Universidad Nacional del Callao

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Trabajo: DISEO DE LEVITACION MAGNETICA

Curso: SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Profesor: ING. ASTOCONDOR VILLAR JACOB

Ciclo: VII

Facultad: ING. ELECTRONICA

Alumnos: Cdigo:
Atalaya Goicochea, Juan Jos 1413220279
Prncipe Torres Andrs 1413210205

2017-B

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NDICE

I. Introduccin 3

II. Marco Terico 3

III. Anlisis 4

IV. Modelado del sistema 5

1. Ecuaciones de estado en tiempo continuo 7

2. Ecuaciones de estado en tiempo discreto 10

V. Simulacin 10

1. En tiempo continuo 10

2. En tiempo discreto 12

VI. Requerimiento de diseo del control PID 13

VII. Conclusiones 18

VIII. Bibliografa 18

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I. INTRODUCCIN

La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir

contacto mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza
inestable y no lineal, esto hace que el control de estos sistemas sea altamente
desafiante. Adems, se hace obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado
para mantener la levitacin.

Para el diseo y simulacin de los sistemas de control propuestos, se ha utilizado

Matlab, herramientas poderosas tanto para el clculo matemtico, as como para
la simulacin de la respuesta de los sistemas de control usados en esta
investigacin y validar su desempeo.

Cuando el sistema se encuentra en equilibrio esttico, una fuerza fm acta sobre

la esfera, adems del peso de la misma. Es aqu donde se aplica la segunda ley
de Newton.

II. MARCO TEORICO

Varios han sido los experimentos sobre la levitacin magntica y muchos han sido
los inventos, pero podemos destacar algunos de ellos como la bscula electrnica.
El dibujo adjunto representa una bscula tradicional, en la que un tubo metlico
(por ejemplo, de aluminio), conectado a un circuito elctrico, se fija entre los polos
de un imn que produce un campo magntico horizontal. Con el circuito cerrado
fluye por el tubo una corriente, y entre el imn y el conductor se ejerce una fuerza
magntica vertical, dependiente de la intensidad de la corriente. Despus de
colocar la muestra en la base de la bscula, su peso se determina compensando
la fuerza magntica ejercida sobre el imn con dicho peso.

A la derecha se muestra una vista area del montaje, indicando la direccin del
campo magntico de forma que la fuerza entre la corriente y el imn se dirige hacia
abajo sobre el conductor (hacia dentro de la pantalla en el dibujo) y hacia arriba
(hacia nosotros en el dibujo) sobre el imn.

Luego tenemos un invento muy importante y de gran tamao los trenes de

levitacin magntica. Estos trenes van dotados con unos potentes electroimanes,
que son repelidos por otros que se encuentran a lo largo de la va, lo que eleva al
tren unos centmetros del suelo. Una vez en "modo de levitacin", el tren utiliza la
interaccin de sus electroimanes con los de las vas para crear fuerzas de
atraccin en la parte delantera del tren y de repulsin en la parte trasera. De esta
forma se acelera el tren hasta alcanzar velocidades de hasta 500 - 600Km/h.

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Existen varias lneas de trenes de levitacin magntica en activo en el mundo y,
en cuanto a proyectos, se public que Japn est desarrollando la tecnologa de
levitacin magntica hasta sus ltimas consecuencias y pretende materializarla
construyendo el tren ms rpido de la Tierra (con una velocidad punta del orden
de 700 kilmetros por hora).

Terminamos con otra aplicacin de las fuerzas entre imanes y corrientes: el timbre
elctrico tradicional. Al pulsar el interruptor de un timbre elctrico, circula una
corriente elctrica por un electroimn, cuyo campo magntico atrae a un pequeo
martillo. Cuando el martillo golpea una campanilla se interrumpe el circuito, lo que
hace que el campo magntico desaparezca y la barra vuelva a su posicin. Este
proceso se repite rpidamente y se produce el sonido caracterstico del timbre.

III. ANLISIS

El sistema en estudio es un Levitador Magntico de naturaleza inestable, que se

muestra en su forma bsica en la imagen:

La corriente que circula por el electroimn, resultado de la aplicacin de un voltaje

DC, genera un campo magntico concentrado en el eje y. Como consecuencia
la esfera metlica est sometida a las fuerzas Gravitacional y Magntica.
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Cuando estas fuerzas se equilibran la esfera llega a levitar en la posicin de
equilibrio, mantenindose en esta posicin gracias al sistema de control que se
aplique.

