UNIDAD II: ROBOT INDUSTRIALES

CLASIFICACION ROBTICA
Poliarticulados

Extremidades con pocos grados de libertad.

Aplicacin: industrial.
 Mviles

Se desplazan mediante plataforma rodante o ruedas.

Aplicacin: transporte, exploracin espacial.
EXPLORADORES
DOMESTICOS
 Zoomrficos

Sistema de locomocin imitando a algn animal.

Aplicaciones: estudio de volcanes, exploracin espacial.
 Androides

Robots con forma humana.

Imitan el comportamiento del hombre.
Aplicacin: experimentacin.
Problema: equilibrio.
Ejemplo: Asimo
Asimo

Asimo (Advanced Step in Innovate Mobility).

Creado por Honda en 2000.
Avanzar, retroceder, subir escaleras, etc.
 Hbridos

De difcil clasificacin.
Combinacin de algunos de los tipos anteriores por
conjuncin o yuxtaposicin.
 Robot Inteligente

Son capaces de relacionarse

con su entorno a travs de
sensores y tomar decisiones
en tiempo real (auto
programable). La visin
artificial, el sonido de
maquina y la inteligencia
artificial, son las ciencias que
ms estn estudiando para
su aplicacin en los robots
inteligentes.
 Otra Clasificacin de Robot
De acuerdo al grado de
manejo que tiene una persona
tras el robot, ste se puede
clasificar como autnomo o
teleoperado
De acuerdo al ambiente en
que se desarrollan se pueden
clasificar como marinos,
terrestres, areos, espaciales,
etc.
De acuerdo a su sistema de
locomocin se clasificar en
desplazados por ruedas y
caminantes
 Robots de repeticin o
aprendizaje:
manipuladores limitados a repetir una secuencia de
movimientos, previamente ejecutada por un
operador humano. el operario en la fase de
enseanza, se vale de una pistola de programacin,
o, de joystics. La programacin de tipo "gestual".

Robots con control por

computador:
Son sistemas mecnicos multifuncionales,
controlados por un computador. dispone de un
lenguaje especifico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, para confeccionar
un programa de aplicacin con solo el terminal del
computador
CLASIFICACIN SEGN SU
APLICACION
 Robot Industrial

Manipulador
multifuncional reprogra-
ble con varios grados de
libertad, capaz de
manipular materias,
piezas, herramientas.
El robot industrial posee ciertas
caractersticas antropomrficas, la ms comn
es de un brazo mecnico.
 Seguridad y espacio
Relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en misiones de
seguridad civil o militar as como su uso en misiones espaciales
 De servicios
Sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos domsticos
y de ocio, en salud y rehabilitacin, en servicios profesionales y en
ambientes peligrosos; que reproducen acciones de ayuda a los
humanos
Robots para prtesis mdicas

Son las prtesis robticas y los recientes robots de asistencia en

quirfano (como el robot cirujano Da Vinci)
Micro-robots: Educacionales:
de entretenimiento o investigacin, existen
micro-robots a precio muy asequible, cuya
estructura y funcionamiento son similares
a los de aplicacin industrial

Robots Play-back,

Robots controlados por Sensores

Robots controlados por visin,

Robots controlados adaptablemente,

Robots con inteligencia artificial,

CLASIFICACIN SEGN SU
EVOLUCION
 1 Generacin: Sistema de control
basado en paradas fijas mecnicamente
(mecanismos de relojera que mueven las cajas
musicales o los juguetes de cuerda)

2 Generacin: El movimiento se
controla a travs de una secuencia numrica
almacenada en disco o cinta magntica
(industria automotriz)

3 Generacin: Utilizan las

computadoras para su control y tienen cierta
percepcin de su entorno a travs del uso de
sensores. Con esta generacin se inicia la era
de los robots inteligentes y aparecen los
lenguajes de programacin
 4 Generacin: Robots
altamente inteligentes con ms y
mejores extensiones sensoriales,
para entender sus acciones y
captar el mundo que los rodea.
Incorporan conceptos modlicos
de conducta.

5 Generacin: Actualmente
se encuentran en desarrollo.
Basarn su accin principalmente
en modelos conductuales
establecidos.
 Otros tipos de Robots.

Se pueden clasificar de los siguientes formas:

Clasificacin por geometra.

Clasificacin por mtodo de control.

Clasificacin por la funcin.

22
 Clasificacin por geometra:
Cilndricos:
Cada Eje es de revolucin total y est encajado en el
anterior.

23
 Clasificacin por geometra:
Esfricos:
Hay ejes de rotacin que hacen pivotear una pieza sobre la
otra.

24
 Clasificacin por geometra:
Paralelgramo:
La articulacin tiene una doble barra de sujecin.

25
 Clasificacin por geometra:
Mixtos:
Poseen varios tipos de articulacin, como los SCARA.

26
 Clasificacin por geometra:
Cartesiano:
Lasarticulaciones hacen desplazar linealmente una pieza
sobre otra.

27
 Clasificacin por mtodo de
control:

No servo-controlado:
articulaciones nmero fijo (2) de posiciones con
topes y se desplazan para fijarse en ellas
neumticos, bastante rpidos y precisos.

