GPS Topografia

GPS
(Global Positioning System)
Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 1
O que o GPS
GPS (Global Positioning System) a abreviatura de NAVSTAR

GPS (NAVSTAR GPS-NAVigation System with Time And
Ranging Global Positioning System).
um sistema de radionavegao baseado em

satlites desenvolvido e controlado pelo departamento de
defesa dos Estados Unidos da Amrica (U.S.DoD) que permite
a qualquer utilizador saber a sua localizao, velocidade e
tempo, 24 horas por dia, sob quaisquer condies
atmosfricas e em qualquer ponto do globo terrestre.
1
Componentes do sistema
O GPS tem trs componentes:

a espacial, a de controlo e a do utilizador
componente espacial
Constituda por uma constelao de 24 satlites em rbita

terrestre a 20200 km com um perodo de 12h siderais e
distribudos por 6 planos orbitais.
Planos - separados entre si por cerca de 60 em longitude,

inclinaes prximas dos 55 em relao ao plano equatorial
Concebida de forma a existirem no mnimo 4 satlites

visveis acima do horizonte em qualquer ponto da superfcie e
em qualquer altura.
2
Bloco n. satlites Relgios

activos atmicos
I desactivados 1 Csio
2 Rubdio
II 4 2 Csio
2 Rubdio
IIA 18 2 Csio
2 Rubdio
IIR 6 1 Csio
2 Rubdio
IIF (a lanar a -
partir de 2006)
Satlites: tempo de vida til 7 anos
3
Componente de controlo
Constituda por 5 estaes de monitorizao (rastreio)

distribudas ao longo do globo e uma estao de
controlo principal (MCS- Master Control Station).
4
Monitorizam os satlites, medindo as
distncias aos satlites em cada 1.5 s
Calcula as posies dos

satlites e os erros dos Transmitem os dados de
respectivos relgios, com base correco a cada satlite,
na informao recebida pelas calculados pela estao de
estaes de monitorizao controlo principal
(inclusive meteorolgicos)
A informao, depois de ser corrigida, enviada para cada

satlite para ser transmitida por estes ao receptor. As
mensagens de navegao so descodificadas e processadas,
sendo determinadas: a posio, a velocidade e a medida de
tempo dos pontos observados.
satlite
estao de receptor
controlo
5
A componente do utilizador inclui:
1) todos os que usam um receptor GPS para receber e

converter o sinal GPS em posio, velocidade e tempo;
2) todos os elementos necessrios neste processo como as
antenas e software de processamento.
Receptor de dupla
frequncia (LEICA)
Principais componentes de um receptor GPS
Antena e pr-amplificador
Processador de sinal
Rastreador de cdigo Rastreador de fase
Oscilador Micro-processador Memria
Unidade de comando Registador

Baterias
e display perifrico de dados
Oscilador (de quartzo) gera uma onda com

caractersticas semelhantes que chega antena
6
Caractersticas do sinal
Todos os satlites transmitem sinais em 2 frequncias

(ondas portadoras) que podem ser modulados por 3
tipos de cdigos.
Ondas portadoras:
L1 de frequncia 1575.42 MHz, comp. de onda 19 cm;
L2 de frequncia 1227.60 MHz, comp. de onda 24 cm;
Cdigos:
C/A (Clear/Aquisition) repete-se a cada milisegundo;
P (Precise ou Protected) repete-se a cada 266.4 dias;
D (Navigation Message) 50 Hz.
Modulao da onda portadora
ciclo
portadora
-1 cdigo
portadora
modulada
7
Cdigos frequncia Modulado em Comprimento de onda
P (Precise) 10.23 MHz L1 e L2 30 m

