Informe Sistema 1.2

Universidad Tecnolgica de Chile - Inacap
rea de Electricidad y Electrnica

Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
INFORME DE SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
Integrantes: Cristian Rodrguez.

Sebastin Gatica.
Profesor: Jos Luis Pascal M.
Fecha: 8/7/2017
1
TEMARIO:
-Introduccin a Matlab
1) Grafico de la Funcin
2) Respuesta de un lazo abierto y lazo cerrado
3) Respuesta de un sistema lazo abierto y lazo cerrado
-Sintonizacin por Ziegler Nichols

1) Parmetros P, PI y PID de control abierto para el sistema
2) Parmetros P; PI y PID utilizando Mtodo de ganancia mxima
-Sintonizacin Emprica
1) Reglas de la sintonizacin emprica
2
3
INTRODUCCIN:
- Es fundamental saber el comportamiento de un sistema para poder controlar sus
parmetros y que ste mismo se comporte de la manera que esperamos. Es por
eso que un sistema se puede analizar mediante mtodos que nos muestran el
comportamiento de un sistema, como lo es el mtodo ziegler-nichols, donde por
medio de clculos matemticos determinamos parmetros que utilizaremos en la
sintonizacin del sistema.
4
Experiencia 1: Introduccin a Matlab/Simulink
1.1 Al graficar la funcin solicitada en Matlab (fig 1.0-1.1) se concluye que gracias a
los comandos de este software se facilita la modificacin para obtener la grfica de
la funcin que se necesita trabajar, consiguiendo resultados claros y exactos ,
pudiendo as lograr una seal legible.
Experiencia 1.1.
Fig. 1.0 Grafica en Matlab Fig. 1.1: Grafico de la funcin en Matlab
Fig. 1.2 Grfica y diagrama de bloques de la funcin en simulink
Fig. 1.3 Grafica de la funcin en Simulink

Experiencia 1.2
5
Como se podr apreciar en la fig. 1.4 fueron ubicadas los componentes en el

simulink para poder ver la respuesta al escaln del sistema solicitado en tipo de lazo
abierto, en la figura 1.5 se puede apreciar el grafico que nos da en respuesta al
sistema de lazo abierto (fig. 1.4). El grafico nos demuestra que la respuesta que se
est obteniendo en el sistema llega a un valor estable con dificultad y con un amplio
retardo en el tiempo.
Fig. 1.4 Lazo abierto en simulink
Fig. 1.5 Respuesta al escaln lazo abierto
6
Para el sistema de lazo cerrado tan solo le agregamos la retroalimentacin al lazo

abierto utilizado en el caso anterior (fig. 1.4), como podremos visualizar en la fig. 1.6
se encuentra la respuesta al escaln en lazo cerrado escrita en el simulink y el
grafico del sistema de lazo cerrado fig. 1.6) nos puede indicar que el tiempo en el
que se llega a un valor estable es menor que en el caso anterior (fig.1.5).
Fig. 1.6 Lazo cerrado en simulink
Fig. 1.7 Grafico lazo cerrado
7
Experiencia 1.3
Se indica el sistema solicitado en el simulink y podemos ver la estructura del lazo
abierto en la fig. 1.8, como respuesta de aquel lazo abierto obtenemos la grfica
(fig. 1.9) en el cual se puede apreciar que en la respuesta del tiempo el valor que
se mantiene estable esta sobre el valor deseado dando una respuesta retardada en
el tiempo, aunque no es mucho, y tambin es un sistema que un gran sobrepaso.
Fig. 1.8 Grafico lazo abierto en simulink
Fig. 1.9 Grafica lazo cerrado
8
Experiencia 2: Sintonizacin por Ziegler-Nichols
- 2. Ya obteniendo los parmetros P.PI y PID del sistema, utilizando el mtodo de

ganancia mxima (fig 5)
Experiencia 2.1
Se puede apreciar la estructura del lazo abierto (fig. 2.0) para poder aplicar el
mtodo de controlador determinar los parmetros tipo P, PI y PID. La respuesta del
sistema en el grafico se puede determinar que el valor resultante no llega al valor de
referencia.
Fig. 2.0 Lazo abierto en el simulink

