TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO

COLEGIO DE ROBTICA

Resumen informativo
Introduccin a la Robtica Industrial

Presentado por:
,

Saltillo, Coah. 06 de Septiembre del 2017

Introduccin a la robtica industrial: A lo largo de toda la historia, el hombre se ha
sentido fascinado por las mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los
movimientos de los seres vivos. La palabra robot proviene del termino checo robota, que
significa trabajo forzado o servicio obligatorio, o bien del termino robotnik, que significa siervo.
Se utiliz en primer lugar por el dramaturgo Karel apek, en 1921 en la obra de teatro titulada
R.U.R. (Rossums Universal Robots). Los griegos tenan una palabra especfica para
denominar a estas mquinas: automatos. Los primeros modelos de autmatas dependan de
palancas y manivelas. Despus se aplicaron conceptos basados en los avances de la relojera
y posteriormente con las mquinas de vapor. Inicialmente, los autmatas eran dispositivos cuyo
propsito era ms bien el entretenimiento. Todas estas creaciones, cuyo afn era el de imitar el
comportamiento de seres vivos, o son ms que invenciones aisladas que reflejan el ingenio de
ciertos hombres que se anticiparon a su poca.
Elementos de robots industriales: Dentro de los elementos que constituyen a un
robot tenemos: Estructura mecnica, la cual da soporte y movimiento al robot; Sistema de
trasmisin, el cual trasmite el movimiento desde los actuadores a las articulaciones; El sistema
de accionamiento, que es el conjunto de dispositivos encargados de producir el movimiento;
Sistema sensorial que le indica al robot el estado propio y el de su entorno; Sistema de control,
analiza los datos sensoriales y enva las ordenes de movimiento y accin a los actuadores y
elementos terminales, y finalmente los elementos terminales, a travs de ellos el robot
interacta con su entorno. Aunque existen muchas formas de utilizar las articulaciones
rotacionales y prismticas para construir una cadena cinemtica, en particular se usan
solamente cinco configuraciones tpicas, para las primeras tres articulaciones que posicionan la
mueca: Cartesianos todas sus articulaciones son prismticas (RRR), SCARA tiene dos
articulaciones rotacionales y una prismtica (RRP), antropomorfos todas sus articulaciones son
rotacionales (RRR), esfricos sus articulaciones son dos rotacionales y una prismtica (RRP) y
cilndricos una articulacin rotacional y dos prismticas. Sin embargo algunas aplicaciones
requieren robots con configuraciones especiales, a estos robots se les conoce como robots
paralelos.
Evolucin de la robtica: A travs del tiempo la industria robtica no se puede
considerar como tal se puede decir que durante la primera fase de la robtica consista en una
serie de usuarios y vendedores en el sentido clsico de la palabra no realmente una industria.
En la segunda fase las pocas empresas que vendan robots experimentaron un fuerte
crecimiento. En la tercera fase la robtica deja de ser una novedad y un sueo para convertirse
en una industria con bastantes empresas, mucho ms usuarios a gran volumen de ventas. Los
robots se clasifican en funcin de su evolucin en tres generaciones: Primera generacin: es el
robot industrial llamado clsico. Repite los gestos que se le han enseado o programado y
desconoce su entorno ya que no dispone de sensores. Segunda generacin: estos robots
disponen de sistemas sensoriales con los que pueden captar informacin del entorno y actuar
en consecuencia, adaptndose a variaciones del mismo. Tercera generacin: consisten en
robots evolucionados capaces de tomar decisiones y adaptarse a situaciones complejas no
previstas, aumentando enormemente su flexibilidad. La complejidad de los sistemas
robotizados es muy alta y ha crecido durante aos, sin embargo no ha crecido muy rpido. Los
robots de hace 20 aos son comparables a las mquinas de hoy en da la evolucin ha sido
especialmente lenta en la parte mecnica, donde han sido pocas las innovaciones. Es en el
sistema de control y en las tcnicas de programacin donde mayor avance se ha producido en
los ltimos aos.
Aplicaciones de los robots industriales: Los robots pueden clasificarse en funcin
de sus reas de aplicacin. La IFR (International Federation of Robotics) clasifica los robots,
segn el tipo de interaccin y las reas de aplicacin. As dentro de los robots clasificados
segn el tipo de interaccin tenemos los de servicio destinado a seres humanos, como el
transporte y aquellos que no se pueden clasificar como servicio destinado a seres humanos o
equipamiento. Tambin se tiene a los clasificados segn reas de aplicacin, como lo son, los
submarinos, destinados a todo tipo de trabajo debajo del agua. Ejemplos claros son la
medicina, el entorno nuclear y otros entornos que exijan requerimientos muy especiales y
concretos.

Bibliografa.
M. Mellado "Robtica". Ed. Limusa. Captulo I.
F. Reyes-Corts "Robtica y control de manipuladores". Ed Alfaomega. Secciones 1.5,
1.6 y 1.7.
Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer y R. Aracil, "Fundamentos de robtica". Ed.
McGraw-Hill. Captulo I.
F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. T. Puente y R. Aracil, "Robots y sistemas sensoriales".
Ed. Prentice Hall. Captulo I.