C/A 1.023 MHz L1 300 m
(Clear/Aquisition)
D (Navigation 50 Hz L1 e L2 6 km
Message)
Os cdigos tm caractersticas de rudo pseudo-aleatrio,

mas so entendidos sem ambiguidade pelos receptores.
Os receptores recebem os sinais, ao mesmo tempo geram

internamente cdigos semelhantes aos recebidos, estando
os relgios sincronizados (satlite e receptor).
Atraso devido ao tempo de propagao
8
Dados observveis
Pseudo-distncia (diferena temporal do cdigo)
Utiliza os cdigos C/A e P; registada por todos os tipos de

receptores.
Fase de batimento da onda portadora (diferena de fase)
Usada em aplicaes que requerem grande exactido (da

ordem do centmetro)
Pseudo-distncia
A distncia determinada a partir da diferena entre o
tempo de recepo (receptor) e tempo de emisso
(satlite) de um dado sinal.
A correlao dos cdigos permite a determinao do

atraso do sinal proveniente do satlite e a consequente
determinao da pseudo-distncia.
Problemas: sincronizao emissor/receptor, atrasos

provocados pela atmosfera
9
distncia entre o satlite e o receptor
Velocidade da luz Tempo de percurso do sinal
?
Porque devem existir pelo menos 4 satlites visveis acima do
horizonte para ser possvel definir um posicionamento?
10
Sabendo a distncia que nos separa de 3 pontos pode-se
determinar a nossa posio, relativa a esses mesmos 3 pontos,
atravs da interseco de 3 circunferncias cujos raios so as
distancias medidas entre o receptor e os satlites.
posio correcta (sem erros) mnimo 4 satlites
Coordenadas em funo da Pseudo-distncia
k1 = (X 1
Xk) + (Y Y ) + (Z Z ) + cdt
2 1
k
2 1
k
2
k
k2 = (X 2
X ) + (Y Y ) + (Z Z ) + cdt
k
2 2
k
2 2
k
2
k
k3 = (X 3
X ) + (Y Y ) + (Z Z ) + cdt
k
2 3
k
2 3
k
2
k
k4 = (X 4
X ) + (Y Y ) + (Z Z ) + cdt
k
2 4
k
2 4
k
2
k
(Xi, Yi, Zi) = posio do satlite i

(Xk, Yk, Zk) = posio do receptor
dtk = estado do relgio do receptor
11
Fase de batimento da onda portadora
A diferena entre frequncias (semelhantes) de dois sinais

sinusoidais origina a Fase de batimento da onda portadora.
O receptor regista a diferena de fase entre o sinal emitido

pelo satlite (no instante da recepo) e o sinal de referncia
gerado pelo oscilador do receptor.
Como o comprimento de onda da portadora (L1 ou L2)

muito mais curto que o comprimento de onda do cdigo
C/A, a preciso obtida atravs da fase de batimento da onda
portadora muito superior obtida pela pseudo-distncia.
Ambiguidade de ciclo
Nmero completo e inteiro de ciclos desde o momento

da emisso at recepo da fase da onda portadora.
Receptor - regista o nmero

inteiro de ciclos desde o
instante em que o receptor
obteve sintonia e a parte
fraccionria do ciclo
Falta determinar o nmero

total de ciclos completos
desde que deixou o satlite
at ao instante da sintonia
nica para cada par receptor-satlite

Ambiguidade de ciclo desde que no haja perda momentnea
de sinal, salto de ciclo
12
Embora menos precisa que a diferena de fase da onda
portadora, a pseudo-distncia til para:
sincronizao dos relgios dos receptores;
resoluo de ambiguidades;
reparao de saltos de ciclo nas observaes de fase;
na estimao das rbitas dos satlites (complementa as

observaes de fase).
Mensagem de navegao
Informao transmitida:
Efemrides radiodifundidas com a descrio da rbita do

satlite e dados do relgio do satlite;
Almanaque com as descrio das rbitas dos restantes

satlites e do estado de funcionamento da constelao;
Correces ionosfricas para utilizadores de uma frequncia

