MécaniqueSolides Jean-Marie Berthelot

Jean-Marie Berthelot
Mcanique
des Solides Rigides
z1
z
O
(2)
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2
l e (2) y'1
tab O2 z
(1)
2
y'1 45
x2 y1
H2 45
x1
y1
2 1 y
5me axe H1
x1 y
console (1) 1
1
4me axe
x
x1
ISMANS
Institut Suprieur des Matriaux Le Mans, France
et Mcaniques Avancs
Mcanique des Solides Rigides
Jean-Marie Berthelot est Professeur mrite lInstitut Suprieur des Matriaux

et Mcaniques Avancs (ISMANS), Le Mans. Il exerce ses comptences dans les
domaines de la Mcanique des Matriaux et des Matriaux Composites. Spcia-
liste reconnu au niveau international, ses travaux dans le domaine du Compor-
tement Mcanique des Matriaux Composites font lobjet de publications rgu-
lires dans des congrs et journaux scientifiques internationaux. Il est lauteur de
diffrents ouvrages sur la Mcanique des Solides et sur le Comportement des
Matriaux Composites.
Mecanique
des Solides Rigides
ISMANS
Institut Suprieur des Matriaux Le Mans, France
et Mcaniques Avancs
Avant-Propos
Cet ouvrage dveloppe les fondements de la mcanique des solides indfor-

mables. Il s'adresse aux tudiants de premier cycle des universits (DEUG et
DUT) et des classes prparatoires, ainsi qu'aux tudiants de licence et de premire
anne d'cole d'ingnieur. L'ouvrage est issu des enseignements de mcanique
effectus par lauteur au fil du temps et bnficie ainsi d'une longue exprience
avec les tudiants.
Le contenu et la progression ont t conus avec deux objectifs principaux : 1.

avoir une progression des difficults de manire faciliter l'accs aux tudiants
des premiers cycles ; 2. mettre en place un formalisme qui conduise uniformiser
l'analyse des problmes de mcanique d'un solide ou d'un ensemble de solides.
L'ouvrage est divis en six parties.
La premire partie, lments de mathmatiques, traite des outils classiques du
mcanicien : espace vectoriel 3, espace gomtrique, drives vectorielles, cour-
bes. Un chapitre est consacr aux torseurs, dont le concept constitue la clef de
l'ouvrage. La notion gnrale de centre de mesure est introduite dans le cadre de
ce chapitre.
La deuxime partie, Cinmatique, dbute par l'tude du mouvement d'un point
(la cinmatique du point). Des mouvements particuliers sont ensuite tudis, un
chapitre tant rserv aux mouvements acclration centrale. Vient ensuite
l'tude de la cinmatique d'un solide : paramtres de situation, torseur cinmatique,
tude de mouvements particuliers. Nous avons exclu volontairement de cette
partie le problme de changement de repre qui conduit introduire la notion
d'entranement . Cette notion n'est pas assimile par les tudiants ce niveau.
Par contre, elle s'introduit tout naturellement dans le cadre du concept du torseur
cinmatique. Le changement de repre sera considr en tant que tel dans le cadre
de la cintique (quatrime partie).
La troisime partie, Actions mcaniques, traite d'abord des gnralits sur les
actions exerces sur un solide ou un ensemble de solides. Reprsentes par des
torseurs, les actions mcaniques ont des proprits gnrales qui en sont drives.
Un chapitre est consacr aux actions de liaison, dont le concept est la base de la
conception technologique des systmes mcaniques. L'introduction de la puis-
sance dveloppe simplifie grandement les restrictions imposes dans le cas de
liaisons parfaites. L'tude de quelques problmes de statique familiarisera le
lecteur avec l'analyse des actions mcaniques.
La quatrime partie, Cintique des solides, introduit les outils ncessaires pour
aborder les problmes de dynamique des ensembles de solides : oprateur d'inertie,
torseur cintique, torseur dynamique et nergie cintique. Le problme du change-
ment de repre est ensuite analys.
ce stade, le lecteur possde tous les lments pour traiter les problmes de la
dynamique d'un solide ou d'un ensemble de solides, objets de la cinquime partie,
Dynamique des solides. Aprs avoir mis en place le schma gnral d'analyse d'un
problme de dynamique, quelques problmes particuliers sont traits. La d-
marche est toujours la mme : obtention des quations de la dynamique l'aide du
Avant-propos VIII
principe fondamental de la dynamique, hypothses sur les liaisons entre les

solides, quations de mouvement et quations de liaisons. Le concepteur aura
s'intresser aussi bien aux paramtres de mouvement qu'aux actions exerces au
niveau des liaisons dans le cadre d'un dimensionnement des systmes mcaniques.
L'application du principe fondamental de la dynamique permet d'accder toutes
les quations de la mcanique. Toutefois, l'utilisateur qui ne s'intresse qu'aux
quations de mouvement a besoin d'un outil systmatique pour les obtenir : les
quations de Lagrange, qui sont dveloppes dans le dernier chapitre de cette
partie.
Les quations de mouvement d'un solide ou d'un ensemble de solides sont
gnralement complexes, et la plupart des quations ne peuvent tre rsolues par
une mthode analytique. Le mcanicien a aujourd'hui sa disposition tous les
outils numriques ncessaires pour rsoudre les quations de mouvement, quelle
que soit leur complexit. La sixime partie, Mthodes numrique de rsolution
des quations de mouvement, en est une introduction.
Ce trait montre ainsi que l'analyse complte d'un problme de Mcanique d'un
Solide ou d'un Systme de Solides Rigides s'effectue toujours suivant le mme
processus : 1. faire l'analyse cinmatique du mouvement du solide ou des solides,
2. effectuer l'analyse cintique, 3. caractriser les actions mcaniques exerces, 4.
appliquer le principe fondamental de la dynamique.
L'objet de ce trait a donc t de mettre en place progressivement les divers
outils ncessaires pour effectuer l'ensemble de ce processus d'analyse. Il en rsulte
que l'analyse complte d'un systme rel ne peut tre effectue que lorsque
l'ensemble des outils est parfaitement matris. Dans le dveloppement de
l'ouvrage, il a donc t choisi d'illustrer l'utilisation des divers outils en les
appliquant des exemples trs simples, chaque tape de leur mise en place. Des
exercices sont proposs la suite de la plupart des chapitres. Ils ont t introduits
titre d'illustration et, par consquent, le nombre en a t volontairement limit.
De brefs commentaires ont t ajouts la fin de chaque chapitre. Ces com-
mentaires rsument les principaux lments introduits dans les chapitres en
insistant sur les notions les plus importantes assimiler.
La correction des exercices est reporte la fin de l'ouvrage de manire ne pas
morceler la continuit de la procdure d'analyse d'un problme de Mcanique des
Solides. La rdaction des corrigs a t volontairement dveloppe et structure
de manire amliorer la capacit de raisonnement du lecteur.
la fin de l'ouvrage et de la comprhension des concepts fondamentaux
introduits, le concepteur possdera alors tous les lments qui lui permettront de
conduire une analyse mcanique complte et structure des systmes mcaniques
qu'il aura tudier.
Juillet 2012 Jean-Marie BERTHELOT

Table des Matires
Avant-propos V
PARTIE I lments de Mathmatiques 1
Chapitre 1 Espace vectoriel 3 3

1.1 Dfinition de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Loi de composition interne ou somme vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Loi de composition externe ou multiplication par un nombre rel . . . . . . . 4
1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Combinaison linaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Dpendance et indpendance linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Base de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Composantes dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Intensit ou norme dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Expression analytique du produit scalaire dans une base quelconque . . . . 9
1.3.4 Vecteurs orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.5 Base orthonorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.6 Expression du produit scalaire dans une base orthonorme . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Expression analytique du produit vectoriel dans une base quelconque . . . 11
1.4.3 Base directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Expression du produit vectoriel dans une base directe . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.5 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.6 Proprit du double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Bases de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Base canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Chapitre 2 Lespace gomtrique 18

2.1 Lespace gomtrique considr comme lespace affine de 3 18
Table des Matires viii
2.1.1 Lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.1.2 Consquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.3 Distance entre deux points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.4 Angle entre deux bipoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.5 Repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Sous-espaces de lespace gomtrique : droite, plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 Droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2 Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 Droites et plans de mmes directions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.4 Droites et plans orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Reprage dun point de lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.1 Axes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.2 Repre orthonorm direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.3 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 quations du plan et de la droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1 quation cartsienne dun plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.2 quation cartsienne dune droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5 Changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.1 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2 Repres ayant un axe confondu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.3 Repres quelconques ayant mme origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives 40

3.1 Fonction vectorielle dune variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.2 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.3 Proprits de la drive vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2 Fonction vectorielle de deux variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.2 Drives partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Fonction vectorielle de n variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.1 Dfinitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Chapitre 4 Rappels sur les courbes 50

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Abscisse curviligne. Longueur dun arc de courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Tangente. Normale. Rayon de courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Repre de Frnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Table des Matires ix
Chapitre 5 Torseurs 55
5.1 Dfinition et proprits des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1.1 Dfinitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1.2 Proprits des vecteurs-moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.3 Espace vectoriel des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.4 Invariant scalaire dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.5 Produit de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.6 Moment dun torseur par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.7 Axe central dun torseur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Torseurs particuliers. Dcomposition dun torseur quelconque . . . . . . . . . 60
5.2.1 Glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.2 Torseur-couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.3 Torseur quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Torseurs associs un champ de glisseurs dfini sur un domaine de
de lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.1 Torseur associ un ensemble de points dnombrables . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.2 Torseur associ un ensemble continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.3 Cas particulier important. Centre de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
PARTIE II Cinmatique 73
Chapitre 6 Cinmatique du point 75

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2 Trajectoire et vecteurs cinmatiques dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.2.2 Vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.3 Composantes normales et tangentielles des vecteurs cinmatiques . . . . . . 78
6.2.4 Divers types de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3 Expressions des composantes des vecteurs cinmatiques en fonction
des coordonnes cartsiennes ou cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3.1 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3.2 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Chapitre 7 tude de mouvements particuliers 84

7.1 Mouvements trajectoire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.1.2 Mouvement rectiligne uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.1.3 Mouvement rectiligne uniformment vari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.1.4 Mouvement rectiligne vibratoire simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2 Mouvements trajectoire circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
x Table des Matires
7.2.2 Mouvement circulaire uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

7.2.3 Mouvement circulaire uniformment vari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.3 Mouvements vecteur acclration constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3.2 tude du cas o la trajectoire est rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.3.3 tude du cas o la trajectoire est parabolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.4 Mouvement hlicodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.5 Mouvement cyclodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Chapitre 8 Mouvements acclration centrale 100

8.1 Proprits gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.2 Un mouvement acclration centrale est un mouvement
trajectoire plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.3 Vitesse arolaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.1.4 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.1.5 Expression des vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.1.6 quation polaire de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

8.1.7 Mouvements pour lesquels a T ( M , t ) 2 OM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

T OM
8.2 Mouvements acclration centrale pour lesquels a ( M , t ) K 104
OM 3
8.2.1 quations des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.2.2 tude des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.2.3 Intensit de la vitesse en un point de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2.4 Mouvement elliptique. Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Chapitre 9 Cinmatique du solide 111

9.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.1.1 Notion de solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.1.2 Reprage dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinmatiques
de deux points lis un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.1 Relation entre les trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.2 Relation entre les vecteurs vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.2.3 Expression du vecteur rotation instantan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2.4 Torseur cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2.5 Relation entre les vecteurs acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3 Gnralisation de la composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3.1 Composition des torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3.2 Mouvements inverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.4 Exemples de mouvements de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.4.1 Mouvement de rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.4.2 Mouvement de translation dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Table des Matires xi
9.4.3 Mouvement dun solide soumis une liaison verrou . . . . . . . . . . . . . . . . 125

9.4.4 Mouvement de rotation autour dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.4.5 Mouvement plan sur plan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact 137

10.1 Cinmatique de deux solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.1.1 Solides en contact ponctuel. Glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.1.2 Pivotement et roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.1.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.1.4 Solides en contact en plusieurs points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2 Transmission de mouvements de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.2 Transmission par friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.2.3 Transmission par engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.2.4 Transmission par courroie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
PARTIE III Les Actions Mcaniques 153
Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques 155

11.1 Concepts relatifs aux actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.1.1 Notion daction mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.1.2 Reprsentation dune action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.1.3 Classification des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.1.4 Actions mcaniques sexerant entre les ensembles matriels . . . . . . . . . . 158
11.1.5 Actions mcaniques extrieures sexerant sur un ensemble matriel . . . . 158
11.2 Divers types dactions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.2.1 Natures physiques des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.2.2 Environnement et actions efficaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.3 Puissance et travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.3.1 Dfinition de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.3.2 Changement de repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.3.3 nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.3.4 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
11.3.5 Puissance et travail dune force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11.3.6 Ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse 169

12.1 Phnomne de gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
12.1.1 Loi de la gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Table des Matires xii
12.1.2 Champ gravitationnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

12.1.3 Action de gravitation cre par une sphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
12.1.4 Action de gravitation terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
12.2 Action de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
12.2.1 Champ de pesanteur terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
12.2.2 Action de pesanteur exerce sur un ensemble matriel . . . . . . . . . . . . . . . 174
12.2.3 Puissance dveloppe par laction de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
12.3 Dtermination du centre de masse 177
12.3.1 Centre de masse dun ensemble matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
12.3.2 Centre de masse de la runion de deux ensembles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
12.3.3 Centre de masse dun ensemble homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
12.3.4 Corps homognes prsentant des symtries gomtriques . . . . . . . . . . . . 180
12.4 Exemples de dtermination de centres de masse 181
12.4.1 Demi-boule homogne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
12.4.2 Solide homogne gomtrie complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
12.4.3 Solide non homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons 186

13.1 Lois du contact entre solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.1.2 Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.1.3 Couples de roulement et pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
13.2 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
13.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
13.2.2 Classification des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
13.2.3 Action de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
13.2.4 Liaison sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
13.2.5 Liaison avec frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Chapitre 14 Statique dun solide et dun ensemble de solides 204

14.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
14.2 Lois de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
14.2.1 Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
14.2.2 Cas dun ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
14.2.3 Actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
14.3 Statique des fils ou cbles souples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
14.3.1 Action mcanique exerce par un fil ou un cble souple . . . . . . . . . . . . . . 207
14.3.2 quation de la statique dun fil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
14.3.3 Fil ou cble souple soumis laction de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
14.3.4 Contact dun fil avec un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
14.4 Exemples dquilibres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
14.4.1 Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
14.4.2 Cas dun ensemble de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Table des Matires XIII
PARTIE IV Cintique des Solides 225
Chapitre 15 Loprateur dinertie 227

15.1 Introduction de loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
15.1.1 Oprateur associ un produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
15.1.2 Extension du rsultat prcdent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
15.1.3 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
15.2 Changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
15.2.1 Changement dorigine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
15.2.2 Relation de Huyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
15.2.3 Diagonalisation de la matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
15.2.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
15.3 Moments dinertie par rapport un point, un axe, un plan . . . . . . . . . . . 234
15.3.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
15.3.2 Relations entre les moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15.3.3 Cas dun solide plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15.3.4 Moment dinertie par rapport un axe quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
15.4 Dtermination des matrices dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
15.4.1 Solides symtries matrielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
15.4.2 Solide ayant une symtrie de rvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
15.4.3 Solide ayant une symtrie sphrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
15.4.4 Associativit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
15.5 Matrices dinertie de solides homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
15.5.1 Solides liniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
15.5.2 Solides surfaciques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
15.5.3 Solides volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Chapitre 16 Torseur cintique. Torseur dynamique.

nergie cintique 255
16.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
16.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
16.1.2 Torseur cintique associ au mouvement dun solide . . . . . . . . . . . . . . . 256
16.1.3 Torseur cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
16.2 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.2 Torseur dynamique associ au mouvement dun solide . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.3 Torseur dynamique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
16.2.4 Relation avec le torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.3 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.3.2 nergie cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
16.3.3 nergie cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
16.3.4 Drive de lnergie cintique dun solide par rapport au temps . . . . . . . 262
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Commentaires 264
XIV Table des Matires
Chapitre 17 Changement de repre 265

17.1 Cinmatique du changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
17.1.1 Relation entre les torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
17.1.2 Relation entre les vecteurs vitesses. Vitesse dentranement . . . . . . . . . . 266
17.1.3 Composition des vecteurs acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
17.2 Torseurs dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
17.2.1 Torseur dinertie dentranement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
17.2.2 Torseur dinertie de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
17.2.3 Relation entre les torseurs dynamiques dfinis dans
deux repres diffrents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
PARTIE V Dynamique des solides 275

Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique
et ses consquences 277
18.1 Principe fondamental 277
18.1.1 nonc du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
18.1.2 Classe des repres galilens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
18.1.3 quations vectorielles dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . 278
18.1.4 quations scalaires dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . 279
18.2 Actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
18.2.1 Thormes des actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
18.2.2 Transmission dactions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
18.3 Thorme de lnergie-puissance 281
18.3.1 Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
18.3.2 Cas dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
18.3.3 Cas o les actions mcaniques admettent une nergie potentielle . . . . . . 283
18.4 Application du principe fondamental ltude du mouvement
dun solide libre dans un repre galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
18.4.1 Problme gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
18.4.2 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
18.5 Application au systme solaire 288
18.5.1 Repre galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
18.5.2 Mouvement des plantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
18.5.3 La Terre dans le systme solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Chapitre 19 Lquation fondamentale de la dynamique

dans les divers repres utiliss en mcanique 293
19.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
19.1.1 quation fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen . . . 293
19.1.2 Les repres utiliss en mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
19.2 Relation fondamentale de la dynamique dans le repre gocentrique. . . . 295
19.2.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Table des Matires XV
19.2.2 Cas dun solide situ au voisinage de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

19.3 Relation fondamentale de la dynamique dans un repre li la Terre . . 298
19.3.1 quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
19.3.2 Action de pesanteur terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
19.3.3 Conclusions sur les quations de la dynamique dans un repre
li la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
19.4 quations de la dynamique dun solide par rapport un repre
dont le mouvement est connu relativement la Terre . . . . . . . . . . . . . . . 301
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Chapitre 20 Gnralits sur la dynamique dun solide

ou dun ensemble de solides 304
20.1 Dynamique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
20.1.2 Schma dtude gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
20.2 Dynamique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
20.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Chapitre 21 Dynamique dun systme un degr de libert

Analyse des vibrations 309
21.1 quations gnrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
21.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
21.1.2 Paramtres de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
21.1.3 Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
21.1.4 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
21.1.5 Actions mcaniques exerces sur le solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
21.1.6 Application du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
21.2 Vibrations en labsence de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
21.2.1 quation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
21.2.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
21.2.3 Vibrations forces en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
21.3 Vibrations avec frottement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
21.3.1 quation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
21.3.3 Vibrations forces en rgime harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
21.3.4 Vibrations forces dans le cas dune force priodique impose . . . . . . . . 331
21.3.5 Vibrations dans le cas dune force impose quelconque . . . . . . . . . . . . . 332
21.3.6 Vibrations forces dans le cas dun mouvement impos au support . . . . . 333
21.4 Vibrations avec frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
21.5 Amortissement visqueux quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
21.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
21.5.2 Travail de la force impose et nergie dissipe dans le cas
dun amortissement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
XVI Table des Matires
21.5.3 Amortissement structural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

21.5.4 Frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
21.5.5 Frottement fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
21.5.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
Chapitre 22 Mouvement de rotation dun solide

autour dun axe fixe 347
22.1 quations gnrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
22.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
22.1.3 Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
22.1.4 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
22.1.5 Actions mcaniques exerces sur le solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
22.1.6 Application du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 352
22.2 Exemples de mouvements de rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . 354
22.2.1 Solide en rotation soumis uniquement la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . 354
22.2.2 Pendule de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
22.3 Problme de lquilibrage des rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
22.3.1 quations gnrales dun solide non quilibr en rotation . . . . . . . . . . . . 357
22.3.2 Actions mcaniques exerces sur laxe du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
22.3.3 Principe de lquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
Chapitre 23 Mouvement plan sur plan dun solide 365

23.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
23.2 Mouvement dun paralllpipde se dplaant sur un plan inclin . . . . . . 365
23.2.1 Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
23.2.2 Cintique du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
23.2.3 Actions mcaniques exerces sur le paralllpipde . . . . . . . . . . . . . . . . 367
23.2.4 quations dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
23.2.5 Mouvement sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
23.2.6 Mouvement avec frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
23.2.7 Mouvement avec frottement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
23.3 Analyse du glissement et du basculement dun paralllpipde
sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
23.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
23.3.4 Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
23.3.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
23.4 Mouvement dun cylindre sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
23.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
Table des Matires xvii
23.4.3 Actions mcaniques exerces sur le cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

23.4.5 Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
23.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
Chapitre 24 Autres exemples de mouvements de solides 389

24.1 Solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
24.1.1 Expressions gnrales dun solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
24.1.2 Solide libre en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
24.2 Mouvement dun solide reposant sur un chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
24.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
24.2.3 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
24.2.4 Analyse des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
24.2.5 quations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
24.2.6 Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
24.3 Mouvements coupls de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
24.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
24.3.3 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
24.3.4 Analyse des actions mcaniques exerces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
24.3.5 quations dduites du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . 408
24.3.6 Analyse des quations dduites du principe fondamental. . . . . . . . . . . . . 409
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
Chapitre 25 Les quations de Lagrange 413

25.1 Gnralits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
25.1.1 Solide libre et solide li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
25.1.2 Torseurs cinmatiques partiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
25.1.3 Coefficients de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
25.1.4 Liaisons parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
25.2 quations de Lagrange relatives un solide indformable . . . . . . . . . . . . 416
25.2.1 Introduction aux quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
25.2.2 quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
25.2.3 Cas o les actions mcaniques admettent une nergie potentielle . . . . . . 418
25.3 quations de Lagrange pour un ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . 419
25.3.1 quations de Lagrange pour chaque solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
25.3.2 quations de Lagrange pour lensemble (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
25.3.3 Cas o les paramtres de situation sont lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
25.4 Applications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
25.4.1 Mouvement dun paralllpipde se dplaant sur un plan inclin . . . . . . 422
25.4.2 Mouvement de deux solides coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
25.4.3 Pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
A.25 Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
xviii Table des Matires
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
PARTIE VI Mthodes Numriques de Rsolution

des quations de Mouvements 435
Chapitre 26 Rsolution numrique des quations diffrentielles
du premier ordre 437
26.1 Gnralits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
26.1.1 Le problme conditions initiales donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
26.1.2 Mthode gnrale de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
26.1.3 La mthode dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
26.2 Mthodes de rsolution pas spars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
26.2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
26.2.2 Mthodes de type Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
26.2.3 Mthodes de Romberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
26.3 Mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
26.3.1 Introduction aux mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
26.3.2 Mthodes bases sur linterpolation de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
26.3.3 Gnralisation des mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
26.3.4 Exemples de mthodes pas lis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
26.3.5 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
Chapitre 27 Procdures numriques de rsolution des

quations de mouvements 457
27.1 quation de mouvement dun solide un degr de libert . . . . . . . . . . . . 457
27.1.1 Forme de lquation de mouvement un degr de libert . . . . . . . . . . . . 457
27.1.2 Principe de la rsolution numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
27.1.3 Application au cas du mouvement dun pendule pesant . . . . . . . . . . . . . 458
27.2 quations de mouvements plusieurs degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . 461
27.2.1 Forme des quations de mouvements plusieurs degrs de libert . . . . . 461
27.2.2 Principe de la rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
27.2.3 Trajectoires et vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
27.3 Mouvements de plantes et de satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
27.3.1 Mouvement dune plante autour du Soleil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
27.3.2 Mouvement dun satellite autour de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
27.3.3 Lancement et mouvement dune sonde lunaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
27.4 Mouvement dun solide sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
27.5 Mouvement de deux solides coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
27.5.2 Rsolution analytique dans le cas de faibles amplitudes et
en labsence de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
27.5.3 Rsolution numrique des quations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . 476
xix Table des Matires
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
PARTIE VII Solutions des exercices 481
Chapitre 1 Espace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483

Chapitre 2 Lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
Chapitre 4 Rappels sur les courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
Chapitre 5 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Chapitre 6 Cinmatique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Chapitre 7 tudes de mouvements particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
Chapitre 9 Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
Chapitre 14 Statique dun solide et dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . 538
Chapitre 15 Loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
Chapitre 16 Torseur cintique. Torseur dynamique. nergie cintique . . . . . . 559
Chapitre 21 Dynamique dun systme un degr de libert
Analyse des vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
Chapitre 22 Mouvement de rotation dun solide autour dun axe fixe . . . . . . . . 571
Chapitre 24 Autres exemples de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
Partie I
lments de Mathmatiques
Cette partie introduit les principaux outils mathmatiques ncessaires

la mise en place des divers concepts utiliss en Mcanique des
Solides Rigides. L'espace vectoriel \3 des vecteurs en est la base. Cet
espace permet ensuite de formuler l'espace physique qui nous entoure,
l'espace gomtrique, et d'en formaliser ses proprits. La stratgie de
dveloppement de cet ouvrage est fonde sur le formalisme des
torseurs. Une attention particulire doit donc tre porte cette
notion.
CHAPITRE 1
Espace vectoriel R3
1.1 DFINITION DE L'ESPACE VECTORIEL R3
1.1.1 Vecteurs
L'espace vectoriel \3 peut tre dfini comme tant l'espace des triplets (C1,
C2, C3) o C1, C2, C3 sont trois rels JG rangs dans cet ordre. Les triplets ainsi
dfinis sont appels vecteurs et nots V . Soit :
JG
V = ( C1 , C2 , C3 ) . (1.1)
JG
Les nombres rels C1, C2, C3 sont les composantes du vecteur V .
L'espace vectoriel \3 est ensuite muni d'une loi de composition interne et
d'une loi de composition externe, dfinies ci-aprs.
1.1.2 Loi de composition interne ou somme vectorielle

JG JG
La somme vectorielle associe aux vecteurs V et V un vecteur somme not
JG JG
V +V :
JG JG loi de composition JG JG
V , V \3 interne V + V \3.
JG JG
Soit V = ( C1 , C2 , C3 ) et V = ( C1 , C2 , C3 ) les deux vecteurs de \3. La
somme vectorielle est dfinie par la relation :
JG JG
V + V = ( C1 + C1 , C2 + C2 , C3 + C3 ) . (1.2)
4 Chapitre 1 Espace vectoriel \3
G
L'lment neutre, not 0 , est dfini par :
G
0 = ( 0, 0, 0 ) . (1.3)
Les proprits de la somme vectorielle sont les suivantes :
1. La somme vectorielle est commutative :
JG JG JG JG
V1 + V2 = V2 + V1 . (1.4)
2. La somme vectorielle est associative :
JG JG JG JG JG JG
( V1 + V2 ) + V3 = V1 + ( V2 + V3 ) . (1.5)
3. L'lment neutre est tel que :
JG G JG
V + 0 = V. (1.6)
JG JG
4. tout vecteur V , correspond un vecteur oppos, not V , tel que :
JG JG G
V + ( V ) = 0 . (1.7)
1.1.3 Loi de composition externe ou multiplication par

un nombre rel
Cette loi est Jgnralement
G
appele multiplication par un scalaire.JGSi est un
nombre rel et V un vecteur, la loi de composition externe associe V un vecteur
JJG JG
W not V :
JG loi de composition JJG JG
\, V \3 W = V \3 .
externe
JJG JG JG
Le vecteur W est dit colinaire au vecteur V . Si le vecteur V est dfini par ses
JG JJG
composantes V = ( C1 , C2 , C3 ) , le vecteur W est dfini par :
JJG
W = ( C1 , C2 , C3 ) . (1.8)
La multiplication par un scalaire vrifie les proprits suivantes :

1. Distributivit pour l'addition des scalaires :
JG JG JG
(1 + 2 )V = 1V + 2V . (1.9)
2. Distributivit pour la somme vectorielle :

JG JG JG JG
( V1 + V2 ) = V1 + V2 . (1.10)
3. Associativit pour la multiplication par un scalaire :
JG JG
1 ( 2V ) = (1 2 )V . (1.11)
1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de \3 5
1.2 DPENDANCE ET INDPENDANCE LINAIRE

BASE DE R3
1.2.1 Combinaison linaire

JG JG JG JG
Soit V1 , V2 , . . . , Vi , . . . , Vp , p vecteurs de l'espace \3 . Considrons p
JG JG JG
nombres rels : 1 , 2 , . . . , i , . . . , p . Les vecteurs 1V1 , 2V2 , . . . , i Vi ,
JG
. . . , p Vp , sont des vecteurs de l'espace vectoriel \3 , ainsi que leur somme qui
JG
dfinit le vecteur V :
JG JG JG JG p JG
V = 1V1 + 2V2 + . . . + p Vp = i Vi . (1.12)
i =1
JG JG JG
Le vecteur V ainsi dfini est appel combinaison linaire des vecteurs V1 , V2 ,
JG
. . . , Vp .
1.2.2 Dpendance, indpendance linaire
1.2.2.1 Dfinition
JG JG JG
Dans l'espace vectoriel \3 , p vecteurs V1 , V2 , . . . , Vp , sont linairement
indpendants si et seulement si l'galit
p JG JG JG JG G
iVi = 1V1 + 2V2 + . . . + p Vp =0 (1.13)
i =1
entrane obligatoirement :
1 = 0, 2 = 0, . . . , p = 0 . (1.14)
Tous les i sont nuls.

Dans le cas contraire, les vecteurs sont dits linairement dpendants.
1.2.2.2 Proprits
a. Sur l'indpendance
JG
1. Un vecteur V non nul est lui seul linairement indpendant.
2. Dans un systme de vecteurs indpendants, aucun n'est le vecteur nul. En
JG G
effet, si l'on avait par exemple Vk = 0 , la relation (1.13) serait vrifie avec
k 0 .
3. Dans un ensemble de vecteurs indpendants, tout sous-ensemble prlev sur

ces vecteurs est indpendant.
b. Sur la dpendance
4. Si p vecteurs sont dpendants, au moins l'un d'entre eux est combinaison
linaire des autres.
JG JG JG
Considrons en effet p vecteurs V1 , V2 , . . . , Vp . Si ces vecteurs sont linai-
rement dpendants, la relation :
p JG G
iVi = 0 (1.15)
i =1
implique qu'au moins un des nombres rels i n'est pas nul : 1 par exemple. La
relation prcdente s'crit :
JG JG JG
1V1 = ( 2V2 + . . . + p Vp ) , (1.16)
JG
et il est alors possible de diviser par 1 (diffrent de zro) et d'exprimer V1 sous
la forme :
JG p JG
V1 =
1
i Vi .
1 (1.17)
i=2
JG JG JG JG
Nous disons alors que V1 dpend linairement des vecteurs V2 , V3 , . . . , Vp .
JG JG JG JG JG
5. Si V1 , V2 , . . . , Vp sont linairement dpendants, les vecteurs V1 , V2 ,
JG
. . . , Vp , Vp +1 , . . . , Vp + r , le sont aussi quels que soient les vecteurs
Vp +1 , . . . , Vp + r .
6. Thorme
Dans le sous-espace engendr par p vecteurs linairement indpendants, tout
vecteur est reprsentable d'une faon unique comme combinaison linaire de ces
p vecteurs.
JG JG JG JG
Soit V1 , V2 , . . . , Vp , p vecteurs linairement indpendants. Tout vecteur V
s'crit donc de manire unique sous la forme :
JG p JG
V = i Vi . (1.18)
i =1
De ce thorme est dduit le rsultat important suivant :

Une galit vectorielle entre p vecteurs indpendants de la forme :
p JG p JG
i Vi = iVi (1.19)
i =1 i =1
1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de \3 7
est quivalente p galits scalaires entre les nombres rels :
1 = 1 , 2 = 2 , . . . , p = p . (1.20)
Cette proprit n'est plus vraie si les vecteurs sont dpendants.
1.2.3 Base de l'espace vectoriel R3
La recherche de systmes de vecteurs indpendants dans l'espace vectoriel \3

se fait de la manire suivante.
Nous avons not prcdemment qu'un vecteur non nul est lui seul
JG
linairement indpendant. Nous choisissons donc un vecteur V1 non nul de \3 .
JG JG JG
Nous recherchons ensuite un vecteur V2 tel que V1 et V2 soient linairement
JG JG JG JG
indpendants; puis un vecteur V3 tel que V1 , V2 , V3 soient linairement ind-
pendants; etc. Nous observons alors qu'il est possible de trouver un ensemble de 3
vecteurs linairement indpendants (il existe
JG une infinit de tels ensembles),
JG JG JG et
que si nous ajoutons un quatrime vecteur V4 , les quatre vecteurs V1 , V2 , V3 et
JG JG
V4 sont linairement dpendants quel que soit le vecteur V4 . L'espace vectoriel
\3 est ainsi un espace de dimension 3.
Tout ensemble de 3 vecteurs linairement indpendants est alors appel base
de l'espace vectoriel \3 .
Il rsulte des proprits nonces prcdemment :
1. Tout vecteur de \3 s'exprime (sous forme unique) comme une combinaison
linaire des 3 vecteurs de la base.
2. L'ensemble des combinaisons linaires des 3 vecteurs de base engendre
l'espace vectoriel \3 .
L'espace vectoriel \3 est donc entirement dtermin par la donne d'une base.
1.2.4 Composantes d'un vecteur

G G G
Soit e1 , e2 , e3 trois vecteurs de \3 linairement indpendants. Leur
G G G
ensemble (b) = ( e1, e2 , e3 ) constitue une base de l'espace \3 . D'aprs ce qui pr-
JG
cde, tout vecteur V de \3 s'crit de manire unique suivant :
JG G G G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 . (1.21)
Les composantes (C1, C2, C3) sont alors appeles les composantes du vecteur
G
relativement la base (b). Ci est la composante suivant ei .
1.3 PRODUIT SCALAIRE
1.3.1 Dfinition
JG JJG
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V et W une loi de composition
JG JJG
externe qui associe ces deux vecteurs un nombre rel (dit scalaire) not V W :
JG JJG produit JG JJG
V , W \3 V W \ ,
scalaire
ayant les proprits suivantes :
JJG JG JJG JJG JJG JG JJG
( V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W , (1.22)
JG JJG JG JJG
( V ) W = (V W ) , (1.23)
JG JJG JJG JG
V W = W V, (1.24)
JG JG JG G
V V > 0 si V 0 . (1.25)
Les deux premires proprits expriment la linarit du produit scalaire par

JG G JG
rapport au vecteur V . En particulier 0 V = 0 .
La troisime proprit exprime que le produit scalaire est symtrique par
JG JJG
rapport V et W . Il en rsulte que le produit scalaire est aussi linaire par
JJG
rapport W .
Ces proprits
JG JJG peuvent tre rsumes en disant que le produit scalaireJG de deux
JJG
vecteurs V , W est une forme linaire symtrique associe aux vecteurs V et W .
1.3.2 Intensit ou norme d'un vecteur

JG JG
On appelle intensit ou norme du vecteur V , que nous noterons V , la racine
carre positive du produit scalaire du vecteur par lui-mme.
Soit :
JG JG JG JG 2
V = V V = V , (1.26)
en notant :
JG JG JG 2
V V = V . (1.27)
En particulier, nous avons :
JG JG
V = V , (1.28)
JG JG JG JG JG JG
V1 V2 V1 + V2 V1 + V2 . (1.29)
Cette dernire ingalit est appele ingalit triangulaire.
1.3 Produit scalaire 9
1.3.3 Expression analytique du produit scalaire dans une

base quelconque
JG JG G G G
Soit deux vecteurs V et V . Leurs expressions dans la base ( e1, e2 , e3 ) de
l'espace \3 sont :
JG G G G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 , (1.30)
JG G G G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 . (1.31)
Le produit scalaire des deux vecteurs s'crit :
JG JG G G G G G G
V V = ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) . (1.32)
En utilisant les proprits (1.22) (1.24), l'expression prcdente s'crit :

JG JG G G G G G
V V = C1C1 e12 + C2C2 e2 2 + C3C3 e32 + ( C1C2 + C2C1 )( e1 e2 ) (1.33)
G G G G
+ ( C2C3 + C3C2 )( e2 e3 ) + ( C3C1 + C1C3 )( e3 e1 ) .
JG JG
Cette relation exprime le produit scalaire des deux vecteurs V et V dans une base
quelconque. Cette expression se simplifie en considrant des bases particulires
que nous introduisons ci-aprs.
1.3.4 Vecteurs orthogonaux

On dit que deux vecteurs sont orthogonaux si et seulement si leur produit
scalaire est nul.
Soit :
JG JJG JG JJG
V et W orthogonaux V W = 0. (1.34)
Thorme : Si n vecteurs (n = 2 ou 3) non nuls sont deux deux orthogonaux, ils

sont linairement indpendants. Si n = 3, les vecteurs constituent une base ortho-
gonale de \3 .
1.3.5 Base orthonorme

Une base est orthonorme, si les vecteurs qui constituent cette base sont
orthogonaux deux deux (base orthogonale) et si leurs normes sont gales 1
(base norme 1).
G G G
Si la base ( e1, e2 , e3 ) est orthonorme, nous avons donc :
G G G G G G
e1 e2 = 0, e2 e3 = 0, e3 e1 = 0, (1.35)
G G G
e12 = 1, e2 2 = 1, e32 = 1. (1.36)
1.3.6 Expression du produit scalaire dans une base

orthonorme
Dans le cas d'une base orthonorme, l'expression (1.33) du produit scalaire se
simplifie et se rduit :
JG JG
V V = C1C1 + C2C2 + C3C3 . (1.37)
Le produit scalaire est donc gal la somme des produits des composantes
correspondantes des vecteurs.
La norme d'un vecteur s'crit :
JG
V = C12 + C2 2 + C32 . (1.38)
1.4 PRODUIT VECTORIEL
1.4.1 Dfinition
JG JJG
On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V et W une loi de composition
JG JJG
interne dans \3 , qui associe ces deux vecteurs un vecteur not V W et qui
est bilinaire antisymtrique :
JG JJG produit JG JJG
V , W \3 V W \3 .
vectoriel
De cette dfinition, il rsulte que :
1. Le produit vectoriel est distributif gauche et droite pour la somme
vectorielle :
JG JG JJG JG JJG JG JJG
( V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W , (1.39)
JG JJG JJG JG JJG JG JJG
V ( W1 + W2 ) = V W1 + V W2 . (1.40)
2. Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un rel :
JG JJG JG JJG
( V ) W = (V W ) , (1.41)
JG JJG JG JJG
V ( W ) = (V W ) . (1.42)
3. Le produit vectoriel est antisymtrique :
JG JJG JJG JG
V W = (W V ) . (1.43)
1.4 Produit vectoriel 11
La dernire proprit, applique au produit vectoriel d'un vecteur par lui-

mme, implique que :
JG JG JG JG
V V = (V V ) .
Il en rsulte donc la proprit :
JG JG G
V V = 0. (1.44)
De cette proprit, nous dduisons le thorme suivant : Deux vecteurs non
nuls sont colinaires si et seulement si leur produit vectoriel est le vecteur nul.
En effet :
JJG JG JJG JG JJG JG JG JG JG JG G
W colinaire V W = V W V = ( V ) V = (V V ) = 0 .
1.4.2 Expression analytique du produit vectoriel dans

une base quelconque
JG JG
Reprenons les expressions (1.30) et (1.31) des deux vecteurs V et V dans la
G G G
base ( e1, e2 , e3 ) . Le produit vectoriel des deux vecteurs s'crit :
JG JG G G G G G G
V V = ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) . (1.45)
En appliquant les proprits de distributivit et d'associativit du produit
vectoriel, nous obtenons :
JG JG G G G G G G
V V = C1C1 ( e1 e1 ) + C1C2 ( e1 e2 ) + C1C3 ( e1 e3 )
G G G G G G
+ C2C1 ( e2 e1 ) + C2C2 ( e2 e2 ) + C2C3 ( e2 e3 )
G G G G G G
+ C3C1 ( e3 e1 ) + C3C2 ( e3 e2 ) + C3C3 ( e3 e3 ) .
En utilisant la proprit d'antisymtrie, cette expression s'crit sous la forme :
JG JG G G G G
V V = ( C1C2 C2C1 )( e1 e2 ) + ( C1C3 C3C1 )( e1 e3 ) (1.46)
G G
+ ( C2C3 C3C2 )( e2 e3 ) .
Cette relation exprime le produit vectoriel de deux vecteurs dans une base
quelconque. Nous introduisons ci-aprs des bases particulires permettant de
simplifier cette expression.
1.4.3 Base directe

On appelle base directe, une base telle que :
G G G G G G G G G
e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 , e3 e1 = e2 . (1.47)
La base est dite oriente dans le sens direct.
Une base directe est donc telle que le produit vectoriel des deux vecteurs donne
le troisime dans l'ordre 1, 2, 3, 1, 2, etc.
1.4.4 Expression du produit vectoriel dans une base

directe
Dans le cas d'une base directe, l'expression (1.46) du produit vectoriel se rduit
:
JG JG G G G
V V = ( C2C3 C3C2 ) e1 + ( C3C1 C1C3 ) e2 + ( C1C2 C2C1 ) e3 . (1.48)
L'expression prcdente se retrouve aisment en crivant le produit vectoriel

sous la forme d'un dterminant (d'un point de vue formalisme cette criture est
toutefois incorrecte) :
G G G
e1 e2 e3
JG JG
V V = C1 C2 C3 .
C1 C2 C3
En dveloppant ce dterminant suivant la 1re ligne, nous retrouvons bien

l'expression (1.48).
Par ailleurs, on montre sans JG partir de l'expression (1.48) que J:G Le
JG difficult
vecteur produit
JG vectoriel de V et de V est un vecteur orthogonal au vecteur V et
au vecteur V .
1.4.5 Produit mixte

JG JG JG
On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 , pris dans cet ordre, le
nombre rel dfini par :
JG JG JG
V1 ( V2 V3 ) . (1.49)
Il est facile de montrer que, dans une base orthonorme directe, le produit
mixte est invariant par permutation circulaire des trois vecteurs :
JG JG JG JG JG JG JG JG JG
V1 ( V2 V3 ) = V2 ( V3 V1 ) = V3 (V1 V2 ) . (1.50)
1.4.6 Proprit du double produit vectoriel

Le double produit vectoriel de trois vecteurs peut s'exprimer par la relation :
V1 ( V2 V3 ) = (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3 . (1.51)
1.5 Bases de l'espace vectoriel \3 13
JG JG JG
Cette galit se vrifie aisment en exprimant les composantes de V1 ( V2 V3 ) ,
JG JG JG JG JG JG
puis celles de (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3 , puis en vrifiant que ces composantes
sont gales.
1.5 BASES DE L'ESPACE VECTORIEL R3
1.5.1 Base canonique
La base de l'espace \3 la plus utilise est la base canonique dfinie comme

l'ensemble des trois vecteurs :
G G G
i = (1, 0, 0) , j = (0, 1, 0) , k = (0, 0, 1) , (1.52)
pris dans cet ordre.
G G G
Nous vrifions sans difficult que l'ensemble (i , j , k ) constitue une base
orthonorme directe :
base orthonorme :
G G G G G G
i j = 0, j k = 0, k i = 0, (1.53)
G G2 G
i 2 = 1, j = 1, k 2 = 1, (1.54)
base directe :
G G G G G G G G G
i j = k, j k =i, k i = j. (1.55)
La dmonstration suppose que la base est exprime (1.52) dans une base elle-
mme orthonorme directe.
JG
Par la suite, nous noterons X, Y, Z les composantes d'un vecteur V relati-
vement la base canonique :
JG G G G
V = X i +Y j + Z k . (1.56)
1.5.2 Changement de base

Dans ce paragraphe, nous explicitons, d'abord sur un exemple, les relations de
changement de base dans l'espace \3 et dans le cas de bases orthonormes
directes. Les relations obtenues seront ensuite gnralises.
1.5.2.1 Exemple de changement de base

G G G
Nous considrons la base orthonorme directe (b1 ) = (i1 , j1 , k1 ) et nous
G G G
construisons partir de cette base l'ensemble des trois vecteurs (i2 , j2 , k2 )
dfinis de la manire suivante :

G G G G
i2 = 1 ( 2i1 j1 + k1 ) ,
6
G G G G
j2 = 1 ( i1 j1 + k1 ) , (1.57)
3
G G G G G
k2 = i2 j2 = 1 ( j1 k1 ) .
2
Nous vrifions aisment que l'ensemble (b2) de ces trois vecteurs constitue une
base orthonorme directe.
Les relations (1.57) peuvent tre crites sous une forme pratique, drive de la
notation matricielle, suivant :
2 1 1
G G
i2 6 6 6 i1

G 1 1 Gj ,
Gj2 = 3 1 (1.58)
3 G
1
3
k2 k1

0 1 1

2 2
matrice colonne matrice colonne

de la base (2) de la base (1)
matrice de
changement de base
ou sous forme contracte :

G G
i2 i1
G G
j
G
2 = A Gj1 , (1.59)
k2 k1
en introduisant la matrice de changement de base :

2 1 1
6 6 6

A = 1 1 1 . (1.60)
3 3 3

0 1 1
2 2
Nous trouvons aisment les proprits suivantes de la matrice de changement
de base :
le dterminant de A est gal 1 ;
G G G G G G
si nous exprimons (i1 , j1 , k1 ) en fonction de (i2 , j2 , k2 ) partir des
relations (1.57), nous obtenons :
1.5 Bases de l'espace vectoriel \3 15
2 1 0 G
G i
i1 6 3
G2
G 1
Gj1 = 6 1 1 j2 . (1.61)
3 2 G
k1 k2
1 1 1

6 3 2
La matrice inverse de A est gale la matrice transpose de A :
A 1 = A t . (1.62)
Cherchons maintenant les relations qui existent entre les composantes d'un
JG
vecteur V exprimes dans les deux bases considres :
dans la base (b1), nous avons :
JG G G G
V = C1(1) i1 + C2(1) j1 + C3(1) k1 , (1.63)
dans la base (b2), nous avons :

JG G G G
V = C1(2) i2 + C2(2) j2 + C3(2) k2 , (1.64)
En reportant la relation (1.61) dans l'expression (1.63), nous obtenons :

JG G G G G G
V = C1(1) 2 i2 1 j2 + C2(1) 1 i2 1 j2 1 k2
6 3 6 3 2
G G G
+ C3(1) 1 i2 + 1 j2 1 k2 ,
6 3 2
soit :
JG G
V = 2 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) i2
6 6 6
G G
+ 1 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) j2 + 1 C2(1) 1 C3(1) k2 .
3 3 3 2 2
En comparant ce rsultat avec l'expression (1.64), nous obtenons :
C1(2) = 2 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) ,

6 6 6
C2(2) = 1 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) , (1.65)
3 3 3
C3(2) = 1 C2(1) 1 C3(1) .
2 2
En introduisant les matrices colonnes des composantes dans la base (b2) et dans la
base (b1), l'expression (1.65) s'crit donc :
C1(2) C1(1)
(2)
C2 = A C2(1) . (1.66)
(2) (1)
C3 C3
De mme, la relation inverse s'crit :
C1(1) C1(2)
(1)
C2 = A t C2(2) . (1.67)
(1) (2)
C3 C3
1.5.2.2 Gnralisation
Les rsultats tablis dans le paragraphe prcdent sur un cas particulier se
gnralisent et peuvent tre explicits de la manire suivante.
Tout passage d'une base orthonorme directe une autre base orthonorme
directe est caractrise par une matrice carre, de dterminant gal 1 et telle
que la matrice inverse soit confondue avec la matrice transpose. Rcipro-
quement toute matrice possdant ces proprits reprsente un changement de
bases orthonormes directes.
G G G G G G
Si (i1 , j1 , k1 ) et (i2 , j2 , k2 ) sont deux bases orthonormes directes, le change-
ment de base s'exprime sous la forme pratique :
G G G G
i2 i1 i1 i2
G G G t G
j
G 2 = A j
G 1 , j
G 1 = A Gj2 . (1.68)
k2 k1 k1 k2
Entre les composantes d'un vecteur dans les deux bases, nous avons des expres-
sions analogues :
(2) (1) (1) (2)
C1 C1 C1 C1
C = A C2 , C t
= A C2 . (1.69)
2 2
C3 C3 C3 C3
EXERCICES
1.1 Trouver les vecteurs unitaires colinaires un vecteur donn. Application au

cas du vecteur de composantes (2, 5, 3) dans la base canonique.
JG
1.2 Dterminer le paramtre , de manire que les vecteurs V1 = (5, 4, 3) et
JG
V2 = ( , 2, 1) soient orthogonaux. Les composantes des vecteurs sont donnes
dans une base orthonorme.
Commentaires 17
1.3 Trouver les vecteurs unitaires orthogonaux deux vecteurs donns.

Application au cas des vecteurs de composantes (2, 5, 3) et (2, 1, 3) dans la
base canonique.
JG JG JG JG
1.4 Dvelopper le produit scalaire ( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) ; puis le produit vectoriel
JG JG JG JG
( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) .
JG G G G
1.5 Un vecteur V a pour composantes (4, 9, 3) dans la base (1) = (i1 , j1 , k1 ) . On
G G G
considre la base ( 2) = (i2 , j2 , k2 ) dduite de (1) par les relations :
G G G G G G
i2 = 2i1, j2 = 2 j1, k2 = k1 .
JG
Exprimer les composantes de V dans la base (2).
JG JG
1.6 Les vecteurs V1 et V2 tant deux vecteurs connus, dterminer les vecteurs
JG
V tels que :
JG JG JG JG
V1 V2 = V1 V .
JG G G JG G G G
Application au cas o : V1 = i 4 j et V2 = 5i + 6 j 2k .
COMMENTAIRES
L'espace vectoriel \3 est l'espace dont les vecteurs sont caractriss par
leurs trois composantes qui sont des nombres rels. L'espace vectoriel \3
est un espace mathmatique de caractre abstrait qui ne peut tre repr-
sent de manire concrte. Par contre, sur cet espace sont dfinies diverses
oprations que le lecteur devra matriser parfaitement : somme vectorielle,
produit scalaire, produit vectoriel. Le produit scalaire conduit la notion
d'orthogonalit de deux vecteurs et le produit vectoriel la notion de
colinarit. L'espace vectoriel \3 est gnr partir d'une base constitue
de trois vecteurs linairement indpendants. La base la plus utilise est la
base canonique qui est orthonorme directe. Toute autre base orthonorme
directe est obtenue partir de la base canonique l'aide d'une matrice
carre, de dterminant gal 1 et dont la matrice inverse est la matrice
transpose.
CHAPITRE 2
L'Espace Gomtrique
2.1 L'ESPACE GOMTRIQUE CONSIDR COMME

ESPACE AFFINE DE L'ESPACE VECTORIEL R3
2.1.1 L'espace gomtrique

L'espace gomtrique permet de caractriser l'espace physique qui nous
entoure. Cet espace est constitu de points, appels points gomtriques. L'affinit
permet de "formuler" l'espace physique (figure 2.1), en ramenant les oprations
sur l'espace gomtrique des oprations sur l'espace vectoriel \3, dj intro-
duites dans le chapitre prcdent.
Ainsi, l'espace gomtrique est l'espace affine associ l'espace vectoriel \3. Il
est alors not A ( \3 ) et est li l'espace \3 de la manire qui suit.
1. On dfinit une application f qui tout couple ordonn (A, B) de points
JG
gomtriques de A ( \3 ) fait correspondre un vecteur V de \3 et un seul :
A A ( \3 ) f JG
(A, B) V \3 .
B A (\3 )
Nous avons donc :
JG JG
V = f ( A, B ) . (2.1)
JG
C'est--dire que V est le rsultat de l'application f sur le couple de points (A, B).
Le couple ordonn (A, B) est appel bipoint d'origine A et d'extrmit B.
Enfin, il y a une contraction des notations, puisqu'il est de coutume d'crire :
JG JJJG JG JG
V = AB au lieu de V = f ( A, B ) . (2.2)
JG JJJG JG
Il ne faut toutefois pas perdre de vue que la notation V = AB signifie que V est
2.1 L'espace gomtrique considr comme espace affine de l'espace vectoriel \3 19
Espace gomtrique
3
Espace vectoriel \
formulation
JJG JJG JJG
V1 V2 V3 . . . .
point gomtrique vecteur
FIGURE 2.1. Formulation de l'espace physique.
l'image dans l'espace \3 du bipoint (A, B) de l'espace gomtrique.

Le bipoint (A, B) est reprsent conventionnellement suivant le schma de la
figure 2.2 distinguant l'origine A et l'extrmit B du bipoint.
2. L'application f est telle que pour tous les points A, B, C de l'espace gom-
trique, nous avons la relation :
JG JG JG
f ( A, B ) + f ( B, C ) = f ( A, C ) , (2.3)
ou en notation contracte :
JJJG JJJG JJJG
AB + BC = AC , (2.4)
Cette relation est connue sous le nom de relation de Chasles.
2.1.2 Consquences
1. Si les points A et B sont confondus, l'expression (2.4) entrane que :
JJJG G
AB = 0 .
JJJG G
2. Si les points A et B sont distincts, AB 0 .
3. Si les points A et C sont confondus, l'expression (2.4) entrane que :
JJJG JJJG G JJJG JJJG
AB + BA = 0 soit BA = AB . (2.5)
JJJG JG
A AB = V
FIGURE 2.2. Bipoint d'origine A et d'extrmit B.

20 Chapitre 2 L'espace gomtrique
4. Il en rsulte que la relation de Chasles s'crit sous les formes quivalentes :

JJJG JJJG JJJG
BC = AC AB , (2.6)
JJJG JJJG JJJG G
AB + BC + CA = 0 . (2.7)
5. Milieu d'un bipoint. Le point I est milieu du bipoint (A, B) ou du segment
AB si et seulement si :
JJG JJG
AI = IB . (2.8)
Il en rsulte que si O est un point de l'espace gomtrique, nous avons :
JJG JJJG JJJG
OI = 1 (OA + OB ) . (2.9)
2
6. Bipoints quipollents. Deux bipoints sont quipollents si et seulement si, ils
ont la mme image dans l'espace \3.
JJJG JJJG
(A, B) quipollent (C, D) AB = CD . (2.10)
Le quadrilatre ABCD est un paralllogramme.
2.1.3 Distance entre deux points

On appelle distance
JJJG entre deux points A et B ou longueur du segment AB, la
norme du vecteur AB .
La distance entre les points A et B est note d(A, B) et nous avons :
JJJG JJJG 2
d ( A, B ) = AB = AB = AB . (2.11)
Les proprits de la distance rsultent de celles du produit scalaire et de la

norme de deux vecteurs de \3 :
d ( A, B ) = 0 A et B sont confondus,
d ( A, B) = d ( B, A) ,
d ( A, B) d ( A, C ) + d (C , B) , l'galit n'tant vrifie que si le point C
appartient au segment AB.
2.1.4 Angle entre deux bipoints

La notion d'angle associe celle de distance permet de reprer tous les points
gomtriques de l'espace gomtrique A ( \3 ) .
L'angle (figure 2.3) entre les deux bipoints (A, B) et (A,
JJJGC) deJJJG
mme origine
et pris dans cet ordre, appel aussi angle entre les vecteurs AB et AC est not :
JJJG JJJG
= ( AB, AC ) . (2.12)
2.1 L'espace gomtrique considr comme espace affine de l'espace vectoriel \3 21
FIGURE 2.3. Angle entre deux bipoints.
Cet angle orient est dfini par son cosinus et son sinus qui interviennent
JJJG dans
JJJG les
expressions du produit scalaire et du produit vectoriel des vecteurs AB et AC de
la manire suivante :
produit scalaire :
JJJG JJJG JJJG JJJG
AB AC = AB AC cos = AB AC cos , (2.13)
produit vectoriel :
JJJG JJJG G JJJG JJJG G
AB AC = u AB AC sin = u AB AC sin , (2.14)
G
o u est le vecteur unitaire associ (figure 2.4) au bipoint unitaire (A, U) (ou un
bipoint quipollent) orthogonal au plan (ABC) et tel qu'un observateur, plac les
pieds en A et la tte l'extrmit U, doit tourner de sa droite vers sa gauche pour
diriger son regard de l'extrmit B du premier bipoint vers l'extrmit C du
second.
L'expression du produit vectoriel oriente l'espace gomtrique.
2.1.5 Repres
Le problme rsoudre est celui du reprage de la position d'un point M
quelconque de l'espace gomtrique.
Nous choisissons un point O particulier de l'espace gomtrique comme point
JJJJGM de l'espace
de rfrence (figure 2.5). chaque point
3
gomtrique correspond
alors de JJJJ
faon
G biunivoque un vecteur OM de \ image du bipoint (O, M). Le
vecteur OM permet donc de caractriser de faon unique la position du point M.

A B
FIGURE 2.4. Orientation.

M (point
quelconque)
O (point de
rfrence)
espace
gomtrique
FIGURE 2.5. Reprage d'un point.
Ce vecteur est appel vecteur position du point M. Ce vecteur est ensuite

caractris par ses composantes dans une base (b).
La donne du point O et de la base (b) permet donc de caractriser la position
JJJJG M de l'espace gomtrique par la suite ordonne des composantes du
de tout point
vecteur OM dans la base (b).
L'ensemble constitu par un point O de l'espace gomtrique et par une base
(b) de l'espace vectoriel \3 s'appelle repre de l'espace gomtrique. Nous le
noterons (O/b).
G point O est appel origine du repre. Les composantes du vecteur position
Le
JJJJ
OM dans la base (b) sont appeles les coordonnes du point M dans le repre
(O/b).
2.2 SOUS-ESPACES DE L'ESPACE GOMTRIQUE

DROITE, PLAN
2.2.1 Droite
JG
Une droite (D), note ( A, V1JJJJ
) Gest l'ensemble (D) des pointsJG M de l'espace
gomtrique, tels que le vecteur AM soit colinaire au vecteur V1 (figure 2.6).
JJJJG JG
M ( D) AM = V1, \ . (2.15)
JG
La droite (D) passe par le point A. Le vecteur V1 est appel vecteur directeur
JG la droite (D). On dit que (D) est la droite passant par le point A et de direction
de
V1 . Une droite (D) est dfinie par les seules donnes d'un point de la droite et
d'un vecteur directeur.
On appelle axe, une droite sur laquelle on a choisi un repre ( une dimension) :
JG
un point O pour origine et un vecteur directeur V .
2.2 Sous-espaces de l'espace gomtrique droite, plan 23
(D)
M
A JJJJG JG
AM = V1
FIGURE 2.6. Droite.
JJJG JG
Nous noterons un tel axe Ox = (O, V ) . La reprsentation conventionnelle Jd'un
G
axe (figure 2.7) figurera l'origine O et le bipoint ayant pour image le vecteur V et
pour origine le point O. Le nombre rel dfinissant la position du point M sur
l'axe :
JJJJG JG
OM = V (2.16)
JJJG
est appel l'abscisse du point M sur l'axe Ox .
La longueur du segment OM est gale . Le bipoint (O, M) est dirig dans
le sens positif si > 0 , dans le sens ngatif si < 0 .
2.2.2 Plan
JG JG
Un plan (P), not ( A, V1 , V2 ) est l'ensemble (P) des points M de l'espace go-
JJJJG JG
mtrique, tels que le vecteur AM soit combinaison linaire des vecteurs V1 et
JG
V2 .
JJJJG JG JG
M ( P ) AM = 1 V1 + 2 V 2 , 1, 2 \ . (2.17)
JG JG
On dit que (P) est le plan passant par le point A et de direction ( V1 , V2 ) .
Il rsulte des diverses notions introduites antrieurement que :
JJJJG JG JG
1. 1 et 2 sont les composantes du vecteur AM dans la base ( V1 , V2 ) deux
dimensions. Ce sont aussi les coordonnes du point M du plan (P) dans le repre
JG JG
(O / V1 , V2 ) ;
JG JG JJJJG
2. 1V1 et 2V2 sont respectivement les projections du vecteur AM sur les
JG JG
directions dfinies par V1 et V2 ;
x
M
JG
V
O
(D)
FIGURE 2.7. Axe.
JG
V2
A N
JG
(P) V1
FIGURE 2.8. Dcomposition d'un bipoint.
3. si l'on introduit le point N tel que :

JJJG JG JJJJG JG
AN = 1 V1 , NM = 2 V 2 , (2.18)
la relation (2.16) s'crit :
JJJJG JJJG JJJJG
AM = AN + NM . (2.19)
D'o la construction du point N sur la figure 2.8. JG
Le bipoint (A, N) est la projection du bipoint
JG (A, M ) sur l'axe ( A, V 1 ) , le bi-
point (N, M) est la projection sur l'axe ( N , V2 ) .
Gnralement (figure 2.9), onJG introduit dans la construction la projection (A, P)
du bipoint (A, M) sur l'axe ( A , V2 ) , bipoint d'origine A et quipollent (N, M).
JG JG
Dans le cas o les vecteurs V1 et V2 sont orthogonaux, les projections consi-
dres sont des projections orthogonales.
2.2.3 Droites et plans de mmes directions

2.2.3.1 Droites de mme direction
JG JG
Deux droites ( A, V1 ) et
JG
( B , V )
JG 2 ont mme direction (ou sont parallles), si et
seulement si les vecteurs V1 et V2 sont colinaires.
M
P
JG
V2
A
JG N
(P) V1
FIGURE 2.9. Projection sur les axes.

2.2 Sous-espaces de l'espace gomtrique droite, plan 25
JG JG
Les deux droites ( A, V1 ) et ( B , V2 ) ont donc mme direction si et seulement si :
JG JG JG JG G
V1 = V2 ou V1 V2 = 0 . (2.20)
Si les points A et B sont distincts, les droites n'ont aucun point commun. Si les
points A et B sont confondus, les deux droites sont confondues.
2.2.3.2 Plans de mme direction

JG JG
(JG JG
)
Deux plans ( A, V1 , V2 ) et B , V1 , V2 ont mme direction (ou sont paral-
JG JG
lles), si et seulement si les espaces vectoriels ayant pour bases ( V1 , V2 ) et
( JG JG
)
V1 , V2 sont confondus.
JG
Les deux plans ont donc mme direction si et seulement si, les vecteurs V1 et
JG JG JG
V , par exemple, sont linairement dpendants des vecteurs V et V :
2 1 2
JG JG JG
V1 = 1V1 + 2V2 ,
JG JG JG (2.21)
V2 = 1V1 + 2V2 .
Si les points A et B sont distincts, les plans n'ont aucun point commun. Si les
points A et B sont confondus, les deux plans sont confondus.
2.2.3.3 Droite parallle un plan

JG JG JG JG
La droite ( A, V ) et le plan ( B , V1 , V2 ) sont parallles si et seulement si V est
JG JG
linairement dpendant de V1 et V2 , soit si et seulement si :
JG JG JG
V = V1 + V2 . (2.22)
2.2.4 Droites et plans orthogonaux

2.2.4.1 Droites orthogonales
Deux droites sont orthogonales si et seulement si leurs vecteurs directeurs sont
orthogonaux.
JG JG JG JG
La droite ( A, V1 ) est orthogonale la droite ( B , V2 ) V1 V2 = 0 . (2.23)
2.2.4.2 Droites et plans orthogonaux

JG JG JG
La droite ( A, V ) est orthogonale au plan ( B , V1 , V2 ) si et seulement si le
JG JG JG
vecteur V est orthogonal au vecteur V1 et au vecteur V2 .
Soit :
JG JG JG JG
V V1 = 0, V V2 = 0. (2.24)
2.2.4.3 Plans perpendiculaires

Deux plans sont perpendiculaires si et seulement si une droite d'un des plans
est orthogonale l'autre plan.
2.3 REPRAGE D'UN POINT DE L'ESPACE

GOMTRIQUE
2.3.1 Axes de coordonnes

Nous avons vu (paragraphe 2.1.5) que chaque point M de l'espace gomtrique
JG JG JGpar rapport un 3repre (O/b). La base (b) est constitue de
pouvait tre caractris
trois vecteurs V1, V2 , V3 de l'espace \ , linairement indpendants.
JJJJG La position
du point M est alors caractrise par le vecteur position OM de l'espace \3
associ au bipoint (O, M). Ce vecteur s'crit :
JJJJG JG JG JG
OM = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 . (2.25)
JJJJG
Les paramtres 1, 2, 3 sont les composantes du vecteur position OM dans la
JG JG JG JG JG JG
base ( V1 , V2 , V3 ) ou les coordonnes du point M dans le repre ( O / V1 , V2 , V3 ) .
Les considrations des paragraphes prcdents conduisent aux constructions
JG JG JG
suivantes (figure 2.10). Le repre ( O / V1 , V2 , V3 ) est reprsent par les trois axes
JG JG JG
( O / V1 ) , ( O / V2 ) et ( O / V3 ) . Sur chaque axe, nous portons les points N, P, Q
d'abscisses respectives 1, 2, 3 ; donc tels que :
JJJG JG JJJG JG JJJG JG
ON = 1 V1, OP = 2 V2 , OQ = 3 V3 . (2.26)
Nous construisons ensuite l'extrmit R du bipoint (N, R) quipollent au bipoint
(O, P). Il en rsulte que :
JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG JG JG
OR = ON + NR = ON + OP = 1 V1 + 2 V2 . (2.27)
Le point M est alors l'extrmit du bipoint (R, M) quipollent au bipoint (O, Q).
Nous avons bien :
JJJJG JJJG JJJJG JJJG JJJG JG JG JG
OM = OR + RM = OR + OQ = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 . (2.28)
JG JG
Le bipoint (O, R) est la projection du bipoint (O, M) sur le plan ( O / V1 , V2 ) .
Les bipoints (O, N), (O, P) et (O, Q) sont les projections respectivement sur les
JG JG JG
axes ( O / V1 ) , ( O / V2 ) et ( O / V3 ) .
JG JG JG
Dans le cas o les vecteurs V1 , V2 et V3 sont orthogonaux, les projections sont
des projections orthogonales.
2.3 Reprage d'un point de l'espace gomtrique 27
Q
P R
JG
V3 JG
V2
O JG N
V1
FIGURE 2.10. Projections d'un point.
2.3.2 Repre orthonorm direct

JG JG JG
Le repre ( O / V1 , V2 , V3 ) est un repre orthonorm direct si et seulement si
JG JG JG
les vecteurs V1, V2 , V3 constituent une base orthonorme directe.
Nous avons alors :
JG 2 JG 2 JG 2
1. V1 = 1, V2 = 1, V3 = 1. Les vecteurs sont des vecteurs unitaires.
JG JG JG JG JG JG JG JG
2. V1 V2 = 0, V 2 V3 = 0, V3 V1 = 0 . Les axes ( O / V1 ) , ( O / V2 ) et
JG
( O / V3 ) sont orthogonaux deux deux. On dit que l'ensemble des 3 axes est un
tridre trirectangle.
3. V1 V2 = V3 , V 2 V3 = V1 , V3 V1 = V 2 . Le tridre est orient dans
le sensJJGdirect : un observateur ayant les pieds au point O et la tte l'extrmit de
l'axe O3 doit tourner de sa droite vers sa gauche pour diriger son regard de
l'extrmit 1 vers l'extrmit 2 (figure 2.11). L'orientation du tridre est inchange
dans une permutation circulaire des indices.
2.3.3 Coordonnes cartsiennes

Les repres utiliss sont gnralement des repres orthonorms directs dont la
base est la base canonique de l'espace \3, soit :
JG G JG G JG G
V1 = i , V 2 = j , V3 = k . (2.29)
Par la suite, les axes seront nots :
JJG G JJG G JJG G
Ox = (O, i ) , Oy = (O, j ) , Oz = (O, k ) , (2.30)
2
gauche
1
droite JG
V3
JG
V2
JG O 2
V1
1
FIGURE 2.11. Tridre orthonorm direct.
et le repre :
G G G
(Oxyz ) = (O / i , j , k ) . (2.31)
Les points N, P, Q (figure 2.12) du paragraphe 2.3.1 ont des abscisses respec-
tives sur les axes, notes x, y, z et appeles coordonnes cartsiennes du point M.
Le vecteur image du bipoint (O, M) s'crit :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k . (2.32)
Les coordonnes cartsiennes du point M sont les composantes dans la base
JJJJG
canonique de \3, du vecteur OM .
G
k
G
O j P
G y
i
N
R
x
FIGURE 2.12. Tridre cartsien.
2.4 quations du plan et de la droite 29
2.4 QUATIONS DU PLAN ET DE LA DROITE
2.4.1 quation cartsienne d'un plan

JG JG
Nous cherchons l'quation cartsienne du plan ( A, V1 , V2 ) :
passant par leG point A de coordonnes cartsiennes xA, yA, zA dans le repre
G G
cartsien (O / i , j , k ) ;
JG JG
de direction dfinie par les vecteurs V1 et V2 deGcomposantes respectives
G G
(X1, Y1, Z1) et (X2, Y2, Z2) dans la base canonique (i , j , k ) .
Nous avons donc :
JJJG G G G
OA = xA i + yA j + zA k ,
JG G G G
V1 = X1 i + Y1 j + Z1 k , (2.33)
JG G G G
V2 = X 2 i + Y2 j + Z 2 k .
JG JG
Le plan ( A, V1 , V2 ) est l'ensemble des points M tels que :
JJJJG JG JG
AM = 1 V1 + 2 V2 , 1, 2 \ . (2.34)
L'quation cartsienne du plan est la relation qui permet d'exprimer les
coordonnes cartsiennes (x, y, z) du point M :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k . (2.35)
JJJJG
En explicitant le vecteur AM , nous avons :
JJJJG JJJJG JJJG G G G
AM = OM OA = ( x xA ) i + ( y yA ) j + ( z z A ) k . (2.36)
Puis en reportant cetteG expression dans (2.34), et en galant les composantes
G G
respectives en i , j et k , nous obtenons :
x x A = 1 X1 + 2 X 2 ,
y y A = 1Y1 + 2Y2 , (2.37)
z z A = 1Z1 + 2 Z 2 .
Ces quations sont les quations paramtriques du plan.
L'quation cartsienne s'obtient en liminant les paramtres 1 et 2. Soit :
( Z1Y2 Y1Z 2 )( x x A ) + ( X1Z 2 Z1 X 2 ) ( y y A ) + (Y1 X 2 X1Y2 )( z z A ) = 0 .
(2.38)
L'quation cartsienne d'un plan est donc de la forme :
ax + by + cz + d = 0,
avec (2.39)
a = Z1Y2 Y1Z 2 , b = X1 Z 2 Z1 X 2 ,
c = Y1 X 2 X1Y2 , d = axA b yA czA .
Plan passant par trois points non aligns

Pour trouver l'quation du plan passant par les trois points A, B, C de coordon-
nes respectives (xA, yA, zA ), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), on se ramne au cas
prcdent, en exprimant que le plan cherch est leJJJG plan passant
JJJG par le point A et
de direction dfinie, par exemple, par les vecteurs AC et AB :
JG JJJG G G G
V1 AC = ( xC x A ) i + ( yC y A ) j + ( zC z A ) k ,
JG JJJG G G G (2.40)
V2 AB = ( xB x A ) i + ( yB y A ) j + ( z B z A ) k .
En reportant les composantes de ces vecteurs dans l'quation (2.38), nous obte-
nons l'quation du plan.
Plans particuliers
G G JG JG G G
Plan (Oxy ) = (O, i , j ) : les vecteurs V1 et V2 sont les vecteurs i et j . L'qua-
tion vectorielle du plan s'crit :
G G G G G
x i + y j + z k = 1 i + 2 j , 1, 2 \ , (2.41)
et les quations paramtriques sont :
x = 1 , y = 2 , z = 0, 1 , 2 \ . (2.42)
On trouve des quations analogues pour les plans (Oyz) et (Oxz).
2.4.2 quations cartsiennes d'une droite

JG
NousJGcherchons l'quation de la droite ( A, V1 ) passant par le point A et de di-
rection V1. Avec des notations dj utilises, l'quation vectorielle (2.15) conduit
aux trois quations paramtriques :
x x A = X1,
y y A = Y1 , (2.43)
z z A = Z1.
Si X1 , Y1 et Z1 sont diffrents de zro, ces quations conduisent l'un des couples
d'quations :
Y1 Z X1
y yA = ( x xA ) , z z A = 1 ( y y A ) , x xA = (z zA ) ,
X1 Y1 Z1
(2.44)
Z X X
z z A = 1 ( x xA ) , x xA = 1 ( y y A ) , y yA = 1 ( z zA ) ,
X1 Y1 Z1
quations que l'on peut mettre sous la forme :
x xA y y A z z A
= = . (2.45)
X1 Y1 Z1
Une droite est donc dfinie par deux quations cartsiennes.
2.5 Changement de repre 31
Cas particuliers
Si X1 = 0, les quations de la droite sont :
x x A = 0,
Y1 (2.46)
y yA = ( z zA ).
Z1
C'est l'quation d'une droite contenue dans le plan x = x A .
Nous obtenons des quations analogues dans le cas de droites contenues
dans les plans y = y A (Y1 = 0) ou z = z A ( Z1 = 0) .
2.5 CHANGEMENT DE REPRE

Nous ne considrons dans ce paragraphe que le cas de repres orthonorms
directs.
2.5.1 Cas gnral

Nous considrons deux repres (figure 2.13) :
G G G
(T1 ) = (O1x1 y1z1 ) = (O1 / i1, j1, k1 ) ,
G G G
(T2 ) = (O2 x2 y2 z2 ) = (O2 / i2 , j2 , k2 ) .
Le problme rsoudre est :
Connaissant les coordonnes dans le repre (T2) d'un point M quelconque de
l'espace gomtrique, trouver les coordonnes de M exprimes dans le repre
(T1).
z2
z1
M
G G y2
k2 j2
G G O2
k1 i2
G
j1
G O1 y1
i1
x2
x1
FIGURE 2.13 Changement de repre.

Les coordonnes de M dans le repre (T1) : x (1) ( M ) , y (1) ( M ) , z (1) ( M ) , sont

G G G JJJJJG
les composantes dans la base (i1 , j1 , k1 ) du vecteur position O1M , soit :
JJJJJG G G G
O1M = x (1) ( M ) i1 + y (1) ( M ) j1 + z (1) ( M ) k1 . (2.47)
Les coordonnes de M dans le repre (T2) : x (2) ( M ) , y (2) ( M ) , z (2) ( M ) , sont

G G G JJJJJG
les composantes dans la base (i2 , j2 , k2 ) du vecteur position O2 M , soit :
JJJJJG G G G
O2 M = x (2) ( M ) i2 + y (2) ( M ) j2 + z (2) ( M ) k2 . (2.48)
JJJJJG JJJJJG
Entre les vecteurs O1M et O2 M , nous avons la relation :
JJJJJG JJJJJG JJJJJG
O1M = O1O2 + O2 M . (2.49)
En introduisant les coordonnes dans le repre (T1) du point O2 origine du repre
JJJJJG
(T2) : x (1) (O2 ) , y (1) (O2 ) , z (1) (O2 ) , le vecteur O1O2 s'crit :
JJJJJG G G G
O1O2 = x (1) (O2 ) i1 + y (1) (O2 ) j1 + z (1) (O2 ) k1 . (2.50)
JJJJJG JJJJJG JJJJJG
En reportant les expressions des vecteurs O1M , O2 M et O1O2 dans la relation
(2.49), nous observons que, pour exploiter cette relation, il est ncessaire
d'appliquer l'expression
JJJJJG de changement de base (1.67) aux composantes du
vecteurG O2 M . Les composantes sont alors toutes exprimes dans la base
G G
(i1, j1, k1 ) . La relation (2.49) conduit alors la relation de changement de coor-
donnes :
x (1) ( M ) x (1) (O2 ) x (2) ( M )
(1)
y ( M ) = y (1) (O2 ) + At y (2) ( M ) , (2.51)
(1) (1) (2)
z ( M ) z (O2 ) z ( M )
coordonnes du coordonnes du matrice coordonnes du

point M point O2 transpose de point M
exprimes dans (T1) exprimes dans (T1) changement de base exprimes dans (T2)
o A est la matrice de changement de base dfinie par l'expression (1.62).

Si les repres (T1) et (T2) ont mme origine, les point O1 et O2 sont confondus
et la relation prcdente est confondue avec l'expression (1.63). Nous sommes
ramens chercher la matrice de changement de base dans le cas de repres ayant
mme origine.
2.5.2 Repres ayant un axe confondu

G G G
Soit le repre (T1 ) = (O / i1 , j1 , k1 ) . Nous faisons subir (figure 2.14) ce repre
z1

y2
G
k1 G
j2
G O G
j1
y1
i1 G
i2
x1
x2
FIGURE 2.14. Repres ayant un axe confondu.
G
(T1) une rotation d'angle dans le sens direct autour de la direction k1 . Nous
G G G
obtenons le tridre (T2 ) = (O / i2 , j2 , k2 ) . Nous noterons :
G
G G G R (k1, ) G G G
(O / i1, j1, k1 ) (O / i2 , j2 , k2 ) .
Entre les vecteurs de base, nous avons des relations linaires du type :
G G G G
i2 = a11 i1 + a12 j1 + a13 k1 ,
G G G G
j2 = a21 i1 + a22 j1 + a23 k1 , (2.52)
G G
k2 = k1.
Nous cherchons les expressions des coefficients aij, en considrant que les bases
G G G G G G
(i1, j1, k1 ) et (i2 , j2 , k1 ) sont orthonormes directes. Soit :
G G
i1 i2 = cos ,
G G
j1 j2 = cos ,
G G G (2.53)
i1 i2 = k1 sin ,
G G G
j1 j2 = k1 sin .
G G
Le calcul de i1 i2 , en tenant compte de (2.52) conduit :
G G G G G G
i1 i2 = i1 ( a11 i1 + a12 j1 + a13 k1 ) = a11 .
Soit en comparant (2.53) :
a11 = cos . (2.54)
Nous obtenons de mme :
G G
j1 j2 = a22 = cos . (2.55)
G G G G G a12 = sin ,
i1 i2 = a12 k1 a13 j1 = k1 sin , soit (2.56)
a13 = 0.
G G G G G a21 = sin ,
j1 j2 = a21 k1 + a23 j1 = k1 sin , soit (2.57)
a23 = 0.
Les relations (2.52) s'crivent donc :
G G G
i2 = i1 cos + j1 sin ,
G G G
j2 = i1 sin + j1 cos , (2.58)
G G
k2 = k1.
La matrice de changement de base est :
cos sin 0
A = sin cos 0 . (2.59)

0 0 1
La relation inverse de changement de base s'crit en transposant l'expression
(2.58) :
G G G
i1 = i2 cos j2 sin ,
G G G
j1 = i2 sin + j2 cos , (2.60)
G G
k1 = k2 .
2.5.3 Repres quelconques ayant mme origine

Nous allons montrer qu'il est toujours possible de passer d'un repre (Ox1 y1z1 )
un repre (Ox2 y2 z2 ) de mme origine mais quelconque par rapport au premier,
en effectuant trois rotations successives (figure 2.15).
G
1. La premire rotation, d'angle autour de la direction k1 , transforme le
G G G G G G
repre initial (O / i1 , j1 , k1 ) pour aboutir au repre (O / i3 , j3 , k1 ) :
G
G G G R ( k1, ) G G G
(O / i1, j1, k1 ) (O / i3 , j3 , k1 ) .
Le changement de base s'crit :
G G G
G G G
j3 = i1 sin + j1 cos , (2.61)
G
k1 ,
ou
G G
i3 i1
G G
Gj3 = A Gj1 , (2.62)
k1 k1

cos sin 0
A = sin cos 0 . (2.63)

0 0 1
G
2. La deuxime rotation, d'angle autour de la direction i3 , conduit ensuite au
G G G
repre (O / i3 , j4 , k2 ) : G
G G G R (i3 , ) G G G
(O / i3 , j3 , k1 ) (O / i3 , j4 , k2 ) .
G
i3 ,
G G G
Gj4 = j3 cos + k1Gsin , (2.64)
k = Gj sin + k cos ,
2 3 1
ou
G G
i3 i3
G G
Gj4 = A Gj3 , (2.65)
k2 k1
z1

y2
y4
z2

y3
G
G j2 G
k1 j4 G
G j3
k2 G
G O j1 y1
i1 G i G
i3 2
x2

x1 x3
FIGURE 2.15 Angles d'Euler.


1 0 0

A = 0 cos sin . (2.66)

0 sin cos
JJG tridre (Ox3 y4 z2 ) n'est pas quelconque par rapport au premier, puisque l'axe
Le
Ox3 est contenu dans le plan (Ox1 y1 ) du premier tridre. Il est ncessaire
d'effectuer une troisime rotation pour le rendre quelconque.
G
3. La troisime rotation, d'angle autour de la direction k2 , conduit au second
repre (Ox2 y2 z2 ) , quelconque par rapport au premier :
G
G G G
(O / i3 , j4 , k2 ) R ( k2 , ) G G G
(O / i2 , j2 , k2 ) .
G G G
G G G
j2 = i3 sin + j4 cos , (2.67)
G
k2 ,
ou
G G
i2 i3
G G
Gj2 = A Gj4 , (2.68)
k2 k2
cos sin 0
A = sin cos 0 . (2.69)

0 0 1
Les trois angles de rotation ainsi introduits sont appels les angles d'Euler : est
l'angle de prcession, est l'angle de nutation, est l'angle de rotation propre.
G G G G G G
Le changement de base exprimant (i2 , j2 , k2 ) en fonction de (i1 , j1 , k1 ) intro-
duit la matrice A de changement de base :
G G
i2 i1
G G
Gj2 = A Gj1 . (2.70)
k2 k1
Cette relation peut tre obtenue en combinant les relations (2.61), (2.64) et (2.67).
Elle peut tre dduite des relations matricielles (2.62), (2.65) et (2.68). En effet
nous pouvons crire partir de ces relations :
G G G G
i2 i3 i3 i1
G G G G
j
G
2 = A j
G
4 = A (A j
G 3 ) = A (A (A Gj1 )) ,
k2 k2 k1 k1
Exercices 37
ou en tenant compte de l'associativit du produit matriciel :

G G
i2 i1
G G
j
G
2 = ( A A A ) Gj1 . (2.71)
k2 k1
La comparaison des relations (2.70) et (2.71) conduit :
A = A A A . (2.72)
La matrice de changement de base est gale au produit des trois matrices dans
l'ordre : 3me rotation, 2me rotation, 1re rotation. Le calcul conduit :
cos cos sin cos sin sin cos + cos cos sin sin sin

A = cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos sin cos .

sin sin cos sin cos
(2.73)
EXERCICES
2.1 Trouver les coordonnes de la projection H orthogonale d'un point M sur la

droite (D) (figure 2.16). Les coordonnes x, y, z du point M sont connues et la
JG
droite (D) passe par le point O origine et a pour vecteur directeur V .
JG
Application au cas o le vecteur directeur V a pour composantes (1, 2, 3)
dans la base canonique.
2.2 Trouver l'quation de la droite passant par le point A (1, 2, 1) et orthogonale

au plan passant par les trois points A, B (2, 3, 1), C (3, 4, 2).
2.3 Montrer que le triangle ayant pour sommets les points de coordonnes
cartsiennes :
A ( 2, 0, 2 ) , B (1, 2, 1) , C ( 1, 2, 1) ,
est un triangle isocle rectangle en A.
(D)
H
JG
V
O
M (x, y, z)
FIGURE 2.16. Projection d'un point sur une droite.
A B
FIGURE 2.17. Paralllpipde quelconque.
2.4 Calculer la surface du triangle ABC, dont les sommets ont pour coordonnes
cartsiennes :
A (1, 2, 1) , B (2, 2, 1) , C (3, 2, 1) .
2.5 Calculer le volume d'un paralllpipde quelconque figure (2.17), construit

sur les bipoints (A, B), (A, C) et (A, D).
Application au cas des points de coordonnes cartsiennes :
A (0, 0, 0) , B (3, 2, 1) , C (1, 1, 2) , D (1, 1, 2) .
2.6 Calculer la distance d'un point D au plan passant (figure 2.18) par trois points
A, B et C.
Application au cas des points de coordonnes cartsiennes :
A (0, 0, 0) , B (1, 2, 3) , C (2, 1, 1) , D (2, 1, 3) .
2.7 Trouver la condition ncessaire et suffisante pour que les quatre points A, B,
C et D soient coplanaires.
G G G
2.8 Soit un tridre orthonorm direct (T1 ) = (O / i1 , j1 , k1 ) . On fait subir ce tri-
G G G G
dre une rotation de 30 autour de l'axe (O, i1 ) : on obtient le tridre (O / i1 , j3 , k2 ) .
On fait ensuite subir ce nouveau tridre une rotation de 45 autour de l'axe
C
H
A
B
FIGURE 2.18. Distance d'un point un plan.

