Laboratorio n4

UNIVERSIDAD NACIONAL DE CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA
CONTROL DIGITAL
UNIVERSIDAD NACIONAL
DEL CALLAO
2017
FACULTAD: INENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA: INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL 91G

PROFESOR: ING. ZENON CUCHO M.
LABORATORIO N4
ALUMNO PREVIO FINAL SUSTENTACION

QUISPE DIAZ
VICTOR
UNDARICO
JESUS
VERA
GUTIERREZ,
Angel Alfredo
CONTROL DIGITAL
IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL DISCRETO
CONTROL DE UN MOTOR DC
Resumen
Este proyecto consiste en mantener la velocidad de un motor de corriente
continua ya que estos se utilizan en su mayor parte para aplicaciones de robtica
por lo que es necesario controlar su arranque y su velocidad para evitar daos y
movimientos errneos, para eso se deben utilizar varios bloques para realizar de
manera ptima esta tarea, los bloques que se utilizaran son un oscilador que se
encargara de generar la seal para el movimiento, un puente H que
proporcionara la potencia para el movimiento y sensores para determinar la
velocidad en la que gira el motor. Tambin se mencionaran los funcionamientos
de otros dispositivos que se tomaron en consideracin para obtener resultados
similares.
Introduccin
Para el desarrollo del proyecto es necesario tener un conocimiento bsico de los

dispositivos que se utilizaran por lo que a continuacin se mencionan los que se
utilizaran as tambin como los que se consideraron para su elaboracin.
Motores de Corriente Continua
La caracterstica de los motores de corriente directa es la de transformar la

energa elctrica a una forma mecnica, utilizando bobinas e imanes, los que al
ser activados generan un rechazo entre ellos y eso es lo que hace que se mueva
el rotor, este se mueve ya sea en el sentido de las manecillas del reloj o en contra
de ellas de acuerdo a la polaridad de la fuente. En la Figura 1 se aprecian la
forma ms comn de encontrar motores CC.
CONTROL DIGITAL
MATERIALES:
Motor DC con encoder
Los encoders de los que hablaremos aqu son encoders para

motores elctricos DC ms comnmente usados en robtica, la industria minera,
de transporte (trenes) y en generadores de turbinas elicas. Su funcin es la de
convertir el movimiento mecnico (giros del eje) en pulsos digitales o analgicos
que pueden ser interpretados por un controlador de movimiento.
Para explicar cmo funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se

compone bsicamente de un disco conectado a un eje giratorio.
El disco est hecho de vidrio o plstico y se encuentra codificado con unas

partes transparentes y otras opacas tambin pueden estar rasuradas, que
bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (tpicamente emisores
infrarrojos).
A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el
sensor ptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la
luz cruza el disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce
una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro,
la direccin del movimiento e incluso la velocidad.
El encoder ptico es el tipo de encoder ms comnmente usado y consta

bsicamente de tres partes: una fuente emisora de luz, un disco giratorio y un
detector de luz conocido como foto detector.
CONTROL DIGITAL
Controlador Driver
Este mdulo basado en el chip L298N te permite controlar dos motores de

corriente continua o un motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.
El mdulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin
necesidad de elementos adicionales, entre ellos diodos de proteccin y un
regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lgica del integrado L298N.
Cuenta con jumpers de seleccin para habilitar cada una de las salidas del
mdulo (A y B). La salida A est conformada por OUT1 y OUT2 y la salida
B por OUT3 y OUT4. Los pines de habilitacin son ENA y ENB respectivamente.
Cuando el jumper de seleccin de 5V se encuentra activo, el mdulo permite una

alimentacin de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se encuentra activo, el
pin marcado como +5V tendr un voltaje de 5V DC. Este voltaje se puede usar
para alimentar la parte de control del mdulo ya sea un microcontrolador o un
Arduino, pero recomendamos que el consumo no sea mayor a 500 mA.
Cuando el jumper de seleccin de 5V se encuentra inactivo, el mdulo permite

una alimentacin de entre 12V a 35V DC. Como el regulador no est
funcionando, tendremos que conectar el pin de +5V a una tensin de 5V para
alimentar la parte lgica del L298N. Usualmente esta tensin es la misma de la
parte de control, ya sea un microcontrolador o Arduino.
Placa Arduino Uno

CONTROL DIGITAL
El Arduino Uno es una placa electrnica basada en el ATmega328P. Cuenta con