(parmetros relativos ao atraso causado pela propagao do
sinal);
Dados para a converso de base de tempo GPS em base de

tempo UTC;
Informao para auxlio da aquisio do cdigo P;
Qualidade dos dados transmitidos.
13
Efemrides radiodifundidas
As efemrides so baseadas numa rbita de referncia

determinada pela estao de controlo principal, com base nos
dados de rastreio das estaes monitoras, sendo a posio de cada
satlite transmitida num formato baseado nos elementos de rbita
kepleriana e perturbaes.
A partir da informao orbital radiodifundida na mensagem de

navegao calculada a posio geocntrica de cada satlite no
sistema WGS84 usando algoritmos publicados no GPS Interface
Control Document.
Efemrides ps-processadas
Para aplicaes e estudos de alta preciso, a preciso

disponibilizada pelas rbitas radiodifundidas no , em geral,
adequada.
Alternativa:
Recolha de dados por uma rede global de estaes, com

coordenadas bem definidas (por tcnicas independentes). Os dados
so usados para gerar rbitas precisas (determinadas posteriori)
O International GPS Service (IGS) uma das instituies que faz

regularmente a determinao de rbitas de alta preciso. Esta
informao disponibilizada gratuitamente em
http://igscb.jpl.nasa.gov
14
Fontes de erro
Os erros que afectam as observaes

GPS podem ter vrias origens.
Satlites:
erros orbitais (nas efemrides dos satlites);
erros nos relgios dos satlites;
acesso selectivo.
Receptores:
erros nos relgios dos receptores (>> satlites);
rudo do receptor (circuitos elctricos).
Antenas:
erros de multitrajecto;
variaes no centro de massa das antenas.
Meio de propagao:
atraso ionosfrico;
atraso troposfrico.
Erros orbitais (nas efemrides dos satlites)
Causa: impreciso das posies e velocidades iniciais dos

satlites devido a erros nas coordenadas das estaes de
rastreio e utilizao de modelos de fora (descrio das
perturbaes) pouco precisos.
Soluo: utilizao de efemrides ps processadas.
Erros nos relgios dos satlites
Causa: os relgios apresentam desfasamentos em relao ao

tempo GPS.
Soluo: utilizar diferenas simples ou duplas entre

receptores (erro comum a todos os observadores do
mesmo satlite); estimar os parmetros dos relgios; aplicar
coeficientes de correco que constam das mensagens de
navegao.
15
Acesso selectivo (SA)
Causa: implementao de uma tcnica que reduz a preciso

da informao GPS atravs da introduo de erros pseudo-
aleatrios no relgio do satlite e da degradao das
efemrides radiodifundidas.
O acesso selectivo foi removida em Maio de 2000.
Erros nos relgios dos receptores
Causa: os relgios apresentam desfasamentos em relao ao

tempo GPS.
Soluo: utilizar diferenas simples ou duplas entre

receptores (erro comum a todos os observadores do
mesmo satlite); estimar os parmetros dos relgios.
Rudo dos receptores
Causa: resulta das limitaes inerentes electrnica, cuja

preciso quantificada pelo desvio padro.
Soluo: usar receptores recentes e de gama elevada.
Erros de multitrajecto
Causa: em adio ao sinal que viaja directamente do satlite

at antena do receptor, existem sinais reflectidos por
objectos que se encontram perto da antena e interferem com
o sinal verdadeiro. Tambm afectado pela geometria dos
satlites e pelas caractersticas das antenas.
Soluo: em funo do modo de posicionamento, efectuar

sesses longas ou utilizar antenas choque ring.
16
Variao do centro de fase da antena
Causa: resulta da construo e das caractersiticas da antena

e depende do ngulo de direco do sinal observado.
Soluo: utilizar antenas choque ring (baixa variao do

centro de fase) orientar as antenas de modo semelhante.
Atraso
ionosfrico
Causa: a ionosfera afecta a propagao das ondas rdio. A

sua influncia depende da localizao geogrfica, da hora do
dia, da actividade solar e da frequncia das ondas rdio.
Provoca um aumento da velocidade de propagao da fase
portadora (avano de fase) e reduz a velocidade de
propagao da onda modulada (atraso de cdigo)
Soluo: combinar observaes em duas frequncias