Commentaires 39
G G G G
(O, k2 ) : on obtient le tridre (T2 ) = (O / i2 , j2 , k2 ) .
G G G
1. Trouver les relations qui expriment les vecteurs de base (i2 , j2 , k2 ) du
G G G
repre (T2 ) en fonction des vecteurs de base (i1 , j1 , k1 ) du repre (T1 ) .
2. Un point M a pour coordonnes cartsiennes (1, 2, 4) dans le tridre
(Ox1 y1z1 ) . Trouver ses coordonnes cartsiennes dans le tridre (Ox2 y2 z2 ) .
3. Un point N a pour coordonnes cartsiennes (3, 4, 8) dans le tridre
(Ox2 y2 z2 ) . Trouver les coordonnes dans le tridre (Ox1 y1z1 ) .
COMMENTAIRES
La notion d'espace gomtrique permet de caractriser l'espace physique

qui nous entoure. Cet espace est donc un espace concret constitu de points
gomtriques, et sa formulation est obtenue en se ramenant des
oprations sur l'espace vectoriel \3, oprations introduites dans le chapitre
prcdent.
Un objet quelconque de l'espace gomtrique est dfini par l'ensemble
de ses points dont les positions sont dtermines par leurs coordonnes.
Les coordonnes les plus utilises sont les coordonnes cartsiennes
dfinies par rapport unJJGtridre JJG constitu d'une origine O et de
JJG cartsien
trois axes trirectangles Ox , Oy et Oz , de vecteurs directeurs unitaires
G G G
respectifs i , j et k , les vecteurs de la base canonique. Une fois obtenu
l'ensemble des coordonnes de l'objet, toutes les informations sur l'objet
sont connues et la figure peut tre efface. Toutes les proprits ou trans-
formations de l'objet sont ensuite obtenues partir d'oprations dans
l'espace vectoriel \3, effectues sur les vecteurs images des bipoints de
l'objet.
CHAPITRE 3
Fonction Vectorielle
Drives d'une Fonction Vectorielle
3.1 FONCTION VECTORIELLE D'UNE VARIABLE
3.1.1 Dfinition
JG
Si chaque valeur d'une variable relle q, on fait correspondre un vecteur V ,
on a alors dfini une fonction vectorielle relative la variable q.
JG
Nous dsignerons une telle fonction par V ( q ) :
JG
q\ V ( q ) \3 . (3.1)
JG
Si le vecteur V ( q ) est dfini par ses composantes relativement une base, ces
composantes sont des fonctions relles de la variable q. La fonction vectorielle
sera donc dtermine par la donne de ses trois composantes : X(q), Y(q), Z(q), par
G G G
exemple dans la base (b) = (e1 , e2 , e3 ) :
JG G G G
V (q) = X (q) e1 + Y (q) e2 + Z (q) e3 . (3.2)
3.1.2 Drive
JG
La drive de la fonction vectorielle V ( q ) par rapport la variable q et dans
G G G
la base (b) = (e1, e2 , e3 ) , que nous noterons :
JG JG
d (b ) V ou d (b )
V , (3.3)
dq dq
est dfinie par :
3.1 Fonction vectorielle d'une variable 41
JG d X G d Y G d Z G
d (b ) V = e + e + e . (3.4)
dq dq 1 dq 2 dq 3
Dans les problmes o n'intervient qu'une seule base, le vecteur obtenu Jest G
JG V
simplement appel le vecteur drive de V ( q ) par rapport q et il sera not d .
dq
Il est alors sous-entendu qu'il s'agit du vecteur drive dans la base considre.
Dans le cas o plusieurs bases sont considres (cas de la mcanique des solides),
il est ncessaire de prciser la base dans laquelle on drive.
JG
Par exemple, si le vecteur V ( q ) est dfini :
G G G
dans la base (1) = (i1 , j1 , k1 ) par :
JG G G G
V (q ) = i1 X (1)(q) + j1 Y (1)(q) + k1 Z (1)(q) , (3.5)
G G G
dans la base ( 2) = (i2 , j2 , k2 ) par :
JG G G G
V (q ) = i2 X (2)(q ) + j2 Y (2)( q) + k2 Z (2)(q ) , (3.6)
nous distinguerons :
(1) JG JG
le vecteur d V , drive de V dans la base (1) :
dq
JG d X (1) G d Y (1) G d Z (1) G

d (1) V = i + j + k , (3.7)
dq dq 1 dq 1 dq 1
(2) JG JG
et le vecteur d V , drive de V dans la base (2) :
dq
JG d X (2) G d Y (2) G d Z (2) G
d (2) V = i + j + k . (3.8)
dq dq 2 dq 2 dq 2
Ces deux vecteurs sont gnralement distincts.
3.1.3 Proprits de la drive vectorielle

JG JG JG
Si les vecteurs V1 ( q ) , V2 ( q ) et V3 ( q ) sont des fonctions vectorielles de la
mme variable q, nous avons dans une base donne :
JG JG JG JG
1. d ( V1 + V2 ) = d V 1 + d V 2 . (3.9)
dq dq dq
Cette relation s'tend au cas d'un nombre quelconque de vecteurs.
JG JG JG JG JG
JG d V
2. d ( V1 V2 ) = d V 1 V2 + V1 2 , (3.10)
dq dq dq
42 Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives d'une fonction vectorielle
avec en particulier :
JG 2 JG
JG d V
d V = 2 V . (3.11)
dq dq
JG JG JG JG JG d V JG
3. d ( V1 V2 = ) d V 1 V2 + V1 2 . (3.12)
dq dq dq
JG JG JG JG JG JG JG d V JG JG JG JG d V JG

V1 ( V2 V3 ) = ( V2 V3 ) + V1
4. d d V 1 2
V3 + V1 V2 3 .
dq dq dq dq
(3.13)
5. Si f(q) est une fonction relle de la variable q :
JG JG
d ( fV d f JG
)= V + f d V . (3.14)
dq dq dq
En particulier si f ( q ) = k indpendant de q :
JG JG
d ( kV )=k d V . (3.15)
dq dq
6. Si q est une fonction de la variable p : q(p)
JG JG
d V = d V dq . (3.16)
dp dq dp
JG
7. La variation de la fonction vectorielle V s'crit :
JG d VJG JG
d V dq
dV = dq = dp . (3.17)
dq dq dp
Comme la drive, la variation dpend de la base choisie.
3.1.4 Exemples
3.1.4.1 Premier exemple
G G G
Soit dans la base (1) = (i , j , k ) , le vecteur :
G G G
u ( ) = i cos + j sin . (3.18)
La drive par rapport dans la base (1) est :
d (1) uG ( ) = iG sin + Gj cos = iG cos ( + ) + Gj sin ( + ) .

d 2 2
D'o la relation importante :
d (1) uG ( ) = uG ( + ) . (3.19)
d 2
3.1 Fonction vectorielle d'une variable 43
De mme, on trouve que :

d (1) uG ( + ) = uG ( + ) = uG ( ) . (3.20)
d 2
Driver par rapport , revient ajouter / 2 l'angle .
Par ailleurs nous trouvons sans difficult que les vecteurs :
G G G
u ( ), u ( + ), k , (3.21)
2
forment une base orthonorme directe, que nous noterons (2) dans l'exemple
suivant.
3.1.4.2 Deuxime exemple

JG G G JG
Soit la fonction V = a [ u ( ) + k sin ] . Calculer les drives de V par rapport
dans les bases (1) et (2).
G
1. Dans la base (2) = u ( ), u ( + ), k .
G G
2
JG
Nous drivons directement l'expression prcdente de V :
JG
d (2) V = a kG cos .
d
G G G
2. Dans la base (1) = (i , j , k ) .
1re mthode
JG
Nous exprimons le vecteur V dans la base (1) :
JG G G G
V = a (i cos + j sin + k sin ) ,
puis nous drivons :
JG
d (1) V = a ( iG sin + Gj cos + kG cos ) .
d
Soit :
JG
d (1) V = a uG ( + ) + kG cos .
d 2
2me mthode
JG
Nous gardons V sous sa premire criture dans la base (2) et drivons dans la
base (1) :
JG
d (1) V = a d (1) [uG ( ) + kG sin ] = a d (1) uG ( ) + kG cos .
d d d
Soit, compte tenu des rsultats du premier exemple :
JG
d (1) V = a uG ( + ) + kG cos .
d 2
3.1.4.3 Troisime exemple

JG G G G
Calculer la drive de V = a i cos 2 + b j sin 2 + c k par rapport dans la
G G G
base (i , j , k ) , o a, b et c sont des rels indpendants de .
Le calcul de la drive ne prsente aucune difficult. Nous obtenons :
JG
d V = 2a iG cos sin + 2b Gj cos 2 .
d
3.2 FONCTION VECTORIELLE DE DEUX VARIABLES
3.2.1 Dfinition
Si tout couple de valeurs de deux variables relles indpendantes q1 et q2, on
JG
fait correspondre un vecteur V , on dfinit alors une fonction vectorielle des
variables q1 et q2.
JG
Nous dsignons une telle fonction par V (q1, q2 ) . Les composantes de ce vec-
G G G
teur sont des fonctions de q1 et q2, et dans la base (b) = (e1, e2 , e3 ) , nous avons :
JG G G G
V (q1, q2 ) = X ( q1, q2) e1 + Y ( q1, q2 ) e2 + Z ( q1, q2 ) e3 . (3.22)
3.2.2 Drives partielles

JG
Les drives partielles de la fonction V (q1, q2 ) dans la base (b) sont dfinies
comme suit :
drive par rapport q1 :
JG
(b ) V = X eG + Y eG + Z eG , (3.23)
q1 q1 1 q1 2 q1 3
drive par rapport q2 :
JG
(b) V = X eG + Y eG + Z eG . (3.24)
q2 q2 1 q2 2 q2 3
Lorsqu'il
JG n'intervient
JG qu'une seule base, les drives partielles sont simplement
notes V et V .
q1 q2
JG
La variation de la fonction vectorielle V (q1, q2 ) est dfinie par :
JG
JG (b) V (b )
JG
(b )
d V = d q1 + V d q2 . (3.25)
q1 q2
3.2 Fonction vectorielle de n variables 45
JG
Si q1 et q2 sont des fonctions d'une mme variable p, la drive de V par rapport
p est donne par :
JG JG JG
d (b) V = (b ) V d q1 + (b ) V d q2 . (3.26)
dp q1 d p q2 d p
3.2.3 Exemples
G G G
Calculer les drives partielles et la variation dans la base (i , j , k ) de la
fonction :
JG G G G
V (q1, q2 ) = a q12 i + q1q2 j + ( 2q1 + q22 ) k .
Nous obtenons facilement :
JG JG
V = a ( 2q iG + q Gj + 2 kG ) , V = a ( q Gj + 2q kG ) ,
q1 1 2
q2 1 2
JG G G G G G
dV = a ( 2q1 i + q2 j + 2 k ) d q1 + ( q1 j + 2q2 k ) d q2 .
3.3 FONCTION VECTORIELLE DE n VARIABLES
3.3.1 Dfinitions
Les considrations prcdentes se gnralisent au cas d'un nombre quelconque
de variables.
Une fonction vectorielle des variables q1 , q2 , . . . , qn , associe tout ensemble
JG
de valeurs de ces n variables un vecteur not V (q1, q2 , . . . , qn ) .
JG
Les composantes du vecteur V (q1, q2 , . . . , qn ) sont des fonctions relles de n
G G G
variables, et dans la base (b) = (e1, e2 , e3 ) , nous avons :
JG G G G
V (q1, q2 , . . . , qn ) = X (q1, q2 , . . . , qn ) e1 + Y (q1, q2 , . . . , qn ) e2 + Z (q1 , q2 , . . . , qn ) e3 .
(3.27)
JG
La drive partielle de la fonction V par rapport la variable qi (i = 1, 2, . . . , n)
dans la base (b) est dfinie par :
JG
(b) V = X eG + Y eG + Z eG , (3.28)
qi qi 1 qi 2 qi 3
JG
et la variation de V dans la base (b) s'crit :
JG n (b )
JG
(b )
d V =
qi
V d qi . (3.29)
i =1
JG
Si q1 , q2 , . . . , qn sont des fonctions de la mme variable p, la drive de V par
rapport p dans la base (b) est :
JG n JG
d (b ) V = (b) V d qi .
dp qi d p
(3.30)
i =1
3.3.2 Exemples
3.3.2.1 Exemple 1. Coordonnes cylindriques
Soit un point M de l'espace gomtrique repr par ses coordonnes cart-

siennes (x, y, z). Le vecteur position s'crit :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k . (3.31)
La position du point M peut aussi tre caractrise (figure 3.1) par les para-
mtres :
G JJJG
r = OH , = (i , OH ) , z = cote de M , (3.32)
o H est la projection orthogonale du point M dans le plan (Oxy). Les paramtres
de position (r, , z) sont appels les coordonnes cylindro-polaires ou coordon-
nes cylindriques du point M.
Le vecteur position (3.31) s'crit :
JJJJG G G G
OM = r cos i + r sin j + z k ,
ou
JJJJG G G
OM = r u ( ) + z k . (3.33)
C'est l'expression du vecteur position, lorsque M est repr par ses coordonnes
cylindriques.
z
G
G
k u ( + )
G 2 y
O
G Gj y
i u ( )
r
x
H
x
FIGURE 3.1. Coordonnes cylindriques
3.2 Fonction vectorielle de n variables 47
G
Le vecteur u ( ) (3.18) est le vecteur directeur unitaire de la droite OH. De
G
mme, le vecteur u ( + ) est le vecteur directeur unitaire de la droite
2
( )
G G G
orthogonale OH (figure 3.1). Le repre O / u ( ), u ( + ), k est un repre
2
orthonorm direct.
JJJJG
Cherchons les drives partielles du vecteur position OM par rapport r, , z,
G G G
dans la base (i , j , k ) . Nous avons :
JJJJG JJJJG JJJJG
OM = uG ( ), OM = r uG ( + ), OM = kG,
r 2 k
et la variation du vecteur position s'crit :
JJJJG G G G
d OM = u ( ) d r + r u ( + ) d + k d z . (3.34)
2
Si par exemple r, , et z sont des fonctions du temps t, la drive par rapport
G G G
t et dans la base (i , j , k ) est le vecteur vitesse du point M dans le repre (T) =
(Oxyz) et s'crit d'aprs (3.30) :
(T )
JJJJG G
G (T ) G G
v (M , t ) = d OM = d r u ( ) + r d u ( + ) + d z k . (3.35)
dt dt dt 2 dt
G G G
Les composantes du vecteur vitesse dans la base u ( ), u ( + ), k sont donc :
2
(
dr , r d , dz .
dt dt dt ) (3.36)
3.3.2.2 Exemple 2. Changement de base

G G G G G G
Soit deux bases (i1 , j1 , k1 ) et (i2 , j2 , k2 ) dont le passage de l'une l'autre se fait
en utilisant les angles d'Euler (, , ). Nous voulons exprimer les drives
G G G
partielles dans la base (1) et par rapport , et des vecteurs i2 , j2 , k2 . Pour
cela, nous reprenons les trois rotations introduites au paragraphe 2.5.3.
1re rotation G
G G G R ( k1, ) G G G
(O / i1, j1, k1 ) (O / i3 , j3 , k1 ) .
Nous avons :
G G G G
i3 = u ( ) = i1 cos + j1 sin ,

G G G G
j3 = u ( + 2 ) = i1 sin + j1 cos .
D'o
G G
(1) i3 G (1) j3 G
= j3 , = i3 . (3.37)

2me rotation G
G G G R (i3 , ) G G G
(O / i3 , j3 , k1 ) (O / i3 , j4 , k2 ) .
Nous avons :
G G G G
j4 = u ( ) = j3 cos + k1 sin ,

G G ) = Gj sin + kG cos .
k
2 = u ( + 3 1
2
Nous en dduisons :
G G
(1) j4 G (1) j4 G
= i3 cos , = k2 ,

G G (3.38)
(1) k2 G (1) k2 G
= i3 sin , = j4 .

3me rotation G
G G G
(O / i3 , j4 , k2 ) R ( k2 , ) G G G
(O / i2 , j2 , k2 ) .
Nous avons :
G G G G
i2 = u ( ) = i3 cos + j4 sin ,

G G G G
j2 = u ( + 2 ) = i3 sin + j4 cos .
D'o les rsultats cherchs :

G G G
(1) i2 G G (1) i2 G (1) i2 G
= j3 cos i3 cos sin , = k2 sin , = j2 ,

G G G
(1) j2 G G (1) j2 G (1) j2 G
= j3 sin i3 cos cos , = k2 cos , = i2 , (3.39)

G G G
(1) k2 G (1) k2 G (1) k2 G
= i3 sin , = j4 , = 0.

G
Il en rsulte que la variation dans la base (1) de i2 s'crit :
G G G G G
d (1) i2 = ( j3 cos i3 cos sin ) d + k2 sin d + j2 d , (3.40)
ou
G G G G G
d (1) i2 = ( k1 d + i3 d + k2 d ) i2 . (3.41)
G G G
Si les angles , , (et par consquent les vecteurs i2 , j2 , k2 ) dpendent de la
variable p, nous pouvons crire :
G
d (1) i2 G G
= p i2 , (3.42)
dp
en introduisant :
G G d G d G d
p = k1 +i + k2 . (3.43)
dp 3 dp dp
Commentaires 49
De mme, nous trouvons :

G G
d (1) j2 G G d (1) k2 G G
= p j2 , = p k2 . (3.44)
dp dp
Application importante
Cherchons l'expression
JG de la drive par rapport la variable p et dans la base
(1) d'un vecteur V dont les composantes dans la base (2) sont indpendantes du
paramtre Gp , par exemple, le vecteur position d'un point fixe dans le repre
G G
(O / i2 , j2 , k2 ) . Nous avons :
JG G G G
V = X (2) i2 + Y (2) j2 + Z (2) k2 , (3.45)
o les composantes X(2), Y(2), et Z(2) sont indpendantes du paramtre p. La
JG
drive dans la base (1) du vecteur V s'crit :
JG (1) G (1) G (1)
G
d (1) V = X (2) d i2 + Y (2) d j2 + Z (2) d k2 , (3.46)
dp dp dp dp
soit d'aprs (3.42) et 3.44) :
JG
d (1) V = G ( X (2) iG + Y (2) Gj + Z (2) kG ) . (3.47)
p 2 2 2
dp
D'o le rsultat :
JG JG
d (1) V = G V . (3.48)
p
dp
Ce rsultat sera utilis en cinmatique du solide (chapitre 9).
COMMENTAIRES
Les notions de drives seront utilises en cinmatique (Partie II). Nous
aurons exprimer les vecteurs vitesses et vecteurs acclrations des points
d'un solide. Ces vecteurs seront obtenus partir des drives des vecteurs
positions par rapport au temps et dans divers repres, ce qui conduira
driver dans diverses bases. Les notions dveloppes dans les paragraphes
3.1, 3.2 et 3.3 doivent donc tre parfaitement assimiles. Les exemples
proposs suffisent pour illustrer l'utilisation des drives vectorielles.
Le rsultat (3.48) du paragraphe 3.3.2.2 est un rsultat important qui
sera utilis en cinmatique du solide (chapitre 9). Il est intressant par le
fait qu'il remplace l'opration de drivation par un produit vectoriel, qui est
plus facile exploiter, en particulier dans le cadre d'une valuation
numrique.
CHAPITRE 4
Rappels sur les Courbes
4.1 INTRODUCTION
Une courbe (C) (figure 4.1) peut tre dfinie dans un repre (T), comme tant
l'ensemble des points M dont lesJJJJvecteurs
G JG positions sont dfinis par une fonction
vectorielle d'un paramtre q : OM = V (q), O tant un point de rfrence du
repre (T).
G G G
Si le vecteur position est dfini dans la base (b) = (i , j , k ) , nous avons :
JJJJG G G G
OM = X (q ) i + Y (q ) j + Z (q ) k . (4.1)
Les composantes X(q), Y(q), Z(q) du vecteur position sont galement les coordon-
G G G
nes du point M dans le repre (T ) = (O / i , j , k ) .
(b )
JG
Par ailleurs la courbe (C) a une tangente en M de vecteur directeur d V ou
dq
(b )
JG JG
(b ) d q
plus gnralement d V = d V , si q est une fonction de la variable p.
dp dq dp
(C)
M(q)
FIGURE 4.1. Courbe.

4.2 Abscisse curviligne. Longueur d'un arc de courbe 51
4.2 ABSCISSE CURVILIGNE

LONGUEUR D'UN ARC DE COURBE
Parmi toutes les variables q qui permettent de dfinir la position du point M sur
la courbe (C), il a t choisi une variable particulire, que nous noterons s, telle
(b )
JJJJG
que le vecteur d OM soit un vecteur unitaire :
ds
JJJJG 2 JJJJG
d (b ) OM d (b )
OM
= 1 ou = 1. (4.2)
ds ds
Soit M un point infiniment voisin du point M (figure 4.2) obtenu en augmen-
tant la variable s de la valeur d s. Nous avons :
JJJJJG JJJJG JJJJG JJJJG
JJJJG d (b) OM
MM = OM OM = d OM =
(b )
ds . (4.3)
ds
La longueur de l'arc de courbe compris entre les points MM est confondue avec
la longueur MM . Soit :
JJJJJG (b )
JJJJG (b )
JJJJG
q
MM MM = d OM ds = d OM ds . (4.4)
ds ds
D'o le rsultat :
ds = MM q . (4.5)
Si M0 et M sont deux points quelconques de la courbe (C), la relation prc-
dente s'crit :
q
s( M ) s( M 0 ) = M 0M . (4.6)
La variable s ainsi introduite mesure la longueur de l'arc de courbe. Son signe
dpend de l'orientation de la courbe. Nous crirons par exemple :
s ( M ) s ( M 0 ) = M0M . (4.7)
La courbe est alors oriente dans le sens des s croissant. La variable s est appele
abscisse curviligne du point M.
M ( s + d s )
(C)
M (s)
M0
O
FIGURE 4.2. Longueur d'arc.
52 Chapitre 4 Rappels sur les courbes
Si le point M0 est pris comme origine des abscisses curvilignes, il en rsulte

que : s ( M 0 ) = 0, et la relation (4.6) s'crit :
q
s(M ) = M 0M . (4.8)
4.3 TANGENTE. NORMALE. RAYON DE COURBURE
De la dfinition de l'abscisse curviligne, il rsulte que le vecteur :

JJJJG
G d (b) OM
et = (4.9)
ds
G
est un vecteur unitaire. Le vecteur et est donc le vecteur directeur unitaire de la
tangente la courbe (C) au point M, oriente dans le sens des s croissant. La
G
tangente oriente est l'axe ( M , et ) .
G
Puisque et 2 = 1 , on obtient en drivant par rapport s et dans la base (b) :
G
G d (b )et
et =0 . (4.10)
ds
G
d (b) et G
Le vecteur est donc orthogonal au vecteur et , et l'on pose :
ds
G G
d (b) et en
= , (4.11)
ds R
o par dfinition :
G
en est le vecteur unitaire de la direction normale principale la courbe (C)
au point M ;
R est un scalaire positif appel rayon de courbure de la courbe (C) au
point M.
4.4 REPRE DE FRNET
G G
Les deux vecteurs et et en constituent les deux premiers vecteurs d'une base
orthonorme directe. Le troisime vecteur, appel vecteur unitaire de la direction
binormale la courbe (C) au point M, est dfini par la relation :
G G G
eb = et en . (4.12)
La base ainsi obtenue est appele base de Frnet. Elle est fonction de l'abscisse
G G G
curviligne s, donc du point M. Le repre (figure 4.3) ( M / et , en , eb ) est appel
repre de Frnet.
4.4 Repre de Frnet 53
G
en
(C)
G
et
M
G
eb
FIGURE 4.3. Repre de Frnet.

G G
Le plan ( M / et , en ) est le plan osculateur en M la courbe (C), le plan
G G G G
( M / en , eb ) est le plan normal en M la courbe (C), et le plan ( M / eb , et ) est le
plan rectifiant en M la courbe (C).
JJJJG
La drive du vecteur position OM par rapport au paramtre q et dans la base
(b) s'crit : JJJJG JJJJG
d OM = d OM d s = eG d s . (4.13)
t
dq ds dq dq
En drivant nouveau, nous obtenons :
JJJJG G G
d 2 OM = d et d s + eG d 2 s = d et d s
( ) G 2
2
+ et d s2 , (4.14)
d q2 d q d q t d q2 d s d q dq
ou en tenant compte de (4.11) :
JJJJG G
( ) G 2
2
d 2 OM = en d s + et d s2 . (4.15)
d q2 R dq dq
De cette relation, il rsulte que :
2
JJJJG
1. Le bipoint d'origine M et d'image d OM est contenu dans le plan
d q2
osculateur la courbe (C) en M (figure 4.4).
2. Le produit scalaire :
JJJJG
G
( )
2 2
en d OM = 1 ds , (4.16)
d q2 R dq
2
JJJJG
est toujours positif. Le vecteur d OM a donc toujours une composante
d q2
G
positive sur le vecteur en et cette composante dfinit la concavit de la
courbe (C) au point M.
Enfin, le point D dfini par :
JJJJG G
MD = R en (4.17)
est appel centre de courbure de la courbe (C) au point M (figure 4.4).
54 Chapitre 4 Rappels sur les courbes
plan
normal
plan osculateur
D
JJJJG
d 2 OM
dq2
G
(C) en
G JJJJG
G M et d OM
eb
dq
FIGURE 4.4. Concavit et courbure.
EXERCICE
G G G
4.1 Dans le tridre (O / i , j , k ) , on dfinit la courbe (C) comme l'ensemble des
points M de coordonnes cartsiennes :
x = a sin 3 q, y = a cos3 q, z = a cos 2q, avec a > 0 et 0 < q < .

2
Dterminer le vecteur directeur unitaire de la tangente, l'abscisse curviligne, le
vecteur de la normale principale, le rayon de courbure et la base de Frnet en un
point quelconque de la courbe (C).
COMMENTAIRES
Le prsent chapitre introduit les notions de base relatives aux courbes.

L'exercice 4.1 illustre de quelle manire ces notions peuvent tre utilises
simplement partir de leurs dfinitions.
CHAPITRE 5
Torseurs
5.1 DFINITION ET PROPRITS DES TORSEURS
5.1.1 Dfinitions et notations

Un torseur, que nous noterons {T } peut tre dfini comme l'ensemble de deux
champs de vecteurs, dfinis sur l'espace gomtrique ou sur un sous-espace (D) de
l'espace gomtrique et ayant les proprits suivantes.
1. Le premier champ de vecteurs fait correspondre tout point P de l'espace
JG
(D) un vecteur R de \3, indpendant du point considr :
JG
P ( D ) R \3 . (5.1)
JG JG
Le vecteur R est appel la rsultante du torseur {T } . Nous la noterons soit R ,
JG
soit R {T }.
2. Le second
JJG champ de vecteurs fait correspondre tout point P de l'espace (D)
un vecteur MP qui dpend du point P :
JJG
P ( D ) MP \3 . (5.2)
JJG
Le vecteur MP est appel le vecteur-moment au point P ou moment au point P
JJG JJG
du torseur {T } . Nous le noterons soit MP , soit MP{T } .
Entre les vecteurs-moments en deux points P et Q de l'espace (D), il existe la
relation :
JJG JJG JG JJJG
MQ {T } = MP{T } + R {T } PQ . (5.3)
Cette relation trs importante peut tre prise comme relation de dfinition du
champ des vecteurs-moments, et par extension comme relation de dfinition des
torseurs :
Le torseur {T } est l'ensemble des deux champs de vecteurs : rsultante et
56 Chapitre 5 Torseurs
vecteur-moment dfinis sur l'espace (D), vrifiant en chaque point P de cet espace
la relation (5.3).
JG JJG
Les deux vecteurs R et MP sont appels les lments de rduction au point P
du torseur {T } ou les composantes vectorielles au point P du torseur {T } . Nous
JG JJG
les noterons gnralement par {R, MP}P . L'importance des lments de
rduction en un point rsulte du thorme suivant :
JG JJG
tant donn deux vecteurs R et MP , et un point P, il existe un torseur et un
JG JJG
seul ayant R et MP pour lments de rduction en P. De ce thorme, il rsulte
qu'un torseur est dfini de manire unique si l'on donne ses lments de rduction
en un point.
JG JJG
Les six rels X, Y, Z et LP, MP, NP, composantes respectives de R et MP dans
une base donne, s'appellent les composantes en P du torseur {T } . Nous les
noterons gnralement par { X , Y , Z , LP , M P , N P}P .
5.1.2 Proprits des vecteurs-moments

JJG JJG
Les deux vecteurs-moments MP au point P et MQ au point Q ont mme
projection sur la droite PQ : on dit que le champ des vecteurs-moments est
quiprojectif.
JJG
La projection du vecteur-moment MP sur PQ (ou plus gnralement sur la
JJJG JJJG JJG
direction PQ est donne par dfinition par le produit scalaire PQ MP ( un
facteur multiplicatif prs). Considrant l'expression (5.3), nous pouvons crire :
JJJG JJG JJJG JJG JJJG JG JJJG
PQ MQ = PQ MP + PQ ( R PQ ) . (5.4)
JJJG JG JJJG
Les deux vecteurs PQ et R PQ tant orthogonaux, la relation prcdente se
rduit :
JJJG JJG JJJG JJG
PQ MQ = PQ MP . (5.5)
JJG JJG
Cette relation exprime que les vecteurs MP et MQ ont mme projection sur la
droite PQ.
5.1.3 Espace vectoriel des torseurs

L'ensemble des torseurs dfinis sur un espace (D) constitue un espace vectoriel.
5.1.3.1 galit de deux torseurs

Deux torseurs sont gaux (on dit parfois quivalents), si et seulement si, il
5.1 Dfinition et proprits des torseurs 57
existe un point en lequel les lments de rduction des deux torseurs sont gaux.
L'galit entre deux torseurs :
{T1} = {T 2} (5.6)
est donc quivalente l'ensemble de deux galits vectorielles :
JG JG
R{T1} = R{T 2} ,
JJG JJG (5.7)
et par exemple MP {T1} = MP {T 2} .
5.1.3.2 Somme de deux torseurs

Le torseur somme des torseurs {T1} et {T 2} , que nous noterons :
{T } = {T1} + {T 2} (5.8)
a pour lments de rduction en un point P :
JG JG JG
R{T } = R{T1} + R{T 2} ,
JJG JJG JJG (5.9)
MP {T } = MP {T1} + MP {T 2} .
5.1.3.3 Multiplication par un scalaire

Le torseur :
{T } = {T1} (5.10)
o est un nombre rel, a pour lments de rduction en un point P :
JG JG
R{T } = R{T1} ,
JJG JJG (5.11)
MP {T } = MP {T1}.
5.1.3.4 Torseur nul

Le torseur nul, que nous noterons {0}, est l'lment neutre pour l'addition de
deux torseurs. Ses lments de rduction en tout point sont :
JG G
R {0} = 0,
JJG G (5.12)
MP {0} = 0, P ( D ) .
5.1.4 Invariant scalaire d'un torseur

L'invariant scalaire d'un torseur est par dfinition le produit scalaire des
lments de rduction en un point quelconque du torseur considr.
L'invariant scalaire est indpendant du point choisi, ce qui justifie l'intrt de la
dfinition. En effet, considrons le torseur {T } . L'invariant scalaire est par
exemple donn par l'expression :

JG JJG
I {T } = R{T } MQ {T } , (5.13)
ou en passant par le point P (relation (5.3)) :
JG JJG JG JG JJJG
I {T } = R{T } MP{T } + R{T } ( R{T } PQ ) ,
soit :
JG JJG
I {T } = R{T } MP {T } . (5.14)
L'invariant scalaire est bien indpendant du point.
5.1.5 Produit de deux torseurs

On appelle produit de deux torseurs {T1} et {T 2} , le rel dfini de la manire
suivante :
JG JJG JJG JG
{T1} {T 2} = R{T1} MP {T 2} + MP {T1} R {T 2} . (5.15)
Cette dfinition est indpendante du point P choisi, comme on peut le vrifier
facilement partir de la relation (5.3).
5.1.6 Moment d'un torseur par rapport un axe

G
Considrons le torseur {T } et l'axe ( ) = ( P, u ) passant par le point P et de
G
vecteur directeur unitaire u (figure 5.1). Soit Q un point quelconque de l'axe ().
Nous avons :
JJG JJG JG JJJG
MQ{T } = MP{T } + R {T } PQ,
JJJG G
PQ = u , \.
Il en rsulte que :
G JJG G JJG
u MQ{T } = u MP{T } . (5.16)
Le produit scalaire est indpendant du point Q, lorsque Q dcrit l'axe (). C'est la
proprit d'quiprojectivit (paragraphe 5.1.2).
()
Q
G
u
P
FIGURE 5.1 Projection d'un moment sur un axe.

5.1 Dfinition et proprits des torseurs 59
G JJG
Le produit scalaire u MP{T } s'appelle le moment du torseur {T } par
G
rapport l'axe ( P, u ) . Il est indpendant du point choisi sur l'axe.
Note. Ne pas confondre :
le moment d'un torseur par rapport un axe qui est un nombre rel ;
et le moment d'un torseur en un point qui est un vecteur.
5.1.7 Axe central d'un torseur

Soit un torseur donn de rsultante non nulle. L'ensemble des points de
l'espace gomtrique o le moment du torseur est colinaire sa rsultante est
une droite ayant pour vecteur directeur la rsultante du torseur. Cette droite est
appele axe central du torseur.
Soit :
JJG JG
Axe central du torseur {T } = ( P, MP{T } = R{T } \ ) . (5.17)
Dmontrons ce thorme. Soit donc un torseur donn {T } et nous cherchons

JJG JG
l'ensemble () des points P tels que MP {T } soit colinaire R{T } , ou ce qui
est quivalent tels que :
JG JJG G
R MP = 0 . (5.18)
Soit un point de rfrence O de l'espace gomtrique. L'expression (5.3) s'crit :
JJG JJG JG JJJG
MP = MO + R OP . (5.19)
La condition (5.18) de colinarit s'crit donc :
JG JJG JG JG JJJG G
R MO + R ( R OP ) = 0 , (5.20)
ou en tenant compte de la proprit (1.51) du double produit vectoriel :
JG JJG JG JJJG JG JG 2 JJJG G
R MO + ( R OP ) R R OP = 0 . (5.21)
De cette expression, nous tirons :
JG JJG JG JJJG
JJJG R MO R OP JG
OP = JG 2 + JG 2 R . (5.22)
R R
Le premier terme est un vecteur indpendant du point P :
JG JJG
JG R MO
V0 = JG 2 . (5.23)
R
Le second terme dpend du point P, et nous introduisons le rel dpendant du
point P :
JG JJJG
R OP
= JG 2 (5.24)
R
JG
(
axe central P0 , R )
JG
R O
P0
FIGURE 5.2. Axe central.
Le vecteur position du point P s'crit donc :

JJJG JG JG
OP = V0 + R . (5.25)
Ce rsultatJG exprime bien que l'ensemble () des points P est une droite de vecteur
directeur R , rsultante du torseur considr.
Pour dterminer l'axe central du torseur, il suffit (connaissant un vecteur
directeur) de trouver un point particulier de l'axe.JJJGComme point particulier,
cherchons le point P0 tel que le vecteur position OP0 soit orthogonal l'axe
central. Nous avons alors :
JG JJJG
R OP0 = 0 , (5.26)
et l'expression (5.25) s'crit :
JG JJG
JJJG JG R MO
OP0 = V0 = JG 2 . (5.27)
R
JG
L'axe central est l'axe ( P0 , R ) .
5.2 TORSEURS PARTICULIERS

DCOMPOSITION D'UN TORSEUR QUELCONQUE
5.2.1 Glisseur
5.2.1.1 Dfinition
Un torseur de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si son
invariant scalaire est nul.
La dfinition d'un glisseur peut donc se traduire par :
JG JJG
I {T } = R{T } MP {T } = 0, P,
{T } est un glisseur JG G (5.28)
avec R{T } 0.
5.2 Torseurs particuliers. Dcomposition d'un torseur quelconque 61
L'invariant scalaire tant indpendant du point P o il est dtermin, il est

quivalent de dire :
Un torseur est un glisseur si et seulement si, il existe au moins un point en
lequel le moment du torseur est nul.
5.2.1.2 Moment en un point d'un glisseur

Considrons le glisseur {T } . Il existe au moins un point o le moment du
glisseur est nul. Soit A ce point :
JJG G
M A{T } = 0 . (5.29)
Le moment en un point P quelconque s'crit :
JJG JJG JG JJJG
MP{T } = M A{T } + R {T } AP . (5.30)
Soit ici :
JJG JG JJJG
MP{T } = R {T } AP . (5.31)
Cette relation exprime le vecteur-moment en un point quelconque P d'un glisseur
dont le moment est nul au point A.
5.2.1.3 Axe d'un glisseur

Soit {T } un glisseur et A un point o le moment du torseur est nul. Cherchons
l'ensemble des points P en lesquels le moment du torseur est nul. D'aprs (5.31)
l'ensemble de ces points vrifie la relation :
JG JJJG G JG G
R {T } AP = 0 avec R {T } 0 . (5.32)
JJJG
Cette relation montre que AP est colinaire la rsultante, donc que le point P
appartient la droite passant par le point A et de vecteur directeur la rsultante du
glisseur.
Cette droite est appele l'axe de moments nuls du glisseur ou de manire plus
abrge : l'axe du glisseur. Cet axe est l'axe central du glisseur.
5.2.1.4 Conclusions
1. Un torseur {T }, de rsultante non nulle, est un glisseur si et seulement si
son invariant scalaire est nul.
2. Un glisseur est entirement dtermin par les donnes :
JG
de sa rsultante : R {T },
JJG G
d'un point A en lequel son moment est nul : M A{T } = 0 .
JG
3. Un glisseur possde un axe de moments nuls : l'axe ( A, R {T } ) .
4. Si Q est un point quelconque de cet axe, le moment en un point P
quelconque s'exprime par :
JJG JG JJJG
MP{T } = R {T } QP . (5.33)
5.2.2 Torseur-couple
5.2.2.1 Dfinition
Un torseur non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa rsultante est
nulle.
Soit :
JG G
R {T } = 0,
{T } est un torseur-couple JJG G (5.34)
un point P tel que MP{T } 0.
5.2.2.2 Proprit du vecteur-moment

Il rsulte de l'expression (5.3) qu'un torseur-couple est tel que :
JJG JJG JJG
MP{T } = MQ{T } = M , (5.35)
JJG
o M est un vecteur indpendant des points P et Q.
Le vecteur-moment d'un torseur-couple est indpendant du point considr.
5.2.2.3 Dcomposition d'un torseur-couple

G JJG
Soit {T c} le torseur couple { 0, M} . Ce torseur-couple peut tre dcompos
en la somme de deux glisseurs {T1} et {T 2} :
{T c} ={T1} + {T 2} , (5.36)
o les glisseurs sont dfinis comme suit :
JG JG G
R{T1} + R{T 2} = 0,
JJG JJG JJG
MP {T1} + MP {T 2} = M, P tant un point quelconque, (5.37)
I{T } = 0, I {T } = 0.
1 2
La premire relation montre qu'il existe une infinit de couples de glisseurs

quivalents un torseur-couple donn. Les glisseurs constituant l'un de ces
couples ont des rsultantes opposes. Leurs axes sont donc parallles.
Un de ces couples quivalents peut tre obtenu de la manire suivante.
1. Nous choisissons le glisseur {T1} en nous donnant :
JG JG
sa rsultante R{T1} = R1 ;
JG
son axe (1) dtermin par un point P1 : ( 1) = ( P1 , R1 ) .
Il y a donc ce stade une "double" infinit de choix possibles. Une fois ces choix
faits, la dcomposition est unique.
5.2 Torseurs particuliers. Dcomposition d'un torseur quelconque 63
2. Le glisseur {T 2} est alors dfini ainsi :

JG JG
sa rsultante est R{T 2} = R1 ;
son axe (2) est dtermin, si nous connaissons un des points de cet axe : P2
par exemple. Le point P2 est tel que :
JJG JJG JJG JJG
MP2 {T1} + MP2 {T 2} = MP2 {T1} = M . (5.38)
Soit d'aprs (5.33) :

JG JJJJG JJG
R1 P1P2 = M . (5.39)
Cette relation dtermine le point P2 de manire unique.
5.2.3 Torseur quelconque
5.2.3.1 Dfinition
Un torseur est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire n'est pas
nul.
{T } est un torseur quelconque I {T } 0 . (5.40)
5.2.3.2 Dcomposition d'un torseur quelconque
Un torseur quelconque peut tre dcompos en une somme d'un glisseur et

d'un torseur-couple ; ceci d'une infinit de faons.
La dcomposition d'un torseur {T } quelconque se fait comme suit.
1. On choisit un point P o les lments de rduction du torseur {T } sont
connus, soit :
JG JJG
R {T } et MP{T }. (5.41)
Il y a une infinit de choix possibles pour le point P. Le choix dpendra de la
facilit exprimer les lments de rduction du torseur en tel ou tel point. Une
fois le choix de P fait, la dcomposition du torseur est unique.
2. Le glisseur {T1} est tel que :
sa rsultante est gale celle du torseur {T } :
JG JG
R{T1} = R {T }, (5.42)
son axe passe par le point P choisi.
3. le torseur-couple {T 2} est tel que :
JG G JJG JJG
R{T 2} = 0, M{T 2} = MP{T } .
Nous obtenons bien ainsi :

{T } = {T1} + {T 2} . (5.44)
chaque point P choisi est associ un couple : glisseur/torseur-couple, et un
seul. Les glisseurs de tous les couples quivalents un torseur quelconque donn
ont mme rsultante. Ils diffrent par leurs axes qui ont toutefois la mme
direction, donne par la rsultante du torseur.
5.2.4 Conclusions
JG JJG
Soit {T } un torseur d'lments de rduction en P : R {T } et MP{T } .
JG JJG
1. Si I {T } = R{T } MP {T } = 0
JG G
1.1 Si R{T } 0 , le torseur est un glisseur.
JG G
1.2 Si R{T } = 0
JJG G
Si MP {T } = 0 P , le torseur est le torseur nul.
JJG G
Si MP {T } 0 , le torseur est un torseur-couple, qui peut tre dcompos
en une somme de deux glisseurs de rsultantes opposes.
JG JJG
2. Si I {T } = R{T } MP {T } 0 , le torseur est un torseur quelconque. Le
JG
torseur peut tre dcompos au point P, en un glisseur de rsultante R{T } et
JG JJG
d'axe ( P, R{T } ) et en un torseur-couple de vecteur-moment MP {T }.
5.3 TORSEURS ASSOCIS UN CHAMP DE

GLISSEURS DFINI SUR UN
DOMAINE DE L'ESPACE GOMTRIQUE
Par la suite, nous serons amens considrer des torseurs associs des
champs de glisseurs dfinis sur un sous-espace particulier de l'espace gomtrique
: par exemple, ensemble des points d'un solide, ensemble des points appartenant
plusieurs solides etc. Nous noterons (D) ce sous-espace qui pourra tre linique,
surfacique ou volumique. En outre, ce domaine d'tude pourra tre soit discret ou
dnombrable (s'il est possible de numroter ses points, c'est--dire d'tablir une
correspondance biunivoque entre les points et la suite des nombres entiers), soit
continu dans le cas contraire.
5.3.1 Torseur associ un ensemble de points

dnombrables
Soit un ensemble discret (D) = (M1, M2, . . . , Mi, . . . , Mn) constitu de n points.
5.3 Torseurs associs un champ de glisseurs dfini sur un domaine de l'espace gomtrique 65
Sur ce domaine (D) nous dfinissons un champ de glisseurs qui associe chaque
point Mi du domaine (D) un glisseur {T i } d'axe passant par le point Mi :
M i ( D) {T i}. (5.45)
JG
Le torseur {T i } est un glisseur de rsultante Ri et d'axe passant par Mi :
JG JG
R{T i } = Ri ,
JJG G i = 1, 2, . . . , n. (5.46)
MM i {T i } = 0,
On appelle torseur associ au domaine (D) et au champ de glisseurs {T i }
dfini sur (D), le torseur {T ( D )} somme des glisseurs {T i } . Soit :
n
{T ( D ) } = {T i} . (5.47)
i =1
Il rsulte de cette dfinition que :
la rsultante du torseur {T ( D ) } est :
JG n JG n JG
R {T ( D ) } = R {T i} = Ri , (5.48)
i =1 i =1
le moment en un point P quelconque de l'espace gomtrique du torseur

{T ( D )} est donn par l'expression :
JJG n JJG n JJJJG JG
MP { T ( D ) } = MP {T i } = PMi Ri . (5.49)
i =1 i =1
5.3.2 Torseurs associs un ensemble continu

Soit un ensemble continu (D) de l'espace gomtrique (figure 5.3). Sur ce
domaine (D), nous dfinissons un champ de glisseurs qui associe chaque point
M du domaine (D) un glisseur, not { d T ( M )} , d'axe passant par M, dfini de la
manire suivante :
M ( D) { d T ( M )} . (5.50)
JG
Le torseur { d T ( M )} est un glisseur de rsultante d R( M ) et d'axe passant par M :
JG JG
R { d T ( M )} = d R( M ),
JJG G (5.51)
MM { d T ( M )} = 0.
JG
La rsultante d R( M ) peut se mettre sous la forme :
JG JG
d R ( M ) = R ( M ) d e( M ) , (5.52)
d e(M)
(D)
FIGURE 5.3. Domaine continu.
o d e( M ) est un lment du domaine (D) entourant le point M : lment de

courbe, de surface ou de volume,
JG suivant que le domaine est linique, surfacique
ou volumique. Le vecteur R ( M ) est appel la densit vectorielle du champ de
glisseurs. Le torseur associ au champ de glisseurs (5.50) est obtenu par extension
un domaine continu des expressions (5.47) (5.49).
Le torseur associ au domaine (D) et au champ de glisseurs { d T ( M )} dfini
sur (D) est le torseur {T ( D ) } que nous convenons d'crire :
{T ( D ) } =
( D)
{ d T ( M )} . (5.53)
Il rsulte de cette criture et par extension de (5.48) et (5.49) que :

la rsultante du torseur {T ( D ) } est :
JG JG JG
R {T ( D ) } =
( D)
d R( M ) =
( D)
R ( M ) d e( M ) , (5.54)
le moment en un point P quelconque de l'espace gomtrique du torseur

{T ( D ) } s'exprime suivant :
JJG JJJJG JG JJJJG JG
MP { T ( D ) } =
( D)
PM d R ( M ) =
( D)
PM R ( M ) d e( M ) . (5.55)
Les intgrales qui interviennent dans les expressions prcdentes seront des
intgrales curvilignes, de surface ou de volume suivant la nature du domaine (D) :
courbe, surface ou volume.
Les relations (5.54) et (5.55) sont bien adaptes une mthode de calcul
littral. Toutefois, il, est toujours possible de ramener le cas d'un domaine continu
celui d'un domaine discret. Pour ce faire, on divise le domaine (D) en n lments
(figure 5.4). L'lment (i) est alors repr par leJG point Mi "centre" de cet lment.
On suppose ensuite que la densit vectorielle R ( M ) est constante l'intrieur de
l'lment (i) :
JG JG
R ( M ) = R( M i ), M (i ) . (5.56)
Mi
(D)
FIGURE 5.4. Discrtisation d'un domaine continu.
Puis l'on crit que le glisseur d'axe passant par Mi et relatif l'lment (i) a pour
rsultante :
JG JG JG
R {Ti } =
R ( M i ) d ei = R( M i )
(i )
d ei .
(i )
Soit :
JG JG
R {Ti } = R ( M i ) ei , (5.57)
o ei est la longueur, la surface ou le volume de l'lment (i) , suivant que le
domaine (D) est linique, surfacique ou volumique. Nous sommes ramens un
domaine discret, constitu des points Mi, auquel est associ le champ de glisseurs :
JG
Mi R ( M i ) ei .
D'o d'aprs (5.48) et (5.49), la rsultante et le moment du torseur associ :
JG n JG

R {T ( D )} = R( M i ) ei ,
i =1
n
(5.58)
JJG JJJJG JG
MP {T ( D)} = PMi R( M i ) ei .
i =1
5.3.3 Cas particulier important. Centre de mesure

JG
Dans le cas gnral, la densit vectorielle R ( M ) introduite en (5.52) est une
fonction vectorielle du point M et peut s'crire sous la forme :
JG G
R(M ) = f (M ) u (M ) , (5.59)
G
o uJG( M ) est un vecteur unitaire et f ( M ) un nombre rel positif gal la norme
de R( M ) . Dans le cas gnral, la norme et la direction de la densit vectorielle
dpendent du point M.
G
Nous considrons dans ce paragraphe le cas particulier o le vecteur u ( M ) est
G
un vecteur unitaire u indpendant du point M. La densit vectorielle s'crit :
JG G
R( M ) = f ( M ) u . (5.60)
Le champ de glisseurs dfini sur le domaine (D) associe alors tout point M un
glisseur de rsultante :
JG G
M ( D) d R ( M ) = f ( M ) u d e( M ) . (5.61)
Les axes des glisseurs dfinis sur le domaine (D) ont alors tous la mme direction,
quel que soit le point M.
Les lments de rduction, en un point P quelconque de l'espace gomtrique,
du torseur associ un tel champ de glisseurs, sont d'aprs (5.54) et (5.55) :
JG

G
R {T ( D ) } = u f ( M ) d e( M ) , (5.62)
( D)
JJG JJJJG G
MP { T ( D ) } =
( D)
PM f ( M ) d e( M ) u .

(5.63)
JJG G
Le vecteur-moment MP {T ( D ) } est orthogonal u , donc la rsultante
JG
R {T ( D ) } . L'invariant scalaire du torseur {T ( D ) } :
JG JJG
I {T ( D )} = R {T ( D )} MP {T ( D )} (5.64)
est alors nul. Il en rsulte que le torseur {T ( D ) } est soit le torseur nul, soit un
torseur-couple, soit un glisseur.
JJJJG G G
1. Si

( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et
( D)
PM f ( M ) d e( M ) u = 0 , le torseur

{T ( D ) } est le torseur nul.
JJJJG G G
2. Si

( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et
( D)
PM f ( M ) d e( M ) u 0 , le torseur

{T ( D ) } est un torseur-couple.
3. Si
( D)
f ( M ) d e( M ) 0 , le torseur est un glisseur.
Dans la suite du paragraphe, nous tudions le cas o le torseur est un glisseur :
( D)
f ( M ) d e( M ) 0 . (5.65)
La rsultante (5.62) du glisseur peut alors s'crire sous la forme :

JG G
R {T ( D ) } = ( D) u , (5.66)
en introduisant la quantit :
( D) =
( D)
f ( M ) d e( M ) . (5.67)
La grandeur (D) ainsi dfinie est appele mesure de l'ensemble (D), associe au
champ de glisseurs considr sur (D). f(M) est la mesure spcifique (linique,
surfacique ou volumique) au point M.
Divers champs de glisseurs peuvent tre associs un mme domaine (D). Il en
rsulte que diverses mesures seront associes un mme domaine : volume
(surface ou longueur), masse, pression, intensit du champ de gravitation,
intensit du champ lectrostatique, etc.
Le torseur {T ( D ) } considr tant un glisseur, il possde un axe de moment
nul dont les points P, d'aprs (5.63), vrifient la relation :
JJG JJJJG G G
MP { T ( D ) } =

( D)
PM f ( M ) d e( M ) u = 0 .

(5.68)
JJJJG
Les points de l'axe sont donc tels que le vecteur
G

PM f ( M ) d e( M ) soit
( D)
colinaire u . En particulier, il existe un point de cet axe, que nous noterons H
tel que le vecteur prcdent soit nul. Soit :
JJJJG G

HM f ( M ) d e( M ) = 0 .
( D)
(5.69)
Le point H joue un rle important et s'appelle le centre de mesure relatif au champ

de glisseurs considr sur (D). Nous dirons plus brivement (mais de manire
incorrecte) que H est le centre de mesure de l'ensemble (D).
La position du point H dans l'espace gomtrique peut tre JJJGdfinie par rapport
un point de rfrence O, en cherchant le vecteur position OH . La relation (5.69)
s'crit :
JJJJG JJJJG G

( OM HM ) f ( M ) d e( M ) = 0 ,
( D)
(5.70)
ou
JJJG JJJJG
OH
( D)
f ( M ) d e( M ) =
( D)
OM f ( M ) d e( M ) . (5.71)
Le vecteur position du centre de mesure H s'exprime donc sous la forme :

JJJG JJJJG
OH = 1
( D) ( D )
OM f ( M ) d e( M ) . (5.72)
Finalement, le glisseur
JG associ au domaine (D) et au champ de glisseurs de
G
densit vectorielle R( M ) = f ( M ) u a une rsultante donne par l'expression
G G
(5.66) et un axe ( H , u ) de direction u et qui passe par le centre de mesure, dfini
par (5.69) ou (5.72).
Dans le cas o la mesure spcifique f(M) est indpendante du point M :

f ( M ) = cte = k , (5.73)
l'expression (5.72) se rduit :
JJJG JJJJG
OH = 1
e( D ) ( D)
OM d e( M ) , (5.74)
o e(D) est la longueur, la surface ou le volume du domaine (D). La relation

(5.74) montre que dans ce cas le centre de mesure H est confondu avec le centre
de la longueur, de la surface ou du volume de l'ensemble (D).
EXERCICES
5.1 Soit (D) le domaine constitu de 4 points M1, M2, M3 et M4 :

(D) = (M1, M2, M3 M4).
Sur ce domaine, on dfinit un champ de glisseurs, tel que les rsultantes des
glisseurs associs chaque point soient :
JG
M1 (2, 2, 3) R1 (5, 0, 0),
JG
M2 (4, 2, 1) R 2 (0, 2, 0),
JG
M3 (5, 2, 3) R3 (0, 0, 3),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (3, 4, 1).
Les coordonnes des points sont les coordonnes cartsiennes par rapport un
tridre d'origine O. Les composantes des rsultantes des glisseurs sont donnes
dans la base canonique.
Dterminer la rsultante du torseur associ ce champ, son moment en O.
Caractriser le torseur. Dterminer le moment du torseur en un point P quel-
conque. Trouver les quations de son axe.
5.2 On considre le mme domaine (D) que dans l'exercice prcdent, mais avec
le champ de glisseurs suivant :
JG
M1 (2, 2, 3) R1 (100, 0, 0),
JG
M2 (4, 2, 1) R 2 (0, 200, 50),
JG
M3 (5, 2, 3) R3 (100, 0, 50),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (0, 200, 0).
Dterminer la rsultante du torseur associ ce champ, son moment en O.
Caractriser le torseur. Dcomposer le torseur au point origine.
Exercices 71
5.3 Toujours au domaine (D), dfini dans l'exercice 5.1, nous associons le champ
de glisseurs :
JG
M1 (2, 2, 3) R1 (5, 4, 1),
JG
M2 (4, 2, 1) R 2 (0, 2, 0),
JG
M3 (5, 2, 3) R3 (0, 0, 3),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (3, 4, 1).
Dterminer la rsultante du torseur associ ce champ, son moment au point
origine O. Caractriser le torseur. Dterminer le moment du torseur en un point P
quelconque. Trouver les quations de son axe central. Dcomposer le torseur au
point origine.
5.4 Torseur associ un domaine continu. Nous considrons un domaine (D)

constitu d'une surface rectangulaire ABCD (figure 5.5). Comme tridre JJG de
JJG
rfrence, nous choisissons le tridre (Axyz), dont les axes Ax et Az sont
confondus respectivement avec les cts AB et AD. chaque lment de surface
d S(M) entourant un point quelconque du domaine (D), nous associons le glisseur
G
de densit vectorielle p ( M ) i . Le champ de glisseurs ainsi dfini sur le domaine
(D) associ tout point M un glisseur de rsultante :
JG G
d R( M ) = p( M ) i d S ( M ) ,
G
et d'axe ( M , i ) .
Caractriser le torseur associ ce champ de glisseurs.
D C
M
d S(M)
(D)
A y
B
FIGURE 5.5. Domaine rectangulaire.

COMMENTAIRES
Le formalisme de torseur constitue la clef des concepts introduits dans la

suite de cet ouvrage. Le lecteur devra donc s'attacher particulirement
approfondir tous les lments apports dans le prsent chapitre. Le concept
de vecteur permet de travailler simultanment sur trois rels. Le concept de
torseur permet d'oprer simultanment sur deux vecteurs, sa rsultante et
son moment en un point.
Trois types de torseurs existent : glisseur, torseur-couple et torseur quel-
conque. Le type de torseur est caractris par son invariant scalaire. Le
glisseur constitue le type fondamental de torseur, puisqu'un torseur-couple
peut tre dcompos en un couple de deux glisseurs et un torseur quel-
conque peut tre dcompos en un glisseur et un torseur-couple.
Le lecteur apportera une attention toute particulire au paragraphe 5.3.3
qui considre le cas particulirement important pour lequel il existe un
centre de mesure.
Les exercices proposs illustrent simplement l'ensemble des notions qui
sont introduites dans le chapitre.
Partie II
Cinmatique
La cinmatique est la partie de la Mcanique dont l'objet est de

dcrire les mouvements des systmes physiques : point, solide, ensem-
ble de solides, etc., sans toutefois s'intresser aux causes de ces mou-
vements. Ces causes seront prises en compte dans le cadre de la
dynamique (Partie IV).
La cinmatique du point consiste caractriser le mouvement d'un
point par rapport un repre de rfrence : d'abord l'endroit o il se
dplace, puis comment il se dplace sur cette trajectoire (vite,
lentement, de plus en plus vite, de moins en moins vite, etc.). La faon
de se dplacer sur sa trajectoire sera caractrise par les vecteurs
cinmatiques du point : vecteur vitesse et vecteur acclration.
La cinmatique du solide a pour objet d'tablir la relation entre les
mouvements de tous les points d'un mme solide. La relation entre les
trajectoires des points se ramne un problme de changement de
coordonnes, problme dj tudi au chapitre 2. Les relations entre
les vecteurs vitesses seront entirement caractrises par l'introduction
de la notion de torseur cinmatique.
La cinmatique de deux solides en contact ncessite une tude
particulire qui introduit les notions de glissement, roulement et
pivotement.
CHAPITRE 6
Cinmatique du Point
6.1 INTRODUCTION
Pour traduire en quations les mouvements d'ensembles physiques, un obser-

vateur doit tout d'abord schmatiser l'espace qui l'entoure. La schmatisation
adopte est celle de l'espace gomtrique (chapitre 2). En particulier, l'observateur
sera amen choisir un systme de rfrence (chssis d'un appareil, partie de la
surface terrestre, train en marche, etc.), auquel il liera un tridre de rfrence et
par rapport auquel il tudiera les mouvements.
la schmatisation de l'espace, l'observateur doit ajouter la notion de temps.
Cette notion permet de rendre compte de la simultanit de deux vnements, de
l'ordre de succession de ces deux vnements et de la dure de l'intervalle qui les
spare. La mesure d'une dure est lie au choix d'une unit de mesure (l'unit
internationale est la seconde : s). Cette mesure est ralise l'aide d'horloges
(montre, mouvement de la Terre, etc.) associes un calendrier. Aux indications
fournies par une horloge et un calendrier, on associe la valeur numrique d'une
variable appele variable temps, et que nous noterons t. On appelle alors date d'un
vnement instantan, la valeur numrique t l'instant o cet vnement se
produit. Si t1 est la date d'un vnement E1, et t2 celle d'un vnement E2, la dure
de l'intervalle qui les spare est t2 t1 . Par convention, on a choisi de prendre
t2 t1 > 0, lorsque E2 est postrieur E1. On dit que l'chelle des temps est
croissante dans la succession des vnements.
6.2 TRAJECTOIRE ET
VECTEURS CINMATIQUES D'UN POINT
Soit (T) un systme de rfrence que nous appellerons repre, et soit (D) un
ensemble (figure 6.1) dont nous voulons tudier le mouvement par rapport au
repre (T). L'ensemble (T) de rfrence est tel que chacun de ses points est
76 Chapitre 6 Cinmatique du point
tridre li (D)
au repre (T)
O
systme
de rfrence (T)
(repre)
FIGURE 6.1. Mouvement d'un ensemble (D) par rapport un repre (T).
immobile par rapport aux autres. Il en est de mme de l'ensemble (D). Nous
appellerons M un point quelconque de l'ensemble (D) et O un point du repre (T),
choisi comme point de rfrence.
6.2.1 Trajectoire
La
G position du point M par rapport au repre (T) est dfinie par le JJJJ
JJJJ vecteur
G
OM . Si l'ensemble (D) est en mouvement par rapport (T), le vecteur OM est
une fonction vectorielle du temps :
JJJJG JG
OM = V (t ) . (6.1)
Lorsque t varie, le point M dcrit une courbe (chapitre 4) dfinie par la relation
prcdente et appele trajectoire du point M par rapport au repre (T). La
trajectoire est l'ensemble des points du repre (T) avec lesquels le point M vient en
concidence chaque instant (figure 6.2).
points du
repre (T )
trajectoire dans le
repre (T )
O
repre (T )
FIGURE 6.2. Trajectoire dans un repre donn.

6.2 Trajectoire et vecteurs cinmatiques d'un point 77
La trajectoire dpend du repre de rfrence. Par exemple, si l'on considre un

voyageur assis dans un train anim d'un mouvement rectiligne, la trajectoire de ce
voyageur par rapport un repre li la Terre est un segment de droite, alors que
la trajectoire par rapport au wagon se rduit un point.
6.2.2 Vecteurs cinmatiques

La trajectoire ne suffit pas caractriser compltement le mouvement d'un
point. En plus de la nature gomtrique, il est ncessaire de prciser le
mouvement de ce point sur cette Jtrajectoire.
G L'tude de ce mouvement se fait en
tudiant la fonction vectorielle V (t ) (relation 6.1) et conduit introduire
JJJJG les
drives premire et deuxime par rapport au temps du vecteur position OM . Ces
deux vecteurs appels vecteurs cinmatiques du point M permettent de
caractriser entirement le mouvement du point sur sa trajectoire.
6.2.2.1 Vecteur vitesse

Le premier vecteur cinmatique est le vecteur vitesse, vecteur drive, par rap-
port au temps et dans le repre (T), du vecteur position du point M, soit :
(T ) JJJJG
G( )
v T ( M , t ) = d OM . (6.2)
dt
G( )
La notation v T ( M , t ) exprime le fait que nous considrons le vecteur-vitesse
dans le repre (T), du point M, la date t. Cette notation sera simplifie lorsqu'il
G G( ) G G
n'y aura pas de confusion possible : v ( M , t ) , v T ( M ) , v ( M ) ou v . La notation
( )
d T exprime le fait que la drivation par rapport au temps est effectue dans une
dt
base lie au repre (T).
Le vecteur vitesse est une fonction continue de la variable temps, sauf pour des
dates exceptionnelles appeles dates de chocs. De telles circonstances doivent
alors faire l'objet d'tudes particulires.
6.2.2.2 Vecteur acclration

Le second vecteur cinmatique est le vecteur acclration, vecteur drive
deuxime, par rapport au temps et dans le repre (T), du vecteur position du point
M:
G( ) 2(T ) JJJJG (T )
G( )
a T ( M , t ) = d 2 OM = d v T ( M , t ) . (6.3)
dt dt
Comme dans le cas du vecteur vitesse, la notation du vecteur acclration pourra
tre simplifie.
Les intensits des vecteurs vitesse et acclration sont appeles respectivement

la vitesse et l'acclration du point considr.
Note. Il rsulte des dfinitions des vecteurs cinmatiques que : (1) l'intensit et
les composantes du vecteur vitesse ont la dimension physique d'une longueur
divise par un temps (dans le systme international, elles s'expriment en m s1) ;
(2) celles du vecteur acclration ont la dimension d'une longueur divise par un
temps au carr (en m s2 dans le systme international).
6.2.3 Composantes normales et tangentielles des vecteurs

cinmatiques
6.2.3.1 Vecteur vitesse
D'aprs la relation (3.16), nous pouvons crire :
(T ) JJJJG (T ) JJJJG
G (T )
v (M , t ) = d OM = d OM d s , (6.4)
dt ds dt
en introduisant l'abscisse curviligne s (paragraphe 4.2) du point M sur sa trajec-
(T ) JJJJG
toire dans le repre (T). D'aprs la relation (4.9), d OM est le vecteur unitaire
ds
G
et de la tangente en M la trajectoire du point M. Le rel :
v = ds (6.5)
dt
est appel vitesse algbrique instantane du point M la date t et dans le repre
(T). Le vecteur vitesse s'crit donc sous la forme :
G( ) G
v T ( M , t ) = v et . (6.6)
Le vecteur vitesse est colinaire au vecteur unitaire de la tangente. On dit par
abus de langage que "la vitesse est porte par la tangente la trajectoire" au point
considr.
6.2.3.2 Vecteur acclration

partir de l'expression (6.6), le vecteur acclration s'exprime suivant :
(T ) ( )G
G (T ) G (T ) v G d T et
a (M , t ) = d v (M , t) = d e +v , (6.7)
dt dt t dt
avec, d'aprs (4.11) :
( )G ( )G
d T et d T et d s v G
= = e . (6.8)
dt ds dt R n
D'o l'expression du vecteur acclration :
G( ) G 2 G
a T ( M , t ) = d v et + v en . (6.9)
dt R
6.2 Trajectoire et vecteurs cinmatiques d'un point 79
On appelle vecteur acclration tangentielle, le vecteur :

G G
at = dv et , (6.10)
dt
et vecteur acclration normale, le vecteur :
G 2 G
an = v en . (6.11)
R
La relation (6.9) s'crit alors :
G( ) G G
a T ( M , t ) = at + an , (6.12)
ou
G( ) G G
a T ( M , t ) = at et + an en , (6.13)
o at et an sont les composantes tangentielle et normale du vecteur acclration :
2
at = dv , an = v . (6.14)
dt R
La composante normale est toujours positive. La composante tangentielle est
positive si la vitesse algbrique crot, et ngative dans le cas contraire.
6.2.3.3 Reprsentation des vecteurs cinmatiques

Le vecteur vitesse et le vecteur acclration sont des vecteurs de l'espace \3. Il
arrive cependant que, par convention, on reprsente, dans l'espace gomtrique,
les bipoints ayant pour origine la position du point M la date t et ayant pour
images les vecteurs cinmatiques du point M (figure 6.3).
6.2.4 Divers types de mouvements

6.2.4.1 Dfinitions
Nous dirons que le mouvement du point M est :
G( )
acclr la date t, si l'intensit du vecteur vitesse v T ( M , t ) est croissante
cette date ;
G( ) G M(t) at = dv
v T (M , t ) et dt
G
en
G( )
2 a T (M, t)
(C) an = v
R
FIGURE 6.3. Reprsentation symbolique des vecteurs cinmatiques.

G( )
dclr ou retard la date t, si l'intensit du vecteur vitesse v T ( M , t ) est
dcroissante cette date ;
G( )
uniforme dans l'intervalle de temps [t1, t2], si le vecteur vitesse v T ( M , t ) a
une intensit constante dans cet intervalle.
G( ) G
L'intensit du vecteur vitesse v T ( M , t ) varie dans le mme sens que v 2 , et le
G2
type de mouvement dpend du signe de dv . Or :
dt
G2 G
dv = 2vG dv = 2vG aG, avec aG = aG (T ) ( M , t ) . (6.15)
dt dt
Il en rsulte que le type de mouvement dpend du signe du produit scalaire des
deux vecteurs cinmatiques.
Dans le cas d'une trajectoire curviligne :
G G
le mouvement est acclr si et seulement si v a > 0 ;
G G
le mouvement est retard si et seulement si v a < 0 ;
G G
le mouvement est uniforme si et seulement si v a = 0 (les vecteurs cinmati-
ques sont orthogonaux).
Dans le cas d'une trajectoire rectiligne, le rayon de courbure de la trajectoire
est infini. Il en rsulte que les vecteurs cinmatiques sont colinaires. D'o les
divers types de mouvements dans le cas d'une trajectoire rectiligne :
G G
le mouvement est acclr si et seulement si v et a sont de mme signe ;
G G
le mouvement est retard si et seulement si v et a sont de signes contraires ;
G
le mouvement est uniforme si et seulement si v ne dpend pas du temps, le
G
vecteur a est alors le vecteur nul.
6.2.4.2 Remarque
Par dfinition d'un mouvement uniforme, l'intensit du vecteur vitesse garde
une valeur constante, soit :
v (t ) = d s = v0 . (6.16)
dt
L'expression de l'abscisse curviligne en fonction du temps s'en dduit suivant :
s (t ) = v0 (t t0 ) + s0 , (6.17)
o s0 est la valeur de l'abscisse curviligne la date t0 :
s0 = s (t0 ) . (6.18)
Dans le cas d'un mouvement uniforme, l'abscisse curviligne est une fonction du
premier degr de la variable temps.
De plus, si le mouvement est rectiligne, l'acclration est nulle :
G G
a = 0. (6.19)
Par contre, si le mouvement est curviligne, seule l'acclration tangentielle est
nulle. D'o :
6.3 Expressions des composantes des vecteurs cinmatiques 81
G G v2G
a = an = 0 en . (6.20)
R
Ces rsultats appellent la remarque suivante. Lorsque l'on parle de "vitesse", il
est ncessaire de prciser s'il s'agit du vecteur vitesse, de la vitesse algbrique ou
de l'intensit du vecteur vitesse. Ainsi, nous venons de voir qu'un mouvement
intensit de vitesse constante est, soit rectiligne, soit curviligne. Par contre, un
mouvement vecteur vitesse constant est ncessairement rectiligne. Cette
remarque s'applique galement "l'acclration".
6.3 EXPRESSIONS DES COMPOSANTES DES

VECTEURS CINMATIQUES EN FONCTION DES
COORDONNES CARTSIENNES OU CYLINDRIQUES
6.3.1 Coordonnes cartsiennes

Nous considrons le cas o la position du point M dans le repre (T) est
caractrise par les coordonnes cartsiennes (x, y, z) par rapport un tridre
(Oxyz) fixe par rapport au repre (T) (figure 2.12). Le vecteur position s'crit :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k , (6.21)
G G G
o (i , j , k ) est la base canonique de l'espace vectoriel \3.
D'aprs les relations de dfinitions (6.2) et (6.3) des vecteurs cinmatiques et
les concepts introduits dans le chapitre 3, les expressions des vecteurs
cinmatiques s'crivent :
(T ) JJJJG G dy G dz G
G( )
v T ( M , t ) = d OM = d x i + j+ k, (6.22)
dt dt dt dt
G( ) (T )
G( ) 2 G d2 y G 2 G
a T ( M , t ) = d v T ( M , t ) = d 2x i + 2 j + d 2z k . (6.23)
dt dt dt dt
Il est usuel d'utiliser pour les drives d'une fonction par rapport au temps des
notations rapides :
f (t ) ou f pour la drive premire par rapport au temps de la fonction f(t) ;

f (t ) ou
f pour la drive deuxime.
Avec de telles notations, les expressions (6.22) et (6.23) s'crivent :
G( ) G G G
v T ( M , t ) = x i + y j + z k , (6.24)
G( ) G G G
a T ( M , t ) =
x i +
y j +
zk. (6.25)
6.3.2 Coordonnes cylindriques

Les coordonnes cylindriques ou cylindro-polaires (r, , z) d'un point M par
rapport un tridre Oxyz ont t introduites au paragraphe 3.3.2.1 (figure 3.1).
Nous avons montr que :
JJJJG G G
OM = r u ( ) + z k , (6.26)
d (T ) uG ( ) = uG ( + ) , d (T ) uG ( + ) = uG ( + ) = uG ( ) (6.27)
d 2 d 2
JJJJ
G
d (T ) OM = d r uG ( ) + r d uG ( + ) + d z kG , (6.28)
dt dt dt 2 dt
G
o u ( ) est le vecteur directeur unitaire de la projection du bipoint (O, M) dans
G
le plan Oxy, et u ( + ) le vecteur directeur unitaire de la direction du plan Oxy
2
orthogonale la prcdente (figure 3.1).
Les coordonnes cylindriques permettent d'exprimer les vecteurs cinmatiques
G G G
dans la base u ( ), u ( + ), k . Soit, d'aprs (6.28) :
2
G (T ) G G G
v ( M , t ) = r u ( ) + r u ( + ) + z k . (6.29)
2
G G G
Les composantes du vecteur vitesse dans la base u ( ), u ( + ), k sont :
2
(r, r , z ) . (6.30)
Pour trouver l'expression du vecteur acclration, il faut driver l'expression
(6.29) du vecteur vitesse, en tenant compte des relations :
d (T ) uG ( ) = d (T ) uG ( ) d = uG ( + ) , (6.31)
d d dt 2
d (T ) uG ( + ) = d (T ) uG ( + ) d = uG ( ) . (6.32)
dt 2 d 2 dt
Nous obtenons alors :
G G G
r r 2 ) u ( ) + ( r + 2r ) u ( + ) +
G( )
a T ( M , t ) = ( zk . (6.33)
2
G G G
Les composantes du vecteur acclration dans la base u ( ), u ( + ), k sont :
2
(r r 2 , r + 2r , z ) . (6.34)
Dans le cas o la trajectoire du point M est plane, il est possible de choisir le
tridre (Oxyz) de manire que le plan (Oxy) contienne la trajectoire. Les coordon-
nes cylindriques du point M sont alors (r, , 0), et les paramtres (r, ) sont
appels les coordonnes polaires du point M. Les expressions des vecteurs
cinmatiques se dduisent des relations (6.29) et (6.33), avec z = z = 0 . Nous
Exercices 83
obtenons :
G G G
v (T ) ( M , t ) = r u ( ) + r u ( + ) , (6.35)
2
G G
r r 2 ) u ( ) + ( r + 2r ) u ( + ) .
G( )
a T ( M , t ) = ( (6.36)
2
EXERCICES
6.1 Le mouvement d'un point M est dfini par ses coordonnes cartsiennes en
fonction du temps :
x = 3a 2t 2 , y = a (3t 3t 3 ) , z = 0,
o a et sont des constantes positives (a est une longueur et l'inverse d'un
temps).
1. Tracer la trajectoire du point M pour t 0 .
2. Dterminer en fonction du temps t : le vecteur vitesse ; la vitesse algbrique
instantane ; le vecteur acclration et ses composantes tangentielle et normale ; le
rayon de courbure de la trajectoire.
6.2 Deux villes A et B sont distantes de 160 km. Un cycliste part de A 8 h, et

se dirige vers B la vitesse moyenne de 30 km/h. 9 h part de la ville A en
direction de B, une automobile dont la vitesse moyenne est de 85 km/h. Enfin
9h30 part de B vers A un camion dont la vitesse moyenne est de 60 km/h.
1. tablir les quations des mouvements du cycliste, de l'automobile, du
camion.
2. Dterminer les lieux et dates auxquelles :
l'automobiliste double le cycliste ;
le camion croise l'automobile, le cycliste.
COMMENTAIRES
Le mouvement d'un point d'un solide est dfini par le lieu o il se
dplace : la trajectoire, et par la manire dont il se dplace sur cette trajec-
toire : vite, lentement, de plus en plus vite, de plus en plus lentement. La
manire dont il se dplace sur sa trajectoire est caractrise par les vecteurs
cinmatiques du point : vecteur vitesse et vecteur acclration. Trajectoire
et vecteurs cinmatiques dpendent du repre de rfrence dans lequel est
observ le mouvement. Les expressions des vecteurs cinmatiques sont
obtenues simplement en fonction des coordonnes cartsiennes. Le lecteur
apportera une attention particulire la dtermination des vecteurs cin-
matiques en coordonnes cylindriques.
CHAPITRE 7
tude de Mouvements
Particuliers
7.1 MOUVEMENTS TRAJECTOIRE RECTILIGNE
7.1.1 Gnralits
La trajectoire d'un point M dans le repre (T) est rectiligne, si le point M se
dplace sur une droite appartenant (T) (figure 7.1).JJG Nous pouvons choisir un
tridre (Oxyz) fixe dans le repre (T), tel que l'axe Ox concide avec la droite. Le
vecteur position s'crit alors :
JJJJG G
OM = x i . (7.1)
Le vecteur vitesse du point M est :
G G
v = x i , (7.2)
et son vecteur acclration est :
G G
a =
xi. (7.3)
(D) (D)
y
M M
z
FIGURE 7.1 Trajectoire rectiligne.
7.1 Mouvements trajectoire rectiligne 85
7.1.2 Mouvement rectiligne uniforme

Le mouvement d'un point M est rectiligne uniforme, si et seulement si le
vecteur vitesse est constant :
G JJG G G
v = cte = v0 = v0 i (7.4)
o v0 est indpendant du temps. Le vecteur acclration est nul.
D'aprs (7.2), nous avons :
d x = x = v . (7.5)
0
dt
Soit en intgrant :
x = v0t + cte . (7.6)
JJJJG G
Si la date t = t0, le point M est en M0, tel que OM 0 = x0 i , nous obtenons :
x = v0 (t t0 ) + x0 . (7.7)
Dans le cas particulier o le point M se trouve l'origine O la date t = 0,
l'quation (7.7) se rduit :
x = v 0t . (7.8)
7.1.3 Mouvement rectiligne uniformment vari

Le mouvement d'un point M est rectiligne uniformment vari, si et seulement
si le vecteur acclration est constant :
G G
a = a0 i (7.9)
o a0 est indpendant du temps.
Nous avons :
d 2 x =
x = a0 . (7.10)
dt2
Soit en intgrant deux fois :
v = a0 (t t0 ) + v0 , (7.11)
a0
x= (t t0 )2 + v0 (t t0 ) + x0 , (7.12)
2
JJJJG G G
le point M tant la date t0 en M0, tel que OM 0 = x0 i , avec une vitesse v0 i .
Dans le cas particulier o le point M se trouve l'origine O avec une vitesse
nulle la date t = 0, les quations de mouvement (7.11) et (7.12) se rduisent :
a
v = a0t , x = 0 t2 . (7.13)
2
Entre les variables x et v, il existe la relation gnrale obtenue en liminant la
variable temps dans (7.11) et (7.12) :
a0 ( x x0 ) = 1 (v 2 v02 ) . (7.14)
2
86 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers
Des rsultats tablis au paragraphe 6.2.4.1, nous dduisons que le mouvement

est :
uniformment acclr, si v a0 > 0 ;
uniformment dclr ou retard, si v a0 < 0 .
7.1.4 Mouvement rectiligne vibratoire simple

Le mouvement rectiligne d'un point M est un mouvement vibratoire simple, si
le mouvement est dcrit suivant la loi :
x = A cos t + B sin t , (7.15)
ou
x = xm cos (t ) . (7.16)
Entre les constantes A, B, xm et , nous avons les relations :
A = xm cos , B = xm sin ,
(7.17)
xm = A2 + B 2 , = tan 1 B , avec cos = A .
A xm
Sans restreindre la gnralit de l'tude, la constante est prise positive.
La vitesse algbrique est :
x = A sin t + B cos t ,
ou (7.18)
x = xm sin (t ) .
Le vecteur acclration a pour composante :
x = A 2 cos t B 2 sin t ,

ou (7.19)
x = xm cos (t ) .
2
De ces expressions, nous tirons la relation :

G JJJJG
x = 2 x ou a = 2 OM ,
(7.20)
et les expressions des constantes :
v0
A = x0 , B= ,

(7.21)
v02 1 v0 x
xm = x0 + 2
, = tan , avec cos = 0 ,
2 x0 xm
o x0 et v0 sont les valeurs respectives des variables x et v la date t = 0.

Les variations de x sont reportes dans le tableau 7.1. Le point M oscille
indfiniment entre les points extrmes xm et xm, avec la priode T = 2 / . La
7.2 Mouvements trajectoire circulaire 87
TABLEAU 7.1. Variation de l'abscisse d'un point ayant un mouvement vibratoire simple.
T T 3T
t 0 T
4 2 4
x 0 xm 0 + xm + 0
x xm 0 xm 0 xm
le mouvement est : acclr retard acclr retard
grandeur xm est l'amplitude du mouvement vibratoire; le point O est le centre

d'oscillation. Le point M a un mouvement acclr s'il se dirige vers O et retard
s'il s'en loigne.
7.2 MOUVEMENTS TRAJECTOIRE CIRCULAIRE
7.2.1 quations gnrales

Le mouvement d'un point M est circulaire dans le repre (T) si le point M se
dplace sur un cercle appartenant (T).
Nous choisissons le tridre (Oxyz) fixe dans le repre (T), de manire que le
plan (Oxy) concide avec le plan du cercle et que O soit le centre du cercle (figure
7.2). Si a est le rayon du cercle, les coordonnes polaires du point M sont (a, ).
Le vecteur position s'crit :
JJJJG G
OM = a u ( ) . (7.22)
y
G G
v = a u ( + )
2
M
2G
G a u ( )
u ( + ) G
2 u ( ) G
a u ( + )
2
O a G x
a
FIGURE 7.2. Mouvement circulaire.

En drivant cette expression nous obtenons :

G( ) G
v T ( M , t ) = a u ( + ) , (7.23)
2
G( ) G G
a T ( M , t ) = a 2u ( ) + a u ( + ) . (7.24)
2
Le paramtre est appel la vitesse angulaire (exprime en rad s1) du point M,
la date t. Elle est gnralement note :
= = d . (7.25)
dt
Le paramtre est l'acclration angulaire (exprime en rad s2) du point M :
= = d . (7.26)
dt
Les expressions des vecteurs cinmatiques peuvent tre alors rcrites en
introduisant la vitesse angulaire :
v T ( M , t ) = a u ( + ),
G( ) G
(7.27)
2
G( ) G G
a T ( M , t ) = a 2u ( ) + a u ( + ). (7.28)
2
La vitesse algbrique du point M la date t est :
v = a . (7.29)
Le vecteur acclration a :
une composante tangentielle :
at = a , (7.30)
une composante normale :
an = a 2 . (7.31)
G JJJJG
Le vecteur acclration an est toujours de signe oppos au vecteur position OM :
G JJJJG
an = 2 OM . (7.32)
Enfin, le mouvement est : acclr, si > 0 ; retard, si < 0 ; uniforme, si
= 0.
7.2.2 Mouvement circulaire uniforme

Un mouvement circulaire est uniforme, si sa vitesse angulaire est indpen-
dante du temps. Soit :
= cte = 0 . (7.33)
Les vecteurs cinmatiques (7.27) et (7.28) se rduisent :
7.2 Mouvements trajectoire circulaire 89
v T ( M , t ) = a0 u ( + ) ,
G( ) G
(7.34)
2
G (T ) 2G
a ( M , t ) = a0 u ( ) . (7.35)
La composante tangentielle du vecteur acclration est nulle. Il en rsulte que le

vecteur acclration est colinaire au vecteur position :
G( ) JJJJG
a T ( M , t ) = 0 2 OM . (7.36)
Par ailleurs, la loi du mouvement s'crit :

= 0 (t t0 ) + 0 ,
o 0 est la valeur de l'angle la date t0.

Enfin, dans un mouvement circulaire uniforme, le paramtre effectif est le
nombre de tours N par unit de temps. La vitesse angulaire s'exprime alors par la
relation :
0 = 2 N . (7.37)
7.2.3 Mouvement circulaire uniformment vari

Un mouvement circulaire est uniformment vari, si son acclration angulaire
est indpendante du temps. Soit :
= d = cte = 0 . (7.38)
dt
Les expressions (7.27) et (7.28) des vecteurs cinmatiques s'crivent :
v T ( M , t ) = a u ( + ) ,
G( ) G
(7.39)
2
G( ) G G
a T ( M , t ) = a 2u ( ) + a 0 u ( + ) . (7.40)
2
La composante tangentielle du vecteur acclration est constante.
La loi du mouvement s'crit :
= = 0 (t t0 ) + 0 ,
(7.41)
= 0 (t t0 ) + 0 (t t0 ) + 0 ,
2
2
o 0 et 0 sont les valeurs respectives prises par et la date t0.
Enfin, le mouvement est uniformment :
acclr, si 0 > 0 ;
retard, si 0 < 0 .
7.3 MOUVEMENTS VECTEUR ACCLRATION

CONSTANT

Le mouvement d'un point M est vecteur acclration constant si :
G( ) G
a T ( M , t ) = a0 (7.42)
G
o le vecteur a0 est un vecteur indpendant du temps.
Nous choisissons (figure 7.3) comme tridre de rfrence, le tridre (Oxyz) tel
JJG G
G G
que le vecteur a0 soit vecteur directeur de l'axe Oz ( a0 colinaire k ). De plus,
pour adapter les calculs l'tude des mouvements de projectiles au voisinage de la
surface terrestre, nous prenons la dtermination :
G G
a0 = a0 k (7.43)
avec a0 > 0 .
En intgrant l'expression :
G( ) (T )
G( ) G
a T ( M , t ) = d v T ( M , t ) = a0 k , (7.44)
dt
nous obtenons :
G( ) G G
v T ( M , t ) = a0t k + v0 , (7.45)
G
en introduisant le vecteur vitesse v0 la date t = 0 :
G G( )
v0 = v T ( M , t = 0) . (7.46)
G
Nous caractrisons la direction donne par le vecteur v0 , en introduisant (figure
G G JJG
7.3) l'angle + que fait l'axe (O, v0 ) avec l'axe (O, a0 ) . L'axe Oy est ensuite
2
G
choisi de manire ce que le plan (Oyz) contienne l'axe (O, v0 ) et de manire que
JJG
cet axe fasse un angle avec l'axe Oy . Le tridre est alors entirement
G G
v0
k
O y
x G
a0
FIGURE 7.3. Mouvement vecteur acclration constant.

7.3 Mouvements vecteur acclration constant 91
dtermin. Ce choix particulier du tridre est bien adapt l'analyse des

mouvements des projectiles la surface terrestre. En introduisant l'intensit v0 du
G
vecteur vitesse v0 la date t = 0 , nous pouvons crire :
G G G
v0 = v0 ( j cos + k sin ) . (7.47)
Soit en reportant dans l'expression (7.45) :

(T ) JJJJG
G (T )
v (M , t ) = d OM = Gjv cos + kG (v sin a t ) . (7.48)
0 0 0
dt
En intgrant par rapport au temps, nous obtenons :
JJJJG JJJJG G G
(
a
OM = OM 0 + jv0t cos + k v0t sin 0 t 2 .
2 ) (7.49)
Le point M tant en M0 la date t = 0.

Si nous choisissons un tridre, tel que le point M soit en O la date t = 0,
l'quation du mouvement se rduit :
JJJJG G G
( a
OM = jv0t cos + k v0t sin 0 t 2 .
2 ) (7.50)
Les coordonnes cartsiennes du point M dans le tridre (Oxyz) sont donc :

a0 2
x = 0, y = v0t cos , z = v0t sin t . (7.51)
2
La trajectoire est contenue dans le plan (Oyz). Si = , la trajectoire est rec-

2
tiligne et porte par l'axe Oz. Si , la trajectoire est une parabole.
2
7.3.2 tude du cas o la trajectoire est rectiligne
7.3.2.1 Cas o =
2
D'aprs (7.51), le point M a pour coordonnes :
a0 2
x = 0, y = 0, z = v 0t t . (7.52)
2
G( )
Le vecteur vitesse v T ( M , t ) a pour composantes :
x = 0, y = 0, z = v0 a0t. (7.53)
Nous dduisons de ces rsultats le tableau 7.2 des variations. Le point M
JJG
s'loigne de O sur le demi-axe Oz d'abscisses positives, d'un mouvement retard,
TABLEAU 7.2. Variations de z dans le cas = .

