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Autor:
Rodrguez Cordero, Estel.
Tutor:
Henao Fernndez, Humberto
Laboratoire des Technologies
Innovantes. UPJV
2
EII.UVA DFIG LTI.UPJV
RESUMEN
En el siguiente trabajo se realiza el estudio de la simulacin propuesta de un
Generador de Induccin Doblemente Alimentado (Double Fed Induction
Generator, DFIG). El objetivo es entender el sistema para adaptarlo a un
generador que se encuentra en el laboratorio de la Universidad donde se ha
realizado la presente investigacin.
ABSTRACT
In the following project I presented the simulation proposal of a Double Fed
Induction Generator, DFIG. The objective is to understand the system to be
able to adapt a generator that is found in the University Laboratory which the
investigation is taking place.
The simulation in what the presentation is based on, is being developed in the
visual programming environment Simulink of Matlab. The same one is
focused on the control part of the inverter used in the generator. The following
study was based on bibliographic system simulation and theoretical
consultation documents.
PALABRAS CLAVES
DFIG, Convertidor Back to Back, SVPWM, Control, Transformacin de Park.
KEYWORDS
DFIG, Back to back Converter, SVPWM, Control, Park Transformation.
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EII.UVA DFIG LTI.UPJV
NDICE
RESUMEN ........................................................................................................................... 3
ABSTRACT ........................................................................................................................... 3
PALABRAS CLAVES ............................................................................................................. 3
KEYWORDS......................................................................................................................... 3
INTRODUCCIN .................................................................................................................. 7
OBJETIVOS .......................................................................................................................... 7
DESARROLLO ..................................................................................................................... 9
DFIG_MOTOR_BACK_TO_BACK_VGRID_SIMU ............................................................. 9
PRIMERA ETAPA ....................................................................................................... 11
SEGUNDA ETAPA .......................................................................................................... 30
BLOQUES EXTERIORES: ............................................................................................... 61
SPEED-COUPLE. ....................................................................................................... 61
OTROS PARMETROS. ............................................................................................. 63
DIAGRAMA DE BLOQUES SIMPLIFICADO ........................................................................ 65
CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO.............................................................................. 67
BIBLIOGRAFA ................................................................................................................... 69
ANEXOS ............................................................................................................................. 71
MARCOS DE REFERENCIA. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS. ....................... 71
SVPWM ..................................................................................................................... 73
GLOSARIO DE TRMINOS ........................................................................................ 75
5
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6
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INTRODUCCIN
En una mquina de induccin, como es el caso del DFIG, el par (), la
velocidad () y el flujo (), varan de forma simultnea al modificar la tensin
y frecuencia de alimentacin. El comportamiento anterior, indica que estos
parmetros estn acoplados. Se ha demostrado que si se logra dividir la
corriente de alimentacin en dos componentes perpendiculares entre s, el
motor de induccin podra controlarse como uno de corriente continua, donde
el flujo y el par estn desacoplados.
OBJETIVOS
El presente trabajo est motivado porque se cuenta con un aerogenerador
sobre el cual se estn realizando investigaciones y al mismo tiempo, se tiene
un posible sistema de control. Esta simulacin se ha estudiado y analizado
para en un futuro adaptarlo a nuestro sistema real.
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DESARROLLO
DFIG_MOTOR_BACK_TO_BACK_VGRID_SIMU
Cuando se provee a un DFIG de un convertidor Back-to-Back, sus
prestaciones aumentan, dado que permite absorber e inyectar Potencia
Reactiva a la red. Control Vectorial de Flujo Orientado es implementado para
desacoplar el flujo y el par en el generador.
En ocasiones los mismos bloques son usados varias veces o con ligeras
modificaciones. En esos casos se ha obviado la descripcin para evitar
redundancias.
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Figura 1: Dfig_Motor_Back_To_Back_Vgrid_Simu.
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PRIMERA ETAPA
La primera etapa est formada por los bloques Net coupling model,
Preprocessing y Control. Implementa el clculo del control del inversor del
lado de la red (Grid Side Converter). El objetivo principal del GSC es mantener
constante la tensin en el condensador de enlace, independientemente del
valor de la potencia en el rotor y el sentido en que esta fluya [1].