14 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6 se podrn utilizar como
salidas PWM), 6 entradas analgicas, un cristal de cuarzo de 16 MHz, una
conexin USB, un conector de alimentacin, una jefe de ICSP y un botn de
reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador; basta con
conectarlo a un ordenador con un cable USB.
Especificaciones del motor:
Lugar de origen: Japn
Numero de modelo: fc-130SA-2270
Velocidad: 12500 RPM
Conmutacin: cepillo
Construccin: imn permante
Tipo: motor del engranaje
Eficiencia: ie 4
Corriente: 0.27 A
Marca: Mabuchi
Voltaje: 3V
Potencia de salida: 0.2 9.0 W
Torsin: 14 g/cm
Peso: 17 g
CONTROL DIGITAL
DATOS UTILIZADOPS:
I=0.27 A
V= 3V
P=0.2 9.0 W
W= 13500 RPM
T= 14 g/cm
= 0.5

=

3
= = 1,11
0.27
2 2
=
2
1.112 0.52
= = 0.029
260
1
= 13500 = 225 /
60

= 13500 (2) = 1.4 103 /

=

3 0.5 0.27 3

= = 2.04 10 [ ]
1.4 103
2.04 103 0.27 7

= = 3.93 10 [ ]
1.4 103

Tm= constant de tiempo mecnico
= 0250.2
=
= 250.2 3.93 107
= 9.83 105 2
CONTROL DIGITAL
0.029
= = = 0.058
0.5
2
1 1 1 1 1 1 4(2.04 103 )
1.2 = ( + ) ( + )
2 2 ()()
1
1.2 = 8.62 (17.06)
2
1 = 0.09
2 = 17.06

= = 715.61

=
( 1 )( 2 )
715.61
=
( 0.09)( 17.15)
CONTROL DIGITAL
Para el control en general se usa el microcontrolador Motorota MC68HC908QB8,

este "procesador" proporciona la fuente PWM, el Puente H genera la potencia
suficiente para el movimiento y tambin es una proteccin al controlador y el
Codificador informa el momento de que ocurre el suceso determinado.
Debido a que los motores en el arranque utilizan ms energa tambin requieren

un tiempo mayor para estabilizarse como se puede apreciar en la Figura 4
CONTROL DIGITAL
Controlador PID
Para obtener los resultados deseados en las variaciones se debe utilizar un
controlador PID (Proporcional, Integral y Derivador), ya que el Proporcional
reduce el tiempo del pico, pero no elimina la diferencia generada entre el tiempo
de inicio y el tiempo general, el control Integral elimina la diferencia del tiempo
pero hace que la respuesta de transicin sea peor por lo que tambin se
implementa un Derivador que reduce el tiempo de disparo y mejora la respuesta
de transicin. En la Figura 5 se puede observar este fenmeno.
Vector velocidad
CONTROL DIGITAL
Vector voltaje
Usando la instruccin ident para obtener la funcin transferencia

CONTROL DIGITAL
CONTROL DIGITAL
CONTROL DIGITAL
El rango para el periodo de muestreo

CONTROL DIGITAL
Programa para hallar la funcin de transferencia de pulso para sistemas con retenedor de
orden cero.
CONTROL DIGITAL
Simulacion en simulink
CONTROL DIGITAL
Programacin en arduino
CONTROL DIGITAL
CONTROL DIGITAL
Conclusiones
Los motores DC o de corriente continua se pueden controlar por medio de
pulsos.
Los pulsos son generados por una fuente PWM.
Para obtener el resultado deseado se recomienda usar un controlador PID.
Bibliografa:
http://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-uso-driver-dual-l298n-para-
motores-dc-y-paso-a-paso-con-arduino/
https://www.youtube.com/watch?v=5FDFVUKLVX4
http://control-utb.blogspot.pe/2010/09/convertidores-de-frecuencia-
voltaje.html
http://pdf.datasheetcatalog.net/datasheet/nationalsemiconductor/DS0079
42.PDF
http://carolina-sp.blogspot.pe/2014/11/contador-de-pulsos-de-encoder-
con.html
https://www.youtube.com/watch?v=9rR3cS70_oA&list=LLJWI9wKnv6Rh
BQ_MB071Q0Q&index=4

Laboratorio n4

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Cuando el jumper de seleccin de 5V se encuentra inactivo, el mdulo permite

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Especificaciones del motor:

Lugar de origen: Japn

Numero de modelo: fc-130SA-2270

Velocidad: 12500 RPM

Construccin: imn permante

Tipo: motor del engranaje

Potencia de salida: 0.2 9.0 W

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2.04 103 0.27 7

Tm= constant de tiempo mecnico

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Para el control en general se usa el microcontrolador Motorota MC68HC908QB8,

Debido a que los motores en el arranque utilizan ms energa tambin requieren

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Usando la instruccin ident para obtener la funcin transferencia

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