2
v0 2v0
t 0 +
a0 a0
z v0 + 0 v0
v02
z 0 0
2a0
le mouvement est : retard acclr acclr
v02
jusqu'au point d'abscisse . Ce point tant atteint, le mouvement devient
2a0
G
acclr. Le point M revient vers O passe par O avec une vitesse v0 , puis
JJG
s'loigne de O sur le demi-axe Oz d'abscisses ngatives. Un exemple de
mouvement de ce type est celui d'un projectile lanc verticalement vers le ciel.
7.3.2.2 Cas o =
2
Le point M a pour coordonnes :
a0 2
x = 0, y = 0, z = v0t t . (7.54)
2
G( )
Le vecteur vitesse v T ( M , t ) a pour composantes :
x = 0, y = 0, z = v0 a0t. (7.55)
JJG
Le point M s'loigne indfiniment du point O sur le demi-axe Oz d'abscisses
ngatives, d'un mouvement acclr. Un exemple d'un tel mouvement est celui
d'un projectile lanc verticalement dans un puits.
7.3.3 tude du cas o la trajectoire est parabolique

Les coordonnes du point M s'crivent (7.51) :
a0 2
x = 0, y = v0t cos , z = v0t sin t , (7.56)
2
et les composantes du vecteur vitesse sont (7.48) :
x = 0, y = v0 cos , z = v0 sin a0t 2 . (7.57)
7.3.3.1 Cas o 0 < <

2
Dans le cas o 0 < < (ou < < ), nous avons sin > 0. Il en rsulte
2 2
7.3 Mouvements vecteur acclration constant 93
TABLEAU 7.3. Variations de z dans le cas o 0 < < .

2
v0 v0
t 0 sin 2 sin +
a0 a0
z v0 sin + 0 v0 sin
v02
z 0 sin 2 0
2a0
v02 v02
y 0 sin 2 sin 2 +
2a0 a0
le mouvement est : retard acclr acclr
(7.56) qu'au dbut du mouvement z est positif, passe par un maximum, s'annule
v0
pour t = 2 sin et devient ngatif. Les variations sont reportes dans le tableau
a0
7.3. La trajectoire est trace sur la figure 7.4. Le mouvement du point M est
q , H tant le sommet de la parabole de coor-
retard sur l'arc de parabole OH
donnes :
v 2 v 2
xH = 0, yH = 0 sin 2 , z H = 0 sin 2 . (7.58)
2a0 2a0
Le mouvement est ensuite JJG acclr, le point M passant au point P (appel

porte horizontale) de l'axe Oy :
v02
xP = 0, yP = sin 2 , zP = 0 , (7.59)
a0
v02 H
sin 2
2a0
G
v0
v02
G retard sin 2
k acclr a0

O
y
v02 P
sin 2
2a0
G G
a0 = a0 k
FIGURE 7.4. Trajectoire parabolique dans le cas 0 < < .

2
avec une vitesse de composantes :

x P = 0, y P = v0 cos , zP = v0 sin . (7.60)
D'une manire gnrale, nous remarquons que l'intensit de la vitesse est la
G
mme en deux points de mme cote (les composantes en k tant opposes). Par
v 2
ailleurs, la distance de O P est maximum et gale 0 , si = .
a0 4
Un exemple de tel mouvement est celui d'un projectile lanc dans une direction
qui fait un angle avec la surface terrestre (le plan (Oxy) est alors le plan
horizontal). L'angle est l'angle de tir, la cote zH est l'altitude maximum atteinte
par le projectile, et la distance de O P est la porte horizontale de tir.
7.3.3.2 Cas o < < 0

2
Dans le cas o < < 0 (ou < < 3 ), nous avons sin < 0 . Il en
2 2
rsulte (7.56) que z est toujours ngatif. Comme dans le cas prcdent la
G
trajectoire est un arc de parabole tangente en O la droite (O, v0 ) , mais contenue
dans le plan ( y 0, z 0 ) (figure 7.5). Le mouvement du point M est
constamment acclr.
Un exemple de tel mouvement est donn par le mouvement d'un projectile
lanc avec un angle de tir ngatif, par exemple d'une tour.
7.4 MOUVEMENT HLICOIDAL

Un point M est anim d'un mouvement hlicodal dans un repre, si sa
trajectoire est une hlice circulaire droite, dessine sur un cylindre (figure 7.6).
O
y
G
v0
G G
a0 = a0 k acclr
FIGURE 7.5. Trajectoire parabolique dans le cas < < 0 .

2
7.4 Mouvement hlicodal 95
Dans le tridre (Oxyz), la reprsentation paramtrique de l'hlice peut s'crire,

pour les coordonnes cartsiennes du point M, sous la forme :
x = a cos , y = a sin , z = b , (7.61)
o est l'angle des coordonnes cylindriques (fonction quelconque du temps). La
grandeur a est le rayon du cylindre sur lequel est dessin l'hlice. Le paramtre |b|
est le pas rduit de l'hlice : augmenter l'angle de 2, revient translater l'hlice
G
de 2 b k puisque :
x( + 2 ) = x( ),
y ( + 2 ) = y ( ), (7.62)
z ( + 2 ) = z ( ) + 2 b.
JJJJG G G
OM = a u ( ) + b k . (7.63)
D'o nous dduisons les vecteurs cinmatiques :
G( ) G G
v T ( M , t ) = a u ( + ) + b k , (7.64)
2
G( ) G G G
a T ( M , t ) = a 2 u ( ) + a u ( + ) + b k . (7.65)
2
Le rapport des composantes du vecteur vitesse est :
b = b (7.66)
a a
indpendant de . Il en rsulte que la tangente en tout point M de l'hlice fait un
G
angle constant avec l'axe ( M , k ) , parallle l'axe du cylindre.
z G( )
G v T (M, t )
b k
a u ( + )
G
2
M
hlice
G
k uG ( + )
2 a
O G y
u ( )

x
FIGURE 7.6. Mouvement hlicodal.
Le mouvement hlicodal est uniforme si :

= 0 (7.67)
o 0, la vitesse angulaire de rotation, est indpendante du temps. Les vecteurs
cinmatiques s'crivent dans ce cas :
G( ) G G
v T ( M , t ) = a0 u ( + ) + b0 k , (7.68)
2
G( ) G
a T ( M , t ) = a0 2 u ( ) . (7.69)
La vitesse algbrique se dduit de (7.68) :
v = a 2 + b 2 0 . (7.70)
Dans un mouvement uniforme, le vecteur acclration n'a qu'une composante
normale (6.9). Il en rsulte que la normale principale en M l'hlice est la normale
au cylindre en ce point :
G G
en = u ( ) . (7.71)
Les relations (7.68) et (7.69) compares l'expression (6.9) permettent de
dterminer le rayon de courbure de l'hlice. Soit :
2
R =a+b . (7.72)
a
Le centre de courbure D (4.17) est dfini par la relation :
JJJJG G
MD = R u ( ) . (7.73)
7.5 MOUVEMENT CYCLOIDAL
Un point M est anim d'un mouvement cyclodal dans un repre, si sa

trajectoire est une cyclode. Les coordonnes cartsiennes du point M par rapport
un tridre li ce repre s'crivent :
x = a ( q sin q ) , y = a (1 cos q ) , z = 0, (7.74)
o q est un paramtre fonction du temps.
Un exemple de mouvement cyclodal estJJGdonn par la trajectoire d'un point M
d'un cercle de rayon a, roulant sur l'axe Ox (figure 7.7). En tenant compte de
q , nous obtenons bien les expressions (7.74) des coordonnes
l'galit OH = HM
du point M.
Si nous augmentons l'angle q de 2, les expressions (7.74) montrent que :
x(q + 2 ) = x(q ) + 2 a,
y (q + 2 ) = y (q ), (7.75)
z = 0.
7.5 Mouvement cyclodal 97
t=0
y (q) M
q a
x
O x (q) H
FIGURE 7.7. Mouvement cyclodal.
G
Augmenter q de 2 revient translater la courbe de 2 a i . L'tude de la
trajectoire peut donc tre limite l'intervalle 0 q 2 .
JJJJG G G
OM = i a ( q sin q ) + j a (1 cos q ) . (7.76)
Nous en dduisons les expressions des vecteurs cinmatiques :
G( ) G G
v T ( M , t ) = i aq (1 cos q ) + j aq sin q , (7.77)
G G
a T ( M , t ) = i a q (1 cos q ) + q 2 sin q + j a ( q sin q + q 2 cos q ) .
G( )
(7.78)
Le vecteur vitesse peut se mettre sous la forme :
G( ) G q G q q
v T ( M , t ) = i 2aq sin 2 + j 2aq sin cos ,
2 2 2
ou
G( ) q G
v T ( M , t ) = 2aq sin u ( ) .
q
(7.79)
2 2 2
En comparant l'expression (6.6), nous en dduisons le vecteur directeur unitaire
de la tangente :
G G G q G
et = u ( ) = i sin + j cos ,
q q
(7.80)
2 2 2 2
et la vitesse algbrique :
q
v = d s = 2aq sin . (7.81)
dt 2
G
Les expressions du vecteur en de la normale principale et du rayon de courbure
G
R peuvent tre obtenues en explicitant la drive de et par rapport s :
G G
d et d et d q d t 1 G q 1
= = u ( ) . (7.82)
ds dq dt ds 2 2 q
2a sin
2
D'o en comparant (4.11) :

G G q G q G q
en = u ( ) = i cos j sin , (7.83)
2 2 2
q
R = 4a sin , avec 0 q 2 . (7.84)
2
L'expression du vecteur acclration dans la base de Frnet est d'aprs (6.9) :
G( )
( q
)q G q G
a T ( M , t ) = a 2q sin + q 2 cos et + aq 2 sin en .
2 2 2
(7.85)
Cette expression peut tre retrouve partir de (7.77).
EXERCICES
7.1 Les performances relatives aux acclrations et reprises d'une automobile

sont les suivantes :
a. acclrations temps (en s)
de 0 60 km/h 6,4
de 0 80 km/h 10,5
b. reprises
de 30 100 km/h en 4me 21,6
en 5me 30,0
de 40 100 km/h en 4me 18,7
en 5me 26,4
de 80 100 km/h en 3me 5,7
en 4me 6,9
en 5me 9,5
de 80 120 km/h en 4me 14,6
en 5me 18,4
7.1.1. Commenter ces performances tablies sur une piste rectiligne, et calculer
les acclrations moyennes pour chaque performance en supposant que les
mouvements sont uniformment acclrs.
7.2.2. L'automobile dcrit les phases suivantes :
a. acclration de 0 80 km/h avec les caractristiques dtermines en 7.1.1 ;
b. de 80 100 km/h en 3me ;
c. de 100 120 km/h en 4me ;
d. au-del de 120 km/h en 5me (avec l'acclration calcule en 7.1.1 entre 80
et 120 km/h ).
En supposant que les diverses phases sont des mouvements rectilignes
uniformment acclrs de caractristiques donnes ou dtermines en 7.1.1,
calculer :
Commentaires 99
7.2.2.1 le temps mis et la distance ncessaire pour atteindre la vitesse de 100

km/h , de 120 km/h ;
7.2.2.2 le temps mis et la vitesse atteinte aprs 1 000 m.
7.2 Nous considrons le mouvement acclration constante tudi au

paragraphe 7.3. Nous tudions les trajectoires du point M pour une vitesse initiale
v0 donne et lorsque l'angle varie.
7.2.1. Dterminer l'ensemble des points qui peuvent tre atteints par le point M
lorsque l'angle varie.
7.2.2. Montrer qu'il existe deux valeurs de l'angle qui permettent d'atteindre un
point Q donn l'intrieur de l'ensemble dtermin prcdemment.
COMMENTAIRES
Les mouvements tudis dans le prsent chapitre sont des mouvements
lmentaires simples et n'appellent pas de commentaires particuliers. Le
lecteur s'intressera l'ensemble des mouvements.
CHAPITRE 8
Mouvements Acclration
Centrale
8.1 PROPRITS GNRALES
8.1.1 Dfinition
Le mouvement du point M est un mouvement acclration centrale dans le
repre (T), si et seulement si, il existe un point O de (T), tel que le vecteur
JJJJG
position OM du point M soit colinaire au vecteur acclration du point M :
G( ) JJJJG
a T ( M , t ) = ( M ) OM , (8.1)
o (M) est un nombre rel dpendant ou indpendant du point M.
8.1.2 Un mouvement acclration centrale est un

mouvement trajectoire plane
Il rsulte de la dfinition prcdente qu'un mouvement est acclration
centrale, si et seulement si :
JJJJG G ( ) G
OM a T ( M , t ) = 0 . (8.2)
Or, nous avons la relation :
( ) JJJJG JJJJG G (T )
d T OM
G (T )
v M t = OM a (M, t ) . (8.3)
dt
( , )
La comparaison de (8.2) et (8.3) montre donc qu'un mouvement est acclration

centrale si et seulement si :
JJJJG G ( ) JG
OM v T ( M , t ) = C , (8.4)
JG
o C est un vecteur indpendant du temps.
8.1 Proprits gnrales 101
JG
Si C est diffrent du vecteur nul, l'expression prcdente montre que le point
M appartient
JG
au plan passant par le point O et de direction orthogonale au
vecteur C .
JG
Si C est le vecteur nul, la trajectoire est porte par une droite passant par le
point O.
8.1.3 Vitesse arolaire

Le mouvement du point M tant un mouvement plan, il est possible de reprer
le point M par ses coordonnes polaires (r, ) dans ce plan (figure 8.1a).
Considrons alors (figure 8.1b) deux positions infiniment voisines M(t) et M(t +
dt) du point M sur sa trajectoire. Nous avons :
JJJJG G
OM (t ) = r u ( ) , (8.5)
et
JJJJJJJJJJJJJJJG ( ) JJJJG G ( )G
M (t ) M (t + d t ) = d T OM (t ) = d r u ( ) + r d T u ( )
G G (8.6)
= d r u ( ) + r u ( + ) d .
2
L'aire balaye par le segment OM est gale l'aire de la surface d du triangle
OM(t)M(t + dt). Soit :
JJJJG JJJJG
d = 1 OM (t ) dOM (t ) = 1 r 2d . (8.7)
2 2
La grandeur reprsente l'aire balaye entre une date prise comme origine des
temps et la date t. Sa drive par rapport au temps est appele la vitesse
arolaire du mouvement la date t :
= d = 1 r 2 . (8.8)
dt 2
La vitesse arolaire reprsente l'aire balaye par unit de temps.
y
M(t + dt)
M(t)
M
r
G
u ( + ) G
2 u ( )
x O
O
(a) (b)
FIGURE 8.1. Coordonnes polaires et aire balaye.

102 Chapitre 8 Mouvements acclration centrale
8.1.4 Loi des aires

Dans le cas d'un mouvement plan, le vecteur vitesse du M point s'crit d'aprs
(6.35) :
G( ) G G
v T ( M , t ) = r u ( ) + r u ( + ) . (8.9)
2
JG
Il en rsulte que la relation (8.4) conduit l'expression du vecteur C :
JG G G
C = r 2 k = C k , (8.10)
en posant :
C = r 2 . (8.11)
JG
Le vecteur C tant indpendant du temps, il en rsulte que C est galement ind-
pendant du temps. Par ailleurs en comparant l'expression (8.8), nous obtenons :
= d = C . (8.12)
dt 2
La constante C est alors appele constante des aires.
Pour un mouvement plan acclration centrale de centre O, la vitesse
arolaire relative au point O est constante.
8.1.5 Expressions des vecteurs cinmatiques

Les vecteurs cinmatiques (6.29) et (6.33) peuvent tre exprims en
introduisant la constante des aires C exprime en (8.11). Nous avons :
r = d r = d r d = d r = C2 d r = C d 1 ,
d t d d t d r d d r ()
() ()
2 2
r = d r = d r = C2 d C d 1 = C2 d 2 1 ,
(8.13)
d t d r d d r r d r
2
r = C , r 2 = C2 .
r r
D'o :
G( ) G
()G
v T ( M , t ) = C u ( ) d 1 + C u ( + ) ,
d r r 2
(8.14)
()
G( ) 2 2 G
a T ( M , t ) = C2 1 + d 2 1 u ( ) . (8.15)
r r d r
8.1.6 quation polaire de la trajectoire

Dans le cas d'un mouvement acclration centrale, l'expression (8.1) du
vecteur acclration s'crit :
8.1 Proprits gnrales 103
G( ) JJJJG
a T ( M , t ) = (r, ) OM , (8.16)
o est un nombre rel qui dpend priori de r et de . Les quations de la dyna-
mique (partie V) permettront de trouver l'expression de .
En introduisant dans la relation (8.16), les expressions (8.5) du vecteur position
et (8.15) du vecteur acclration, nous obtenons l'quation diffrentielle qui lie les
variables r et :
()
d2 1 + r3 + 1 = 0 .
d 2 r C 2 r
(8.17)
Cette quation permet de trouver r en fonction de soit :

r = f ( ) , (8.18)
lorsque est connu. La loi des temps du mouvement sur la trajectoire est ensuite
obtenue partir de (8.11) sous la forme :
d t = 1 r 2d = 1 [ f ( )] d .
2
(8.19)
C C
Si 0 est la valeur de la date t, l'expression de t s'crit :

t t0 = 1
C 0
[ f ( )]2 d . (8.20)
8.1.7 Mouvements acclration centrale pour lesquels

G(T ) JJJJG
a ( M , t ) = OM
2
Le cas des mouvements rectilignes a t tudi au paragraphe 7.1.4, et nous

n'tudions donc dans ce paragraphe que le cas des mouvements curvilignes. Soit
(x, y, 0) les coordonnes cartsiennes du point M dans le plan (Oxy). Les coor-
donnes (x, y) vrifient les relations :
x = 2 x
et y = 2 y .
(8.21)
D'o les quations du mouvement :
x = A cos t + B sin t ,
y = D cos t + E sin t , (8.22)
z = 0.
Nous choisissons une chelle des temps telle qu' la date t = 0, le point M soit
en M0 tel que :
JJJJG G
OM 0 = x0 i , (8.23)
avec une vitesse :
G G G
v0 = x0 i + y0 j . (8.24)
Les constantes A, B, D et E se calculent en fonction des conditions initiales x0 ,

x0 et y0 . Il en rsulte que les quations de mouvement s'crivent :
x0
x = x0 cos t + sin t ,

y 0
y= sin t , (8.25)

z = 0, (en supposant > 0).
La trajectoire est alors une ellipse de centre O et d'quation :
( )
2
1 x x0 y + y 2
= 1.
y 0 y0
(8.26)
x0 2
La trajectoire est un cercle si x0 = 0 et y0 = x0 .
Quelle que soit la trajectoire, le mouvement est priodique, de priode :
T = 2 . (8.27)

La constante des aires est :
C = x0 y 0 . (8.28)
8.2 MOUVEMENTS ACCLRATION CENTRALE

JJJJG
G (T ) OM
POUR LESQUELS a ( M , t ) = K
OM 3
Nous tudions dans ce paragraphe les mouvements acclration centrale pour
lesquels le vecteur acclration peut se mettre sous la forme :
JJJJG
G( )
a T ( M , t ) = K OM3 , (8.29)
OM
o K est un nombre rel indpendant du point M.
8.2.1 quations des trajectoires

L'quation des trajectoires s'obtient partir de la relation (8.17) qui s'crit ici :
(8.30)
()
d2 1 + 1 K = 0
d 2 r r C2
Cette quation admet comme solution gnrale :
1 = K + A cos ( ) , (8.31)
0
r C2
JJJJG
G( )
8.2 Mouvements acclration centrale pour lesquels a T ( M , t ) = K OM3 105
OM
o A et 0 sont des constantes positives ou ngatives dtermines par les condi-

tions initiales (conditions une date donne). L'quation prcdente peut tre
rcrite sous la forme :
1 = K 1 + AC 2 cos ( ) . (8.32)
r C 2 K 0

Nous remarquons alors que la forme de cette quation ne change pas, lorsque
nous substituons au couple ( A, 0 ) des constantes, le couple ( A, 0 + ) . Sans
2
restreindre la gnralit de l'tude, il est alors possible de choisir la quantit AC
K
positive. Nous posons :
2
e = AC , avec e 0. (8.33)
K
L'quation de la trajectoire s'crit donc finalement :
1 = K [1 + e cos ( )] . (8.34)
0
r C2
La trajectoire d'quation (8.34) s'obtient partir de la courbe d'quation polaire
1 = K [1 + e cos ] , (8.35)
r C2
en lui faisant subir une rotation de centre O et d'angle 0 .L'quation (8.35) repr-
sente en coordonnes polaires une conique d'excentricit e, de paramtre :
2
p=C , (8.36)
K
JJJG
dont l'un des foyers est le point O et d'axe focal Ox . L'quation (8.34) reprsente
JJG
donc une conique de foyer O, dont l'axe focal fait un angle 0 avec l'axe Ox .
Toutefois la condition r > 0 impose des restrictions suivant le signe de K.
8.2.2 tude des trajectoires
8.2.2.1 Cas o K > 0

Le paramtre de la conique s'crit :
2
p=C , (8.37)
K
et l'quation (8.34) de la trajectoire devient :
p
r= . (8.38)
1 + e cos ( 0 )
asymptote
y y
p p
axe P X axe P X
focal O focal O
0 0
x x
(a) e > 1 (b) e = 1
Y
y
p
A axe focal P X
C O
0
(c) 0 < e < 1 x
FIGURE 8.2. Trajectoires dans le cas o K > 0.
1. Si e > 1 , la trajectoire est la branche d'hyperbole qui tourne sa concavit vers

O (figure 8.2a). Le point P de plus petit rayon vecteur est appel le pricentre :
p
OP = rp = . (8.39)
1+ e
2. Si e = 1 , la trajectoire est une parabole (figure 8.2b). Le pricentre est alors
dfini par :
p
OP = rp = . (8.40)
2
3. Si 0 < e < 1 , la trajectoire est une ellipse (figure 8.2c). Le pricentre est
donn par :
p
OP = rp = . (8.41)
1+ e
Le point A le plus loign de O est appel l'apocentre :
p
OA = rA = . (8.42)
1 e
4. Si e = 0 , la trajectoire est un cercle de centre O.
JJJJG
G( )
OM
asymptote
axe focal P X
O
0
FIGURE 8.3. Trajectoire dans le cas o K < 0.
8.2.2.2 Cas o K < 0

Lorsque K est ngatif, le paramtre de la conique est :
2
p = C , (8.43)
K
et l'quation (8.34) de la trajectoire se met sous la forme :
p
r= . (8.44)
1 + e cos ( 0 )
La condition que r soit positif impose que l'excentricit e soit suprieure 1. La
trajectoire est la branche d'hyperbole (figure 8.3), qui tourne son ct convexe
vers O. Le pricentre est dfini par :
p
OP = rp = . (8.45)
e 1
8.2.3 Intensit de la vitesse en un point de la trajectoire

G G( )
Nous notons v le vecteur vitesse v T ( M , t ) en un point de la trajectoire.
D'aprs l'expression (8.14), nous avons :
()
2
G 2
v 2 = C 2 d 1 + C2 . (8.46)
d r r
Soit en introduisant l'expression (8.34) de 1 :

r
G
v 2 = 2 K + K 2 (e2 1) ,
2
(8.47)
r C
ou
G
(
v2 = 2 K + E ,
r ) (8.48)
en posant :
E = 1 K 2 (e 2 1) .
2
(8.49)
2C
G2
Nous trouvons donc que la quantit v K reste constante au cours du mouve-
2 r
ment, soit :
G
v2 K = E . (8.50)
2 r
Le signe de E ne dpend (8.49) que de l'excentricit de la conique :

si la trajectoire est elliptique, E < 0 ;
si la trajectoire est une parabole, E = 0 ;
si la trajectoire est une hyperbole, E > 0 .
8.2.4 Mouvement elliptique. Lois de Kepler.
8.2.4.1 Caractristiques de la trajectoire elliptique
Dans le cas d'une trajectoire elliptique, l'quation de la trajectoire est donne

par la relation (8.38), avec 0 e 1 . La distance entre le pricentre et l'apocentre
est gale au grand axe 2a de l'ellipse. Soit, d'aprs (8.41) et (8.42) :
p
a= . (8.51)
1 e2
La distance c entre le centre C de l'ellipse (figure 8.2c) et le foyer O, appele
distance focale est :
pe
c = a OP = , (8.52)
1 e2
d'o l'expression de l'excentricit :
e= c. (8.53)
a
Dans le systme d'axes (CXY) de l'ellipse (figure 8.2c), l'quation (8.35) de
l'ellipse s'crit :
1
p = eX + ( X 2 + Y 2 ) 2 , (8.54)
ou en dveloppant :
( X + ae)2 Y 2
+ 2 = 1, (8.55)
a2 b
JJJJG
G( )
OM
avec
b 2 = a 2 (1 e 2 ) . (8.56)
Le paramtre b reprsente le demi-petit axe de l'ellipse.
Enfin, l'expression (8.49) montre que la constante E s'exprime dans le cas d'une
trajectoire elliptique sous la forme :
E= K . (8.57)
2a
Il en rsulte que l'intensit de la vitesse (8.48) s'crit :
G
(
v2 = K 2 1 .
r a ) (8.58)
La vitesse est donc maximale au pricentre (point le plus proche du foyer) et

minimale l'apocentre (point le plus loign).
8.2.4.2 Priode de rvolution
La vitesse arolaire tant constante, le mouvement du point M sur la trajectoire

elliptique est priodique de priode T, gale la dure mise pour parcourir une
fois la trajectoire. Soit, d'aprs l'expression (8.12) :
ab = 1 C T . (8.59)
2
En tenant compte des relations (8.37), (8.51) et (8.56), la priode de rvolution
s'crit :
T = 2 a3/2 . (8.60)
K
8.2.4.3 Lois de Kepler
Les lois de Kepler regroupent certains des rsultats tablis dans ce chapitre et
peuvent tre nonces de la manire qui suit .
Si dans un repre, un point M a une acclration centrale de centre O fixe dans
ce repre et si la trajectoire de M n'a pas de branches infinies, il en rsulte que :
1. La trajectoire du point M est une ellipse dont un des foyers est le point O.
2. La vitesse arolaire de M relativement au point O est constante.
3. Le carr du temps de rvolution est proportionnel au cube du grand axe de
l'ellipse.
Ces lois ont t tablies sous des formes quivalentes par Kepler, partir des
observations faites sur le mouvement des plantes.
COMMENTAIRES
Une application particulirement importante des mouvements accl-
ration centrale est celle des mouvements des plantes et de la Terre. Ces
mouvements dont les trajectoires sont des ellipses sont rgies par les lois de
Kepler introduites dans ce chapitre. Le lecteur s'intressera donc plus
particulirement aux rsultats tablis au paragraphe 8.2.4. Ces rsultats
seront utiliss au chapitre 19.
CHAPITRE 9
Cinmatique du Solide
9.1 GNRALITS
9.1.1 Notion de solide indformable

La mcanique des solides a pour objet l'tude des mouvements des corps, tels
que la distance entre deux points quelconques soit indpendante de la variable
temps ou tout au moins varie trs peu en fonction du temps. De tels corps sont
appels des solides indformables ou solides rigides, ou plus simplement solides.
La mcanique des solides permet de dcrire le comportement global des solides.
L'analyse des dformations des solides ncessite ensuite de faire appel des
thories qui prennent en compte la dformabilit des corps (rsistance des
matriaux, mcanique des milieux continus, etc.).
Un solide sera donc dcrit comme un ensemble de points constituant un espace
gomtrique (chapitre 2) et tel que la distance entre deux points quelconques (P et
Q par exemple) du solide soit indpendante du temps :
JJJJJJJJJG
d ( P (t ), Q(t )) = P (t )Q (t ) = cte . (9.1)
9.1.2 Reprage d'un solide

Connatre le mouvement d'un solide par rapport un repre, c'est connatre le
mouvement (position et vecteurs cinmatiques tout instant) de chaque point du
solide. Ce problme constitue l'objet de la cinmatique du solide.
Pour rsoudre ce problme, il est d'abord ncessaire d'exprimer de quelle
manire il est possible de dcrire chaque instant la situation du solide considr.
Pour situer un solide (S) par rapport un repre (T) donn (figure 9.1), il est
ncessaire de connatre dans le cas gnral :
la position, par rapport au repre (T), d'un point particulier du solide (S),
l'orientation du solide (S) par rapport au repre (T).
112 Chapitre 9 Cinmatique du solide
zS
P yS
z
G G
kS jS
OS M
(S ) G
iS
G
k
G
j y xS
G O
i
(T )
x
FIGURE 9.1. Reprage de la situation d'un solide (S) par rapport un repre (T).
Pour ce faire (figure 9.1), nous lions d'abord au repre (T) un tridre
G G G
(Oxyz ) = (O / i , j , k ) .
1. Nous choisissons ensuite un point particulier OS du solide. La position du
JJJJJG
point OS chaque instant est donne par le vecteur position OOS qui s'exprimera
soit en fonction des coordonnes cartsiennes du point OS dans le tridre (Oxyz),
soit en fonction de ses coordonnes cylindriques ou d'autres coordonnes. Les
coordonnes du point OS dpendant du temps sont appeles paramtres de
translation ou degrs de libert en translation du solide. Le choix de OS n'est pas
arbitraire. Il est ncessaire de choisir le point ou l'un des points ayant le plus petit
nombre ( 3 ) de coordonnes dpendant du temps.
G G G
2. Enfin, nous associons au solide (S) un tridre (OS / iS , jS , k S ) . L'orientation
est alors dtermine par la connaissance de la matrice de changement de base
G G G G G G
permettant d'exprimer (iS , jS , k S ) en fonction de (i , j , k ) .Les paramtres ( 3 )
ncessaires pour exprimer cette matrice et dpendant du temps, sont appels les
paramtres de rotation ou degrs de libert en rotation. Par exemple, la matrice
de changement de base s'exprime (paragraphe 2.5.3) en fonction des angles
d'Euler. Les angles dpendant du temps seront les paramtres de rotation.
L'orientation du solide (S) ne dpend pas du choix du point OS.
L'ensemble des paramtres de translation et de rotation constituent les
paramtres de situation ou degrs de libert du solide (S) dans le repre (T). Si le
nombre de ces paramtres est gal 6 (3 en translation et 3 en rotation), on dit que
le solide est libre dans le repre (T). Si ce nombre est infrieur 6, certains des
paramtres de situation sont "bloqus" (ces paramtres ne peuvent plus varier au
cours du temps). On dit alors que dans le repre (T), le solide est li ou soumis
des liaisons.
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinmatiques de deux points 113
9.2 RELATIONS ENTRE LES TRAJECTOIRES ET LES

VECTEURS CINMATIQUES DE DEUX POINTS LIS
UN SOLIDE
Nous noterons x, y, z, les coordonnes cartsiennes d'un point par rapport un

tridre (Oxyz ) li au repre (T) et xS, yS, zS, les coordonnes de ce point par
rapport au tridre (OxS yS zS ) li au solide (S). Nous appellerons P et M (figure
9.1) deux points fixes quelconques du solide (S).
9.2.1 Relation entre les trajectoires
Le problme rsoudre est le suivant. Nous connaissons la trajectoire dans le

repre (T) du point P du solide (S). Cette trajectoire est par exemple dtermine
par la connaissance des coordonnes cartsiennes, rapportes au repre (T), du
point P en fonction du temps : x(P, t), y(P, t), z(P, t). La position du point P dans
le solide (S) est connue par les donnes de ses coordonnes cartsiennes rap-
portes au tridre (OxS yS zS ) : xS ( P), yS ( P), zS ( P ). Nous recherchons la trajec-
toire du point M, dont la position dans le solide (S) est dfinie par ses coordonnes
cartsiennes rapportes (OxS yS zS ) : xS ( M ), yS ( M ), zS ( M ). Les points P et
M tant fixes dans le solide (S), leurs coordonnes rapportes (OxS yS zS ) sont
indpendantes du temps.
Pour connatre la trajectoire du point M dans le repre (T), il faut exprimer, par
exemple, les coordonnes cartsiennes : x(M, t), y(M, t), z(M, t) du point M,
rapportes
JJJJG tridre (Oxyz).
au G Ces
G G coordonnes sont les composantes du vecteur
position OM dans la base (i , j , k ) . Ce vecteur s'crit :
JJJJG JJJG JJJJG
OM = OP + PM , (9.2)
avec
JJJJG G G G
PM = [ xS ( M ) xS ( P )] iS + [ yS ( M ) yS ( P )] jS + [ zS ( M ) zS ( P )] k S . (9.3)
JJJJG
L'exploitation de la relation (9.2) ncessite d'exprimer le vecteur PM dans la base
G G G
(i , j , k ) , en introduisant la matrice A(t) de changement de base qui exprime la
G G G G G G
base (iS , jS , k S ) en fonction de la base (i , j , k ) :
G G
iS i
G G
GjS = A(t ) Gj . (9.4)
k S k
La relation (9.2) conduit alors, compte tenu de (1.69) :

x( M , t ) x( P, t ) xS ( M ) xS ( P)
y ( M , t ) = y ( P, t ) + A t (t ) y ( M ) y ( P ) . (9.5)
S S
z ( M , t ) z ( P, t ) zS ( M ) zS ( P)
trajectoire de M trajectoire de P matrice transpose de coordonnes de

dans le repre (T) dans le repre (T) changement de base M et P dans (S)
Cette relation est identique la relation (2.51) de changement de repre.
9.2.2 Relation entre les vecteurs vitesses

Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre (T) est :
(T ) JJJJG
G( )
v T ( M , t ) = d OM . (9.6)
dt
Le vecteur vitesse du point P par rapport au repre (T) s'crit de mme :
(T ) JJJG
G( )
v T ( P, t ) = d OP . (9.7)
dt
JJJJG
En introduisant l'expression (9.2) de OM dans l'expression (9.6) du vecteur
vitesse, nous obtenons :
(T ) JJJG (T ) JJJJG (T ) JJJJG
G( ) G( )
v T ( M , t ) = d OP + d PM = v T ( P, t ) + d PM . (9.8)
dt dt dt
D'aprs l'expression (9.3), nous avons :
d T JJJJ G
( ) (T ) G (T ) G
PM = [ xS ( M ) xS ( P)] d iS + [ yS ( M ) yS ( P)] d j
dt dt dt S
(T ) G
(9.9)
+ [ zS ( M ) zS ( P)] d k .
dt S
Les expressions (3.42) et (3.44) obtenues au chapitre 3, montrent qu'il est possible
d'crire les drives des vecteurs de base sous les formes :
d T kG = G (T ) kG .
( ) ( ) ( )
d T iG = G (T ) iG , d T Gj = G (T ) Gj ,
dt S S S
dt S S S
dt S S S
En reportant ces expressions dans (9.9), nous obtenons :

d T JJJJ
G G ( ) JJJJG
( )
PM = ST PM . (9.10)
dt
D'o la relation entre les vecteurs vitesses :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM . (9.11)
G( )
Le vecteur ST est appel le vecteur rotation instantan relatif au mouvement
du solide (S) par rapport au repre (T).

yS
y4
zS

y3
G
G jS G
k j4 G
G j3
kS G
G O j y
i G G
i3 iS
xS

x x3
FIGURE 9.2. Orientation d'un solide dfinie par les angles d'Euler.
9.2.3 Expression du vecteur rotation instantan

Dans le cas o l'orientation du solide (S) par rapport au repre (T) est dfinie
chaque instant par les angles d'Euler (paragraphe 2.5.3), l'expression du vecteur
rotation instantan est dduite de l'expression (3.43). Soit :
G( ) G G G
ST = k + i3 + k S , (9.12)
o , et sont les trois angles d'Euler qui dfinissent dans le cas gnral
l'orientation du solide (S) par rapport au repre (T) (figure 9.2). Les angles d'Euler
sont les angles des trois rotations successives (paragraphe 2.5.3) qui permettent de
G G G G G G
passer du tridre (OS / i , j , k ) au tridre (OS / iS , jS , k S ) :
G
une rotation d'angle autour de la direction k :
G G G
i3 = i cos + j sin ,
G G G
j3 =Gi sin + j cos , (9.13)
k,

G
une rotation d'angle autour de la direction i3 :
G
i3 ,
G G G
Gj4 = j3 cos + k Gsin , (9.14)
S 3
G
une rotation d'angle autour de la direction k S :
G G G
iS = i3 cos + j4 sin ,
G G G
jS =Gi3 sin + j4 cos , (9.15)
k ,
S
G( )
Les composantes (9.12) du vecteur rotation ST correspondent donc aux trois
rotations.
G G G
L'expression du vecteur rotation dans la base (i , j , k ) s'obtient partir de
G G
(9.12) en exprimant les vecteurs i3 et k S . Soit d'aprs (9.13) et (9.14) :
G G G
G G G G
k S = ( i sin + j cos ) sin + k cos .
D'o l'expression du vecteur rotation :
G( ) G G G
ST = ( cos + sin sin ) i + ( sin cos sin ) j + ( + cos ) k .
(9.16)
De la mme manire, il est possible d'exprimer le vecteur rotation dans la base
G G G
(iS , jS , kS ) . Nous obtenons :
G( G G G
ST = ( cos + sin sin ) iS + ( cos sin sin ) jS + ( + cos ) kS .
)
(9.17)
9.2.4 Torseur cinmatique

Comparons la relation (9.11) des vecteurs vitesses des points M et P :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM ,
avec la relation exprimant les moments d'un torseur aux points M et P :
JJG JJG JG JJJJG
MM {T } = MP{T } + R {T } PM .
Nous observons qu'il y a identit de structure de ces relations. Cette identit
montre qu'il est ainsi possible de considrer :
Le vecteur vitesse en un point M comme tant le moment du point M d'un
torseur, que nous noterons {V ST } , dont la rsultante est le vecteur rotation
( )
G( )
instantan ST relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repre (T).
Le torseur {V ST } ainsi introduit est appel le torseur cinmatique ou torseur

( )
distributeur des vitesses, relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repre
(T). Ses lments de rduction en un point M sont :
JG (T ) G( )
R {V S } = ST , vecteur rotation instantan ; (9.18)
JJG G( )
MM {V S(T )} = v T ( M , t ) , vecteur vitesse du point M de (S). (9.19)
La relation entre les vecteurs vitesses est alors obtenue en sens inverse partir de
la relation des moments d'un torseur :
JJG JJG JG JJJJG
MM {V S(T )} = MP{V S(T )} + R {V S(T )} PM , (9.20)
ou en tenant compte de (9.18) et (9.19) :

G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM , (9.21)
qui est la relation initiale (9.11). Les deux formalismes, l'un de nature mathma-
tique et l'autre de nature mcanique, ne devront pas tre mlangs au sein d'une
mme relation.
Si les lments de rduction du torseur cinmatique sont exprims au point
particulier OS choisi pour dfinir les paramtres de situation du solide (paragraphe
9.1.2), sa rsultante (vecteur rotation) ne dpend que des paramtres de rotation et
son moment (vecteur vitesse du point OS) ne dpend que des paramtres de
translation. Il y a dcouplage entre les paramtres de translation et de rotation. En
outre, le torseur cinmatique caractrise entirement le mouvement du solide (S)
par rapport au repre (T), en ce qui concerne les vecteurs vitesses, d'o son
intrt.
9.2.5 Relation entre les vecteurs acclrations

La relation entre les vecteurs acclrations s'obtient en drivant l'expression
(9.11). Soit :
(T )
G( ) G( )
a T (M , t ) = d v T (M , t )
dt
(9.22)
(T )
G( ) (T )
G ( ) JJJJG G ( ) (T ) JJJJG
= d v T ( P, t ) + d ST PM + ST d PM .
dt dt dt
Le premier terme est le vecteur acclration du point P. Le troisime terme s'ex-
prime en utilisant la relation (9.10). D'autre part, il est possible de montrer que :
( ) ( )
d T G (T ) = d S G (T ) , vecteur que nous noterons G (T ) . (9.23)
dt S dt S S
Le vecteur rotation a donc mme drive dans (T) et dans (S). Finalement,
l'expression (9.22) conduit la relation entre les vecteurs acclrations :
G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
a T ( M , t ) = a T ( P, t ) + ST PM + ST (ST PM ) .
G( ) G( )
(9.24)
z1
y1
z G
k1 G
j1
(S1 )
O1
G
i1 z2
x1 (S2 )
G G
k k2 M
G G G
j y i2 j2
G O O2
i x2 y2
(T )
x
FIGURE 9.3. Composition des mouvements.
9.3 GNRALISATION DE LA COMPOSITION DES

MOUVEMENTS
9.3.1 Composition des torseurs cinmatiques
9.3.1.1 Problme
Nous considrons le cas de deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport
au repre (T), et en mouvement l'un par rapport l'autre (figure 9.3).
Le mouvement du solide (S1) par rapport au repre (T) est caractris par son
{ }
( )
torseur cinmatique VS T d'lments de rduction au point O1 du solide (S1) :
1
JG (T )

{ }
R VS
1
G( )
= ST , vecteur rotation relatif au mouvement du
1
solide ( S1 ) par rapport au repre (T ) ;
JJG (9.25)
{ }
(T ) G (T )
MO1 VS1 = v (O1, t ), vecteur vitesse par rapport T ( )
du point O1 du solide ( S1 ) .
Le mouvement du solide (S2) par rapport au repre (T) est caractris par son
{ }
( )
torseur cinmatique VS T d'lments de rduction au point O2 du solide (S2) :
2
JG (T )

{ }
R VS
2
G( )
= ST , vecteur rotation relatif au mouvement du
2
solide ( S2 ) par rapport au repre (T ) ;
JJG (9.26)
{ }
(T ) G (T )
MO2 VS2 = v (O2, t ), vecteur vitesse par rapport (T )
9.3 Gnralisation de la composition des mouvements 119
Enfin, le mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) est caractris par
son torseur cinmatique {VS(S )}
2
1 d'lments de rduction au point O2 du solide
(S2) :
JG
{ } G
R VS( S1) = S( S1) , vecteur rotation relatif au mouvement du
2 2
solide ( S2 ) par rapport au repre ( S1 ) ;
JJG (9.27)
{ (S )
} G (S )
MO2 VS2 1 = v 1 (O2, t ), vecteur vitesse par rapport (T )
9.3.1.2 Relation entre les vecteurs moments

Le vecteur vitesse par rapport au repre (T) du point O2 du solide (S2) s'crit :
(T ) JJJG (T ) JJJG JJJJG (T ) JJJJG
G( ) G( )
v T ( O2, t ) = d OO2 = d (OO1 + O1O2 ) = v T ( O1, t ) + d O1O2 . (9.28)
dt dt dt
Si nous introduisons les coordonnes x1(O2, t), y1(O2, t) et z1(O2, t) du point O2
par rapport un tridre li (S1) , nous avons :
JJJJG G G G
O1O2 = x1 (O2, t ) i1 + y1 (O2, t ) j1 + z1 (O2, t ) k1 . (9.29)
D'o
d T JJJJG
( ) G G G
O1O2 = x1 (O2, t ) i1 + y1 (O2, t ) j1 + z1 (O2, t ) k1
dt
( )G ( )G ( )G
d T i1 d T j1 d T k1
+ x1 (O2, t ) + y1 (O2, t ) + z1 (O2, t ) ,
dt dt dt
ou par analogie avec (9.9) et (9.10)
d T JJJJG G ( ) JJJJG
( )
G
O1O2 = v ( S1)( O2, t ) + ST O1O2 . (9.30)
dt 1
Soit en reportant dans la relation (9.28) :

G( ) G G( ) G ( ) JJJJG
v T ( O2, t ) = v ( S1)( O2, t ) + v T ( O1, t ) + ST O1O2 . (9.31)
1
Or, nous avons la relation :

G ( ) JJJJG JJG
G( ) ( )
v T ( O1, t ) + ST O1O2 = MO2 VS T .
1
{ } 1
(9.32)
La relation (9.31), en tenant compte de (9.26), (9.27) et (9.32), s'crit donc finale-
ment sous la forme :
JJG JJG JJG
( )
{ }2
{
MO2 VS T = MO2 VS( S1) + MO2 VS T .
2
}( )
{ } 1
(9.33)
9.3.1.3 Relation entre les rsultantes

Considrons un point M du solide (S2) (figure 9.3). Nous pouvons crire :
JJG G ( ) JJJJJG
G( )
v T ( M , t ) = MM {V } = vG
S2
(T ) (T )
( O2, t ) + ST O2 M ,
2
(9.34)
et
JJG JJJJJG
G
v ( S1)( M , t ) = MM {V ( )} = vG(
S2
S1 S1) G
( O2, t ) + S( S1) O2 M .
2
(9.35)
Par ailleurs, en appliquant la relation (9.31) au point M du solide (S2) (au lieu du
point O2), nous obtenons :
G( ) G G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v ( S1)( M , t ) + v T ( O1, t ) + ST O2 M . (9.36)
1
La combinaison des expressions (9.36) et (9.31) donne :

G( ) G( ) G G G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) v T ( O2, t ) = v ( S1)( M , t ) v ( S1)( O2, t ) + ST O2 M , (9.37)
1
ou en tenant compte des relations (9.34) et (9.35) :

G ( ) JJJJJG G JJJJJG G ( ) JJJJJG
ST O2 M = S( S1) O2 M + ST O2 M .
2 2 1
Nous en dduisons la relation entre les vecteurs rotations :

G( ) G G( )
ST = S( S1) + ST . (9.38)
2 2 1
9.3.1.4 Relation entre les torseurs cinmatiques

Des relations entre les rsultantes (9.38) et moments (9.33) des torseurs
cinmatiques, nous dduisons la relation de composition des mouvements :
{VS T } = {VS(S )} + {VS T } .

( )
2 2
1 ( )
1
(9.39)
mouvement de (S2) mouvement de (S2) mouvement de(S1)

par rapport (T) par rapport (S1) par rapport (T)
La relation prcdente exprime la combinaison des mouvements. Cette relation

s'tend un nombre quelconque de solides :
{VS T } = {VS(S )} + . . . + {VS(S )} + {VS T } .

( )
n n
n 1
2
1 ( )
1
(9.40)
9.3.2 Mouvements inverses

Le mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S2) est appel le
mouvement inverse du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1).
En identifiant le solide (S2) au repre (T), la relation (9.39) s'crit :
{VS(S )} + {VS( S )} = {VS( S )} = {0} .

2
1
1
2
2
2 (9.41)
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 121
D'o la relation entre les mouvements inverses :

{VS(S )} = {VS( S )} .
2
1
1
2 (9.42)
En particulier, il rsulte que :
G G
S( S1) = S( S2). (9.43)
2 1
Les vecteurs rotations instantans de deux mouvements inverses sont opposs.
9.4 EXEMPLES DE MOUVEMENTS D'UN SOLIDE
9.4.1 Mouvement de rotation autour d'un axe

9.4.1.1 Dfinition et paramtres de situation
Le mouvement d'un solide (S) dans un repre (T) est un mouvement de rotation
autour d'un axe, si et seulement si deux points A et B, distincts, du solide (S)
restent fixes dans (T) au cours du mouvement (figure 9.4a).
Les exemples de mouvements de rotation sont multiples : rotor, roue, treuil,
pendule, etc.
Du fait de l'invariance des distances, tous les points du solide appartenant la
droite AB restent galement fixes. La droite AB = ( ) est l'axe de rotation du
mouvement.
Pour situer le solide (S) par rapport au JJGrepre (T), nous associons d'abord le
tridre (Oxyz) au repre (T) tel que l'axe Oz soit confondu avec l'axe () de rota-
tion (figure 9.4b), puis nous recherchons les paramtres de situation.
1. Nous choisissons un point particulier du solide (S) : un point de l'axe de
rotation, par exemple le point O. Ce point tant fixe, le mouvement n'a aucun
paramtre de translation.
2. Nous associons
JJG au solide (S) un tridre : (OxS yS z ) , de mme origine et de
mme axe Oz que le tridre (Oxyz ) . L'orientation
JJG de ce tridre est caractrise
par l'angle de rotation autour de l'axe Oz :
G G G G
(t ) = (i , iS ) = ( j , jS ) . (9.44)
Le mouvement est finalement caractris par un paramtre de rotation . Le
changement de bases entre les deux tridres s'crit :
G G G
iS = i cos + j sin ,
G G G
jS =Gi sin + j cos , (9.45)
k.

Nous avons :
G G G G
iS = u ( ), jS = u ( + ), (9.46)
2
( )
A zS M
yS
G yS
k Gj
S
G
j
B GO G
(S ) i iS
xS (S )
( ) xS
x (T )
(a) (b)
FIGURE 9.4. Mouvement de rotation autour d'un axe.
et
( )G ( )G
d T iS G d T jS G
= jS , = iS , (9.47)
dt dt
9.4.1.2 Torseur cinmatique
Le torseur cinmatique {V ST } relatif au mouvement de rotation du solide (S)

( )
par rapport (T) est dfini par ses lments de rduction au point O :
JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = k , (9.48)
JJG G( ) G
MO {V ST } = v T (O, t ) = 0 .
( )
(9.49)
9.4.1.3 Vecteurs cinmatiques d'un point quelconque

Soit un point M du solide (S) (figure 9.4). Sa position dans (S) est dtermine
par les donnes de ses coordonnes cartsiennes xS, yS, zS, par rapport au tridre
(OxS yS z ) :
JJJJG G G G
OM = xS iS + yS jS + zS k . (9.50)
Le vecteur vitesse du point M peut se dterminer :
soit en drivant directement et utilisant les relations (9.47) :
(T ) JJJJG G G
G( )
v T ( M , t ) = d OM = xS jS yS iS , (9.51)
dt
soit en utilisant la relation (9.21) :

G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( O, t ) + ST OM
G G G G (9.52)
= k ( xS iS + yS jS + zS k ) .
D'o :
G( ) G G
v T ( M , t ) = xS jS yS iS .
G G G
Le vecteur vitesse peut ensuite tre exprim dans la base (i , j , k ) en utilisant le
changement de base (9.45). Soit :
G( ) G G
v T ( M , t ) = ( xS sin + yS cos ) i + ( xS cos yS sin ) j . (9.53)
Le vecteur acclration peut ensuite tre obtenu de diverses manires.

1. partir de la relation (9.24) qui s'crit :
a T ( M , t ) = a T (O, t ) + ST OM + ST (ST OM ) ,
G( ) G( )
avec
G( ) G
a T (O, t ) = 0,
G ( ) JJJJG G G G G G G
ST OM = k ( xS iS + yS jS + zS k ) = xS jS yS iS ,
G ( ) JJJJG G G G G G
ST (ST OM ) = k ( xS jS yS iS ) = xS 2 iS yS 2 jS
G( )
D'o
G G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) iS + ( xS yS 2 ) jS .
G( )
(9.54)
2. En drivant l'expression (9.51) de la vitesse :

(T ) G G G G
G( ) G( )
a T ( M , t ) = d v T ( M , t ) = xS jS xS 2 iS yS iS yS 2 jS . (9.55)
dt
Nous retrouvons bien la relation (9.54). Le vecteur acclration peut ensuite tre
G G G
obtenu partir de (9.45) dans la base (i , j , k ) :
G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) cos + ( xS yS 2 ) sin i
G( )
G (9.56)
+ ( yS + xS ) sin + ( xS yS ) cos j .
2 2
G( )
3. Enfin a T ( M , t ) peut tre obtenu en drivant directement l'expression (9.53) :
G( ) G
a T ( M , t ) = ( xS sin + yS cos ) + ( xS cos yS sin ) 2 i
G
+ ( xS cos yS sin ) ( xS sin + yS cos ) 2 j .
Nous retrouvons la relation (9.56).

9.4.2 Mouvement de translation d'un solide

Un solide (S) a un mouvement de translation dans le repre (T) si le solide (S) a
une orientation invariable au cours du temps par rapport au repre (T).
G G G
Il est quivalent de dire que la base (iS , jS , k S ) lie au solide (S) est ind-
pendante du temps. Il est alors possible de choisir les tridres lis (S) et (T) de
manire que leurs axes restent parallles (figure 9.5) au cours du mouvement du
solide (S) :
G G G G G G
iS = i , jS = j , kS = k . (9.57)
Pour situer le solide (S) par rapport au repre (T), il faut donc et il suffit de se
donner la position d'un point OS du solide (S), soit 3 paramtres. Le mouvement
de translation est un mouvement 3 degrs de libert en translation.
Note. Nous noterons de manire similaire des axes de mme direction. Ainsi les
tridres lis respectivement (T) et (S) sont nots ici (Oxyz) et (OSxyz). Ils
diffrent simplement par leurs origines.
La position par rapport au repre (T) de tout point M du solide (S) est donne
par le vecteur position :
JJJJG JJJG JJJJJG
OM = OOS + OS M , (9.58)
JJJJJG
o OS M est un vecteur invariable lors du mouvement du solide (S) par rapport au
repre (T). Il en rsulte que la trajectoire du point
JJJJJGM dans le repre (T) se dduit
de celle de OS, par la translation de vecteur OS M : les trajectoires de tous les
z
z
M
G
k
G
j
G y
i OS
(S )
G
k
G x
j
G y
i O
(T )
FIGURE 9.5. Mouvement de translation.

points de (S) sont des courbes superposables. Si la trajectoire du point OS est une
droite, on dit que le solide (S) a un mouvement de translation rectiligne (le
nombre de paramtres de translation est rduit 1). Si sa trajectoire est une
courbe, le mouvement du solide (S) est un mouvement de translation curviligne
2 ou 3 paramtres de translation, suivant que la courbe est plane ou non.
Les exemples de mouvement de translation sont nombreux : coulisseaux (tau-
limeur, raboteuse, etc.), tables de machines-outils (fraiseuse, etc.), pistons, ascen-
seurs, bielles d'accouplement, etc.
Les lments de rduction du torseur cinmatique {V ST } s'crivent au point OS :

( )
JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = 0 , (9.59)
JJG G( )
MOS {V ST } = v T (OS , t ) .
( )
(9.60)
L'expression du vecteur vitesse du point OS dpend du mouvement de translation
considr.
Le mouvement de translation est caractris par un vecteur rotation nul et par
consquent par un torseur cinmatique qui est un torseur couple.

Le torseur cinmatique tant un torseur couple, son moment est le mme en
tous les points M du solide (S). Il en rsulte que :
G( ) G( )
v T ( M , t ) = v T (OS , t ), M ( S ). (9.61)
Il en est de mme du vecteur acclration :
G( ) G( )
a T ( M , t ) = a T (OS , t ), M ( S ). (9.62)
Dans un mouvement de translation tous les points du solide ont mmes vecteurs
cinmatiques.
9.4.3 Mouvement d'un solide soumis une liaison verrou

Lors de son mouvement, un solide (S) est soumis une liaison verrou par
rapport un repre (T), si et seulement si une droite lie au solide (S) reste en
concidence gomtrique avec une droite lie au repre (T).
La droite () lie au repre (T) s'appelle l'axe du verrou. Pour dfinir les
paramtres de situation, nous lions le tridre (Oxyz) au repre (T) de manire que
zS M
yS
G
k Gj yS
S
G y
OS
j
G G
i iS
xS (S )
xS
x
O y
( )
(T )
x
FIGURE 9.6. Solide (S) en liaison verrou d'axe ().
JJG
l'axe Oz concide avec l'axe du verrou (figure 9.6). Puis les paramtres de
situation sont dfinis comme suit.
1. Comme point particulier du solide (S), nous choisissons un point OS de l'axe
du verrou. Les coordonnes de OS par rapport au tridre sont :
OS (0, 0, z ) . (9.63)
Le mouvement possde donc 1 paramtre de translation : z.
2. Comme tridre li au solide (S), nous choisissons le tridre (OS xS yS z ) ,
ayant donc l'axe de z commun avec le tridre (Oxyz ) . L'orientation
JJG de ce tridre
est caractrise par l'angle de rotation autour de l'axe Oz :
G G G G
(t ) = (i , iS ) = ( j , jS ) . (9.64)
Le mouvement possde donc 1 paramtre de rotation : . Le changement de base
entre les deux tridres s'crit :
G G G
G G G
k.

Finalement le mouvement du solide (S) par rapport au repre (T) possde 2
paramtres de situation : z, .
Le torseur cinmatique {V ST } relatif au mouvement du solide (S) par rapport

( )
au repre (T) a pour lments de rduction au point O :

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = k , (9.66)
JJG G( ) G
MOS {V ST } = v T (OS , t ) = z k .
( )
(9.67)

En comparant le torseur cinmatique d'un mouvement d'un solide liaison
verrou celui d'un mouvement de rotation par rapport un axe (relations (9.48) et
(9.49)), nous observons que ces relations diffrent par le moment au point OS. Il
rsulte de l'expression du moment en un point M quelconque :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v T ( OS , t ) + ST OS M ,
que les vecteurs cinmatiques du mouvement liaison verrou se dduisent des
relations obtenues dans le cas de la rotation autour d'un axe, en ajoutant les termes
de translation respectifs :
G( ) G G( ) G
v T (OS , t ) = z k , a T (OS , t ) =
zk . (9.68)
D'o les expressions des vecteurs cinmatiques :
G( ) G G G
v T ( M , t ) = yS iS + xS jS + z k , (9.69)
G( ) G G G
v T ( M , t ) = ( xS sin + yS cos ) i + ( xS cos yS sin ) j + z k , (9.70)
G G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) iS + ( xS yS 2 ) jS +
G( )
zk , (9.71)
G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) cos + ( xS yS 2 ) sin i
G( )
G G (9.72)
+ ( yS + xS 2 ) sin + ( xS yS 2 ) cos j +
z k.
9.4.4 Mouvement de rotation autour d'un point

Le mouvement d'un solide (S) par rapport un repre (T) est un mouvement
de rotation autour d'un point, si et seulement si, un point A du solide (S) reste fixe
dans le repre (T) au cours du mouvement.
Les tridres lis (S) et (T) sont choisis de manire que leurs origines O et
OS soient confondues avec le point A (figure 9.7). Pour situer le solide (S) par
rapport au repre (T), il faut et il suffit de dterminer l'orientation de (S), dfinie
zS
zS M y yS
S
y
A
(T )
(S ) xS
xS
FIGURE 9.7. Solide (S) en rotation autour du point A.
par les trois angles d'Euler : , et en fonction du temps. Un mouvement de

rotation autour d'un point est donc un mouvement 3 degrs de libert en
rotation. Un point quelconque de M du solide (S) a sa trajectoire situe sur une
sphre de centre A.
Comme exemples de mouvements de rotation autour d'un point, nous pouvons
citer : attelage de caravane, gyroscope, joint de cardan, etc.

Au point A fixe, les lments de rduction du torseur cinmatique s'crivent :
JG (T ) G( ) G G G
R {V S } = ST = k + i3 + kS , (9.73)
JJG G( ) G
M A {V ST } = v T ( A, t ) = 0 .
( )
(9.74)
Les angles d'Euler sont dfinis sur la figure 9.2.
Il rsulte de (9.73) et (9.74) que le torseur est un glisseur. Il possde un axe de
moment nul : en tous les points de cet axe, un instant donn, les vecteurs
vitesses sont nuls. Cet axe est appel axe de rotation instantan. Il passe par le
G( )
point A et a pour vecteur directeur ST .

Les vecteurs cinmatiques du point A tant nuls, les expressions (9.21) et 9.22)
conduisent :
G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = ST AM , (9.75)
G ( ) JJJJG JJJJG
a T ( M , t ) = ST AM + ST (ST AM ) .
G( ) ( ) ( )
(9.76)
JJJJG
Le vecteur AM est un vecteur indpendant du temps dans le tridre ( AxS yS zS ) :
JJJJG G G G
AM = xS iS + yS jS + xS kS , (9.77)
o xS, yS et zS sont les coordonnes cartsiennes du point M dans le tridre
( AxS yS zS ) . Les produits vectoriels s'explicitent donc simplement en exprimant
G( ) G G G
ST dans la base (iS , jS , kS ) . Soit :
G( ) G G G
ST = 1 iS + 2 jS + 3 kS , (9.78)
avec, d'aprs (9.17) :
1 = cos + sin sin ,

2 = cos sin sin , (9.79)
= + cos .
3
D'o
G( ) G G G
v T ( M , t ) = ( zS 2 yS 3 ) iS + ( xS 3 zS 1 ) jS + ( yS 1 xS 2 ) kS . (9.80)
G( ) G( )
La dtermination de a T ( M , t ) ncessite d'expliciter ST . Soit :
G( ) G G G
ST = 1 iS + 2 jS + 3 kS , (9.81)
avec
1 = cos sin + sin sin + cos sin + sin cos ,
cos cos sin cos , (9.82)
2 = cos sin sin sin +
= + cos sin .
3
Il en rsulte que le vecteur acclration s'crit sous la forme :
G
a T ( M , t ) = xS (2 2 + 32 ) + yS (12 3 ) + zS (12 + 2 ) iS
G( )
G
+ yS (32 + 12 ) + zS (23 1 ) + xS (12 + 3 ) jS (9.83)
G
+ zS (12 + 2 2 ) + xS (13 2 ) + yS (23 + 1 ) kS .
9.4.5 Mouvements plan sur plan

Le mouvement d'un solide (S) par rapport un repre (T) est un mouvement
plan sur plan, si et seulement si, un plan (PS) li au solide (S) reste en concidence
avec un plan (P) li au repre (T).
Il est alors toujours possible (figure 9.8) de choisir les tridres lis (S) et
(T), de manire queJJG JJJJ(GOxS yS ) soit le plan (PS) et que
le plan G le plan (Oxy ) soit le
plan (P). Les axes Oz et OS z ont alors mme direction k .
La situation du solide (S) est dtermine par :

la position du point OS dans le plan (P) dfinie par ses coordonnes x et y :
JJJG G G
OO S = x i + y j , (9.84)
l'orientation du tridre (OS xS yS z ) par rapport au tridre (OS xyz ) dfinie
G
par l'angle de rotation autour de la direction k :
G G G G
(i , iS ) = ( j , jS ) = . (9.85)
Le changement de base entre les deux tridres s'crit :
G G G
G G G
k.

Le mouvement plan sur plan est un mouvement 3 degrs de libert : x, y, , (2
degrs de libert en translation et 1 degr en rotation).
Comme exemples de mouvement plan sur plan, nous citons :
Solide glissant sur un plan (figure 9.9a) : le plan de contact (PS) du solide se
dplace sur le plan (P).
Roulement d'un cylindre sur un plan (figure 9.9b), dans le cas o l'axe du
cylindre () reste parallle lui-mme : une section droite quelconque (PS) se
dplace sur le plan (P).
Systmes articuls symtrie plane : systme bielle-manivelle (figure 9.9c),
cames (figure 9.9d). Ces systmes permettent de transformer un mouvement de
rotation en un mouvement rectiligne alternatif.
z
z
(S )
zS M
(T )
y yS
O G
k Gj yS
S
G (PS ) y
OS
j
G G
(P ) i iS
x xS
xS
FIGURE 9.8. Mouvement plan sur plan.

(P)
(PS)
(PS)
(P)
(a) (b)
bielle
piston
(c) (d)
FIGURE 9.9. Exemples de mouvement plan sur plan.
9.4.5.2 Trajectoires d'un point quelconque

Si M est un point quelconque du solide (S) et H sa projection orthogonale dans
le plan (OS xS yS ) (figure 9.8), la position de M par rapport au repre (T) est don-
ne par :
JJJJG JJJG JJJJG JJJG G
OM = OH + HM = OH + zS k , (9.87)
o zS, la cote de M, est indpendante du temps. D'o le rsultat :
La trajectoire du point M de cote zS se dduit de la trajectoire du point H,
G
projection de M sur le plan (PS), par la translation de vecteur zS k : la trajectoire
est donc plane et situe dans le plan parallle au plan (PS) de cote zS . Il suffit
alors de connatre les trajectoires des points du plan (PS).
Les lments de rduction du torseur cinmatique {V ST } relatif au mouvement

( )
de (S) par rapport au repre (T) sont au point OS :

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = k , (9.88)
JJG G( ) G G
MOS {V ST } = v T (OS , t ) = x i + y j .
( )
(9.89)

Soit M un point quelconque du solide (S) de coordonnes cartsiennes xS, yS,
zS, dans le tridre (OS xS yS z ) :
JJJJG G G G
OM = xS iS + yS jS + zS k . (9.90)
Le vecteur vitesse du point M s'crit :
v T ( M , t ) = v T ( OS , t ) + ST OS M . (9.91)
Soit :
G( ) G G G G
v T ( M , t ) = x i + y j + xS jS yS iS .
Ou en tenant compte de (9.86) :
G( ) G G
v T ( M , t ) = [ x ( xS sin + yS cos ) ] i + [ y + ( xS cos yS sin ) ] j .
(9.92)
Le vecteur acclration se dduit de la relation prcdente par drivation :
G( ) G
x ( xS sin + yS cos ) ( xS cos yS sin ) 2 i
a T ( M , t ) =
G (9.93)
y + ( xS cos yS sin ) ( xS sin + yS cos ) 2 j .
+
9.4.5.5 Centre instantan de rotation

L'invariant scalaire du torseur cinmatique du mouvement plan sur plan est
d'aprs (9.88) et (9.89) :
G ( ) G( )
I {V ST } = ST v T (OS , t ) = 0 .
( )
(9.94)
Le torseur cinmatique est donc un glisseur qui possde un axe de rotation
instantan, dont les points ont des vecteurs vitesses nuls. Cet axe a pour vecteur
G( )
directeur ST . Il est donc orthogonal au plan (Oxy), en un point I qui dpend du
mouvement. Ce point I, appartenant aux plans (P) et (PS), est appel centre
instantan de rotation du mouvement de (S) par rapport (T) (ou du plan (PS) par
rapport au plan (P)). Sa position est donne par l'expression (5.27) qui s'crit ici :
G
JJJJG k vG (T ) (O , t )
S
OS I = . (9.95)
2
Or nous avons :
d T JJJG
( ) (T ) JJJG
G (T ) d
v (OS , t ) = OO S = OO S ,
dt d
il en rsulte que la position du point I s'exprime suivant la relation :
JJJJG G d(T ) JJJG
OS I = k OO S . (9.96)
d
9.4.5.6 Base et roulante

Le centre instantan de rotation est un point mobile par rapport au repre (T) et
par rapport au solide (S). On appelle alors :
base du mouvement du plan (PS) sur (P) l'ensemble des points du plan (P)
confondus chaque instant avec le centre instantan de rotation : c'est la
trajectoire du centre de rotation dans le repre (T) ;
roulante du mouvement du plan (PS) sur (P), l'ensemble des points du plan
(PS) confondus chaque instant avec le centre instantan de rotation : c'est la
trajectoire du centre de rotation dans le repre (S).
Exprimons le vecteur vitesse du point I par rapport au repre (T) :
d T JJG
( )
G( )
v T ( I, t ) = OI , (9.97)
dt
avec
d T JJG d T ( JJJG JJJJG G (T ) d T JJJJG
( ) ( ) ( )
OI = )
OO S + OS I = v (OS , t ) + O I. (9.98)
dt dt dt S
En introduisant les coordonnes xS (I, t), yS (I, t) et zS (I, t) du centre de rotation
dans le tridre (OS xS yS z ) , nous avons :
JJJJG G G G
OS I = xS ( I , t ) iS + yS ( I , t ) jS + zS ( I , t ) k , (9.99)
et par analogie avec (9.30) :
d T JJJJG G ( S ) G ( ) JJJJG
( )
OS I = v ( I , t ) + ST OS I . (9.100)
dt
Soit finalement :
G( ) G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( I , t ) = v S ( I , t ) + v T ( OS , t ) + ST OS I , (9.101)
ou
G( ) G( ) JJG
v T ( I , t ) = v S ( I , t ) + MI {V ST } .
( )
(9.102)
Compte tenu de la dfinition du centre de rotation, la relation prcdente se rduit
:
G( ) G( )
v T ( I, t ) = v S ( I, t ) . (9.103)
Le vecteur vitesse du centre instantan de rotation est le mme dans les repres
(T) et (S). Il en rsulte que la base et la roulante sont tangentes en I. La relation
(9.103) montre galement que la roulante roule sans glisser sur la base (voir
paragraphes 10.1.2 et 10.1.3 du chapitre suivant).
Enfin, pour deux mouvements plan sur plan inverses, les centres instantans de
rotation sont confondus. Les courbes base et roulante sont changes.
9.4.5.7 quations de la base et de la roulante

La position du point OS, par rapport au repre (T), a t dfinie (9.84) par ses
coordonnes (x, y, 0). L'expression (9.96) s'crit donc :
JJJJG G dy G dx
OS I = i +j . (9.104)
d d
Le vecteur position du point I dans le repre (T) est exprim par la relation :
JJG JJJG JJJJG dy G dx G
OI = OOS + OS I = x i +y+ j,
d
(9.105)
d
qui dfinit donc la trajectoire du centre de rotation dans le repre (T) :
x( I , t ) = x d y ,
d

y( I , t ) = y + dx , (9.106)
d

z = 0.
Pour obtenir la trajectoire dans le repre (S), il suffit d'appliquer l'expression
(9.104) la relation inverse de changement de base :
G G G
i = iS cos jS sin ,
G G G (9.107)
j = iS sin + jS cos .
Nous obtenons :
JJJJG dy G dy G
OS I = cos iS + sin jS .
dx dx
sin cos + (9.108)
d d d d
D'o l'quation de la trajectoire dans le repre (S) :
x ( I , t ) = d x sin d y cos ,
S d d

y ( I , t ) = d x cos + d y sin , (9.109)
S d d

zS ( I , t ) = 0.
EXERCICES
9.1 Faire l'tude cinmatique du mouvement d'un paralllpipde (S) par rapport
au plan (T), tel que le plan ABCD du solide (S) reste en contact avec le plan (T)
(figure 9.10).
9.2 Faire l'tude cinmatique du mouvement d'un cylindre (S) sur un plan (T),
lorsqu'une gnratrice du cylindre reste en contact avec le plan (T) (figure 9.11).
9.3 Nous considrons l'ensemble mcanique schmatis sur la figure 9.12. Un

solide (S1) est li au bti (T) de manire que son mouvement soit un mouvement
de translation rectiligne. D'autre part, le solide (S1) est li au bti par
l'intermdiaire d'un ressort (R). Le solide (S2) est li au solide (S1) de manire que
Exercices 135
D'
C'
A' D
B' C
A (S)
B (T)
FIGURE 9.10. Paralllpipde sur un plan.
son mouvement soit un mouvement de rotation autour d'un axe (2) orthogonal
(1) et A1A2. Le point A2 du solide (S2) est distant de a du point A1 commun (S1)
et (S2).
1. Dterminer les paramtres de situation.
2. Faire l'tude cinmatique.
3. Exprimer les vecteurs cinmatiques du point A2.
(S)
(T)
FIGURE 9.11. Cylindre sur un plan.
(R) (S1)
(1)
A1
(T) (2)
A2
(S2)
FIGURE 9.12. Ensemble mcanique de deux solides.

COMMENTAIRES
Le chapitre introduit la notion trs importante de torseur cinmatique
relatif au mouvement d'un solide par rapport un autre. L'expression de
son moment permet d'obtenir la relation entre les vecteurs vitesses de deux
points d'un solide en mouvement. Sa rsultante est le vecteur rotation
instantan qui s'exprime simplement en fonction des rotations effectues
sur le solide considr pour caractriser son orientation. Son expression
permet ensuite de l'exprimer dans une base soit lie au solide lui-mme,
soit lie au repre de rfrence.
Les concepts de la cinmatique du solide sont ensuite appliqus des
exemples lmentaires de mouvements d'un solide, que le lecteur tudiera
attentivement. Le lecteur notera que l'analyse de la cinmatique d'un solide
est toujours effectue par le mme processus : dtermination des para-
mtres de situation, dtermination du torseur cinmatique dont les lments
de rduction sont valus au point o ont t dtermins les paramtres de
translation, dtermination des vecteurs cinmatiques (vecteur vitesse et
vecteur acclration) d'un point quelconque du solide.
d T JJJJG
( )
G( ) G( )
Les notations utilises : OM , v T ( M , t ) , a T ( M , t ) ,
dt
(T )
d G (T ) JJG G( )
v ( M , t ) , {V ST } , MM {V ST } , ST , etc. peuvent paratre lourdes
( ) ( )
dt
manipuler. Elles ont t choisies de manire rendre compte au mieux des
concepts que reprsentent ces notations, tout en les uniformisant. Ainsi le
repre (T) par rapport auquel se rapportent les grandeurs se retrouve
( )
dT
toujours au mme endroit dans les diverses notations. La drive
dt
signifie que la drivation se fait dans une base associe (T) qui est
considre comme tant indpendante du temps. Les vecteurs cinmatiques
G( ) G( ) G
v T ( M , t ) et a T ( M , t ) indiquent que la grandeur vitesse v ou
G
acclration a est considre par rapport au repre (T). Le torseur
G( )
cinmatique {V ST } et le vecteur rotation ST sont relatifs au mouvement
( )
JJG
du solide (S) par rapport au repre (T). Enfin dans la notation MM {V ST } ,
( )
le point M doit appartenir au solide (S).

CHAPITRE 10
Cinmatique de Solides
en Contact
10.1 CINMATIQUE DE DEUX SOLIDES

EN CONTACT
10.1.1 Solides en contact ponctuel. Glissement

Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel, la date t, au point M
(figure 10.1). Si les solides restent en contact ponctuel pendant un intervalle de
temps donn, le point M a, pendant cet intervalle, une trajectoire C(1)(M) trace
sur la surface (1) limitant le solide (S1) et une trajectoire C(2)(M) trace sur la
surface (2) limitant le solide (S2).
Le mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) est caractris par le
(S2)
(2)
C(2)(M)
M
(1)
(S1)
C(1)(M)
FIGURE 10.1. Solides en contact ponctuel.

138 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact
G( )
torseur cinmatique {V 21 } de rsultante 21 qui est le vecteur rotation
( )
instantan du mouvement. Le point M tant mobile par rapport aux solides (S1) et
(S2), nous obtenons par analogie avec la relation (9.100) :
G( ) G( ) JJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + MM {V 21 } ,
( )
(10.1)
G( ) G( )
o les vecteurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) sont les vecteurs vitesses du point de
contact M respectivement par rapport au solide (S1) et par rapport au solide (S2).
Le moment en M du torseur cinmatique {V 21 } intervenant dans l'expression
( )
prcdente est appel vecteur vitesse de glissement du solide (S2) sur le solide (S1)
au point de contact M la date t. Soit :
G( ) JJG
v g12( M , t ) = MM {V 21 } .
( )
(10.2)
D'aprs (10.1), nous avons :

G( ) G( ) G( )
v g12( M , t ) = v 1 ( M , t ) v 2 ( M , t ) . (10.3)
Cette relation montre que le vecteur vitesse de glissement est une direction du
G( ) G( )
plan de vecteurs directeurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) , confondu avec le plan (T)
tangent en M aux deux surfaces (1) et (2) (figure 10.2).
Si le vecteur vitesse de glissement n'est pas nul, on dit que le solide (S2) glisse
sur le solide (S1) au point M et la date t. Si par contre ce vecteur est nul, on dit
que le solide (S2) ne glisse pas sur le solide (S1) au point M et la date t.
10.1.2 Pivotement et roulement

Lorsque les deux solides (S1) et (S2) sont tangents au point M il est usuel de
dcomposer le vecteur rotation G2(1) en la somme de deux vecteurs rotation :
G( )
G (1) 21
2n
(S2)
G( )
21t
G( )
M
v g12 ( M , t ) plan tangent
(S1)
FIGURE 10.2. Glissement, roulement et pivotement.

10.1 Cinmatique de deux solides en contact 139
G( )
un vecteur 21t de direction contenue dans le plan (T) tangent (1) et
(2) ;
G( )
un vecteur 21n de direction orthogonale au plan (T) donc aux directions
G( ) G( )
v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) .
Soit :
G( ) G( ) G( )
21 = 21t + 21n . (10.4)
G( )
Ces vecteurs sont appels vecteur rotation de roulement 21t et vecteur rotation
G( ) G
de pivotement 21n . Si n est le vecteur unitaire directeur de la normale en M au
plan tangent :
G( ) G( )
G v 1 ( M , t) v 2 ( M , t)
n = G (1) G( ) , (10.5)
v ( M , t) v 2 ( M , t)
nous avons :
G G G G
2(1t) = n (2(1) n ) ,
G (1) G( ) G G (10.6)
2 n = (21 n ) n.
Si le vecteur rotation de roulement (ou/et de pivotement) n'est pas nul, on dit
que le solide (S2) roule (ou/et pivote) sur le solide (S1), au point M la date t. Si
par contre ce vecteur est nul, on dit que le solide (S2) ne roule pas (ou/et ne pivote
pas).
10.1.3 Conclusions
Si deux solides (S2) et (S1) sont en contact au point M la date t, le mouvement
de (S2) par rapport (S1) est caractris par les lments de rduction en M du
torseur cinmatique {V 2(1)} :
JG G
R {V 2(1)} = 2(1) , vecteur rotation instantan ;
JJG
MM {V 2(1)} = vGg(12)( M , t ) , vecteur vitesse de glissement en M (10.7)
dans le mouvement de ( S2 ) sur ( S1 ) .

Le vecteur rotation est ensuite dcompos en deux vecteurs :

G( )
21t : vecteur rotation de roulement, de direction contenue dans le plan tangent
en M aux solides (S1) et (S2) ;
G( )
21n : vecteur rotation de pivotement, de direction orthogonale au plan tangent
en M.
La nullit ou non de ces vecteurs caractrise alors le type de mouvement du
solide (S2) par rapport au solide (S1) au point M, conformment au tableau 10.1.
TABLEAU 10.1 Glissement, roulement et pivotement en un point de contact entre deux

solides (S1) et (S2).
Si un instant donn
G( ) G( ) JJG
21t 21n MM {V 21 }
( )
on dit que
roulement pivotement glissement
G G G
0 0 0 (S2) roule, pivote et glisse par rapport (S1).
G G G
0 0 =0 (S2) roule et pivote sans glisser.
G G G
0 =0 =0 (S2) roule sans glisser, ni pivoter.
G G G
=0 0 =0 (S2) pivote sans glisser, ni rouler.
G G G
=0 =0 0 (S2) glisse sans rouler, ni pivoter.
G G G
=0 0 0 (S2) pivote et glisse sans rouler.
G G G
0 =0 0 (S2) roule et glisse sans pivoter.
10.1.4 Solides en contact en plusieurs points

Les considrations prcdentes peuvent tre reprises en chaque point de
contact, dans le cas o deux solides sont en contact en plusieurs points. En
particulier :
Si deux solides (S1) et (S2) sont en contact en deux points et si le vecteur
G( )
vitesse de glissement est nul en ces deux points, le vecteur rotation 21 est vecteur
directeur de la droite passant par ces deux points.
Si deux solides (S1) et (S2) sont en contact en plus de deux points et si le
glissement est nul en tous ces points, ils sont ncessairement aligns.
10.2 TRANSMISSION D'UN MOUVEMENT

DE ROTATION
10.2.1 Gnralits
Deux solides (S1) et (S2) ont des mouvements de rotation d'axes respectifs
G G
(O1, k1 ) et (O2, k2 ) lis un bti (T). Le problme de la transmission des mouve-
ments de rotation consiste trouver des mcanismes qui permettent de trans-
former un mouvement de rotation de (S1) par rapport au bti (T) en un mou-
vement de rotation de (S2) par rapport au bti et tels que si le mouvement de (S1)
10.2 Transmission d'un mouvement de rotation 141
est uniforme, le mouvement de (S2) le soit aussi.

Le mouvement du solide (S1) par rapport au bti (T) est caractris par le
torseur cinmatique {V 1(T )} de rsultante :
G( )
G
1T = 1 k1 . (10.8)
Le mouvement du solide (S2) par rapport (T) est caractris par le torseur
cinmatique {V 2(T )} de rsultante :
G( ) G
2T = 2 k2 . (10.9)
Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est donc caractris par le torseur
cinmatique {V 2(1)} tel que :
{V 2(1)} = {V 2(T )} {V 1(T )} . (10.10)
Le vecteur rotation instantan du mouvement de (S2) par rapport (S1) est :
G( ) G G
21 = 2 k2 1 k1 . (10.11)
G G
Les axes (O1, k1 ) et (O2, k2 ) tant les axes de rotation lis au bti (T), le vecteur
G( )
21 est un vecteur indpendant du temps par rapport une base du repre (T).
10.2.2 Transmission par friction

Dans le cas de la transmission des mouvements de rotation par friction, la
transmission se fait par contact direct entre les deux solides (S1) et (S2), sans qu'il
y ait glissement aux points de contact. Il rsulte du paragraphe 10.1.4 que les
solides doivent tre en contact suivant un segment de droite, qui est l'axe de
G( )
rotation instantan du mouvement de (S2) par rapport (S1) et dont 21 est
vecteur directeur. On montre que cet axe ( ) est fixe dans le repre (T). Les
surfaces des solides venant en G contact sont les surfaces engendres par la rotation
de ( ) autour de l'axe (O1, k1 ) pour le solide (S1) et par la rotation de ( ) autour
G
de l'axe (O2, k2 ) pour le solide (S2). Ces surfaces de contact qui sont les surfaces
axodes sont donc G des surfaces G de rvolution. Ce sont des cylindres de rvolution
si les axes (O1, k1 ) et (O2, k2 ) sont parallles, des cnes de rvolution s'ils sont
concourants, des hyperbolodes de rvolution s'ils ne sont pas dans un mme plan.
En un point M de contact, l'expression (10.10) conduit :
G( ) JJG JJG JJG
v g12( M , t ) = MM {V 21 } = MM {V 2T } MM {V 1T } .
( ) ( ) ( )
(10.12)
La condition de non glissement au point M s'crit donc :

JJG JJG G
MM {V 2T } MM {V 1T } = 0 .
( ) ( )
(10.13)
10.2.2.1 Roues cylindriques

Dans le cas de roues cylindriques (figure 10.3), les axes sont parallles et les
surfaces de contact sont des cylindres de rvolution. Les axes tant parallles,
nous avons :
G G G
k1 = k2 = k . (10.14)
Et la condition de non glissement (10.12) s'crit :
G JJJJJG G JJJJJG G
2 k O2 M 1k O1M = 0 , (10.15)
ou
G JJJJJG JJJJJG G
k (2 O2 M 1O1M ) = 0 . (10.16)
D'o la relation entre les vitesses angulaires :
JJJJJG JJJJJG
2 O2 M = 1O1M . (10.17)
Cette relation s'crit :
2 R
= 1 , (10.18)
1 R2
avec le signe si le contact se fait l'extrieur des cylindres, et le signe + si le
contact se fait l'intrieur d'un des cylindres.
10.2.2.2 Roues coniques

Dans le cas de roues coniques (figure 10.4), les axes sont concourants au point
O et les surfaces de contact sont des cnes de rvolution. Comme origines des
axes nous pouvons choisir le point O : les points O1 et O2 sont confondus avec O.
Si M est un point de contact, la condition (10.13) de non glissement s'crit :
G JJJJG G JJJJG G
1k1 OM 2 k2 OM = 0 . (10.19)
(S1)
1
R1 O1
M
2
R2 O2
(S2)
FIGURE 10.3. Transmission par roues cylindriques.

O
G
G k2
k1
1 2
(S2)
2
(S1)
FIGURE 10.4. Transmission par roues coniques.
Soit :
G G JJJJG G
(1k1 2 k2 ) OM = 0 . (10.20)
G G JJJJG
Cette expression montre que 1k1 2 k2 est un vecteur colinaire OM , soit :
G G JJJJG
1k1 2 k2 = OM , (10.21)
G JJJJG
ou en multipliant scalairement par le vecteur u orthogonal au vecteur OM :
G G G G
1k1 u 2 k2 u = 0 . (10.22)
En introduisant les angles 1 et 2 (figure 10.4), nous obtenons finalement :
1 sin 1 + 2 sin 2 = 0 . (10.23)
Dans le cas frquent o les axes sont orthogonaux (figure 10.5), nous avons
1 + 2 = 90 et la relation prcdente s'crit :
2
= tan 1 . (10.24)
1
Si R1 et R2 (figure 10.5) sont les rayons moyens, nous obtenons :
2 R
= 1 . (10.25)
1 R2
10.2.2.3 Variateur de vitesse

Le schma d'un variateur de vitesse est donn sur la figure 10.6. L'axe moteur
(1) est solidaire d'un plateau (S1), en contact avec un galet (S2) qui peut se
O 2R1
1 1
2
2R2
FIGURE 10.5. Transmission par roues coniques d'axes orthogonaux.
dplacer suivant un rayon du plateau. La vitesse angulaire de sortie est celle de

l'axe du galet.
Si x est la distance du point de contact au centre du plateau et si r est le rayon
du galet, on obtient sans difficult la relation :
x
2 = 1 . (10.26)
r
La translation du galet permet donc de faire varier 2 pour une vitesses angulaire
1 donne.
translation
(S2)
r 2
(S1) M
1
(1)
FIGURE 10.6. Variateur de vitesse.