Fig. 2.1 Grafica lazo abierto
9
El control tipo P se muestra en la fig. 2.2 en el simulink, como respuesta de aquel

tipo de control se ve en la grfica (fig. 2.3) que tiene un tiempo de subida ms corto
en comparacin a la grfica anterior (fig. 2.1) pero que aun as no hay sobrepaso ni
se llega al estado estable.
Control tipo P
Fig. 2.2 Control tipo P en simulink
Fig. 2.3 Grafica control tipo P
10
En nuestro segundo caso se puede visualizar el tipo de control PI en la fig. 2.4 en

el cual se muestra en el simulink, como respuesta de este sistema bajo el control
tipo PI se encuentra la grfica (fig. 2.5) en el cual se puede apreciar que hay un
sobrepaso no menor, que el tiempo pico que se ve reflejado es causado en corto
periodo pero que en el tiempo de subida el valor alcanza a llegar al estado estable.
Fig. 2.4 Control tipo PI
Fig. 2.5 Grafica control tipo PI

11
En este ltimo caso solicitado se representa en simulink el tipo de controlador PID

(fig. 2.6) a base del lazo abierto de la fig. 2.0, en repuesta obtenemos la grfica del
sistema que se puede observar en la fig. 2.7 que no se puede establecer un valor
de estado estable, y que tiene una sobrepaso mayor a los 2 grficos anteriores (fig.
2.3, fig. 2.5) como tambin tiene una respuesta en el tiempo mas retardada.
Fig. 2.6 Control tipo PID en simulink
Fig. 2.7 Grafica control tipo PID
12
Experiencia 2.2
Se puede observar el parmetro tipo P en la fig. 2.8, en el cual se utiliza en el simulink

el mtodo de la ganancia mxima con los valores correspondientes indicados en el
ejercicio y como resultado tenemos la grfica (fig.2.9) en el cual se puede ver que la
respuesta no es cercana al valor ideal ni tampoco es una respuesta estable, eso quiere
decir que el sistema no es estable.
Fig. 2.8 control tipo P en simulink
Fig. 2.9 Grafica control tipo P
13
En la fig. 2.10 se observa el control tipo PI en el simulink y como respuesta

obtenemos el grafico en la fig. 2.11 en el cual podemos observar que la respuesta
no es estable, por lo tanto el sistema no es estable, tiene un sobrepaso que a travs
del tiempo no se mantiene estable pero en comparacin con el grafico anterior (fig.
2.9) el valor obtenido pasa sobre el valor ideal, acercndose a lo necesario para
poder encontrar la estabilidad del sistema.
Fig. 2.10 Control tipo PI en simulink.
Fig. 2.11 Grafica control tipo PI
14
En la fig. 2.12 tenemos expresado en el simulink el tipo de control PID solicitado,

como respuesta de este sistema podemos ver en el grafico (fig. 2.13) que tenemos
un sobrepaso que en funcin del tiempo se minimiza y puede oscilar el resultado
cerca del valor ideal pero no pudiendo mantenerse estable, y podemos indicar que
nuestro sistema incluso en el control PID no se mantiene con un valor ideal.
Fig. 2.12 Control tipo PID en simulink
Fig. 2.13 Grafica control tipo PID

