin poner en peligro la estabilidad del sistema.
La curva B (Figura 19.4) muestra la respuesta del sistema de lazo cerrado con Kt - 50. La
compensacin se ha reducido mucho:
3. Supongamos que la ganancia del proceso y la constante de tiempo son perfectamente
conocidas, pero no el tiempo muerto. En tal caso, G '- G - l / (0.5s + I). El tiempo muerto del
proceso slo puede ser aproximado. Se obtiene / i - 0,8.

Examinemos un error comn en el diseo de un sistema de control de procesos que debemos evitar.
Si consideramos el valor 0.8 como el valor "verdadero" del tiempo muerto del proceso, podramos
disear un compensador de tiempo muerto como en el caso 2. Debido a que no habra una
frecuencia de cruce, podramos usar cn arbitrariamente grande K (en Para reducir el
desplazamiento, Sea Kc - 100.
Dado que el valor "verdadero" del tiempo muerto del proceso no es 0.8 sino 1.0, la compensacin
no es perfecta. Existe un tiempo muerto residual igual a 1,0 - 0,8 - 0,2, que no ha sido compensado
por el compensador de tiempo muerto. As, el tiempo muerto no compensado da lugar a un desfase
de fase adicional y conduce eventualmente a una frecuencia de cruce. Si la ganancia final es menor
que 100, el sistema con Ke - 100 es inestable. De hecho, para el

En el ejemplo actual y en un tiempo muerto no compensado, la frecuencia de cruce es (Oco 9

rad / min y la ganancia final es 4.6 Por lo tanto, si no estamos seguros del valor del tiempo muerto,
debemos ser conservadores al seleccionar el valor De K. incluso con una compensacin de tiempo
muerto parcial.

19.3 Control de sistemas con respuesta inversa

En la seccin 12.3 analizamos el comportamiento de una clase especial de sistemas con respuesta
inversa. All vimos que el resultado neto de dos efectos opuestos puede producir una respuesta
inicial que est en la direccin opuesta a donde finalmente terminar (vea las Figuras 12.4b y
12.5b).
El caso ms comn de un proceso con respuesta inversa es el resultante del conflicto de dos
sistemas de primer orden con efectos opuestos (Figura 12.5). En esta seccin limitamos nuestra
atencin a la regulacin de tales procesos. Las extensiones a sistemas ms complejos como los de
la Tabla 12.1 son fciles y sencillos.
Hay dos formas muy populares de controlar los sistemas con respuesta inversa; El primero utiliza
un controlador de realimentacin PID con ajuste de Ziegler-Nichols y el segundo utiliza un
compensador de respuesta inversa.
Control simple PID
De todos los tipos de controladores de retroalimentacin slo el PID puede ser utilizado
efectivamente, por la siguiente razn simple:
El modo de control derivado por su naturaleza anticipar la direccin "errnea" de la respuesta del
sistema y proporcionar la accin correctiva adecuada para limitar (nunca eliminar) el disparo
inverso.
Waller y NygArdas (Ref. 6) han demostrado numricamente que la afinacin clsica de Ziegler-
Nichols de un controlador PID produce un muy buen control de sistemas con respuesta inversa.
Compensador de respuesta inversa
En la seccin 19.2 discutimos cmo podemos desarrollar un predictor de Smith (compensador de
tiempo muerto) que cancela el efecto del tiempo muerto. El mismo concepto general del predictor
(compensador) se puede utilizar para hacer frente a la respuesta inversa de un proceso y fue
propuesto por linoya y Altpeter (Ref. 5J.

Considere el sistema de retroalimentacin de la Figura 19.5a. El proceso controlado muestra una

respuesta inversa cuando (vase el Ejemplo 12.4)

La respuesta en bucle abierto del sistema es

Y tiene un cero pos itivo en el punto (vase tambin el Ejemplo 12.4)

Para eliminar la respuesta inversa es suficiente eliminar el cero positivo de la anterior funcin de
transferencia en bucle abierto. Esto es posible si en la respuesta de lazo abierto y (s) aadimos la
cantidad y '(s)

Entonces, de las ecuaciones. (19.5) y (19.6) podemos encontrar fcilmente que

y para

Nos encontramos con que el cero de la funcin de reembarque de lazo abierto resultante es poco positivo:

La adicin de la seal y '($) a la seal de realimentacin principal y (s) significa la

creacin del bucle local alrededor del controlador como se muestra en la Figura
19.5b. El sistema en este bucle local es el predictor Smith modificado y el
compensador real de la respuesta inversa. Como puede verse en cq. (19.6), su
funcin de transferencia es

Donde k debe satisfacer la condicin

Observaciones 1. El compensador de respuesta inversa predice el comportamiento inverso del
proceso y proporciona una seal correctiva para eliminarlo. La prediccin se basa en un modelo
para el proceso. La prediccin ideal viene si la funcin de transferencia del proceso es
completamente conocida. En tal caso el compensador es dado por

Por lo tanto, el compensador dado por la ecuacin (19.8) es slo una aproximacin de la funcin
de transferencia del proceso.
2. Las imprecisiones de modelado en trminos de r (y r2 deteriorarn el rendimiento de un
compensador de respuesta inversa (es decir, provocarn aumento de los brotes inversos y
respuestas lentas). 3. Para el controlador, PI es la opcin ms comn.