10.2.3 Transmission par engrenages

10.2.3.1 Notion d'engrenages
L'entranement par friction est utilis dans le cas o la puissance mcanique
transmettre est faible. Ce type d'entranement de ralisation facile et donc peu
coteuse, de fonctionnement silencieux, est toutefois limit lorsque la puissance
transmettre est leve. Il prsente alors les inconvnients suivants : fonction-
nement avec glissement (notamment la mise en marche), usure des garnitures,
flexion des arbres rsultant de la ncessit d'exercer une pression de contact pour
diminuer la tendance au glissement. Pour remdier ces inconvnients, on taille
sur les surfaces de contact des dents qui permettent un entranement par obstacle ;
on ralise ainsi des engrenages. Au lieu d'tre lisse la surface de chaque engrenage
comporte des creux et des saillies qui restent constamment en contact avec des
saillies et des creux de l'autre engrenage (figure 10.7). L'entranement se fait donc
par obstacle : par pousse d'une dent de la roue motrice sur une dent de la roue
rceptrice. La transmission du mouvement est alors possible d'une faon continue
si les dents prsentent des profils dits conjugus. Les surfaces axodes
correspondent aux surfaces de contact pour l'entranement par friction. Pour les
engrenages, les surfaces axodes s'appellent les surfaces primitives.
Si (R1) est la roue motrice et (R2) la roue rceptrice, on dit que : (R1) engrne
sur (R2), (R1) est la roue menante, (R2) est la roue mene.
Si n1 et n2 sont les nombres de dents des roues (R1) et (R2), les expressions
(10.18) et (10.25) s'crivent :
pour des engrenages cylindriques :
2 n
= 1 , (10.27)
1 n2
avec un signe + ou suivant que le contact est intrieur ou extrieur,
FIGURE 10.7. Transmission par engrenages.

pour des engrenages coniques d'axes orthogonaux :

2 n
= 1 . (10.28)
1 n2
10.2.3.2 Trains d'engrenages

1. Raison d'un train d'engrenages
Un train d'engrenages est symbolis sur la figure 10.8. Les axes (1), (2), ...
(p) des diverses roues sont fixes par rapport un bti (T). Chaque axe
intermdiaire (2), (3), ... (p 1) comporte une roue menante (Ri) et une roue
mene ( Ri ). La roue (R1) est une roue menante et la roue ( Rp ) est une roue
mene. Les engrenages sont soit cylindriques, soit coniques.
On trouve sans difficult que :
p n1n2 . . . n p 1
= , (10.29)
1 n2 n3 . . . np
avec le signe + ou suivant le nombre de contacts extrieurs et suivant le nombre
p
d'engrenages coniques. Le rapport = r est appel la raison du train d'engre-
1
nages.
2. Trains picyclodaux
Les trains picyclodaux sont des trains d'engrenages tels que ceux dcrits pr-
cdemment, mais dont les axes sont relis un bti (B) qui est lui mme anim
d'un mouvement de rotation de vitesse angulaire autour d'un axe () li un
repre (T). Le train picyclodal est schmatis sur la figure 10.9.
Si r est la raison du train d'engrenages, on a :
p
=r, (10.30)
1
o p et 1 sont les vitesses angulaires de la dernire roue mene et de la
premire roue menante par rapport au bti (B). Soit p et 1 les vitesses
( R1 )
( 1 )
( 3 )
( 2 ) ( R3 )
( 4 )
( R2 )
( R2 ) ( R3 ) ( R4 )
FIGURE 10.8. Train d'engrenages.

()
( 1 ) (B)
( 3 )
( 2 )
FIGURE 10.9. Train picyclodal.
angulaires de rotation par rapport au repre (T). La loi (10.11) de composition des
vecteurs de rotation conduit dans le cas o les axes (1), (p) et () sont parallles
aux relations :
p = p , 1 = 1 .
D'o l'expression de la raison du train d'engrenages :

p
r= . (10.31)
1
Cette relation est appele formule de Willis.
3. Application au diffrentiel d'automobile
Dans une ligne droite les deux roues d'une automobile tournent la mme
vitesse angulaire de rotation. Dans un virage, la distance parcourue par la roue
extrieure est plus grande que celle parcourue par le roue intrieure : il en rsulte
que la roue extrieure doit tourner plus vite que la roue intrieure. Ce processus
est obtenu l'aide d'un diffrentiel, dont le schma de principe est donn sur la
figure 10.10. Un pignon li l'arbre de sortie de la bote de vitesse fait tourner une
roue dente lie une cage. Sur la cage est mont un satellite (S) qui engrne avec
deux roues motrices (R1) et (R2). La raison du train d'engrenages (de la roue (R1)
la roue (R2)) est r = 1 , et la formule de Willis s'crit :
2
= 1 ou 2 + 1 = 2 , (10.32)
1
o est la vitesse angulaire de rotation de la cage.
Dans un virage la roue intrieure (la roue (R1) par exemple) peut tourner une
vitesse infrieure celle de la roue extrieure. En ligne droite les vitesses sont
gales 2 = 1 = 2 .
arbre de sortie
de la bote
cage
(S)
(R1) (R2)
FIGURE 10.10. Schma d'un diffrentiel d'automobile.
10.2.3 Transmission par courroie

La transmission par courroie est utilise lorsque les solides, entre lesquels on doit
transmettre le mouvement de rotation, son loigns. On utilise alors des courroies
en contact avec des poulies solidaires des axes de rotation.
10.2.3.1 Courroie droite

G G
Dans le cas d'une courroie droite (figure 10.11), les axes (O1, k1 ) et (O2 , k2 )
G G G
sont parallles : k1 = k2 = k . La condition de non glissement de la courroie sur les
poulies s'crit :
2 R1
= . (10.33)
1 R2
En fait il existe toujours un glissement, d notamment la dformation de la
courroie, ce qui conduit une variation du rapport prcdent de l'ordre de 1 3%.
1
(S1)
(S2)
O1 O
R2 2 2
R1
FIGURE 10.11 Transmission par courroie droite.

1
(S1)
(S2)
O1 O
R2 2 2
R1
FIGURE 10.12. Transmission par courroie croise.
10.2.3.2 Courroie croise

Dans le cas d'une courroie croise (figure 10.12) les vitesses angulaires de
rotation sont opposes :
2 R
= 1 . (10.34)
1 R2
10.2.3.3 Ensemble de courroies et poulies

Dans le cas d'un ensemble de courroies et poulies (figure 10.13), chaque axe
intermdiaire comporte une poulie menante (Si) de rayon Ri et une poulie mene
( Si ) de rayon Ri . Si l'ensemble comporte p axes, on tablit sans difficults que :
p R1R2 . . . R p 1
= , (10.35)
1 R2 R3 . . . Rp
avec le signe + si le nombre de courroies croises est pair, et le signe si ce
nombre est impair.
Remarque. Pour annuler le glissement des courroies sur les poulies, on remplace
les poulies par des roues dents et les courroies par des chanes. Par exemple, la
relation (10.33) est alors remplace par :
2 n1
= , (10.36)
1 n2
o n1 et n2 sont respectivement le nombre de dents des roues (1) et (2).
( S 2 ) 2
1
(S2)
(S1)
( S3 )
FIGURE 10.13. Ensemble de courroies et poulies.

EXERCICES
10.1 Une roue (S) se dplace sur une droite (D) en restant dans un mme plan et
en contact avec la droite (D) au point I (figure 10.14).
10.1.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
de la roue (S) sur la droite (D).
10.1.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.
10.2 Un cylindre (S) se dplace l'intrieur d'un cylindre (T) de manire que les
deux cylindres restent en contact suivant une gnratrice commune (figure 10.15).
10.2.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
du cylindre (S) sur le cylindre (T).
10.2.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.
10.3 tudier les conditions de non glissement et non pivotement dans le cas du
mouvement d'un cylindre sur un plan, tudi dans l'exercice 9.2.
(S)
(D)
I
FIGURE 10.14. Mouvement d'une roue sur une droite.
(T)
b (S)
FIGURE 10.15. Mouvement d'un cylindre l'intrieur d'un cylindre.

Commentaires 151
COMMENTAIRES
La cinmatique de solides en contact se traite d'abord de manire

classique en utilisant les concepts de la cinmatique des solides considrs
au chapitre prcdent. Ayant dtermin le torseur cinmatique relatif au
mouvement de deux solides en contact, son moment en un point de contact
permet d'obtenir le vecteur vitesse de glissement en ce point de contact et
donc d'analyser les conditions de non glissement. Le vecteur rotation
instantan (rsultante du torseur cinmatique) permet ensuite d'analyser les
conditions de pivotement et de roulement.
Partie III
Les Actions Mcaniques
L'quilibre ou le mouvement s'un solide ou d'un ensemble de solides

rsulte des actions mcaniques exerces. Ces actions seront d'abord
considres sans se proccuper des phnomnes physiques qui leur
donnent naissance et seront alors classes en force, couple et action
quelconque. Les actions de gravitation et de pesanteur seront tudies
dans un chapitre particulier. Un chapitre sera consacr aux actions de
liaison, dont le concept est la base de la conception technologique
des systmes mcaniques. L'tude de quelques problmes d'quilibre
statique des solides permettra de comprendre la structuration des
actions mcaniques exerces sur un solide ou un ensemble de solides.
CHAPITRE 11
Gnralits sur les Actions

Mcaniques
11.1 CONCEPTS RELATIFS AUX ACTIONS

MCANIQUES
11.1.1 Notion d'action mcanique

Les phnomnes mcaniques rsultent d'actions mcaniques, dont nous avons
une notion usuelle :
un objet, abandonn lui-mme, tombe : la Terre attire l'objet ;
le mme objet, pos sur une table, ne tombe plus : la table exerce sur l'objet
une action qui l'empche de tomber ;
un enfant qui ptrit de la pte modeler exerce une action qui dforme la
pte ;
le cycliste exerce sur les pdales une action qui produit le dplacement du
vlo ;
le frein exerce une action qui s'oppose ce dplacement ;
etc.
Ainsi, d'une manire gnrale, une action mcanique est un processus qui
maintient un quilibre, provoque une dformation, produit un mouvement ou
s'oppose un mouvement.
11.1.2 Reprsentation d'une action mcanique

Si la notion d'action mcanique est usuelle, elle n'est pas en fait directement
accessible par la mesure. Nous n'en avons une connaissance que par ses
consquences : prsence ou absence d'quilibre, mesure de dplacements, mesure
de dformations, tablissement de lois des mouvements, etc. Ainsi, afin de
156 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques
traduire par des quations les divers phnomnes mcaniques, on est amen
noncer l'axiome suivant :
Toute action mcanique s'exerant sur un ensemble matriel peut tre repr-
sente par un torseur associ cet ensemble.
Nous entendons par ensemble matriel soit un solide, soit un ensemble de solides.
11.1.3 Classification des actions mcaniques

chaque type de torseur correspond un type d'action mcanique dont les
proprits sont des consquences immdiates des rsultats tablis au chapitre 5.
11.1.3.1 Force
On dit qu'une action mcanique exerce est une force, si et seulement si le
torseur reprsentant l'action mcanique est un glisseur.
Il rsulte des proprits tablies au paragraphe 5.2.1, qu'une force est
caractrise par :
la rsultante du glisseur associ la force, gnralement appele par
contraction de langage : la rsultante de la force (la norme de la rsultante de la
force appele intensit de la force s'exprime en newtons : N) ;
l'axe de moments nuls du glisseur (dtermin par un seul point lorsque l'on
connat la rsultante), appel support de la force ou ligne d'action.
Si l'action mcanique exerce sur l'ensemble (D) est une force, nous pourrons
la reprsenter symboliquement en faisant figurer le support () Jde G la force et un
bipoint (A, B) dont l'image dans \3 est la rsultante de la force : R (figure 11.1a).
Si nous sommes dans le cas tudi au paragraphe 5.3.3 du chapitre 5, la force
possde un centre de mesure H dfini par (5.69) ou (5.72) ; et nous prendrons
pour point A le centre de mesure (figure 11.1b).
Enfin, notons qu'une force tend dplacer l'ensemble sur lequel elle s'exerce,
suivant la direction dfinie par la rsultante, donc paralllement au support de la
force.
11.1.3.2 Couple
On dit qu'une action mcanique est un couple (action-couple), si et seulement
si le torseur reprsentant cette action est un torseur-couple.
Il rsulte des proprits tablies au paragraphe 5.2.2 qu'un couple est carac-
tris par son vecteur-moment, indpendant du point considr, et dont l'intensit
s'exprime en N m. Ce vecteur-moment est parfois appel couple. Notons toutefois
qu'il y a lieu de distinguer l'action-couple, du torseur-couple et de son vecteur-
moment.
D'autre part, il rsulte du paragraphe 5.2.2 qu'un couple est quivalent un
couple de deux forces de rsultantes opposes, donc de supports parallles. Il
11.1 Concepts relatifs aux actions mcaniques 157
() ()
B
B H
A
(D) (D)
(a) (b)
(): support de la force
(): support de la force JJJG JG
JJJG JG HB = R : rsultante de la force
AB = R : rsultante de la force
H: centre de mesure
FIGURE 11.1. Reprsentation symbolique d'une force.
existe une infinit de couples de forces quivalents un couple ; ces couples sont
obtenus conformment aux rsultats du paragraphe 5.2.2.3. Un couple tend faire
tourner l'ensemble sur lequel il s'exerce, dans le sens direct autour de la direction
dfinie par le vecteur-moment du couple (figure 11.2).
11.1.3.3 Action mcanique quelconque
On dit qu'une action mcanique est quelconque, si et seulement si le torseur

reprsentant cette action est un torseur quelconque.
Suivant les rsultats tablis au paragraphe 5.2.3, une action mcanique
quelconque peut tre dcrite comme tant la superposition d'une force et d'un
couple. L'action mcanique est alors rduite une force et un couple. Il existe une
infinit d'ensembles force-couple quivalents une action mcanique quelconque
(paragraphe 5.2.3.2).
(D)
JJJG JJG
AB = M : moment du couple
FIGURE 11.2. L'action-couple tend faire tourner l'ensemble (D).

11.1.4 Actions mcaniques s'exerant entre les ensembles

matriels
Soit deux ensembles (D1) et (D2). Les actions mcaniques exerces par (D1)
sur (D2) sont reprsentes par le torseur que nous noterons :
{D1 D2} . (11.1)
De mme, les actions mcaniques exerces par (D2) sur (D1) sont reprsentes par
le torseur not :
{D2 D1} . (11.2)
1. Superposition des gnrateurs d'actions mcaniques

Si l'ensemble (D1) est constitu de la runion de deux ensembles disjoints ( D1 )
et ( D1) , nous crirons :
{D1 D2} = {( D1 D1) D2} = {D1 D2} + {D1 D2} . (11.3)
2. Superposition des rcepteurs d'actions mcaniques

Si l'ensemble (D2) est constitu de la runion de deux ensembles disjoints
( D2 ) et ( D2 ) , nous crirons de mme :
{D1 D2} = {D1 ( D2 D2 )} = {D1 D2 } + {D1 D2} . (11.4)
Les relations (11.3) et (11.4) se composent et s'tendent aux cas o les

ensembles considrs sont des runions d'un nombre quelconque fini d'ensembles
disjoints.
11.1.5 Actions mcaniques extrieures s'exerant sur un

ensemble matriel
L'Univers que nous noterons (U) est l'ensemble matriel de tous les systmes
physiques qui sont plus ou moins loigns : chaise, table, maison, ville, pays,
Terre, plantes, Soleil, toiles, etc. tant donn un ensemble (D), on appelle
extrieur de l'ensemble (D), que nous noterons ( D) , le complmentaire de (D) sur
l'Univers ; c'est--dire tout ce qui dans l'Univers n'est pas (D) :
( D D ) = (U ) , ( D D) = . (11.5)
Nous appelons actions mcaniques s'exerant sur l'ensemble (D), ou actions

extrieures (D), l'ensemble des actions mcaniques exerces sur (D) par
l'extrieur de (D). Ces actions sont reprsentes par le torseur :
{D D} . (11.6)
L'extrieur de (D) est constitu de sous-ensembles disjoints : ( D1 ) , ( D2 ) , . . . , ( Dn ) .
11.2 Divers types d'actions mcaniques 159
Soit :
( D) = ( D1 D2 . . . Dn ) , (11.7)
et le torseur des actions extrieures (D) s'crit :

n
{D D} = {Di D} . (11.8)
i =1
11.2 DIVERS TYPES D'ACTIONS MCANIQUES
11.2.1 Natures physiques des actions mcaniques

Les actions mcaniques s'exerant sur l'ensemble (D) peuvent tre de natures
diffrentes et classes suivant :
Soit des actions de contact, notes C , qui s'exercent sur l'ensemble (D) au
niveau de la frontire entre (D) et ( D) : action du vent sur une voile, action de
l'eau sur un bateau, action de l'air sur un avion, action du sol sur une roue, etc. Les
actions de contact interviennent dans les contacts entre solides, entre solides et
fluides, etc. Les actions de contact entre solides seront tudies au chapitre 13.
Soit des actions distance dues des phnomnes physiques :
la gravitation G qui sera tudie au chapitre 12 ;
l'lectromagntisme E, dans lequel nous classons tous les phnomnes
lectriques, magntiques et lectromagntiques. Par exemple certains matriaux
frotts avec un morceau de laine exercent sur des morceaux de papier une action
lectrostatique ; la Terre exerce sur une aiguille aimante une action mcanique ;
un fil conducteur parcouru par un courant exerce sur cette mme aiguille une
action lectromagntique, etc.
Ces trois types d'actions sont actuellement les seules connues. Notons ds
maintenant, qu'outre leurs natures physiques, les actions de contact et les actions
distance diffrent fondamentalement par le fait que les actions distance sont
dtermines par les phnomnes physiques mis en jeu et sont donc calculables
priori. Par contre, les actions de contact dpendent, et cela contrairement aux
prcdentes, des autres actions mcaniques exerces sur l'ensemble matriel
considr.
11.2.2 Environnement et actions efficaces
Chacun des sous-ensembles de ( D ) (paragraphe 11.1.5) peut exercer sur l'en-

semble (D) des actions mcaniques de chaque type, reprsentes par les torseurs :
{ Di C D} , { Di G D} , { Di E D}. (11.9)
Si le sous-ensemble ( Di ) exerce simultanment les trois types d'actions, les

actions exerces par ( Di ) sur l'ensemble (D) sont reprsentes par le torseur :
{ Di D} = { Di G D} + { Di C D} + { Di E D} , (11.10)
et le torseur (11.8) des actions mcaniques exerces sur (D) s'crit :

n
{D D} = { Di G D} + { Di C D} + { Di E D} . (11.11)
i =1
Dans la pratique, en tenant compte de l'expression des lois physiques des
actions distance, il sera possible de ngliger telle ou telle action de tel ou tel
ensemble ( Di ) de l'extrieur de l'ensemble (D) tudi. Par exemple, pour un en-
semble matriel au voisinage de la Terre, les actions de gravitation exerces par la
Terre sont prpondrantes devant les actions de gravitation exerces par la Lune,
les plantes, le Soleil. De mme l'action de gravitation exerce sur une aiguille
aimante par un fil conducteur parcouru par un courant peut tre nglige devant
son action lectromagntique. Ainsi, l'expression (11.11) du torseur des actions
mcaniques exerces sur l'ensemble (D) pourra tre simplifie, suivant les
problmes, en ne tenant compte que des actions mcaniques prpondrantes.
Nous noterons gnralement {T ( D )} le torseur (11.11) simplifi des actions
prpondrantes s'exerant sur l'ensemble (D). Nous crirons :
{T ( D )} = {T j ( D )} , (11.12)
j
o {T j ( D )} est le torseur reprsentant l'action prpondrante j.
11.3 PUISSANCE ET TRAVAIL
11.3.1 Dfinition de la puissance

On appelle puissance dveloppe, l'instant t, dans le repre (T), par l'action j
s'exerant sur le solide (S) et reprsente par le torseur {T j ( S )} , le scalaire :
PT
( )
{T j ( S )} = {T j ( S )} {V S(T )} . (11.13)
Si M est un point du solide (S), la puissance s'crit, d'aprs (5.15) :

JG JJG JJG JG
P T {T j ( S )} = R {T j ( S )} MM {V S(T )} + MM {T j ( S )} R {V S(T )} ,
( )
(11.14)
ou, en introduisant les lments de rduction (9.18) et (9.19) du torseur cinma-

tique au point M :
JG G( ) JJG G( )
P T {T j ( S )} = R {T j ( S )} v T ( M , t ) + MM {T j ( S )} ST .
( )
(11.15)
11.3 Puissance et travail 161
11.3.2 Changement de repre

Soit (1) et (2) deux repres. La puissance dveloppe dans le repre (1) est :
P 1 {T j ( S )} = {T j ( S )} {V S(1)} ,
( )
(11.16)
la puissance dveloppe dans le repre (2) est :
P
( 2)
{T j ( S )} = {T j ( S )} {V S( 2)} . (11.17)
De ces deux relations et de la loi des compositions de mouvements (9.39), nous

tirons la relation :
P 1 {T j ( S )} = P
( )
{T j ( S )} + {T j ( S )} {V 2(1)} .
( 2)
(11.18)
11.3.3 nergie potentielle

Il arrive, qu'ayant calcul la puissance dveloppe, on constate qu'elle se
prsente comme la drive par rapport au temps d'une fonction qui ne dpend que
des paramtres de situation (q1 , q2 , . . . , qk ) et ventuellement du temps. Soit :
PT {T j ( S )} = ddt Ep(T ) (q1, q2 , . . . , qk , t ) .

( )
(11.19)
( )
La fonction EpT , ainsi dfinie une constante additive prs (indpendante des qi
et de t), est appele nergie potentielle du solide (S) relativement au repre (T).
On dit alors que l'action mcanique exerce sur (S) et reprsente par le torseur
{T j ( S )} admet une nergie potentielle dans le repre (T). Il faut cependant noter
que ce cas n'est pas gnral.
Exemple. Action exerce par un ressort.
Considrons un ressort (R) (figure 11.3) de masse ngligeable et d'axe AA1 fixe
dans le repre (T). L'tude exprimentale montre que l'action mcanique exerce
par le ressort (R) sur le solide (S) est une force de support AA1, reprsente par un
glisseur {R S} dont la rsultante est proportionnelle l'allongement (positif ou
ngatif) de A1A partir de la longueur l0 du ressort lorsque aucune action ne
s'exerce sur lui : le point A1 est alors en A0. Pour une position du point A1, dfinie
par AA1 = l , nous observons exprimentalement que :
si l > l0 , le ressort est tendu et il tend ramener le point A1 en A0 en
l'attirant vers A0 ;
si l < l0 , le ressort est comprim et il tend repousser le point A1 vers A0.
JJG
En prenant comme axe Ax , l'axe du ressort, les rsultats exprimentaux
observs sont dcrits en crivant :
(T)
A
A0
A1
(S)
FIGURE 11.3. Ressort de traction-compression.
JG G
R {R S} = k ( x l0 ) i ,
JJG G JJG (11.20)
MP {R S} = 0, P point de l'axe Ax,
o k est une constante caractristique du ressort, appele JJG coefficient de rigidit ou

raideur du ressort, et x est l'abscisse du point A1 sur l'axe Ax .
JJG
Dans le cas d'un mouvement de translation rectiligne d'axe Ax , le torseur
cinmatique relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repre (T) s'crit
au point A1 :
JG G
R {V S(T )} = G S(T ) = 0,
JJG G (11.21)
M A1 {
V S
(T )
} =
G (T )
v ( A1, t ) =
x i .
En explicitant dans le cas prsent la relation (11.13), nous obtenons :
P T {R S} = k ( x l0 ) d x = d k ( x l0 ) .
( ) 2
(11.22)
dt d t 2
Nous en dduisons que l'action exerce par le ressort admet une nergie poten-
tielle dans le repre (T) de la forme :
EpT = k ( x l0 ) + cte .
( ) 2
(11.23)
2
11.3.4 Travail
On appelle travail dans le repre (T), entre les instants t1 et t2, d'une action
mcanique reprsente par le torseur {T j ( S )} l'intgrale :
11.3 Puissance et travail 163
t2
{T j ( S )} d t .
(T ) ( )
W (t1 , t2 ) = PT (11.24)
t1
Si l'action mcanique admet une nergie potentielle dans le repre (T), le

travail s'crit d'aprs (11.19) :
(T ) ( ) ( )
W (t1, t2 ) = EpT (t1 ) EpT (t2 ) . (11.25)
Le travail ne dpend alors que de l'tat initial et de l'tat final du solide.
11.3.5 Puissance et travail d'une force
11.3.5.1 Puissance
Si l'action s'exerant sur le solide (S) est une force, le torseur {T j ( S )}

reprsentant cette action est un glisseur, et l'expression (11.15) s'crit en un point
P du support de la force :
JG G( )
P T {T j ( S )} = R {T j ( S )} v T ( P, t ) .
( )
(11.26)
Si le vecteur position du point P dans le repre (T) ne dpend pas explicitement

du temps, nous avons, en introduisant les paramtres qi de situation :
(T ) JJJG k JJJG
G( )
v T ( M , t ) = d OP =
dt OP q ,
qi i
(11.27)
i =1
o O est un point fixe du repre (T). L'expression (11.26) de la puissance s'crit

alors :
k JG JJJG
P {T j ( S )} =
(T )
R {T j ( S )}
OP
qi i
q . (11.28)
i =1
Cas o la force admet une nergie potentielle

Dans le cas o la force admet dans le repre (T) une nergie potentielle ne
dpendant pas explicitement du temps, la relation (11.19) s'crit :
k
P {T j ( S )} =
(T ) E (T )(q , q , . . . , q ) q .
qi p 1 2 k i (11.29)
i =1
En comparant les expressions (11.28) et (11.29), nous obtenons :

JG JJJG
R {T j S }
( ) OP = EpT = U T ,
( ) ( )
(11.30)
qi qi qi
en posant :
( ) ( )
U T = EpT + C ,
o C est une constante indpendante des paramtres qi et du temps. La fonction

U(T) des variables q1 , q2 , . . . , qk est appele fonction de force. On dit alors que la
force drive d'une fonction de force dans le repre (T). L'expression (11.19) de la
puissance s'crit alors :
(T )
PT
( )
{T j ( S )} = dd t U
(T )
(q1, q2 , . . . , qk ) . (11.31)
11.3.5.2 Travail
Le travail entre les instants t1 et t2 est, d'aprs (11.24) et (11.26) :
t2 JG , (11.32)

G( )
R {T j ( S )} v T ( P, t ) d t
(T )
W (t1 , t2 ) =
t1
ou d'aprs (11.28) :
P2 k JG JJJG
R {T j S } OP
(T )
W (t1, t2 ) = ( ) d qi , (11.33)
P1 i =1 qi
p
o l'intgrale curviligne est tendue la trajectoire P1P2 dcrite entre les dates t1
et t2.
Dans le cas o la force drive d'une fonction de force, le travail est :
(T ) (T ) (T )
W (t1 , t2 ) = U (M 2 ) U ( M1 ) . (11.34)
11.3.6 Ensemble de solides

Soit un ensemble (D) constitu (figure 11.4) de solides ( S1 ) , ( S2 ) , . . . , ( S n )
disjoints :
( D ) = ( S1 S 2 . . . S n ) . (11.35)
Les actions exerces sur un solide (Si) de l'ensemble (D) sont classes suivant :
des actions intrieures exerces sur (Si) par les autres solides de l'ensemble
(D) :
{S j Si } , avec i, j = 1, 2, . . . , n, et j i , (11.36)
(D)
(S2)
(S1)
(Sj)
(Sn)
(Sj)
FIGURE 11.4. Ensemble de solides.

Exercices 165
des actions extrieures exerces sur (Si) par l'extrieur de (D) :
{D Si } . (11.37)
L'action mcanique rsultante exerce sur le solide (Si) est reprsente par le
torseur :
n
{Si Si } = {D Si } + {S j Si } , (11.38)
j =1
i
actions extrieures actions intrieures
et la puissance dveloppe par l'ensemble des actions exerces sur le solide (Si)
s'crit :
n
P
(T )
{S i S i } = P { D Si } +
(T )
P T {S j Si } .
( )
(11.39)
j =1
i
On appelle puissance dveloppe dans le repre (T) sur l'ensemble (D), la
somme des puissances dveloppes sur tous les solides. Soit :
n n n
(T )
P {T ( D )} = P (T )
{ D Si } + P T {S j Si } .
( )
(11.40)
i =1 i =1 j =1
i
Le premier terme peut se mettre sous la forme :
(T )
n n

n
P
(T )
{ D Si } = P {D Si } + P(T ) D i = 1 Si . (11.41)
i =1 i =1
Soit finalement :
n n
P {T ( D )} = P T {D Si } +
(T ) ( )
P T {S j Si } . ( )
(11.42)
i =1 j =1
i
ensemble des ensemble des
EXERCICES
11.1 Dans un avant-projet de calcul d'une charpente, on est amen considrer

(figure 11.5) le champ de forces dfini sur l'ensemble des points Mi reports sur
la figure. Les supports des forces Fi correspondant chaque point Mi sont
contenus dans le plan Oxy. La figure indique la direction du support de chaque
y
JG
R5 B C
JG
R6
JG A M5 M6 D
R4 4m
3m 3m JG
R7
M4 M7
x
O M1 M2 M3 4 m
4m 4m 4m 4m
JG JG JG
R1 R2 R3
FIGURE 11.5. Charpente.
JG
force, en figurant un bipoint dont l'image est la rsultante Ri de la force Fi :
JG JG JG G
R1, R 2 , R3 sont colinaires au vecteur j ;
JG JG JG JG JJJG
R 4 , R5 , R 6 , R 7 sont respectivement orthogonales aux vecteurs OA ,
JJJG JJJG JJJG
AB , CD , DE ;
les points M4, M5, M6, M7 sont les milieux respectifs des segments OA,
AB, CD, DE ;
les intensits exprimes en N des rsultantes sont :
R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7
2000 1000 1500 1500 1000 1500 2000
Caractriser au mieux l'action mcanique exerce sur la charpente.
11.2 On considre (figure 11.6) un barrage vertical rectangulaire de largeur a. La

profondeur de la retenue est h.
11.2.1. Dterminer, en fonction de la pression atmosphrique p0, de la masse
volumique de l'eau, de l'intensit du champ de pesanteur g, la rsultante de la
force exerce sur un lment de surface d S(M) entourant un point M du barrage
(force exerce par l'eau de la retenue). Application : a = 50 m, h = 30 m.
11.2.2. Caractriser l'action mcanique exerce par la retenue sur le barrage.
11.2.3. Caractriser l'action mcanique exerce sur une vanne circulaire de
diamtre D et dont le centre est situ une distance d de la surface de l'eau. La
vanne est compltement immerge : d D .
2
11.3 Une sphre de rayon a est immerge dans un liquide de masse volumique ,
de telle sorte que son centre O soit une profondeur h suprieure a.
tudier l'action mcanique exerce par le liquide sur la sphre.
Commentaires 167
h
M
barrage
eau
d S(M)
x a
y
FIGURE 11.6. Action exerce sur un barrage.
COMMENTAIRES
Toute action mcanique exerce sur un solide peut tre reprsente par
un torseur. Les concepts introduits pour les torseurs (chapitre 5) peuvent
donc tre transposs aux actions mcaniques. Dans le cas o l'action
mcanique est reprsente par un glisseur, l'action mcanique est une force,
caractrise par sa rsultante qui est celle du glisseur et par son support ou
sa ligne d'action qui est l'axe des moments nuls du glisseur. Dans le cas o
l'action mcanique est reprsente par un torseur-couple, l'action mca-
nique est une action-couple, gnralement appele couple. Cette action est
caractrise par une rsultante nulle et un moment indpendant du point
considr. Elle peut tre dcompose en un couple de deux forces de rsul-
tantes opposes et de supports parallles. Enfin, lorsque l'action mcanique
est reprsente par un torseur quelconque, l'action mcanique est
quelconque. Elle peut tre dcompose en la somme d'une force et d'un
couple.
Les actions mcaniques exerces sur un ensemble matriel sont de
natures physiques diffrentes et peuvent tre classes suivant des actions
distance et des actions de contact. Les actions distances rsultent de
phnomnes physiques : gravitation (ou pesanteur) et lectromagntisme.
Ces actions sont entirement dtermines par les phnomnes physiques
mis en jeu. Les actions de gravitation et pesanteur seront tudies au
chapitre 12. Les actions lectromagntiques rsultent des phnomnes
lectrostatiques, lectriques, magntiques et de leurs couplages. Les actions

de contact s'exercent sur un ensemble au niveau de sa frontire. Contrai-
rement aux actions distance, les actions de contact dpendent des autres
actions exerces sur l'ensemble matriel. Leur caractrisation complte ne
peut alors tre obtenue que lors de la rsolution du problme de mcanique.
Une notion importante introduite est celle de la puissance dveloppe par
une action mcanique exerce sur un solide en mouvement. Cette puissance
s'exprime simplement comme le produit du torseur qui reprsente l'action
mcanique et du torseur cinmatique relatif au mouvement du solide. La
puissance est une grandeur instantane qui traduit un tat chaque instant.
La notion de travail qui en est dduite, par intgration de la puissance dans
le temps, est moins intressante.
CHAPITRE 12
Gravitation. Pesanteur
Centre de masse
12.1 PHNOMNE DE GRAVITATION
12.1.1 Loi de la gravitation

La loi de la gravitation (ou loi de Newton) fait intervenir la notion de masse
d'un ensemble matriel, grandeur physique qui permet de mesurer la quantit de
matire de l'ensemble. La loi de la gravitation peut se formuler de la manire
suivante.
Soit deux lments matriels de centres M et M', de masses respectives m et m'.
Du fait de sa prsence, l'ensemble de centre M' exerce sur l'ensemble de centre M
une action mcanique (le torseur reprsentant cette action mcanique sera not
{M G
M } . Cette action est une force de support MM' et de rsultante :
JJJJJG
JG G MM
R { M M } = Kmm , (12.1)
( MM )3
o K est la constante universelle de gravitation :
K = 6,67 1011 m3 kg1 s2.
La loi de la gravitation est d'autant mieux vrifie que les lments matriels
ont des dimensions (figure 12.1) faibles devant la distance de M M . Tout se
passe alors comme si les masses des ensembles taient respectivement
concentres aux points M et M . Les points M et M affects de leurs masses
respectives m et m' sont appels points matriels.
Il rsulte de l'nonc de la loi de la gravitation que :
1. Le torseur { M G
M } reprsentant l'action de gravitation exerce par M sur
M est un glisseur d'lments de rduction :
170 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse
M(m)
M'(m')
FIGURE 12.1. lments matriels.
JJJJJG
JG G MM
R { M M } = Kmm ,
( MM )3 (12.2)
JJG G
MP { M G M } = 0, P point de la droite passant par M et M .
2. L'action de gravitation exerce par M sur M' est une force oppose la
prcdente, c'est--dire de mme support que l'action exerce par M' sur M, mais
de rsultante oppose.
12.1.2 Champ gravitationnel

On appelle vecteur du champ gravitationnel en un point de l'espace, la
rsultante de l'action de gravitation exerce en ce point sur une masse unit.
Le champ gravitationnel cr par le point matriel (M', m') est alors dfini au
point M par le vecteur :
JJJJJG
JG MM
GM ( M ) = Km , (12.3)
( MM )3
et la rsultante de l'action de gravitation s'crit :
JG JG
R{M G M } = m GM ( M ) . (12.4)
L'intensit du champ gravitationnel s'exprime en N kg1.
12.1.3 Action de gravitation cre par une sphre

Considrons (figure 12.2) un point matriel (M, m) situ une distance r du
centre O d'une sphre (S) de masse mS. Un lment de masse d m( M ) entourant
le point M' de la sphre exerce sur M une force de rsultante :
JJJJJG
JG G MM
d R { M M } = Km d m( M ) , (12.5)
( MM )3
ou JJJJJG
JG MM
dR{M G M } = Km ( M ) d V ( M ) , (12.6)
( MM )3
12.1 Phnomne de gravitation 171
r
(S)
M
d m(M')
FIGURE 12.2. Action de gravitation exerce par une sphre.
o ( M ) est la masse volumique de la sphre au point M et d V ( M ) est l'lment

de volume qui entoure le point M'. L'action de gravitation exerce par la sphre
sur le point (M, m) est donc reprsente par le torseur associ au champ de
glisseurs dfini par (12.5) ou (12.6). Soit, d'aprs (5.54) et (5.55) :
JG G JJJJJG
R {S M } =
(S )
Km MM 3 ( M ) d V ( M ),
( MM )
(12.7)
JJG JJJJJG JG G
G
MM {S M } =
MM d R {M G
(S )
M } = 0.
L'action de gravitation est donc une force de support passant par le point M.
Dans le cas o la sphre est homogne par couches concentriques c'est--dire
pour une sphre dont la masse volumique ne dpend que de la distance R au
centre de la sphre :
( M ) = ( R) , (12.8)
on montre (exercice 12.7) que la rsultante de l'action s'exprime suivant :

JJJJG
JG G MO
R { S M } = KmmS . (12.9)
OM 3
L'action de gravitation exerce par la sphre sur le point matriel est donc une
force de support OM et identique l'action de gravitation qui serait exerce par un
point matriel de masse gale celle de la sphre et plac au centre de la sphre.
Le champ gravitationnel cr au point M par la sphre est alors :
JJJJG
JG MO
GS ( M ) = KmS . (12.10)
OM 3
L'expression du champ peut tre rcrite en introduisant le vecteur directeur
G
unitaire n ( M ) de la droite MO oriente de M vers O :
JG Km G
GS ( M ) = 2 S n ( M ) , (12.11)
r
o r est la distance du point M au centre de la sphre (figure 12.2).
12.1.4 Action de gravitation terrestre

Dans tous les problmes de l'ingnieur la surface de la Terre ou en son
voisinage, les actions gravitationnelles des autres astres, en particulier de la Lune
et du Soleil, sont ngligeables devant l'action de gravitation de la Terre. D'autre
part, en premire approximation, le schma simplificateur d'une Terre sphrique et
homogne par couches concentriques est suffisant. Il rsulte alors des rsultats du
paragraphe prcdent que l'action de gravitation exerce par la Terre au point M
est une force de support passant par le point M et le centre de la Terre, et de
champ gravitationnel :
JG KmTe G
G Te( M ) = n(M ) , (12.12)
r2
o mTe est la masse de la Terre, r est la distance du point M au centre de la Terre
G
et n ( M ) le vecteur directeur unitaire de la droite passant par le point M et le
centre de la Terre, oriente vers le centre de la Terre (figure 12.3).
Si le point M est situ la surface de la Terre, le champ gravitationnel s'crit :
JG G
G Te( M ) = G n ( M ) , (12.13)
avec
KmTe
G= , (12.14)
R2
M
G
n(M )
r
OTe
R
Terre
FIGURE 12.3. Action de gravitation exerce par la Terre.

12.2 Action de pesanteur 173
o R est le rayon de la Terre. Si le point M se trouve l'altitude h, le champ de

gravitation terrestre s'crit :
JG G
G Te( M ) = G (h) n ( M ) , (12.15)
avec :
G ( h) = G . (12.16)
( )
2
1+ h
R
Nous constatons que pour une altitude beaucoup plus faible que le rayon
terrestre, l'intensit G(h) du champ gravitationnel terrestre ne dpend pas de h et
est confondu avec sa valeur la surface de la Terre. Par ailleurs, l'chelle des
G
ouvrages technologiques le vecteur unitaire n ( M ) est indpendant du point M :
G G
n(M ) = n , (12.17)
G
o n est le vecteur unitaire de la direction du lieu de l'ouvrage au centre de la
Terre. Il en rsulte que le champ gravitationnel est uniforme en tout point de
l'ouvrage :
JG G
M point de l'ouvrage G Te ( M ) G n. (12.18)
C'est le schma que nous adopterons par la suite pour tout problme de mcanique
relatif des ensembles situs au voisinage de la Terre.
12.2 ACTION DE PESANTEUR

12.2.1 Champ de pesanteur terrestre
l'action de gravitation, exerce par la Terre sur un ensemble matriel plac sa
surface ou en son voisinage se superpose une autre action mcanique due au
mouvement de rotation (figure 12.4) de la Terre autour de son axe Sud-Nord.
Nord
OTe
Terre
Sud
FIGURE 12.4. Action de pesanteur exerce par la Terre.
L'action rsultante est appele l'action de pesanteur terrestre. Nous verrons

(chapitre 19, paragraphe 19.3.2) que l'action de pesanteur diffre trs peu de
l'action de gravitation qui est prpondrante.
En particulier, la surface de la Terre ou en son voisinage, le champ de
G
pesanteur terrestre, que nous noterons g est uniforme. Dans la pratique, son
intensit g la surface de la Terre varie lgrement en raison de l'aplatissement de
la Terre aux ples :
Ples Paris quateur
g (N kg1) 9,8322 9,8066 9,7804
Le champ de pesanteur s'crit alors :
G G
g = gu , (12.19)
G
o u est le vecteur directeur unitaire de la verticale descendante (direction donne
G
par le fil plomb) au lieu de l'tude, diffrant trs peu du vecteur n introduit en
(12.17).
Note. Un corps abandonn lui-mme au voisinage de la surface de la Terre est
soumis une acclration de valeur g (paragraphe 18.4.2.1 du chapitre 18). Il en
rsulte que l'intensit g est gnralement exprime en m s2.
12.2.2 Action de pesanteur exerce sur un ensemble

matriel
Soit un ensemble matriel (D). Un lment de matire (figure 12.5) entourant
le point M est caractris par sa masse :
d m( M ) = ( M )d e( M ) , (12.20)
o ( M ) est la masse spcifique (volumique, surfacique ou linique) au point M
et d e( M ) est l'lment de volume, de surface ou de courbe entourant le point M,
suivant que l'ensemble (D) est un volume, une surface ou une courbe. Si
l'ensemble (D) est au voisinage de la Terre, l'action de pesanteur exerce par la
M
d m(M)
(D)
FIGURE 12.5. Ensemble matriel.

12.2 Action de pesanteur 175
G
Terre sur l'lment d e( M ) est une force de support ( M , u ) et de rsultante :
JG G
d R ( M ) = g ( M ) d m( M ) , (12.21)
G
o g ( M ) est le champ de pesanteur au point M. Pour un ensemble matriel situ
au voisinage de la Terre, le champ de pesanteur est uniforme et donn par
l'expression (12.19). La rsultante s'crit donc :
JG G G
d R ( M ) = u g d m ( M ) = u g ( M ) d e( M ) . (12.22)
L'action de pesanteur exerce sur l'ensemble (D) est donc reprsente par le
torseur associ au champ de glisseurs (ou champ de forces) dfini sur l'ensemble
(D) par la relation (12.22). Nous sommes dans le cas d'un champ de glisseurs
ayant des axes parallles indpendants du point M (paragraphe 5.3.3). Des
rsultats tablis dans ce paragraphe, nous dduisons les consquences suivantes.
Le torseur {Pe ( D )} reprsentant l'action de pesanteur exerce par la Terre
sur l'ensemble (D) situ sa surface ou en son voisinage :
1. possde un centre de mesure G, appel le centre de masse de l'ensemble
(D) et dfini par l'une des relations quivalentes dduites de (5.69) et (5.72) :
JJJG JJJJG
OG = 1
m ( D)
OM d m( M ) , (12.23)
ou
JJJJG G
( D)
GM d m( M ) = 0 , (12.24)
o m est la masse de l'ensemble (D) ;

G
2. est un glisseur d'axe ( G, u ) et de rsultante :
JG G
R {P e ( D )} = mg u , (12.25)
G
o u est le vecteur directeur unitaire de la verticale descendante au lieu de
l'tude.
L'action de pesanteur terrestre exerce sur l'ensemble (D) est donc une force
dont la ligne d'action passe par le centre de masse de l'ensemble (D) et dont la
direction est donne par la verticale descendante. L'intensit de cette force :
P = mg (12.26)
est appele le poids de l'ensemble (D).
12.2.3 Puissance dveloppe par l'action de pesanteur

Soit un ensemble matriel (D) de masse m et de centre de masse G, situ la
surface de la Terre ou en son voisinage. La puissance dveloppe par l'action de
pesanteur exerce sur l'ensemble (D) est, d'aprs (11.26) :
G
G1
u
(D)
G
G2
O
y
FIGURE 12.6. Puissance dveloppe par l'action de pesanteur entre deux positions du
centre de masse d'un ensemble matriel.
( ) G G( )
P T {Pe ( D )} = mg u v T (G, t ) . (12.27)
JJG
Dans un tridre (Oxyz) li la Terre et tel que l'axe Oz soit vertical ascendant :
G G
k = u , (12.28)
le vecteur position du centre de masse s'crit :
JJJG G G G
OG = xG i + yG j + zG k , (12.29)
en introduisant les coordonnes cartsiennes (xG, yG, zG) du point G. Le vecteur
vitesse du centre de masse est :
G( ) G G G
v T (G, t ) = xG i + yG j + zG k , (12.30)
et la puissance (12.27) s'crit :
( )
P T {P e ( D )} = m g zG . (12.31)
La puissance dveloppe ne dpend que de la cote du centre de masse. Par
ailleurs, l'expression prcdente montre que l'action de pesanteur admet une
nergie potentielle :
( )
EpT {Pe ( D )} = m g zG + cte . (12.32)
Le travail de l'action de pesanteur entre deux positions de l'ensemble (D), o le

centre de masse est respectivement en G1 puis en G2 (figure 12.6) s'exprime alors
suivant :
(G1, G2 ) = mg ( zG 2 zG1 ) .
(T )
W (12.33)
M
d m(M)
y
O
(D)
x
FIGURE 12.7. Dtermination du centre de masse.
12.3 DTERMINATION DU CENTRE DE MASSE
12.3.1 Centre de masse d'un ensemble matriel

La dtermination de la position du centre de masse d'un ensemble matriel se
fait en appliquant l'expression gnrale (12.23) chaque cas particulier de coor-
donnes.
Si par exemple, l'on travaille dans un tridre cartsien (Oxyz) (figure 12.7), les
coordonnes cartsiennes du centre de masse G s'expriment d'aprs (12.23) par les
relations :
1

xG = m ( ) x( M ) d m( M ),
D

yG =
m
1
( D )y ( M ) d m( M ), (12.34)

zG = m

1
( D) z ( M ) d m( M ).
o x(M), y(M), z(M) sont les coordonnes cartsiennes du point M, m est la masse
de l'ensemble matriel et la masse d m( M ) d'un lment est exprime par la
relation (12.20).
Les relations prcdentes sont adaptes une mthode de dtermination
littrale. Toutefois, il est toujours possible d'utiliser une mthode numrique en
remplaant dans les expressions (12.34) les intgrales par des sommes. On
dcompose alors l'ensemble (D) en n lments (figure 12.7). L'lment i est repr
par le point Mi centre de l'lment et de coordonnes cartsiennes (xi, yi, zi). On
affecte ensuite au point Mi la masse mi de l'lment l'entourant. Les expressions
(12.34) sont alors remplaces par les relations :
Mi
(D)
FIGURE 12.8. Dcomposition d'un ensemble matriel.
n
xG =

1
m xi mi ,
i =1
n n

yG =

1
m yi mi , avec m = mi . (12.35)
i =1 i =1
n
z = 1
G m zi mi ,
i =1
La prcision du calcul augmente avec le nombre d'lments utiliss.
12.3.2 Centre de masse de la runion de deux ensembles

Considrons un ensemble (D) constitu (figure 12.9) de la runion des deux
ensembles (D1) et (D2). Nous cherchons la position du centre de masse G de
l'ensemble (D), connaissant celles des centres de masses G1 et G2 respectivement
des ensembles (D1) et (D2).
Le centre de masse de (D1) est dfini par rapport un point O de rfrence, par
JJJG JJJJG
OG1 = 1
m1 ( D1 )OM d m( M ) , (12.36)
o m1 est la masse de l'ensemble (D1). De mme, le centre de masse de (D2) est

dfini par :
JJJG JJJJG
OG 2 = 1

m2 ( D2 )
OM d m( M ) , (12.37)
o m2 est la masse de l'ensemble (D2). La position du centre de masse de l'ensem-

ble (D) est donne par :
(D2)
G2 G G1
(D1)
O
FIGURE 12.9. Centre de masse de la runion de deux ensembles.
JJJG JJJJG
OG = 1

m ( D1 D2 )
OM d m( M ) , (12.38)
o m est la masse de (D) :

m = m1 + m2 . (12.39)
La relation (12.38) conduit :
JJJG JJJJG JJJJG
OG = 1

m ( D1 )
OM d m( M ) +
( D2 )OM d m( M ) .

(12.40)
Compte tenu des expressions (12.36) (12.40), nous trouvons :

JJJG JJJG JJJG
OG = 1 ( m1OG1 + m2 OG 2 ) . (12.41)
m1 + m2
Si le point de rfrence O est confondu avec G1, l'expression prcdente s'crit :
JJJJG m JJJJG
G1G = 2 G1G 2 . (12.42)
m
Le centre de masse G appartient au segment G1G2. Si le point O est confondu avec
G, l'expression (12.41) conduit :
JJJG JJJG G
m1 GG1 + m2 GG 2 = 0 . (12.43)
12.3.3 Centre de masse d'un ensemble homogne

Un ensemble matriel est de masse homogne, lorsque la masse spcifique est
indpendante du point M :
( M ) = , M ( D ) . (12.44)
La masse de l'lment d e( M ) est :
d m( M ) = d e( M ) , (12.45)
et la masse de l'ensemble matriel est :
m = e( D ) , (12.46)
o e( D) est le volume, la surface ou la longueur de l'ensemble (D). L'expression

(12.23) du centre de masse se rduit alors :
JJJG JJJJG
OG = 1
e( D ) ( D)
OM d e( M ) . (12.47)
Cette expression montre que le centre de masse d'un ensemble homogne est con-
fondu avec le centre gomtrique de l'ensemble (D).
Les coordonnes cartsiennes de G s'crivent alors :

1
xG = e( D) ( D)
x( M ) d e( M ),

yG =
e (
1
D) ( D)
y ( M ) d e( M ), (12.48)

1
zG = e( D) ( D)
z ( M ) d e( M ).
Dans une dtermination numrique, nous aurons :
n
xG =
e (
1
D) xi ei ,
i =1
n n

yG =

1
e( D ) yiei , avec e( D ) = ei . (12.49)
i =1 i =1
n
z = 1
G e( D ) ziei ,
i =1
12.3.4 Corps homognes prsentant des symtries

gomtriques
Dans le cas o un solide homogne prsente des symtries gomtriques, les

expressions (12.47) et (12.48) donnant la position du centre masse, montrent que
si un corps homogne possde :
un centre de symtrie, le centre de masse est confondu avec le centre de
symtrie,
un plan de symtrie, le centre de masse est contenu dans ce plan,
un axe de symtrie, le centre de masse appartient cet axe.
Ces considrations faciliteront la dtermination du centre de masse d'un
ensemble homogne possdant des symtries gomtriques.
12.4 Exemples de dterminations de centres de masses 181
12.4 EXEMPLES DE DTERMINATIONS

DE CENTRES DE MASSES
12.4.1 Demi-boule homogne

Nous cherchons le centre de masse d'une demi-boule homogne (figure 12.10),
JJG
de masse m et rayon a. Nous choisissons un tridre (Oxyz) tel que l'axe Oz soit
l'axe de symtrie de la demi-boule. Le centre de masse G est sur l'axe de symtrie
et ses coordonnes sont :
xG = 0, yG = 0, zG = 1
V (S )
z ( M ) d V ( M ), (12.50)
o V est le volume de la sphre, et d V ( M ) est le volume de l'lment entourant le

point M de cote z(M). Pour calculer l'intgrale tendue la demi-boule (S), il est
possible de choisir comme lment de volume un lment tel que z(M) ne varie
pas, pour tout point M de cet lment : un lment compris entre les tranches z et
z + d z (figure 12.10). Cet lment de volume est un cylindre de hauteur dz et de
rayon :
r = a2 z 2 . (12.51)
Son volume est :
d V ( M ) = r 2d z = ( a 2 z 2 ) d z . (12.52)
La cote du centre de masse est donc obtenue, d'aprs (12.50), par :
a
zG = 3
2 a3 0
z ( a 2 z 2 ) d z . (12.53)
Nous obtenons :
zG = 3 a . (12.54)
8
r dz
z
a
O y
(S)
x
FIGURE 12.10. Demi-boule homogne.
12.4.2 Solide homogne gomtrie complexe

Nous considrons le solide de la figure 12.11 constitu d'un paralllpipde et
d'un cylindre de mme matire homogne.
Paralllpipde
son volume est : V1 = Llh ;
son centre de masse G1 est le centre de symtrie du paralllpipde :
xG1 = L , yG1 = l , zG1 = h .

2 2 2
Cylindre
1 2
son volume est : V2 = d c ;
4
son centre de masse G2 (centre du cylindre) a pour coordonnes :
xG2 = L a, yG2 = b, zG2 = h + c .

2
La relation (12.41), s'crit dans le cas de solides homognes de mme masse volu-
mique :
JJJG JJJG JJJG
OG = 1 (V1OG1 + V2 OG 2 ) . (12.55)
V1 + V2
D'o les coordonnes cartsiennes du centre de masse :
2 2 ( )
xG = 2hlL + d c 2L a ,
4 Llh + d c
2 2
yG = 2hl L + d 2bc , (12.56)
4 Llh + d c
zG =
(
2h 2lL + d 2c h + c
2 . )
2
4 Llh + d c
z
d
y
(S2) c
b
a
h l
(S1)
x
L
FIGURE 12.11. Solide gomtrie complexe.
12.4 Exemples de dterminations de centres de masse 183
(S2)
h
(S1)
FIGURE 12.12. Solide non homogne.
12.4.3 Solide non homogne
Soit le solide (figure 12.12), constitu par une demi-boule de masse volumique
1 et de rayon a, et par un cylindre de hauteur h, de masse volumique 2 et ayant
la mme base que la demi-boule.
Demi-boule
m1 = 2 a 3 1 ;
sa masse est :
3
son centre de masse G1 a t dtermin au paragraphe 12.4.1. Ses
coordonnes sont :
xG1 = 0, yG1 = 0, zG1 = 3 a .
8
Cylindre
sa masse est : m2 = a 2 h 2 ;
son centre de masse G2 est le centre de symtrie de coordonnes :
xG2 = 0, yG2 = 0, zG2 = h .

2
Le centre de masse du solide est dduit de la relation (12.41). Nous obtenons :
JJJG 2 h 2 1a 2 G
OG = 3 2 k. (12.57)
4 2 1a + 3 2 h
EXERCICES
12.1 Dterminer le centre de masse d'un arc de cercle (figure 12.13).
12.2 Dterminer le centre de masse d'un secteur circulaire (figure 12.14).
12.3 Dterminer le centre de masse d'un segment circulaire (figure 12.15).
12.4 Dterminer le centre de masse d'un cne (figure 12.16).
12.5 Dterminer le centre de masse d'une calotte sphrique (figure 12.17).
12.6 Dterminer le centre de masse d'un cylindre de rayon a et hauteur h, dans

lequel est creus un cylindre de rayon moiti (figure 12.18).
12.7 On considre une sphre de centre O et de rayon a. Dterminer l'action de

gravitation exerce par la sphre en un point M extrieur la sphre et situ une
distance r du centre O (r > a), dans le cas o la sphre est homogne par couches
concentriques.
a a
2 2
FIGURE 12.13. Arc de cercle. FIGURE 12.14. Secteur circulaire.
a
h
2
FIGURE 12.15. Segment circulaire. FIGURE 12.16. Cne.

Commentaires 185
h
h
FIGURE 12.17. Calotte sphrique.
FIGURE 12.18. Cylindre creus.
COMMENTAIRES
Les actions de gravitation rsultent des phnomnes d'attraction entre

masses et sont caractrises par la loi de Newton. Elles permettent de
caractriser l'action exerce par la Terre sur un ensemble matriel.
l'action de gravitation se superpose une action mcanique induite par le
mouvement de la Terre autour de l'axe de ses ples Sud-Nord. L'action
rsultante est l'action de pesanteur terrestre qui diffre peu de l'action de
gravitation. Cette action de pesanteur exerce sur un solide ou un ensemble
de solides est une force dont l'intensit est le produit de la masse du solide
ou ensemble des solides par l'intensit du champ de pesanteur terrestre et
dont le support est l'axe vertical descendant passant par le centre de masse.
CHAPITRE 13
Actions de contact entre solides

Liaisons
13.1 LOIS DU CONTACT ENTRE SOLIDES
13.1.1 Introduction
Pour dplacer sur le sol un solide (armoire, caisse (figure 13.1), etc.) il est
ncessaire d'exercer une action mcanique suffisante pour vaincre l'action exerce
par le sol sur le solide, action qui s'oppose tout mouvement du solide sur le sol.
Les actions de contact entre solides sont de caractre inter-molculaire et ne se
manifestent qu' cette chelle. Elles ne s'exercent donc qu' des distances
extrmement faibles, d'o leur nom d'actions de contact. De ce fait, les actions de
contact sont trs sensibles l'tat des surfaces en contact. Par ailleurs, les actions
de contact dpendent des autres actions mcaniques exerces. Par exemple, il est
plus difficile de tirer la caisse remplie que la caisse vide. Les phnomnes de
contact sont complexes, et les lois du contact que nous noncerons ne sont
qu'approches. Elles constituent toutefois une approche satisfaisante dans de
nombreux problmes mettant en jeu des actions de contact entre solides.
FIGURE 13.1. Dplacement d'une caisse.

13.1 Lois de contact entre solides 187
13.1.2 Contact ponctuel
13.1.2.1 Lois du contact ponctuel

Soit deux solides (S) et (T), en contact au point P un instant donn (figure
13.2). En fait le contact se fait suivant des surfaces de dimensions trs faibles et
peut tre assimil un contact ponctuel. Les deux solides tant supposs
indformables et impntrables, ils sont tangents en P. Nous sommes dans le
schma cinmatique tudi au chapitre 10 (paragraphe 10.1.1).
Du fait du contact des deux solides en P, le solide (T) exerce sur le solide (S)
C
une action de contact reprsente par le torseur {T S } . Les lois du contact
ponctuel sont les suivantes :
1re loi
L'action de contact exerce par le solide (T) sur le solide (S) est une force dont
la ligne d'action passe par le point de contact P.
C S } est donc un glisseur d'axe passant par le point de contact
Le torseur {T
P. En particulier :
JJG C S } = 0G .
MP {T (13.1)
L'tude exprimentale des phnomnes de contact montre que la rsultante de

l'action de contact exerce par le solide (T) , n'est pas, comme les actions
distance, connue ou calculable priori, mais dpend des autres actions
mcaniques exerces sur (S). L'action de contact doit toutefois vrifier certaines
conditions exprimes dans des lois que nous nonons ci-aprs.
(S)
(T)
FIGURE 13.2. Solides en contact ponctuel.

188 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons
La force de contact exerce par le solide (T) sur le solide (S) est dcompose
en deux forces :
JG
une force de rsultante Rt , appele force de rsistance au glissement ou
force de frottement, dont la ligne d'action est contenue dans le plan tangent en P
aux deux solides ;
JG
une force de rsultante R n appele force de contact normale, dont la ligne
d'action est la droite normale en P au plan tangent.
La rsultante de l'action de contact s'crit ainsi :
JG C JG JG
R {T S } = Rt + R n . (13.2)
2me loi
G
Si le vecteur n est le vecteur directeur unitaire de la normale en P oriente du
solide (T) vers le solide (S), dans tous les cas o (S) et (T) ne sont pas colls au
point P, on a :
JG G
R n = Rn n , avec Rn 0, (13.3)
o Rn est la composante de la force de contact normale. Cette loi exprime le fait
que la force de contact normale s'oppose la pntration du solide (S) dans le
solide (T). La reprsentation symbolique de la force de contact est reporte sur la
figure 13.3.
3me loi ou loi de Coulomb
Il existe un coefficient f positif appel coefficient de frottement rciproque de
(S) sur (T), dpendant des matriaux dont sont constitus (S) et (T), dpendant de
l'tat des surfaces en contact, mais indpendant des mouvements ou de l'quilibre
de (S) et de (T), tel que soit vrifie chaque instant la condition :
JG
Rt f Rn . (13.4)
JG
JG Rn (S)
R
G
n
JG
Rt P
plan tangent
(T)
FIGURE 13.3. Composantes normale et tangentielle de la force de contact.

Cette loi doit tre prcise de la manire qui suit :

Si le solide (S) glisse sur (T), donc si sa vitesse de glissement n'est pas nulle
G( ) JJG G
v gTS ( P, t ) = MP{V ST } 0 ,
( )
(13.5)
d'une part, c'est l'galit qui est vrifie :

JG
Rt = f Rn , (13.6)
JG G( )
d'autre part, Rt et v gTS ( P, t ) sont colinaires et de signes opposs :
JG G (T ) G JG G ( )
Rt v g S ( P, t ) = 0, Rt v gTS ( P, t ) < 0. (13.7)
Si le solide (S) ne glisse pas sur (T), donc si sa vitesse de glissement est
nulle :
G( ) JJG G
v gTS ( P, t ) = MP{V ST } = 0 ,
( )
(13.8)
c'est l'ingalit qui est vrifie :

JG
R t < f Rn . (13.9)
Ce qui prcde peut galement se traduire en disant que, tant que l'ingalit
(13.9) est vrifie, le solide (S) ne peut pas glisser sur le solide (T). Le glissement
ne se produit que lorsque les autres actions exerces sur le solide (S) sont assez
grandes pour que soit vrifie la relation (13.6). Le solide (S) glisse alors sur (T),
la force de frottement tant oppose au vecteur vitesse de glissement au point P.
En outre, pour une valeur donne de Rn, l'galit (13.6) est d'autant plus
facilement ralise que f sera petit. Ce rsultat s'exprime en disant que "plus le
coefficient de frottement est faible, plus le glissement est ais". Des ordres de
grandeurs peuvent tre donnes pour le coefficient de frottement suivant la nature
des solides en contact :
bois sur bois : 0,3 0,5 ;
acier sur bois : 0,25 ;
bronze sur bronze : 0,2 ;
acier sur acier : 0,15 ;
garniture de frein sur tambour d'acier : 0,4 ;
pneu sur chausse : 0,2 0,6.
13.1.2.2 Corrections la loi de Coulomb

Les lois de frottement solide ne sont applicables qu'au cas du frottement sec
(non lubrifi) entre deux solides. La loi de Coulomb fournit gnralement une
approche qualitative satisfaisant aux phnomnes de frottement sec. Si les
rsultats quantitatifs qu'on en tire ne sont pas toujours en accord avec les valeurs
mesures, cela rsulte du fait que le coefficient de frottement est trs sensible
l'tat de surface des matriaux en contact, des traces d'humidit ou de
lubrifiants, etc., et cela variant d'une rgion l'autre des solides en contact. En
outre le coefficient de frottement dpend de la temprature des parties en contact,

or le frottement les chauffe, d'o une diminution du coefficient de frottement.
L'importance de cet effet est mis en vidence dans le comportement du freinage
d'une automobile. Le coefficient f dpend galement dans une certaine mesure de
la composante normale Rn. Enfin, le coefficient de frottement dpend de la vitesse
de glissement.
Une manire assez simple de tenir compte de la dpendance du coefficient de
frottement vis vis de la vitesse consiste prendre deux valeurs diffrentes pour
les deux ventualits de la loi de Coulomb : un coefficient de frottement au repos
fr et un coefficient de frottement de glissement fg, de valeur infrieure celle du
coefficient au repos. Cette distinction entre les deux conditions de frottement
permet alors de rendre compte d'effets usuels. Par exemple, un solide se trouve en
quilibre sur un plan inclin. Dans le cas d'un quilibre prcaire, une trs faible
impulsion suffit pour rompre l'quilibre, le corps ayant ensuite un mouvement de
glissement acclr. Si le plan est horizontal, un effort plus lev est ncessaire
pour faire bouger le solide que celui ncessaire pour le dplacer ensuite.
13.1.2.3 Puissance dveloppe

La puissance dveloppe dans le repre (T) par l'action exerce sur le solide
(S), en contact ponctuel en P avec (T) est, d'aprs (11.13) :
P
(T ) C S } = {T
{T C S } {V ( T )} . (13.10)
S
Soit, exprime au point de contact P :
P
(T ) C S } = JRG{T
{T C S } vG ( T )( P, t ) , (13.11)
gS
G( ) JG
ou encore puisque v gTS ( P, t ) est orthogonal R n :
( )
P T {T C S } = JRG t vG ( T )( P, t ) . (13.12)
gS
La puissance dveloppe par la force de contact normale est nulle. La puissance

se rduit celle dveloppe par la force de frottement. D'aprs la loi de Coulomb
cette puissance est ngative ou nulle.
13.1.2.4 Contact sans frottement

Si le frottement est ncessaire dans certains cas (marche sur le sol,
entranement d'une automobile, etc.), dans d'autres cas il est ncessaire de le
diminuer le plus possible afin de diminuer l'nergie dissipe par frottement et
d'viter une usure prmature des pices en contact.
Dans le cas extrme o le coefficient de frottement est nul, on dit que le contact
a lieu sans frottement ou que le contact est parfait au point de contact considr.
Dans un tel schma, nous avons :

JG G JG C JG
Rt = 0 et R{T S } = R n . (13.13)
Le solide (T) n'exerce sur (S) qu'une action de contact normale. La moindre
action exerce sur le solide (S) produira un glissement du solide (S). D'autre part,
l'expression (13.12) montre que la puissance dveloppe est nulle.
En conclusion, nous dirons que le contact entre deux solides est parfait ou sans
frottement au point P, si et seulement si l'une des conditions quivalentes
suivantes est vrifie :
le coefficient de frottement est nul,
l'action de contact est normale en P aux deux solides,
la puissance dveloppe par l'action de contact est nulle.
Ce schma de contact parfait reste toutefois un schma idal, vers lequel on tend
se rapprocher en polissant les surfaces en contact et en les lubrifiant.
13.1.3 Couples de roulement et pivotement
13.1.3.1 Introduction
Dans le paragraphe prcdent, nous avons tudi le cas d'un contact ponctuel
pour lequel l'action de contact peut tre rduite une force de contact. Dans la
pratique, le contact entre les deux solides se fait suivant une surface localise de
centre P. L'action de contact exerce doit alors tre dcompose au point P, en
une force de contact, dont les proprits ont t tudies dans le paragraphe 13.1.2
JJG
prcdent, et un couple de contact de vecteur-moment M gal au moment en P
de l'action de contact :
JJG JJG C S} .
M = MP {T (13.14)
Comme la force de contact (relation (13.2)), le couple est dcompos en deux

couples :
JJG
un couple de rsistance au roulement de vecteur-moment Mt , dont la
direction est contenue dans le plan tangent en P aux deux solides ;
JJG
un couple de rsistance au pivotement de vecteur-moment Mn de direction
orthogonale au plan tangent.
Le vecteur-moment s'crit ainsi :
JJG JJG JJG
M = Mt + Mn . (13.15)
Les proprits des couples de contact sont complexes. Des lois semblables la
loi de Coulomb sont cependant formules pour une analyse qualitative des ph-
nomnes de roulement et de pivotement.
13.1.3.2 Lois du roulement

Le schma gnralement retenu est le suivant.
Si le solide (S) ne roule pas sur (T), donc si le vecteur rotation de roulement
(paragraphe 10.1.2) est nul :
G( ) G
STt = 0 , (13.16)
le moment du couple de rsistance au roulement vrifie l'ingalit :
JJG
Mt < hR n . (13.17)
Si le solide (S) roule sur (T), soit si :
G( ) G
STt 0 , (13.18)
d'une part :
JJG
Mt = hR n , (13.19)
JJG G (T )
d'autre part Mt et S t sont colinaires et de signes opposs.
Le paramtre h est appel coefficient de rsistance au roulement. Il a la dimen-
sion d'une longueur.
13.1.3.3 Lois du pivotement

Les lois du pivotement peuvent tre nonces de la mme manire en rem-
G( ) JJG
plaant dans les lois du roulement STt et Mt , respectivement par le vecteur
G( ) JJG
rotation de pivotement STn et par le moment Mn du couple de rsistance au
pivotement, et en introduisant un coefficient de rsistance au pivotement. Notons
que la rsistance au pivotement rsulte de la rsistance au glissement des surfaces
en contact. Elle est donc une fonction du coefficient de frottement et des dimen-
sions des lments en contact. Cette fonction est toutefois difficile expliciter.
13.2 LIAISONS
13.2.1 Introduction
Les mouvements d'un solide (S) par rapport un repre (T), dont nous avons
tudi la cinmatique au chapitre 9, sont obtenus en ralisant une liaison entre les
solides (S) et (T). Cette liaison est ralise en mettant en contact des surfaces des
solides (S) et (T), le contact ayant lieu suivant un arc de courbe ou une surface.
L'action de contact exerce par le solide (T) sur le solide (S) rsulte des actions de
contact exerces en chaque point de l'arc de courbe ou de la surface de contact.
Cette action de contact est gnralement appele action de liaison. Elle est
reprsente par un torseur que nous noterons {L T ( S )} .
13.2 Liaisons 193
13.2.2 Classification des liaisons
13.2.2.1 Liaisons simples

Deux solides (S) et (T) sont lis par une liaison simple, s'ils sont en contact
suivant deux surfaces gomtriques lmentaires, l'une appartenant (S), l'autre
(T).
Nous nous limiterons dans ce chapitre aux surfaces lmentaires : plan,
cylindre de rvolution et sphre. Ces surfaces sont simples raliser, ce ne sont
toutefois pas les seules surfaces lmentaires utilises. Par mise en contact de ces
surfaces, nous obtenons six liaisons simples :
plan cylindre sphre
plan appui plan appui linique appui simple
cylindre liaison verrou liaison gouttire

(ou pivot glissant)
sphre liaison rotule

(ou liaison sphrique)
Les schmas des ces liaisons, avec leurs symboles, sont reprsents sur les
figures 13.4 13.9.
Appui plan (figure 13.4)
Les surfaces en contact sont planes. Le solide (S) a, par rapport au solide (T), 3
degrs de libert : 2 degrs en translation et 1 en rotation.
Appui linique (figure 13.5)
Les solides sont en contact suivant un segment de droite. Le solide (S) a, par
rapport au repre (T), 4 degrs de libert : 2 en translation et 2 en rotation.
(S) (S)
(T)
(T)
FIGURE 13.4. Appui plan.

(S) (S)
(T)
(T)
FIGURE 13.5. Appui linique.
(S)
(S)
(T)
(T)
FIGURE 13.6. Appui simple.
Appui simple (figure 13.6)

Les solides sont en contact en un point. Le solide (S) a 5 degrs de libert : 2 en
translation et 3 en rotation.
Liaison verrou (ou pivot glissant) (figure 13.7)
Les solides sont en contact suivant un cylindre. Le solide (S) a, par rapport
(T), 2 degrs de libert : 1 en translation et 1 en rotation.
Liaison gouttire (figure 13.8)
Les solides sont en contact suivant un cercle. Le solide (S) a 4 degrs de libert :
1 en translation et 3 en rotation.
Liaison rotule (ou liaison sphrique) (figure 13.9)
Les solides sont en contact suivant une sphre. Le solide (S) possde 3 degrs
de libert en rotation.
13.2 Liaisons 195
(S)
(S)
(T) (T)
FIGURE 13.7. Liaison verrou.
(S)
(S)
(T)
(T)
FIGURE 13.8. Liaison gouttire.
(S)
(S)
(T)
(T)
FIGURE 13.9. Liaison rotule.

(S)
l1
l2 l3
(T)
FIGURE 13.10. Reprsentation symbolique d'une liaison compose.
13.2.2.2 Liaisons composes

Deux solides (S) et (T) sont lis par une liaison compose, si la liaison est
ralise l'aide de plusieurs liaisons simples.
Une liaison compose peut tre reprsente symboliquement par le schma de
la figure 13.10, o l1, l2, l3, ..., sont des liaisons simples.
Exemples de liaisons composes
Une liaison rotode (ou liaison pivot) peut tre ralise par exemple l'aide
d'une liaison verrou et d'une rotule (figure 13.11a), ou l'aide de deux rotules
(figure 13.11b). Le solide (S) possde, par rapport au solide (T), 1 degr de libert
en rotation.
Une liaison prismatique (ou glissire) peut tre ralise (figure 13.12)
l'aide de deux appuis plans. Le solide (S) possde 1 degr de libert en
translation.
13.2.2.3 Liaisons complexes

Deux solides (S) et (T) sont lis par une liaison complexe, si la liaison est
ralise par l'intermdiaire d'un ou plusieurs solides.
Une liaison complexe est symbolise sur le schma de la figure 13.13a. Les
solides (S) et (T) sont lis par l'intermdiaire des solides (S1) et (S2), lis les uns
(S) (S)
(T) (T)
(a) (b)
(S)
(T)
(c)
FIGURE 13.11. Liaison rotode.

13.2 Liaisons 197
(T) (S)
(T)
(S)
FIGURE 13.12. Liaison prismatique.
aux autres par des liaisons l1, l2, l3. La figure 13.13b donne un exemple de liaison
complexe : les solides (S) et (T) sont lis par l'intermdiaire d'une liaison verrou,
d'une rotule et d'une liaison rotode, les axes des liaisons verrou et rotode tant
concourants au centre de la rotule.
13.2.3 Actions de liaison
13.2.3.1 Gnralits
Les lments de rduction en un point P de l'action de liaison exerce par le
G G G
solide (T) sur le solide (S) peuvent tre exprims dans une base (i , j , k ) suivant :
JG G G G
R {L T ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G G G (13.20)
MP {L T ( S )} = Ll i + M l j + Nl k .
L'action de liaison, et par consquent les composantes Xl, Yl, Zl, Ll, Ml et Nl
l3
l2 (S2) (S)
(S1)
(S)
l1 (T)
(T)
(a) (b)
FIGURE 13.13. Liaison complexe.
dpendent des autres actions mcaniques exerces sur le solide (S). Toutefois
pour rsoudre les problmes de mcanique des solides, il est ncessaire
d'introduire des hypothses sur certaines composantes suivant la nature physique
des liaisons : liaison sans frottement, liaison avec frottement sec ou liaison avec
frottement visqueux.
13.2.3.2 Puissance dveloppe par les actions de liaison

La puissance dveloppe dans le repre (T) par l'action de liaison exerce par
le solide (T) sur le solide (S) est d'aprs (11.13) :
P { L T ( S ) } = { L T ( S ) } {V S( T )} ,
(T )
(13.21)
o {V S( T )} est le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S) par

rapport au solide (T).
En introduisant les lments de rduction en P de l'action de liaison (13.20), la
JG JJG JJG JG
P T { L T ( S ) } = R { L T ( S ) } MP {V S( T ) } + MP { L T ( S ) } R {V S( T ) } , (13.22)
( )
ou
(T ) JG G JJG G
P { L T ( S ) } = R { L T ( S ) } v ( P, t ) + MP { L T ( S ) } S( T ) , (13.23)
en introduisant le vecteur vitesse du point P et le vecteur rotation instantan.
13.2.4 Liaison sans frottement
13.2.4.1 Schma de liaison parfaite

De manire rduire l'nergie dissipe et diminuer l'usure des surfaces en
contact, il est ncessaire de raliser des surfaces telles que le contact en chaque
point se rapproche le plus possible d'un contact parfait. Nous dirons qu'une liaison
entre deux solides est parfaite, si le contact entre deux solides est parfait en tout
point. Par extension des rsultats tablis au paragraphe 13.1.2.4, nous dduisons
alors :
Une liaison est parfaite, si et seulement si la puissance dveloppe par l'action
de liaison est nulle.
Nous prendrons cette proprit comme dfinition d'une liaison parfaite. Le
modle de liaison parfaite n'est toutefois qu'un modle idalis, vers lequel on
tend gnralement s'approcher dans les ralisations technologiques.
13.2.4.2 Liaison rotode

Dans le cas d'une liaison rotode, le solide (S) est anim, par rapport au repre
(T), d'un mouvement de rotation autour de l'axe de liaison rotode. Ce mouvement
a t tudi au paragraphe 9.4.1. Le solide (S) possde un degr de libert en
13.2 Liaisons 199
rotation et le torseur cinmatique est dfini (paragraphe 9.4.1.2) par ses

lments de rduction en un point OS quelconque de l'axe de rotation :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) = k ,
JJG G (13.24)
G (T )
{ (T )
}
MOS V S = v (OS , t ) = 0.
La puissance dveloppe, dans le repre (T), par l'action de liaison est d'aprs
(13.23) :
( ) JJG G( )
P T { L T ( S ) } = MOS { L T ( S ) } ST = Nl . (13.25)
La condition de liaison parfaite s'crit donc :

(T )
P { L T ( S ) } = Nl = 0, . (13.26)
Soit :
Nl = 0 . (13.27)
D'o le rsultat :
Si le solide (S) est
G li au solide (T) par une liaison rotode parfaite, d'axe de
vecteur directeur k , l'action exerce par (T) sur (S) est reprsente par un
G G G
torseur ayant dans une base (i , j , k ) :
une rsultante quelconque de composantes Xl, Yl, Zl ;
un moment en un point quelconque de l'axe de la liaison rotode orthogonal
la direction de cet axe, donc de composantes Ll , Ml, 0.
Nous crivons ce rsultat sous la forme :
{ L T ( S ) }OS = { X l , Yl , Zl , Ll , M l , 0}OS , (13.28)
o OS est un point quelconque de l'axe de la liaison rotode. Les composantes Xl,

..., Ml, dpendent des autres actions mcaniques exerces sur le solide (S).
13.2.4.3 Liaison prismatique

Dans le cas d'une liaison Gprismatique, le solide (S) est anim d'un mouvement
de translation rectiligne. Si i est la direction de la liaison prismatique, le solide
(S) possde un degr de libert en translation x (abscisse d'un point P quelconque
du solide (S)). Les lments de rduction au point P du torseur cinmatique sont :
JG (T ) G (T ) G
R {V S } = S = 0, (13.29)
JJG G (T ) G
MP{V S } = v ( P, t ) = x i , P ( S ) .
(T )
La puissance dveloppe, dans le repre (T), par l'action de liaison est :

( ) JG G( )
P T { L T ( S ) } = R { L T ( S ) } v T ( P, t ) = Xl x . (13.30)

Xl = 0 . (13.31)
D'o le rsultat :
Si le solide (S) est li au solide (T) par une liaison prismatique parfaite de
G
direction i , l'action exerce par (T) sur (S) est reprsente par un torseur ayant
G G G
dans une base (i , j , k ) :
G
une rsultante orthogonale i , donc de composantes 0, Yl, Zl,;
un moment quelconque de composantes Ll, Ml, Nl quel que soit le point du
solide (S).
Soit donc :
{ L T ( S ) } P = {0, Yl , Zl , Ll , M l , Nl }P , (13.32)
o P est un point quelconque du solide (S).
13.2.4.4 Liaison verrou

Dans leG cas o le solide (S) est li au solide (T) par une liaison verrou de
direction k , le solide (S) possde (paragraphe 9.4.3) un degr de libert en
translation z (abscisse d'un point OS quelconque de l'axe du verrou) et un degr
de libert en rotation . Les lments de rduction au point OS du torseur
cinmatique (relations (9.66) et (9.67)) sont :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) = k ,
JJG G (13.33)
G (T )
{ (T )
}
MOS V S = v (OS , t ) = z k .
La puissance dveloppe, dans le repre (T), par l'action de liaison est d'aprs
(13.23) :
( )
P T { L T ( S ) } = Zl z + Nl (13.34)
Zl z + Nl = 0, z, . (13.35)
Soit :
Zl = 0, Nl = 0. (13.36)
D'o le rsultat :
Si le solide
G (S) est li au solide (T) par une liaison verrou parfaite d'axe de
direction k , l'action Gexerce par (T) sur (S) est reprsente par un torseur ayant
G G
dans une base (i , j , k ) :
une rsultante de composantes Xl, Yl, 0 ;
un moment de composantes Ll, Ml, 0, en un point quelconque de l'axe de la
liaison verrou.
Ce rsultat peut tre crit sous la forme :
{ L T ( S ) }OS = { X l , Yl , 0, Ll , M l , 0}O ,
S
(13.37)
o OS est un point quelconque de l'axe de la liaison verrou. Les composantes Xl,

Yl, Ll, et Ml dpendent des autres actions mcaniques exerces sur le solide (S).
13.2 Liaisons 201
13.2.4.5 Liaison rotule

Dans le cas o le solide (S) est li au solide (T) par une liaison rotule de centre
A, le solide (S) possde trois degrs de libert en rotation. Le mouvement de (S)
est un mouvement de rotation autour d'un point (paragraphe 9.4.4) et le torseur
cinmatique s'exprime en A suivant :
JG G G G G
R {V S(T )} = S(T ) = k + i3 + k S ,
JJG G (13.38)
G (T )
M A {V S } = v ( A, t ) = 0.
(T )
La condition de liaison parfaite s'crit :

( ) JJG G( )
P T { L T ( S ) } = M A{ L T ( S ) } ST = 0 . (13.39)
Cette condition doit tre vrifie quel que soit le mouvement de rotation du solide
G( )
(S), donc quel que soit le vecteur rotation ST . La condition de liaison parfaite
s'crit donc ici :
JJG G
M A{ L T ( S ) } = 0 . (13.40)
D'o le rsultat :
Si le solide (S) est li au solide (T) par une liaison rotule parfaite de centre A,
l'action de liaison exerce par (T) sur (S) est une force dont la ligne d'action
passe par le centre A de la rotule.
Les composantes de la rsultante de la force dpendent des autres actions
mcaniques exerces sur le solide (S).
13.2.4.6 Appui plan

Dans le cas d'un appui plan, le solide (S) est anim d'un mouvement plan sur
plan (paragraphe 9.4.5), par rapport au solide (T). Le solide (S) possde deux
degrs de libert en translation x et y (coordonnes d'un point P quelconque du
plan de contact) et un degr de libert en rotation autour de la direction
orthogonale au plan de contact (figure 13.14).
Les lments de rduction, au point P du plan de contact, du torseur
cinmatique s'crivent :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) = k ,
JJG G G (13.41)
G( )
MP {V ST } = v T ( P, t ) = x i + y j .
( )
La puissance dveloppe est :

(T )
P { L T ( S ) } = Xl x + Yl y + Nl , (13.42)
et la condition de liaison parfaite s'crit :

X l = 0, Yl = 0, Nl = 0. (13.43)
(T ) z
(S )
O y
yS
P y
x
x xS
FIGURE 13.14 Solide en appui plan.
Nous crivons ce rsultat sous la forme :

{ L T ( S ) } P = {0, 0, Zl , Ll , M l , 0}P (13.44)
o P est un point quelconque du plan de contact.
13.2.4.7 Conclusions
Les exemples tudis dans les paragraphes prcdents montrent que, dans le
cas d'une liaison sans frottement, les composantes de l'action de liaison, qui
correspondent aux degrs de libert du solide (S), s'annulent : composantes de la
rsultante pour les degrs de libert en translation et composantes du moment
pour les degrs de libert en rotation. Cette proprit rsulte de l'expression
(13.23) de la puissance et de la condition de liaison sans frottement qui explicite
que cette puissance est nulle.
13.2.5 Liaison avec frottement

Dans la pratique, il est ncessaire de tenir compte des frottements entre les
surfaces de contact des solides en liaison. Dans le cas d'un frottement solide, il
sera possible de transposer les lois nonces au paragraphe 13.1 et de les
appliquer l'action de liaison exerce par le solide (T) sur le solide (S). Dans le
cas d'un frottement visqueux, il est possible de rendre compte du frottement en
prenant des composantes de l'action de liaison proportionnelles aux composantes
des vitesses et de signes opposs. Par exemple :
Xl = fx x , Yl = fy y , Zl = fz z, Nl = f , (13.45)
o les coefficients fi (i = x, y, z, ) sont des coefficients de frottement visqueux.
Commentaires 203
COMMENTAIRES
Les liaisons ont une importance particulire dans le cadre de la con-

ception des systmes mcaniques. Le lecteur devra donc apporter une
attention toute particulire aux notions dveloppes dans le prsent chapi-
tre. En application des concepts gnraux, ce chapitre s'est intress aux
liaisons entre solides par l'intermdiaire des liaisons lmentaires. Le
lecteur devra avoir bien assimil les lments dvelopps dans ce cadre.
Contrairement aux actions distance, les actions de contact dpendent
des autres actions exerces sur le solide ou l'ensemble de solides considr.
Certaines conditions sur les actions de liaison sont toutefois apportes
suivant que les liaisons se font avec frottement ou sans frottement. Ces
conditions sont aisment obtenues dans le cas o il n'y a pas de frottement,
en crivant la nullit de la puissance dveloppe dans le mouvement des
solides en liaison. Pour tenir compte des conditions de frottement le
schma le plus simple traiter est celui du frottement visqueux o les
composantes des actions de liaison sont proportionnelles aux composantes
des vitesses et de signes opposs. Le frottement de type solide est
gnralement assez difficile analyser. Le comportement est transpos de
la loi de frottement de Coulomb nonce dans le cas de deux solides en
contact ponctuel et des lois de roulement et de pivotement.
CHAPITRE 14
Statique d'un solide

et d'un ensemble de solides
14.1 INTRODUCTION
Ce chapitre a pour objet d'analyser les actions mcaniques exerces sur un

ensemble matriel, travers l'tude de l'quilibre d'un ensemble matriel (un
solide ou un ensemble de solides).
Un ensemble matriel est en quilibre par rapport un repre donn, si au
cours du temps, chaque point de l'ensemble garde une position fixe par rapport au
repre.
Les lois de la statique sont une consquence du principe fondamental de la
dynamique qui fera l'objet du chapitre 18.
14.2 LOIS DE LA STATIQUE
14.2.1 Cas d'un solide

Un solide (S) soumis des actions mcaniques est en quilibre, si et seulement
si le torseur reprsentant l'ensemble des actions mcaniques exerces sur le solide
est le torseur nul.
Soit :
{T ( S )} = {0} , (14.1)
avec
{T ( S )} = {S S} .
Les actions mcaniques exerces sur un solide peuvent tre spares en :
actions connues ou calculables (actions de gravitation ou pesanteur, actions
lectromagntiques) reprsentes par le torseur {A ( S )} ;
14.2 Lois de la statique 205
actions de liaison, dpendant des autres actions exerces sur le solide (S),
reprsentes par le torseur {L ( S )} .
La loi de la statique pour le solide (S) s'crit alors :
{A ( S )} + {L ( S )} = {0} . (14.2)
Cette relation conduit deux quations vectorielles :
l'quation de la rsultante :
JG JG G
R {A ( S )} + R {L ( S )} = 0 , (14.3)
l'quation du moment en tout point P :
JJG JJG G
MP{A ( S )} + MP{L ( S )} = 0 . (14.4)
L'quilibre d'un solide fournit donc 6 quations scalaires dont la rsolution sera
facilite par un choix judicieux du point P et des bases dans lesquelles seront
explicits la rsultante et le moment.
14.2.2 Cas d'un ensemble de solides