1
2
11
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1.1
1.2
12
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Figura 5: DC bus.
= (1)
1 (2)
=
_
1 (3)
=
1.2.1 1.2.2
1.2.3
1.2.4 1.2.5
1.2.6
1.2.7
1.2.8
Figura 6: Inverter+LCL+dead-times.
13
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1.2.3. Vinv_CM=0.
14
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1.2.4. LCL.
Para disminuir los armnicos producidos por la conmutacin de
los transistores, se utiliza un filtro LCL.
Este se encuentra conectado entre la salida del GSC y la red.
Conociendo el valor de tensin del inversor ( _), se puede
calcular la corriente que circula por el mismo ( _). Los
valores de _ y _, no son usados en la simulacin.
(4)
=
1 + _1
15
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16
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2. Preprocessing.
2.2
2.3
2.4
2.5
17
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2.1.1
2.1.2 2.1.3
reset = 0;
reset_val = 0;
if (u > 2*pi)
reset = 1;
reset_val = u - 2*pi;
18
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end
if (u < 0)
reset = 1;
reset_val = u + 2*pi;
end
2.1.3. PI Controller.
Se alinea la tensin () con con el eje d. Esto implica que
la componente q tiene que valer cero. Un regulador PI es el
encargado de mantener el valor en la referencia. En su parte ms
externa se observa la accin Proporcional.
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2.1.3.1
2.1.3.1. I-action
Accin Integral del regulador PI.
2.2. Subsystem2.
Transformacin de Fortescue + Transformacin de Park.
2.3. Subsystem.
Prediccin de .
20
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21
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2.5. Subsystem1
Transformacin de Fortescue + Transformacin de Park.
22
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3. Control.
3.4
3.5 3.6
3.1 3.2
3.3
23
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3.1.1
3.1.1. I-action.
Accin Integral del regulador.
24
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3.3. Feedforward I.
En este caso el controlador Feedforward no es utilizado en la
simulacin (est deshabilitado). El valor de tensin a la salida
corresponde con el valor de la red en coordenadas d-q: () =
() .
La compensacin Feedforward se utiliza para cancelar el efecto que
ejerce la red en el controlador.
3.4. PI (courrent).
Para la limitacin de corriente se divide el control en dos etapas
sucesivas. En una primera estapa se encuentra la accin proporcional
para eliminar el error en Estado Estacionario. En la segunda etapa o
bloque, se encuentra la accin integral del controlador. Es entonces
que queda corregido el error del Estado Transitorio. La salida del
controlador integral, es realimentada a la parte proporcional.
Con el valor de tensin que resulta de este bloque, se genera
posteriormente la seal PWM.
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3.4.2
3.4.1
% Limitacin de corriente.
function [Id_lim,Iq_lim,I_lim_active] =
I_lim(Id,Iq,I_lim_rms)
I_lim = sqrt(2)*I_lim_rms;
I_amp = sqrt(Id^2+Iq^2);
I_lim_active = 0;
if I_amp ~= 0
else
Id_lim = Id;
Iq_lim = Iq;
end
26
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3.4.1. PI Transient.
Controla la parte transitoria de la de la corriente del inversor
calculada en el boque Net coupling, manteniendo su valor en el
de referencia fijado por .
3.4.2.2
3.4.2.1
3.4.2.1. Subsystem.
Redondeo de la seal.
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3.4.2.2. I-action.
3.5. Subsystem1
Park Inversa + Fortescue Inversa.
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29
EII.UVA DFIG LTI.UPJV
SEGUNDA ETAPA
La segunda etapa est formada por los bloques DFIG, Preprocessing2,
Control2 y Postprocessing. Se encuentran representados el modelo de la
mquina y el inversor del lado del rotor (Rotor Side Converter). El control en el
RSC regula el intercambio de potencia activa y reactiva con la red.
