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Ciclo: VII
Alumnos: Cdigo:
Atalaya Goicochea, Juan Jos 1413220279
Prncipe Torres Andrs 1413210205
2017-B
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NDICE
I. Introduccin 3
III. Anlisis 4
V. Simulacin 10
1. En tiempo continuo 10
2. En tiempo discreto 12
VII. Conclusiones 18
VIII. Bibliografa 18
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I. INTRODUCCIN
Varios han sido los experimentos sobre la levitacin magntica y muchos han sido
los inventos, pero podemos destacar algunos de ellos como la bscula electrnica.
El dibujo adjunto representa una bscula tradicional, en la que un tubo metlico
(por ejemplo, de aluminio), conectado a un circuito elctrico, se fija entre los polos
de un imn que produce un campo magntico horizontal. Con el circuito cerrado
fluye por el tubo una corriente, y entre el imn y el conductor se ejerce una fuerza
magntica vertical, dependiente de la intensidad de la corriente. Despus de
colocar la muestra en la base de la bscula, su peso se determina compensando
la fuerza magntica ejercida sobre el imn con dicho peso.
A la derecha se muestra una vista area del montaje, indicando la direccin del
campo magntico de forma que la fuerza entre la corriente y el imn se dirige hacia
abajo sobre el conductor (hacia dentro de la pantalla en el dibujo) y hacia arriba
(hacia nosotros en el dibujo) sobre el imn.
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Existen varias lneas de trenes de levitacin magntica en activo en el mundo y,
en cuanto a proyectos, se public que Japn est desarrollando la tecnologa de
levitacin magntica hasta sus ltimas consecuencias y pretende materializarla
construyendo el tren ms rpido de la Tierra (con una velocidad punta del orden
de 700 kilmetros por hora).
Terminamos con otra aplicacin de las fuerzas entre imanes y corrientes: el timbre
elctrico tradicional. Al pulsar el interruptor de un timbre elctrico, circula una
corriente elctrica por un electroimn, cuyo campo magntico atrae a un pequeo
martillo. Cuando el martillo golpea una campanilla se interrumpe el circuito, lo que
hace que el campo magntico desaparezca y la barra vuelva a su posicin. Este
proceso se repite rpidamente y se produce el sonido caracterstico del timbre.
III. ANLISIS
Variables de entrada
Variables de salida
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Ecuacin elctrica
.. (1)
.... (2)
Ecuacin fsica
Aplicado al sistema:
.. (3)
Dnde:
m: Masa de la esfera
a: Aceleracin
g: Constante gravitacional
fm: Fuerza magntica
Dnde:
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Reemplazando fm en la ecuacin (3):
.. (4)
Siendo:
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Para esto se utiliza la serie de Taylor, dando como resultado la matriz de estado
siguiente:
Resolviendo se obtiene:
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Reemplazando en las matrices de estado:
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2. Ecuaciones de estado en tiempo discreto
Ts=0.001 s
Retenedor de rden 0: zoh
V. Simulacin
1. En tiempo continuo
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2. En tiempo discreto
La presencia de un polo fuera del crculo unitario nos indica la inestabilidad del
sistema.
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VI. Requerimientos de diseo del control PID
Se requiere disear un controlador PID tal que el sistema cumpla los siguientes
requisitos:
Tiempo de establecimiento: 1 s
Sobre impulso mximo: 50 %
Error en estado estacionario: 0.
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Ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado
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s4 1 -1304 -1142.6Ki
s3 268.2011 -349700-1142.6Kp 0
s2 -0.128+4.26Kp -1142.6Ki 0
s1 0 0
s0 -1142.6Ki 0 0
Se obtiene:
tercera lnea
...cuarta lnea
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Se observa que los polos estn en el semiplano izquierdo. Se obtienen
los siguientes parmetros:
De dnde:
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Simulacin en Matlab. El cdigo se adjunta en el Anexo C.
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VII. CONCLUSIONES
VIII. BIBLIOGRAFIA
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