Un ensemble de solides est en quilibre si et seulement si chaque solide est en
quilibre.
Considrons l'ensemble (D) constitu de n solides : ( S1 ), ( S 2 ), . . . , ( Si ), . . . ,
( S j ), . . . , ( Sn ). Les actions exerces sur le solide (Si) se dcomposent en :
actions extrieures, actions exerces par l'extrieur de (D) :
{D Si} = {T ( Si )} = {A ( Si )} + {L ( Si )} , (14.5)
actions connues (ou calculables) actions de liaisons

exerces par l'extrieur de (D) avec l'extrieur de (D)
actions intrieures, exerces par les autres solides de (D) :

n n n
{S j Si} = {T j (Si )} = {A j (Si )} + {L j (Si )} . (14.6)

j =1 j =1 j =1
i i i
actions connues exerces actions de liaisons
par les solides (Sj) avec les solides (Sj)
L'quilibre de chaque solide (Si) s'crit donc sous l'une des formes :
n
{D Si} + {S j Si} = {0} , (14.7)
j =1
i
ou
206 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides
n
{A ( Si )} + {L ( Si )} + {A j ( Si )} + {L j ( Si )} = {0} ,
j =1 (14.8)
i
pour i = 1, 2, . . . , n.
L'quilibre de l'ensemble (D) conduit donc n quations de torseurs, 2n quations
vectorielles et 6n quations scalaires.
Des quations, combinaisons linaires des prcdentes, peuvent tre trouves
en crivant l'quilibre d'une partie de l'ensemble (D). Ces quations pourront, dans
certains cas, remplacer avantageusement certaines des quations (14.7) ou (14.8).
En particulier il est possible d'crire l'quilibre global de l'ensemble (D), soit :
{D D} = {0} , (14.9)
ou d'aprs (11.4) :
n
{D Si} = {0} . (14.10)

i =1
Cette quation ne fait intervenir que les actions extrieures l'ensemble (D).
14.2.3 Actions mutuelles

Soit deux ensembles matriels disjoints (D1) et (D2). Les actions mcaniques
exerces sur l'ensemble (D1) sont reprsentes par le torseur :
{D1 D1} = {D1 D2 D1} + {D2 D1} . (14.11)
Les actions mcaniques exerces sur l'ensemble (D2) sont :
{D2 D2} = {D1 D2 D2} + {D1 D2} . (14.12)
L'quilibre de chaque ensemble (D1) et (D2) s'crit :
{D1 D1} = {0} , (14.13)

{D2 D2} = {0} . (14.14)
L'quilibre de l'ensemble ( D1 D2 ) s'crit :
{D1 D2 D1 D2} = {0} , (14.15)

ou
{D1 D2 D1} + {D1 D2 D2} = {0} . (14.16)
L'association des relations prcdentes conduit la relation :

{D2 D1} = {D1 D2} . (14.17)
14.3 Statique des fils ou des cbles souples 207
Cette relation traduit le thorme des actions mutuelles :

L'action mcanique exerce par un ensemble matriel sur un autre ensemble
matriel est oppose l'action mcanique exerce par le second sur le premier.
La relation (14.17) associe l'expression (11.9) des actions mcaniques
exerces sur un ensemble donn conduit une relation globale des actions de
gravitation, des actions de contact et des action lectromagntiques exerces sur
un ensemble :
{ D2 G D1} + { D2 C D1 } + { D2 E D1 } =
(14.18)
G D } + { D C D } + { D
{ D1 E D } .
2 1 2 1 2

La relation (14.17) du thorme des actions mutuelles est en fait tendue
chaque type d'actions mcaniques prises sparment. Soit :

{ D2 D1 } = { D2 D1 } , (14.19)
quelle que soit la loi physique exerce sur les deux ensembles ( = G ,
C ou E ) .
14.3 STATIQUE DES FILS OU CBLES SOUPLES
14.3.1 Action mcanique exerce par un fil ou un cble

souple
Les fils ou cbles souples sont des solides dformables liniques, utiliss
gnralement pour relier les solides entre eux. Soit A et B (figure 14.1a) deux
points d'un fil ou cble (extensible ou non) et M un point situ entre A et B. Dans
le cas gnral d'un cble prsentant une rigidit en flexion, l'action mcanique
A A
JG
T (M )
M M
M
JG
T ( M )
B B
(a) (b)
FIGURE 14.1. Action mcanique exerce sur un fil ou cble souple.

exerce par la partie AM sur la partie MB est quelconque et peut tre dcompose
en une force et un couple dpendant du point M.
On dit que le fil (ou cble) est souple, si et seulement si le couple exerc est nul
en tout point du fil.
L'action mcanique exerce par la partie AM sur la partie MB est alors une
JG tension au point M, dont le support passe par le point M et dont la
force, appele
rsultante T ( M ) dpend du point M. En outre, il est possible de montrer et l'exp-
rience confirme que :
La ligne d'action de la force exerce par la partie AM sur la partie BM est
confondue avec la tangente en M au fil, oriente de B vers M (figure 14.1b).
Les rles de A et B pouvant tre changs, la partie BM exerce sur la partie AM
JG
une force de rsultante T ( M ) colinaire la prcdente mais de signe oppos :
JG JG
T ( M ) = T ( M ), avec > 0 . (14.20)
14.3.2 quation de la statique d'un fil
Considrons un lment ds = MM q du fil (figure 14.2). La rsultante des

forces de tension qui s'exercent sur cet lment est :
JG
JG JG JG d T
T ( s + d s) T ( s) = d T = ds . (14.21)
ds
L'quilibre de l'lment s'crit :
JG
dT G G
d s + l d s g = 0 , (14.22)
ds
G
en introduisant la masse linique l du fil et g le champ de pesanteur terrestre.
D'o l'quation d'quilibre du fil :
JG
G 1 dT G
g+ = 0. (14.23)
l d s
M
G M'
M en G
et
M' JG
T
B
FIGURE 14.2. Action mcanique exerce sur un lment de fil.
La tension du fil au point M s'crit :

JG G
T = T et , (14.24)
d'o :
JG
dT dT G T G
= e + e , (14.25)
ds ds t R n
G G
en introduisant les vecteurs unitaires ( et , en ) de la tangente et de la normale
principale, et le rayon de courbure R du fil au point M. L'quation d'quilibre
(14.23) du fil peut donc s'crire sous la forme :
g+
l d s (
G 1 dT G T G G
et + en = 0 .
R ) (14.26)
Dans le cas d'un fil de masse ngligeable, l'quation d'quilibre (14.22) de

l'lment se rduit :
JG
dT G
= 0. (14.27)
ds
Cette relation montre que :
Si les tensions en A et B ne sont pas nulles, la tension exerce par la portion
AM sur la portion MB a mme rsultante, quel que soit le point M de AB. La
portion AB du fil est rectiligne.
14.3.3 Fil ou cble souple soumis l'action de pesanteur

Nous cherchons la forme que prend un fil ou un cble souple de masse linique
homogne soumis l'actionJJG de pesanteur. Choisissons (figure 14.3) un tridre
(Oxyz) de manire que l'axe Oy soit vertical ascendant et que les points A et B du
fil soient contenus dans le plan Oxy. L'quation d'quilibre (14.23) conduit, en
JJG
introduisant l'angle que fait la tangente en M la courbe avec l'axe Ox , aux
deux quations :
A B
JG
T
M
a
x
O
FIGURE 14.3. Fil soumis l'action de pesanteur.
d (T cos ) = 0,
ds
(14.28)
g + 1 d (T sin ) = 0.
l d s
D'o en intgrant :
T cos = C1 , T sin = l gs + C2 . (14.29)
Il en rsulte que :
1 C1
s= (C tan C2 ) et ds = d . (14.30)
l g 1 l g cos 2
Les coordonnes (x, y) du point M du fil s'expriment suivant :
d x = d s cos = a d ,
cos
(14.31)
d y = d s sin = a sin d ,
cos 2
en posant :
C1
a= . (14.32)
l g
En intgrant, nous obtenons :
x = a ln tan( + ) + x ,
4 2 0
(14.33)
y = a + y0 .
cos
Il est possible d'liminer , en tenant compte des relations suivantes :

( )
x x0 1 + tan
2,
exp = tan( + ) =
a 4 2 1 tan

2
1 + tan 2

cosh
x x0
a
= exp
x x0
a ( + exp )
x x0
a
=2(1 tan 2
)
2 = 2 .
cos
2
Nous en dduisons que :
x x0
y y0 = a cosh . (14.34)
a
Cette quation est l'quation d'une chanette, reporte sur la figure 14.3 dans le cas
o les constantes x0 et y0 sont prises gales 0.
14.3.4 Contact d'un fil avec un solide

Considrons un fil en contact avec un solide (S) (figure 14.4). Le fil est soumis
en ses points A et B des tensions TA et TB. Le contact avec le solide (S) se fait
entre les points M1 et M2. Chaque lment ds du fil est soumis une force de
contact, qui peut tre dcompose (13.2) en une force de frottement de rsultante
JG JG
Rt et une force normale de rsultante R n . Dans le cas o l'action de pesanteur
peut tre nglige devant les autres actions exerces sur l'lment de fil, l'quation
d'quilibre (14.23) est modifie suivant :
JG
d T JG JG G
+ Rt + R n = 0 , (14.35)
ds
ou en introduisant les composantes Rt et Rn de la force de frottement et de la force
normale : JG
dT G G G
+ Rt et + Rn en = 0 , (14.36)
ds
G G
o et et en sont les vecteurs unitaires de la tangente et de la normale en M au fil
(figure 14.4). En tenant compte de la relation (14.25), l'quation d'quilibre
conduit aux deux quations :
dT
+ Rt = 0 , (14.37)
ds
T d
+ Rn = 0 ou T + Rn = 0 , (14.38)
R ds
laG tension du fil au point M et l'angle que fait la direction
o T est l'intensit deJJJJ
G
et avec la direction AM1 du fil au point M1.
1. Dans le cas o il n'y a pas de frottement avec le solide (S) : Rt = 0, et la
relation (14.37) montre que l'intensit de la tension se conserve le long du fil.
2. Dans le cas o le contact entre le solide (S) et le fil se fait avec frottement,
caractris par un coefficient de frottement f, la loi de Coulomb implique que
JG
JG TB
TA
B
A
2
M1 M2
G
en
M (S)
eG
t
FIGURE 14.4. Fil en contact avec un solide.

l'quilibre est conserv tant que :

Rt < f Rn , (14.39)
ou d'aprs (14.37) et (14.38) :
dT d
< fT . (14.40)
ds ds
L'quilibre limite est donc obtenu lorsque :
dT d
= f . (14.41)
T ds
Soit, en intgrant entre les points M1 et M2 :
TB = TA e f 2 , (14.42)
o 2 est l'angle d'enroulement au point M2, compt partir du point M1.
Pour un coefficient de frottement de 0,25, nous trouvons que, pour 3 tours
d'enroulement (2 = 6), TB 111TA . La tension exercer en B pour faire glisser
le fil est donc bien plus leve que la tension exerce en A. Ce rsultat est
largement utilis dans la pratique, par exemple pour l'amarrage des bateaux.
14.4 EXEMPLES D'QUILIBRES

Nous considrons le dispositif de la figure 14.5. Une manivelle ABE peut
tourner autour d'un axe horizontal BE. Cet axe est li au bti (T) par
l'intermdiaire de deux liaisons de centres respectifs C et E. Une poulie de centre
D, solidaire de la manivelle, est relie une masse M par l'intermdiaire d'un fil
souple et d'une deuxime poulie lie au bti. La position de la manivelle est
repre par la valeur de l'angle que fait AB avec l'horizontale (figure 14.5b).
Pour maintenir l'quilibre de la manivelle, on exerce l'extrmit A une forceJJJG
d'intensit F et de support ayant une direction par rapport la direction BA
(figure 14.5b). La poulie de centre D a un rayon R et une masse m. La masse de la
manivelle ABE est ngligeable devant les masses M et m. La nature des liaisons en
C et E est dterminer pour que le systme soit entirement dtermin. On dit
alors que le systme est isostatique.
14.4.1.1 Analyse des actions mcaniques exerces sur la manivelle

Nous notons : AB = a , BC = b , CD = d1, DE = d2, et l'angle que fait, avec
la verticale, le fil reli la poulie.
Comme tridre li l'ensemble JJG (S) manivelle-poulie, nous choisissons le
JJG
tridre (Bxyz), tel que l'axe Bz soit confondu avec BE et que l'axe Bx soit
14.4 Exemples d'quilibres 213
y E
F d2
A D
d1
x a

b
C M
(a)
B
F
y

x (b)
B
horizontale
FIGURE 14.5. quilibre d'une manivelle.
horizontal. Les coordonnes cartsiennes des divers points sont alors :

A ( a cos , a sin , 0) , B (0, 0, 0) , C (0, 0, b) ,
D (0, 0, b + d1 ) , E (0, 0, b + d1 + d 2 ) , F ( R cos , R sin , b + d1 ) .
1. Action de pesanteur
L'action de pesanteur exerce sur la poulie est reprsente par le torseur
{ Pe ( S )} dont les lments de rduction au point D sont :
JG G
R { Pe ( S )} = mg j ,
JJG G
MD{ Pe ( S )} = 0.
2. Force exerce au point A
Elle est reprsente par le torseur {A ( S )} d'lments de rduction :
JG G G
R {A ( S )} = F i cos ( + ) + j sin ( + ) ,
JJG G
M A{A ( S )} = 0.

G
u
x F
R
D
poulie
FIGURE 14.6. Tension exerce par le fil sur la poulie.
3. Action exerce par le fil en F

Le fil tant souple, il transmet intgralement l'action de pesanteur exerce par
la masse M. L'action exerce est une force dont la direction du support est donne
par celle du fil (figure 14.6). L'action est reprsente par le torseur {A f ( S )} :
JG G G G
R {A f ( S )} = Mg u = Mg ( i sin + j cos ) ,
JJG G
MF {A f S } = 0.
( )
4. Action exerce par le bti au niveau de la liaison en C

Elle est reprsente par le torseur {L C ( S )} d'lments de rduction au point C
JG G G G
R {L C ( S )} = X C i + YC j + ZC k ,
JJG G G G
MC {L C ( S )} = LC i + M C j + NC k.
Les composantes XC, YC, ..., NC, de liaison sont dterminer.
5. Action exerce par le bti au niveau de la liaison en E
Elle est reprsente par le torseur {L E ( S )} d'lments de rduction au point E :
JG G G G
R {L E ( S )} = X E i + YE j + Z E k ,
JJG G G G
ME {L E ( S )} = LE i + M E j + N E k.
Les composantes XE, YE, ..., NE, de liaison sont galement dterminer.
14.4.1.2 quation d'quilibre de l'ensemble manivelle-poulie

L'quation d'quilibre s'crit :
{ Pe ( S )} + {A ( S )} + {A f ( S )} + {L C ( S )} + {L E ( S )} = {0} .
1. quation de la rsultante
Elle s'crit :
JG JG JG JG JG G
R { Pe ( S )} + R {A ( S )} + R {A f ( S )} + R {L C ( S )} + R {L E ( S )} = 0 ,
et conduit aux trois quations scalaires :

F cos ( + ) Mg sin + X C + X E = 0,

mg + F sin ( + ) + Mg cos + YC + YE = 0,
Z + Z = 0.
C E
2. quation du moment
L'quation du moment doit tre crite en un mme point. Gnralement,
l'quation sera simplifie en choisissant un point appartenant une liaison et
intermdiaire aux points o les divers moments ont t explicits. Dans le cas
prsent, nous choisissons le point C. D'o l'quation :
JJG JJG JJG JJG JJG G
MC { Pe ( S )} + MC {A ( S )} + MC {A f ( S )} + MC {L C ( S )} + MC {L E ( S )} = 0 .
Le calcul des divers moments au point C donne :

JJG JG JJJG G
MC { Pe ( S )} = R{ Pe ( S )} DC = mgd1 i ,
JJG JG JJJG G G G
MC {A ( S )} = R{A ( S )} AC = F i b sin ( + ) j b cos ( + ) + k a sin ,
JJG JG JJJG G G G
MC {A f ( S )} = R {A f ( S )} FC = Mg ( i d1 cos j d1 sin + R k ) ,
JJG JJG JG JJJG
MC {L E ( S )} = ME {L E ( S )} + R {L E ( S )} EC
G G G
= [ LE ( d1 + d 2 ) YE ] i + [M E + ( d1 + d 2 ) X E ] j + NE k .
D'o les quations du moment au point C :

mgd1 + bF sin ( + ) Mgd1 cos + LC + LE ( d1 + d 2 ) YE = 0,

bF cos ( + ) Mgd1 sin + M C + M E + ( d1 + d 2 ) X E = 0,
aF sin + MgR + N + N = 0.
C E
L'quilibre de l'ensemble manivelle-poulie conduit donc 6 quations scalaires :

F cos ( + ) Mg sin + X C + X E = 0,
ZC + Z E = 0,
mgd1 + bF sin ( + ) Mgd1 cos + LC + LE ( d1 + d 2 ) YE = 0,
bF cos ( + ) Mgd1 sin + M C + M E + ( d1 + d 2 ) X E = 0,
aF sin + MgR + NC + N E = 0,
pour 13 inconnues dterminer: X C , YC , . . . , NC , X E , YE , . . . , N E , et F l'inten-

sit de la force ncessaire pour obtenir l'quilibre.
14.4.1.3 Choix des liaisons

Le choix des liaisons doit se faire de manire trouver 7 quations de liaisons,
pour que le systme prcdent puisse tre rsolu. Le systme mcanique est alors
dit "isostatique". Il faut dans le cas prsent trouver en C et E, deux liaisons qui au
total auront 7 degrs de libert.
Par exemple, mettons en E une liaison rotule (3 degrs de rotation). Si la
liaison est parfaite, nous avons (paragraphe 12.2.4.5) :
LE = ME = NE = 0 ,
(les composantes du moment correspondant aux 3 rotations autour du point E sont
nulles). Il faut alors en C une liaison 4 degrs de libert. Considrons une liaison
gouttire d'axe BE. Si la liaison est parfaite, nous avons :
ZC = 0 (composante correspondant la translation suivant l'axe),
LC = MC = NC = 0 (correspondant aux rotations autour du point C).
Le systme prcdent des quations d'quilibre s'crit alors :
F cos ( + ) Mg sin + X C + X E = 0,
Z E = 0,
mgd1 + bF sin ( + ) Mgd1 cos ( d1 + d 2 ) YE = 0,
bF cos ( + ) Mgd1 sin + ( d1 + d 2 ) X E = 0,
aF sin + MgR = 0.
Le systme peut alors tre rsolu.
Il faut noter que le choix des deux liaisons n'est pas arbitraire. Outre que les
liaisons doivent avoir un total de 7 degrs de libert, le choix doit conduire un
systme d'quations qui puisse tre rsolu.
14.4.1.4 Exploitation des quations d'quilibre

La sixime quation des quations d'quilibre donne l'intensit F de la force
exerce en A ncessaire pour obtenir l'quilibre :
R
F = Mg .
a sin
L'intensit F est indpendante de l'inclinaison de la manivelle et de l'angle du
fil. Par ailleurs F > 0 impose sin < 0 , soit < < 0 (figure 14.7). Pour une

masse M donne, F est minimum pour sin = 1 soit pour = . Nous avons
2
alors :
R
F= Mg .
a
A
F

x
horizontale B
FIGURE 14.7. Orientation pratique de la force exerce en A.
Les autres quations permettent ensuite de dterminer les composantes de liaison

sur lesquelles aucune hypothse n'a t mise :
1 Rb cos ( + )
XE = d1 sin Mg ,
d1 + d 2 a sin
1 Rb sin ( + )
YE = md1 + d1 cos M g ,
d1 + d 2 a sin
R cos ( + )
XC = + sin Mg X E ,
a sin
R sin ( + )
YC = m + + cos M g YE .
a sin
14.4.2 Cas d'un ensemble de deux solides

Une potence murale (S) est constitue (figure 14.8) d'une poutre AC (solide
(S1)) en liaison en C avec le mur, et d'un tirant AB (solide (S2)). Le tirant est en
liaison en B avec le mur et en A avec la poutre. La poutre sert de chemin de
roulement un monorail qui supporte une masse de valeur m. La masse de la
potence (S) est ngligeable devant la masse m.
Nous noterons :
BC = h, CA = l , CM = x ( M point de contact avec la poutre).
JJG
Nous choisissons le tridre (Cxyz) de manire que l'axe Cx passe par les points
JJG
C et A, et que l'axe Cy passe par les points C et B.
14.4.2.1 Actions mcaniques exerces sur la poutre (S1)

1. Action exerce par la masse m, reprsente par le torseur {A ( S1 )} :
JG G
R {A ( S1 )} = mg j ,
JJG G
MM {A ( S1 )} = 0.
C l A x
x M
FIGURE 14.8. Potence murale.
2. Action exerce par le mur en C, reprsente par le torseur {L C ( S1 )} :

JG G G G
R {L C ( S1 )} = X C i + YC j + ZC k ,
JJG G G G
MC {L C ( S1 )} = LC i + M C j + NC k ,
o les composantes XC, YC, ..., NC, sont dterminer.
3. Action exerce par le tirant (S2) en A, reprsente par le torseur {L 2 ( S1 )} :
JG G G G
R {L 2 ( S1 )} = X 21 i + Y21 j + Z 21 k ,
JJG G G G
M A{L 2 ( S1 )} = L21 i + M 21 j + N 21 k ,
o les composantes X21, Y21, ..., N21, sont dterminer.
14.4.2.2 Actions mcaniques exerces sur le tirant (S2)
1. Action exerce par le mur en B, reprsente par le torseur {L B ( S2 )} :

JG G G G
R {L B ( S2 )} = XB i + YB j + ZB k ,
JJG G G G
MB {L B ( S2 )} = LB i + MB j + NB k ,
o les composantes XB, YB, ..., NB, sont dterminer.
2. Action exerce par la poutre (S1) en A, reprsente par le torseur {L 2 ( S1 )} :

La proprit des actions mutuelles permet d'crire :
{L 2 ( S1 )} = {L1 ( S2 )} .
14.4.2.3 quilibre de la poutre (S1)

L'quation d'quilibre de la poutre (S1) s'crit :
{A ( S1 )} + {L C ( S1 )} + {L 2 ( S1 )} = {0} .
Elle conduit aux trois quations scalaires :
X C + X 21 = 0,

mg + YC + Y21 = 0,
Z + Z = 0.
C 21
Cette quation peut tre crite au point A, en explicitant les moments :
JJG JG JJJG G
M A{A ( S1 )} = R{A ( S1 )} MA = mg (l x ) k ,
JJG JJG JG JJJG
M A{L C ( S1 )} = MC {L C ( S1 )} + R {L C ( S1 )} CA
G G G
= LC i + ( M C + lZC ) j + ( NC lYC ) k .
D'o les trois quations scalaires du moment :
LC + L21 = 0,

M C + lZC + M 21 = 0,
N lY + N + mg (l x) = 0.
C C 21
14.4.2.4 quilibre du tirant (S2)

L'quation d'quilibre du tirant (S2) s'crit :
{L B ( S2 )} {L 2 ( S1 )} = {0} .
Elle conduit aux trois quations scalaires :
X B X 21 = 0,

YB Y21 = 0,
Z Z = 0.
B 21
Elle peut tre crite au point A, avec :
JJG JJG JG JJJG

M A{L B ( S2 )} = MB {L B ( S2 )} + R {L B ( S2 )} BA
G G G
= ( LB + hZ B ) i + ( MB + lZ B ) j + ( NB hXB lYB ) k .
D'o les trois quations scalaires du moment :
LB + hZ B L21 = 0,

M B + lZ B M 21 = 0,
N hX lY N = 0.
B B B 21
14.4.2.5 quilibre de la potence (S)

L'quation d'quilibre s'crit :
{A ( S1 )} + {L C ( S1 )} + {L B ( S2 )} = {0} .
C'est l'quation obtenue en superposant les quations d'quilibre de la poutre (S1)
et du tirant (S2). Cette quation est indpendante de l'action de liaison entre (S1) et
(S2). Les moments ayant t calculs prcdemment au mme point A, les
quations scalaires de l'quilibre de la potence sont obtenues par superposition des
quations scalaires obtenues pour les quilibres de la poutre et de la potence. Soit :
X C + X B = 0,
mg + Y + Y = 0,
C B
ZC + Z B = 0,

LC + LB + hZ B = 0,
M C + lZC + M B + lZ B = 0,

NC lYC + mg (l x) + N B hX B lYB = 0.
Les quations ainsi obtenues ne sont pas de nouvelles quations par rapport aux
quations obtenues pour l'quilibre de la poutre et l'quilibre du tirant. Elles
constituent une autre forme de ces quations.
14.4.2.6 Choix des liaisons

Nous disposons de 12 quations scalaires (parmi les quations d'quilibre de la
poutre, du tirant ou de la potence), pour dterminer 18 inconnues : X B , YB ,
. . . , NB ; X C , YC , . . . , NC ; X 21 , Y21 , . . . , N 21. Pour rendre le systme isostatique, il
faut mettre en A, B et C des liaisons qui auront au total 6 degrs de libert et qui
permettent de rsoudre les quations d'quilibre.
Au point B, nous choisissons une liaison rotule. Si la liaison est parfaite, nous
avons :
LB = 0, MB = 0, NB = 0.
JJG
Au point A, nous mettons une liaison rotode d'axe Az . Si la liaison est parfaite :
N21 = 0.
JJG
Enfin au point C, nous choisissons une liaison verrou d'axe Cz . Si la liaison est
parfaite :
ZC = 0, NC = 0.
Dans le cas des liaisons parfaites, les quations scalaires de l'quilibre de la
potence s'crivent donc :
quilibre de la poutre (S1)
X C + X 21 = 0,
mg + YC + Y21 = 0,
Z 21 = 0,
LC + L21 = 0,
M C + M 21 = 0,
lYC + mg (l x) = 0.
quilibre du tirant (S2)

X B X 21 = 0,
YB Y21 = 0,
Z B Z 21 = 0,
hZ B L21 = 0,
lZ B M 21 = 0,
hX B lYB = 0.
quilibre de l'ensemble poutre-tirant

XC + X B = 0,
mg + YC + YB = 0,
ZB = 0,
LC = 0,
MC = 0,
lYC + mg (l x) hX B lYB = 0.
Les quations prcdentes peuvent tre rsolues et nous en tirons :

Z B = 0.
LC = 0, M C = 0, NC = 0.
Z 21 = 0, L21 = 0, M 21 = 0.
x
XB = mg , X C = XB , X 21 = XB .
h
x lx
YB = mg , YC = mg , Y21 = YB .
l l
EXERCICES
14.1 Deux barres de longueur l1 et l2 sont lies entre elles en B et lies un bti
en A et C figure 14.9). La nature des liaisons est dterminer. Deux masses m1 et
m2 sont suspendues respectivement aux points M1 et M2 distants de 1l1 et 2l2
des points A et C. Les masses des barres sont ngligeables devant les masses m1 et
m2.
14.1.1. Analyser les actions mcaniques exerces sur chaque barre.
14.1.2. tablir les quations d'quilibre du systme.
14.1.3. Choisir les liaisons pour que le systme soit isostatique.
14.1.4. Avec le choix effectu, dterminer les actions de liaison.
14.2 Une personne (P) monte sur une chelle (S). L'chelle est appuye un mur
en B et repose sur le sol en A (figure 14.10). Pour traiter le problme, on admettra
qu'il y a symtrie. En particulier, la personne est telle qu'elle se "trouve" dans le
plan de symtrie de l'chelle.
La personne se tient l'chelle, les pieds poss sur l'chelon C et les mains en
D. Le centre de masse de la personne est en G.
14.2.1. Analyser les actions mcaniques exerces sur la personne, sur l'chelle.
14.2.2. tudier l'quilibre chelle-personne.
1 l 1 M1
A M2
2 l 2
horizontale h
C
FIGURE 14.9. Ensemble de deux barres.

Commentaires 223
D
G
mur
C
A
sol
FIGURE 14.10 quilibre d'une chelle.
COMMENTAIRES
Les lois de la statique rsultent du principe fondamental de la dynamique

(chapitre 18), et l'tude de la statique devrait donc tre faite aprs en avoir
nonc le principe. L'analyse de l'quilibre d'ensembles matriels permet
toutefois d'avoir une bonne comprhension des actions exerces sur ces
ensembles. Les deux exemples traits au paragraphe 14.4 montrent la
manire de traiter les problmes dquilibre dun solide ou de plusieurs
solides. Ils seront donc tudis avec le plus grand intrt.
Partie IV
Cintique des Solides
La cinmatique des solides s'est intresse au mouvement des solides

sans se proccuper des masses dplacer. Or il est plus facile de
dplacer une vitesse donne un solide de faible masse quun solide
de masse leve. Il est donc ncessaire d'introduire des concepts qui
associent mouvement des solides et masse des solides. Ces concepts
sont bass sur l'introduction des notions de torseur cintique, torseur
dynamique et nergie cintique.
CHAPITRE 15
L'oprateur d'inertie
La notion d'oprateur d'inertie que nous tudions dans ce chapitre, permettra

d'exprimer simplement les divers torseurs (Chapitre 16) ncessaires l'tude de la
dynamique des solides.
15.1 INTRODUCTION DE L'OPRATEUR D'INERTIE
15.1.1 Oprateur associ un produit vectoriel

G JG
Considrons deux vecteurs a et V , dont les composantes dans la base (b) =
G G G
(i , j , k ) sont :
G G G G JG G G G
a = ax i + a y j + az k , V = X i + Y j + Z k . (15.1)
Le produit vectoriel des deux vecteurs s'crit :

G JG G G G
a V = ( a y Z azY ) i + ( az X ax Z ) j + ( axY a y X ) k . (15.2)
G
Si le vecteur a est un vecteur donn, nous constatons, que quel que soit le vecteur
JG JG G JG
V , nous passons de V au vecteur a V par une opration linaire. En effet, nous
avons :
JG G JG G JG
\ et V \3 , a ( V ) = ( a V ) ,
JJG JJG G JJG JJG G JJG G JJG (15.3)
V1, V2 \3 , a (V1 + V2 ) = a V1 + a V2.
JG G JG
Il revient alors au mme de dire que l'on passe du vecteur V au vecteur a V , en
JG
faisant agir sur V un oprateur linaire A et d'crire que :
G JG JG
a V = AV . (15.4)
Sous forme matricielle, l'expression (15.2) du produit vectoriel s'crit dans la
228 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie
G G G
base (i , j , k ) :
a y Z a zY 0 az ay X X
a X a Z = a 0 ax Y = A Y ,
(15.5)
z x z
a xY a y X a y ax 0 Z Z
en introduisant la matrice antisymtrique :

0 az ay

A = az 0 ax . (15.6)

a y ax 0
G
A est la matrice qui reprsente l'oprateur A (ou le produit vectoriel a ), dans la
G G G
base (b) = (i , j , k ) .
Lorsqu'il n'y a qu'une base en jeu, la notation A n'est pas ambigu. Par contre,
s'il y a plusieurs bases, il sera ncessaire de prciser la notation, en crivant par
exemple : A(b), matrice reprsentant l'oprateur A dans la base (b).
15.1.2 Extension du rsultat prcdent

Nous cherchons dterminer maintenant le double produit vectoriel
G ( G JG )
a a V . D'aprs le paragraphe prcdent, nous pouvons crire :
G G JG G JG JG JG
a ( a V ) = a (A V ) = A A V = A 2 V . (15.7)
Le nouvel oprateur A 2 ainsi introduit est un oprateur linaire. Il est repr-

G G G
sent par la matrice A dans la base (i , j , k ) :
2

(
a 2y + az2 ) ax a y
ax az

2
A = ax a y ( ax2 + az2 ) a y az . (15.8)

ax az
a y az ( 2
ax + a y
2
)
La matrice A2 est une matrice symtrique.
De mme, nous pouvons crire :
G JG G G G JG JG JG
a (V a ) = a ( a V ) = A 2 V = BV , (15.9)
o l'oprateur B = A 2 est reprsent par la matrice B = A 2 :

a 2y + az2 ax a y ax az

B = ax a y a x2 + az2 a y az . (15.10)

a x az a y az a x2 + a 2y
15.1 Introduction de l'oprateur d'inertie 229
G d m(M)
k y
G
j
O
G
i (S)
FIGURE 15.1. Solide.
15.1.3 Oprateur d'inertie

Dans l'valuation (Chapitre 16) des torseurs utiliss en dynamique, nous aurons
exprimer des vecteurs de la forme :
JJG JJJJG JG JJJJG
W1 =

OM (V OM ) d m( M ) ,
(S )
(15.11)
JJG JJJJG JG JG JJJJG
W2 =
(S )
OM [V (V OM )] d m( M ) . (15.12)
Les intgrales sont calcules sur le solide (S) (linique, surfacique ou

volumique). Le point M (figure 15.1) est un point variable de (S), et d m( M ) est la
masse de l'lment de (S) entourant le point M. Le point O est un point de
JG
rfrence du solide (S). Le vecteur V est indpendant du point M.
D'aprs les rsultats tablis au paragraphe prcdent, nous pouvons crire :
JJG JG
W1 = IO ( S ) V , (15.13)
en introduisant l'oprateur IO ( S ) , appel oprateur d'inertie en O du solide (S).
Cet oprateur est reprsent dans une base (b) lie au solide par une matrice
(b )
I O ( S ) , appele matrice d'inertie en O et dans la base (b), du solide (S). Nous
l'crivons suivant l'une des formes :
A F E I Ox POxy POxz
= F D = POxy POyz .
( )
I Ob ( S ) B I Oy (15.14)

E D C POxz POyz I Oz
Si (x,y,z) sont les coordonnes cartsiennes du point M dans le tridre (O / b) =

(Oxyz), nous avons :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k , (15.15)
et l'expression (15.10) nous permet d'crire :
I Ox =
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ), POxy =
(S )
xy d m( M ),
I Oy =
(S )
( x 2 + z 2 ) d m( M ), POxz =
(S )
xz d m( M ), (15.16)
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ), POyz =
(S )
yz d m( M ).
Les grandeurs IOx, IOy et IOz sont appeles les moments d'inertie du solide (S)
JJG JJG JJG
par rapport aux axes Ox, Oy, Oz, respectivement. Les grandeurs POxy, POyz et
POxz sont les produits d'inertie du solide (S) par rapport aux plans (Oxy), (Oyz) et
(Oxz), respectivement. JG
Si (X, Y, Z) sont les composantes
JJG du vecteur V dans la base (b), les compo-
santes (X1, Y1, Z1) du vecteur W1 dans la base (b) se dterminent d'aprs (15.13)
par la relation matricielle :
(b ) (b )
X1 X
Y (b )
= IO Y . (15.17)
1
Z1 Z
Soit : JJG G
G G
W1 = ( AX FY EZ ) i + ( FX + BY + DZ ) j + ( EX DY + CZ ) k .
JJG
Le vecteur W2 (15.12) s'exprime de mme sous la forme :
JJG JG JG
W2 = V IO ( S ) V (15.18)
JG JG
Remarque. IO ( S ) V reprsente le vecteur obtenu partir du vecteur V en faisant
JG
agir l'oprateur IO ( S ) . L'criture IO ( S ) V doit donc tre lue "l'oprateur IO ( S )
JG
agissant sur V ". Cette criture est comparable l'criture f ( x), o f ( x) reprsente
la valeur obtenue partir de x par la fonction f.
15.2 CHANGEMENT DE REPRE

Le changement de repre peut s'effectuer soit par le changement de son origine,
soit par le changement de sa base.
15.2.1 Changement d'origine

Nous cherchons l'influence d'un changement d'origine (figure 15.2). Soit (xO',
yO', zO') les coordonnes cartsiennes de la nouvelle origine O' par rapport au
tridre (Oxyz). L'oprateur d'inertie en O' du solide (S) est reprsent dans la base
G G G
(b) = (i , j , k ) par la matrice d'inertie en O' :
I Ox POxy POxz
= POxy POyz .
( )
I Ob ( S ) I Oy (15.19)

POxz POyz I Oz
Les lments de cette matrice sont obtenus en remplaant, dans les rsultats
JJJJG
introduits au paragraphe 15.1.3, le vecteur OM par le vecteur :
JJJJG JJJJG JJJJG G G G
OM = OM OO = ( x xO ) i + ( y yO ) j + ( z zO ) k . (15.20)
Par exemple, nous avons :

I Ox =
(S )
( y yO )2 + ( z zO )2 d m( M )
=
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ) + yO2
(S )
d m( M ) + zO2
(S )
d m( M )
2 yO
(S )
y d m( M ) 2 zO
(S )
z d m( M ).
Soit en introduisant la masse m du solide et les coordonnes cartsiennes

(xG, yG, zG) du centre de masse G du solide, exprimes en (12.34) :
I Ox = I Ox + m ( yO2 + zO2 ) 2 yO yG 2 zO zG .
(15.21)
Les expressions de IO'y et IO'z s'en dduisent par permutation. De mme nous
trouvons :
POxy = POxy m ( xO xG + yO yG xO yO ) , (15.22)
et des relations analogues pour PO'xz etPO'yz .
z z
(S) y
O'
y
O
x
x
FIGURE 15.2. Changement d'origine du repre.
15.2.2 Relations de Huyghens

Dans le cas o le point O' concide avec le centre de masse G du solide, les
relations (15.21) et (15.22) se simplifient et la matrice d'inertie en G dans la base
(b) peut s'crire sous la forme :
( ) ( ) ( )
I Gb ( S ) = I Ob ( S ) DOG
b ( )
S , (15.23)
avec
m ( yG2 + zG2 ) mxG yG mxG zG

m ( xG2 + zG2 )
(b )
DOG ( S ) = mxG yG myG zG . (15.24)

mxG zG myG zG m ( xG2 + yG2 )
L'expression (15.23) permet ainsi d'exprimer la matrice d'inertie en O en
fonction de la matrice d'inertie en G, gnralement plus facile calculer :
( ) ( ) ( )
I Ob ( S ) = I Gb ( S ) + DOG
b ( )
S . (15.25)
Cette expression conduit aux six relations de Huyghens entre les moments et
produits d'inertie :
I Ox = I Gx + m ( yG2 + zG2 ) , POxy = PGxy + mxG yG ,
I Oy = I Gy + m ( xG2 + zG2 ) , POxz = PGxz + mxG zG , (15.26)
I Oz = I Gz + m ( xG2 + yG2 ) , POyz = PGyz + myG zG .
15.2.3 Diagonalisation de la matrice d'inertie

On dduit des proprits des oprateurs linaires symtriques les rsultats
fondamentaux suivants.
L'oprateur d'inertie IO ( S ) possde au moins une base orthonorme de
G G G
vecteurs propres (u1, u2 , u3 ) appele base principale d'inertie en O.
G
Les axes (O, ui ) sont appels axes principaux d'inertie en O, et le repre
G G G
(O / u1, u2 , u3 ) est le repre principal d'inertie en O.
G G G
Dans la base (u1, u2 , u3 ) , la matrice d'inertie en O est une matrice diagonale,
appele matrice principale d'inertie en O. Ses termes non nuls sont les moments
principaux d'inertie en O.
Dans la base principale (p), la matrice d'inertie s'crit donc :
I1 0 0
( p )( )
IO S = 0 I2 0, (15.27)

0 0 I 3
o I1, I2 et I3 sont les moments principaux d'inertie en O. Nous en dduisons :
G G G G G G
IO ( S ) u1 = I1 u1, IO ( S ) u2 = I 2 u2 , IO ( S ) u3 = I3 u3 . (15.28)
Les moments principaux d'inertie Ii (i = 1, 2, 3) peuvent donc tre recherchs en
exprimant les relations (15.28) sous la forme :
G G
IO ( S ) ui = Ii ui . (15.29)
Dans la base (b) non principale, cette relation s'crit :
A F E ui ui
F B D vi = I i vi ,
(15.30)

E D C wi wi
G
en introduisant les composantes (ui, vi , wi ) dans la base (b) du vecteur propre ui .
L'expression prcdente s'crit :
A Ii F E ui 0
F B Ii D vi = 0 (15.31)

.
E D C I i wi 0
G
Les vecteurs ui tant diffrents du vecteur nul, ce systme admet des solutions si :
A Ii F E
det F B Ii D = 0 . (15.32)

E D C I i
Cette quation permet de dterminer les moments principaux I1, I2 et I3. Les
directions principales sont ensuite dtermines en reportant I1, I2 et I3 dans la
relation (15.30).
15.2.4 Changement de base

G G G G G G
Soit deux bases (b1 ) = (i1, j1, k1 ) et (b2 ) = (i2 , j2 , k2 ) lies par le changement
de base :
G G
i2 i1
G G
Gj2 = A Gj1 , (15.33)
k k
2 1
o A est la matrice de changement de base. Les expressions des matrices d'inertie
permettent d'tablir la relation qui exprime la matrice d'inertie I (Ob2)( S ) en O dans
la base (b2) en fonction de la matrice d'inertie dans la base (b1). Cette relation
s'crit sous la forme :
I (Ob2)( S ) = A IO
(b1)( ) t
S A, (15.34)
o At est la matrice transpose de la matrice A.
15.3 MOMENTS D'INERTIE PAR RAPPORT UN

POINT, UN AXE, UN PLAN
15.3.1 Dfinitions
On appelle moment d'inertie d'un solide (S) par rapport un point (par
rapport un axe ou par rapport un plan) l'intgrale :
(S )
l 2d m( M ), (15.35)
o l est la distance (par exemple figure 15.3) du point M variable du solide (S) au
point ( l'axe ou au plan).
Si (x, y, z) sont les coordonnes du point M dans un tridre d'origine O, les
expressions des mouvements d'inertie du solide (S) sont d'aprs (15.35) :
1. Moment d'inertie par rapport au point O :
IO ( S ) =
(S )
( x 2 + y 2 + z 2 ) d m( M ) . (15.36)
JJG JJG JJG
2. Moments d'inertie par rapport aux axes Ox, Oy, Oz, (dj exprims en
15.16) :
I Ox =
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ),
I Oy =
(S )
( x 2 + z 2 ) d m( M ), (15.37)
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m(M ).
z z
M M
l l
O y O y
x x
z
M
O l y
x
FIGURE 15.3. Distances par rapport un point, un axe, un plan.
15.3 Moments d'inertie par rapport un point, un axe, un plan 235
3. Moments d'inertie par rapport aux plans (Oxy), (Oyz), (Oxz) :

I Oxy =
(S )
z 2d m( M ),
I Oyz =
(S )
x 2d m( M ), (15.38)
I Oxz =
(S )
y 2d m( M ).
15.3.2 Relations entre les moments d'inertie

Par addition des intgrales (15.36) (15.38), nous obtenons les proprits
suivantes :
1. La somme des moments d'inertie d'un solide par rapport trois axes
trirectangulaires issu d'un mme point est gale au double du moment d'inertie du
solide par rapport ce point :
I Ox + I Oy + I Oz = 2 I O . (15.39)
2. La somme des moments d'inertie d'un solide par rapport deux plans
perpendiculaires est gale au moment d'inertie du solide par rapport l'axe
intersection de ces deux plans :
I Oxy + I Oxz = I Ox ,
I Oxy + I Oyz = I Oy , (15.40)
I Oxz + I Oyz = I Oz .
15.3.3 Cas d'un solide plan

Dans le cas d'un solide plan, de plan (Oxy) (figure 15.4), le point M du solide a
pour coordonnes (x, y, 0) et les moments d'inertie se rduisent :
IO =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m(M ),
I Ox =
(S )
y 2d m( M ),
(15.41)
I Oy =
(S )
2
x d m( M ),
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m(M ).
Entre les moments d'inertie, nous avons la relation :
I Oz = I O = I Ox + I Oy . (15.42)
O y
(S) M
x
FIGURE 15.4. Solide plan.
15.3.4 Moment d'inertie par rapport un axe quelconque

Exprimons le moment d'inertie du solide (S) par rapport un axe () de vecteur
G
directeur unitaire u et passant par le point O (figure 15.5). Soit d'aprs (15.35) :
I =
(S )
HM 2d m( M ) , (15.43)
o H est la projection orthogonale du point M sur l'axe (). Nous avons donc :
G JJJJG
HM = u OM . (15.44)
D'o :
HM 2 = ( z y ) + ( x z ) + ( y x) ,
2 2 2
(15.45)
G
en introduisant les composantes (, , ) du vecteur u et les coordonnes (x, y, z)
du point M. Les composantes (, , ) du vecteur directeur unitaire de l'axe ()
sont galement appeles les cosinus directeurs de l'axe. En reportant la relation
()
M
(S)
y
O
x
FIGURE 15.5. Moment d'inertie par rapport un axe quelconque.
15.4 Dtermination des matrices d'inertie 237
(15.45) dans l'expression (15.43), nous obtenons :
I = 2 I Ox + 2 I Oy + 2 I Oz 2 POxy 2 POyz 2 POxz . (15.46)
Cette relation peut galement s'exprimer, en introduisant l'oprateur d'inertie en

O, sous la forme :
G G
I = u IO ( S ) u , (15.47)
ou sous la forme matricielle :
I Ox POxy POxz
I = [ ] POxy I Oy POyz .

(15.48)
POxz POyz I Oz
Dans le cas o l'oprateur d'inertie est rapport ses axes principaux, la

relation (15.46) se rduit :
I = 12 I1 + 22 I 2 + 32 I 3 , (15.49)
o (1, 2, 3) sont les cosinus directeurs de l'axe () par rapport aux axes
principaux au point O.
15.4 DTERMINATION DES MATRICES D'INERTIE
15.4.1 Solides symtries matrielles

Dans le cas o les solides possdent des symtries matrielles, ces symtries
facilitent la recherche des repres principaux d'inertie. Il en rsulte une simpli-
fication du calcul de la matrice d'inertie.
15.4.1.1 Plan de symtrie

Supposons que le solide (S) possde un plan de symtrie matrielle, par
exemple le plan (Oxy) (figure 15.6a). Il en rsulte que les produits d'inertie :
POxz =
(S )
xz d m( M ) et POyz =
(S )
yz d m( M )
sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de x (ou de y) et des valeurs opposes de z (figure 15.6a). Il en rsulte que :
I Ox POxy 0 0 0 0
P I Oy 0 0 = 0 = I Oz 0 ,
(15.50)
Oxy
0 0 I Oz 1 I Oz 1
ou
G G
IO ( S ) k = IOz k . (15.51)
z z
M' axe de symtrie
M M
O y O y
(a)
x x
M'
(a) (b)
FIGURE 15.6. Symtries matrielles.
JJG
Il en rsulte que l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :
Tout axe orthogonal un plan de symtrie matrielle est axe principal d'inertie
en chacun des points du plan.
15.4.1.2 Axe de symtrie
Supposons que le solide (S) possde un axe de symtrie matrielle, par

JJG
exemple l'axe Oz (figure 15.6b). Il en rsulte que les produits d'inertie :
POxz =
(S )
xz d m( M ) et POyz =
(S )
yz d m( M )
sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de z et des valeurs opposes de x (ou de y) (figure 15.6b). Comme dans le
JJG
paragraphe prcdent, l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :
Tout axe de symtrie matrielle est axe principal d'inertie en chacun des points
de l'axe.
15.4.1.3 Consquences
1. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses plans sont plans de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.
2. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses axes sont axes de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.
15.4.2 Solide ayant une symtrie de rvolution
15.4.2.1 Proprits gnrales

Dans le cas d'un solide (cylindre,
JJG cne, disque, etc.) possdant un axe de
rvolution, par exemple l'axe Oz , les plans Oxz et Oyz sont plans de symtrie
matrielle le tridre (Oxyz) est un tridre principal d'inertie (quels que soient les
JJG etJJG
axes Ox et Oy ). La matrice s'crit :
I Ox 0 0
I O ( S ) = 0 I Oy 0 ,

(b )
(15.52)

0 0 IOz
avec I Ox = I Oy du fait de la symtrie de rvolution. Par ailleurs, il est gnra-

JJG
lement plus facile de calculer le moment d'inertie IOz par rapport l'axe Oz , puis
d'introduire le moment d'inertie IOxy par rapport au plan (Oxy). En effet d'aprs
(15.40) nous avons :
I Oz = I Oxz + I Oyz = I Ox + I Oy 2 I Oxy , (15.53)
soit :
1
I Ox = I Oy = I Oxy + I . (15.54)
2 Oz
Dans le cas d'un solide plan de rvolution, cette relation se rduit d'aprs
(15.42) la relation :
1
I Ox = I Oy = I Oz . (15.55)
2
15.4.2.2 Matrice d'inertie d'un disque

Nous dterminons la matrice d'inertie d'un disque de rayon a et de masse m
JJG
(figure 15.7a). Le moment d'inertie par rapport l'axe Oz s'crit :
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) s d S ( M ) ,
(S )
(15.56)
o s est la masse surfacique du disque et d S ( M ) l'aire d'un lment de surface.

Le calcul de l'intgrale est facilit en introduisant les coordonnes polaires (r, )
du point M (figure 15.7a). L'lment de surface est obtenu en faisant crotre r de
dr et et de d (figure 15.7b), et l'intgrale (15.56) s'crit, dans le cas d'un
disque homogne (s indpendant du point M) :
a 2
I Oz = s

r =0 =0
r 3d r d . (15.57)
Soit :
z y
d S(M) = r d d r
a
y r + dr
O r d r
r d S(M)

M O x
x
(a) (b)
FIGURE 15.7. Disque.
a4 a2
I Oz = s
=m , (15.58)
2 2
en introduisant la masse m du disque. La matrice d'inertie s'crit donc :
a2
m 4 0 0

(b ) a2
IO ( S ) = 0 m 0 . (15.59)
4

0 a2
0 m
2
15.4.2.3 Matrice d'inertie d'un cylindre

Soit calculer la matrice d'inertie d'un cylindre de rayon a, de hauteur
JJG h et de
masse m (figure 15.8a). Le moment d'inertie par rapport l'axe Oz s'exprime
suivant :
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) d V ( M ) ,
(S )
(15.60)
o est la masse volumique du cylindre et d V ( M ) le volume d'un lment de

volume. Le calcul de IOz se simplifie en introduisant les coordonnes cylindriques
(r, , z) du point M (figure 15.8a). L'lment de volume est obtenu en faisant
crotre respectivement de dr , d et dz les coordonnes cylindriques (figure
15.8b). L'intgrale (15.60) s'crit alors dans le cas d'un cylindre homogne :
a 2 h
I Oz =

r =0 =0 z =0
r 3d r d d z . (15.61)
Soit :
a4 a2
I Oz = h=m , (15.62)
2 2
z
z
d V(M) = r d d r d z
z
dr M
O y
r
O y
r dr
d
x
x
(a) (b)
FIGURE 15.8. Cylindre.
en introduisant la masse m du cylindre.

Le moment d'inertie par rapport au plan Oxy s'crit :
a 2 h

h2
I Oxy = z 2 r d r d d z = m . (15.63)
r =0 =0 z =0 3
Nous en dduisons, d'aprs (15.54) :
a 2 h2
I Ox = I Oy = m + . (15.64)
4 3
15.4.3 Solide ayant une symtrie sphrique
15.4.3.1 Proprits gnrales

Dans le cas d'un solide symtrie sphrique (sphre pleine, sphre creuse, etc.)
de centre O, tout tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie, et les moments
d'inertie par rapport aux axes sont gaux. Il est alors plus commode de calculer le
moment d'inertie IO par rapport au point O et d'exprimer les moments en tenant
compte de la relation (15.39), soit :
2
I Ox = I Oy = I Oz = I O . (15.65)
3
15.4.3.2 Matrice d'inertie d'une boule

Soit dterminer la matrice d'inertie d'une boule de masse m et de rayon a
(figure 15.9a). Le calcul du moment d'inertie par rapport au point O se simplifie
z z
d V(M) =
R2cos d d d R
M R cos
R d R cos d
R
O y y
O

x d
x
(a) (b)
FIGURE 15.9 Boule.
L'lment de volume est obtenu par accroissement des coordonnes sphriques de

dR , d et d respectivement. Soit
d V ( M ) = R 2 cos d d dR . (15.66)
Le moment d'inertie par rapport au point O s'exprime alors suivant :
a 2

2
IO = R 4cos d d d R . (15.67)
R =0 =0 =

2
Dans le cas d'une sphre homogne, nous obtenons :
4 3
I O = a 5 = ma 2 , (15.68)
5 5
en introduisant la masse m de la boule. Nous en dduisons les moments d'inertie
par rapport aux axes :
2
I Ox = IOy = I Oz = ma 2 . (15.69)
5
15.4.4 Associativit
Dans le cas o un solide (S) est constitu de la runion de plusieurs solides (Si),
la matrice d'inertie en un point est la somme des matrices d'inertie de chaque
solide (Si) en ce mme point. Cette proprit est une consquence de la dfinition
des moments et produits d'inertie (proprit d'intgration sur un domaine) et
permet de dcomposer le calcul dans le cas de solides complexes. Nous avons
donc la relation :
n
( )
I Ob ( S ) = IO(b)(Si ) . (15.70)
i =1
O y
x
FIGURE 15.10. Cylindre vid.
Un exemple d'application est celui du calcul de la matrice d'inertie d'un

cylindre vid (figure 15.10). Le cylindre plein (S1) peut tre considr comme la
runion du cylindre (S) vid et du cylindre (S2) qui a t enlev. La proprit
d'associativit s'crit :
( ) ( ) ( )
I Ob ( S1 ) = I Ob ( S ) + IOb ( S2 ) .
D'o la matrice d'inertie du cylindre vid :
( ) ( ) ( )
I Ob ( S ) = IOb ( S1 ) I Ob ( S2 ) . (15.71)
La matrice d'inertie du cylindre (S1) de masse m1 est d'aprs les expressions
(15.62) et (15.64) :
a2 h2
m1 4 + 3 0 0
( )
a 2 h2
I Ob ( S1 ) = 0 m1 + 0 . (15.72)
4 3 2
a
0 0 m1
2
La matrice d'inertie du cylindre (S2) de masse m2 qui a t enlev, s'exprime
d'aprs (15.25) :
a 2 h2 2 2
m2 16 + 3 0 0 m2 a + h 0 0
2 2 4 4
(b ) a h h2 ah
IO ( S2 ) = 0 m2 + 0 + 0 m2 m2
16 3 4 4
a2 ah a2
0 0 m2 0 m2 m2
8 4 4
(15.73)
Par ailleurs, les masses des cylindres sont lies la masse m du cylindre vid par
les relations :
4 m
m1 = m, m2 = . (15.74)
5 5
D'o la matrice du cylindre vid :
(
m 11 a 2 + 3h 2
20 4 ) 0 0

( )
I Ob ( S ) =

0 (
m 15 2
20 4
a + 3h 2 ) m
ah .
20
(15.75)
m a2
0 ah m
20 4
15.5 MATRICES D'INERTIE DE SOLIDES

HOMOGNES
Nous rassemblons dans ce paragraphe les matrices d'inertie de divers solides

G G G
homognes. Les matrices d'inertie sont donnes dans la base (b) = (i , j , k ) asso-
cie pour chaque solide au repre choisi, gnralement repre principal d'inertie.
15.5.1 Solides liniques
15.5.1.1 Segment de droite (figure 15.11)

La longueur du segment de droite est AB = l. Le centre de masse est donn par :
JJJG l G
AG = i .
2
La matrice d'inertie au point A est :
0 0 0

( ) l2
I Ab ( S ) = 0 m 0 . (15.76)
3
2
0 l
0 m
3
A G B x
z
FIGURE 15.11. Segment de droite.
15.5 Matrices d'inertie de solides homognes 245
a
G x
O

z
FIGURE 15.12. Arc de cercle.
15.5.1.2 Arc de cercle (figure 15.12)

L'arc de cercle est caractris par son rayon a et son angle 2. La position du
centre de masse et la matrice d'inertie sont exprimes par :
JJJG sin G
OG = a i, (15.77)

a2
(
sin 2
m 2 1 2

) 0 0

(b )
IO ( S ) =

0 m
a2
2 (1+
sin 2
2 ) 0 .

(15.78)
0 0 ma 2
Cas particuliers

Demi-cercle : =
2
a2
m 2 0 0

JJJG 2a G (b ) a2
OG = i, IO ( S ) = 0 m 0 . (15.79)
2

0 0 ma 2
Cercle (cas du cerceau) : =
Le centre de masse est en O et la matrice d'inertie en O est la mme que dans
le cas du demi-cercle.
15.5.2 Solides surfaciques
15.5.2.1 Secteur circulaire (figure 15.13)

Comme l'arc de cercle, le secteur circulaire est caractris par son rayon et son
angle 2. La position du centre de masse et la matrice d'inertie sont exprimes par :
a
G x
O

z
FIGURE 15.13. Secteur circulaire.
JJJG 2 sin G
OG = a i , (15.80)
3
a2
(
sin 2
m 4 1 2

) 0 0

(b )
IO ( S ) =

0 m
a2
4 (
1+
sin 2
2 )
0 .

(15.81)
a2
0 0 m
2
Cas particuliers

Demi-disque : =
2
a2
m 4 0 0

JJJG 4a G (b ) a2
OG = i, IO ( S ) = 0 m 0 . (15.82)
3 4

0 a2
0 m
2
Disque : =
Le centre de masse est en O et la matrice d'inertie en O a la mme expression
que celle d'un demi-disque.
Couronne limite par deux cercles concentriques de rayon a1 et a2.
La matrice d'inertie se dduit de la proprit d'associativit :
m (a 2 + a 2 ) 0 0
4 1 2
m( 2
a + a22 )
( )
I Ob ( S ) = 0 0 . (15.83)
4 1
m( 2 2
0 0 a + a2 )
2 1
a
G x
O

y
FIGURE 15.14. Segment circulaire.
15.5.2.2 Segment circulaire (figure 15.14)

Le segment circulaire est dfini par son rayon a et son angle 2. La position du
centre de masse est donne par :
JJJG 2 sin 3 G
OG = a i. (15.84)
3 sin cos
Le tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie en O. Les moments d'inertie
principaux sont :
a2
2 sin 2 + 1 sin 4
I Ox = m 3 6 ,
4 sin cos
a2
1 sin 4
I Oy = m 2 , (15.85)
4 sin cos
a2
1 sin 2 1 sin 4
I Oz = m 3 6 .
2 sin cos
15.5.2.3 Rectangle (figure 15.15)

Le centre de masse est au centre O du rectangle. La matrice d'inertie est :
m b2 0 0
12
( )
m 2
I Ob ( S ) = 0 a 0 . (15.86)
12
m( 2 2 )
0 0 a +b
12
15.5.2.4 Triangle (figure 15.16)

Le triangle est dfini par :
JJJG G JJJG G JJJG G
OA = a i , OB = b i , OC = h j . (15.87)
O x
b
FIGURE 15.15. Rectangle.
La position du centre de masse est donne par :

JJJG b a G h G
OG = i + j. (15.88)
3 3
Les matrices d'inertie au point O et au centre de masse s'expriment suivant :
m 2
h
m (
h b a) 0
6 12
m m( 2
a ab + b 2 )
( )
I Ob ( S ) = h (b a) 0 , (15.89)
12 6
m( 2 2 )
0 0 a ab + b + h
2
6
m h2 m (
h b a) 0
18 36
m( 2
a + ab + b 2 )
( ) m
I Gb ( S ) = h (b a ) 0 . (15.90)
36 18
m( 2 2 )
0 0 a + ab + b + h
2
18
O B x
A
z
FIGURE 15.16. Triangle.
Cas particuliers
Triangle isocle : a = b
m h2 0 0
6
JJJG h G ( )
m 2
OG = j , IOb ( S ) = 0 a 0 . (15.91)
3 6
m( 2
0 0 a + h 2 )
6
Triangle rectangle : a = 0
m h 2 m hb 0
6 12
JJJG b G h G ( )
m m 2
OG = i + j , I Ob ( S ) = hb b 0 . (15.92)
3 3 12 6
m( 2 2 )
0 0 b +h
6
15.5.2.4 Ellipse (figure 15.17)

Le centre de masse est au centre de l'ellipse, et la matrice d'inertie en son centre
est exprime par :
m b2 0 0
4
( )
m 2
I Ob ( S ) = 0 a 0 . (15.93)
4
m( 2
0 0 a + b 2 )
4
15.5.3 Solides volumiques

15.5.3.1 Calotte sphrique (figure 15.18)
La calotte se situe sur la sphre de centre C et est dfinie par sa hauteur h et le
y
b
O a x
FIGURE 15.17. Ellipse.

h G
O y
a
x C
FIGURE 15.18. Calotte sphrique.
rayon a de la sphre de base. Son volume est :

V= h 2 (3a h) , (15.94)
3
et son centre de masse est dfini par :
JJJG 3 ( 2a h)2 G
CG = a k. (15.95)
4 3a h
Le tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie et les moments d'inertie sont :
m h 2 ah h 2
I Ox = IOy = a + ,
3 ah 4 20 (15.96)
I Oz
2
= m
h
3 ah
3
( 3
a 2 ah + h 2 .
4 20 )
Cas particuliers
Demi-boule
Les points C et O sont confondus et le rayon du cercle de base est le rayon de
la demi-boule.
JJJG 3 G 2
OG = a k , I Ox = I Oy = I Oz = ma 2 . (15.97)
8 5
Boule
La matrice d'inertie a t dtermine au paragraphe 15.4.3.2. Son expression
est identique celle de la demi-boule.
15.5.3.2 Cne (figure 15.19)

Le cne est dfini par sa hauteur h et le rayon a du cercle de base. Le centre de
masse et la matrice d'inertie sont donns par :
JJJG 3 G
OG = h k . (15.98)
4
G
h
y
O
x
FIGURE 15.19. Cne.
3 m ( a 2 + 4h 2 ) 0 0
20

m ( a + 4h )
(b ) 3
IO ( S ) = 0 2 2
0 . (15.99)
20
3
0 0 ma 2
20
15.5.3.3 Cylindre (figure 15.20)

Le centre de masse est au centre du cylindre et la matrice d'inertie est :
a2 h2
m 4 + 3 0 0
JJJG h G
a 2 h2
0
(b )
OG = k , IO S =( ) 0 m + (15.100)
2 4 3
a 2
0 0 m
2
z
G h
y
O
x
FIGURE 15.20. Cylindre.
15.5.3.4 Paralllpipde rectangle (figure 15.21)

Le centre de masse est au centre du paralllpipde :
JJJG a G b G c G
OG = i + j + k , (15.101)
2 2 2
et la matrice d'inertie au centre de masse est :
m (b 2 + c 2 ) 0 0
12
( )
m ( 2 2)
I Gb ( S ) = 0 a +c 0 . (15.102)
12
m( 2 2 )
0 0 a +b
12
La matrice d'inertie au point O, un des sommets du paralllpipde, se dduit
de la matrice au centre de masse en appliquant les relations d'Huyghens. Nous
obtenons :
m (b 2 + c 2 )
m
ab
m
ac
3 4 4
( )
m m ( 2 2) m
I Ob ( S ) = ab a +c bc . (15.103)
4 3 4
m m m ( 2 2 )
4 ac bc
4 3
a +b

c
G
y
O
a
x b
FIGURE 15.21 Paralllpipde rectangle.

Exercices 253
EXERCICES
15.1 Dterminer la matrice d'inertie principale au centre d'une plaque rectan-

gulaire de faible paisseur (figure 15.22). En dduire le moment d'inertie par
JJG un axe () contenu dans le plan de la plaque et faisant un angle avec
rapport
l'axe Ox .
15.2 Exprimer la matrice d'inertie d'un quart de disque. tudier la variation du

moment d'inertie par rapport un axe contenu dans le plan du disque.
15.3 Dterminer la matrice d'inertie d'un cylindre homogne creux, de rayon

intrieur a1, de rayon extrieur a2 et de hauteur h.
15.4 Dterminer la matrice d'inertie d'un solide (figure 15.24) constitue d'un
cylindre de hauteur h et d'une demi-boule de rayon a.
()
x
b O
a FIGURE 15.22. Plaque rectangulaire.
(S2)
h
O y
(S1)
x FIGURE 15.23. Association d'un cylindre
et d'une demi-boule.
15.5 Dterminer la matrice d'inertie d'un paralllpipde non homogne (figure

15.25) constitu de quatre paralllpipdes de cts 2a, b, c, et de masses
respectives m1 et m2. En dduire le moment d'inertie par rapport une diagonale.
15.6 Exprimer la matrice d'inertie d'une boule avec un trou sphrique de rayon
moiti, passant par le centre de la sphre.
15.7 Dterminer la matrice d'inertie d'une plaque rectangulaire homogne de

longueur a et largeur b, perce en son centre d'un trou de rayon c ( c < b/2 ).
2a
y
m1 m2 O
2c
m2 m1
x
2b
FIGURE 15.24. Paralllpipde rectangle non homogne.
COMMENTAIRES
L'oprateur d'inertie intervient dans les expressions du torseur cintique

et du torseur dynamique qui seront introduits dans le chapitre suivant.
L'utilisation de l'oprateur d'inertie est particulirement importante. Cet
oprateur est reprsent dans une base donne lie au solide considr par
la matrice d'inertie symtrique 3 3, dont les termes diagonaux sont les
moments d'inertie et les autres termes sont les produits d'inertie du solide
par rapport trois axes trirectangles. Le lecteur devra matriser parfai-
tement tous les concepts introduits dans le prsent chapitre.
CHAPITRE 16
Torseurs cintique et dynamique

nergie cintique
16.1 TORSEUR CINTIQUE
16.1.1 Dfinition
L'tude de la dynamique fait intervenir un premier torseur qui permet

d'exprimer l'nergie cintique (paragraphe 16.3) et dont le concept est galement
utilis dans le cadre de la thorie des chocs. Ce torseur appel torseur cintique,
not {PDT } et associ au mouvement d'un ensemble matriel (D) par rapport un
( )
repre (T), est dfini sur l'ensemble (D) de la manire suivante.

On appelle torseur cintique relatif au mouvement de l'ensemble matriel (D)
par rapport au repre (T), le torseur dfini sur cet ensemble et associ au champ
de glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en chaque point de
l'ensemble (D) est gale au vecteur vitesse de ce point par rapport au repre (T).
Le torseur cintique {PDT } est donc associ au champ de glisseurs (para-
( )
graphe 5.3.2.) de rsultantes :

JG G( )
M ( D ) d R ( M ) = v T ( M , t ) d m( M ) . (16.1)
D'aprs (5.54) et (5.55), les lments de rduction du torseur cintique en un

point P de rfrence sont :
JG (T )
R {PD } =

G( )
v T ( M , t ) d m( M ) , (16.2)
( D)
JJG JJJJG G (T )
MP {PDT } =

( )
PM v ( M , t ) d m( M ) . (16.3)
( D)
256 Chapitre 16 Torseurs cintique et dynamique. nergie cintique
z
(D)
M
d m(M)
(T)
P
O y
FIGURE 16.1. Mouvement de l'ensemble (D) par rapport un repre.
16.1.2 Torseur cintique associ au mouvement d'un

solide
Soit un solide (S) en mouvement par rapport au repre (T). Ce mouvement est
caractris (chapitre 9) par le mouvement d'un point particulier P du solide (S) (ou
G( )
li au solide) et par son vecteur rotation ST . Nous avons tabli (9.11) :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM .
Les lments de rduction au point P du solide (S) se calculent en reportant cette
expression dans les relations (16.2) et (16.3).
1. Rsultante du torseur cintique
La relation (16.2) s'crit :
JG (T ) JJJJG
R {PS } =
(S )
vG (T )( P, t ) + G S(T ) PM d m( M ) .
Soit :
JG (T ) G (T ) JJJJG
R {PS } = v ( P, t )

G( )
d m( M ) + ST PM d m( M ) .
(S ) (S )
D'o en introduisant le centre de masse et la masse du solide (relation (12.23)) :

JG (T ) G ( ) JJJG
R {PS } = m v T ( P, t ) + ST PG .
G( )
(16.4)
Soit encore :
JG (T )
R {PS } = m v T (G, t ) .
G( )
(16.5)
D'o le rsultat :
La rsultante du torseur cintique associ au mouvement d'un solide par
rapport un repre est gale au produit de la masse du solide par le vecteur
vitesse, dans ce repre, du centre de masse du solide.
16.1 Torseur cintique 257
2. Vecteur moment du torseur cintique

JJG JJJJG G( ) JJJJG G ( ) JJJJG
MP {PS T } = PM (ST PM ) d m( M ) .

( )
PM d m( M ) v T ( P, t ) +
(S ) (S )
La premire intgrale fait intervenir le centre de masse. La deuxime intgrale

s'exprime en introduisant l'oprateur d'inertie en P du solide (S). Le vecteur
moment au point P s'crit donc sous la forme :
JJG JJJG G ( )
MP {PS T } = m PG v T ( P, t ) + IP ( S ) ST .
( ) G( )
(16.6)
Cette expression se simplifie, lorsque le vecteur-moment est exprim au centre de
masse (P confondu avec G) :
JJG
MG {PS T } = IG ( S ) ST .
( ) G( )
(16.7)
Cette simplification confirme l'importance de la notion de centre de masse.
16.1.3 Torseur cintique d'un ensemble de solides
On appelle torseur cintique relatif au mouvement, par rapport un repre

donn, d'un ensemble (D), constitu des solides ( S1 ) , ( S2 ) , . . . , ( Sn ) , le torseur
obtenu en faisant la somme des torseurs cintiques relatifs aux mouvements de
chaque solide par rapport au repre considr.
Nous avons donc la relation :
n
{PD } = {PS(iT )} .
(T )
(16.8)
i=1
Cette relation conduit aux expressions des lments de rduction du torseur cin-
tique :
JG (T ) n JG n
R {PD } = { }
( ) G( )
R PS T = mi v T (Gi, t ) .
i
i =1 i =1
Soit :
JG (T )
R {PD } = m v T (G, t ) ,
G( )
(16.9)
o m et G sont respectivement la masse et le centre de masse de l'ensemble (D).
Nous retrouvons la mme expression de la rsultante que dans le cas d'un seul
solide (relation (16.5)). Le vecteur moment en un point P de rfrence s'crit sous
la forme:
JJG n JJG n JJG JG ( ) JJJJG
{
M P PD =
(T )
} MP PS { } (
(T )
=
i
( )
MGi PS T + R PS T Gi P ,{ } { }
i i )
i =1 i =1
ou en introduisant les relations (16.5) et (16.7) pour chaque solide :

JJG n JJJJG
MP {PDT } = mi PGi vG (T )(Gi, t ) + IG ( Si ) G (T ) .

( )
(16.10)
i Si
i =1
16.2 TORSEUR DYNAMIQUE
16.2.1 Dfinition
Le principe fondamental de la dynamique (chapitre 18) fait intervenir le
torseur dynamique, not {D D(T )} et dfini sur l'ensemble matriel (D) comme suit.
On appelle torseur dynamique relatif au mouvement de l'ensemble (D) par
rapport au repre (T), le torseur dfini sur cet ensemble et associ au champ de
glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en chaque point de
l'ensemble (D) est gale au vecteur acclration de ce point par rapport au repre
(T).
Le torseur dynamique {D D(T )} est donc associ au champ de glisseurs de
rsultantes :
JG G( )
M ( D ) d R ( M ) = a T ( M , t ) d m( M ) . (16.11)
D'aprs (5.54) et (5.55), les lments de rduction en un point P du torseur
dynamique sont :
JG (T )
R {D D } =

G( )
a T ( M , t ) d m( M ) , (16.12)
( D)
JJG JJJJG G (T )
MP {D DT } =

( )
PM a ( M , t ) d m( M ) . (16.13)
( D)
16.2.2 Torseur dynamique associ au mouvement d'un

solide
Soit un solide (S) en mouvement par rapport au repre (T). Nous avons tabli
(9.24) :
G( ) G( )
Les lments de rduction au point P particulier du solide (S) se calculent en

reportant cette expression dans les relations (16.12) et (16.13).
1. Rsultante du torseur dynamique
JG (T ) JJJJG JJJJG
R {D S } = aG (T )( P, t ) + G S(T ) PM + GS(T ) (GS(T ) PM ) d m( M ) ,
(S )
16.2 Torseur dynamique 259
ou en introduisant le centre de masse G et la masse m du solide (relation (12.23)) :

JG (T ) G ( ) JJJG G ( ) G ( ) JJJG
R {D S } = m a T ( P, t ) + ST PG + ST (ST PG ) .
G( )
(16.14)
Soit :
JG (T )
R {D S } = ma T (G, t ) .
G( )
(16.15)
D'o le rsultat fondamental :
La rsultante du torseur dynamique associ au mouvement d'un solide par
rapport un repre est gale au produit de la masse du solide par le vecteur
acclration, par rapport ce repre, du centre de masse du solide.
2. Vecteur-moment du torseur dynamique
JJG JJJJG
MP {D S T } =

G( )
PM d m( M ) a T ( P, t )
( )
(S )
JJJJG G ( ) JJJJG
PM ( ST PM ) d m( M )
+
(S )
JJJJG G ( ) JJJJG
PM ST (ST PM ) d m( M ).

G( )
+
(S )
La premire intgrale fait intervenir le centre de masse, et les deux dernires

s'expriment en introduisant l'oprateur d'inertie en P du solide (S). Soit :
JJG JJJG G ( )
MP {D S T } = m PG a T ( P, t ) + IP ( S ) ST + ST IP ( S ) ST . (16.16)
( ) G( ) G( ) G( )
Cette expression se simplifie, lorsque le vecteur-moment est exprim au centre de

masse (P confondu avec G) :
JJG
MG {D S T } = IG ( S ) ST + ST IG ( S ) ST .
( ) G( ) G( ) G( )
(16.17)
16.2.3 Torseur dynamique d'un ensemble de solides

On appelle torseur dynamique relatif au mouvement, par rapport un repre
donn, d'un ensemble (D), constitu des solides ( S1 ), ( S2 ), ..., ( Sn ), le torseur
obtenu en faisant la somme des torseurs dynamiques relatifs aux mouvements de
chaque solide par rapport au repre considr.
Nous avons donc :
n
{D D(T )} = {D S(iT )} . (16.18)
i =1
La rsultante s'crit :
JG (T ) n JG
R {D D } = {DST } = mi a T (Gi, t ) .
G ( ) ( )
R
i
i =1
Soit :
JG (T )
R {D D } = m a T (G, t ) ,
G( )
(16.19)
o m et G sont la masse et le centre de masse de l'ensemble (D). De mme, le

moment en P s'exprime suivant :
JJG n JJG
MP {D DT } =
( )
MP{DST } , ( )
i
(16.20)
i =1
o les moments des torseurs dynamiques de chaque solide (Si) peuvent tre
exprims aux centres de masse Gi :
JJG JJJJG G ( )
{ }
( ) G( ) G( ) G( )
MP D S T = mi PGi a T (Gi , t ) + IGi ( S ) ST + ST IGi ( Si ) ST . (16.21)
i i i i
16.2.4 Relation avec le torseur cintique

Les expressions (16.5) et (16.15) montrent que :
JG (T ) d(T ) JG (T )
R {D S } = R {P S } . (16.22)
dt
D'autre part, on vrifie que :
JJG ( )
{ (T )
} d T JJG { (T )}
MP D S = MP P S . (16.23)
dt
Ces deux relations peuvent s'exprimer sous la forme :
(T )
{DS(T )} = dd t {P S(T )} . (16.24)
D'o le rsultat :
Le torseur dynamique d'un solide dans son mouvement par rapport un repre
donn est le torseur driv, par rapport au temps et dans ce repre, du torseur
cintique.
16.3 NERGIE CINTIQUE
16.3.1 Dfinition
On appelle nergie cintique d'un ensemble (D) par rapport un repre (T),
l'intgrale :
vG (T )( M , t ) d m( M ) .
( ) 1 2
EcT = (16.25)
2 ( D)
16.3 nergie cintique 261
16.3.2 nergie cintique d'un solide

Dans le cas o l'ensemble est un solide (S), le vecteur vitesse en chaque point
M du solide s'exprime (relation (9.11)) en fonction du vecteur vitesse d'un point
particulier P du solide suivant :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM .
Soit :
vG (T )( M , t )
2
G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG

= v T ( P, t ) + 2 v T (P, t ) (ST PM ) + (ST PM ) (ST PM )
G( ) 2 G( )
G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG

= v T ( P, t ) + 2 v T (P, t ) (ST PM ) + ST PM (ST PM ) ,
G( ) 2 G( )
d'aprs la proprit du double produit vectoriel. La relation (16.25) s'crit donc :

JJJJG
vG (T )( P, t ) d m( M ) + vG (T )(P, t ) GS(T )
PM d m( M )
( ) 2
EcT ( S ) = 1
2 (S ) (S )
JJJJG G ( ) JJJJG
PM (ST PM ) d m( M ).
G( )
+ 1 ST
2 (S )
En introduisant la masse, le centre de masse et l'oprateur d'inertie en P du solide

(S), l'expression prcdente de l'nergie cintique s'crit :
G ( ) JJJG
EcT ( S ) = 1 m v T ( P, t ) + mv T (P, t ) (ST PG ) + 1 ST IP ( S ) ST .
( ) G( ) 2 G( ) G( ) G( )
2 2
(16.26)
Cette relation se simplifie lorsque le point P est confondu avec le centre de
masse suivant :
( ) G( ) 2 G( ) G( )
EcT ( S ) = 1 m v T (G, t ) + 1 ST IG ( S ) ST . (16.27)
2 2
Le premier terme constitue l'nergie cintique de translation du solide, le second
terme reprsente l'nergie cintique de rotation du solide.
Il est possible de trouver une autre forme pratique de l'nergie cintique, en
remarquant que l'expression (16.27) peut s'crire :
JG ( ) JJG JG ( ) JJG
EcT ( S ) = 1 R {PS T } MG {VS T } + R {VS T } MG {PS T } .
( ) ( ) ( )
(16.28)
2
Soit finalement :
EcT ( S ) = 1 {PS T } {VS T } .
( ) ( ) ( )
(16.29)
2
D'o le rsultat :
Dans un repre donn, l'nergie cintique d'un solide est gale la moiti du
produit scalaire du torseur cintique et du torseur cinmatique, exprims dans ce
repre.
16.3.3 nergie cintique d'un ensemble de solides
L'nergie cintique d'un ensemble (D), constitu des solides ( S1 ), ( S2 ),

..., ( Sn ), est, dans un repre donn, la somme des nergies cintiques de chaque
solide dans ce repre :
n
( )
EcT ( D) = EcT (S i) .
( )
(16.30)
i =1
16.3.4 Drive de l'nergie cintique d'un solide par

rapport au temps
En drivant l'expression (16.25) de dfinition de l'nergie cintique dans le cas
d'un solide, nous obtenons :
d (T )
E (S ) =
dt c
JJG
a T ( M , t ) MM {VS T } d m( M ).

G( ) G( ) G( ) ( )
a T ( M , t ) v T ( M , t ) d m( M ) =
(S ) (S )
Soit en introduisant un point P particulier du solide (S) :

d (T )
E (S ) =
dt c
JJG JG ( ) JJJJG
a T ( M , t ) MP {VS T } + R{VS T } PM d m( M )

G( ) ( )
=
(S )
JJG JG ( ) JJJJG G (T )
= MP {VS T } a T ( M , t ) d m( M ) + R{VS T }

( ) G( )
PM a ( M , t ) d m( M )
(S ) (S )
JJG ( ) JG JG ( ) JJG
= MP {VS T } R{D S T } + R{VS T } MP {D S T } .
( ) ( )
(16.31)
D'o le rsultat :
Ec ( S ) = {D S T } {VS T } .
d (T ) ( ) ( )
(16.32)
dt
Une deuxime expression peut tre tablie en drivant la relation (16.29). Nous
obtenons :
( ) (T )
d ( )
2 EcT ( S ) =
dt
dT
dt
{P S
(T )
} {VS(T )} +{P S(T )} d dt
{VS(T )} ,
et compte tenu des relations (16.24) et (16.32) :
( )
Ec ( S ) = {P S T } {VS(T )} .
T
d (T ) ( ) d
(16.33)
dt dt
Exercices 263
(a) (b)
FIGURE 16.2. Mouvement de rotation d'un paralllpipde: a) autour d'un axe passant par
son centre et b) autour d'un axe excentr.
EXERCICES
16.1 Exprimer le torseur cintique, le torseur dynamique et l'nergie cintique

d'un paralllpipde rectangle homogne, en mouvement de rotation par rapport
un axe passant par son centre (figure 16.2a).

d'un paralllpipde rectangle homogne, en mouvement de rotation par rapport
un axe excentr (figure 16.2b).

d'un paralllpipde rectangle homogne, en mouvement sur un plan (figure 16.3).
FIGURE 16.3. Mouvement d'un paralllpipde sur un plan .