5 7
30
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4.5
4.1
4.3
4.6
4.2
4.4
31
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4.1.1
reset = 0;
reset_val = 0;
if (u > 2*pi)
reset = 1;
reset_val = u - 2*pi;
end
if (u < 0)
reset = 1;
reset_val = u + 2*pi;
end
32
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4.1.1. Subsytem 2
Park Inversa + Fortescue Inversa.
4.2.2. VC_M = 0.
33
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4.2.3. Subsystem4.
Transformacin de Fortescue + Transformacin de Park.
4.3.1
4.3.3
4.3.2
34
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Depejando de (5):
) (6)
= (
Depejando de (7):
(8)
= +
35
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= + (10)
(11)
=
(12)
=
2
(13)
=
(14)
=
2
36
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4.3.3.1. Sigma.
Es una variable intermedia (relacin de inductancias).
2 (15)
= 1
4.4.1
37
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4.5. Torque/speed.
Se calcula la velocidad de giro de la mquina a partir del valor del par:
(18)
= +
1 (19)
= ( )
38
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4.5.1
39
EII.UVA DFIG LTI.UPJV
reset = 0;
reset_val = 0;
if (u > 2*pi)
reset = 1;
reset_val = u - 2*pi;
end
if (u < 0)
reset = 1;
reset_val = u + 2*pi;
end
4.6. dq to abc.
Transformacin de coordenadas ( ) a coordenadas ( ).
Para la transformacin de la tensin y corriente del stator, se utiliza
theta_s. Para la transformacin de la corriente del rotor, es utilizado
theta_slip.
4.6.1
4.6.2
4.6.3
40
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4.6.1. Subsystem2
Park Inversa + Fortescue Inversa.
4.6.2. Subsystem1.
Park Inversa + Fortescue Inversa.
4.6.3. Subsystem3.
Park Inversa + Fortescue Inversa.
41
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5. Preprocessing2.
5.1
5.2
5.5
5.6
5.4
El vector
es colinear con el vector flujo del stator ( (el marco de
),
referencia est alineado al flujo de stator):
42
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=
(21)
Sabiendo que:
= +
(22)
5.1. PLL
El marco de referencia est alineado con el flujo del stator, esto es
equivalente a la tensin del stator alineada con el eje q, por lo tanto,
_ = 0.
5.1.3
5.1.1 5.1.2
reset = 0;
reset_val = 0;
if (u > 2*pi)
reset = 1;
reset_val = u - 2*pi;
end
if (u < 0)
reset = 1;
reset_val = u + 2*pi;
end
43
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5.1.3. PI Controller.
Un controlador PI est implementado para controlar y por
tanto, las potencias activas y reactivas.
5.1.3.1
44
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5.1.3.1. I-action.
5.2. Subsytem3.
Transformacin de Fortescue + Transformacin de Park.
5.3. Is Estimation.
En la simulacin no se usa el valor estimado de la corriente por el
stator, sino su valor calculado en el bloque DFIG model.
5.3.2
5.3.1
45
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5.3.1
5.3.1.1. Subsystem3.
Transformacin de Fortescue + Transformacin de Park +
Fortescue Inversa.
5.3.2. Subsytem1.
Transformacin de Fortescue + Transformacin de Park .
La salida es la corriente del stator estimada ( () ).
46
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5.4. Theta 2 w.
Con el valor del par y theta, calcula la velocidad del rotor.
5.4.1
5.4.2
X = state_in(1:3);
P = reshape(state_in(4:12),3,3);
Ts = params(1);
if enable
QN = reshape(params(2:10),3,3);
RN = params(11);
47
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% Propagation
% -----------
A = [1, Ts, 0; 0, 1, Ts; 0, 0, 1];
B = [0; 0; 1];
X = A*X + B*u;
if (X(1) > pi)
X(1) = X(1) - 2*pi;
end
if (X(1) < -pi)
X(1) = X(1) + 2*pi;
end
P = A*P*A' + QN;
% Update
% ------
C = [1, 0, 0];
err = theta_meas - X(1);
if (err > pi)
err = err - 2*pi;
end
if (err < -pi)
err = err + 2*pi;
end
H = P*C';
K = H/(C*H + RN);
X = X + K*err;
% Joseph form!