distintas (quase eliminao); utilizar os coeficientes contidos
na mensagem de navegao (reduo).
17
Atraso troposfrico
Causa: a troposfera causa um atraso na fase e no cdigo

devido a duas componentes a componente seca e a
componente hmida, uma vez que contm quase toda a
massa e gua da atmosfera.
Soluo: efectuar medies da presso atmosfrica, utilizar

modelos meteorolgicos, utilizar radimetros de vapor de
gua, fazer estimaes.
Importncia relativa das fontes de erro
1) Relgio do receptor (muito elevado)

2) Ionosfera
3) Efemrides
4) Troposfera
5) Multitrajecto
6) Rudo do receptor
7) Relgios do satlite
18
Preciso do posicionamento
A preciso com que as medies podem ser

determinadas com GPS depende de 2 factores,
ambos variveis em funo do tempo:
preciso da medio da distncia receptor-satlite;
geometria da configurao dos satlites.
Preciso da medio da distncia receptor-satlite
O termo geralmente utilizado para representar a

preciso da medio receptor-satlite UERE (User
Equivalente Range Error), que representa o efeito da
combinado:
dos erros das efemrides;
dos erros de propagao;
dos erros do relgio;
rudo do receptor.
O UERE difere de satlite para satlite em cada

instante devido s variaes que sofre cada um dos
erros parciais.
19
Geometria da configurao dos satlites
A contribuio da geometria da configurao dos

satlites expressa pelo factor de degradao da
preciso (DOP - Dilution Of Precision), que representa a
razo entre a preciso do posicionamento () e a preciso
da medio (0) :
DOP = /0
Existem vrios factores DOP:
GDOP - degradao da preciso da posio tridimensional e

tempo (geometria);
PDOP - degradao da preciso da posio tridimensional;
VDOP - degradao da preciso vertical;
HDOP degradao da preciso horizontal (2D);
HTDOP degradao da preciso horizontal e tempo.
O factor DOP varia com o tempo (devido ao movimento dos

satlites) e com a localizao geogrfica e dever ser o mais
pequeno possvel.
O GDOP constitui um com critrio para a seleco dos 4

melhores satlites visveis, dado que existe uma grande
correlao entre o volume do tetraedro formado pelos
vectores que ligam o receptor aos diferentes satlites.
Quanto > o volume do tetraedro, < (e melhor) ser o GDOP.
Um bom DOP - valores menores que 5.

Nunca se deve efectuar observaes com DOPs > 8.
20
Modos de posicionamento
Modo absoluto
Modo relativo
Diferencial
Posicionamento absoluto
Consiste na determinao da posio absoluta de um objecto

no espao relativamente a um sistema de coordenadas bem
definido (com posio e orientao relativamente Terra
perfeitamente conhecidas).
Envolve 1 receptor GPS (a

sua posio calculada no
sistema WGS84 atravs de 4
pseudo-distncias +
mensagem de navegao)
Preciso 5 a 10 m,
f (configurao dos satlites)
21
Posicionamento relativo
Consiste na determinao do vector posio, com origem num

ponto de coordenadas conhecidas (estao base) e com
extremidade num ou mais pontos para o qual se pretende
determinar as coordenadas.
Envolve 2 receptores GPS

(ou mais), um fixo numa
estao com coordenadas
conhecidas e outro que se
coloca no ponto a coordenar.
Devem ser efectuadas

medies simultneas em
pseudo-distncia e/ou fase
da portadora.
Posicionamento diferencial
Baseia-se no conceito de que os erros na posio absoluta de
um dado ponto so similares aos outros pontos numa dada rea
(local).
A partir das medies GPS registadas num dado ponto,

quantificam-se os erros e aplica-se as correces aos outros
pontos.
A aplicao das correces em tempo real, a preciso do GPS

para posicionamento instantneo passa de 100 m para
menos de 5 m (funo da qualidade do receptor).
22
Mtodos de observao (levantamento)
Esttico (o receptor desligado em med. sucessivas)