COMMENTAIRES
La cintique combine les effets des mouvements et de la rpartition des

masses dans un solide ou un ensemble de solides.
Le premier torseur considr est le torseur cintique qui associe les
effets des masses et des vitesses. Ce torseur permet d'exprimer aisment
l'nergie cintique d'un solide.
Le second torseur tudi est le torseur dynamique qui combine les effets
des masses et des acclrations. Ce torseur intervient dans l'nonc du
principe fondamental de la dynamique (chapitre 19).
Les notations utilises pour le torseur cintique {PS T } et le torseur
( )
dynamique {D S T } , relatifs au mouvement du solide (S) par rapport au

( )
repre (T) sont similaires la notation introduite pour expliciter le torseur

cinmatique {VS T } .
( )
Les notions introduites dans ce chapitre sont trs importantes. Le lecteur

portera la plus grande attention la faon dont sont construits les deux
torseurs. Pour appliquer, par la suite, les concepts introduits par ces
torseurs, le lecteur devra connatre les expressions qui expriment la
rsultante (16.5) et le moment (16.6) et (16.7) du torseur cintique, ainsi
que les expressions qui donnent la rsultante (16.15) et le moment (16.16)
et (16.17) du torseur dynamique.
Ces notions sont appliques (exercices 16.1 16.3) dans le cas de trois
mouvements d'un mme paralllpipde rectangle, permettant de mettre
simplement en vidence l'importance des conditions de mouvement.
CHAPITRE 17
Changement de repre
Nous considrons dans ce chapitre le cas d'un solide (S), dont nous tudions les
mouvements (figure 17.1) par rapport un repre (1) = ( Ox1 y1 z1 ) et par rapport
un repre (2) = ( Ox2 y2 z2 ) . Les deux repres (1) et (2) sont en mouvement l'un
par rapport l'autre. M est un point quelconque du solide (S).
17.1 CINMATIQUE DU CHANGEMENT DE REPRE
17.1.1 Relation entre les torseurs cinmatiques
Le mouvement du solide (S) par rapport au repre (1) est caractris par son
torseur cinmatique {V S(1)} , d'lments de rduction au point M du solide (S) :
(S)
z1
M
(1)
z2
O1 y1
(2)
x1 y2
O2
x2
FIGURE 17.1. Changement de repre.
266 Chapitre 17 Changement de repre
JG G
R {V S(1)} = S(1) , vecteur rotation relatif au mouvement du
solide ( S ) par rapport au repre (1) ;
JJG G (1) (17.1)
MM{V S } = v ( M , t ) , vecteur vitesse par rapport (1)
(1)
du point M du solide ( S ) .
Le mouvement du solide (S) par rapport au repre (2) est de mme caractris
par son torseur cinmatique {V S 2 } d'lments de rduction au point M :
( )
JG G
R {V S(2)} = S(2) , vecteur rotation relatif au mouvement du
solide ( S ) par rapport au repre ( 2) ;
JJG G (2) (17.2)
MM{V S } = v ( M , t ) , vecteur vitesse par rapport ( 2)
( 2)
du point M du solide ( S ) .
Les mouvements relatifs des repres (1) et (2) sont caractriss, par exemple,
par le torseur cinmatique {V 21 } associ au mouvement du repre (2) par rapport
()
au repre (1). Ses lments de rduction au point O2 du repre (2) sont :

JG G
R {V 2(1)} = (21) , vecteur rotation relatif au mouvement du
repre ( 2) par rapport au repre (1) ;
JJG G (1) (17.3)
MO2 {V 2 } = v (O2, t ) , vecteur vitesse par rapport (1)
(1)
du point O2 du solide ( 2) .
D'aprs la loi de composition des mouvements (9.39), nous avons :
{VS(1)} = {VS(2)} + {V 2(1)} . (17.4)
mouvement du solide (S) mouvement du solide (S) mouvement du repre (2)

par rapport au repre (1) par rapport au repre (2) par rapport au repre (1)
La composition des vecteurs rotations se dduit de la loi prcdente de compo-

sition. Soit :
G( ) G( ) G( )
S1 = S2 + 21 . (17.5)
17.1.2 Relation entre les vecteurs vitesses

Vitesse d'entranement
La relation entre les vecteurs-moments dduite de (17.4) doit tre exprime en
un mme point. Prenons le point M du solide (S). La relation s'crit alors :
JJG JJG JJG
MM {VS 1 } = MM {VS 2 } + MPM {V 21 } .
( ) ( ) ( )
(17.6)
Dans l'criture de cette relation, le moment du torseur relatif au mouvement du
repre (2) par rapport au repre (1) est exprim en un point qui doit :
tre confondu avec le point M du solide (S),
appartenir au repre (2).
17.1 Cinmatique du changement de repre 267
points du
repre (2)
M
z2 (S)
PM
z1
PM PM
y2
repre (2)
O2
trajectoire du point M
O1 y1 dans le repre (2)
repre (1)
x2
x1
FIGURE 17.2 Point concidant.
Nous l'avons not PM . Ce point appartient au repre (2) et concide l'instant t

avec le point M du solide (S). Il est appel point concidant. Le point PM appar-
tenant au repre (2) et confondu l'instant t avec le point M n'est toutefois pas
identique au point M (figure 17.2).
G( ) G( ) JJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + MPM {V 21 } .
( )
(17.7)
JJG G( )
Nous remarquons que MPM {V 21 } s'identifie avec le vecteur vitesse v 1 ( M , t )
( )
par rapport au repre (1), lorsque le point P est immobile dans le repre (2). Ce
vecteur est appel la vitesse d'entranement du point M dans le mouvement du
G( )
repre (2) par rapport au repre (1). Cette vitesse est note ve12 ( M , t ) , soit :
JJG G( )
MPM {V 21 } = ve12 ( M , t ) .
( )
(17.8)
La relation (17.7) se met ainsi sous la forme :
G( ) G( ) G( )
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + ve12 ( M , t ) . (17.9)
Le vecteur vitesse d'entranement peut s'exprimer en fonction du vecteur
vitesse dans le repre (1) de tout point P2 li au repre (2) :
G( ) JJG JJG JG ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = MPM {V 21 } = MP2 {V 21 } + R{V 21 } P2 PM .
( ) ( )
Soit :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 ( P2, t ) + 21 P2 PM . (17.10)
Dans le cas o le point P2 est confondu avec l'origine O2 du repre (2), la

G( ) G( ) G ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + 21 O2 PM , (17.11)
ou
ve12 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + 21 O2 M . (17.12)
La relation (17.7) entre les vecteurs vitesses dans les deux repres s'crit donc
finalement sous la forme :
G( ) G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + v 1 (O2, t ) + 21 O2 M . (17.13)
D'aprs la dfinition des vecteurs vitesses, nous pouvons crire :
d 1 JJJJJG d 1 JJJJG d 1 JJJJJG

( ) ( ) ( )
G (1)
v (M , t ) = OM = OO + O M,
dt 1 dt 1 2 dt 2
ou
d 1 JJJJJG
( )
G( ) G( )
v 1 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + O M. (17.14)
dt 2
La comparaison des relations (17.13) et (17.14) montre donc la proprit suivante :
d 1 JJJJJG G (2) G ( ) JJJJJG

( )
O2 M = v ( M , t ) + 21 O2 M . (17.15)
dt
17.1.3 Composition des vecteurs acclrations
17.1.3.1 Relation
Le vecteur acclration dans le repre (1) du point M est :
( )
G (1) d 1 G (1)
a (M , t ) = v (M , t )
dt
(17.16)
( )
d 1 G (2) G (1) G (1) JJJJJG
= v ( M , t ) + v (O2, t ) + 2 O2 M .
dt
( )
d 1 G ( 2)
v ( M , t ) est obtenu par analogie avec la relation (17.15) :
dt
( )
d 1 G ( 2) G( ) G ( ) G( )
v ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + 21 v 2 ( M , t ) ,
dt
( )
d 1 G (1) G( )
v (O2, t ) = a 1 (O2, t ) est le vecteur acclration dans le repre (1) du
dt
point O2,
17.2 Torseurs dynamiques 269
d 1 ( G (1) JJJJJG ) d 1 G (1) JJJJJG G (1) d 1 JJJJJG

( ) ( ) ( )
O2 M = O2 M + 2 OM
dt 2 d t 2 dt 2
G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) G( ) G ( ) JJJJJG
= 1 O M + 1 v 2 ( M , t ) + 1 ( 1 O M ) .
2 2 2 2 2 2
D'o la relation donnant le vecteur acclration :

G( ) G( ) G ( ) G( )
a 1 ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + 221 v 2 ( M , t )
G( ) G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) JJJJJG (17.17)
+ a 1 (O , t ) + 1 O M + 1 ( 1 O M ) .
2 2 2 2 2 2
17.1.3.2 Acclration d'entranement

G( )
L'acclration d'entranement, note a e12 ( M , t ) est l'acclration du point PM
du repre (2) concidant l'instant considr avec le point M :
G( ) G( )
a e12 ( M , t ) = a 1 ( PM , t ) . (17.18)
D'aprs l'expression (9.24), l'acclration d'entranement du point M s'exprime en
fonction du vecteur acclration du point O2 par la relation :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) JJJJJG
a e12 ( M , t ) = a 1 (O2, t ) + 21 O2 M + 21 (21 O2 M ) . (17.19)
17.1.3.3 Acclration de Coriolis

G ( ) G( )
L'acclration de Coriolis est le terme 2 21 v 2 ( M , t ) qui intervient dans la
relation (17.17). Soit :
G( ) G ( ) G( )
a c12 ( M , t ) = 2 21 v 2 ( M , t ) . (17.20)
L'acclration de Coriolis s'annule lorsque le vecteur vitesse du point M est nulle
dans le repre (2).
17.1.3.4 Composition des acclrations

La relation (17.17) exprimant le vecteur acclration du point M peut donc
s'crire sous la forme :
G( ) G( ) G( ) G( )
a 1 ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + a e12 ( M , t ) + a c12 ( M , t ) . (17.21)
Cette relation constitue la relation de composition des vecteurs acclrations d'un
point M en mouvement par rapport aux repres (1) et (2).
17.2 TORSEURS DYNAMIQUES
Dans ce paragraphe, nous tudions de quelle manire est transform le torseur

dynamique d'un solide (S) lorsque l'on passe d'un repre (1) un repre (2). Ce
changement de repre introduit deux nouveaux torseurs : le torseur d'inertie

d'entranement et le torseur d'inertie de Coriolis.
17.2.1 Torseur d'inertie d'entranement

Le torseur d'inertie d'entranement du solide (S) dans le mouvement du repre
(2) par rapport au repre (1), not {E 21 ( S )} , est le torseur dfini sur ce solide et
()
associ au champ de glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en

chaque point du solide est gale au vecteur acclration d'entranement de ce
point dans le mouvement du repre (2) par rapport au repre (1).
Le torseur d'inertie d'entranement {E 2(1)( S )} , est donc associ au champ de
glisseurs de rsultantes :
JG G( )
M ( S ) d R( M ) = a e12 ( M , t ) d m( M ) , (17.22)
o le vecteur acclration d'entranement est exprim par la relation (17.19).

Les lments de rduction du torseur d'inertie d'entranement sont donc :
1. Rsultante
JG (1)
R {E 2 ( S )} =

G( )
a e12 ( M , t ) d m( M ) . (17.23)
(S )
Soit :
JG (1) G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
R {E 2 ( S )} = m a 1 (O2, t ) + 21 O2G + 21 (21 O2G ) ,
G( )
ou
JG (1)
R {E 2 ( S )} = m a e12 (G, t ) .
G( )
(17.24)
2. Vecteur-moment
L'expression (17.19) du vecteur acclration d'entranement d'un point M du
solide conduit expliciter le vecteur-moment en un point li au repre (2), le
point O2 par exemple :
JJG JJJJJG G ( )
MO2 {E 21 ( S )} =

()
O2 M a e12 ( M , t ) d m( M ) . (17.25)
(S )
Soit :
JJG JJJJG G ( )
MO2 {E 2 1 ( S )} = m O2G a 1 (O2, t ) + IO2 ( S ) 21 + 21 IO2( S ) 21 , (17.26)
() G( ) G( ) G( )
o l'oprateur d'inertie IO2 ( S ) a sa matrice reprsentative dfinie partir de la

matrice d'inertie au centre de masse en utilisant les relations de Huyghens
(relations (15.25)).
17.2 Torseurs dynamiques 271
17.2.2 Torseur d'inertie de Coriolis

Le torseur d'inertie de Coriolis du solide (S) dans le mouvement du repre (2)
par rapport au repre (1), not {C 21 ( S )} , est le torseur dfini sur ce solide et
()
associ au champ de glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en

chaque point du solide est gale au vecteur acclration de Coriolis de ce point
dans le mouvement du repre (2) par rapport au repre (1).
Ce torseur est donc associ au champ des glisseurs :
JG G( )
M ( S ) d R ( M ) = a c12 ( M , t ) d m( M ) , (17.27)
o le vecteur acclration de Coriolis est exprim en (17.20). Dans cette relation,
G( )
le vecteur vitesse v 2 ( M , t ) peut tre exprim en fonction du vecteur vitesse d'un
point particulier du solide (S), par exemple le centre de masse. Le vecteur acc-
lration de Coriolis a alors pour expression :
G( ) G ( ) G( ) G ( ) JJJJG
a c12 ( M , t ) = 221 v 2 (G, t ) + S2 GM . (17.28)
Les lments de rduction du torseur d'inertie de Coriolis sont :
1. Rsultante
JG (1)
R {C 2 ( S )} =

G( )
a c12 ( M , t ) d m( M ) . (17.29)
(S )
JG (1)
R {C 2 ( S )} = 2m 21 v 2 (G, t ) ,
G ( ) G( )
(17.30)
ou
JG (1)
R {C 2 ( S )} = ma c12 (G, t ) .
G( )
(17.31)
2. Vecteur-moment
L'expression (17.28) du vecteur acclration de Coriolis d'un point M du solide
conduit expliciter le vecteur-moment au centre de masse du solide :
JJG JJJJG G ( )
MG{C 21 ( S )} =

()
GM a c12 ( M , t ) d m( M ) . (17.32)
(S )
Soit :
JJG JJJJG G ( ) JJJJG
MG{C 21 ( S )} = 2 GM 21 (S2 GM ) d m( M ) .

() G( )
(17.33)
(S )
D'aprs la proprit du double produit vectoriel, nous avons :

JJJJG G ( ) JJJJG JJJJG G ( ) JJJJG G ( )
GM 21 (S2 GM ) = (GM 21 ) GM S2 ,
G( )
et
JJJJG G ( ) JJJJG JJJJG JJJJG G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG
GM (21 GM ) = (GM GM ) 21 (GM 21 ) GM .
Finalement :
JJJJG G ( ) JJJJG
GM 21 (S2 GM )
G( )
JJJJG 2 G ( ) G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG
= GM (21 S2 ) GM (21 GM ) S2 .
G( )
Le moment au centre de masse (17.33) s'crit alors :

JJG JJJJG 2
MG{C 21 ( S )} = 2

G( ) G( ) G( ) G( )
GM d m( M ) 21 S2 + 2S2 IG ( S ) 21 .
()
(S )
Dans cette expression, l'intgrale est le moment d'inertie du solide (S) par rapport
au centre de masse : IG(S). Le moment du torseur d'inertie de Coriolis s'crit donc :
JJG
MG{C 21 ( S )} = 2 I G ( S ) 21 S2 + 2S2 IG ( S ) 21 .
() G( ) G( ) G( ) G( )
(17.34)
Note. La notion de torseurs d'inertie d'entranement et de Coriolis se gnralise au

cas d'un ensemble de solides en effectuant la somme des torseurs dfinis sur
chaque solide.
17.2.3 Relation entre les torseurs dynamiques dfinis

dans deux repres diffrents
Explicitons les torseurs dynamiques relatifs aux mouvements du solide (S) par
rapport aux deux repres (1) et (2). Nous avons d'aprs (16.14) :
mouvement de (S) par rapport (1), torseur dynamique {DS(1)} avec :
JG (1)
R {D S } = ma 1 (G, t ) ,
G( )
(17.35)
mouvement de (S) par rapport (2), torseur dynamique {DS(2)} avec :

JG (2)
R {D S } = ma 2 (G, t ) .
G( )
(17.36)
Il rsulte de la loi de composition des acclrations (relation (17.21)) et des
expressions (17.24) et (17.31) que :
JG (1) JG (2) JG (1) JG ( )
R {D S } = R {D S } + R{E 2 ( S )} + R{C 21 ( S )} . (17.37)
Une relation analogue existe avec les vecteurs moments. D'o l'expression de
changement de repre pour les torseurs dynamiques :
{DS(1)} = {DS(2)} + {E 2(1)( S )} + {C 2(1)( S )} . (17.38)
Cette expression explicite la relation qui existe entre les torseurs dynamiques
relatifs aux mouvements un mme solide (S) par rapport au repre (1) et par
rapport au repre (2).
Commentaires 273
COMMENTAIRES
Ce chapitre s'intresse au mouvement d'un solide (S) par rapport deux

repres de rfrence (1) et (2). Dans ce cadre, la notion de point concidant
et la notion de vitesse d'entranement sont des notions importantes.
L'expression du vecteur vitesse d'entranement est obtenue simplement en
utilisant le concept de torseur cinmatique relatif au mouvement d'un des
repres par rapport l'autre. La relation entre les torseurs dynamiques
relatifs aux mouvements du solide (S) par rapport au repre (1) et au repre
(2) conduit introduire les torseurs d'inertie d'entranement et de Coriolis.
Les concepts de ces torseurs pourront apparatre quelque peu complexes
manipuler. En fait, ces concepts sont ncessaires pour formaliser la loi
fondamentale de la dynamique explicite dans divers repres (chapitre 19).
Dans la pratique, ces concepts s'introduiront implicitement, sans utiliser les
relations tablies dans le prsent chapitre, lorsque les torseurs dynamiques
seront exprims directement dans les divers repres.
Ainsi, dans une premire approche, le lecteur s'attachera simplement
comprendre le dveloppement des divers concepts introduits. Ces notions
seront ensuite approfondies au fur et mesure du dveloppement des
connaissances du lecteur.
Partie V
Dynamique des solides
Le mouvement des solides ayant t caractris, les actions

mcaniques ayant t analyses, il reste maintenant comprendre
comment les actions mcaniques agissent pour produire tel ou tel
mouvement. Ce problme est rsolu partir du principe fondamental
de la dynamique. Ce principe sera appliqu l'analyse de divers mou-
vements lmentaires. L'application du principe fondamental permet
d'accder la nature des mouvements ainsi qu'aux paramtres caract-
ristiques des actions de liaison. L'application des quations de
Lagrange permettra d'acqurir un outil systmatique pour obtenir les
quations de mouvement.
CHAPITRE 18
Le principe fondamental
de la dynamique et ses consquences
18.1 PRINCIPE FONDAMENTAL
18.1.1 nonc du principe fondamental de la dynamique

Il existe au moins un repre de rfrence, appel repre galilen, que nous
noterons (g), tel que, chaque instant et pour tout ensemble matriel (D), le
torseur dynamique relatif au mouvement de l'ensemble (D) par rapport ce
repre soit gal au torseur des actions mcaniques s'exerant sur l'ensemble (D).
Ce principe s'crit sous la forme :
{DD( g )} = {T ( D)} , (18.1)
o {T ( D)} est le torseur reprsentant l'ensemble des actions mcaniques exerces
sur l'ensemble (D).
Le principe fondamental de la dynamique, justifi par la concordance entre les
rsultats thoriques drivs de ce principe et les rsultats exprimentaux observs,
pose l'existence d'au moins un repre galilen. Nous explicitons, dans le
paragraphe suivant, les relations qui existent entre les divers repres galilens.
18.1.2 Classe des repres galilens

Soient deux repres galilens (1) et (2) (figure 18.1). Nous avons tabli dans le
cas des mouvements d'un solide (S) par rapport deux repres la relation (17.38) :
{DS(1)} = {DS(2)} + {E 2(1)( S )} + {C 2(1)( S )} .

Pour que la relation fondamentale (18.1) ait la mme forme dans les deux
repres, le torseur des actions mcaniques tant inchang en passant du repre (1)
278 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences
z2
(2)
y2
z1
O2
(1) x2 (S)
O1 y1
x1
FIGURE 18.1. Repres galilens.
au repre (2), il faut et il suffit que :
{E 2(1)( S )} = {0} , (18.2)

{C 2(1)( S )} = {0} . (18.3)
Les expressions (17.30) et (17.34) des lments de rduction du torseur de

Coriolis au centre de masse montre que la deuxime relation (18.3) est vrifie si
G (1) G
et seulement si 2 = 0 . D'o le premier rsultat : deux repres galilens sont
anims l'un par rapport l'autre d'un mouvement de translation.
Les expressions (17.24) et (17.26) des lments de rduction du torseur
d'entranement au point O2 montre ensuite que la premire relation (18.2) est
vrifie si :
G( ) G
a 1 (O2, t ) = 0 . (18.4)
Le vecteur vitesse du point O2 est donc un vecteur constant : le mouvement du
repre (2) est un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au
repre (1).
Ce rsultat montre que le principe fondamental de la dynamique admet
l'existence d'une classe de repres galilens :
Il existe une infinit de repres galilens. Deux repres galilens ont l'un par
rapport l'autre un mouvement de translation rectiligne uniforme. Le principe
fondamental a une criture invariante (18.1) dans l'un quelconque de ces repres.
18.1.3 quations vectorielles dduites du principe

fondamental
La relation fondamentale de la dynamique (18.1) conduit aux deux quations
vectorielles :
18.1 Principe fondamental 279
JG ( g ) JG
{ }
R DD = R {T ( D )} , (18.5)
JJG JJG
{ }
MP DD( g ) = MP {T ( D )} , (18.6)
o P est un point de rfrence quelconque.
La rsultante du torseur dynamique exprime en (16.19) conduit rcrire
l'quation (18.5) de la rsultante sous la forme :
G JG
m a ( g ) (G, t ) = R {T ( D)} . (18.7)
Ce rsultat est gnralement nonc sous la forme :

La rsultante gnrale des actions mcaniques s'exerant sur un ensemble
matriel est gale au produit de la masse de cet ensemble par le vecteur
acclration du centre de masse de cet ensemble par rapport un repre galilen.
Dans le cas du mouvement d'un solide (S), l'quation du moment s'crit, d'aprs
(16.16) :
JJJG G G G G JJG
m PG a ( g )( P, t ) + IP ( S ) S( g ) +S( g ) IP ( S ) S( g ) = MP {T ( S )} . (18.8)
Cette expression se simplifie, lorsque l'quation du moment est exprime au

centre de masse :
G G G JJG
IG ( S ) S( g ) +S( g ) IG ( S ) S( g ) = MG {T ( S )} . (18.9)
Dans le cas d'un ensemble de solides, le moment du torseur dynamique est

explicit l'aide de la relation (16.20).
Par ailleurs, l'quation du moment peut tre exprime en tenant compte de la
relation (16.23) en fonction du torseur cintique sous la forme :
JJG d( g ) JJG
MG {T ( S )} =
dt
MG {P S( g )} . (18.10)
18.1.4 quations scalaires dduites du principe

fondamental
Les quations vectorielles de la rsultante et du moment conduisent chacune
3 quations scalaires, soit donc au total 6 quations scalaires pour un ensemble
donn. Le choix des bases (qui pourront diffrer) pour expliciter l'quation de la
rsultante et celle du moment, et le choix du point o sera exprim l'quation du
moment seront effectus de manire simplifier au mieux les calculs. Dans le cas
des mouvements lmentaires, ces choix sont gnralement vidents. Dans le cas
de mouvements complexes, ces choix ne sont pas toujours simples faire. Ils
seront gnralement effectus aprs divers essais successifs.
18.2 ACTIONS MUTUELLES
18.2.1 Thorme des actions mutuelles
Le thorme des actions mutuelles nonc dans le cadre de la statique

(paragraphe 14.2.3) est conserv en dynamique des solides. Nous l'tablissons en
reprenant les notations du paragraphe 14.2.3.
En appliquant la loi fondamentale aux deux ensembles matriels (D1) et (D2),
nous avons :
{D ( )} = {D D } = {D D
g
D1 1 1 1 2 D1} + {D2 D1} , (18.11)
{D ( )} = {D D } = {D D
g
D2 2 2 1 2 D2} + {D1 D2} . (18.12)
En appliquant la loi fondamentale de la dynamique l'ensemble ( D1 D2 ) , nous

avons :
{D ( ) } = {D D
g
D1 D2 1 2 D1 D2} , (18.13)
ou en tenant compte des proprits (11.4) et (16.17) :
{D ( )} + {D ( )} = {D D
g
D1
g
D2 1 2 D1} + {D1 D2 D2} . (18.14)
En comparant les trois relations (18.11), (18.12) et (18.14), nous obtenons bien la
relation qui traduit le thorme des actions mutuelles :
{D2 D1} = {D1 D2} . (18.15)
Cette relation associe l'expression (11.9) des actions mcaniques exerces

sur un ensemble donn conduit une relation globale des actions de gravitation,
des actions de contact et des action lectromagntiques exerces sur un ensemble :
{ D2 G D1} + { D2 C D1 } + { D2 E D1 } =
(18.16)
G D } +{D
{ D1 C D } +{D E D } .
2 1 2 1 2

La relation (18.15) est en fait tendue chaque type d'actions mcaniques
prises sparment. Soit :

{ D2 D1 } = { D1 D2 } , (18.17)
quelle que soit la loi physique exerce sur les deux ensembles ( = G ,
C ou E ) .
Ainsi, les proprits des actions mutuelles tablies dans le cas de la statique
(paragraphe 14.2.3) restent vrifies dans le cas de la dynamique des ensembles
de solides.
18.3 Thorme de l'nergie-puissance 281
(D)
(D2)
(D1)
FIGURE 18.2. Transmission d'actions mcaniques.
18.2.2 Transmission d'actions mcaniques

Soit trois ensembles matriels (D), (D1) et (D2) disjoints (figure 18.2), et
supposons que la masse de l'ensemble (D) puisse tre nglige, son torseur
dynamique pouvant tre assimil au torseur nul :
{DD( g )} = {0} . (18.18)
Par ailleurs, nous considrons le cas o les seules actions mcaniques exerces sur
l'ensemble (D) sont les actions exerces par les ensembles (D1) et (D2). D'aprs le
principe fondamental de la dynamique, nous avons :
{T ( D)} = {D1 D} + {D2 D} = {DD( g )} = {0} , (18.19)
ou d'aprs le thorme des relations mutuelles :

{D1 D} = {D D2} . (18.20)
D'o le rsultat :
Le torseur des actions mcanique exerces par l'ensemble (D1) sur l'ensemble
(D) est gal au torseur des actions exerces par (D) sur (D2).
Ce rsultat traduit la proprit qu'ont les ensembles matriels de masse ngli-
geable de transmettre intgralement les actions mcaniques.
18.3 THORME DE L'NERGIE-PUISSANCE

Soit (S) un solide sur lequel s'exercent des actions mcaniques reprsentes par
le torseur {T ( S )} . La puissance dveloppe par ces actions dans le mouvement
du solide (S) par rapport un repre quelconque (T) est exprime par la relation
(11.13) :
( )
PT {T ( S )} = {T ( S )} {V S(T )} , (18.21)
o {V ST } est le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S) par

( )
rapport au repre (T).

Dans le cas o le repre (T) est un repre galilen (g), la loi fondamentale de la
dynamique permet d'crire :
P ( g ){T ( S )} = {D S( g )} {V S( g )} . (18.22)
Soit compte tenu de l'expression (16.32) :
P ( g ){T ( S )} =
d (g)
E (S ) . (18.23)
dt c
D'o le thorme de l'nergie-puissance :
Dans tout mouvement d'un solide par rapport un repre galilen, la
puissance dveloppe par les actions mcaniques exerces sur ce solide est, un
instant donn, gale la drive par rapport au temps de l'nergie cintique du
solide dans le repre galilen.
Ce thorme peut prendre une autre forme en introduisant dans l'expression
(18.23) le travail des actions mcaniques exerces sur le solide (S) entre les
instants t1 et t2. D'aprs la relation de dfinition (11.24) du travail, l'expression
(18.23) s'crit :
W ( g ) (t1, t2 ) = Ec( g ) ( t2 ) Ec( g ) ( t1) . (18.24)
D'o le nouvel nonc, connu sous le nom de thorme de l'nergie cintique :
Dans tout mouvement d'un solide par rapport un repre galilen, le travail,
entre deux instants, des actions mcaniques s'exerant sur le solide est gal la
variation, au cours du mouvement, de l'nergie cintique du solide entre ces deux
instants.
Note. Le thorme de l'nergie-puissance, dduit du principe fondamental de la
dynamique, n'apporte aucune information nouvelle. La relation (18.23) aboutit
une quation qui est une combinaison linaire des 6 quations scalaires dduites
de la loi fondamentale (18.1), combinaison qui est parfois plus intressante
utiliser.
18.3.2 Cas d'un ensemble de solides

Soit (D) un ensemble de n solides (paragraphe 11.3.6 et figure 11.4). Les
actions exerces sur le solide (Si) sont (relation (11.38)) :
n
{T ( S i )} = {Si Si } = {D Si } + {S j Si } , (18.25)
j =1
i
et le thorme de l'nergie-puissance (18.22) s'crit pour chaque solide :
P( g ){T ( S i )} =
d (g)
E (S i ) . (18.26)
dt c
18.3 Thorme de l'nergie-puissance 283
En sommant sur l'ensemble des solides (Si), nous obtenons, compte tenu de la
relation (16.30) :
n
d (g)
dt
Ec ( D) = P( g ) {T ( S i )} .
(18.27)
i =1
Soit :
n n n
d E ( g ) ( D) =
dt c P( g ){D Si } + P( g ){S j Si } , (18.28)
i =1 i =1 j =1
i
avec :
n
(g)
Ec ( D) = Ec( g )(S i ) . (18.29)
i =1
D'o le thorme de l'nergie-puissance pour un ensemble de solides :

La drive par rapport au temps de l'nergie cintique d'un ensemble de
solides dans un repre galilen est gale la somme des puissances dveloppes
dans ce repres par les actions mcaniques exerces sur chaque solide par les
autres solides et par les systmes matriels extrieurs l'ensemble des solides.
L'intgration entre les instants t1 et t2 de la relation (18.28) conduit la
formulation du thorme de l'nergie cintique pour un ensemble de solides :
n n n
Ec( g ) ( D, t2 ) Ec( g ) ( D, t1) = Wt (,tg ){D Si } +
1 2 Wt (,tg ){S j Si } . (18.30)
1 2
i =1 i =1 j =1
i
Note. Il est important de remarquer que le thorme de l'nergie-puissance ou

celui de l'nergie cintique fait intervenir les actions mcaniques extrieures et
intrieures. Par contre, nous verrons (paragraphe 20.2) que le principe
fondamental appliqu un ensemble de solides ne fait intervenir que les actions
mcaniques extrieures.
18.3.3 Cas o les actions mcanique admettent une

nergie potentielle
Nous considrons le cas o les actions mcaniques exerces sur un ensemble
matriel admettent une nergie potentielle dans un repre galilen (g). Nous avons
alors (relation (11.19)) :
P( g ){T ( D)} = Ep( g ) ( D, t) .
d
(18.31)
dt
En reportant dans l'expression (18.27) du thorme de l'nergie-puissance, nous
obtenons :
d (g)
E ( D, t) + Ep( g ) ( D, t) = 0 .
d
(18.32)
dt c dt
Soit en intgrant :
Ec( g ) ( D, t) + Ep( g ) ( D, t) = Em
(g)
( D) , (18.33)
(g)
o Em ( D) est une fonction indpendante du temps, appele nergie mcanique
de l'ensemble (D) dans le repre galilen (g). D'o le thorme de conservation de
l'nergie :
Dans le cas o les actions mcaniques exerces sur un ensemble admettent
dans un repre galilen une nergie potentielle, la somme de l'nergie cintique
et de cette nergie potentielle est dans le repre galilen une fonction
indpendante du temps, appele nergie mcanique de l'ensemble dans le repre
considr.
18.4 APPLICATION DU PRINCIPE FONDAMENTAL

L'TUDE DU MOUVEMENT D'UN SOLIDE LIBRE
DANS UN REPRE GALILEN
L'analyse qui sera mene dans ce paragraphe s'applique en particulier aux

mouvements des projectiles, des plantes, des satellites, etc.
18.4.1 Problme gnral

Soit un solide (S) de masse m et de centre de masse G libre (figure 18.3) dans
G G G
un repre galilen (g), auquel est li le tridre (Og / ig , jg , k g ) . Le mouvement du
solide (S) par rapport au repre (g) est dfini par :
la position d'un point du solide : nous choisissons le centre de masse G du
solide dont la position sera caractrise dans le tridre li (g) par trois coor-
donnes (cartsiennes, cylindriques, sphriques ou autres) que nous noterons
JJJJG
d'une manire gnrale p1, p2, p3 (le vecteur position Og G du centre de masse est
une fonction des coordonnes p1, p2, p3) ;
l'orientation du solide par rapport au repre (g) : nous choisissons un tridre
(GxS yS zS ) li au solide (S), tel que ce tridre soit principal d'inertie en G. L'orien-
tation de ce tridre est caractris par exemple par les angles d'Euler , , .
Soit {T ( S)} le torseur reprsentant l'ensemble des actions mcaniques exerces
sur le solide. Pour tudier le mouvement de (S) par rapport au repre galilen (g),
nous disposons de la loi fondamentale de la dynamique :
{DS( g )} = {T (S )} , (18.34)
qui conduit aux quations vectorielles de la rsultante et du moment.

18.4 Application du principe fondamental l'tude du mouvement d'un solide libre 285
zS
yS
zg
G
G jS
kS
G
G
iS
G xS
kg solide (S )
G
jg yg
G Og
ig
repre galilen (g )
xg
FIGURE 18.3. Solide libre dans un repre galilen.
Elle s'crit :
G JG
m a ( g ) (G, t ) = R {T ( S )} . (18.35)
Les quations scalaires qui en seront dduites dpendront du type des

coordonnes utilises pour dcrire la position du centre de masse G. Par exemple,
dans le cas o la position de G est caractrise par ses coordonnes cartsiennes
(x, y, z) dans le tridre ( Og xg y g z g ) , les quations scalaires de la rsultante
s'criront :
mx = X ,
my = Y , (18.36)
mz = Z ,
G G G
o X, Y et Z sont les composantes dans la base (ig , jg , k g ) de la rsultante des
actions mcaniques exerces sur le solide. Dans le cas o cette rsultante est
indpendante des paramtres de rotation, la rsolution de (18.36) permet de
dterminer le mouvement du centre de masse dans le repre (g).
Au centre de masse, l'quation du moment est donne par la relation (18.9). La
G G G
base (bS ) = (iS , jS , kS ) tant une base principale d'inertie en G, la matrice
d'inertie reprsentant l'oprateur d'inertie en G, dans cette base, sera diagonale :
A 0 0
IG(bS )
(S ) = 0 B 0 . (18.37)

0 0 C
Le vecteur rotation instantan et sa drive par rapport au temps relatifs au
mouvement du solide (S) par rapport au repre (g) s'expriment, dans la base (bS),
suivant les expressions (9.78) et (9.81). D'o :
G G G G
IG ( S ) S( g ) = A1 iS + B 2 jS + C3 kS , (18.38)
G G G G G
S( g ) IG ( S ) S( g ) = (C B ) 23 iS + ( A C ) 13 jS + ( B A) 12 kS . (18.39)
L'expression (18.9) du moment en G conduit ainsi aux quations scalaires :
A1 + (C B ) 23 = L,
B 2 + ( A C ) 13 = M , (18.40)
C 3 + ( B A) 12 = N ,
o L, M et N sont les composantes, dans la base (bS), du moment en G des actions

mcaniques exerces sur le solide. Dans le cas gnral, ces composantes sont
fonctions des variables pi , p i , , , , , , . Des solutions analytiques ne
seront trouves que dans quelques cas particuliers simples. Si les composantes L,
M et N sont indpendantes des paramtres pi , p i , les quations (18.40) seront
dcouples des quations (18.35) de la rsultante. Leur rsolution permettra de
dterminer le mouvement de rotation du solide.
18.4.2 Cas particuliers
18.4.2.1 Cas o la rsultante des actions mcaniques exerces sur

le solide est un vecteur constant
Nous tudions ici le cas o la rsultante des actions mcaniques exerces sur le
solide est un vecteur constant dans le repre (g) :
JG JG
R {T ( S )} = R . (18.41)
L'quation (18.35) de la rsultante montre que le vecteur acclration du centre de

masse est constant :
JG
G( g ) G R
a (G, t ) = a0 = . (18.42)
m
Le mouvement a t tudi en cinmatique du point au paragraphe 7.3. La trajec-
toire du centre de masse est soit une droite, soit une parabole.
Un exemple en est donn par un solide soumis au champ de pesanteur terrestre
18.4 Application du principe fondamental l'tude du mouvement d'un solide libre 287
au voisinage de la Terre. Nous avons alors :

JG G
R = mg .
G G
a ( g ) (G, t ) = g . (18.43)
L'acclration du centre de masse est confondue avec le champ de pesanteur
terrestre, d'o l'appellation "acclration de la pesanteur terrestre" pour le vecteur
champ de pesanteur.
18.4.2.2 Cas o la rsultante des actions mcaniques est colinaire

JJJJG
O gG
Dans un tel cas la rsultante des actions mcaniques est de la forme :

JG JJJJG
R {T ( S )} = k (G ) Og G . (18.44)
Il en rsulte que le vecteur acclration du centre de masse est colinaire au

JJJJG
vecteur position Og G de G. Nous avons montr (chapitre 8) que le mouvement
est un mouvement plan acclration centrale.
18.4.2.3 Mouvements acclration

JJJJG centrale pour lesquels
JG Og G
R {T ( S )} = mK S o KS est une constante
Og G 3
Le vecteur acclration est de la forme :

JJJJG
G( g ) Og G
a (G, t ) = K S . (18.46)
Og G 3
Ce type de mouvement a t tudi au paragraphe 8.2. La trajectoire du centre de

masse est une conique. De plus, lorsque la trajectoire est une ellipse (KS est alors
positif), le mouvement obit aux lois de Kepler (paragraphe 8.2.4).
18.4.2.4 Cas o les actions exerces sur le solide sont quivalentes

une force dont le support passe par le centre de masse
Le moment du torseur reprsentant les actions mcaniques est alors nul au
centre de masse :
JJG G
MG {T ( S )} = 0 , (18.47)
et l'quation en G du moment de la loi fondamentale de la dynamique s'crit :
JJG G
{
MG D S( g ) = 0 .} (18.48)
Soit, d'aprs (16.23) :

d( g ) JJG G
dt
MG {P S( g )} = 0 . (18.49)
Ce qui conduit :
JJG
MG {P S( g )} = G0( g ) , (18.50)
G
o 0( g ) est un vecteur indpendant du temps dans le repre (g). Cette expression
s'crit encore d'aprs (16.7) :
G G
IG ( S ) S( g ) = 0( g ) . (18.51)
Dans le cas particulier o le solide prsente une symtrie sphrique de centre
G, les moments principaux d'inertie sont gaux ( A = B = C ), nous avons :
G(g)
G(g) G(g) G(g) 0
( )
IG S S = AS , d'o S = . (18.52)
A
G
Le vecteur rotation instantan S( g ) est donc un vecteur indpendant du temps
G
dans le repre (g). Dans le cas o le vecteur 0( g ) est le vecteur nul, le vecteur
rotation est galement nul. Nous en dduisons les rsultats suivants.
Le mouvement, dans un repre galilen, d'un solide possdant une symtrie
sphrique et soumis dans ce repre des actions mcaniques quivalentes une
force dont le support passe par le centre de symtrie est :
ou bien un mouvement de translation,
ou bien un mouvement de rotation uniforme autour d'un axe mobile, qui
passe par le centre de symtrie et qui garde une direction fixe dans le repre
galilen.
Le mouvement du centre de symtrie dpend de la rsultante de la force qui-
valente.
18.5 APPLICATION AU SYSTME SOLAIRE
18.5.1 Repre galilen

Le systme solaire est constitu (figure 18.4) du Soleil et de multiples plantes
dont neuf principales : Mercure, Vnus, Mars, Jupiter, Saturne, Uranus, Neptune,
Pluton et la Terre. Plusieurs plantes sont accompagnes de satellites plus petits
qui tournent autour d'elles : ainsi la Lune est le satellite naturel de la Terre. Ces
plantes ont des dimensions bien plus faibles que celle du Soleil. Les autres
plantes ont des dimensions encore bien plus faibles et portent le nom
d'astrodes. Le Soleil reprsente 99,87% de la masse totale de notre systme
solaire.
La distance entre le systme solaire et l'toile la plus proche (Proxima
Centauri) est norme devant les dimensions du systme solaire. En effet la
18.5 Application au systme solaire 289
Pluton
Soleil Mercure
Vnus
Neptune
Terre Uranus
Mars
Saturne
Jupiter
FIGURE 18.4. Le systme solaire vu d'un point de l'espace.
Lumire mise par le Soleil atteint la Terre en 8 minutes et Pluton (plante la plus
loignes du Soleil) en moins de 6 heures, alors qu'il lui faut 4 ans pour atteindre
Proxima Centauri. Il en rsulte que le systme solaire peut tre considr comme
isol dans l'Univers et qu'il est possible de ngliger les actions mcaniques des
autres systmes solaires sur notre systme solaire.
Il en rsulte que le torseur des actions mcanique exerces sur le systme
solaire peut tre considr comme tant nul, et l'quation de la rsultante du
principe fondamental s'crit :
G G
mSso a ( g ) (GSso ) = 0 (18.53)
o mSso et GSso sont respectivement la masse et le centre de masse du systme
solaire.
Cette quation montre que le centre de masse du systme solaire est soit
immobile, soit anim d'un mouvement rectiligne et uniforme par rapport un
repre galilen. Il en rsulte (paragraphe 18.1.2) que le centre de masse du
systme solaire est lui-mme un point li un repre galilen (g), point que nous
pouvons prendre comme origine du repre. Les axes du repre dont ensuite
choisis de manire avoir des directions par rapport aux directions d'toiles
"fixes" : toiles trs loignes du systme solaire et apparaissant pour un
observateur du systme solaire sous des distances angulaires sensiblement
constantes. La masse du Soleil reprsentant la quasi-totalit du systme solaire, le
centre de masse du systme solaire est pratiquement confondu avec le centre de
masse du Soleil, lui-mme sensiblement confondu avec le centre du Soleil
considr comme une sphre.
Ainsi est matrialise l'existence d'un repre galilen (g) ayant :
pour origine, le centre du Soleil ;
G G G
des directions d'axes (ig , jg , k g ) fixes par rapport des directions d'toiles
fixes.
Tout autre repre (paragraphe (18.1.2), en mouvement de translation rectiligne

uniforme par rapport ce repre, est galement un repre galilen.
18.5.2 Mouvement des plantes

En premire approximation, les plantes et le Soleil peuvent tre assimils
des solides possdant une symtrie sphrique. Ainsi, conformment aux lois de la
gravitation (chapitre 12), aux rsultats du paragraphe 18.4.2.3 de ce chapitre et
aux rsultats tablis au paragraphe 8.2 du chapitre 8, les centre des plantes
dcrivent des ellipses ayant le centre du Soleil pour foyer. Ces ellipses sont
sensiblement circulaires et approximativement toutes situes dans le mme plan.
Les orbites des plantes sont dcrites dans le mme sens et les lois du mouvement
du centre des plantes obissent aux lois de Kepler (paragraphe 8.2.4).
De plus, conformment aux rsultats du paragraphe 18.4.2.4, les plantes sont
animes d'un mouvement de rotation autour d'un axe mobile gardant une direction
fixe dans le repre galilen (g). Ce mouvement de rotation est appel mouvement
de rotation propre sidrale.
18.5.3 La Terre dans le systme solaire

Nous prcisons dans ce paragraphe, le mouvement de la Terre, dont les
caractristiques gnrales ont t considres dans le paragraphe prcdent.
La loi de la gravitation et ses consquences (chapitre 12) permettent de
conclure que les actions mcaniques exerces sur la Terre se rduisent l'action
de gravitation exerce par le Soleil, soit :
G Te } .
{T (Te) } = {So (18.54)
Ce schma revient ngliger d'une part les attractions gravitationnelles des astres
autre que le Soleil et des plantes, et d'autre part les actions autres que la
gravitation.
Si le Soleil et la Terre sont assimils des boules homognes par couches
concentriques, nous avons montr (exercice 12.7) que l'action de gravitation
exerce par le Soleil sur la Terre est une force dont le support passe par le centre
de la Terre et de rsultante :
JJJJJG
JG G OTeOSo
R {So Te} = KmSo mTe , (18.55)
(OTeOSo )3
o K est la constante de gravitation. Tout se passe comme si les masses du Soleil
et de la Terre taient concentres respectivement en leurs centres.
Ce schma et les rsultats des paragraphes 18.4.2.3 et 18.4.2.4 permettent de
justifier le mouvement approximatif de la Terre assimile un solide symtrie
sphrique (mouvement semblable aux mouvements des autres plantes, para-
graphe 18.5.2).
Commentaires 291
1. Le centre de la Terre a une trajectoire elliptique dont un des foyers est le

centre du Soleil et dont le plan est appel plan de l'cliptique. La vitesse arolaire
du centre de la Terre sur sa trajectoire et relativement au centre du Soleil est
constante. Le mouvement de la Terre sur sa trajectoire obit aux lois de Kepler.
2. La Terre
G est anime d'un mouvement de rotation propre sidrale autour d'un
axe (OTe , kTe ) qui fait un
G angle constant de 2327' avec la normale au plan de
l'cliptique. L'axe (OTe , kTe ) est l'axe sud-nord des ples. La vitesse angulaire de
rotation propre sidrale est dfinie par :
G ( g ) JJG G
Te = = kTe , (18.56)
avec
2
= = 0, 729 104 rad s 1 ,
86164
du fait que la Terre accomplit un tour sur elle-mme en 23h56min04s.
Le mouvement de la Terre est schmatis sur la figure 18.5. L'inclinaison de
l'axe de rotation sidrale par rapport la normale du plan de l'cliptique conduit
des dures d'ensoleillement quotidiennes variant selon la latitude et la priode de
l'anne.
Soleil
2327'
Axe Sud-Nord
Terre
FIGURE 18.5. Mouvement de la Terre.
COMMENTAIRES
Le principe fondamental de la dynamique est la clef de l'analyse d'un

problme de Mcanique des Solides Rigides. Sa formulation l'aide des
torseurs conduit l'galit du torseur dynamique et du torseur reprsentant
l'ensemble des actions exerces sur l'ensemble matriel considr, et ceci
lorsque le mouvement est analys dans un repre galilen Le principe
fondamental conduit ainsi deux galits vectorielles, soit au total six
quations scalaires pour un ensemble donn.
Le principe fondamental a t ensuite appliqu l'analyse du mouvement

d'un solide libre, avec pour objet de trouver un repre galilen de rfrence.
Ce repre a pour origine le centre du systme solaire, confondu prati-
quement avec le centre du Soleil, et des directions d'axes fixes par rapport
des toiles fixes. Le chapitre donne ensuite quelques lments sur le
mouvement des plantes et de la Terre dans le systme solaire.
Le lecteur portera toute son attention sur la dmarche dveloppe tout au
long de ce chapitre.
CHAPITRE 19
L'quation fondamentale
de la dynamique dans les divers
repres utiliss en mcanique
19.1 GNRALITS
19.1.1 quation fondamentale de la dynamique dans un

repre non galilen
Considrons un repre (R) anim par rapport au repre galilen (g) d'un
mouvement connu mais quelconque et cherchons comment s'crit la relation
fondamentale de la dynamique dans le repre (R) non galilen.
Le principe fondamental de la dynamique appliqu au mouvement d'un solide
(S) s'crit :
{DS( g )} = {T ( g )( S)} , (19.1)
o {T ( g )( S)} est le torseur des actions mcaniques exerces sur le solide (S) et
mesures dans le repre galilen (g). Il en rsulte que le torseur dynamique relatif
au mouvement du solide (S) par rapport au repre (R) s'crit d'aprs les relations
(19.1) et (17.38) :
{D S( R)} = {T ( g )( S)} {E R( g )( S )} {C R( g )( S )} , (19.2)
ou
{DS( R)} = {T ( R)( S)} , (19.3)
en posant :
{T (R)( S)} = {T ( g )( S)} {E R( g )( S )} {C R( g )( S )} . (19.4)
L'quation (19.3) ainsi obtenue est analogue l'quation fondamentale (19.1)

exprime dans un repre galilen. L'expression (19.4) montre que les torseurs
294 Chapitre 19 L'quation fondamentale de la dynamique dans les divers repres
{ } { }
E R( g ) ( S ) et C R( g ) ( S ) reprsentent des entits physiques analogues l'entit
que reprsente le torseur {T ( g )( S)} . Ce ne sont toutefois pas des actions
mcaniques au sens propre, car elles ne sont pas exerces par des systmes
matriels. Il est cependant d'usage de dire que ces torseurs reprsentent des
{
actions appeles action d'inertie d'entranement pour le torseur E R( g ) ( S ) et }
{ }
action d'inertie de Coriolis pour le torseur C R( g ) ( S ) . Ces actions doivent tre
considres comme des actions fictives, qui traduisent l'influence du mouvement
d'un repre non galilen par rapport un repre galilen. D'aprs les expressions
tablies, ces actions fictives ne dpendent pas du repre galilen considr. Les
expressions (19.3) et (19.4) peuvent alors tre nonces de la manire qui suit.
Dans un repre galilen, le principe fondamental de la dynamique s'crit (19.3)
de la mme manire que dans un repre galilen, condition d'introduire le
torseur somme du torseur des actions mcaniques exerces sur le solide (S),
exprimes dans un repre galilen et de deux torseur reprsentant des actions
fictives : l'action d'inertie d'entranement et l'action d'inertie de Coriolis, actions
fictives qui rendent compte du mouvement du repre non galilen (R) par rapport
un repre galilen.
19.1.2 Les repres utiliss en mcanique
1. Au chapitre prcdent, nous avons mis en vidence l'existence d'un repre

galilen (g) ayant pour origine le centre du Soleil et des directions d'axes fixes par
rapport des directions d'toiles fixes. Par ailleurs, le plan de l'cliptique est fixe
dans ce repre. Il est donc possible (figure 19.1) de choisir comme tridre
G G
galilen, le tridre d'origine OSo le centre du Soleil et de plan (OSo , ig , jg )
confondu avec le plan de l'cliptique.
2. Un deuxime repre utilis est le repre associ au mouvement de translation
de la Terre sur sa trajectoire. Ce repre que nous noterons (Te) est appel repre
gocentrique.
ce repre, nous associons le tridre (figure 19.1) dont :
l'origine est le centre OTe de la Terre,
G
l'axe (OTe , kTe ) est l'axe de rotation propre sidrale de la Terre et l'axe
G
(OTe , iTe ) est contenu dans le plan de l'cliptique.
Le tridre ainsi dfini a donc des directions d'axes fixes par rapport au repre
(g). Le repre (Te) est anim par rapport (g) d'un mouvement de translation de
trajectoire elliptique.
3. Un troisime repre, le plus utilis par l'ingnieur, est celui constitu par la
Terre. Tout tridre li la Terre sera caractris par une origine et des axes fixes
par rapport la Terre. Nous noterons (T) l'un d'entre eux. Ils sont anims par
rapport au repre gocentrique (Te) d'un mouvement de rotation uniforme
19.2 Relation fondamentale de la dynamique dans le repre gocentrique 295
G
kg
G
G kg
jg G
G OSo kTe
ig 2327'
OTe G
jg
G
iTe G G
ig jTe
FIGURE 19.1. Repre gocentrique.
G
autour d'un axe fixe de direction kTe . Sur la figure 19.2 nous avons reprsent l'un
de ces tridresJJG(T), la surface de la Terre en un lieu de latitude . LesJJG axes
choisis sont : Oz la direction entre le lieu de l'tude et le centre de la Terre, Ox la
JJG
direction Est et Oy la direction Nord.
4. Enfin, nous aurons utiliser des repres (R) anims d'un mouvement connu
par rapport la Terre, donc par rapport l'un des tridres (T) prcdents.
19.2 RELATION FONDAMENTALE DE LA

DYNAMIQUE DANS LE REPRE GOCENTRIQUE

Le mouvement du repre gocentrique (Te) tant un mouvement de translation
par rapport au repre galilen (g), il en rsulte :
G(g) G G (g) G
Te = 0 et Te =0. (19.5)
Ceci implique d'abord que, pour tout mouvement d'un solide (S) par rapport au
repre (Te), nous avons :
{ }
C Te( g ) ( S ) = {0} . (19.6)
Les actions d'inertie de Coriolis exerces sur le solide (S) sont nulles. La relation
(19.3) se rduit, dans le repre gocentrique, :
{DS(Te)} = {T ( g )( S)} {E Te( g )( S )} . (19.7)

Les relations (19.5) impliquent ensuite que le vecteur acclration d'entra-
nement du centre de masse du solide (S) est, d'aprs (17.19), confondu avec le
vecteur acclration, par rapport au repre galilen (g), du centre de la Terre :
G G
ae( gTe) (G, t ) = a ( g ) (OTe , t ) . (19.8)
zTe
JJG
y zTe

Nord
z
x (Est)
O
OTe yTe

xTe
Sud
FIGURE 19.2 Tridre li la Terre.
Il s'ensuit que les lments de rduction, au centre de la Terre, du torseur d'inertie

d'entranement s'crivent, d'aprs (17.24) et (17.26), suivant :
JG ( g )
{ }G
R E Te ( S ) = m a ( g )(OTe , t ) , (19.9)
JJG JJJJJG
{
MOTe E Te ( g )( )
} G
S = m OTeG a ( g )(OTe , t ) . (19.10)
Le calcul du moment au centre de masse du solide (S) conduit alors :

JJG G
MG E Te( g )( )
{
S = 0. } (19.11)
Les quations vectorielles dduites de la relation (19.7) s'crivent donc :
JG
m a ( Te)(G, t ) = R {T ( g )( S)} m a (g)(OTe , t ) ,
G G
(19.12)
JJG JJG
MG{D S Te } = MG{T ( g )( S )} .
( )
(19.13)
L'quation du moment au centre de masse a la mme forme dans le repre
gocentrique que dans le repre galilen.
Explicitons maintenant dans le repre galilen le torseur {T ( g )( S)} des actions
mcaniques exerces sur le solide (S). En tenant compte des divers types d'actions,
nous avons (chapitre 11) :
{T ( g )( S) } = { S
G S } + { S C S } + { S E S } . (19.14)
Dsignons par (E) tout ce qui, dans l'Univers, n'est pas la Terre et le solide (S).
Nous pouvons alors crire :
{ S G S } = { Te G S } + { E G
S} . (19.15)
19.2 Relation fondamentale de la dynamique dans le repre gocentrique 297
D'autre part, le mouvement du centre de la Terre, suppose soumise aux seules

interactions gravitationnelles, est dfini dans le repre (g) par :
G JG
mTe a ( g )(OTe , t ) = R {Te G
Te} , (19.16)
o mTe est la masse de la Terre et o les actions de gravitation sont :

G Te} + { S
G Te} = { E
{Te G Te} . (19.17)
Les actions de gravitation exerces par le solide (S) sur la Terre sont ngligeables
devant les actions de gravitation exerces par (E). D'o :
{Te G Te} ,
G Te} = { E (19.18)
et l'quation vectorielle (19.12) s'crit :
G JG JG C JG
m a ( Te)(G, t ) = R {S E S} + R {S S} + R {Te G
S}
JG m JG { G }
(19.19)
+ R {E G
S} R E Te .
mTe
Les quations fondamentales de la dynamique, dans le repre gocentrique,
sont finalement donnes par les relations (19.19) pour la rsultante et (19.13) pour
le moment au centre de masse du solide. Pour exploiter l'quation (19.19) de la
rsultante, il est ensuite ncessaire de faire des hypothses propres chaque
schma d'tude.
19.2.1 Cas d'un solide situ au voisinage de la Terre

Pour un solide situ au voisinage de la Terre, le schma gnralement adopt
consiste d'abord ngliger les actions de gravitation autres que l'action de
gravitation exerce par le Soleil, puis ngliger la distance entre le centre de la
Terre et le solide, devant la distance entre le centre de la Terre et le centre du
Soleil. Le champ gravitationnel est alors constant dans le domaine gomtrique
constitu de la Terre et de son voisinage, ce champ tant le mme que celui cr
par le Soleil au centre de la Terre. Soit :
JG JG JG
G ( E Te) = G ( E S ) = GSo (OTe ) . (19.20)
Il en rsulte que :
JG G JG
R {E S} = m G E (OTe ) , (19.21)
JG G Te} = mTe GJG
R {E E (OTe ) , (19.22)
et l'quation (19.19) se rduit :
G JG JG C JG
m a ( Te)(G, t ) = R {S E
S} + R {S S} + R {Te G
S} . (19.23)
Pour un solide situ au voisinage de la Terre une altitude h, les rsultats

tablis au chapitre 12 (paragraphe 12.1.4), montrent que l'action de gravitation
exerce par la Terre sur le solide est une force dont le support passe par le centre
de masse du solide et dont la rsultante est :
JG G
R {Te G
S} = m G (h) n , (19.24)
o G (h) est l'intensit du champ de gravitation terrestre l'altitude h exprime

G
par la relation (12.16) et n est le vecteur directeur unitaire de la direction du lieu
o se situe le solide au centre de la Terre (figure 12.3).
Finalement, la relation fondamentale de la dynamique applique au mouve-
ment du solide (S) par rapport au repre gocentrique (Te) s'crit sous la forme :
{DS(Te)} = {T (Te)( S)} , (19.25)

avec
{T (Te)( S)} = {Te G S} + {S E S} + {S C S} . (19.26)
19.3 RELATION FONDAMENTALE DE LA

DYNAMIQUE DANS UN REPRE LI LA TERRE
19.3.1 quations du mouvement

Soit (T) un repre li la Terre et le tridre (Oxyz) associ (figure 19.2). Pour
un solide (S) situ au voisinage de la Terre, la relation fondamentale de la dyna-
mique (19.3) s'crit :
{DS(T )} = {T (T )( S)} , (19.27)
avec
{T (T )( S)} = {T (Te)( S)} {ET( Te)( S )} {C T( Te)( S )} . (19.28)
Les torseurs {E T( Te) ( S )} et {C T( Te) ( S )} reprsentent les actions d'inertie

d'entranement et de Coriolis qui rsultent du mouvement de rotation de la Terre
autour de l'axe des ples. Ce mouvement de rotation est uniforme, de vecteur
rotation exprim en (18.56).
Torseur d'inertie d'entranement
Les lments de rduction du torseur d'inertie d'entranement au centre de
masse du solide (S) sont d'aprs (17.24), (17.26) et (18.56) :
JG ( Te) G G JJJJJG
R {E T ( S )} = m 2 kTe ( kTe OTeG ) , (19.29)
JJG G G
MG {E T Te ( S )} = 2 kTe IG ( S ) kTe ,
( )
(19.30)
o OTe est le centre de la Terre.
19.3 Relation fondamentale de la dynamique dans un repre li la Terre 299
Torseur d'inertie de Coriolis

Les lments de rduction s'expriment d'aprs (17.30), (17.34) et (18.56)
suivant :
JG ( Te) G
R {C T ( S )} = 2m kTe v T (G, t ) ,
G( )
(19.31)
JJG G G
MG {C T Te ( S )} = 2 IG ( S ) kTe ST + 2ST IG ( S ) kTe .
( ) G( ) G( )
(19.32)
L'quation (19.27) conduit donc aux deux quations vectorielles :

G JG JG JG C
S} + R {S E
m a (T )(G, t ) = R {Te G S} + R {S S}
G G JJJJJG G (19.33)
G( )
m 2 kTe ( kTe OTeG ) 2m kTe v T (G, t ),
JJG JJG JJG G G
MG {D ST } = MG {S E C
( )
S} + MG {S S} kTe IG ( S ) kTe
2
G G (19.34)
G (T ) G (T )
2 I G ( S ) kTe S 2 S IG ( S ) kTe .
19.3.2 Action de pesanteur terrestre

L'action de pesanteur terrestre a t dcrite au paragraphe 12.2. Nous avons
alors dit simplement (paragraphe 12.2.1) qu'elle rsultait de la superposition de
l'action de gravitation exerce par la Terre et de l'action engendre par le mouve-
ment de la Terre autour de son axe Sud-Nord. Nous en donnons maintenant une
dfinition plus prcise.
L'action de pesanteur terrestre exerce sur un solide est la force dont le
support passe par le centre de masse du solide et dont la rsultante est la somme
des rsultantes de l'action de gravitation terrestre et de l'action d'inertie
d'entranement.
L'action de pesanteur est reprsente par un torseur que nous avons not
{Pe( S )} . D'aprs la dfinition prcdente, nous avons :
JG JG G G JJJJJG
S} m 2 kTe ( kTe OTeG ) ,
R {Pe( S )} = R {Te G
JJG G (19.35)
MG {Pe( S )} = 0.
La rsultante de l'action de pesanteur s'crit donc sous la forme :

JG G
R {Pe( S )} = m g , (19.36)
avec
G G G G JJJJJG
g = G n 2 kTe ( kTe OTeG ) , (19.37)
G
o n est le vecteur directeur unitaire de la direction du centre de masse au centre
de la Terre (figure 19.3).
G
Exprimons le vecteur g en fonction de la latitude et de la longitude du lieu
zTe
Nord
G
G G
n
kTe
OTe
G
u ( )
xTe
Sud
FIGURE 19.3. Direction en un point au voisinage de la Terre.
o se trouve le solide (figure 19.3). Nous avons :

G G G
n = kTe sin + u ( ) cos ,
JJJJJG G (19.38)
OTeG = Rn ,
o R est la distance du centre de masse au centre de la Terre, pratiquement gale
au rayon terrestre pour un solide au voisinage de la Terre. Il en rsulte que :
G G G
g = G n + R 2 u ( ) cos . (19.39)
G
L'application numrique de cette expression montre que, dans la pratique, g
G
diffre trs peu de G n (paragraphe 12.2.1).
19.3.3 Conclusions sur les quations de la dynamique

dans un repre li la Terre
L'quation (19.33) de la rsultante s'crit :
JG (T ) JG JG JG C
R {D S } = m a (T )(G, t ) = R {Pe( S )} + R {S E
G
S} + R {S S}
G (19.40)
G (T )
2m kTe v (G, t ).
G G( )
Dans un grand nombre de problmes, le terme 2m kTe v T (G, t ) aura une
influence ngligeable.
19.4 quations de la dynamique par rapport un repre de mouvement quelconque connu 301
En ce qui concerne l'quation (19.34) du moment au centre de masse :

G G
Le terme 2 kTe IG ( S ) kTe est nul si le solide prsente une symtrie
sphrique. Dans les autres cas, ce terme est assez faible pour qu'il soit nglig
2
tant donn la valeur de .
Les deux autres termes en seront un moindre degr ngligeables dans de
nombreuses applications. Nous les conservons dans l'expression du moment pour
une dcision ultrieure. Soit :
JJG JJG JJG
MG {D ST } = MG {S E C
( )
S} + MG {S S}
G G (19.41)
G (T ) G (T )
2 I G ( S ) kTe S 2 S IG ( S ) kTe .
Dans tous les schmas d'tudes pour lesquels les termes en peuvent tre
ngligs, on dit que la Terre peut tre considre comme un repre galilen. Dans
cette hypothse de "Terre galilenne", l'quation fondamentale de la dynamique
peut donc s'crire sous la forme :
{DS(T )} = {T (T )( S)} , (19.42)
avec
{T (T )( S)} = {Pe(S )} + {S E S} + {S C S} (19.43)
Les actions exerces se rduisent l'action de pesanteur terrestre, et aux actions

lectromagntiques et de contact.
Ce modle permet de rsoudre tous les problmes usuels de l'ingnieur, pour
lesquels n'interviennent pas de vitesses trop leves.
19.4 QUATIONS DE LA DYNAMIQUE D'UN SOLIDE

PAR RAPPORT UN REPRE DONT LE MOUVEMENT
EST CONNU RELATIVEMENT
LA TERRE
Soit (R) un repre dont le mouvement par rapport un repre (T) li la Terre
est connu. Ce mouvement sera caractris par le torseur cinmatique , lui-mme
dfini par ses lments de rduction en un point OR du repre (R) :
JG (T )
R {V R } = RT ,
G( )
JJG (19.44)
{ (T )
} G (T )
MOR V R = v (OR , t ).
Le torseur dynamique dans le repre (R) du solide (S) dont on tudie le

mouvement est :
{DS( R)} = {DS(T )} {E R(T )( S )} {C R(T )( S )} . (19.45)
Et l'quation fondamentale de la dynamique s'crit dans le repre (R) :
{DS( R)} = {T ( R)( S)} , (19.46)

avec
{T (R)( S)} = {T (T )( S)} {E R(T )( S )} {C R(T )( S )} . (19.47)
Les torseurs {E R(T ) ( S )} et {C R(T ) ( S )} reprsentent les actions d'inertie

d'entranement et de Coriolis qui rsultent du mouvement du repre (R) par
rapport la Terre.
Les quations vectorielles du mouvement dans le repre (R) s'obtiennent
partir de l'expression (19.46), en tenant compte de (19.40) ou (19.41), et des
expressions des lments de rduction des torseurs d'inertie (relations (17.24)
(17.34)).
Ainsi, l'quation de la rsultante s'crit :
JG ( R) JG JG JG C
R {D S } = m a ( R )(G, t ) = R {Pe( S )} + R {S E
G
S} + R {S S}
G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) JJJJJG
m a (T )(OR , t ) + RT OR G + RT (RT OR G )
G
(19.48)
G G( ) G ( ) G( )
2m kTe v T (G, t ) + RT v R (G, t ) ,
avec
JJG
v T (G, t ) = v R (G, t ) + MG{V RT }
G( ) G( ) ( )
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG (19.49)
= v R (G, t ) + v T (OR , t ) + RT OR G.
De mme, l'quation du moment s'crit sous la forme :

JJG JJG JJG
MG {D S R } = MG {S E C
( )
S} + MG {S S}
G G( ) G( ) G
2 I G ( S ) kTe ST 2 ST IG ( S ) kTe
G( ) G( ) G( ) (19.50)
IG ( S ) RT RT IG ( S )RT
G( ) G( ) G( ) G( )
2I G ( S ) RT SR + 2SR IG ( S ) RT .
Les deux expressions (19.48) de la rsultante et (19.50) du moment ont des

formes gnrales complexes. Dans la pratique, elles ne seront pas utilises
directement sous ces formes, mais elles s'introduiront simplement lorsque les
relations de composition des mouvements seront appliques aux mouvements
tudier.
Commentaires 303
COMMENTAIRES
Dans le chapitre prcdent, le principe fondamental de la dynamique a

t nonc par rapport un repre galilen dont l'origine est le centre du
Soleil et de directions d'toiles fixes. Dans la pratique, l'Ingnieur tudie
les mouvements par rapport des repres lis la Terre.
Aprs avoir tabli l'quation gnrale de la dynamique dans un repre
non galilen, le prsent chapitre tablit la relation fondamentale de la
dynamique dans un repre li la Terre. Le lecteur s'intressera au dve-
loppement de la dmarche et en retiendra le rsultat : l'quation fonda-
mentale de la dynamique dans un repre li la Terre a la mme forme que
l'quation fondamentale dans un repre galilen, les actions mcaniques
exerces se rduisant aux actions de pesanteur, aux actions lectroma-
gntiques et aux actions de contact. L'action de pesanteur terrestre qui avait
t introduite au chapitre 12 est entirement caractrise dans le prsent
chapitre.
CHAPITRE 20
Gnralits sur la dynamique

d'un solide ou d'un ensemble
de solides
Dans ce chapitre, nous tudions le problme de la dynamique d'un solide ou

d'un ensemble de solides, par rapport un repre galilen. Divers cas particuliers
seront considrs. Les rsultats obtenus seront, en particulier, applicables un
repre li la Terre condition que les vitesses mises en jeu ne soient pas trop
leves (paragraphe 19.3.3).
20.1 DYNAMIQUE D'UN SOLIDE

Nous considrons un solide (S) en mouvement par rapport un repre galilen
(ou pseudo-galilen) (g). Parmi les actions mcaniques exerces sur le solide,
nous distinguons comme au paragraphe 14.2.1 :
Les actions connues ou qui peuvent tre calcules : actions de gravitation, de
pesanteur, actions lectromagntiques. L'ensemble des actions de ce type exerces
sur le solide (S) et mesures dans le repre galilen (g) sont reprsentes par le
torseur {A ( S )} .
Les actions dues aux liaisons (ou actions de contact) qui sont reprsentes
par le torseur {S C S} , que nous notons {L ( S )} .
Pour simplifier les notations, nous avons not {A ( S )} et {L ( S )} , au lieu de
{A ( g )( S )} et {L ( g )( S )} , les torseurs des actions exprimes dans le repre (g).
la diffrence des actions de premier type, les actions de liaison ne sont pas
connues priori. Leur dtermination fait partie du problme rsoudre. Pour
dterminer compltement le problme de la dynamique du solide (S), il sera
20.1 Dynamique d'un solide 305
ncessaire de faire des hypothses sur la nature physique des liaisons : liaisons
parfaites, liaisons avec frottement visqueux ou liaisons avec frottement sec.
L'adquation de ces hypothses sera vrifie posteriori, en confrontant les faits
exprimentaux avec les rsultats thoriques obtenus partir de ces hypothses.
L'quation de la dynamique s'crit donc dans le repre galilen (g) sous la
forme :
{ }
DS( g ) = {A ( S )} + {L ( S )} . (20.1)
Si m et G sont respectivement la masse et le centre de masse du solide, l'quation

prcdente conduit aux deux quations vectorielles de la dynamique du solide.
quation de la rsultante
JG ( g ) JG JG
{ G( )
}
R DS = ma T (G, t ) = R {A ( S )} + R {L ( S )} . (20.2)
quation du moment en un point P

JJG JJG JJG
{ }
MP DS( g ) = MP {A ( S )} + MP {L ( S )} . (20.3)
Rappelons que (paragraphe 16.3), nous avons :

JJG JJJG G
{ } G G G
MP D S( g ) = m PG a ( g )( P, t ) + IP ( S ) S( g ) + S( g ) IP ( S ) S( g ) , (20.4)
et que cette expression se simplifie lorsque le point P est confondu avec le centre
de masse :
JJG
{ S } G
G
G
S S G
G
MG D ( g ) = I ( S ) ( g ) + ( g ) I ( S ) ( g ) .
S (20.5)
G G G
En choisissant une base orthonorme (u1 , u2 , u3 ) pour exprimer l'quation de
G G G
la rsultante et une base orthonorme (v1 , v2 , v3 ) pour exprimer l'quation du
moment en P, les quations vectorielles (20.2) et (20.3) conduisent 6 quations
scalaires. Les choix du point P et des bases (identiques ou pas) seront effectus de
manire simplifier aux mieux l'criture de ces quations.
Dans certains cas, le thorme de l'nergie-puissance pourra tre utile. Il
s'crira alors :
d (g)
Ec = P( g ){A ( S )} + P( g ){L ( S )} . (20.6)
dt
Il n'apporte cependant pas d'information nouvelle par rapport aux quations
scalaires prcdentes.
20.1.2 Schma d'tude gnral

Le schma gnral d'analyse d'un problme de dynamique d'un solide consiste
tablir l'quation (20.1) de la dynamique. Cette analyse sera mene de la
manire suivante.
1. Choisir un repre de rfrence galilen. Pour l'ingnieur, ce repre sera
gnralement un repre li la Terre.
306 Chapitre 20 Gnralits sur la dynamique d'un solide ou d'un ensemble de solides
2. Trouver les paramtres de situation relatifs au mouvement du solide par

rapport au repre de rfrence, compte tenu des liaisons.
3. Faire l'tude cinmatique : dterminer le torseur cinmatique ; les conditions
de glissement et non glissement si ncessaire ; les vecteurs vitesse et acclration
du centre de masse.
4. Faire l'tude cintique : dterminer le torseur cintique, le torseur
dynamique, l'nergie cintique relatifs au mouvement du solide par rapport au
repre de rfrence.
5. Analyser les actions mcaniques exerces sur le solide : torseurs les repr-
sentant, puissances dveloppes. Examiner l'hypothse de liaisons parfaites.
6. Appliquer le principe fondamental de la dynamique qui conduit 6
quations scalaires.
6'. Dans certains cas, l'application du thorme de l'nergie-puissance pourra
fournir une quation scalaire susceptible de remplacer judicieusement une des 6
quations prcdentes.
7. Pour rsoudre le problme de dynamique, il sera ensuite ncessaire d'mettre
des hypothses sur la nature physique des liaisons : liaisons parfaites avec frotte-
ment visqueux ou solide. Ces hypothses conduiront des quations scalaires
supplmentaires.
8. La rsolution du systme form par les 6 quations scalaires dduites du
principe fondamental et des quations dduites des hypothses de liaisons
permettra alors de trouver :
les quations de mouvement : paramtres de situation en fonction du temps ;
les composantes des actions de liaison sur lesquelles aucune hypothse
n'aura t pralablement mise.
20.2 DYNAMIQUE D'UN ENSEMBLE DE SOLIDES

Nous considrons un ensemble (D) constitu de n solides : (S1), (S2), ..., (Si), ...,
(Sj), ..., (Sn). Les actions mcaniques exerces ont t considres au paragraphe
14.2.2, dans le cadre de l'tude de l'quilibre de cet ensemble. Les actions ont
alors t dcomposes en actions mcaniques intrieures et actions mcaniques
extrieures. Nous conservons les notations utilises dans ce paragraphe.
L'quation de la dynamique applique au mouvement de chaque solide par
rapport au repre galilen (g) s'crit :
{D } = {A (S )} + {L (S )} + {A (S )} + {L (S )}
n
(g)
Si i i j i j i
j =1 (20.7)
i
i = 1, 2, . . . , n,
o {D ( )}
Si
g
est le torseur dynamique relatif au mouvement du solide (Si) par
rapport au repre (g).
20.3 Conclusion 307
L'quation (20.7) conduit 6 quations scalaires par solide, soit au total 6n

quations scalaires pour l'ensemble (D).
D'autres quations de formes diffrentes, mais dpendant des prcdentes,

peuvent tre obtenues en appliquant le principe fondamental de la dynamique
toute partie de (D). Ceci peut tre appliqu l'ensemble (D) lui-mme, ce qui
conduit :
n
{DD( g )} = {D D} = {A ( Si )} + {L ( Si )} , (20.8)
i =1
avec
{DD( g )} = {DS( g )} .
n
(20.9)
i
i =1
La relation (20.8) conduit l'limination des actions intrieures l'ensemble (D).

Cette proprit est gnrale : l'application du principe fondamental de la dyna-
mique une partie de l'ensemble (D) conduit une relation, o les actions
mcaniques intrieures cette partie sont limines.
Comme dans le cas d'un solide, il est ncessaire d'mettre des hypothses sur la
nature physique des liaisons intrieures et extrieures. Ces hypothses associes
aux relations (20.7) ou des combinaisons linaires, permettront ensuite de
rsoudre le problme de dynamique de l'ensemble des solides en dterminant les
quations de mouvement et en caractrisant les actions exerces au niveau des
liaisons.
20.3 CONCLUSION
L'ensemble de la dmarche effectue dans cet ouvrage a consist mettre en

place progressivement les lments ncessaires pour traiter un problme de
mcanique (dynamique ou statique) d'un solide ou d'un ensemble de solides. Cette
dmarche trouve sa conclusion dans ce chapitre. Son objectif tait de mettre en
place une procdure systmatique d'analyse d'un problme de mcanique. Son
aboutissement montre qu'en fait il n'existe qu'un seul problme de mcanique,
dont l'analyse est effectue pour chaque solide suivant le schma d'tude gnral
donn au paragraphe 20.1.2. Chaque problme diffre par le systme mcanique
analyser et par les points particuliers d'intrt de l'ingnieur, associs chaque
problme. En fait, une fois le systme mcanique donn, le problme est enti-
rement dfini et la procdure d'analyse dtermine.
308 Chapitre 20 Gnralits sur la dynamique d'un solide ou d'un ensemble de solides
COMMENTAIRES
Le chapitre donne le schma gnral d'analyse d'un problme de

dynamique d'un solide. Cette analyse est toujours mene de la mme
manire : 1) choisir un repre de rfrence, 2) trouver les paramtres de
situation, 3) faire l'analyse cinmatique, 4) effectuer l'analyse cintique, 5)
analyser les actions mcaniques, 6) appliquer le principe fondamental de la
dynamique.
La rsolution du problme de dynamique ncessite de faire ensuite des
hypothses sur la nature physique des liaisons : liaisons sans frottement,
liaisons avec frottement visqueux ou liaisons avec frottement solide. La
rsolution des quations dduites du principe fondamental associes aux
quations sur la nature des liaisons permet ensuite de trouver les quations
de mouvement et de caractriser entirement les actions exerces au niveau
des liaisons.
Dans la pratique, tous les problmes de mcanique seront mens par ce
mme processus.
CHAPITRE 21
Dynamique d'un systme un degr

de libert
Analyse des vibrations
21.1 QUATIONS GNRALES
21.1.1 Introduction
Les vibrations mcaniques sont gnralement gnres lorsqu'un systme est
dplac d'une position d'quilibre stable. La plupart des vibrations dans les
machines sont nfastes, du fait qu'elles gnrent des contraintes plus leves et
des nergies dont la dissipation peut conduire une dtrioration en fatigue des
systmes. Il est donc ncessaire de rduire les vibrations au mieux.
Le systme mcanique vibratoire le plus simple tudier est celui qui a un seul
degr de libert. L'importance de son analyse rside dans le fait que les rsultats
qui sont tablis pour un systme un degr de libert servent de base l'analyse
des vibrations de structures complexes. Comme systme un degr de libert,
nous considrons le systme masse-ressort de la figure 21.1. Les rsultats qui
seront tablis pour ce systme peuvent tre transposs tout systme vibratoire
un degr de libert.
(R) (S)
G () x
O
(T)
FIGURE 21.1. Systme masse-ressort.
310 Chapitre 21 Dynamique d'un systme un degr de libert. Analyse des vibrations
Le systme masse-ressort est constitu d'un solide (S) li un bti (T) par
l'intermdiaire d'un ressort (R). Le solide est par ailleurs en liaison glissire par
rapport au bti d'axe () horizontal. Du fait de cette liaison, le centre de masse G
du solide est assujetti se dplacer sur l'axe (), galement axe du ressort.
21.1.2 Paramtres de situation

JJG
Nous choisissons le tridre (Oxyz) li au bti (T) tel que l'axe Ox soit confondu
avec l'axe (), que le point O soit confondu avec la position d'quilibre du JJGcentre
de masse G (dans le cas o il n'y a pas de frottement) et tel que l'axe Oy soit
vertical ascendant. L'orientation du solide (S) est inchange au cours du
mouvement, et le mouvement possde un paramtre de situation, l'abscisse x de G
JJG JJJG G
sur l'axe Ox : OG = x i .
21.1.3 Cinmatique
Les lments de rduction au centre de masse G du torseur cinmatique {V ST }

( )
sont :
JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = 0,
JJG G (21.1)
MG {V S } = v (G, t ) = x i .
(T ) G (T )

Tous les points du solide ont mme vecteur vitesse et mme vecteur acclration :
G( ) G
a T (G, t ) =
xi . (21.2)
21.1.4 Cintique
Les lments de rduction du centre de masse G du torseur cintique sont :
JG (T ) G
R {P S } = m v T (G, t ) = mx i ,
G( )
JJG G (T ) G (21.3)
MG {P S } = IG ( S )S = 0.
(T )
De mme, les lments de rduction du torseur dynamique sont :

JG (T ) G
R {D S } = m a T (G, t ) = mx i ,
G( )
JJG G( ) G (21.4)
MG {D ST } = IG ( S ) ST + ST IG ( S )ST = 0.
( ) G( ) G( )
Enfin, l'nergie cintique est :

( ) 1 { (T )} { (T )} 1 2
EcT ( S ) = P V S = mx . (21.5)
2 S 2
21.1 quations gnrales 311
21.1.5 Actions mcaniques exerces sur le solide

Les actions mcaniques exerces sur le solide se rduisent l'action de pesan-
teur terrestre, l'action du ressort et l'action du bti due la liaison glissire.
Elle est reprsente par le torseur {Pe( S )} dont les lments de rduction au
centre de masse sont :
JG G
R {P e( S )} = mg j ,
JJG G (21.6)
MG {P e( S )} = 0.
La puissance dveloppe par l'action de pesanteur est :
P T {Pe( S )} = {Pe( S )} {V S(T )} = 0 .

( )
(21.7)
2. Action du ressort
L'action exerce par le ressort est une force dont le support est l'axe du ressort.
Elle est reprsente par le torseur {R ( S )} dont les lments de rduction en G
sont :
JG G
R {R ( S )} = k x i ,
JJG G (21.8)
MG {R ( S )} = 0,
o k est la constante de raideur ou rigidit du ressort.
La puissance dveloppe par l'action du ressort est :
( )
PT {R ( S )} = {R ( S )} {V S(T )} = k x x . (21.9)
3. Action du bti due la liaison glissire

L'action de liaison exerce par le bti est reprsente par le torseur {L ( S )}
dont les lments de rduction en G sont :
JG G G G
R {L ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G G G (21.10)
MG {L ( S )} = Ll i + M l j + Nl k .
Les composantes Xl, Yl, ..., Nl, de l'action de liaison sont dterminer.
La puissance dveloppe par l'action de liaison est :
( )
PT {L ( S )} = {L ( S )} {V S(T )} = Xl x . (21.11)
21.1.6 Application du principe fondamental

Dans le cas o le bti est un repre pseudo-galilen (li la Terre), le principe
fondamental appliqu au systme masse-ressort s'crit :
{D S(T )} = {Pe(S )} + {R (S )} + {L (S )} . (21.12)
Cette quation conduit deux quations vectorielles, l'quation de la rsultante et

l'quation du moment en G :
JG ( ) JG JG JG
R {D ST } = R {Pe( S )} + R {R ( S )} + R {L ( S )} , (21.13)
JJG JJG JJG JJG
MG {D S(T )} = MG {Pe( S )} + MG {R ( S )} + MG {L ( S )} . (21.14)
Nous en dduisons les 6 quations scalaires :

mx = k x + Xl ,
0 = mg + Yl ,
0 = Zl ,
(21.15)
0 = Ll ,
0 = Ml ,
0 = Nl .
Le thorme de l'nergie-puissance :
d (T ) ( ) ( ) ( )
E = P T {Pe( S )} + P T {R ( S )} + P T {L ( S )} (21.16)
dt c
conduit l'quation :
= kxx + X l x .
mxx (21.17)
Nous retrouvons la premire des quations (21.15).
Finalement, nous obtenons 6 quations pour 7 inconnues : Xl, Yl, Zl, Ll, Ml, Nl,
x. Une quation supplmentaire sera donne par la nature physique de la liaison.
Le problme pourra alors tre entirement dtermin.
En fait, cinq quations du systme (21.15) sont dj rsolues :
Yl = mg , (21.18)
Zl = 0 , (21.19)
JJG G
MG {L ( S )} = 0 . (21.20)
Il en rsulte que l'action de liaison est une force dont le support passe par le centre
de masse G.
Il reste rsoudre la premire quation de (21.15) :
mx = k x + Xl . (21.21)
L'hypothse de la nature physique de la liaison permettra d'exprimer la
composante Xl. La rsolution de (21.21) conduira ensuite l'expression du
mouvement x en fonction du temps. L'quation (21.21) est appele quation du
mouvement.
Nous observons que dans le cas du systme masse-ressort, le thorme de
l'nergie-puissance conduit l'quation du mouvement.
21.2 Vibrations en l'absence de frottement 313
21.2 VIBRATIONS EN L'ABSENCE DE FROTTEMENT
21.2.1 quation du mouvement

Dans le cas o la liaison glissire est sans frottement (liaison parfaite), la
puissance dveloppe par l'action de liaison est nulle. Soit d'aprs (21.11) :
Xl = 0 . (21.22)
L'quation du mouvement se rduit :
mx = k x . (21.23)
Cette quation peut se mettre sous la forme rduite :
x + 02 x = 0 ,
(21.24)
en posant :
k
. 02 = (21.25)
m
La grandeur 0 est la pulsation propre du systme masse-ressort en l'absence de
frottement.
21.2.2 Vibrations libres

Les vibrations libres sont les vibrations qui sont observes lorsque le solide (S)
est cart de sa position d'quilibre, puis abandonn lui-mme. Ces vibrations
sont solutions de l'quation (21.24). Cette quation est satisfaite par :
x = C1 cos 0t et x = C2 sin 0t ,
o C1 et C2 sont des constantes arbitraires. Par addition de ces solutions, nous
obtenons la solution gnrale de l'quation (21.24) du mouvement. Soit :
x = C1 cos 0t + C2 sin 0t . (21.26)
Les constantes C1 et C2 dpendent des conditions initiales. Nous supposons
qu' l'instant initial (t = 0) le solide est dplac de x0 de sa position d'quilibre,
puis abandonn avec une vitesse x0 . En substituant t = 0 dans l'quation (21.26),
nous obtenons :
C1 = x0 . (21.27)
En drivant l'quation (21.26) par rapport au temps, puis en substituant t = 0 ,
nous avons :
x
C2 = 0 . (21.28)
0
L'expression des vibrations libres s'crit donc :
dplacement x x0 xm
-0.0
0
T0
0
temps t
FIGURE 21.2 Vibrations libres fonction du temps.
x0
x = x0 cos 0t + sin 0t . (21.29)
0
Cette expression peut galement se mettre sous la forme :
x = xm cos (0t ) , (21.30)
avec
2
x
xm = x02 + 0 , (21.31)
0
et
x0
= tan 1 . (21.32)
0 x0
Le dplacement en fonction du temps est report sur la figure 21.2. La valeur
maximum xm du dplacement est appele l'amplitude de la vibration. L'angle
est appel le dcalage de phase ou l'angle de phase. L'intervalle de temps T0 pour
lequel se rpte le mouvement est appel la priode propre :
2
T0 = . (21.33)
0
Le nombre de cycles f0 dcrits par unit de temps est la frquence propre de vi-
bration :
1 0
f0 = = . (21.34)
T0 2
21.2.3 Vibrations forces en rgime permanent

Dans de nombreuses applications pratiques, le solide est soumis une force
priodique ou un dplacement priodique est impos au support du ressort. La
rponse du systme en rgime permanent est connue sous le nom de vibrations
forces.
Considrons le cas o le solide (S) du systme masse-ressort de la figure 21.1

est soumis une force priodique f de composante horizontale f m sin t . La force
est alors dite harmonique. L'quation du mouvement (21.23) en l'absence de
frottement s'crit :
x = k x + f m sin t .
m (21.35)
Cette quation s'crit sous la forme rduite :
x + 02 x = qm sin t ,
(21.36)
avec
fm
qm = . (21.37)
m
Une solution particulire de l'quation (21.36) est donne par :
x = C3 sin t , (21.38)
o C3 est une constante qui doit satisfaire l'quation (21.36). Nous obtenons :
q
C3 = 2 m 2 . (21.39)
0
La solution particulire s'crit donc :
q
x = 2 m 2 sin t . (21.40)
0
La solution gnrale de l'quation (21.36) s'obtient en ajoutant cette solution
particulire, la solution gnrale de l'quation (21.24) des vibrations libres. Nous
obtenons :
q
x = C1 cos 0t + C2 sin 0t + 2 m 2 sin t . (21.41)
0
Les deux premiers termes de cette expression reprsentent les vibrations libres
que nous avons considres prcdemment. Ces vibrations libres sont aussi
appeles vibrations transitoires, puisque dans la pratique ces vibrations sont
rapidement amorties par les forces de frottement (paragraphe 21.3.3.1). Le
troisime terme dpendant de la force impose reprsente les vibrations forces du
systme, obtenues en rgime permanent. Les vibrations forces ont la mme
priode T = 2 / que la force impose. Elles s'expriment sous la forme :
q 1
x = m2 sin t . (21.42)
0 1 2 / 02
Le facteur qm /02 est le dplacement que produirait la force statique qm. Le terme
1/ (1 2 /02 ) rend compte de l'effet dynamique de la force. Sa valeur absolue :
1
K ( ) = , (21.43)
1 2 /02
est appele le facteur d'amplification. Il dpend du rapport /0 , rapport de la
Facteur damplification K
3
0
0.0
0,0 0.5
0,5 1.0
1,0 1.5
1,5 2.0
2,0 2.5
2,5 3.0
3,0
frquence /0
FIGURE 21.3 Variation du facteur d'amplification.
frquence impose et de la frquence propre du systme. La variation du facteur

d'amplification en fonction de la frquence est reporte sur la figure 21.3.
Dans le cas de faibles frquences par rapport la frquence propre, le facteur
d'amplification est pratiquement gal 1. Les dplacements sont les mmes que
dans le cas d'une force statique impose. Lorsque la frquence de la force
d'excitation s'approche de la frquence propre, le facteur d'amplification et donc
l'amplitude des vibrations forces augmentent rapidement pour devenir infinis
lorsque la frquence concide avec la frquence propre. On dit que le systme
entre en rsonance. Dans la pratique il y a une dissipation d'nergie due aux
frottements (paragraphe 21.3) et l'amplitude des vibrations reste finie. Toutefois,
le systme ne doit pas tre excit au voisinage de sa frquence propre.
Lorsque la frquence d'excitation augmente au-del de la frquence propre, le
facteur d'amplification dcrot et tend vers zro pour des valeurs leves de la
frquence par rapport la frquence propre. Le systme reste quasiment station-
naire.
Si nous considrons le signe de l'expression 1/ (1 2 /02 ) , nous observons que
lorsque > 0 cette expression est ngative. Le dplacement du solide a mme
signe que la force impose. On dit que le systme vibre en phase avec la force
d'excitation. Dans le cas o l'expression prcdente est ngative, le dplacement
est de signe oppos la force d'excitation. On dit que le systme vibre en
opposition de phase.
Dans ce qui prcde, nous avons considr le cas d'une excitation du systme
par une force impose. Il est galement possible de produire des vibrations forces
en imposant un dplacement priodique au support du ressort (figure 21.4). Dans
le cas o le dplacement est harmonique, nous avons :
xs = xs m sin t , (21.44)
o xs est le dplacement du support partir de la position d'quilibre. Le dpla-
cement du solide (S) dans le repre li au bti s'crit :
x = xs + xr , (21.45)
(R) (S)
G () x
O
(T)
xs x
FIGURE 21.4. Dplacement impos au support du ressort.
o xr est le mouvement relatif au repre li au support. La rsultante de la force

exerce par le ressort est transpose de (21.8). Soit :
JG G
R {R ( S )} = k xr i , (21.46)
et l'quation de mouvement (21.23) est modifie suivant :
mx = k xr . (21.47)
Cette quation conduit l'quation des vibrations forces :
x + k x = k xs m sin t .
m (21.48)
Cette quation de mouvement s'crit sous la forme rduite (21.36), en posant :
k
qs m = xs m = 02 xs m . (21.49)
m
Nous sommes ramens au cas d'une force impose.
Dans d'autres applications, il est plus intressant de considrer le cas o une
acclration est impose au support. Le systme masse-ressort est alors utilis
comme acclromtre, dispositif utilis pour mesurer l'acclration du support.
Dans le cas d'une acclration harmonique, nous avons :
xs = am sin t .
(21.50)
Compte tenu des relations (21.45) et (21.47), l'quation de mouvement s'crit sous
la forme :
mxs + mxr = k xr ,
ou
mxr + kxr = mam sin t . (21.51)
Soit sous forme rduite :
xr + 02 xr = qm sin t ,
(21.52)
en posant
qm = am . (21.53)
Nous sommes nouveau ramens la forme (21.36) d'une force impose.
Il faut toutefois noter que l'quation (21.52) est l'quation de mouvement dans
le repre relatif li au support. Les vibrations forces dans ce repre sont trans-
poses de l'quation (21.42) :
a 1
xr = m2 sin t (21.54)
0 1 2 / 02
21.3 VIBRATIONS AVEC FROTTEMENT VISQUEUX
21.3.1 quation du mouvement

Au cours des vibrations d'un systme, l'amortissement peut provenir de diver-
ses origines : frottement sec entre solides, frottement entre surfaces lubrifies,
rsistance de l'air ou d'un fluide, frottement interne des matriaux, etc. Parmi ces
divers phnomnes de dissipation d'nergie, le cas le plus simple traiter est celui
d'une force d'amortissement proportionnelle la vitesse. Ce type d'amortissement
est appel amortissement visqueux. Les autres cas de natures plus complexes sont
souvent remplacs, pour les besoins des analyses, par un amortissement visqueux
quivalent. Cet amortissement quivalent est dtermin de manire produire la
mme dissipation d'nergie par cycle que les forces relles de frottement (para-
graphe 21.5).
Dans le cas d'un frottement visqueux du systme de la figure 21.1, la compo-
sante Xl de la liaison introduite en (21.10) est oppose la composante x de la
vitesse. Soit :
X l = cx . (21.55)
Le coefficient c est appel coefficient d'amortissement visqueux. L'quation
(21.21) de mouvement s'crit alors :
mx + c x + k x = 0 . (21.56)
x + 2 x + 02 x = 0 ,
(21.57)
en posant :
c
= . (21.58)
2m
Le paramtre ainsi introduit est appel coefficient d'amortissement. L'quation
(21.57) constitue l'quation gnrale rduite des vibrations libres d'un systme
un degr de libert.