P = P - K*(C*P);
P = P - (P*C')*K';
P = P + (K*RN)*K';
else
X(1) = params(12);
X(2) = params(13);
X(3) = params(14);
P = reshape(params(15:23),3,3);
end
% Output
% ------
state_out = [X; reshape(P,9,1)];
48
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5.5. Subsystem.
Clculo del ngulo de deslizamiento y prediccin del mismo.
= (24)
_ = _ _ (25)
5.5.1
5.5.2
function y = adjust(u)
% This block supports the Embedded MATLAB subset.
y = u;
if (u < 0)
y = u + 2*pi;
end
if (u > 2*pi)
y = u - 2*pi;
end
49
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5.5.1. Subsystem.
_ = + ( ) (26)
5.5.2. Subsystem1.
_ = + ( ) (27)
5.6. Subsytem1
Transformacin de Fortescue + Transformacin de Park.
50
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6. Control2.
6.2
6.3 6.4
51
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6.1. Decoupling.
Con el desacoplo de la corriente del rotor (tensin) es suficiente para
garantizar la separacin entre el control de la potencia activa y
reactiva.
La tensin desacoplada queda de la siguiente manera:
2 2 (28)
= 1 + + 1
6.2. Controllers.
En los siguientes bloques se controla la velocidad y la corriente para
lograr la velocidad de acople con la red y poder conectar el generador
a la misma Para ello se utiliza un controlador PI, el cual mediante la
realimentacin, mantiene las variables controladas en el valor
deseado.
6.2.1
6.2.2
6.2.1. PI (speed).
Con el control de velocidad del rotor, llevndolo a su punto
ptimo, se extrae la mxima potencia.
52
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6.2.1.2
6.2.1.1
function [Id_lim,Iq_lim,I_lim_active] =
I_lim(Id,Iq,I_lim_rms)
I_lim = sqrt(2)*I_lim_rms;
I_amp = sqrt(Id^2+Iq^2);
I_lim_active = 0;
if I_amp ~= 0
else
Id_lim = Id;
Iq_lim = Iq;
end
53
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6.2.1.1. PI Transient.
La parte proporcional se obtiene multiplicando la constante
de proporcionalidad P por el error entre la referencia y el
valor actual de la seal. El objetivo es lograr un error nulo en
Estado Transitorio. La accin integral sobre la variable, es
sumada a la accin proporcional y de esta manera se
obtiene el control Proporcional-Integral.
6.2.1.2.1
6.2.1.2.1. I-action.
54
EII.UVA DFIG LTI.UPJV
6.2.2. PI (courrent).
Gracias el control PWM, en el RSC, se controla la y de esta
manera queda tambin controlada la corriente el rotor.
6.2.2.2
6.2.2.1
function [Id_lim,Iq_lim,I_lim_active] =
I_lim(Id,Iq,I_lim_rms)
I_lim = sqrt(2)*I_lim_rms;
I_amp = sqrt(Id^2+Iq^2);
I_lim_active = 0;
if I_amp ~= 0
55
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6.2.2.1. PI Transient.
6.2.2.2.1
6.2.2.2.1. I-action.
56
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6.3. Subsystem1.
Park Inversa + Fortescue Inversa.
57
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7. Postprocessing.
60 (29)
=
2
2 (30)
=
2
= 2 (31)
= + (32)
= + (33)
58
EII.UVA DFIG LTI.UPJV
7.1 7.2
7.3 7.4
7.5 7.6
7.2. Filter.
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7.4. Filter.
7.6. Filter.
60
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BLOQUES EXTERIORES:
SPEED-COUPLE.
Calcula la velocidad de giro del generador y estima si puede o no ser
conectada a la red.
if Start
Speed = Speed_act + (Ts/Duration)*(Speed_stop -
Speed_start);
else
Speed = Speed_act - (Ts/Duration)*(Speed_stop -
Speed_start);
end
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OTROS PARMETROS.
Clculo de las prdidas en el stator y el rotor.
Inicializa la simulacin.