Rpido-esttico
Cinemtico (o receptor mantm-se ligado em med. sucessivas)
Pseudo-cinemtico
Pra-avana (o receptor mantm-se ligado, sem recolher dados
entre pontos sucessivos)
RTK (Real-Time Kinematic)
Modo de posicionamento relativo
Esttico
o mtodo que permite obter maior preciso. Utiliza-se para a

medio de bases longas (>20 km), redes geodsicas, tectnica
de placas ...
Os receptores permanecem fixos durante um certo perodo de

tempo (nunca menos de 1 hora).
Rpido-esttico
bastante preciso em bases de comprimento at 20 km, e

muito mais rpido que o posicionamento esttico. Utiliza-se
para estabelecer redes locais de controlo, adensamento de
redes,
Corresponde a uma sesso esttica de curta durao (de 5 a 20

minutos). Tem como principal problema a resoluo das
ambiguidades.
23
Cinemtico
Utiliza-se na medio sucessiva de vrios pontos

prximos entre si. O receptor no fica em modo
esttico em qualquer perodo da sesso.
Pseudo-cinemtico
Utiliza-se para tornar possvel a ligao da fase entre

duas sesses. idntico ao rpido-esttico, mas
requerendo um segundo estacionamento em cada
ponto, aps um intervalo de tempo que permita uma
geometria de observao diferente.
Pra-avana (stop and go)
Consiste em transportar o receptor a todos os pontos a

observar, sem obstruir o sinal, efectuando breves paragens
(alguns segundos).
Permite determinar as coordenadas de cada estao, uma vez

que as ambiguidades devem ser determinadas antes de se
iniciar o levantamento.
RTK (Real-Time Kinematic)
Basea-se na medio da distncia receptor-satlite atravs da

fase da onda portadora.
A maior dificuldade desta tcnica determinao da

ambiguidade de ciclo, pelo que se deve esperar alguns minutos.
24
Medio de: Clculo em: Designao Preciso
DGPS em Ps- Desde <1 m

Cdigo Ps-processamento
processamento at ~10 m
Desde <1 m
Cdigo Tempo Real DGPS
at ~10 m
Esttico,
Desde < 1 cm
Rpido-Esttico,
Fase Ps-processamento at alguns
Cinemtico
centmetros
Para-avana
Desde < 1 cm
Fase Tempo Real RTK at alguns
centmetros
Sistemas de posicionamento
Para alm do sistema GPS existem e esto em desenvolvimento

novos sistemas de posicionamento como GNSS, WAAS, MSAS,
EGNOS e GALILEO.
O GNSS (Global Navigation Satellite system) surgiu da

combinao do GPS e do GLONASS (GLObal Navigation
Satelite System) sistema Russo equivalente ao GPS.
Tem como vantagens a disponibilizao de um maior n de

satlites e o facto do GLONASS no estar sujeito
encriptao do cdigo P (AS).
25
O WAAS (Wide Area Augmentation System), tem como base

o posicionamento relativo, um DGPS, em que a correco
diferencial difundida por um satlite geo-estacionrio cujo
sinal cobre uma determinada zona.
O EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay

System) o equivalente europeu do WAAS.
GALILEO European Satelite Navigation System
2 na Europa central
26
Classificao dos receptores GPS
Quanto ao tipo de utilizador:

militar
civil
Quanto ao tipo de utilizao:

navegao
aviao
medio do tempo
sistemas de informao geogrfica
maquinarias
topografia
geodesia
Quanto ao nmero de frequncias:

simples
dupla
Quanto ao nmero de canais:

monocanal (move-se rapidamente entre satlites)
multicanal (rastreia simultaneamente casa satlite)
Quanto ao sinal observado:
usam a pseudo-distncia atravs do cdigo C/A