Pour rsoudre l'quation (21.57) des vibrations libres, nous utilisons la m-
21.3 Vibrations avec frottement visqueux 319
thode usuelle de rsolution des quations diffrentielles linaires, en recherchant

une solution de la forme :
x = Cert , (21.59)
o r est un paramtre dtermin en reportant la solution (21.59) dans l'quation
(21.57). Ceci conduit l'quation caractristique :
r 2 + 2 r + 02 = 0 . (21.60)
Les solutions de cette quation sont :
r1,2 = , (21.61)
o est le discriminant rduit de l'quation caractristique :
= 2 02 . (21.62)
La solution finale de l'quation (21.57) dpend du signe de .
21.3.2.2 Cas de faibles amortissements

Dans le cas de faibles amortissements tels que :
< 0 , (21.63)
le terme est ngatif et l'quation (21.60) a deux racines complexes conjugues :
2
r1,2 = i0 1 . (21.64)
02
Ces deux racines peuvent se mettre sous la forme :
r1,2 = id , (21.65)
en posant :
d = 0 1 2 .
2
(21.66)
0
Il est usuel d'introduire le rapport d'amortissement visqueux , dfini par :

= ou = 0 . (21.67)
0
Il en rsulte que :
d = 0 1 2 , (21.68)
et les deux racines (21.65) s'expriment suivant :
r1,2 = 0 i 0 1 2 . (21.69)
Finalement, l'quation (21.57) des vibrations libres s'crit sous la forme :

x + 20 x + 02 x = 0 .
(21.70)
Les deux racines complexes (21.65) s'crivent donc :
r1 = + id , r2 = id . (21.71)
ou d'aprs (21.69) :
(
r1 = 0 + i 1 2 , ) (
r2 = 0 i 1 2 . ) (21.72)
En substituant ces racines dans l'expression (21.59), nous obtenons deux solutions
de l'quation (21.57) ou (21.70). Toute combinaison linaire de ces solutions est
galement solution. Par exemple :
C1 ( r1t r2t )
x1 = e + e = C1e t cos d t ,
2
C1 ( r1t r2t )
x2 = e e = C2e t sin d t.
2i
En ajoutant ces solutions, nous obtenons la solution gnrale de (21.57) ou (21.70)
sous la forme :
x = e t (C1 cos d t + C2 sin d t ) , (21.73)
o C1 et C2 sont des constantes qui dpendent des conditions initiales.
Le facteur e t dans la solution (21.73) dcrot avec le temps, et les vibrations
gnres par les conditions initiales sont amorties progressivement. L'expression
dans la parenthse de l'quation (21.73) a la mme forme que pour des vibrations
libres sans amortissement. Elle reprsente une fonction priodique de frquence
angulaire, donne par l'expression (21.66) ou (21.68). Cette frquence angulaire
est appele la frquence angulaire de vibration amortie. La variation d /0 de
cette frquence rapporte la frquence propre est trace sur la figure 21.5 en
fonction de l'amortissement = /0 . Il est noter que la frquence des vibra-
tions amorties reste voisine de la frquence non amortie, mme pour des valeurs
notables du rapport d'amortissement. Pour = 0,1 , la frquence amortie est
d = 0,995 0 , pour = 0, 2 , elle est gale 0,98 0 et pour = 0,3 , elle est
encore 0,95 0 .
Les constantes C1 et C2 sont dtermines partir des conditions initiales
( t = 0 ) : le systme est dplac d'une valeur x0 de sa position d'quilibre et il est
abandonn avec une vitesse initiale x0 . En reportant ces conditions initiales dans
l'quation (21.73) et dans l'expression de sa drive par rapport au temps, nous
obtenons :
x + x0
C1 = x0 , C2 = 0 . (21.74)
d
L'expression (21.73) du mouvement des vibrations libres s'crit finalement :
x0 + x0
x = e t x0 cos d t + sin d t . (21.75)
d
frquence d /0
0
0 amortissement 1
FIGURE 21.5. Variation de la frquence avec l'amortissement.
Cette expression peut tre rcrite sous la forme :

x = xm e t cos (d t ) , (21.76)
expression dans laquelle la valeur maximale est :
( x0 + x0 )2
xm = C12 + C22 = x02 + , (21.77)
d2
et l'angle de phase :
x + x0
= tan 1 0
C1
= tan 1 . (21.78)
C2 d x0
L'expression (21.76) reprsente l'quation d'un mouvement pseudo-priodique,
ayant une amplitude xm e t dcroissant exponentiellement, un angle de phase
et une pseudo-priode :
2
Td = . (21.79)
d
Le graphe du mouvement est reprsent sur la figure 21.6. La courbe dplacement
fonction du temps est tangente aux enveloppes xm e t aux points m1, m1 , m2,
m2 , etc., des instants spars par un intervalle de temps Td /2 . Du fait que les
tangentes ces points ne sont pas horizontales, les points de tangence ne
concident pas avec les dplacements extrema successifs. Dans le cas de faibles
amortissements, ces points sont pratiquement confondus. Par contre dans tous les
cas, l'intervalle de temps entre deux positions extrmes successives est constant et
gal la demi-priode. En effet, la drive par rapport au temps de l'expression
(21.76) donne l'expression de la vitesse :
x = xm e t cos (d t ) xm e t d sin (d t ) . (21.80)
La vitesse est nulle lorsque :

tan (d t ) = , (21.81)
d
xm m1
xm e t
x0 m2
xm1
dplacement x
m3
xm2 m4
xm3
00 xm4
m3
m2
m1
/d Td
0 temps t
FIGURE 21.6 Mouvement pseudo-priodique.
ce qui conduit bien t = / d = Td /2 .

Le rapport entre deux amplitudes successives xmi et xmi +1 est :
xmi xm e ti
= ( + )
= e Td . (21.82)
xmi +1 xm e ti Td
La quantit l = Td est appele le dcrment logarithmique. Il est donn par :

xmi 2 2
l = ln = Td = . (21.83)
xmi +1 d 0
Cette quation peut tre utilise pour dterminer le coefficient d'amortissement .
Toutefois, une meilleure prcision est obtenue en mesurant les amplitudes
spares par n pseudo-cycles. Dans ce cas, l'quation (21.82) est exprime par :
xmi
= e n Td , (21.84)
xmi + n
et le dcrment logarithmique est :
1 xmi
l = ln . (21.85)
n xmi + n
21.3.2.3 Cas de forts amortissements

Dans le cas de forts amortissements caractriss par :
> 0 , (21.86)
le terme est positif et l'quation caractristique (21.60) a deux racines r1 et r2
relles et ngatives. La solution gnrale de l'quation de mouvement (21.57) est :
x0 > 0
x0
dplacement x
x0 = 0
x0 < 0
0
0 temps t
FIGURE 21.7 Courbes dplacement fonction du temps dans le cas d'un mouvement
apriodique.
x = C1e r1t + C2e r 2t . (21.87)

Dans ce cas, l'amortissement visqueux est tel que le solide, dplac de sa position
d'quilibre, ne vibre pas, mais revient progressivement sa position d'quilibre.
Le mouvement est dit apriodique.
Les constantes C1 et C2 sont dtermines partir des conditions initiales :
x (t = 0) = x0 , x (t = 0) = x0 , (21.88)
qui conduisent :
C1 + C2 = x0 , r1C1 + r2C2 = x0 .
Nous en dduisons :
x0 r2 x0 r1 x0 x0
C1 = , C2 = , (21.89)
r1 r2 r1 r2
et l'expression (21.87) s'crit :
x r x r x x
x = 0 2 0 e r1t + 1 0 0 e r 2t . (21.90)
r1 r2 r1 r2
Le mouvement dpend des valeurs de , x0 et x0 . La figure 21.7 donne des
exemples des courbes dplacement fonction du temps pour une valeur donne de
x0 et diffrentes valeurs de la vitesse x0 (positives, nulles ou ngatives).
21.3.2.4 Amortissement critique

Le passage entre le mouvement pseudo-priodique et le mouvement
apriodique correspond un amortissement appel amortissement critique et
dfini par :
c = 0 . (21.91)
L'quation caractristique (21.60) a une racine double :

r1 = r2 = 0 , (21.92)
et l'quation de mouvement est dans ce cas particulier :
x = (C1 + C2t ) e 0t . (21.93)
En tenant compte des conditions initiales, nous obtenons :
C1 = x0 , C2 = x0 + 0 x0 , (21.94)
et la solution de l'quation (21.57) de mouvement s'crit :
x = [ x0 + ( x0 + 0 x0 ) t ] e0t . (21.95)
Les courbes dplacement fonction du temps sont comparables celles obtenues

(figure 21.7) pour le mouvement apriodique, le dplacement revenant plus
rapidement son tat d'quilibre pour l'amortissement critique.
21.3.3 Vibrations forces en rgime harmonique
21.3.3.1 Domaine temporel

Comme au paragraphe 21.2.3, nous considrons le cas o le solide (S) du
systme masse-ressort de la figure 21.1 est soumis une force harmonique de
composante horizontale f m cos t . L'quation de mouvement (21.56) des vibra-
tions forces est alors transforme suivant l'quation :
x + c x + k x = f m cos t .
m (21.96)
x + 2 x + 02 x = qm cos t ,
(21.97)
avec
fm
qm = . (21.98)
m
L'quation (21.97) constitue l'quation gnrale rduite des vibrations forces
harmoniques d'un systme un degr de libert avec frottement visqueux.
Une solution particulire de l'quation (21.96) est de la forme :
x = A cos t + B sin t , (21.99)
o A et B sont des constantes qui sont dtermines en reportant l'expression
(21.99) de cette solution particulire dans l'quation gnrale (21.97) du mouve-
ment. Nous obtenons :
( 2 A + 2 B + 02 A qm ) cos t + ( 2 B 2 A + 02 B) sin t = 0 .
Cette quation est satisfaite pour toutes les valeurs de t si :
2 A + 2 B + 02 A = qm ,
2 B 2 A + 02 B = 0.
D'o :
02 2
A= qm ,
(02 )
2 2
+ 4
2 2
(21.100)
2
B= qm .
(02 )
2 2
+ 4
2 2
Ayant obtenu les constantes A et B, la solution finale de l'quation (21.97) est

obtenue en additionnant la solution particulire (21.99) la solution gnrale de
l'quation (21.97) sans second membre, c'est--dire de l'quation (21.57) des
vibrations libres.
Nous nous intressons uniquement au cas de faibles amortissements, infrieurs
l'amortissement critique. La solution de l'quation (21.97) s'crit alors :
x = e t (C1 cos d t + C2 sin d t ) + A cos t + B sin t . (21.101)
Le premier terme reprsente les vibrations libres amorties, alors que les deux der-
niers termes reprsentent les vibrations harmoniques amorties. Les vibrations
libres ont la frquence angulaire d dtermine dans le paragraphe 21.3.2.2, alors
que les vibrations forces ont la frquence de la force impose. Du fait de la
prsence du facteur e t , les vibrations libres dcroissent, puis disparaissent, les
vibrations forces restant les seules effectives. Ces vibrations sont maintenues tant
que la force harmonique reste applique. Nous tudions ces vibrations forces.
La rponse (21.99) en rgime permanent harmonique peut se mettre sous la
forme :
x = xm cos (t ) , (21.102)
avec
B
xm = A2 + B 2 , = tan 1 .
A
Soit :
qm qm /02
xm = = , (21.103)
(02 )
2 2
+ 4 2 2
(1 2
/02) + (2 /0 )
2 2
et
2 2 /0
= tan 1 = tan 1 . (21.104)
02 2
1 2 /02
Dans le cas d'une charge statique de valeur fm, le dplacement statique xst est
donn d'aprs (21.96) par :

k xst = f m = mqm .
Soit :
qm fm
xst = = . (21.105)
02 k
L'amplitude xm du dplacement peut donc se mettre d'aprs (21.103) et (21.105)

sous la forme :
xm = K ( ) xst , (21.106)
o K() est le facteur d'amplification exprim par :
1
K ( ) = . (21.107)
(1 2
/02) + (2 /0 )
2 2
Les vibrations harmoniques amorties s'crivent donc :

x = xst K ( ) cos (t ) . (21.108)
21.3.3.2 Domaine frquentiel

Le rgime entretenu des vibrations harmoniques forces peut tre tudi dans
le domaine frquentiel en reprsentant l'excitation f (t ) et la rponse x(t ) sous les
formes complexes respectives F ( ) eit et X ( ) eit . Les grandeurs F ( ) et
X ( ) sont les amplitudes complexes respectivement de l'excitation et de la
rponse. Dans le cas des vibrations forces harmoniques tudies prcdemment,
les amplitudes complexes sont :
F ( ) = f m , X ( ) = xm e i . (21.109)
L'introduction dans l'quation de mouvement (21.97) des formes complexes repr-
sentant f (t ) et x(t ) conduit l'quation complexe du mouvement qui s'crit sous
l'une des deux formes :
(02 2 + 2i ) X ( ) = m1 F ( ) , (21.110)
ou
(02 2 + 2 i0 ) X ( ) = m1 F ( ) . (21.111)
La rponse s'exprime donc en fonction de l'excitation sous la forme complexe :

1
X ( ) = H ( ) F ( ) , (21.112)
m
en introduisant la fonction de transfert du systme exprime par :
1
H ( ) = 2 . (21.113)
0 + 2 i 0
2
Cette fonction de transfert est parfois dcompose sous la forme :

R R
H ( ) = + , (21.114)
i r i r
o
r = r1 = + id = 0 + i0 1 2 ,
(21.115)
r = r2 = id = 0 i0 1 2 ,
et
1 1
R= , R= . (21.116)
2id 2id
Les grandeurs conjugues R et R sont alors appeles les rsidus de la fonction de

transfert et les grandeurs r et r les ples de la fonction de transfert.
Lorsque la frquence tend vers zro, la fonction de transfert H ( ) tend vers
0 et la fonction X( = 0) s'identifie avec la rponse statique xst introduite en
(21.105). Il est alors intressant de rcrire l'expression (21.112) de l'amplitude
complexe X( ) sous la forme :
1
X ( ) = H r ( ) F ( ) , (21.117)
k
en introduisant la fonction de transfert rduite :
1
H r ( ) = . (21.118)
1 2
/02 + 2i /0
L'expression de l'amplitude complexe X() s'crit alors simplement sous la forme
X ( ) = H r ( ) xst . (21.119)
L'amplitude xm de la vibration entretenue harmonique est ensuite dduite de
l'expression (21.119), en exprimant le module de X( ), soit :
xm = H r ( ) xst , (21.120)
avec
1
H r ( ) = . (21.121)
(1 2
/02)2
+ 4
2 2
/02
Le module de la fonction Hr( ) s'identifie avec le facteur d'amplification introduit

en (21.107).
L'angle de phase est l'oppos de l'argument de la fonction de transfert H( )
ou de la fonction rduite Hr( ). Soit :
2 /0
= arg H r ( ) = tan 1 . (21.122)
1 2 /02
Nous retrouvons bien le rsultat exprim en (21.104).
=0
0,10
facteur damplification K
3
0,15
0,20
2 0,25
0,50
1
0,70
0.70
1.00
1,00
0
0.0
0,0 0.5
0,5 1.0
1,0 1.5
1,5 2.0
2,0
frquence /0
FIGURE 21.8. Variation de l'amplitude rduite en fonction de la frquence, pour diff-

rentes valeurs de l'amortissement.
21.3.3.3 Influence de la frquence d'excitation

L'amplitude xm de la vibration force, rapporte au dplacement statique xst est
simplement donne soit par le facteur d'amplification (relation (21.106)), soit par
le module de la fonction de transfert rduite (relation (21.120)) :
xm
= H r ( ) = K ( ) , (21.123)
xst
o K( ) est exprim en (21.107).
La figure 21.8 donne la variation du facteur d'amplification en fonction de la
frquence rduite /0 pour diffrentes valeurs de l'amortissement. Les courbes
montrent que, lorsque la frquence angulaire est faible compare la frquence
angulaire propre, le facteur d'amplification est pratiquement confondu avec l'unit.
L'amplitude des vibrations est alors sensiblement la mme que celle produite par
une force statique. Lorsque la frquence angulaire de l'excitation est leve
comparativement la frquence propre, le facteur d'amplification tend vers zro,
quelle que soit la valeur de l'amortissement. Une force harmonique de frquence
leve ne produit pratiquement pas de vibrations du systme.
Les courbes de la figure 21.8 montrent que pour des faibles valeurs de
l'amortissement, le facteur d'amplification crot rapidement lorsque la frquence
d'excitation s'approche de la valeur de la frquence propre. En drivant par rapport
la frquence rduite r = /0 l'expression dans la racine carre du facteur
d'amplification (21.107), nous trouvons que le facteur d'amplification passe par un
maximum lorsque r = r m dfini par :

m
r m = = 1 2 2 . (21.124)
0
La valeur du maximum du facteur d'amplification est alors :
1
K (m ) = H r ( m ) = . (21.125)
2 1 2
Dans le cas de faibles amortissements, la frquence du maximum est pratiquement
confondue avec la frquence propre non amortie et la valeur du maximum est :
1
K (m ) = H r ( m ) . (21.126)
2
Par exemple, pour = 0, 20 , la frquence maximum est 0,96 0 et la valeur du
maximum est gale 2,55. Lorsque l'amortissement augmente, la valeur de la fr-
quence angulaire m maximum dcrot, pour atteindre la valeur zro lorsque
= 1.
Dans le cas de faibles amortissements, la largeur du pic peut tre value en
estimant la bande passant 3 dB, correspondant une rduction du maximum
d'un facteur 1/ 2 . Cette rduction est observe pour les frquences rduites r
telles que :
1 1 1
= . (21.127)
(1 r ) + 4 r
2 2 2 2 2 2 1 2
Le dveloppement de cette quation conduit :
r4 2 (1 2 2 ) r2 + 1 8 2 + 8 4 = 0 . (21.128)
Cette quation a pour solutions :
r21 = 2 (1 2 2 ) + 2 1 2 ,
(21.129)
r22 = 2 (1 2 2 ) 2 1 2 .
Une solution approche peut tre formule dans le cas de faibles amortissements
en crivant que r1 et r 2 sont pratiquement confondues avec la frquence r m
du maximum. Soit :
r21 r22 = (r1 + r 2 )(r1 r 2 ) 2r m (r1 r 2 ) ,
r21 r22 2 1 2 2 r , (21.130)
o r est la bande passante 3 dB centre sur r m . En explicitant r21 r22

l'aide de l'quation (21.129), nous obtenons finalement :
1 2
r = 2 . (21.131)
1 2 2
Dans le cas de faibles amortissements, l'expression de la bande passante s'crit
simplement suivant :
r 2 . (21.132)
La rponse en frquence du systme amorti est galement caractrise par son
angle de phase exprim en (21.104) et (21.122). La figure 21.9 montre les
variations de en fonction de la frquence pour diffrentes valeurs de l'amortis-
sement. Pour des frquences bien plus faibles que la valeur de la frquence propre
du systme, les vibrations sont en phase avec la force impose quelle que soit la
valeur de l'amortissement. Le retard crot ensuite, diffremment suivant la valeur
de l'amortissement, pour atteindre un retard de /2 (soit un quart de cycle)
lorsque la frquence de la force d'excitation atteint la valeur de la frquence
propre. Le retard continue ensuite d'augmenter et tend vers la valeur pour des
valeurs leves des frquences. Cette valeur est atteinte d'autant plus vite que
l'amortissement est faible
180
160 =0
0,1
140
0,2
angle de phase ()
120 0,5
100
80
1 2 4
60
40
20
0
0.0
0,0 0.5
0,5 1.0
1,0 1.5
1,5 2.0
2,0 2.5
2,5 3.0
3,0
frquence /0
FIGURE 21.9. Variation de l'angle de phase en fonction de la frquence, pour diffrentes

valeurs de l'amortissement.
21.3.4 Vibrations forces dans le cas d'une force

priodique impose
Dans le cas o le solide (S) du systme masse-ressort de la figure 21.1 est
soumis une force de composante horizontale f (t ) fonction du temps, l'quation
de mouvement (21.96) s'crit :
mx + cx + k x = f (t ) . (21.133)
Si la force impose f (t ) est priodique de priode T, elle peut tre dcompose
suivant une srie de Fourier sous la forme :

f (t ) = a0 + (an cos nt + bn sin nt ) , (21.134)
n =1
avec = 2 /T . Les coefficients a0, an et bn sont exprims suivant :
T

1
a0 = f (t ) d t , (21.135)
T 0
T
T
2
a =n f (t ) cos n t d t , (21.136)
0
T
T
2
b =n f (t ) sin n t d t . (21.137)
0
L'quation de mouvement (21.133) s'crit donc sous la forme rduite :

x + 20 x + 02 x = q0 +
(qn cos nt + pn sin nt ) , (21.138)
n =1
avec
a0 an bn
q0 = , qn = , pn = . (21.139)
m m m
La solution gnrale de l'quation (21.138) est la somme des vibrations libres
et des vibrations forces. Les vibrations libres diminuent progressivement pour
s'annuler, du fait de l'amortissement. L'quation de mouvement (21.138) tant
linaire, les vibrations forces seront dtermines en superposant les vibrations
forces gnres par chaque terme de la srie du second membre. Les vibrations
gnres par chacun des termes seront obtenues en appliquant les rsultats tablis
dans le paragraphe prcdent 21.3.3. Dans la pratique, les termes de la srie du
second membre ont des coefficients qui diminuent lorsque n augmente. L'tude
sera donc limite une valeur N de n pour laquelle les termes d'ordres suprieurs
seront ngligeables. D'aprs les rsultats tablis au paragraphe 21.3.3, les
vibrations forces auront des amplitudes leves lorsque la priode T/n de l'un des
termes de la srie f (t ) concidera avec la priode propre du systme, donc lors-
que la priode T de la force priodique impose sera gale la priode Td ou un
multiple de cette priode.
21.3.5 Vibrations dans le cas d'une force impose

quelconque
Nous considrons dans ce paragraphe, le cas o le systme masse-ressort est
soumis une force quelconque f (t ) . L'quation rduite du mouvement est d-
duite de l'quation (21.133) et s'crit :
x + 20 x + 02 x = q (t ) ,
(21.140)
en introduisant la force q(t) impose par unit de masse :
1
q (t ) = f (t ) . (21.141)
m
La force q(t) est quelconque. Elle est schmatise sur la figure 21.10.
l'instant t , nous considrons (figure 21.10) l'impulsion de hauteur q (t ) = q
et de largeur d t . L'impulsion produit, sur l'unit de masse, une acclration
partir de t exprime par :
d
x=
x=q. (21.142)
dt
Soit un accroissement de vitesse partir de t :
d x = q d t . (21.143)
L'incrment de dplacement, un instant t postrieur t , est obtenu en subs-
tituant dans l'expression (21.75) la vitesse initiale x0 par l'incrment de vitesse
prcdent (avec un dplacement initial nul) et en remplaant t (dans l'expression
(21.75) la force est exerce t = 0 ) par t t (la force q(t ) est exerce t = t ).
D'o l'incrment de dplacement :
q d t
d x = e (t t ) sin d (t t ) . (21.144)
d
q
force impose q(t)
t dt temps t
FIGURE 21.10. Force quelconque impose par unit de masse, en fonction du temps.
Chaque impulsion q(t ) d t entre t = 0 et t = t produisant un incrment de

dplacement donn par l'expression prcdente, le dplacement total rsultant de
la force q impose est obtenu en intgrant de 0 t :
e t
t
x(t ) =
d 0
e t q (t ) sin d (t t )d t . (21.145)
Cette forme est appele intgrale de Duhamel. Elle explicite la fois les
vibrations forces et les termes transitoires. Cette intgrale pourra tre obtenue
soit par une mthode analytique, soit par une mthode numrique.
Pour tenir compte d'ventuelles conditions initiales de dplacement x0 et de vi-
tesse x0 , il est ncessaire d'ajouter l'expression (21.145) la solution (21.75)
correspondant ces conditions initiales. La rponse s'crit sous la forme :
x + x0 t
x(t ) = e t x0 cos d t + 0
e t q(t ) sin d (t t )d t .
1
sin d t +
0 d 0
(21.146)
21.3.6 Vibrations forces dans le cas d'un mouvement

impos au support
21.3.6.1 quation du mouvement

Nous considrons le cas o un mouvement est impos au support du ressort
(figure 21.4). Le dplacement du solide (S) dans le repre li au bti est alors
exprime par la relation (21.45). La rsultante de la force exerce par le ressort est
donne par l'expression (21.46), et la composante du frottement visqueux est
exprime en (21.55). L'quation de mouvement (21.56) est modifie suivant :
mx + cx + k ( x xs ) = 0 , (21.147)
ou
mx + cx + kx = kxs . (21.148)
Cette quation montre que le systme est soumis la force impose kxs .
L'quation (21.148) s'crit sous la forme rduite :
x + 20 x + 02 x = qs ,
(21.149)
en introduisant :
k
qs = x = 02 xs . (21.150)
m s
L'quation (21.149) est identique l'quation de mouvement avec une force im-
pose. Nous sommes ramens aux cas tudis dans les paragraphes 21.3.3
21.3.5.
(R) (S)
G
y
(T) xs x
FIGURE 21.11. Mouvement impos l'ensemble masse-ressort.
Dans le cas de la figure 21.4, le mouvement est impos au support du ressort, le

solide (S) restant en contact avec le bti. Un autre cas peut tre considr (figure
21.11), o l'ensemble masse-ressort a un mouvement impos par rapport au repre
de rfrence (T). Dans ce cas, l'expression (21.55) de la composante Xl de
frottement est modifie suivant :
X l = c( x xs ) , (21.151)
et l'quation de mouvement (21.148) devient :
mx + cx + kx = kxs + cxs . (21.152)
Le systme est alors soumis deux forces imposes : l'une kxs et l'autre cxs . Le
cas prcdent est donc un cas particulier du cas prsent plus gnral. L'quation
(21.152) s'crit sous la forme rduite :
x + 20 x + 02 x = qs = qs1 + qs 2 ,
(21.153)
avec
k
qs1 = x = 02 xs , (21.154)
m s
c 2
qs 2 = xs = q . (21.155)
m 0 s1
21.3.6.2 Cas d'un mouvement harmonique impos au support

Nous considrons le cas o un mouvement harmonique est impos au support :
xs = xs m cos t . (21.156)
Nous nous plaons dans le cas plus gnral de l'quation de mouvement (21.153).
Les forces imposes sont :
qs1 = 02 xs m cos t , (21.157)
et

qs 2 = 2 x sin t . (21.158)
0 s m
La force globale impose est :

qs = qs1 + qs 2 = xs m 02 cos t 2 sin t , (21.159)
0
que nous pouvons mettre sous la forme :
qs = qs m cos (t ) , (21.160)
avec
2
qs m = xs m02 1 + 4 2 , (21.161)
02

= tan 1 2
0
. (21.162)

L'quation de mouvement (21.153) s'crit alors :
x + 20 x + 02 x = qs m cos (t ) .
(21.163)
Elle est identique l'quation de mouvement (21.97) obtenue dans le cas d'une
force impose, qm tant remplac par qs m et l'angle de phase tant introduit.
Les rsultats obtenus au paragraphe 21.3.3 peuvent alors tre transposs au cas
prsent. En rgime tabli, la rponse est dduite de l'expression (21.102). Nous
obtenons :
xs = xs m cos (t ) , (21.164)
avec
xs m 1 + 4 2 2 /02
xm = , (21.165)
(1 2
/02 ) + (2 /0 )
2 2
2 /0
= tan 1 . (21.166)
1 2 /02
Cette faon de procder peut galement tre applique au cas d'un mouvement
quelconque impos au support, en transposant les rsultats obtenus au paragraphe
21.3.5.
21.3.6.3 Cas o une acclration est impose au support
Nous considrons ici le cas o une acclration donne xs est impose l'en-
semble masse-ressort (figure 21.11). L'quation de mouvement est donne par
l'quation (21.152), qui s'crit, en introduisant le dplacement relatif xr du solide
(S), sous la forme :
mxr + cxr + kxr = mxs . (21.167)
Le second membre est quivalent une force impose de valeur mxs . En

divisant l'quation (21.167) par la masse m, nous obtenons l'quation rduite du

mouvement :
xr + 20 xr + 02 xr = qsr ,
(21.168)
avec
qsr =
xs . (21.169)
L'quation (21.169) est identique l'quation de mouvement avec une force
impose. Nous sommes ramens aux cas tudis dans les paragraphes 21.3.3
21.3.5.
21.4 VIBRATIONS AVEC FROTTEMENT SEC

Dans le cas gnral, le mouvement du solide (S) de la figure (21.1) est
caractris par les deux premires quations (21.15) :
mx = kx + X l , (21.170)
Yl = mg . (21.171)
Dans le cas d'un frottement sec entre deux solides, les composantes Xl et Yl sont
lies par la loi de Coulomb (chapitre 13), qui introduit le coefficient f de
frottement. La loi de Coulomb stipule que si le solide (S) est en quilibre, les
composantes Xl et Yl sont lies par :
X l < f Yl ,
X l < f mg . (21.172)
Si le solide (S) est en mouvement, la loi de Coulomb nonce que les composantes
Xl et Yl sont lies par l'galit :
X l = f Yl = f mg , (21.173)
et que la composante Xl est oppose la vitesse de glissement x . L'galit
(21.173) peut donc se mettre sous la forme :
X l = signe( x ) f mg . (21.174)
Dans le cas o le solide est en quilibre, l'quation de mouvement (21.170)
devient :
X l = kx . (21.175)
Ce rsultat associ la condition (21.172) de frottement conduit la relation :
kx < f mg . (21.176)
21.4 Vibrations avec frottement sec 337
Il y a donc quilibre du solide si :

1 1
fg < x < fg . (21.177)
02 02
Ces ingalits dfinissent la plage d'quilibre du solide (S).
Dans le cas o le solide (S) est en mouvement, l'quation (21.170) et la
condition (21.174) de frottement conduisent l'quation du mouvement :
mx + kx = signe( x ) f mg , (21.178)
quation qui peut tre rcrite sous la forme rduite :
x + 02 x = signe( x ) f g ,
(21.179)
o 0 est la frquence angulaire propre du systme masse-ressort en l'absence de
frottement.
Sur chaque intervalle de temps o x garde un signe constant, la solution
gnrale de l'quation du mouvement est :
x = signe( x ) f g + C1 cos 0t + C2 sin 0t . (21.180)
Les valeurs de C1 et C2 dpendent des conditions initiales de l'intervalle considr.
Il en rsulte que des intervalles de temps correspondant des signes diffrents de
x vont se succder avec continuit des fonctions x(t) et x (t ) : les valeurs finales
des deux fonctions sur un intervalle fourniront les conditions initiales du
mouvement pour l'intervalle de temps suivant.

Le mouvement des vibrations libres du solide (S) est donn par l'quation
(21.180). De manire illustrer ce mouvement, nous considrons le cas o
l'instant initial ( t = 0 ), le solide est cart de x0 de sa position d'quilibre et
abandonn avec un vitesse x0 positive.
la suite de ces conditions initiales, un pisode de mouvement se produit
x > 0 . L'quation de mouvement est, d'aprs (21.180) :
x = f g + C1 cos 0t + C2 sin 0t ,
(21.181)
x = 0C1 sin 0t + 0C2 cos 0t.
Les conditions initiales imposent :
x0 = fg + C1 , x0 = 0C2 ,
et le mouvement (21.181) s'crit :

x0
x = fg + ( x0 + fg ) cos 0t + sin 0t ,
0 (21.182)
x = ( x0 + fg ) 0 sin 0t + x0 cos 0t.
Cet pisode de mouvement se poursuit jusqu'au moment o x s'annule, soit

jusqu'au temps t1 tel que :
x0
0t1 = tan 1 . (21.183)
( x0 + fg ) 0
Le dplacement du solide atteint alors la valeur x1 :
x0
x1 = x(t1 ) = fg + ( x0 + fg ) cos 0t1 + sin 0t1 . (21.184)
0
ce premier pisode, succde un intervalle de temps avec x < 0 , dont
l'quation de mouvement partir du temps t1 est :
x = fg + C1 cos 0 (t t1 ) + C2 sin 0 (t t1 ) , (21.185)
avec pour conditions initiales t1 : x(t1 ) = x1 et x (t1 ) = 0 . En tenant compte de ces
conditions, les quations de mouvement sont :
x = fg + ( x1 fg ) cos 0 (t t1 ),
(21.186)
x = ( x1 fg ) 0 sin 0 (t t1 ).
Cet pisode de mouvement se poursuit jusqu'au temps t2 = t1 + T0 /2 (T0 = 2 /0 ),

o la vitesse x s'annule. Le dplacement du solide atteint alors la valeur x2
donne par :
x2 = ( x1 2 fg ) . (21.187)
Deux possibilits existent alors. Soit x2 appartient la plage d'quilibre et le mou-

vement s'arrte. Soit x2 est en dehors de cette plage, et un nouvel pisode de mou-
vement se produit avec x > 0 .
Dans le cas o le mouvement se poursuit, l'pisode suivant a pour quation de
mouvement partir de t2 :
x = fg + C1 cos 0 (t t2 ) + C2 sin 0 (t t2 ) , (21.188)
avec pour conditions initiales t2 : x(t2 ) = x2 et x (t2 ) = 0 . D'o les quations de

mouvement :
x = fg + ( x2 + fg ) cos 0 (t t2 ),
(21.189)
x = ( x2 + fg ) 0 sin 0 (t t2 ).
Cet pisode se poursuit jusqu'au temps t3 = t2 + T0 /2 , o la vitesse s'annule

nouveau. Le dplacement du solide atteint alors la valeur x3 donne par :
x3 = ( x2 + 2 fg ) = x1 4 fg . (21.190)
l'instant t3, on doit alors examiner si la valeur de x3 appartient ou non la

plage d'quilibre, et ainsi de suite.
21.5 Amortissement visqueux quivalent 339
1,5
x1
x0 x1 4 fg
x1 8 fg
t1 + T0 /2 t1 + 3T0 /2 t1 + 5T0 /2
dplacement x
1
fg
02
0
0,0
t1
1
fg
02 t1 + T0 t1 + 2T0 ( x1 10 fg )
( x1 6 fg )
( x1 2 fg )
-1,5
0
temps t
FIGURE 21.12. Vibrations libres d'un systme avec frottement sec.
Le graphe du dplacement en fonction du temps est donc constitu, partir du

temps t1, d'une succession d'arcs descendants de demi-sinusodes (quation
(21.186)) dont les points d'inflexion ont pour ordonne x = fg , se raccordant
avec une tangente horizontale des arcs ascendants de demi-sinusodes (quation
(21.189)) dont les points d'inflexion ont pour ordonne x = fg , . Les longations
extrmes atteintes chaque alternance dcroissent en progression arithmtique.
Le nombre d'pisodes effectus partir de t1 et avant l'arrt du mouvement est le
plus grand entier strictement infrieur 0,5 + x1/2 fg .
21.5 AMORTISSEMENT VISQUEUX QUIVALENT
21.5.1 Introduction
Comme nous l'avons indiqu au dbut du paragraphe 21.3.1, l'amortissement
des vibrations peut provenir de diverses origines. L'amortissement visqueux a t
tudi en dtail au paragraphe 21.3. Le frottement sec a t considr au
paragraphe 21.4. L'analyse effectue a montr la complexit prendre en compte
ce frottement en considrant les lois du frottement sec. Cette complexit d'analyse
se retrouve galement pour les autres types de frottement : frottement interne des
matriaux, frottement fluide, etc. Ces divers types d'amortissement peuvent tre
remplacs par un amortissement visqueux quivalent, pour les ramener l'analyse
effectue au paragraphe 21.3. L'amortissement visqueux quivalent est alors
dtermin de manire produire la mme dissipation d'nergie par cycle que les
forces relles d'amortissement.
21.5.2 Travail de la force impose et nergie dissipe

dans le cas d'un amortissement visqueux
Le travail sur un priode T de la force f (t ) = f m cos t impose est :
T
W=
0
f m x cos t d t . (21.191)
La vitesse x est obtenue en drivant l'expression (21.102) du dplacement. Soit :

x = xm sin(t ) . (21.192)
La combinaison des relations (21.191) et (21.192) conduit l'expression du travail :
W = xm f m sin . (21.193)
De la mme manire, l'nergie Ua dissipe au cours d'une priode par la force
d'amortissement cx est :
T
Ua =
0
dt .
cxx (21.194)
Soit en tenant compte de (21.192), puis en intgrant :
Ua = cxm
2
. (21.195)
En rgime harmonique entretenu, le travail de la force impose est gal l'nergie
dissipe, d'o l'expression de l'amplitude du dplacement :
f
xm = m sin . (21.196)
c
Lorsque la frquence angulaire est gale la frquence propre, l'angle est gal
/2 et l'amplitude est :
f
xm (0 ) = m . (21.197)
c0
Ce rsultat concide pour les faibles amortissements avec le rsultat obtenu en
(21.126).
Le coefficient d'amortissement visqueux quivalent sera obtenu en galant
l'expression de l'nergie (21.195) avec celle de l'nergie dissipe par le frottement
rel du phnomne physique considr. Nous examinons divers cas dans les para-
graphes suivants.
21.5.3 Amortissement structural

L'amortissement structural est attribu au frottement interne des matriaux, qui
ne sont pas parfaitement lastiques. Pour ces matriaux, lors d'un cycle charge-
dcharge, la courbe contrainte dformation dcrit une boucle d'hystrsis (figure
21.13) dont la surface reprsente l'nergie dissipe par unit de volume. On parle
charge
contrainte
dcharge
dformation
FIGURE 21.13. Courbe contrainte-dformation dans le cas d'un frottement interne.
galement d'amortissement hystrtique. Les rsultats exprimentaux montrent

que l'nergie dissipe par cycle est sensiblement proportionnelle au carr de
l'amplitude de la dformation impose. L'amplitude de la vibration tant
proportionnelle l'amplitude de la dformation, l'nergie Us dissipe par cycle du
fait de l'amortissement structural peut s'crire :
Us = s xm
2
, (21.198)
o s est une caractristique de l'amortissement du matriau. L'identification des

nergies dissipes (21.195) et (21.198) conduit au coefficient d'amortissement
visqueux quivalent :
s
ceq = . (21.199)

Le facteur s a les dimensions d'une rigidit k et il est usuellement remplac par
k , en introduisant le facteur sans dimension :
s
= . (21.200)
k
Ce facteur est appel facteur d'amortissement structural. Les relations (21.199) et
(21.200), associes aux relations (21.58) et (21.67) conduisent l'expression du
rapport d'amortissement visqueux quivalent :
1 1 k 1
eq = ceq = = . (21.201)
2m0 2m0 2 0
En substituant cette expression dans l'quation (21.118), la fonction de transfert
rduite s'crit :
1
H r ( ) = , (21.202)
1 /02 + i
2
et le facteur d'amplification devient :

1
K ( ) = H r ( ) = . (21.203)
(1 2
/02 )
2
+ 2
Pour la frquence propre, le facteur d'amplification est :

1
K (0 ) = H r (0 ) = , (21.204)

et l'amplitude de la vibration est dduite de (21.120) :
1 1 fm
xm = xst = . (21.205)
k
21.5.4 Frottement sec
Dans le cas d'un contact avec frottement sec entre deux solides, le frottement
est gnralement dcrit par la loi de Coulomb (relations (21.172) (21.174)).
Cette loi introduit le coefficient f de frottement. L'exprience montre que, durant
le mouvement, ce coefficient est sensiblement constant, et gnralement plus
faible que lorsqu'il y a quilibre.
Pour dterminer l'amortissement visqueux quivalent, nous calculons l'nergie
dissipe par la composante de frottement Xl exprime en (21.173). L'nergie
dissipe U f par cycle est :
U f = 4 f Yl xm . (21.206)
Dans le cas du systme masse-ressort horizontal (figure 21.1), nous avons

Yl = mg . Dans le cas le plus gnral, Yl pourrait tre une composante de serrage
impose au solide (S), orthogonale la direction du mouvement.
En galant l'nergie (21.206) l'nergie (21.195) dissipe par frottement
visqueux, nous obtenons le coefficient d'amortissement quivalent :
4 f Yl
ceq = . (21.207)
xm
Dans ce cas, le coefficient de frottement quivalent dpend de la composante Yl
normale de frottement et de , mais galement de l'amplitude xm de la vibration.
Comme prcdemment le rapport d'amortissement quivalent eq est dduit de
l'expression (21.207), associe aux relations (21.58) et (21.67). Soit :
1 2 f Yl 0
eq = ceq = . (21.208)
2m0 xm k
La fonction de transfert (21.118) rduite s'crit :
1
H r ( ) = . (21.209)
2
1 2 + 4i
f Yl
0 xm k
L'amplitude donne par l'expression (21.120) conduit :

xst
xm = . (21.210)
2 2 2
4 f Yl
1 2 + x k
0 m
De cette expression, nous tirons l'amplitude du mouvement :
2
1
4 f Yl

xm = xst fm . (21.211)
1 2
2
0
Le deuxime terme de cette expression est le facteur d'amplification. Ce facteur a
une valeur relle si :
f Yl
. (21.212)
fm 4
Dans la pratique o de faibles forces de frottement sont mises en jeu, cette
condition est vrifie. Dans cette hypothse, le facteur d'amplification devient
infini lorsque la frquence atteint la valeur de la frquence propre (relation
(21.211)). Ce rsultat s'explique par le fait qu' la valeur de la frquence propre,
l'nergie dissipe par cycle est plus faible que l'nergie apporte par la force
impose. En effet, les relation (21.206) et (21.212) conduisent :
U f < f m xm . (21.213)
L'expression du travail fourni par la force impose, montre que pour la frquence
propre 0 le travail fourni est :
W (0 ) = xm f m . (21.214)
Nous vrifions bien que pour la frquence propre :
U f < W (0 ) . (21.215)
21.5.5 Frottement fluide

Comme autre exemple de frottement, nous considrons le cas d'un solide
immerg dans un fluide de faible viscosit, tel l'air par exemple. Dans le cas o la
masse du solide est faible et son volume assez lev, il est ncessaire de tenir
compte de l'amortissement rsultant de la rsistance du fluide. La force de rsis-
tance (figure 21.14) exerce par le fluide sur le solide peut tre value suivant :
(S)
Sp
x
FIGURE 21.14. Frottement fluide.
1 2
Rfl = x Ct S p , (21.216)
2
o est la masse volumique du fluide, Ct le coefficient de trane et Sp l'aire de
la section du solide projete sur un plan orthogonal la direction du mouvement.
La force de rsistance exerce par le fluide est proportionnelle au carr de la
vitesse et est oppose cette vitesse. L'nergie Ufl dissipe par cycle par cette
force est :
T T /4
U fl =
0
Rfl x d t = 4
0
Rfl x d t . (21.217)
En introduisant les relations (21.102) et (21.216) dans l'expression prcdente,

puis en intgrant, l'nergie dissipe s'crit :
8
U fl = Cfl xm ,
3 2
(21.218)
3
en posant :
1
Cfl = Ct S p . (21.219)
2
En identifiant l'nergie (21.218) avec celle de l'amortissement visqueux exprime
en (21.195), nous obtenons le coefficient d'amortissement quivalent :
8
ceq = C x . (21.220)
3 fl m
Comme prcdemment, le rapport d'amortissement visqueux quivalent eq est
dduit de l'expression prcdente, associe aux relations (21.58) et (21.67) :
4 Cfl xm0
eq = . (21.221)
3 k
La fonction de transfert rduite (21.118) s'crit :

1
H r ( ) = . (21.222)
2
Cfl xm 2
1 2 + 8i
0 3 k
L'amplitude des vibrations est exprime par (21.120). Soit :

xst
xm = . (21.223)
2 2 8Cfl xm 2 2
1 2 + 3 k
0
Cette expression conduit l'quation quadratique dont xm est solution :
2 2
8Cfl 2 4 2 2
xm + k 2 1 2 xm f m2 = 0 . (21.224)
3 0
21.5.6 Conclusion
En conclusion, un amortissement visqueux quivalent peut toujours tre
dtermin, quel que soit le mcanisme dissipatif d'nergie. L'nergie dissipe UR
par cycle est exprime sous la forme :
T
UR =
0
Rx d t , (21.225)
o R est la rsultante de la force de rsistance et x est la vitesse de dplacement

dduite de l'expression (21.103).
Le coefficient d'amortissement visqueux quivalent est ensuite estim en
galant l'nergie (21.225) dissipe l'nergie (21.195) d'amortissement visqueux.
Soit :
U
ceq = 2R . (21.226)
xm
Le rapport d'amortissement visqueux quivalent eq est ensuite dtermin en
utilisant les relations (21.58) et (21.67) :
ceq
eq = . (21.227)
2m0
Ce rapport d'amortissement visqueux dtermine la fonction de transfert H r ( )
par la relation (21.118), dont le module relie (21.120) l'amplitude des vibrations
l'amplitude de la rponse obtenue avec une force impose statique.
Notons enfin qu'il est galement possible de tenir compte simultanment de
plusieurs types d'amortissement.
EXERCICES
21.1 Une roue roule (figure 21.15) sur une surface ondule avec une vitesse
constante v. La surface ondule est dfinie par l'quation y = d sin x / l , avec d =
30 mm et l = 1 m. Une masse m gale 80 kg est lie l'essieu de la roue par
l'intermdiaire d'une partie lastique de rigidit k gale 150 kN/m. Dterminer
l'amplitude des vibrations forces de la masse, en fonction de la vitesse de la roue,
en considrant un amortissement visqueux des vibrations de coefficient = 0,10.
21.2 Un systme un degr de libert est soumis une force priodique f (t )

variant en dent de scie en fonction du temps (figure 21.16). Elle est caractrise
par son amplitude A et sa priode T. tudier les vibrations en rgime permanent.
y
A
FIGURE 21.15. Masse entrane par une roue.
f (t )
A
T/2 t
T/4 3T/4 T 2T
A
FIGURE 21.16. Excitation en dent de scie.
COMMENTAIRES
L'tude du mouvement vibratoire d'un systme un degr de libert est
particulirement importante, les rsultats obtenus tant la base de
l'analyse modale des vibrations d'une structure complexe. Le lecteur int-
ress par les phnomnes vibratoires devra donc apporter une grande
attention l'ensemble des lments introduits dans le prsent chapitre.
CHAPITRE 22
Mouvement de rotation
d'un solide autour d'un axe fixe
22.1 QUATIONS GNRALES
22.1.1 Introduction
Le mouvement de rotation autour d'un axe intervient dans de nombreuses
applications industrielles : rotors, roues, vilebrequins, machines tournantes, etc.
L'tude cinmatique de ce mouvement a t faite au paragraphe 9.4.1 du chapitre
9. Dans le cadre du prsent chapitre, nous considrons (figure 22.1) le mou-
vement de rotation d'un solide (S) autour d'un axe () horizontal, obtenu par
l'intermdiaire d'une liaison rotode entre le solide et le bti (T). Le solide (S) a
une masse m, un centre de masse G et une forme quelconque. Le centre de masse
est distant de a de l'axe de rotation.
()
(S)
FIGURE 22.1. Rotation d'un solide (S) autour de l'axe ().

348 Chapitre 22 Mouvement de rotation autour d'un axe fixe
()
yS
O y
a

z
G
(S)

xS
x
FIGURE 22.2. Choix des tridres.

JJG
Nous choisissons le tridre
JJJG (Oxyz) li au bti (T) tel que l'axe Oz soit confondu
avec l'axe (), que l'axe Ox ait pour direction celle de la verticale descendante et
tel que le plan (Oxy) contienne le centre de masse (figure 22.2).
Les paramtres de translation sont dtermins en choisissant un point
particulier du solide. Nous choisissons un point de l'axe de rotation : le point O.
Ce point est immobile dans le mouvement de rotation du solide. Il n'existe donc
pas de paramtre de translation.
Les paramtres de rotation sont dtermins en choisissant JJJ unG tridre li au
solide (S). Nous choisissons le tridre (OxS yS z ) tel que l'axe OxS passe par JJJGle
centre de masse G. (Un autre choix possible aurait pu tre de choisir l'axe OxS
confondu avec un axe principal d'inertie JJJG du solide (S)).
JJJGL'orientation du solide (S)
est dfinie par l'angle que fait l'axe OxS avec l'axe Ox .
Finalement, le mouvement est dfini par un paramtre de rotation autour de
JJG G G JJJG JJJG
l'axe Oz . Entre les vecteurs directeurs unitaires (iS , jS ) des axes OxS et OyS et
JJJG JJJG
les vecteurs directeurs unitaires des axes Ox et Oy , nous avons d'aprs (9.45) la
relation :
G G G
G G G (22.1)
jS = i sin + j cos .
22.1.3 Cinmatique
Le torseur cinmatique {V ST } relatif au mouvement de rotation du solide (S)

( )
par rapport au bti (T) est dfini par ses lments de rduction au point O :
JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = k ,
JJG G( ) G (22..2)
MO {V ST } = v T (O, t ) = 0.
( )
22.1.3.2 Vecteurs cinmatiques du centre de masse

La position du centre de masse est dfinie par son vecteur position :
JJJG G
OG = a iS . (22.3)
Le vecteur vitesse du centre de masse peut tre dtermin de deux manires,
soit en utilisant directement la dfinition du vecteur vitesse :
(T ) JJJG
G( )
v T (G, t ) = d OG , (22.4)
dt
soit en utilisant la relation entre les vecteurs vitesses de deux points du solide :
G( ) G( ) G ( ) JJJG G ( ) JJJG
v T (G, t ) = v T ( O, t ) + ST OG = ST OG . (22.5)
Dans les deux cas, nous obtenons :
G( ) G
v T (G, t ) = a jS . (22.6)
G G G
Ce vecteur vitesse peut ventuellement tre explicit dans la base (i , j , k ) du
repre (T). Nous obtenons :
G( ) G G
v T (G, t ) = a i sin + a j cos . (22.7)
Le vecteur acclration du centre de masse est aisment obtenu en drivant le
vecteur vitesse :
(T )
G( ) G( )
a T (G, t ) = d v T (G, t ) . (22.8)
dt
L'application de cette relation l'expression (22.6) du vecteur vitesse conduit :
G( ) G G
a T (G, t ) = a 2 iS + a jS , (22.9)
G G G
qui explicite le vecteur acclration dans la base (iS , jS , k ) lie au solide.
G G G
L'expression du vecteur acclration dans la base (i , j , k ) peut ensuite tre
obtenue soit en explicitant l'expression (22.9) l'aide des relations (22.1) de chan-
gement de base, soit en drivant directement l'expression (22.7). Nous obtenons :
G G
a T (G, t ) = a (sin + 2cos ) i + a (cos 2sin ) j
G( )
(22.10)
22.1.4 Cintique
Nous avons ici dterminer les lments de rduction des torseurs cintique et
dynamique. La question doit tre pose de savoir en quel point dterminer leurs
moments. En particulier, un choix judicieux simplifiera la rsolution des quations
dduites du principe fondamental de la dynamique. L'expression du moment du
torseur dynamique est plus simple au centre de masse (18.9). D'une manire
gnrale, c'est ce point qui sera choisi pour tudier le mouvement d'un solide.
Toutefois, le principe fondamental de la dynamique fait intervenir les actions de
liaisons, sur lesquelles il est ncessaire ensuite de faire des hypothses sur la
nature des frottements mis en jeu. L'application du principe fondamental l'tude
du mouvement de rotation autour d'un axe montre que l'analyse du problme est
facilite en choisissant pour les moments un point de l'axe de rotation. Nous
choisissons le point O.
22.1.4.2 Torseur cintique
Les lments de rduction au point O du torseur cintique {PS T } sont d'aprs

( )
(16.5) et (16.6) :
JG (T ) G
R {PS } = m v T (G, t ) = ma jS ,
G( )
(22.11)
JJG JJJG
MO {PS T } = m OG v T (O, t ) + IO( S ) ST = IO( S ) ST . (22.12)
( ) G( ) G( ) G( )
Pour expliciter le moment en O, il est ncessaire d'introduire la matrice d'inertie

(bS ) G G G
IO ( S ) en O du solide (S) explicite dans la base (bS ) = (iS , jS , k ) lie au
solide. Du fait que les axes du tridre (OxS yS z ) sont priori quelconques, la
matrice d'inertie a la forme gnrale :
A F E
I O ( S ) = F B D .
(bS )
(22.13)

E D C
L'expression du moment est donc :
JJG G G G
MO {PS T } = E iS D jS + C k .
( )
(22.14)
22.1.4.3 Torseur dynamique
Les lments de rduction au point O du torseur dynamique {DS(T )} sont

d'aprs (16.15) et (16.16) :
JG (T )
R {D S } = ma T (G, t ) ,
G( )
(22.15)
JJG JJJG G ( )
MO {D S T } = m OG a T ( O, t ) + IO ( S ) ST + ST IO ( S ) ST
( ) G( ) G( ) G( )
G( ) G( ) G( ) (22.16)
= I ( S ) T + T I ( S ) T .
O S S O S
La rsultante du torseur dynamique est obtenue en reportant une des

expressions (22.9) ou (22.10) du vecteur acclration dans l'expression (22.15).
L'expression du moment s'crit en introduisant la matrice d'inertie (22.13).
Nous obtenons :
JJG G G G
MO {D ST } = ( E + D 2 ) iS ( D + E 2 ) jS + C k
( )
(22.17)
G G G
ventuellement, le moment peut tre rcrit dans la base (i , j , k ) en introduisant
dans (22.17) les relations (22.1) de changement de base.
22.1.4.4 nergie cintique

L'nergie cintique est obtenue par la relation :
EcT ( S ) = 1 {PS T } {VS T } ,

( ) ( ) ( )
2
soit, en tenant compte de (22.2), (22.11) et (22.14) :
( )
EcT ( S ) = 1 C 2 . (22.18)
2
22.1.5 Actions mcaniques exerces sur le solide

Les actions mcaniques exerces sur le solide sont l'action de pesanteur,
l'action du bti par l'intermdiaire de la liaison rotode et ventuellement une
action motrice ou de freinage.
Elle est reprsente par le torseur { Pe ( S )} dont les lments de rduction au
JG G
R { Pe ( S )} = mg i ,
JJG G (22.19)
MG{ Pe ( S )} = 0.
P T { Pe ( S )} = { Pe ( S )} {VS T } .
( ) ( )
(22.20)
Cette expression dveloppe au point O s'crit :
( ) JG G( ) G ( ) JJG
P T { Pe ( S )} = R { Pe ( S )} v T (O, t ) + ST MO{ Pe ( S )} . (22.21)
Il est ncessaire de calculer le moment en O de l'action de pesanteur :
JJG JJG JG JJJG JJJG JG
MO{ Pe ( S )} = MG{ Pe ( S )} + R{ Pe ( S )} GO = OG R{ Pe ( S )} . (22.22)
Finalement, nous avons :

JJG G
MO{ Pe ( S )} = mga k sin . (22.23)
Et l'expression (22.21) s'crit :
( )
P T { Pe ( S )} = mga sin . (22.24)
2. Action du bti due la liaison rotode

L'action de liaison exerce par le bti est reprsente par le torseur {L ( S )}
dont les lments de rduction au point O sont :
JG G G G
R {L ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G G G (22.25)
MO {L ( S )} = Ll iS + M l jS + Nl k.
P T {L ( S )} = {L ( S )} {VS T } = Nl .
( ) ( )
(22.26)
3. Action motrice ou action de freinage

Pour mettre le solide en rotation ou le maintenir en rotation, il sera ncessaire
d'exercer une action motrice, qui se rduira un couple moteur. Un couple de
freinage pourra ventuellement tre appliqu pour arrter la rotation. Le couple
moteur ou le couple de freinage sera reprsent par un torseur {A ( S )} dont les
lments de rduction au point O sont :
JG G
R {A ( S )} = 0,
JJG G (22.27)
MO {A ( S )} = N k.
La composante N impose est connue.

La puissance dveloppe par cette action de liaison est :
PT
( )
{A ( S )} = {A ( S )} {VS(T )} = N . (22.28)
22.1.6 Application du principe fondamental de la

dynamique
22.1.6.1 quations gnrales

Dans le cas o le bti (T) est li la Terre (repre pseudo-galilen), le principe
fondamental appliqu au mouvement du solide (S) en rotation s'crit :
{D S(T )} = {Pe( S )} + {L ( S )} + {A (S )} . (22.29)
Cette quation entre torseurs conduit l'quation de la rsultante et l'quation du
moment en O :
JG (T ) JG JG JG
R {D S } = R { Pe ( S )} + R {L ( S )} + R {A ( S )} , (22.30)
JJG JJG JJG JJG
MO {D S T } = MO { Pe ( S )} + MO {L ( S )} + MO {A ( S )} .
( )
(22.31)
Les 2 quations vectorielles de la rsultante et du moment conduisent ensuite aux

6 quations scalaires suivantes :
ma ( 2 cos + sin ) = mg + Xl ,
ma ( 2 sin + cos ) = Yl ,
0 = Zl ,
(22.32)
E + D 2 = Ll ,
( D + E 2 ) = M l ,
C = mga sin + Nl + N .
d E (T )( S ) = P(T ){ Pe ( S )} + P(T ) {L ( S )} + P(T ) {A ( S )} (22.33)
dt c
conduit l'quation :
C
= mga sin + Nl + N . (22.34)
Nous retrouvons la sixime des quations (22.32).
. Une quation supplmentaire sera donne par la nature physique de la liaison.
Le problme pourra alors tre entirement dtermin.
L'hypothse de la nature physique du frottement de la liaison rotode permettra
ainsi d'exprimer la composante Nl qui intervient dans l'expression de la puissance
dveloppe par l'action de liaison. La dernire quation des quations (22.32) est
donc l'quation du mouvement, dont la rsolution permettra de trouver l'expres-
sion de en fonction du temps. Les composantes de l'action de liaison seront
ensuite dtermines en reportant l'expression de dans les autres quations.
Notons
G G que G le moment en O de l'action de liaison a GtG exprim G dans la base
(iS , jS , k ) lie au solide. Son expression dans la base (i , j , k ) en sera dduite en
appliquant le changement de base (22.1), soit :
JJG G G G
MO {L ( S )} = ( Ll cos Ml sin ) i + ( Ll sin + Ml cos ) j + Nl k . (22.35)
22.1.6.2 Rotation sans frottement et avec frottement

Dans le cas d'une liaison parfaite, sans frottement, la puissance dveloppe
(22.26) est nulle. Il en rsulte :
Nl = 0 , (22.36)
et l'quation de mouvement s'crit :
C + mga sin = N . (22.37)
L'expression de en fonction du temps dpendra de la composante N du couple

moteur ou de freinage.
Dans le cas d'une liaison rotode avec un frottement de type visqueux, la
composante Nl de liaison est oppose la vitesse angulaire de rotation :
Nl = c , (22.38)
et l'quation de mouvement (22.37) est modifie suivant :
C + c + mga sin = N . (22.39)
22.2 EXEMPLES DE MOUVEMENTS DE ROTATION

AUTOUR D'UN AXE
22.2.1 Solide en rotation soumis uniquement la

pesanteur
Dans le cas o le solide (S) est soumis uniquement la pesanteur, le solide en
mouvement est gnralement appel pendule pesant. Parmi les quations (22.32),
seule l'quation de mouvement est modifie et s'crit :
C = mga sin + Nl . (22.40)
Rappelons que le paramtre C est le moment d'inertie du solide (S), par rapport
l'axe de rotation, dpendant de la gomtrie et de la masse du solide.
Dans le cas d'une liaison sans frottement, l'quation de mouvement se rduit :
C + mga sin = 0 . (22.41)
La position d'quilibre est obtenue lorsque = 0 , soit pour sin = 0 ; ce qui con-
duit aux deux valeurs eq = 0 et eq = .
La caractrisation de la stabilit de ces quilibres peut tre value, confor-
mment aux dfinitions suivantes.
Un solide est en quilibre stable si et seulement si ce solide, cart de sa
position d'quilibre et abandonn lui-mme, oscille autour de cette position et
tend la retrouver.
L'quilibre est instable, si le solide, cart de sa position d'quilibre, s'en
loigne encore plus lorsqu'il est abandonn lui-mme.
Cherchons donc le mouvement du solide autour de la position eq
d'quilibre. Nous avons = eq + , et l'quation (22.41) s'crit :
C + mga (sin eq cos + cos eq sin ) = 0 . (22.42)

22.2 Exemples de mouvements de rotation autour d'un axe 355
En dveloppant au premier ordre et en tenant compte du fait que sin eq = 0 ,

nous obtenons :
C + mga cos eq = 0 , (22.43)
ou
+ 02 cos eq = 0 , (22.44)
en introduisant la frquence angulaire propre :
mga
02 = . (22.45)
C
Dans le cas o eq = 0 , soit cos eq = 1 , l'quation (22.44) s'crit :
+ 02 = 0 . (22.46)
Nous sommes ramens la forme rduite (21.24) des vibrations d'un systme un
degr de libert. Le mouvement du solide est pendulaire autour de la position
d'quilibre eq , et l'quilibre est donc stable.
Dans le cas o eq = , soit cos eq = 1 , l'quation (22.44) s'crit :
02 = 0 . (22.47)
Le mouvement pour les faibles amplitudes est de la forme :
= Ae0 t . (22.48)
La fonction est une fonction croissante du temps et l'quilibre est instable.
Dans le cas d'une liaison avec frottement visqueux (22.38), l'quation du mou-
vement (22.39) est modifie suivant :
C + c + mga sin = 0 . (22.49)
Cette quation s'crit sous la forme :
+ 2 + 02 sin = 0 , (22.50)
en posant :
c
= . (22.51)
2C
Au voisinage de la position d'quilibre eq = 0 , nous avons sin et
l'quation de mouvement (22.50) se rduit :
+ 2 + 02 = 0 (22.52)
Nous sommes ramens la forme rduite (21.57) des vibrations d'un systme un
degr de libert avec frottement visqueux. Les rsultats dvelopps dans le
chapitre 21 peuvent ainsi tre appliqus au cas prsent.
22.2.2 Pendule de torsion

Nous considrons (figure 22.3) le systme constitu d'un disque en rotation
autour d'un axe horizontal et d'un ressort spirale (R) exerant un couple de torsion.
Le disque est homogne et son centre de masse est confondu avec le centre G de
symtrie O du disque. Le ressort exerce un couple de rappel de direction k et de
composante :
N = K , (22.53)
o K est la constante de torsion et l'angle est repr par rapport la position
d'quilibre. Si a est le rayon du disque et m sa masse, le moment d'inertie par
rapport l'axe de rotation est :
a2
C=m . (22.54)
2
En ngligeant la masse de l'axe de rotation, l'quation de mouvement du systme
s'crit :
a2
m + K = Nl . (22.55)
2
Dans le cas d'un frottement visqueux (22.38), l'quation de mouvement s'crit
sous la forme rduite :
+ 2 + 02 = 0 , (22.56)
en posant :
c 2K
= 2
et 02 = . (22.57)
ma ma 2
L'quation de mouvement est celle (21.57) d'un systme un degr de libert,
tudi au chapitre 21. Contrairement l'quation (22.52) valable uniquement pour
les faibles valeurs de l'angle de rotation, l'quation (22.56) est vrifie quelles que
soient les valeurs des angles de rotation.
yS
(S)
y
(R)
() z
O
xS
x
FIGURE 22.3. Pendule de torsion.
22.3 Problme de l'quilibrage des rotors 357
22.3 PROBLME DE L'QUILIBRAGE DES ROTORS
22.3.1 quations gnrales d'un solide non quilibr

en rotation
22.3.1.1 Cintique du mouvement

Un rotor (S) est li un bti (T) par l'intermdiaire de deux paliers (P1) et (P2),
de centres respectifs P1 et P2 (figure JJG
22.4). Comme tridre li au bti, nousJJJGchoi-
sissons le tridre (Oxyz) tel que l'axe Oz soit l'axe de rotation et que l'axe Ox soit
vertical ascendant. Le rotor est suppos non quilibr, et le centre de masse se
situe en dehors de l'axe de rotation en une position qui n'est pas connue priori.
Comme tridre li au rotor (S), nous choisissons le tridre (OxS yS z ) dont l'orien-
tation un instant donn est dfinie par l'angle . Le vecteur position du centre
G G G
de masse dans la base (iS , jS , k ) s'crit :
JJJG G G G
OG = a iS + b jS + c k , (22.58)
o (a, b, c) sont les coordonnes cartsiennes de G dans le tridre (OxS yS z ) .
Le vecteur vitesse du centre de masse est obtenu en drivant l'expression prc-
dente :
G( ) G G
v T (G, t ) = a jS b iS . (22.59)
En drivant une nouvelle fois, nous obtenons le vecteur acclration :
G G
a T (G, t ) = ( a 2 + b ) iS + ( a b 2 ) jS .
G( )
(22.60)
G G G
Le vecteur acclration peut ensuite tre exprime dans la base (i , j , k ) lie au
bti, en utilisant le changement de base (22.1). Nous obtenons :
G
a T (G, t ) = ( a 2 + b ) cos + ( a b 2 ) sin i
G( )
G (22.61)
( ) (
+ a + b sin + a b cos j .
2
2
)
x
xS
(S)

P1 G P2 z
O
y d1
yS
d2
FIGURE 22.4. Rotor.
La rsultante du torseur dynamique est donc :

JG (T )
R {D S } = ma T (G, t ) ,
G( )
(22.62)
o le vecteur acclration du centre de masse est donn par l'expression
prcdente (22.61).
La matrice d'inertie au point O du solide (S) exprime dans la base (bS) est
quelconque et donc exprime sous la forme gnrale (22.14). Le moment au point
O du torseur dynamique est alors donn par l'expression (22.17). En exprimant ce
G G G
moment dans la base (i , j , k ) , nous obtenons :
JJG G
MO {D ST } = ( E + D 2 ) cos + ( D + E 2 ) sin i
( )
G G (22.63)
( 2
) ( 2
)
+ E + D sin D + E cos j + C k .
22.3.1.2 Actions mcaniques exerces sur le rotor

Les actions mcaniques exerces sur le solide sont l'action de pesanteur, les
actions du bti au niveau des paliers et ventuellement un couple moteur.
JG G
R { Pe ( S )} = mg i ,
JJG G (22.64)
MG{ Pe ( S )} = 0.
Le moment en O de l'action de pesanteur est :
JJG JJJG JG
MO{ Pe ( S )} = OG R{ Pe ( S )} , (22.65)
soit :
JJG G G
MO{ Pe ( S )} = mgc j + mg ( a sin + b cos ) k (22.66)
2. Action du bti exerce au niveau du palier (P1)
L'action est assimile une force dont la ligne d'action passe par le centre P1 du
palier. Elle est reprsente par le torseur {L 1( S )} , d'lments de rduction au point
O: JG G
G G
R {L 1( S )} = X1 i + Y1 j + Z1 k ,
JJG G (22.67)
MP1{L 1( S )} = 0.
Le moment au point O est exprim par :
JJG JJJG JG
MO {L 1( S )} = OP1 R {L 1( S )} . (22.68)
Soit :
JJG G G
MO {L 1( S )} = Y1d1 i + X1d1 j (22.69)
o d1 est la distance du centre du palier P1 au point O (figure 22.4). Suivant la

position du point P1 par rapport au point O, cette distance sera prise positive ou
ngative.
3. Action du bti exerce au niveau du palier (P2)
Comme prcdemment, l'action est assimile une force dont la ligne d'action
passe par le centre P2 du palier. Par analogie aux rsultats prcdents, les lments
de rduction au point O seront donc :
JG G G G
R {L 2 ( S )} = X 2 i + Y2 j + Z 2 k , (22.70)
JJG G G
MO {L 2 ( S )} = Y2 d 2 i + X 2 d 2 j , (22.71)
o d2 est la distance du centre du palier P2 au point O (figure 22.4), prise positive

ou ngative suivant la position du palier par rapport au point O.
4. Couple moteur
Pour mettre le rotor en rotation ou le maintenir en rotation, il sera ncessaire
d'exercer un couple moteur. Ce couple est reprsent par le torseur {A ( S )}
d'lments de rduction au point O :
JG G
R {A ( S )} = 0,
JJG G (22.72)
MO {A ( S )} = N k.
22.3.1.3 quations de la dynamique

Les quations de la dynamique sont obtenues en appliquant au mouvement du
rotor le principe fondamental de la dynamique qui s'crit :
{DS(T )} = {Pe( S )} + {L 1( S )} + {L 2 ( S )} + {A (S )} . (22.73)
En exprimant les moments des actions au point O, nous obtenons les six quations
scalaires :
m ( a 2 + b ) cos + ( a b 2 ) sin = X1 + X 2 mg ,

m ( a 2 + b ) sin + ( a b 2 ) cos = Y1 + Y2 ,
0 = Z1 + Z 2 ,
(22.74)
( E + D 2 ) cos + ( D + E 2 ) sin = Y1d1 Y2d2 ,
( E + D 2 ) sin ( D + E 2 ) cos = mgc + X1d1 + X 2d2 ,
C = mg ( a sin + b cos ) + N .
La dernire quation est l'quation de mouvement. Elle permet de trouver

l'angle de rotation en fonction du temps. Ayant trouv , les autres quations
permettent ensuite de trouver les composantes des actions de liaisons exerces par
le bti au niveau des paliers.
22.3.2 Actions mcaniques exerces sur l'axe du rotor
Lors du mouvement de rotation, les actions mcaniques exerces sur l'axe du

rotor au niveau des paliers sont reprsents par les torseurs {L 1( S )} et {L2 ( S )} .
Inversement le rotor exerce des actions mcaniques opposes, reprsentes par les
torseurs {L 1( S )} et {L2 ( S )} . Les composantes (X1, Y1) et (X2, Y2) sont
obtenues en rsolvant les relations (22.74). Nous obtenons :
mg (c d 2 ) + ( E2 D2 2 ) sin + ( D2 + E2 2 ) cos ,

1
X1 =
d 2 d1
1 (
Y1 = D + E2 2 ) sin + ( E2 + D2 2 ) cos ,
d 2 d1 2
(22.75)
mg (c d1 ) + ( E1 + D1 ) sin + ( D1 E1 ) cos ,
1
X2 = 2 2
d 2 d1
1 (
Y2 = D1 + E1 2 ) sin + ( E1 D1 2 ) cos ,
d 2 d1
en posant :
E1 = E mad1 , D1 = D mbd1,
(22.76)
E2 = E mad 2 , D2 = D mbd 2 .
22.3.3 Principe de l'quilibrage
Les composantes (22.75) des actions mcaniques exerces sur l'axe du rotor
dpendent de , et plus particulirement de 2 . Elles peuvent donc atteindre
des valeurs rapidement leves. D'autre part, l'axe est dformable et l'ensemble
axe-rotor se comporte d'une manire analogue celle d'un systme un degr de
libert tel que celui tudi au chapitre 21. Des vibrations sont ainsi gnres qui
conduiront une dtrioration prmature des axes ou des paliers. Pour en
augmenter la dure de vie, il est ncessaire de rduire au mieux les actions
exerces sur l'axe. L'examen des expressions (22.75) montre que les actions sont
rduites des valeurs minimales si :
a =b =0, (22.77)
et
D = E = 0. (22.78)
La premire condition correspond au cas o le centre de masse est situ sur
l'axe de rotation. On dit qu'on a ralis un quilibrage statique. L'quilibre du
rotor est alors indiffrent. La deuxime condition correspond au cas o l'axe de
rotation est axe principal d'inertie. Lorsque ces deux conditions sont ralises, ont
dit qu'on a ralis un quilibrage dynamique. Les composantes des actions de
liaison sont alors rduites suivant :
x
xS xS
(i)
Mi i
z
O
y zi
yS
yS
FIGURE 22.5. Plans d'quilibrage.
c d2
X1 = mg , Y1 = 0,
d 2 d1
(22.79)
c d1
X 2 = mg , Y2 = 0.
d 2 d1
Les conditions d'quilibrage dynamique sont approches au mieux lors de la
construction du rotor. Ensuite ces conditions sont ajustes en plaant des masses
quasi-ponctuelles dans deux plans (1) et (2) orthogonaux l'axe de rotation. Dans
chaque plan (i) (i = 1 ou 2), la masse mi est localise au point Mi (figure 22.5). Le
point Mi est repr par ses coordonnes polaires ( ri , i , zi ) dans le tridre
(OxS yS z ) li au rotor (S). Ses coordonnes cartsiennes dans ce mme tridre
sont :
xi = ri cos i ,
yi = ri sin i , (22.80)
z = zi , i = 1, 2.
L'adjonction des deux masses m1 et m2 modifie la position du centre de masse
de l'ensemble, conformment la relation :
JJJJG JJJG JJJJG JJJJG
( m + m1 + m2 ) OG = m OG + m1 OM 1 + m 2 OM 2 , (22.81)
o G est la position du centre de masse de l'ensemble rotor et masses ajoutes.
Les coordonnes cartsiennes de G dans le tridre (OxS yS z ) sont :
1
a = ( ma + m1r1 cos 1 + m2 r2 cos 2 ) ,
m + m1 + m2
1
b = ( mb + m1r1 sin 1 + m2 r2 sin 2 ) , (22.82)
m + m1 + m2
1
c = ( mc + m1z1 + m2 z 2 ) .
m + m1 + m2
La condition (22.77), applique a et b , conduit aux relations d'quilibrage sta-

tique :
ma + m1r1 cos 1 + m2 r2 cos 2 = 0,
(22.83)
mb + m1r1 sin 1 + m2 r2 sin 2 = 0.
La matrice d'inertie au point O de la masse quasi-ponctuelle mi localise au
point Mi est :
mi ( yi2 + zi2 ) mi xi yi mi xi zi

I (ObS ) ( M i ) = mi xi yi mi ( xi2 + zi2 ) mi yi zi . (22.84)

mi xi zi mi yi zi mi ( xi2 + yi2 )
La matrice d'inertie au point O de l'ensemble rotor-masses m1 et m2 s'crit :
I (ObS ) ( S ) + IO
(bS ) (bS )
( M1 ) + I O (M 2 ) . (22.85)
En particulier, les moments d'inertie D et E du rotor sont modifis respectivement
suivant les expressions:
D = D + m1r1z1 sin 1 + m2 r2z2 sin 2 ,
(22.86)
E = E + m1r1z1 cos 1 + m2 r2z2 cos 2 .
Les conditions (22.78) appliques D et E conduisent aux relations :
D + m1r1z1 sin 1 + m2 r2z2 sin 2 = 0,
(22.87)
E + m1r1z1 cos 1 + m2 r2z2 cos 2 = 0.
Les relations (22.83) et (22.87) constituent les quatre relations de l'quilibrage dy-
namique d'un rotor.
Gnralement les masses sont ajoutes dans des plans donns, facilement
accessibles. Les relations d'quilibrage permettent donc de trouver quatre des pa-
ramtres ( m1, r1, 1 ) et ( m2 , r2 , 2 ) , en fait deux des paramtres ( m1, r1, 1 ) et
deux des paramtres ( m2 , r2 , 2 ) . Le choix des paramtres sera conditionn des
facilits de mise en oeuvre. Dans la pratique, l'quilibrage est ralis l'aide d'un
systme d'quilibrage lectronique. Les actions mcaniques exerces sur l'axe de
rotation sont mesures l'aide d'acclromtres. Des mesures pralables permet-
tent de dterminer les paramtres a, b, D et E du rotor non quilibr, puis d'en
dduire les quatre paramtres d'quilibrage par les relations (22.83) et (22.87).
EXERCICES
22.1 tudier le mouvement d'un paralllpipde en liaison rotode d'axe hori-
zontal passant par son centre de masse et soumis l'action d'un ressort spirale (R)
exerant un couple de torsion (figure 22.6).

zontal excentr (figure 22.7a).
Exercices 363
(R)
FIGURE 22.6. Mouvement d'un paralllpipde autour d'un axe passant par son centre.

zontal excentr et soumis l'action d'un ressort spirale (R) exerant un couple de
torsion (figure 22.7b).
d O d O
G G
(R)
FIGURE 22.7. Mouvement d'un paralllpipde autour d'un axe excentr : a) sans ressort
de torsion et b) avec ressort de torsion.
COMMENTAIRES
Le mouvement de rotation d'un solide autour d'un axe intervient dans
de nombreuses applications industrielles, telles que rotors, roues,
machines tournantes, etc. Le mouvement de rotation induit des actions
exerces au niveau des liaisons qui peuvent conduire une dtrioration
des liaisons. Ce problme est rsolu en effectuant un quilibrage et sera
considr par le lecteur avec une trs grande attention.
CHAPITRE 23
Mouvement plan sur plan

d'un solide
23.1 INTRODUCTION
La cinmatique d'un mouvement plan sur plan a t tudie au paragraphe

9.4.5. Le mouvement d'un solide par rapport un repre donn est un mouvement
plan sur plan, si et seulement si un plan du solide reste en concidence, au cours
du mouvement, avec un plan du repre. Dans le cas le plus gnral, le mouvement
est alors dfini par deux paramtres de translation et un paramtre de rotation.
Dans ce chapitre, nous analysons trois exemples de mouvement plan sur plan : le
mouvement d'un paralllpipde se dplaant sur un plan inclin, le glissement et
le basculement d'un paralllpipde sur un plan inclin, le roulement et le
glissement d'un cylindre sur un plan inclin.
23.2 MOUVEMENT D'UN PARALLLPIPDE SE

DPLAANT SUR UN PLAN INCLIN
23.2.1 Paramtres de situation et cintique
Nous considrons (figure 23.1) le mouvement du paralllpipde (S) sur le plan

inclin (T), d'inclinaison par rapport un plan horizontal. Lors du mouvement,
le plan (ABCD) du paralllpipde reste en concidence avec le plan (T). Comme
tridre li au plan (T), nous choisissons le tridre
JJJG (Oxyz) dont le plan (Oxy) est
confondu avec le plan (T) et tel que l'axe Ox soit la direction de plus grande
pente. Comme tridre li au solide (S), nous choisissons le tridre ( AxS yS z )
construit sur les artes du paralllpipde. Lors du mouvement, la cote du centre
de masse est une constante. La situation du solide (S) est alors dtermine par :
366 Chapitre 23 Mouvement plan sur plan d'un solide
z
y z
yS
O D
G C
A (S)
B xS (T)

x

x
FIGURE 23.1. Mouvement d'un paralllpipde sur un plan inclin.
la position du centre de masse G, dfinie par ses deux coordonnes cart-

siennes (x, y) dpendant du temps dans le tridre (Oxyz), G
l'orientation
G du tridre ( AxS yS z ) dfinie par l'angle entre la direction i et
la direction iS .
Le mouvement est un mouvement 3 paramtres de situation ou 3 degrs de
libert. Le changement de base est exprim par les relations usuelles :
G G G
G G G (23.1)
jS = i sin + j cos .
Le torseur cinmatique {V ST } associ au mouvement du paralllpipde par

( )
rapport au plan inclin a pour lments de rduction au centre de masse :

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = k , (23.2)
JJG G( ) G G
MG {V ST } = v T (G, t ) = x i + y j .
( )
(23.3)
Le vecteur acclration du centre de masse est obtenu en drivant le vecteur
vitesse (23.3) par rapport au temps :
G( ) G G
a T ( G, t ) =
x i +
yj (23.4)
23.2.2 Cintique du mouvement
Les lments de rduction du torseur dynamique {D S T } relatif au mouvement

( )
de (S) par rapport au plan (T) a pour lments de rduction au centre de masse :
JG (T ) G G
R {D S } = ma T (G, t ) = m (
G( )
y j) ,
x i + (23.5)
23.2 Mouvement d'un paralllpipde se dplaant sur un plan inclin 367
JJG
MG {D S T } = IG ( S ) ST +ST IG ( S ) ST .
( ) G( ) G( ) G( )
(23.6)
G G G
L'oprateur d'inertie en G est reprsent dans la base (bS ) = (iS , jS , k ) par la
matrice d'inertie :
A 0 0
IG ( S ) = 0 B 0 ,
(bS )
(23.7)

0 0 C
avec :
m ( 2 2) m ( 2 2) m( 2
A= b +c , B= a +c , C= a + b2 ) , (23.8)
12 12 12
o m est la masse du solide et (a, b, c) les longueurs des artes respectives du
paralllpipde. Le moment au centre de masse du torseur dynamique est donc :
JJG G m G
MG {D ST } = C k = ( a 2 + b 2 ) k
( )
(23.9)
12
L'nergie cintique peut tre dtermine partir de la relation (16.27). Nous
obtenons :
EcT ( S ) = 1 m ( x 2 + y 2 ) + m ( a 2 + b 2 ) 2 .
( )
(23.10)
2 24
Le premier terme est l'nergie cintique de translation, et le deuxime terme
l'nergie cintique de rotation.
23.2.3 Actions mcaniques exerces sur le paralllpipde

Les actions mcaniques exerces sur le paralllpipde se rduisent l'action
de pesanteur terrestre et l'action de contact exerce par le plan inclin.
JG G
R { Pe ( S )} = mg u ,
JJG G (23.11)
MG{ Pe ( S )} = 0,
G
o u est le vecteur directeur unitaire de la verticale descendante :
G G G
u = i sin k cos .
D'o :
JG G G
R { Pe ( S )} = mg (i sin k cos ) . (23.12)
P T { P e ( S )} = { P e ( S )} {VS T } = mg x sin .
( ) ( )
(23.13)
2. Action de contact exerce par le plan inclin

L'action de contact est reprsente par le torseur {L ( S )} , dont les lments de
rduction au centre de masse sont :
JG G G G
R {L ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G G G (23.14)
MG {L ( S )} = Ll i + Ml j + Nl k .
La puissance dveloppe par l'action de contact est :
P T {L ( S )} = {L ( S )} {VS T } = X l x + Yl y + Nl .
( ) ( )
(23.15)
23.2.4 quations dduites du principe fondamental

Dans le cas o le plan inclin est un repre pseudo-galilen (li la Terre), le
principe fondamental appliqu au mouvement du paralllpipde s'crit :
{DS(T )} = {Pe( S )} + {L ( S )} . (23.16)

L'quation de la rsultante et celle du moment au centre de masse conduisent aux
six quations scalaires :
mx = mg sin + X l ,
my = Yl ,
0 = mg cos + Zl ,
(23.17)
0 = Ll ,
0 = Ml ,
C = Nl .
d E (T )( S ) = P(T ){ Pe ( S )} + P(T ) {L ( S )} (23.18)
dt c
conduit l'quation :
m( 2
m ( yy ) +
xx + a + b 2 )
= ( mg sin + X l ) x + Yl y + Nl . (23.19)
12
Cette quation est une combinaison linaire des quations (23.17). Dans le cas
prsent, le thorme de l'nergie-puissance ne conduit pas une quation prsentant
un intrt.
x, y, . Trois quations sont rsolues :
Zl = mg cos ,
(23.20)
Ll = 0, M l = 0.
Les trois autres sont les quations de mouvement :

mx = mg sin + X l ,
my = Yl , (23.21)
C = Nl .
La nature physique de l'action de contact permettra d'expliciter les composantes
Xl, Yl, Nl et de dduire de (23.21) les expressions de x, y et en fonction du
temps.
23.2.5 Mouvement sans frottement

Dans le cas o le contact est parfait entre le plan et le solide (absence de frot-
tement), la puissance dveloppe (23.15) par l'action de contact est nulle :
X l x + Yl y + Nl = 0 . (23.22)
Cette relation est vrifie, quels que soient x , y et , si :
X l = 0, Yl = 0, Nl = 0. (23.23)
Les quations (23.21) de mouvement s'crivent alors :
x = g sin ,

y = 0,
(23.24)
= 0.
L'intgration de ces quations donne d'abord :
x = gt sin + x0 ,
y = y 0 , (23.25)
= 0 .
Puis
1 2
x= gt sin + x0t + x0 ,
2
y = y 0t + y0 , (23.26)
= 0t + 0 ,
o x0 , y 0 , 0 , x0 , y0 et 0 sont les valeurs respectives de x , y , , x, y et
l'instant initial t = 0 .
La trajectoire du centre de masse G est une parabole contenue dans le plan
parallle au plan inclin et distant de c/2. La parabole est tangente l'axe
G
(G0 , v0 ) , G0 tant la position du centre de masse t = 0 :
JJJG G G c G
OG0 = x0 i + y0 j + k , (23.27)
2
G
et v0 tant le vecteur vitesse de G t = 0 :
G G G
v0 = x0 i + y 0 j . (23.28)
JJJG
Le mouvement du centre de masse G est acclr suivant l'axe Ox et uniforme
JJJG
suivant l'axe Oy . Une fois initi, le mouvement ne s'arrte pas. ce mouvement
se superpose un mouvement de rotation uniforme du paralllpipde autour de
G
l'axe (G, k ) .
23.2.6 Mouvement avec frottement sec
Dans le cas o il y a frottement sec, nous faisons l'hypothse que le plan exerce
JG
une force de rsistance au glissement de rsultante Rt et un couple de rsistance
JJG
au pivotement de moment Mn , vrifiant les lois (13.2) (13.25) du frottement
sec. La rsultante et le moment sont exprims par :
JG G G
Rt = X l i + Yl j (23.29)
et
JJG G
Mn = Nl k (23.30)
Par ailleurs, la force de contact normale est exprime par :
JG G G
R n = Zl k = fmg cos k , (23.31)
o f est le coefficient de frottement entre le paralllpipde et le plan.
Dans le cas o il y a mouvement, l'intensit de la force de rsistance au
glissement est exprime d'aprs (13.6) par :
Xl2 + Yl2 = fmg cos , (23.32)
et la rsultante est oppose au vecteur vitesse du centre de masse, soit :

JG G (T ) G JG G ( )
Rt v ( G, t ) = 0, avec Rt v T ( G, t ) < 0.
Soit
Xl y Yl x = 0, avec Xl x + Yl y < 0. (23.33)
En reportant les deux premires quations des quations (23.21) de mouvement
dans les expressions (23.30) et (23.31), nous obtenons les quations de mou-
vement du centre de masse :
( x g sin )2 + y 2 = f 2g 2 cos 2 ,
( x g sin ) y
yx = 0, (23.34)
yy < 0.