Servo-controlado:
lleva un sensor de posicin (lineal o angular) que
es ledo y enviado al sistema de control.
Se pueden parar en cualquier punto deseado.
Mayor rango de uso.
 Clasificacin por mtodo de control:
Servo-controlado punto a punto:
Para controlarlos slo se les indica los puntos iniciales y
finales de la trayectoria; el sistema de control calcula el
resto siguiendo algoritmos.
Pueden memorizar posiciones.

29
 Clasificacin por la funcin:

De produccin:
Usado para la manufactura de bienes.
Pueden a su vez ser de manipulacin,
fabricacin, ensamblado y de testeo.

De exploracin:
Usados para obtener datos acerca de
ambientes desconocidos o peligrosos.
Pueden ser de exploracin terrestre,
minera, ocenica, espacial.
 Clasificacin
por la funcin:
De Rehabilitacin:
Para ayudar a discapacitados.
Pueden ser una prolongacin de anatoma, o sustitucin de la funcin de
un rgano daado.

31
 CLASIFICACIN DEL ROBOT
(ASOCIACIONES)

Para el Occidente. La definicin mas aceptada posiblemente sea la de

la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), un robot industrial es un
manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas.
 Robots manipuladores

un robot industrial es un manipulador programable

multifuncional diseado para mover materiales,
piezas, herramientas o dispositivos especiales,
movimientos variados, programados para la
ejecucin de distintas tareas.

Funcionamiento repetitivo. Precisos, rpidos y de

alta repetibilidad, con percepcin limitada.
Morfologa
Sistema mecnico: articulaciones.
Actuadores: motores.
Sensores: comunicacin, percepcin (visin, etc.).
Sistema de control: servocontrol, generacin de
trayectorias, planificacin.
 LOS MANIPULADORES TIENEN TRES MODOS

Manual: Cuando el operario

controla directamente la tarea del
manipulador.

De secuencia fija: Cuando

se repite, de forma invariable, el
proceso de trabajo preparado.

De secuencia variable: Se
pueden alterar algunas
caractersticas de los ciclos de
trabajo.

Se debe considerar seriamente el

empleo de manipuladores cuando las
funciones de trabajo sean sencillas y
repetitivas.
Organizacin Internacional de Estndares (ISO)

un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales segn trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas.

Una definicin establecida por la Asociacin

Francesa de Normalizacin (AFNOR) que define al
manipulador y al robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por

elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos.

Robot: manipulador automtico servo controlado,

reprogramable, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o
dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables
reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno.
 Clasificacin de los robots segn la AFRI.
Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automtico con ciclos

preajustados; regulacin mediante fines de
Tipo B carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumtico, elctrico o
hidrulico.

Robot programable con trayectoria continua o

Tipo C punto a punto. Carece de conocimiento sobre
su entorno.

Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

Tipo D
readaptando su tarea en funcin de estos.
Por la IFR (Federacin Internacional de Robotica), la
cual distingue entre cuatro tipos de robots:

Robot secuencial:
Robot de trayectoria controlable:
Robot adaptativo:
Robot telemanipulado:
 La clasificacin AFRI (Asociacin Francesa de Robotica Industrial) coincide
ampliamente con la establecida por la IFR (Federacin Internacional de
Robotica)

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automtico con ciclos

preajustados; regulacin mediante fines de
Tipo B carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumtico, elctrico o
hidrulico.

Robot programable con trayectoria continua o

Tipo C punto a punto. Carece de conocimiento sobre
su entorno.

Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

Tipo D
readaptando su tarea en funcin de estos.
Ms simple y especfica es la clasificacin de los robots segn generaciones
en la tabla

Clasificacin de los robots industriales por generaciones:

Repite la tarea programada secuencialmente.

Primera No toma en cuenta las posibles alteraciones
de su entorno.

Adquiere informacin limitada de su entorno y

acta en consecuencia. Puede localizar,
Segunda
clasificar (visin) y detectar esfuerzos y
adaptar sus movimientos en consecuencia.

Su programacin se realiza mediante el

Tercera empleo de un lenguaje natural. Posee la
capacidad para la planificacin automtica de
sus tareas.
 Robots ms famosos del mundo

Humanoides

Qrio de Sony
Robot P3 de Honda
Hoap de Fujitsu Robot Humanoide
de Toyota
 De Servicio

Wakamaru, robot de
servicio de Mitsubishi
 Robots de exploracin marciana

Spirit y Opportunity
 Robots de reparacin espacial

Robot Dextre
Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Sistema de soldadura y cortado por plasma.

48
Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Lnea de montaje en industria de

Automviles. 49
Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Embalaje de productos. 50
Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Pintura de productos (automviles). 51

Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Centro de ciruga robtica (Clnica Indisa)

52
Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Sistemas de Almacenaje/Logstica (AS-RS)

53
Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Autostadt (Alemania) fbrica de

Volkswagen en Woflsburg. 54
Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Robocoaster: Entretencin?
55
 Carga y descarga de materiales en sistemas tipo AS/RS
 empaque (en tarimas o pallets).
 Transporte de materiales
 ensamble automatizado
 Soldadura
 diversos tipos de resinas.
 operaciones de mecanizado como la eliminacin del exceso de material de
una pieza utilizando para ello una herramienta de corte
 soldadura en la industria automotriz.