Usam a portadora L1, L2 e cdigo C/A (grande preciso)
usam a pseudo-distncia atravs do cdigo P e as
portadoras L1 e L2 (fins militares)
usam a pseudo-distncia atravs do cdigo C/A e P e as
portadoras L1 e L2 (trabalhos de alta preciso)
27
GPS monofrequncia
DGPS (medies em tempo real)
GPS dupla
frequncia
GPS dupla frequncia

(permite trabalhos em RTK e transmisso de
dados entre a estao de referncia e os
receptores mveis)
GPS monofrequncia (L1)

(permite trabalhos pelos
mtodos esttico e cinemtico
em ps processamento )
28
INFORMAO GEODSICA
PRODUTOS
Rede Geodsica
Coordenadas dos Vrtices Geodsicos
Programa de Transformao de Coordenadas
TransCoord Pro
Parmetros de Transformao de Coordenadas (e Sistemas de Referncia)
(Continente e Aores)
Rede de Nivelamento Geomtrico
Altitudes e localizao de marcas da rede de nivelamento geomtrico
Rede Maregrfica
Registos do nvel do mar dos margrafos de Cascais e de Lagos.
Rede Gravimtrica
Valores pontuais da gravidade (Continente e Aores)
Dados da ReNEP/GPS
Estao Permanente de Beja
Estao Permanente de Cascais
Estao Permanente de Funchal
Estao Permanente de Gaia
Estao Permanente de Lagos
Estao Permanente de Melria
Estao Permanente de Mirandela
Estao Permanente de Ponta Delgada
Coordenadas das Sedes de Concelho
Lista de coordenadas e altitudes das Sedes de Concelho do Continente
29

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(Global Positioning System)

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 1

GPS (Global Positioning System) a abreviatura de NAVSTAR

um sistema de radionavegao baseado em

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 2

O GPS tem trs componentes:

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 3

Constituda por uma constelao de 24 satlites em rbita

Planos - separados entre si por cerca de 60 em longitude,

Concebida de forma a existirem no mnimo 4 satlites

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 4

Bloco n. satlites Relgios

Satlites: tempo de vida til 7 anos

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Constituda por 5 estaes de monitorizao (rastreio)

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Calcula as posies dos

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A informao, depois de ser corrigida, enviada para cada

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1) todos os que usam um receptor GPS para receber e

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 11

Principais componentes de um receptor GPS

Rastreador de cdigo Rastreador de fase

Oscilador Micro-processador Memria

Unidade de comando Registador

Oscilador (de quartzo) gera uma onda com

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Todos os satlites transmitem sinais em 2 frequncias

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 13

Modulao da onda portadora

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 14

Cdigos frequncia Modulado em Comprimento de onda

P (Precise) 10.23 MHz L1 e L2 30 m

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 15

Os cdigos tm caractersticas de rudo pseudo-aleatrio,

Os receptores recebem os sinais, ao mesmo tempo geram

Atraso devido ao tempo de propagao

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 16

Pseudo-distncia (diferena temporal do cdigo)

Utiliza os cdigos C/A e P; registada por todos os tipos de

Fase de batimento da onda portadora (diferena de fase)

Usada em aplicaes que requerem grande exactido (da

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 17

A correlao dos cdigos permite a determinao do

Problemas: sincronizao emissor/receptor, atrasos

Velocidade da luz Tempo de percurso do sinal

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 19

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 20

posio correcta (sem erros) mnimo 4 satlites

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 21

Coordenadas em funo da Pseudo-distncia

(Xi, Yi, Zi) = posio do satlite i

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 22

A diferena entre frequncias (semelhantes) de dois sinais

O receptor regista a diferena de fase entre o sinal emitido

Como o comprimento de onda da portadora (L1 ou L2)

Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 23

Nmero completo e inteiro de ciclos desde o momento

Receptor - regista o nmero

Falta determinar o nmero

nica para cada par receptor-satlite