63
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PPs = Ps - Ls;
PPr = Pr - Lr;
P_Mech = PPs + PPr;
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Los parmetros con los que est simulado este modelo, no coinciden con los
del aerogenerador real del laboratorio, una adaptacin de los mismos es
imprescindible para su posible implementacin.
67
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BIBLIOGRAFA
[1] Abad, G., Lpez, J., Rodrguez, M.A., Marroyo, L. y Iwanski, G.(2011).
DOUBLY FED INDUCTION MACHINE. MODELING AND CONTROL FOR
WIND ENERGY GENERATION. New Jersey: John Wiley & Sons, Inc.
[5] Clark, K., Miller, N.W. y Sanchez-Gasca, J.J. (2010). Modeling of GE Wind
Turbine-Generators for Grid Studies. General Electric International, Inc.
[10] Tapia, A., Tapia, G., Ostolaza, J.X. y Senz, J.R. Modeling and Control of a
Wind Turbine Driven Doubly Fed Induction Generator. IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol. 18, No. 2, June 2003.
[Consulta: diciembre 2015].
69
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ANEXOS
1 12 12 (34)
2 0 3 3
= 2 2
3
1 1 1
2
2
2
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1 0 1 (37)
1 3 1
2 2 2
=
3
12 32 1
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SVPWM
Space Vector Modulation (SVM) es una tcnica para el control de la tensin
PWM para la conmutacin de los interruptores de potencia en los
convertidores. Cada posible estado del convertidor se representa por un
vector de tensin, y la totalidad de los mismos, forma el diagrama vectorial de
tensiones del convertidor.
Mediante el uso de esta tcnica vectorial, se provee a la mquina de
induccin de un control independiente (desacoplado) de la velocidad y par
(funcionamiento similar al del motor de corriente continua).
Esta tcnica mejora la seal de salida del inversor, aumentando la ganancia
de tensin y disminuyendo las prdidas. Reduce el nmero de pequeos
pulsos (cuando los valores mximos de las seales moduladora y portadora
se encuentran muy prximos) que controlan los transistores, como en el caso
del PWM convencional [8] [1].
La tcnica SVM se puede implementar con: Min_Max Method o Direct
Injection of Third Harmonic.
En la tcnica SVPWM se modifica la seal de voltaje de entrada (la fase) para
incrementar la ganancia de voltaje del inversor (la tensin de salida) y reducir
las prdidas en el mismo.
En este caso, la tcnica SVPWM, se ha implementado con el mtodo
Min_Max. Este mtodo requiere muy poco esfuerzo computacional.
En la tcnica Min_Max Method, se resta a cada fase de entrada, el
valor en modo comn. Esta resta implica la insercin del tercer
armnico pero la tensin lnea a lnea no se ve afectada porque la
resta se efecta a todas las fases.
Cuando se aade el tercer armnico, se reduce el pico de la seal de
referencia.
En la Figura 117, se muestra grficamente la diferencia en la forma de onda
de la seal convencional PWM y la seal SVPWM. Tambin se ha aadido la
seal en modo comn.
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74
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GLOSARIO DE TRMINOS
Smbolo Descripcin
Sistema trifsico
Sistema en el espacio de Park
Tensin en el DC_Link
Condensador (cte)
Condensador del DC_Link (cte)
Tensin en la red
Corriente en la red
Tensin en el inversor
Corriente en el inversor
Tensin en el rotor
Corriente en el rotor
Resistencia del rotor
Inductancia del rotor
Velocidad del rotor
Flujo del rotor
Tensin en el stator
Corriente en el stator
Resistencia del stator
Inductancia del stator
Velocidad del flujo en el stator
Flujo del stator
Deslizamiento
Velocidad de deslizamiento
Velocidad sncrona en r.p.m.
Potencia activa
Potencia reactiva
Potencia activa en el inversor
Corriente magnetizante
Inductancia magnetizante
Referencia de corriente
_ Referencia de tensin
Velocidad de rotacin
ngulo de la red
Par
Friccin
Momento de inercia
PI Controlador Proporcional Integral
75