Es posible aumentar o disminuir la fuerza magntica aumentando o disminuyendo

la corriente a travs del electroimn dependiendo de la posicin de la esfera, que
se determina mediante un sensor.

Variables de entrada

Voltaje a travs del electroimn: u(t)

Corriente a travs del electroimn: i(t)

Variables de salida

Posicin de la esfera: y(t)

IV. Modelado del sistema

El siguiente esquema representa el sistema a controlar en su forma bsica.

Para el anlisis no se tomar en cuenta el transductor (sensor) que se utiliza para

determinar la posicin de la esfera.

A continuacin, se determinar la funcin de transferencia del sistema

considerando:

Entrada u(t): Tensin en voltios.

Salida y(t): Posicin de la esfera tomando como referencia el

electroimn

La obtencin del modelo parte de la formulacin de las ecuaciones fsicas y

elctricas que gobiernan el sistema, estas son:

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Ecuacin elctrica

Se determina a partir de la malla que forman la fuente de tensin u(t), la

resistencia R del electroimn, y la inductancia L del mismo.

.. (1)

.... (2)

Ecuacin fsica

La segunda Ley de Newton:

Aplicado al sistema:

.. (3)

Dnde:
m: Masa de la esfera
a: Aceleracin
g: Constante gravitacional
fm: Fuerza magntica

La fuerza magntica se expresa mediante:

Siendo K la constante del electroimn que viene dado por:

Dnde:

N: Nmero de espiras de la bobina.

: Permeabilidad del ncleo.
0: Permeabilidad del vaco.

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Reemplazando fm en la ecuacin (3):

.. (4)

Definicin de las variables de estado:

Siendo:

y(t): Posicin de la esfera tomando como referencia

al electroimn.
y(t): Velocidad de la esfera.
i(t): Corriente a travs del electroimn.

1. Ecuaciones de estado en tiempo continuo

Reemplazando en las ecuaciones (2) y (4).

Como se observa en las ecuaciones obtenidas, el modelo matemtico del sistema

es no lineal, siendo necesario linealizarlo en torno a la posicin de equilibrio.

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Para esto se utiliza la serie de Taylor, dando como resultado la matriz de estado
siguiente:

Resolviendo se obtiene:

Es necesario hallar la corriente de equilibrio x30 para la posicin de equilibrio x10

= cte.

De la segunda ecuacin de estado:

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Reemplazando en las matrices de estado:

Reemplazando datos del sistema; para este caso particular:

Finalmente se obtienen la continuo: matriz de ecuaciones de estado en tiempo

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 2. Ecuaciones de estado en tiempo discreto

La discretizacin se realiza en Matlab mediante el comando c2dm, considerando:

Ts=0.001 s
Retenedor de rden 0: zoh

Dando como resultado la matriz de ecuaciones de estado en tiempo discreto:

V. Simulacin

1. En tiempo continuo

Se obtiene la funcin de transferencia en Lazo Abierto a partir de las ecuaciones

de estado.

Se obtienen los polos del sistema:

La existencia de un polo en el semiplano derecho nos indica que el sistema es

inestable.

A continuacin, se observan los grficos de respuesta al escaln del sistema en

lazo abierto y el grfico del lugar geomtrico de races en Matlab (El cdigo
se adjunta en el Anexo B).

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11
 2. En tiempo discreto

Se o b t ie n e la funcin de transferencia en lazo abierto a partir de las ecuaciones

de estado en tiempo discreto

Se obtienen los polos del sistema:

La presencia de un polo fuera del crculo unitario nos indica la inestabilidad del
sistema.

A continuacin, se observan los grficos de respuesta al escaln del sistema en

lazo abierto y el grfico de polos y ceros en Matlab (El cdigo se adjunta en el
Anexo B).

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VI. Requerimientos de diseo del control PID

Se requiere disear un controlador PID tal que el sistema cumpla los siguientes
requisitos:

Tiempo de establecimiento: 1 s
Sobre impulso mximo: 50 %
Error en estado estacionario: 0.