15
Experiencia 3: Sintonizacin Emprica

- 1. Para lograr este mtodo debemos tener en cuenta que el sistema utilizado es
un sistema a base de la sintonizacin emprica (fig.3.1) en el cual pudimos
controlar los datos que nos entregaron para poder encontrar los valores ms
cercanos en funcin del valor ideal para que en resultado nos pudiera dar una
respuesta en el grafico (fig. 3.2) ms efectiva que en los grficos utilizando el
mtodo de Ziegler-Nichols (figs. 2.9, 2.11, 2.13) pudiendo as encontrar un
sistema estaba con un tiempo de subida ms efectivo que en casos anteriores.
Experiencia 3.1.-
Fig.3.1 Controlador usando las reglas de sintonizacin en simulink
Fig. 3.2 Grafica del controlador usando reglas de sintonizacin
16
Experiencia 3.2
Fig. 3.3 Controlador PID con sintonizacin emprica
Fig. 3.4 Grafica controlador PID por sintonizacin empirica
17
CONCLUSIN:
- A travs de los distintos ejercicios podemos ir verificando la manera se comporta
cada sistema simulado en el programa, logramos entender una mayor cantidad
de elementos en el programa Matlab, como tambin pudimos ver las diferencias
de cada caso, ver la capacidad de nosotros en poder encontrar los valores para
alcanzar el valor ideal con el tiempo de subida con un valor muy pequeo,
pudimos notar que el sistema de Ziegler-Nichols es un sistema en el cual no
podemos modificar para alcanzar el valor ideal, en cambio con el sistema de
sintonizacin emprica, pudimos encontrar y dar los valores necesarios para
poder hacer que nuestro sistema fuera estable y se lograra esto a base de muy
poco tiempo y sin sobrepasos, gracias a esta experiencia pudimos profundizar
ms nuestros conocimientos en el programa que va a ser necesario en cursos
superiores y puede ser necesario incluso en nuestra rea laboral, para poder as
ahorrar tiempo y tener una mayor efectividad en los resultados deseados.
18

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Integrantes: Cristian Rodrguez.

2) Respuesta de un lazo abierto y lazo cerrado

3) Respuesta de un sistema lazo abierto y lazo cerrado

-Sintonizacin por Ziegler Nichols

2) Parmetros P; PI y PID utilizando Mtodo de ganancia mxima

1) Reglas de la sintonizacin emprica

Experiencia 1: Introduccin a Matlab/Simulink

Fig. 1.0 Grafica en Matlab Fig. 1.1: Grafico de la funcin en Matlab

Fig. 1.2 Grfica y diagrama de bloques de la funcin en simulink

Fig. 1.3 Grafica de la funcin en Simulink

Como se podr apreciar en la fig. 1.4 fueron ubicadas los componentes en el

Fig. 1.4 Lazo abierto en simulink

Fig. 1.5 Respuesta al escaln lazo abierto

Para el sistema de lazo cerrado tan solo le agregamos la retroalimentacin al lazo

Fig. 1.6 Lazo cerrado en simulink

Fig. 1.7 Grafico lazo cerrado

Fig. 1.8 Grafico lazo abierto en simulink

Fig. 1.9 Grafica lazo cerrado

Experiencia 2: Sintonizacin por Ziegler-Nichols

- 2. Ya obteniendo los parmetros P.PI y PID del sistema, utilizando el mtodo de

Fig. 2.0 Lazo abierto en el simulink

El control tipo P se muestra en la fig. 2.2 en el simulink, como respuesta de aquel

Fig. 2.2 Control tipo P en simulink

Fig. 2.3 Grafica control tipo P

En nuestro segundo caso se puede visualizar el tipo de control PI en la fig. 2.4 en

Fig. 2.4 Control tipo PI

Fig. 2.5 Grafica control tipo PI

En este ltimo caso solicitado se representa en simulink el tipo de controlador PID

Fig. 2.6 Control tipo PID en simulink

Fig. 2.7 Grafica control tipo PID

Se puede observar el parmetro tipo P en la fig. 2.8, en el cual se utiliza en el simulink

Fig. 2.8 control tipo P en simulink

Fig. 2.9 Grafica control tipo P

En la fig. 2.10 se observa el control tipo PI en el simulink y como respuesta

Fig. 2.10 Control tipo PI en simulink.

Fig. 2.11 Grafica control tipo PI

En la fig. 2.12 tenemos expresado en el simulink el tipo de control PID solicitado,

Fig. 2.12 Control tipo PID en simulink

Fig. 2.13 Grafica control tipo PID

Experiencia 3: Sintonizacin Emprica

Fig.3.1 Controlador usando las reglas de sintonizacin en simulink

Fig. 3.2 Grafica del controlador usando reglas de sintonizacin

Fig. 3.3 Controlador PID con sintonizacin emprica

Fig. 3.4 Grafica controlador PID por sintonizacin empirica

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