El controlador PID discreto se realiza mediante el mtodo del rediseo, es decir,

diseando primero un controlador PID para el sistema en tiempo continuo y
posteriormente discretizndolo con las consideraciones de Frecuencia de
muestreo y aproximacin trapezoidal de la parte integral.

Como el sistema que representa a la planta es de Tercer Orden no es posible

disear el controlador para que cumplan los requisitos (como se realiza con
sistemas de segundo orden). En este caso se utilizar el mtodo de Routh-
Hurwitz para determinar los rangos de las ganancias Kp, Ki, Kd que estabilizan al
sistema, posteriormente se sintonizar el controlador PID utilizando LabVIEW,
pues ste a diferencia de Matlab permite variar los valores de las ganancias
en forma interactiva y muestra la respuesta en tiempo real.

Funcin de transferencia en lazo abierto:

Funcin de transferencia del controlador:

Implementacin de un control PD mediante el mtodo de Routh- Hurtwiz.

Funcin de transferencia del controlador PD:

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Ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado

Para que el sistema sea estable se obtiene:

Efectivamente, el sistema se estabiliza, pero existe el problema del error en estado

estacionario, que en este caso es muy grande, adems del tiempo de
establecimiento. Es necesario implementar tambin un controlador PI.

Implementacin de un controlador PI mediante el mtodo de Routh- Hurwitz.

Funcin de transferencia del controlador PI:

Ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado:

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 s4 1 -1304 -1142.6Ki
s3 268.2011 -349700-1142.6Kp 0
s2 -0.128+4.26Kp -1142.6Ki 0
s1 0 0
s0 -1142.6Ki 0 0

Se obtiene:

tercera lnea

...cuarta lnea

El valor de Ki que hace estable al sistema es incongruente, por lo que se deduce

que un controlador PI no puede estabilizar el sistema.

Implementacin del controlador PID

Se realiza la sintonizacin en LabVIEW tratando de lograr los requisitos,

partiendo de las restricciones de Kp y Kd obtenidas en el paso anterior.

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Se observa que los polos estn en el semiplano izquierdo. Se obtienen
los siguientes parmetros:

Se calculan las ganancias del controlador PID en tiempo discreto.

Se utiliza aproximacin trapezoidal para la componente integral.

De dnde:

Se procede a simular en LabVIEW para obtener los parmetros de la

respuesta al escaln unitario.

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 Simulacin en Matlab. El cdigo se adjunta en el Anexo C.

Se observa que los polos estn dentro del crculo unitario.

Se obtienen los siguientes parmetros:

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VII. CONCLUSIONES

Un sistema de levitacin magntico, aunque en este proyecto se vea como algo

didctico y sencillo (que para este caso se puede tomar as) es un proyecto
ambicioso y del cual se le puede sacar un gran provecho en un futuro, las ventajas
de la inexistencia de la friccin como es el caso del tren bala es una ventaja
aprovechable, esto por decir algo del sistema del cual se hizo referencia
anteriormente.
De forma general la bsqueda de la estabilidad de algn proceso, el que fuese, es
un trabajo que no se deja ni se debe dejar en menos, dejar sistemas importantes
que oscilen a su libre albedro es un punto a considerar basndose en la
importancia del sistema, si dichas oscilaciones no afectan el funcionamiento del
equipo, de la planta o el proceso, quiz no haya problema, pero no siempre es el
caso y es preferible conocer de forma ms exacta el comportamiento del proceso
a no tener conocimiento alguno del mismo.

El convertir un proceso de tiempo continuo a discreto, nos hace familiarizarnos con

el comportamiento real de los componentes electrnicos y digitales, los cuales no
conocen realmente el tiempo continuo, trabajando normalmente en tiempo discreto,
tomando medidas del proceso en tiempos determinados y luego para comodidad
del usuario estos puntos se linealizan, dando la sensacin de un tiempo continuo.

VIII. BIBLIOGRAFIA

Abusleme A. and Cipriano A. Experiencia de levitacin magntica de bajo costo para

laboratorio de control automtico. Technical report, Ponticia Universidad Catlica de
Chile, 2001.

Hurley W., G. Electromagnetic design of a magnetic suspension system. IEEE

Transactions on education, 40:3035, 1997.

Palmieri D. and M. Pucci. Construccin de un sistema de levitacin magntica para

laboratorio controlado por pc en tiempo real. Technical report, Universidad Nacional de
Quilmes, 2004.

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