Ces quations permettent de dterminer x et y en fonction du temps et d'en

dduire la trajectoire du centre de masse. Le mouvement du centre de masse est
complexe. Le centre de masse a d'abord une trajectoire allure parabolique. Le
mouvement s'arrte ensuite, lorsque le coefficient de frottement est assez lev, ou
JJJG
tend vers un mouvement rectiligne acclr, parallle l'axe Ox , lorsque le
coefficient de frottement est faible.
ce mouvement de translation se superpose un mouvement de rotation, pour
lequel le moment de rsistance au pivotement est exprim (paragraphe 13.1.3.3)
par la relation :
Nl = hmg cos . (23.35)
Le moment est oppos au vecteur de rotation. D'o :
Nl = hmg cos . (23.36)
Cette expression, associe la troisime quation (23.21) conduit l'quation du
mouvement de rotation :
C = hmg cos . (23.37)
L'intgration par rapport au temps conduit :
hmg cos
= t + 0 , (23.38)
C
o 0 est la vitesse angulaire l'instant initial t = 0. Le mouvement de rotation
propre est donc uniformment retard. La vitesse de rotation angulaire diminue et
s'annule la date :
C 0
t= (23.39)
hmg cos
23.2.7 Mouvement avec frottement visqueux

Dans le cas d'un frottement visqueux entre le paralllpipde et le plan, nous
faisons l'hypothse que le paralllpipde est soumis une force de frottement
oppose au vecteur vitesse du centre de masse :
JG G( )
R t = ct v T (G, t ) , (23.40)
et un couple de rsistance au pivotement oppos au vecteur rotation, soit :
Nl = cr . (23.41)
Les coefficients ct et cr sont les coefficients de frottement visqueux, respecti-
vement en translation et en rotation. Tenant compte de (23.3) et (23.29), la
rsultante (23.40) de la force de frottement, conduit aux deux relations :
Xl = ct x , Yl = ct y . (23.42)
En reportant les relations (23.41) et (23.42) dans les quations (23.21), nous
obtenons les quations de mouvement :
mx + ct x = mg sin ,
my + ct y = 0, (23.43)
C + cr = 0.
La rsolution de ces quations conduit des rsultats semblables ceux obtenus
dans le cas d'un frottement sec (paragraphe prcdent). Le mouvement sera
analys en dtail au chapitre 27 (paragraphe 27.4), o les quations du mouve-
ment seront rsolues par une mthode numrique.
23.3 ANALYSE DU GLISSEMENT ET

DU BASCULEMENT D'UN PARALLLPIPDE
SUR UN PLAN INCLIN
23.3.1 Introduction
Un paralllpipde (S), de masse m et d'artes a, b, c, est pos sur un plan (T),
de manire qu'une des artes de (S) reste horizontale lorsqu'on incline le plan (fi-
gure 23.2). Lorsque nous inclinons le plan d'un angle par rapport un plan ho-
rizontal, nous observons les faits suivants :
1. Pour des valeurs assez faibles de l'inclinaison , le paralllpipde (S) reste
en quilibre sur le plan.
2. Pour des valeurs assez leves, l'quilibre est rompu et, suivant les valeurs de
l'inclinaison, des artes et du frottement entre le paralllpipde et le plan, nous
observons trois mouvements possibles :
le paralllpipde glisse sans basculer,
le paralllpipde bascule autour de l'arte infrieure sans glisser,
le paralllpipde bascule et glisse.
Nous nous proposons d'tudier, dans les paragraphes suivants, chacun de ces
mouvements commenant.
(S)
b
G
a
c
(T)
FIGURE 23.2. Situation initiale d'un paralllpipde, avant glissement et basculement.

23.3 Glissement et basculement d'un paralllpipde sur un plan inclin 373
y y
D D
yS yS
O O A
C G
A G
C
I
xS x
B B xS

(a) x (b) x
FIGURE 23.3 quilibre, glissement et basculement du paralllpipde : a) quilibre ou

glissement, b) basculement ou glissement et basculement.
23.3.2 Paramtres de situation et cinmatique

Le plan vertical passant par le centre de masse G du paralllpipde (S) est un
plan de symtrie de (S) et du mouvement de (S). En particulier le centre de masse
reste dans ce plan. Nous prenons ce plan comme plan (Oxy) du tridre (Oxyz) de
rfrence li au plan (T). Le plan de symtrie ABCD de (S) reste en concidence
avec le plan (Oxy) et le mouvement est un mouvement plan sur plan (figure 23.3).
La situation du paralllpipde est dtermine par :
les coordonnes cartsiennes (x, y, 0) du centre de masse G par rapport au
tridre (Oxyz),
l'angle que fait le tridre (OxS yS z ) li au solide (S) avec le tridre (Oxyz).
Deux schmas sont considrer (figure 23.3). Le premier schma (figure
23.3a) correspond l'quilibre ou au glissement sans basculement du
paralllpipde, schma pour lequel = 0. L'autre schma (figure 23.3b) corres-
pond au mouvement de basculement ou au mouvement de glissement et de
basculement du paralllpipde sur le plan inclin.
Le torseur cinmatique {V ST } associ au mouvement du paralllpipde par
( )
rapport au plan inclin a pour lments de rduction au centre de masse :

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = k , (23.44)
JJG G( ) G G
MG {V ST } = v T (G, t ) = x i + y j .
( )
(23.45)
Le vecteur acclration du centre de masse est :
G( ) G G
a T ( G, t ) =
x i +
y j. (23.46)
Notons que les quations (23.44)-(23.46) ont la mme forme que les quations
(23.2)-(23.4), le rle du plan (Oxy) tant toutefois diffrent dans les deux cas.
Les actions mcaniques exerces sur le paralllpipde se rduisent l'action

de pesanteur terrestre et l'action de contact exerce par le plan inclin. L'action
de pesanteur est reprsente par le torseur { Pe ( S )} dont les lments de rduc-
tion au centre de masse sont :
JG G G
R { Pe ( S )} = mg (i sin k cos ) ,
JJG G (23.47)
MG{ Pe ( S )} = 0.
L'action de contact exerce par le plan est reprsente par le torseur {L ( S )}

d'lments de rduction en G :
JG G G G
R {L ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G G G (23.48)
MG {L ( S )} = Ll i + Ml j + Nl k .
Le principe fondamental de la dynamique explicit dans le repre (T),

considr comme repre pseudo-galilen s'crit :
{DS(T )} = {Pe( S )} + {L ( S )} . (23.49)
Le torseur dynamique relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repre (T)
a des lments de rduction au centre de masse dont les expressions sont
identiques celles trouves en (23.5) et (23.9). Le principe fondamental conduit
donc aux six quations scalaires :
mx = mg sin + X l ,
my = mg cos + Yl ,
0 = Zl ,
(23.50)
0 = Ll ,
0 = Ml ,
C = Nl .
Nous disposons de 6 quations pour dterminer 9 inconnues. De manire
complter ces quations, nous admettons que le contact paralllpipde-plan est
un frottement sec caractris par le coefficient de frottement f et que l'action
exerce par le plan sur le paralllpipde est une force dont le support passe par
un point I de la surface de contact. Ce point est situ entre A et B dans le cas o il
y a quilibre ou glissement (figure 23.3a), ou confondu avec le point B dans le cas
o il y a basculement (figure 23.3b). La validit de cette hypothse est vrifie par
le bon accord qui est observ entre les faits exprimentaux et les rsultats que
nous allons dduire de cette hypothse. Nous disposons ainsi d'une quation
vectorielle supplmentaire :
JJG JJG JG JJG G
MI {L ( S )} = MG {L ( S )} + R{L ( S )} GI = 0 . (23.51)
Cette quation conduit :

JJG G G JJG
MG {L ( S )} = ( X l i + Yl j ) IG . (23.52)
D'autre part, les lois du frottement permettent d'crire :
Yl > 0 , (23.53)
Xl = f Yl , (23.54)
si le solide glisse sur le plan, et :
Xl < f Yl , (23.55)
si le solide ne glisse pas.
23.3.4 Analyse des divers mouvements
23.3.4.1 quilibre du paralllpipde

y = = 0 , et les
x =
Lorsque le paralllpipde est en quilibre, nous avons
quations (23.50) s'crivent :
X l + mg sin = 0,
Yl mg cos = 0,
(23.56)
Zl = 0,
JJG G
MG {L ( S )} = 0.
Les composantes de la rsultante de l'action de contact exerce par le plan sur le
paralllpipde sont donc :
X l = mg sin , Yl = mg cos , Zl = 0. (23.57)
Par ailleurs la quatrime quation (23.56) associe la relation (23.52) conduit :
G G JJG G
( X l i + Yl j ) IG = 0 , (23.58)
ou
b
2 l ( a
X + AI Yl = 0 ,
2 ) (23.59)
en crivant :
JJG
(
IG = AI i + j .
2 )
a G bG
2
(23.60)
La position du point I est donc donne par :
1
AI = ( a + b tan ) . (23.61)
2
La condition (23.55) de non glissement et la condition que le point I soit entre les
points A et B (0 < AI < a ) conduisent aux ingalits :
a
tan < f et tan < . (23.62)
b
23.3.4.2 Glissement sans basculement du paralllpipde

y = = 0 ,
Le glissement sans basculement du paralllpipde a lieu lorsque
x > 0 . Les quations (23.50) s'crivent
avec
mx = mg sin + X l ,
0 = mg cos + Yl ,
(23.63)
0 = Zl ,
JJG G
MG {L ( S )} = 0.
Comme prcdemment, la dernire relation conduit l'expression (23.61) de la
position du point I. Les quations (23.63) sont associes aux conditions :
x > 0,

Yl > 0, Xl = f Yl , (23.64)
0 < AI < a.
La combinaison de (23.63) et (23.64) conduit :
Yl = mg cos ,
Xl = fmg cos (23.65)
x = g (sin f cos ) ,

avec les conditions :
a
tan > f , f < . (23.66)
b
L'quation du mouvement est donne par la dernire quation (23.65). Le mou-
vement est uniformment acclr d'quation :
1
x = g (sin f cos ) t 2 + x0t + x0 , (23.67)
2
o x0 et x0 sont les valeurs respectives de x et x l'instant initial t = 0 .
23.3.4.3 Basculement sans glissement du paralllpipde

Dans le cas d'un mouvement de basculement du paralllpipde (figure 23.3.b),
la position du centre de masse G est lie celle du point B de contact par la
relation :
JJJG JJJG JJJG JJJG G
OG = OB GB = OB l u ( + ) , (23.68)
avec
1 2 b
l= a + b2 et = tan 1 , (23.69)
2 a
G
et o u ( + ) est le vecteur directeur unitaire de la direction faisant un angle de
G
+ avec la direction i . Les coordonnes du centre de masse sont donc
exprimes suivant :
x = x( B) l cos( + ),
(23.70)
y = l sin( + ),
JJJG
o x(B) est l'abscisse du point B sur l'axe Ox .
Dans le cas o il n'y a pas glissement du point B, l'abscisse x(B) est ind-
pendante du temps et nous obtenons en drivant (23.70) par rapport au temps :
x = l sin( + ),
(23.71)
y = l cos( + ),
puis :
x = l sin( + ) + 2 cos( + ) ,

(23.72)
y = l cos( + ) 2 sin( + ) .

Nous examinons le cas du mouvement commenant, pour lequel 0 et 0 .

Les quations (23.72) s'crivent alors :
x = l sin ,

(23.73)
y = l cos ,

et les quations (23.50) deviennent :

ml sin = mg sin + X l ,
ml cos = mg cos + Yl ,
(23.74)
0 = Zl ,
JJG G
MG {L ( S )} = C k .
La dernire quation peut tre rcrite en tenant compte du fait que l'action de
contact exerce par le plan est, dans ce mouvement, une force de ligne d'action
passant par le point B. Soit :
JJG JJG G G JJJG G
MB {L ( S )} = MG {L ( S )} + ( X l i + Yl j ) GB = 0 , (23.75)
avec
JJJG G
GB = l u ( + ) . (23.76)
D'o finalement les quations caractristiques du mouvement :

ml sin = X l + mg sin ,
ml cos = Yl mg cos ,
(23.77)
Zl = 0,
C = Xl sin + Yl cos ,
quations auxquelles il faut ajouter les conditions :
< 0, Yl < 0, Xl < f Yl . (23.78)
La rsolution des quations (23.77), par rapport aux inconnues , Xl et Yl conduit

:
3g
= cos( ),
2 a +b
2 2
4 ( 4 )
Xl = mg 1 sin 2 sin sin cos cos ,
3 3

(23.79)
4 ( 3
4 )
Yl = mg 1 sin 2 cos sin cos sin .
3

Le mouvement de rotation autour de D est uniformment acclr. L'angle tant
ngatif, la deuxime condition (23.78) est toujours ralise. La condition < 0
conduit :
1
tan > , (23.80)
tan
et la condition Xl < f Yl s'crit :
(
4 ) 4 4 ( 4 )
1 3 sin 2 + 3 f sin cos tan < 1 3 sin 2 f + 3 sin cos . (23.81)
23.3.4.4 Basculement et glissement du paralllpipde

Dans le cas d'un mouvement de basculement et de glissement du parall-
lpipde, les coordonnes du centre de masse sont donnes par les relations
(23.70). Dans le prsent mouvement, l'abscisse du point B dpend du temps et la
composante x du vecteur acclration s'crit :
x( B) + l sin( + ) + 2 cos( + ) ,
x = (23.82)
et pour le mouvement commenant :
x( B ) + l sin .
x = (23.83)
Les quations du mouvement commenant sont donc d'aprs (23.50) :
m [
x( B) + l sin ] = X l + mg sin ,
ml cos = Yl mg cos ,
(23.84)
Zl = 0,
C = Xl sin + Yl cos ,
quations auxquelles il faut associer les conditions :
x( B ) > 0,
< 0, Yl > 0, Xl = f Yl . (23.85)
La rsolution des quations (23.84) conduit :
1 6 (cos + f sin ) cos
= g,
a + b 1 + 3 f sin cos + 3cos
2 2 2
3sin cos + f (1 + 3sin 2 )

x( B ) = sin
cos g,
1 + 3 f sin cos + 3cos 2

(23.86)
fmg cos
Xl = ,
mg cos
Yl = .
La condition Yl > 0 s'crit :
1 + 3cos 2
f < . (23.87)
3sin cos
Cette condition associe < 0 conduit :
1
f > . (23.88)
tan
De mme la condition x( B) > 0 s'crit :
3sin cos + f (1 + 3sin 2 )
tan > . (23.89)
23.3.4 Conclusions
Les rsultats tablis dans la paragraphe 23.3.3 montrent que les divers mouve-
ments tudis ont lieu suivant que telles ou telles conditions sont vrifies, dpen-
dant des valeurs : des artes du paralllpipde (qui interviennent dans ), du coef-
ficient de frottement et de l'inclinaison du plan. Comme exemple, nous examinons
le cas d'un paralllpipde section carre. Soit :
2 2
a = b, sin =
, cos = . (23.90)
2 2
Les diverses conditions obtenues conduisent dans ce cas aux rsultats suivants. Le
paralllpipde est en quilibre si :
tan < f , tan < 1 . (23.91)
Le mouvement de glissement sans basculement se produit si :
tan > f , f <1. (23.92)
Le mouvement de basculement sans glissement a lieu lorsque :
tan > 1, (5 3 f ) tan < 5 f 3 . (23.93)
Enfin, le paralllpipde a un mouvement de glissement et de basculement si :
5
1< f < , (5 3 f ) tan > 5 f 3 . (23.94)
3
tan = 1
n
ta
=
f
coefficient de frottement f
3
1
5/3 3
n = 5 f
(5 3 f ) t a 4 f =1
1
3/5 2
0 1
inclinaison du plan tan
FIGURE 23.4 Les divers mouvements suivant les valeurs de l'inclinaison du plan et du
coefficient de frottement : 1) quilibre, 2) glissement sans basculement, 3) basculement
sans glissement, 4) basculement et glissement.
Les conditions (23.91) (23.94) peuvent tre reprsentes graphiquement dans un

systme d'axes (tan , f ). Dans ce systme d'axes, nous devons tracer les droites :
5
f = tan , tan = 1, f = 1, f = ,
3
et l'hyperbole quilatre asymptote la droite f = 5/3 :
5 f 3 = (5 3 f ) tan .
Les courbes obtenues dlimitent l'espace (tan , f) en quatre rgions (figure 23.4) :
la rgion 1 o le paralllpipde est en quilibre, la rgion 2 o le paralllpipde
glisse sans basculer, la rgion 3 o le paralllpipde bascule sans glisser et la
rgion 4 o le paralllpipde bascule et glisse.
23.4 MOUVEMENT D'UN CYLINDRE

SUR UN PLAN INCLIN
23.4.1 Introduction
Un cylindre (S) de masse m et de rayon a est plac sur un plan (T) inclin d'un
angle avec un plan horizontal (figure 23.5a). Nous nous proposons d'tudier
dans les paragraphes suivants les mouvements plan sur plan pour lesquels la ligne
de contact AB reste horizontale. Les divers mouvements possibles sont alors :
23.4 Mouvement d'un cylindre sur un plan inclin 381
quilibre du cylindre sur le plan, roulement du cylindre sur le plan sans

glissement, glissement du cylindre sans roulement, glissement et roulement simul-
tans du cylindre sur le plan.
23.4.2 Paramtres de situations et cinmatique

Comme plan (Oxy) du tridre de rfrence li au plan inclin, nous choisissons
le plan de symtrie du cylindre et des mouvements, plan vertical passant par le
centre de masse G du cylindre (figure 23.5b). Nous considrons les mouvements
pour lesquels le cylindre reste en contact avec le plan inclin. La situation du
cylindre est dtermine par :
les coordonnes cartsiennes (x, 0, 0) du centre de masse G par rapport au
tridre (Oxyz),
l'angle que fait le tridre (OxS yS z ) li au cylindre (S) avec le tridre
(Oxyz).
Le mouvement du cylindre par rapport au plan inclin est un mouvement deux
degrs de libert.
G B
(S)
A
(T)

(a)
y
yS y
(S)
O G
xS
a
I x

(b)
x
FIGURE 23.5. Cylindre sur un plan inclin.
Le torseur cinmatique {V ST } associ au mouvement du cylindre par rapport

( )
au plan inclin a pour lments de rduction au centre de masse :

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = k , (23.95)
JJG G( ) G
MG {V ST } = v T (G, t ) = x i .
( )
(23.96)
G( ) G
a T (G, t ) =
xi . (23.97)
Le vecteur vitesse de glissement du point de contact I est, d'aprs (10.2),
exprim par :
G( ) JJG G( ) G ( ) JJG
v gST ( I, t ) = MI {V ST } = v T (G, t ) + ST GI .
( )
(23.98)
Soit :
G (T ) G
v gS ( I, t ) = ( x + a ) i . (23.99)
La condition de non glissement du cylindre sur le plan s'crit donc :

x + a = 0 . (23.100)
Dans le cas du non glissement du cylindre, le mouvement est donc un mouvement
un degr de libert.
23.4.3 Actions mcaniques exerces sur le cylindre

Les actions mcaniques exerces sur le cylindre se rduisent l'action de
pesanteur terrestre et l'action de contact exerce par le plan inclin. L'action de
pesanteur est reprsente par le torseur dont les lments de rduction au centre
de masse sont :
JG G G
R { Pe ( S )} = mg (i sin k cos ) ,
JJG G (23.101)
MG{ Pe ( S )} = 0.
Nous supposons que l'action de contact exerce par le plan sur le cylindre est
rductible une force de frottement de support passant par le point de contact I et
un couple de rsistance au roulement. La force de frottement est reprsente par
le torseur {L f ( S )} dont les lments de rduction au point I sont :
JG G G G
R {L f ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G (23.102)
MI {L f ( S )} = 0.
Le moment au centre de masse est :
JJG G G
MG {L f ( S )} = aZl i + a Xl j (23.103)
Le couple de rsistance au roulement est reprsent par le torseur {Lr ( S )} d'l-
ments de rduction :
JG G
R {Lr ( S )} = 0,
JJG JJG G G G (23.104)
MG {L r ( S )} = Mt = Ll i + M l j + Nl k .
JJG
Le moment Mt est indpendant du point considr.
En outre, nous admettons que les lois classiques (paragraphe 13.1) du contact
entre solides sont vrifies, le contact cylindre-plan tant caractris par le coef-
ficient de frottement f et le coefficient de rsistance au roulement h.

Le principe fondamental de la dynamique explicit dans la repre (T) considr
comme repre pseudo-galilen s'crit :
{DS(T )} = {Pe( S )} + {L f ( S )} + {Lr ( S )}. (23.105)
Le torseur dynamique relatif au mouvement du cylindre par rapport au plan

inclin a pour lments de rduction au centre de masse :
JG (T ) G
R {D S } = ma T (G, t ) = mx i ,
G( )
JJG (23.106)
MG {D S } = IG S S + S IG S S .
(T ) G (T ) G (T ) G (T )
( ) ( )
G G G
L'oprateur d'inertie en G est reprsent dans la base (bS ) = (iS , jS , k ) par la ma-
trice d'inertie :
a2
m 4 0 0

(bS ) a2
IG ( S ) = 0 m 0 . (23.107)
4

0 a2
0 m
2
Le moment du torseur dynamique au centre de masse s'crit donc :
JJG a2 G
MG {D S T } = m k
( )
(23.108)
2
L'association des relations (23.101) (23.108) conduit aux six quations
scalaires dduites du principe fondamental de la dynamique :
mx = mg sin + X l ,
0 = mg cos + Yl ,
0 = Zl ,
0 = aZl + Ll , (23.109)
0 = Ml ,
a 2
m = Nl + a Xl .
2
Soit, finalement :
Zl = 0, Ll = 0, M l = 0, (23.110)
et
mx = mg sin + X l ,
Yl = mg cos ,
(23.111)
a2
m = Nl + a Xl .
2
Les quations (23.111) doivent tre couples avec les conditions cinmatiques
du contact et les lois physiques JGdu contact (relations (13.2) (13.19))
JG qui font
intervenir la force de frottement Rt , la force de contact normale R n d'intensit Rn
et le couple de rsistance au roulement. Nous avons dans le cas prsent :
JG G
Rt = Xl i , Rn = Yl = mg cos . (23.112)
Dans le cas o il n'y a pas glissement du cylindre sur le plan, la condition cin-
matique est donne par la condition (23.100) de non glissement :
x + a = 0 , (23.113)
et la relation (13.9) de la loi du contact s'crit :
Xl < fmg cos . (23.114)
Dans le cas o il y a glissement du cylindre, le vecteur vitesse de glissement a une

composante positive (le cylindre descend) et la condition cinmatique s'crit :
x + a > 0 . (23.115)
Lors du glissement, la rsultante est exprime par la relation (13.6) et est de signe
oppos au signe du vecteur vitesse de glissement. Soit :
Xl = fmg cos . (23.116)
Dans le cas o il n'y a pas roulement du cylindre, la condition cinmatique est :
= 0 , (23.117)
et la relation (13.20) de la loi du contact s'crit :
Nl < hmg cos . (23.118)
Enfin, dans le cas o il y a roulement du cylindre, la condition cinmatique s'crit :

< 0 . (23.119)
Le couple de rsistance au roulement est exprim par la relation (13.22) et est de
signe oppos au vecteur rotation. D'o :
Nl = hmg cos . (23.120)
23.4.5.1 quilibre du cylindre
x = 0 et = 0 . Les quations
Lorsque le cylindre est en quilibre, nous avons
(23.111) s'crivent :
X l = mg sin ,
Yl = mg cos , (23.121)
Nl = a Xl = mga sin .
Ces quations, associes aux conditions de non glissement (23.114) et non roule-
ment (23.118), conduisent aux conditions de l'quilibre :
h
tan < f , tan < . (23.122)
a
23.4.5.2 Glissement sans roulement du cylindre
La condition cinmatique (23.117) de non roulement et les quations (23.111)

conduisent aux quations du glissement sans roulement du cylindre :
mx = mg sin + X l ,
Yl = mg cos , (23.123)
Nl = a Xl .
ces quations doit tre ajoute la relation (23.116) du frottement. Nous ob-
tenons :

(23.124)
Nl = afmg cos .
La condition (23.118) du non roulement s'crit :

h
f < , (23.125)
a
x > 0 (le cylindre descend) impose :
et la condition cinmatique du glissement
tan > f . (23.126)
Le mouvement du centre de masse est un mouvement uniformment acclr,

dont l'quation est obtenue en intgrant deux fois la premire quation (23.124).
Soit :
1
x = g (sin f cos ) t 2 + x0t + x0 , (23.127)
2
o x0 et x0 sont les valeurs respectives de x et x l'instant initial t = 0 .
23.4.5.3 Roulement sans glissement du cylindre

Lors du roulement, la composante Nl du couple de rsistance au roulement est
exprime par la relation (23.120). En reportant cette expression dans les quations
(23.111), nous obtenons les deux quations du mouvement :
mx = mg sin + X l ,
a 2 (23.128)
m = hmg cos + a Xl .
2
ces quations, est associe la condition cinmatique (23.113) de non glisse-
ment. L'association de ces trois quations conduit :
2
( h
x = g sin cos ,

3 a )
=
2g
3a ( h
sin cos ,
a ) (23.129)
1
(h
Xl = mg sin + 2 cos .
3 a )
x > 0 ou < 0 ) impose :
La condition cinmatique (
h
tan > . (23.130)
a
Par ailleurs, la condition de non glissement (23.114) conduit :
f >
1 h
(
2 + tan .
3 a ) (23.131)
Le mouvement de translation du cylindre et son mouvement de rotation sont des

mouvements uniformment acclrs.
23.4.5.4 Roulement et glissement du cylindre

La composante Nl du couple de rsistance au roulement est exprime par la
relation (23.120). La composante Xl de la rsultante de la force de frottement est
donne par (23.116). En reportant ces deux expressions dans les quations
(23.111), nous obtenons les deux quations du mouvement :

g
a
h
= 2 f cos .
a ( ) (23.132)
ces deux quations, doivent tre associes les conditions cinmatiques de

glissement (23.115) et de roulement (23.119). Ces deux conditions conduisent aux
conditions qui doivent tre vrifies pour avoir glissement et roulement du
cylindre :
1 h
(
f < 2 + tan ,
3 a
h
f > .
a) (23.133)
23.4.6 Conclusions
Les rsultats tablis dans le paragraphe prcdent 23.4.5 montrent que les
divers mouvements tudis ont lieu suivant que telles ou telles conditions sont
vrifies, entre l'inclinaison du plan, le rayon du cylindre, le coefficient de frot-
tement et le coefficient de rsistance au roulement. Le cylindre est en quilibre si :
h
tan < f , tan < . (23.134)
a
Le cylindre glisse sans rouler si :
h
f < , tan > f . (23.135)
a
Le cylindre roule sans glisser si :
h
tan > ,
a
1 h
f > 2 + tan .
3 a ( (23.136) )
Enfin, le cylindre glisse et roule sur le plan inclin, si :
1 h
f < 2 + tan ,
3 a (
f > .
h
a ) (23.137)
Les conditions (23.134) (23.137) peuvent tre reprsentes (figure 23.6) dans un
systme d'axes (tan , f ). L'espace (tan , f ) est ainsi dlimit suivant quatre
rgions : la rgion 1 o il y a quilibre du cylindre, la rgion 2 o le cylindre glisse
sans rouler, la rgion 3 o le cylindre roule sans glisser et la rgion 4 o le
cylindre glisse et roule sur le plan inclin.
h
a
tan =
n
ta
=
f
h t an )
(
3
1 1 2 +
f = 3 a
4 h
f =
h a
a
2h 2
3a
0 h inclinaison du plan tan
a
FIGURE 23.6. Les divers mouvements du cylindre suivant les valeurs de l'inclinaison du
plan et du coefficient de frottement : 1) quilibre, 2) glissement sans roulement, 3) roule-
ment sans glissement, 4) glissement et roulement.
Dans la pratique, le coefficient h de rsistance au roulement est faible et

l'ingalit f > h /a est toujours ralise. Le mouvement de glissement du cylindre
sans roulement n'est alors pas observ et l'quilibre du cylindre n'a lieu que pour
de trs faibles valeurs de l'inclinaison.
COMMENTAIRES
Les divers mouvements tudis dans le prsent chapitre permettent de

mettre en vidence comment interviennent les actions de frottement dans
l'quilibre et les mouvements des solides. Dans le cas du mouvement d'un
paralllpipde se dplaant sur un plan inclin (paragraphe 23.2), les
divers types de frottement peuvent tre considrs et le mouvement
observ dpend des conditions de frottement : absence de frottement,
frottement visqueux ou frottement sec. Par contre dans le cas des analyses
des mouvements effectues dans les paragraphes 23.3 et 23.4, il est
ncessaire de tenir compte d'un frottement sec entre solides pour rendre
compte des divers mouvements observs. Ces exemples illustrent ainsi
simplement comment interviennent les lois du frottement entre solides. Le
lecteur portera une grande attention au dveloppement des analyses.
CHAPITRE 24
Autres exemples
de mouvements de solides
24.1 SOLIDE EN TRANSLATION
24.1.1 quations gnrales d'un solide en translation
24.1.1.1 Cintique du mouvement
L'tude cinmatique d'un solide (S) en translation a t effectue au paragraphe

9.4.2. Nous reprenons des notations similaires. Le tridre li au repre galilen (g)
G G G
( )
est le tridre O / i , j, k (figure
G G G
24.1). Comme repre li au solide (S), nous
( )
choisissons le tridre G / i , j, k , dont l'origine est le centre de masse du solide.
z
G
k G
j y
G
i G
(S )
G
k
G x
j y
G O
i (g )
FIGURE 24.1. Solide en translation.

390 Chapitre 24 Autres exemples de mouvements de solides
La situation du solide (S) par rapport au repre (g) est entirement dfinie par la
connaissance de la position du centre de masse, dtermine par exemple par ses
coordonnes cartsiennes (x, y, z). Le vecteur position s'crit ainsi sous la forme :
JJJG G G G
OG = x i + y j + z k . (24.1)
Le torseur cinmatique est un couple (relations (9.59 et (9.60)) de moment :
G G G G
v ( g )(G, t ) = x i + y j + z k . (24.2)
G G G G
a ( g )(G, t ) =
x i +
y j +
zk (24.3)
Il en rsulte que les lments de rduction au centre de masse du torseur cin-
tique {P S( g )} sont :
JG ( g ) G G G
{ } G
R P S = m v ( g )(G, t ) = m ( x i + y j + z k ) ,
JJG (24.4)
G( ) G
{ }
MG P S( g ) = IG ( S ) ST = 0,
o m est la masse du solide (S).

De mme, les lments de rduction du torseur dynamique D S( g ) sont : { }
JG ( g ) G G G
{ G( )
}
R D S = ma T (G, t ) = m ( x i + z k ),
y j +
JJG (24.5)
Gg G
{ }Gg Gg
MG D S( g ) = IG ( S ) S( ) + S( ) IG ( S ) S( ) = 0.
Enfin, l'nergie cintique est :
Ec( g )( S ) = 1 m v ( g )(G, t ) = 1 m ( x 2 + y 2 + z 2 ) .
G 2
(24.6)
2 2
24.1.1.2 Actions mcaniques exerces sur le solide

Les actions mcaniques exerces sur le solide se dcomposent en actions
connues et actions de liaison. L'ensemble des actions connues sont reprsentes
par le torseur {A ( S )} dont les lments de rduction au centre de masse sont :
JG G G G
R {A ( S )} = X i + Y j + Z k ,
JJG G G G (24.7)
MG {A ( S )} = L i + M j + N k ,
o les composantes X, Y, ..., N, sont connues. Les actions de liaison sont
reprsentes par le torseur {L ( S )} dont les lments de rduction au centre de
masse sont :
JG G G G
R {L ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G G G (24.8)
MG {L ( S )} = Ll i + Ml j + Nl k .
o les composantes Xl, Yl, ..., Nl, sont dterminer.
24.1 Solide en translation 391
24.1.1.3 quations dduites du principe fondamental

Le principe fondamental de la dynamique appliqu au solide en translation
s'crit :
{ }
D S( g ) = {A ( S )} + {L ( S )} . (24.9)
Cette quation conduit aux six quations scalaires :
mx = X + X l ,
my = Y + Yl ,
mz = Z + Zl ,
(24.10)
0 = L + Ll ,
0 = M + Ml ,
0 = N + Nl .
Nous disposons de six quations pour dterminer neuf inconnues : les six compo-
santes des actions de liaison (Xl, Yl, ..., Nl) et les trois paramtres de translation (x,
y, z). La nature physique des liaisons permettra d'obtenir trois quations suppl-
mentaires, ncessaires pour dterminer entirement le problme.
24.1.2 Solide libre en translation

Le cas d'un solide libre en translation, soumis des actions connues, peut tre
dduit du cas du solide li en translation, en annulant les actions de liaison. Les
quations (24.10) s'crivent dans ce cas :
mx = X ,
my = Y ,
(24.11)
mz = Z ,
L = 0, M = 0, N = 0.
Les trois premires quations permettent de dterminer x, y et z en fonction du
temps. Elles dterminent le mouvement du solide. Les trois dernires quations
expriment le fait que le moment des actions exerces doit tre nul au centre de
masse. D'o le rsultat suivant : la condition ncessaire (mais non suffisante) pour
qu'un solide libre ait un mouvement de translation est que le moment au centre de
masse des actions mcaniques s'exerant sur le solide soit nul (les actions
mcaniques exerces sur le solide sont quivalentes une force dont le support
passe par le centre de masse).
Un exemple d'un tel cas est celui d'un solide libre soumis l'action de
pesanteur et n'ayantJJGpas de mouvement propre de rotation : balle sans effet par
exemple. Si l'axe Oz est l'axe vertical ascendant, les trois quations de mou-
vement s'crivent :
x = 0,
y = 0,
z = g.
(24.12)
Un tel mouvement a t tudi au chapitre 7 (paragraphe 7.3) : le mouvement du

centre de masse est un mouvement trajectoire parabolique ou rectiligne. Les
trajectoires des autres points du solide se dduisent de la trajectoire prcdente par
translation (paragraphe 9.4.2.1).
Notons enfin que le thorme de l'nergie cintique (18.24) permet d'obtenir
simplement l'expression qui relie les vecteurs vitesses et les altitudes du centre de
masse pour deux positions donnes :
vG ( g )(G, t ) vG ( g )(G, t ) = 2 g ( z2 z1 ) .
2 2
2 1 (24.13)
24.2 MOUVEMENT D'UN SOLIDE REPOSANT

SUR UN CHARIOT
24.2.1 Introduction
Un paralllpipde (S1) de masse m1 et d'artes a, b, c repose sur un chariot
JJJG m2 anim d'un mouvement de translation rectiligne suivant l'axe
(S2) de masse
horizontal Ox , du fait d'un guidage par rails (figure 24.2). Le paralllpipde est
dispos de manire que son centre de masse G1 soit situ dans le mme plan
vertical (Oxy) que le centre de masse G2 du chariot. On exerce sur le chariot une
action motrice quivalente une force de support horizontal passant par le centre
de masse du chariot. Cette action est reprsente par le torseur {F ( S 2 )} tel que :
JG G
R {F ( S2 )} = F i ,
JJG G (24.14)
MG {F ( S2 )} = 0.
y y y1
A B
(S1)
x1
G1
D C
I x
(S2) G2
(g) x
O
FIGURE 24.2. Paralllpipde sur un chariot en mouvement.

24.2 Mouvement d'un solide reposant sur un chariot 393
Suivant la valeur de F, nous observons l'une des possibilits suivantes : 1) le

paralllpipde (S1) reste en quilibre sur le chariot ; 2) le paralllpipde glisse
sur le chariot sans basculer ; 3) le paralllpipde bascule autour de l'arte passant
par D, sans glisser ; 4) le paralllpipde bascule autour de l'arte en glissant.
Nous nous proposons d'analyser chaque type de mouvement commenant.

Le mouvement le plus gnral du paralllpipde est celui du basculement et
du glissement (figure 24.3). Au chariot (S2), nous associons le tridre (G2xyz),
d'orientation fixe par rapport au tridre (Oxyz) de rfrence. Le centre de masse
G2 du chariot a pour coordonnes (x2, h, 0) dans le tridre (Oxyz), o la hauteur h
est indpendante de la position du chariot. La situation du chariot est dtermine
par le seul paramtre de translation x2. Le vecteur position de G2 s'crit :
JJJG G G
OG 2 = x2 i + h j . (24.15)
Au paralllpipde (S1), nous lions le tridre (Gx1y1z) d'axes parallles aux artes.
La situation du paralllpipde est dtermine par les coordonnes ( x1, y1, 0) du
centreJJJde JJJG G1 dans le tridre (Oxyz) et par l'angle de rotation 1 entre les
G masse
axes Gx et Gx1 . Le vecteur position de G1 s'crit :
JJJG G G
OG1 = x1 i + y1 j . (24.16)
Finalement, dans le cas le plus gnral du basculement et glissement du paralll-
pipde sur le chariot, les paramtres de situation sont : x1, y1, 1 et x2.
y1
y y
B
x1
A
1 x
(S1)
G1
C
D x
(S2) G2
(g) x
O
FIGURE 24.3. Basculement et glissement du paralllpipde sur le chariot.

24.2.3 Cintique
24.2.3.1 Cintique du mouvement du paralllpipde

Les vecteurs cinmatiques du centre de masse G1 sont dduits de (24.16). Soit :
G G G
v ( g )(G1 , t) = x1 i + y1 j , (24.17)
G G G
a ( g )(G1 , t) =
x1 i +
y1 j . (24.18)
Le vecteur rotation instantan, relatif au mouvement du paralllpipde par
rapport aux rails, est :
G G
S( g ) = 1 k . (24.19)
1
Les lments de rduction au centre de masse du torseur dynamique s'crivent

donc :
JG ( g )
{ }
G G
R D S = m1 ( y1 j ) ,
x1 i +
1
JJG G (24.20)
{ }
MG1 D S (g)
1
=
m1 ( 2
12
2 )
a + b 1 k .
24.2.3.2 Cintique du mouvement du chariot

Les vecteurs cinmatiques du centre de masse G2 sont dduits de (24.15). Soit :
G G G G
v ( g )(G2 , t) = x2 i , a ( g )(G2 , t) =
x2 i . (24.21)
Le chariot ayant un mouvement de translation, le vecteur rotation instantan est
nul. Il en rsulte que les lments de rduction au centre de masse du torseur
dynamique s'crivent :
JG ( g )
{ }
G
R D S = m2 x2 i ,
2
JJG G (24.22)
{ }
MG 2 D S (g)
2
= 0.
24.2.4 Analyse des actions mcaniques
24.2.4.1 Actions exerces sur le paralllpipde

Les actions exerces sur le paralllpipde se rduisent l'action de pesanteur
terrestre et l'action de contact exerce par le chariot. L'action de pesanteur est
reprsente par le torseur {Pe ( S1 )} dont les lments de rduction au centre de
masse sont :
JG G
R { P e ( S1 )} = m1g j,
JJG G (24.23)
MG1{ P e ( S1 )} = 0.
Comme au paragraphe 23.3 du chapitre 23, nous considrons que le contact

paralllpipde-chariot se fait avec frottement caractris par le coefficient f et
que l'action de contact exerce par le chariot est rductible une force dont l'axe
passe par un point I de la surface de contact, point situ entre D et C (figure 24.2).
L'action de contact est donc reprsente par un torseur {L 2 ( S1 )} d'lments de
rduction au point I :
JG G G G
R {L 2 ( S1 )} = X 21 i + Y21 j + Z 21 k ,
JJG G (24.24)
MI {L 2 ( S1 )} = 0,
o les composantes X21, Y21, Z21, sont dterminer. Dans le cas o il y a bascu-
lement autour de l'arte passant par le point D (figure 24.3), le point I est
confondu avec le point D.
24.2.4.2 Actions exerces sur le chariot

Les actions exerces sur le chariot sont : l'action de contact exerce par le
paralllpipde, l'action de pesanteur terrestre, l'action de liaison avec les rails et
l'action motrice. L'action de contact exerce par le paralllpipde est reprsente
par le torseur {L1( S2 )} oppos au torseur {L 2 ( S1 )} :
{L1( S2 )} = {L 2 ( S1 )} . (24.25)
L'action de pesanteur est reprsente par le torseur {Pe ( S2 )} dont les lments
de rduction au centre de masse sont :
JG G
R { P e ( S2 )} = m2 g j,
JJG G (24.26)
MG 2{ P e ( S2 )} = 0.
L'action de liaison avec les rails est reprsente par le torseur {L ( S2 )} dont les
lments de rduction au centre de masse sont :
JG G G G
R {L ( S2 )} = X 2 i + Y2 j + Z 2 k ,
JJG G G G (24.27)
MG2 {L ( S2 )} = L2 i + M2 j + N2 k ,
o les composantes X2, Y2, ..., N2, sont dterminer. La force motrice est repr-
sente par le torseur {F ( S 2 )} dont les lments de rduction ont t explicits en
(24.14).
24.2.5 quations de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique appliqu au mouvement du parall-
lpipde (S1) par rapport aux rails s'crit :
{D ( )} = {Pe(S )} + {L
S1
g
1 2 ( S1 )}. (24.28)
Le principe fondamental appliqu au mouvement du chariot par rapport aux

rails conduit a :
{D ( )} = {Pe(S )} {L
g
S2 2 } + {L ( S2 )} + {F ( S2 )} .
2 ( S1 ) (24.29)
Enfin, une des deux quations peut tre remplace par l'quation obtenue en
appliquant le principe fondamental l'ensemble des deux solides. Nous obtenons :
{D ( )} + {D ( )} = {Pe(S )} + {Pe(S )} + {L (S )} + {F (S )} .
S1
g g
S2 1 2 2 2 (24.30)
Parmi ces quations, nous explicitons celles qui vont nous permettre de dcrire
les divers mouvements observs. L'quation (24.28) conduit :
x1 = X 21,
m1
y1 = m1g + Y21,
m1
0 = Z 21, (24.31)
m1 ( 2 2 ) JJG
a + b 1 = MG1 {L 2 ( S1 )} .
12
La dernire relation doit tre exprime en tenant compte des relations (24.24).
Pour cela, nous posons : JJJG G G
G1I = a1 i + b1 j , (24.32)
o a1 et b1 dpendent du mouvement. Nous obtenons, en tenant compte de la
relation Z 21 = 0 :
JJG G
MG1 {L 2 ( S1 )} = ( b1 X 21 + a1Y21 ) k . (24.33)
L'quation (24.28) conduit finalement aux quations :
x1 = X 21,
m1
y1 = m1 g + Y21,
m1
0 = Z 21 , (24.34)
m1 ( 2 2 )
a + b 1 = b1 X 21 + a1Y21.
12
Nous aurons aussi utiliser l'quation entre les rsultantes obtenues partir de
l'quation (24.30). Soit :
x1 + m 2
m1 x2 = X 2 + F ,
m1y1 = ( m1 + m 2) g + Y2 , (24.35)
0 = Z2.
Nous supposerons que la liaison entre le chariot et les rails est sans frottement,
donc que X2 = 0. Les quations prcdentes s'crivent alors :
x1 + m 2
m1 x2 = F ,
m1y1 = ( m1 + m 2) g + Y2 , (24.36)
Z 2 = 0.
La premire quation permettra de dterminer le mouvement du chariot, alors que
le deuxime explicite la composante verticale de la rsultante de l'action de liaison
exerce par les rails sur le chariot.

24.2.6.1 Le paralllpipde est en quilibre par rapport au chariot
L'quilibre du paralllpipde par rapport au chariot est caractris par :
b
x1 =
y1 = 0, 1 = 0, b1 = ,
x2 , (24.37)
2
et les quations (24.34) et (24.36) s'crivent :
m1 x1 = X 21,
0 = m1g + Y21 ,
b
0 = X 21 + a1Y21. (24.38)
2
( m1 + m 2 ) x1 = F ,
0 = ( m1 + m 2) g + Y2.
ces quations, il faut associer les conditions de frottement :
Y21 > 0, X 21 < f Y21 . (24.39)
Des quations (24.38), nous dduisons :
F
x1 =
x2 = ,
m1 + m 2
m1
X 21 = F,
m1 + m 2 (24.40)
Y21 = m1g ,
b F
a1 = .
2 ( m1 + m 2 ) g
La condition Y21 > 0 est vrifie, et la condition X 21 < f Y21 s'crit :
F < f ( m1 + m2 ) g . (24.41)
D'autre part, le point I doit se trouver entre les points C et D ( a /2 < a1 < a /2) . Il
en rsulte que, dans le cas o F est positif, l'ingalit suivante doit tre vrifie :
a
F< ( m + m2 ) g . (24.42)
b 1
Les conditions (24.41) et (24.42) tant ralises, le paralllpipde est en quilibre
par rapport au chariot. Le mouvement de l'ensemble est impos par la force F,
conformment la premire des quations (24.40).
24.2.6.2 Le paralllpipde glisse sur le chariot sans basculer

Le mouvement est alors caractris par :
b
x1
x2 , y1 = 0,
1 = 0, b1 = . (24.43)
2
Les quations (24.34) et (24.36) s'crivent :

x1 = X 21 ,
m1
Y21 = m1 g ,
b
X + a Y = 0. (24.44)
2 21 1 21
x1 + m2
m1 x2 = F ,
Y2 = ( m1 + m 2) g .
ces quations, il faut associer les conditions de frottement :
a a
Y21 > 0, X 21 = f Y21, x1 <
x2 , < a1 < . (24.45)
2 2
L'association des quations (24.44) et (24.45) permet de dterminer d'abord les
composantes de l'action de contact :
Y21 = m1 g , X 21 = fm1 g , (24.46)
puis les mouvements du paralllpipde et du chariot :
F
x1 = fg ,
x2 =
fg. (24.47)
m2
Le glissement du paralllpipde se produit si les conditions suivantes sont ra-
lises :
a
F > f ( m1 + m2 ) g , f < . (24.48)
b
24.2.6.3 Le paralllpipde bascule en glissant

Dans le cas o il y a basculement du paralllpipde (figure 24.4), celui-ci se
produit autour de l'arte passant par le point D. Les coordonnes du centre de
masse G1 peuvent tre exprimes en fonction des coordonnes cartsiennes
( x( D), y( D), 0) du point D suivant :
x1 = x( D) + l cos ( 1 + ) ,
y1 = y ( D) + l sin ( 1 + ) , (24.49)
z1 = 0,
en introduisant les caractristiques gomtriques du paralllpipde :
1 2 a
l= a + b2 , = tan 1 . (24.50)
2 b
Nous en dduisons :
x1 = x ( D) l1 sin ( 1 + ) ,
(24.51)
y1 = l1 cos ( 1 + ) ,
et
x( D) l 1 sin ( 1 + ) + 12 cos ( 1 + ) ,
x1 =

(24.52)
y1 = l 1 cos ( 1 + ) 12 sin ( 1 + ) .

(S1)
A G1
y1

1
y (D)
(S2) D wagon
x
x (D) x1
FIGURE 24.4. Basculement du paralllpipde.
D'autre part :
JJJG JJJJG G G
G1I = G1D = l i cos ( 1 + ) + j sin ( 1 + ) (24.53)
Pour le mouvement commenant, nous avons 1 0 et 1 0 . Les expres-

sions prcdentes se rduisent suivant :
x( D) l1 sin ,
x1 =

y = l1 cos ,
(24.54)
JJJG1 JJJJ G G G
G1I = G1D = l (i cos + j sin ) .
D'o :
a1 = l cos , b1 = l sin . (24.55)
Dans le cas o le paralllpipde bascule en glissant sur le chariot, les
quations (24.34) et (24.36) s'crivent pour le mouvement commenant sous la
forme :
m1 [
x( D) l1 sin ] = X 21,
m1l1 cos = m1 g + Y21,
l (24.56)
m1 1 = X 21 sin Y21 cos .
3
m1 [
x( D) l1 sin ] + m 2
x2 = F .
ces quations, sont associes les conditions de contact :
Y21 > 0, X 21 = f Y21 , 1 > 0,
x( D) > 0,
x( D) <
x2 . (24.57)
La rsolution des quations (24.56) conduit :
3g ( f sin cos )
1 = ,
l (1 + 3cos 2 3 f sin cos )
m1g
Y21 = ,
1 + 3cos 3 f sin cos
2
(24.58)
X 21 = f Y21 ,
f (1 + 3sin 2 ) 3sin cos
x( D ) =
g,
1 + 3cos 2 3 f sin cos
F m g
x2 =
f 1 .
m2 m2 1 + 3cos 3 f sin cos
2
La condition Y21 > 0 est vrifie si :

1 + 3cos 2 (24.59)
f < .
3sin cos
La condition 1 > 0 conduit :
b (24.60)
f > .
a
x( D) > 0 et
Enfin, les conditions x( D) <
x2 s'crivent :
3sin cos
f > , (24.61)
1 + 3sin 2
et
f m1 + m2 (1 + 3sin 2 ) 3m2 sin cos
F> . (24.62)
1 + 3cos 2 3 f sin cos
24.2.6.4 Le paralllpipde bascule sans glisser

x( D) =
Dans le cas o il n'y a pas glissement du point D sur le chariot : x2 et les
quations (24.56) s'crivent :
m1 ( x2 l1 sin ) = X 21 ,
m1l1 cos = m1g + Y21 ,
l (24.63)
m1 1 = X 21 sin Y21 cos ,
3
( m1 + m 2 ) x2 m1l1 sin = F .
ces quations, sont associes les conditions :
Y21 > 0, X 21 < f Y21 , 1 > 0,
x2 > 0 . (24.64)
En rsolvant les quations (24.63), nous obtenons :
3 F sin ( m1 + m2 ) g cos
1 = ,
l m1 (1 + 3cos 2 ) + 4m2
4 F 3m1g sin cos

x2 =
,
m1 (1 + 3cos 2 ) + 4m2 (24.65)
3F sin cos + m1 + m2 ( 4 3cos 2 ) g
Y21 = m1 ,
m1 (1 + 3cos 2 ) + 4m2
F ( 4 3sin 2 ) + 3m2 g sin cos
X 21 = m1 .
m1 (1 + 3cos 2 ) + 4m2
La condition 1 > 0 conduit :
b
F> ( m + m2 ) g . (24.66)
a 1
x2 > 0 s'crit :
La condition
3
F> m g sin cos . (24.67)
4 1
La condition Y21 > 0 est toujours vrifies. Enfin, la condition X 21 < f Y21 conduit
l'ingalit :
f m1 + m2 ( 4 3cos 2 ) 3m2 sin cos
F< g. (24.68)
4 3sin 2 3 f sin cos
24.2.6.5 Conclusions sur l'analyse des divers mouvements

Les divers mouvements tudis ont lieu suivant que telles ou telles des condi-
tions (24.41), (24.42), (24.48), (24.59) (24.62), (24.66) (24.68) sont vrifies.
Les divers mouvements ont donc lieu suivant les valeurs des artes du
paralllpipde, de la rsultante de la force motrice, des masses du paralllpipde
et du chariot, du coefficient de frottement.
Comme exemple, nous examinons le cas d'un paralllpipde section carre,
pour lequel :
1
a = b, sin = cos = , (24.69)
2
et de masse gale celle du chariot : m1 = m2 . Les conditions obtenues s'crivent
comme suit :
quilibre du paralllpipde sur le chariot :
F < 2 fm1 g, F < 2m1 g . (24.70)
Glissement sans basculement du paralllpipde :
F > 2 fm1 g, f <1. (24.71)
Basculement avec glissement du paralllpipde :
5 7 f 3
1< f < , F> m g. (24.72)
3 53f 1
F = 2m1g
1g
m
2f
=
F
3
1
7 f 3) m1
5/3 g
f ) F = (
(5 3 4 f =1
1
3/7 2
0 2m1g force motrice F

FIGURE 24.5. Les divers mouvements du paralllpipde suivant les valeurs de la force
motrice et du coefficient de frottement.
Basculement sans glissement du paralllpipde :

7 f 3
F > 2m1 g, F< m g. (24.73)
53f 1
Les conditions (24.70) (24.73) peuvent tre reprsentes graphiquement (figure
24.5) dans un systme d'axes (F, f ). L'espace (F, f ) est ainsi dlimit suivant
quatre rgions : la rgion 1 o il y a quilibre du paralllpipde sur le chariot , la
rgion 2 o le paralllpipde glisse sans basculer, la rgion 3 o le paralll-
pipde bascule en glissant et le rgion 4 o le paralllpipde bascule sans glisser.
24.3 MOUVEMENTS COUPLS DE DEUX SOLIDES
24.3.1 Introduction
On considre le systme mcanique schmatis sur la figure 24.6. Le solide
(S1) de masse m1 est li au bti (T) par une liaison prismatique (non reprsente
sur la figure) d'axe horizontal (1). Il est soumis l'action du ressort (R) de masse
ngligeable, d'axe (1), de raideur k et de longueur l0 en l'absence d'action exerce
sur le ressort. Un solide (S2) de masse m2 est li au solide (S1) par une liaison
rotode d'axe (2) horizontal, passant par le centre de masse G1 du solide (S1) et
orthogonal l'axe (1). Le point d'attache du ressort sur (S1) est situ une
distance d du centre de masse G1. Enfin, le centre de masse G2 du solide (S2) se
dplace dans le plan vertical passant par G1. Il est situ une distance a de G1.
24.3 Mouvements coupls de deux solides 403
d
y2
(R) (S1)
(T) O G1 (1)
y
(2)
z a
G2
z
(S2)
x x x2
FIGURE 24.6. Systme de deux solides coupls.
24.3.2 Paramtres de situation et cinmatique
Nous choisissons le tridre (Oxyz) li au bti tel queJJJGl'origine O soit confondue

duG ressort sur le bti, que l'axe Oy soit confondu avec l'axe
avec le point d'attache JJJ
du ressort et que l'axe Ox soit vertical descendant.
24.3.2.1 Mouvement du solide (S1) par rapport au bti (T)
Comme tridre li au solide (S1), nous choisissons le tridre (G1xyz) d'orien-

tation invariable par rapport au bti. Le mouvement du solide (S1) est un mouve-
ment de translation rectiligne caractris par l'abscisse y du centre de masse G1
JJJG
sur l'axe G1 y .
Le torseur cinmatique {VS T } du mouvement du solide (S1) par rapport au bti
( )
1
a pour lments de rduction en G1 :
JG (T ) G( ) G
R VS { }
1
= ST = 0,
1
JJG G (24.74)
{ }
(T ) G( )
MG1 VS = v T (G1, t ) = y j .
1
24.3.2.2 Mouvement du solide (S2) par rapport au bti (T)
JJJJG tridre li au solide (S2), nous choisissons le tridre (G1x2 y2 z ) , tel que
Comme
l'axe G1x2 passe par le centre de masse G2 du solide (S2). La situation du solide
(S2) par JJJJGau solide (S1) est caractrise par l'angle de rotation entre les
JJJGrapport
axes G1x et G1x2 . Le changement de base s'crit :
G G G
G G G (24.75)
j2 = i sin + j cos .
Le torseur cinmatique {VS T } relatif au mouvement du solide (S2) par rapport

( )
2
au bti a pour lments de rduction en G1 :
JG (T ) G( ) G
R VS
2
{ 2
}
= ST = k ,
JJG G (24.76)
MG1 VS
(T )
{ } G( )
= v T (G1, t ) = y j .
2
Le vecteur vitesse du centre de masse G2 est :

G( ) G( ) G ( ) JJJJG G G
v T (G2, t ) = v T (G1, t ) + ST G1G 2 = y j + a j2 . (24.77)
2
Le vecteur acclration du centre de masse est obtenu en drivant l'expression

prcdente par rapport au temps. Nous obtenons :
G( ) G G G
a T (G2, t ) =
y j + a j2 a 2 i2 , (24.78)
ou en tenant compte de la relation (24.75) de changement de base :
G( ) G G
a T (G2, t ) = a ( 2 cos + sin ) i +
y + a ( cos 2 sin ) j . (24.79)
24.3.3 Cintique
24.3.3.1 Mouvement du solide (S1)
Le torseur cintique {P S T } relatif au mouvement du solide (S1) par rapport au

( )
1
bti a pour lments de rduction au centre de masse G1 :
JG (T ) G
R PS
1
{ } G( )
= m1 v T (G1, t ) = m1 y j ,
JJG G( ) G (24.80)
{ }
( )
MG1 P S T = IG1( S1 ) ST = 0.
1 1
L'nergie cintique est obtenue facilement partir de (24.74) et (24.80). Soit :

( ) 1 2
EcT ( S1 ) = m y . (24.81)
2 1
Enfin, le torseur dynamique {D ST } relatif au mouvement du solide (S1) par
( )
1
rapport au bti a pour lments de rduction au centre de masse G1 :
JG (T ) G
{ } G( )
R D S = m1 a T (G1, t ) = m1
1
y j,
JJG G( ) G (24.82)
{ }( )
1
G( ) G( )
MG1 D ST = IG1( S1 ) ST + ST IG1( S1 ) ST = 0.
1 1 1
Le torseur cintique {P S T } relatif au mouvement du solide (S2) par rapport au

( )
2
bti a pour lments de rduction au point G1 :
JG (T ) G G
R PS
2
{ } G( )
= m 2 v T (G 2, t ) = m2 ( y j + a j2 ) ,
JJG JJJJG (24.83)
{ }
( ) G( )
MG1 P S T = m2 G1G2 v T (G1, t ) + IG1( S 2 ) ST .
2
G( )
2
L'oprateur d'inertie en G1 du solide (S2) est reprsent, dans la base (2) =

G G G
(i2 , j2 , k ) lie au solide, par la matrice d'inertie :
A2 F2 E2
I G1 ( S2 ) = F2 D2 .
( 2)
B2 (24.84)

E2 D2 C2
Le moment en G1 du torseur cintique s'crit dont en explicitant (24.83) sous la
forme :
JJG G G G
( )
{ }
MG1 P S T = E2 i2 D2 j2 + (C2 + m2 ay cos ) k .
2
(24.85)
L'nergie cintique est calcule par la relation :

( )
EcT ( S 2 ) =
1
2 {P S T } {V ST } .
( )
2
( )
2
(24.86)
En tenant compte des expressions (24.76), (24.83) et (24.85), nous obtenons :

( ) 1 1
EcT ( S 2 ) = m y 2 + C2 2 + m2 a y cos . (24.87)
2 2 2
L'nergie cintique totale associe au mouvement des deux solides est obtenue
en additionnant les expressions (24.81) et (24.87). Soit :
( ) 1
EcT ( S1 S2 ) = ( m1 + m2 ) y 2 + 1 C2 2 + m2 a y cos . (24.88)
2 2
Le premier terme reprsente l'nergie cintique de translation des deux solides, le
deuxime terme l'nergie cintique de rotation du solide (S2) et le troisime terme
est une nergie cintique de couplage.
Le torseur dynamique {D ST } relatif au mouvement du solide (S2) par rapport
( )
2
au bti a pour lments de rduction au point G1 :
JG (T ) G G G
{ } G( )
R D S = m 2 a T (G 2, t ) = m2 (
2
y j a 2i2 + a j2 ) ,
JJG JJJJG G ( ) (24.89)
{ } ( ) G( ) G( ) G( )
MG1 D ST = m2 G1G2 a T (G1, t ) + IG1( S2 ) ST + ST IG1( S 2 ) ST .
2 2 2 2
G G G
La rsultante sera explicite dans la base (i , j , k ) en considrant le changement
de base donn par la relation (24.75). Introduisant la matrice d'inertie (24.84)
dans l'expression du moment, nous obtenons :

JJG G G G
{ }
MG1 D ST = ( E2 + D2 2 ) i2 ( D2 + E2 2 ) j2 + (C2 + m2 ay cos ) k
( )
2
(24.90)
G G G
Le moment peut ensuite tre exprim dans la base (i , j , k ) en utilisant la relation
(24.75) de changement de base. Nous obtenons :
JJG G
{ }
MG1 D ST = ( E2 + D2 2 ) cos + ( D2 + E2 2 ) sin i
( )
2
G
+ ( E2 + D2 2 ) sin ( D2 + E2 2 ) cos j (24.91)
G
+ (C2 + m2 ay cos ) k .
24.3.4 Analyse des actions mcaniques exerces
24.3.4.1 Actions exerces sur le solide (S1)
Les actions mcaniques exerces sur le solide (S1) sont : l'action de pesanteur
terrestre, l'action du ressort, l'action du bti due la liaison glissire et l'action du
solide (S2) due la liaison rotode.
L'action de pesanteur est reprsente par le torseur {Pe ( S1)} d'lments de
rduction au centre de masse :
JG G
R { P e ( S1)} = m1g i ,
JJG G (24.92)
MG1{ P e (S1 )} = 0.
La puissance dveloppe par l'action de pesanteur dans le repre li au bti est :
( )
{ } ( )
P T {Pe ( S1)} = {Pe ( S1)} V S T = 0 .
1
(24.93)
L'action exerce par le ressort est une force d'axe (1), reprsente par le
torseur {R ( S1)} et dont les lments de rduction au point G1 sont :
JG G
R {R ( S1)} = k ( y d l0 ) i ,
JJG G (24.94)
MG1{R ( S1)} = 0.
La puissance dveloppe par l'action du ressort est :
PT
( )
{R ( S1)} = {R ( S1)} {V S(1T )} = k ( y d l0 ) y . (24.95)
L'action exerce par le bti par l'intermdiaire de la liaison glissire est repr-
sente par le torseur {L ( S1)} . Ses lments de rduction au point G1 sont :
JG G G G
R {L ( S1)} = X1 i + Y1 j + Z1 k ,
JJG G G G (24.96)
MG1 {L ( S1)} = L1 i + M1 j + N1 k.
Les composantes X1, Y1, ..., N1, sont dterminer. La puissance dveloppe par
l'action de liaison est :
PT
( )
{L ( S1)} = {L ( S1)} {V S(1T )} = Y1 y . (24.97)
L'action exerce par le solide (S2) par l'intermdiaire de la liaison rotode est
reprsente par le torseur {L 2 ( S1)} , dont les lments de rduction au point G1
sont :
JG G G G
R {L 2 ( S1)} = X21 i + Y21 j + Z 21 k ,
JJG G G G (24.98)
MG1{L 2 ( S1)} = L21 i + M21 j + N21 k.
Les composantes X21, Y21, ..., N21, sont dterminer. La puissance dveloppe par
l'action de liaison exerce par le solide (S2), puissance value dans le repre (T)
est :
( )
PT {L 2 ( S1)} = {L 2 ( S1)} {V S(1T )} = Y21 y . (24.99)
24.3.4.2 Actions exerces sur le solide (S2)
Les actions mcaniques exerces sur le solide (S2) se rduisent l'action de

pesanteur et l'action du solide (S1) due la liaison rotode.
L'action de pesanteur est reprsente par le torseur {Pe ( S2 )} d'lments de
JG G
R { P e ( S 2 )} = m 2 g i ,
JJG G (24.100)
MG 2{ P e (S 2 )} = 0.
Nous aurons besoin du vecteur moment au point G1. Il s'crit :

JJG JG JJJJG G
MG1{ P e (S 2 )} = R { P e ( S 2 )} G2G1 = m 2 ga sin k . (24.101)
La puissance dveloppe par l'action de pesanteur, value dans le repre (T), est :
( )
{ } ( )
P T { P e ( S 2 )} = { P e ( S 2 )} V S T = m 2 ga sin .
2
(24.102)
L'action exerce par le solide (S2) due la liaison rotode est reprsente par le
torseur {L1 ( S2 )} oppos au torseur {L 2 ( S1)} :
{L1 ( S2 )} = {L 2 ( S1)} . (24.103)
La puissance dveloppe par cette action, value dans le repre (T), est :
PT
( )
{L1 ( S2 )} = {L1 ( S2 )} {V S(2T )} = Y21 y N21 . (24.104)
24.3.5 quations dduites du principe fondamental de la

dynamique
Dans le cas o le bti est un repre pseudo-galilen (bti li la Terre), le

principe fondamental de la dynamique appliqu au mouvement du solide (S1) par
rapport au bti s'crit :
{DST } = {Pe(S1)} + {R (S1)} + {L (S1)} + {L2 (S1)} .

( )
1
(24.105)
Les quations vectorielles de la rsultante et du moment au point G1 conduisent

aux six quations scalaires :
0 = m1g + X1 + X21 ,
y = k ( y d l0 ) + Y1 + Y21 ,
m1
0 = Z1 + Z 21,
(24.106)
0 = L1 + L21 ,
0 = M1 + M 21,
0 = N1 + N 21.
Le principe fondamental de la dynamique appliqu au mouvement du solide

(S2) par rapport au bti s'crit :
{DST } = {Pe(S2 )} {L2 (S1)} .

( )
2
(24.107)
Les quations vectorielles de la rsultante et du moment au point G1 conduisent au

six quations scalaires :
m 2 a ( 2 cos + sin ) = m 2g X21 ,
y + a ( cos 2 sin ) = Y21 ,
m 2
0 = Z 21,
(24.108)
( E2 + D2 2 ) cos + ( D2 + E2 2 ) sin = L21,
( E2 + D2 2 ) sin ( D2 + E2 2 ) cos = M 21,
C2 + m2 a
y cos = N 21 m2 ga sin .
24.3.5.3 Mouvement de l'ensemble des deux solides

Le principe fondamental de la dynamique peut tre appliqu l'ensemble cons-
titu par les deux solides. Il s'crit alors :
{DST } + {DST } = {Pe(S1)} + {R (S1)} + {L (S1)} + {Pe(S2 )} .

( )
1
( )
2
(24.109)
Cette quation est le rsultat de l'addition des deux quations (24.105) et (24.107).
Dans le cas o les moments des torseurs sont exprims tous au point G1 (et
seulement dans ce cas), les six quations scalaires dduites de (24.109) sont le
rsultat de l'addition des quations (24.106) et (24.108). Nous obtenons :
m 2 a ( 2 cos + sin ) = ( m1 + m 2 ) g + X1 ,
( m1 + m 2 ) y + m 2 a ( cos 2 sin ) = k ( y d l0 ) +Y1,
0 = Z1,
(24.110)
( E2 + D2 2 ) cos + ( D2 + E2 2 ) sin = L1,
( E2 + D2 2 ) sin ( D2 + E2 2 ) cos = M1,
C2 + m2 a
y cos = N1 m2 ga sin .
Les composantes de l'action de liaison exerce entre les deux solides n'inter-
viennent pas dans ces quations. Cette proprit est gnrale. Le principe fonda-
mental appliqu un ensemble de solides ne fait pas intervenir les actions
exerces entre les solides de cet ensemble.
24.3.6 Analyse des quations dduites du principe

fondamental
Le principe fondamental de la dynamique conduit 12 quations indpendantes

choisies parmi les quations (24.106), (24.108), (24.110) ou ventuellement parmi
les combinaisons linaires de ces quations. Nous avons 14 inconnues
dterminer : X1, Y1, ..., N1, X21, Y21, ..., N21, y et . La nature physique des actions
de liaison compltera 14 le nombre des quations. La rsolution des quations
choisies permettra alors de trouver les paramtres de situation y et en fonction
du temps, puis les composantes de liaison.
24.3.6.2 Cas de liaisons sans frottement

Dans le cas o les liaisons sont sans frottement, les puissances dveloppes par
les actions de liaison sont nulles. Pour la liaison glissire, la relation (24.97)
conduit :
Y1 = 0 . (24.111)
Un point important doit tre soulign pour la liaison rotode. En effet, il ne faut
pas considrer les puissances (24.99) ou (24.104) calcules par rapport au bti. La
liaison se fait entre les solides (S1) et (S2) et la puissance considrer est, par
exemple, la puissance dveloppe par l'action exerce par le solide (S1) sur le
solide (S2) et exprime dans un repre li (S1). La puissance dveloppe s'crit :
{ }
P( S1){L1 ( S 2 )} = {L1 ( S 2 )} V S( S1) ,
2
(24.112)
o le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S2) par rapport au solide

(S1) s'exprime suivant :
{V ( )} = {V } {V } .
S1
S2
(T )
S2
(T )
S1 (24.113)
L'association des relations (24.99), (24.103), (24.104), (24.112) et (24.113)

conduit :
P( S1){L1 ( S2 )} = P T
( )
{L1 ( S2 )} + P(T ){L 2 ( S1 )} = N21 . (24.114)
Nous retrouvons l'expression usuelle de la puissance dveloppe pour une action
de liaison rotode. En l'absence de frottement, nous avons :
N 21 = 0 . (24.115)
Les quations de mouvement sont parmi les quations (24.106), (24.108) et

(24.110) celles qui ne font intervenir que les composantes de liaison Y1 et N21.
Soit la deuxime quation (24.110)
G relative au mouvement de l'ensemble des deux
solides (composante suivant j de la rsultante) et la sixime
G quation (24.108)
relative au mouvement du solide (S2) (composante suivant k du moment au point
G1) :
( m1 + m 2 ) y + k ( y d l0 ) + m 2 a ( cos 2 sin ) = 0, (24.116)
y cos + C2 + m2 ga sin = 0.
m2 a
La rsolution de ces quations permettra de trouver y et en fonction du temps.
Les composantes des actions de liaison seront ensuite dtermines partir des
quations (24.108) et (24.110).
y = = = 0, ce qui conduit :
L'quilibre du systme est obtenu lorsque
y = l0 + d , sin = 0 ( = 0 ou ). (24.117)
L'quilibre correspondant = est instable. Dans la pratique, la rsolution

analytique des quations (24.116) n'est pas possible lorsque est quelconque. Il
sera alors ncessaire d'utiliser une rsolution numrique (chapitre 27).
Dans le cas de faibles valeurs de autour de la position d'quilibre stable
= 0 , telles que cos 1 et sin , les quations (24.116) s'crivent sous la
forme :
( m1 + m 2 ) y + k ( y d l0 ) + m 2 a ( 2 ) = 0, (24.118)
m2 ay + C2 + m2 ga = 0.
Les quations de mouvement sont linarises, et une solution analytique peut tre
explicite (paragraphe 27.5.2 du chapitre 27).
Exercices 411
24.3.6.2 Cas de liaisons avec frottements visqueux

Dans le cas de liaisons avec frottements visqueux, nous avons :
Y1 = ct y , N 21 = cr , (24.119)
o ct et cr sont les coefficients de frottement visqueux respectifs de la liaison
glissire et de la liaison rotode. Les quations (24.116) de mouvement sont alors
modifies suivant :
( m1 + m 2 ) y + ct y + k ( y d l0 ) + m 2 a ( cos 2 sin ) = 0, (24.120)
m2 ay cos + C2 + cr + m2 ga sin = 0,
ou sous forme linarise :
( m1 + m 2 ) y + ct y + k ( y d l0 ) + m 2 a ( 2 ) = 0, (24.121)
m2 ay + C2 + cr + m2 ga = 0.
EXERCICES
24.1 Analyse du mouvement de deux solides (figure 24.7)

Le solide (S1) est un cylindre creux en mouvement de rotation par rapport un
bti (T) autour d'un axe horizontal (1). Un cylindre (S2) est li au cylindre (S1)
par l'intermdiaire d'un ressort de traction-compression et torsion. Le solide (S2) a
donc ainsi un mouvement de translation suivant l'axe du cylindre (S1) et un mou-
vement de rotation autour de cet axe.
tudier le mouvement des deux solides.
(1)
(S2)
(S1)
FIGURE 24.7. Mouvement de deux solides.

24.2 tude du mouvement d'une antenne de radar

Pour l'analyse de son mouvement, une antenne de radar peut tre considre
(figure 24.8) comme constitue d'un support (S1) et d'un rflecteur (S2).
Le support (S1) est en liaison rotode d'axe (1) vertical avec le bti (T) li la
Terre, par l'intermdiaire d'un moteur (M1). Le stator du moteur est li au bti et le
rotor est solidaire de l'axe (1).
Le rflecteur (S2) est de symtrie cylindrique. Il est en liaison rotode d'axe (2)
horizontal avec le support (S1), par l'intermdiaire d'un moteur (M2). Le stator du
moteur est li au support (S1) et le rotor est solidaire de l'axe (2). Le centre de
masse G2 de (S2) est situ l'intersection des axes (1) et (2).
Le centre de masse G1 de l'ensemble support (S1) et stator du moteur (M2) est
situ sur l'axe (1) et la matrice d'inertie est quelconque.
tudier le mouvement de l'antenne.
(2)
(M2
(S2)
G2
(S1)
G1
(T)
(1)
(M1
FIGURE 24.8. Antenne de radar.
COMMENTAIRES
Les divers mouvements tudis dans le prsent chapitre viennent en
complment des exemples de mouvements dj tudis dans les prcdents
chapitres. Ils constituent des illustrations simples d'analyse de la dyna-
mique de solides et n'appellent pas de commentaires particuliers.
Les deux exercices proposs permettront au lecteur d'appliquer le
processus d'analyse de la dynamique deux cas simples.
CHAPITRE 25
Les quations de Lagrange
25.1 GNRALITS
25.1.1 Solide libre et solide li

Dans le cas d'un solide (S) libre par rapport un repre (T), la situation du
solide est dtermine par la connaissance de :
la position du centre de masse G par rapport au repre (T), caractrise par
trois paramtres de translation p1, p2, p3 (coordonnes cartsiennes, cylindriques,
sphriques, etc.) ;
l'orientation par rapport au repre (T) d'un repre li au solide (S), carac-
trise par les trois angles d'Euler , , que nous notons Qi ( Q1 = , Q2 = et
Q3 = ).
La situation du solide est dtermine par les six paramtres (p1, p2, p3, Q1, Q2,
Q3), que nous notons sous la forme gnrale qi ( i = 1 6 ).
Dans le cas o le solide (S) est li dans le repre (T), la situation du solide est
dtermine par la position d'un point particulier P du solide, caractrise par les
paramtres de translation pj ( j < 3 ), et par l'orientation du solide (S), caractrise
par les angles de rotation Qk ( k < 3 ). L'ensemble des paramtres de situation sera
galement not qi, avec i < 6 .
25.1.2 Torseurs cinmatiques partiels

Dans le cas d'un solide (S) libre dans le repre (T), le torseur cinmatique,
relatif au mouvement du solide, a pour lments de rduction au centre de masse :
JG (T ) G G G
R {V S } = ST = k + i3 + kS ,
G( )
JJG (T ) JJJG (T ) JJJG (T ) JJJG (25.1)

MG {V S } = v (G, t ) = p1
(T ) G (T )
OG + p2
OG + p3
OG,
p1 p2 p3
o O est un point de rfrence li au repre (T).

Les expressions prcdentes montrent que le torseur cinmatique peut tre
exprim sous la forme d'une combinaison linaire de torseurs suivant :
6
{V S(T )} = qi {VS(,Tq)i} , (25.2)
i =1
o les lments de rduction au point G des torseurs {VS,Tq } sont dfinis de la

( )
i
manire suivante :
G (T ) JJJG G G
{ S, p1}G 0, p1 OG ,
V (T )
= {V S(,T) }G = { k , 0}G ,
G
G (T ) JJJG G G
{ S, p2}G 0, p2 OG ,
V (T )
= {V S(,T)}G = { i3 , 0}G , (25.3)
G
G (T ) JJJG G G
{VS, p }G
(T )
3
= 0,
p3
OG ,
G
{V S(,T)}G = { kS , 0}G .
Les torseurs {VS,Tq } ainsi introduits sont appels les torseurs cinmatiques partiels
( )
i
relatifs aux paramtres qi respectifs de situation.
La relation (25.2) se transpose au cas d'un solide li, dont la situation est
dfinie par p paramtres, sous la forme :
p
{V S(T )} = qi {VS(,Tq)i} , (25.4)
i =1
o les torseurs cinmatiques partiels sont caractriss par leurs lments de r-

duction au point P, o ont t dfinis les paramtres de translation. Si le paramtre
qi est le paramtre de translation pj, les lments de rduction du torseur
cinmatique partiel sont :
G (T ) JJJG
{VS, q }P = {VS, p }P
(T )
i
(T )
j
= 0,
pj
OP .
P
(25.5)
Si le paramtre qi est le paramtre de rotation Qk, nous aurons :

G G
{ }P {
VS(,Tq) = V S(,TQ) = { uk , 0}P
i
}
k P
(25.6)
avec
G
k , si Qk = ,
G G
uk = i3 , si Qk = , (25.7)
G
k S , si Qk = .
25.1 Gnralits 415
25.1.3 Coefficients de puissance

La puissance dveloppe dans le repre (T) par l'action mcanique exerce sur
le solide (S) et reprsente par le torseur {T ( S )} s'crit d'aprs la relation (11.13)
P T {T ( S )} = {T ( S )} {V ST } .
( ) ( )
(25.8)
En tenant compte des expressions (25.2) et (25.4), nous pouvons crire la puis-
sance dveloppe sous la forme :
p
( )
P T {T ( S )} = qi PqT {T (S )} ,
( )
i (25.9)
i =1
en posant :
{ }
PqiT {T ( S )} = {T ( S )} VS,Tq .
( ) ( )
i
(25.10)
( )
Le coefficient PqiT {T ( S )} ainsi introduit est appel coefficient de puissance
relatif la variable qi .
Les coefficients de puissance peuvent tre dtermins partir de la relation
(25.10), ncessitant d'exprimer au pralable les torseurs cinmatiques partiels.
Gnralement, ils peuvent tre obtenus plus simplement en faisant le calcul direct
de la puissance par la relation (25.8). L'expression obtenue fait alors apparatre les
coefficients de puissance.
25.1.4 Liaisons parfaites

Dans le cas o le solide (S) est li au repre (T) par une liaison, le repre (T)
exerce une action de liaison reprsente par le torseur {L T ( S )} . La liaison est par-
faite si la puissance dveloppe est nulle :
PT
( )
{L T ( S )} = {L T ( S )} {V S(T )} = 0 , (25.11)
ce qui conduit, compte tenu de (25.9), aux p relations :
PqiT
( )
{L T ( S )} = {L T ( S )} {VS(,Tq)i} = 0, i = 1, 2, . . . , p. (25.12)
Dans le cas o la liaison ne peut tre considre comme parfaite, il est

ncessaire de faire des hypothses sur la nature physique des frottements mis en
jeu. Le modle de frottement visqueux est le plus simple mettre en oeuvre. Il
conduit crire les coefficients de puissance sous la forme :
( )
PqiT {L T ( S )} = ci qi (25.13)
o ci est le coefficient d'amortissement visqueux relatif au paramtre de situation

qi.
416 Chapitre 25 Les quations de Lagrange
25.2 QUATIONS DE LAGRANGE RELATIVES UN

SOLIDE INDFORMABLE
25.2.1 Introduction aux quations de Lagrange

Nous considrons le cas d'un solide (S) libre dans le repre (T). L'nergie
cintique relative au mouvement du solide (S) par rapport au repre (T) peut se
mettre sous la forme (16.27) :
( ) G( ) 2 G( ) G( )
EcT ( S ) = 1 m v T (G, t ) + 1 ST IG ( S ) ST . (25.14)
2 2
Nous cherchons expliciter dans ce paragraphe l'expression :
d (T )( ) (T )( )
Ec S E S . (25.15)
d t qi qi c
En drivant le premier terme de l'expression (25.14) par rapport la variable
qi , nous obtenons :
1 m vG (T )(G, t ) 2 = m vG (T )(G, t ) vG (T )(G, t ) .
2 qi (25.16)
qi
En drivant cette expression par rapport au temps, nous avons :
( )
1 d T m vG (T )(G, t ) 2 =
2 dt qi
(T )
(25.17)
G( ) G( ) G( ) vG (T )(G, t ) .
m a T (G, t ) v T (G, t ) + m v T (G, t ) d
qi dt qi
Pour calculer la drive du second terme, nous reprsentons l'oprateur d'inertie
par la matrice d'inertie en G dans la base principale (bS) d'inertie :
A 0 0
I (GbS )( S ) = 0 B 0 . (25.18)

0 0 C
G( )
Si 1, 2 et 3 sont les composantes du vecteur rotation ST dans la base (bS), le
deuxime terme de l'expression (25.14) de l'nergie cintique s'crit :
1 G (T ) I ( S ) G (T ) = 1 ( A 2 + B 2 + C 2 ) . (25.19)
2 S G S
2 1 2 3
En drivant cette expression par rapport la variable qi , nous obtenons :
1 G (T ) I ( S ) G (T ) = A 1 + B 2 + C 3 ,
2 qi S S
G (25.20)
1
qi 2
qi 3
qi
ou
25.2 quations de Lagrange relatives un solide indformable 417
( S ) G (T )
1 G (T ) I ( S ) G (T ) = S I ( S ) G (T ) .
2 qi S S
G G S (25.21)
qi
En drivant cette expression par rapport au temps, nous obtenons :
( )
1 d T G (T ) I ( S ) G (T ) =
2 dt qi S G S
(25.22)
( ) ( S ) G (T ) ( S ) G (T ) ( )
d T S I ( S ) G (T ) + S d T I ( S ) G (T ) .
dt qi G S
qi dt G S
En faisant un calcul semblable au prcdent, mais en remplaant la variable qi

par la variable qi, nous obtenons :
( ) ( )
E (T )( S ) = m vG (T )(G, t ) T vG (T )(G, t ) + S G (T ) I ( S ) G (T ) . (25.23)
qi c qi qi S G S
L'association des expressions (25.17), (25.22) et (25.23) conduit, compte tenu

des relations (A.25.19) et (A.25.24) de l'annexe ce chapitre, au rsultat :
d (T )( ) (T )( )
Ec S E S =
d t qi qi c
(25.24)
JG (T ) (T ) G (T ) (S )
G (T ) JJG
R {D S } MG {D S } ,
(T )
v (G, t ) +
qi qi S
en introduisant les lments de rduction au point G du torseur dynamique.
D'aprs les relations (25.1) (25.3), les lments de rduction en G des torseurs
cinmatiques partiels sont :
JG (T ) ( )
{ }
R VS, q =
i
S G (T )
,
qi S
( )
(25.25)
JJG
{ }
( )
MG VS,Tq =
i
T G (T )
qi
v (G, t ) .
La relation (25.24) s'crit donc finalement :

d (T )( )
d t qi
Ec S
(T )( ) { (T )}
qi
( )
Ec S = D S VS,Tq .
i
{ } (25.26)
25.2.2 quations de Lagrange

Si le repre (T) est un repre galilen (g), le principe fondamental de la dyna-
mique conduit :
{D S( g )} {VS(,gq)} = {T (S )} {VS(,gq)} = Pq( g ){T ( S )} ,
i i i (25.27)
o {T ( S )} est le torseur reprsentant l'ensemble des actions exerces sur le solide

(S) et exprimes dans le repre galilen (g). L'association des relations (25.26) et
(25.27) conduit aux quations :

d ( g )( ) ( g )( )
E S E S = Pq(ig ){T ( S )} , i = 1, 2, . . . , p, (25.28)
d t qi c qi c
o les coefficients de puissance sont exprims dans le repre galilen :
{ } (g)
Pq(ig ){T ( S )} = {T ( S )} VS, qi . (25.29)
Les quations (25.28) sont connues sous le nom d'quations de Lagrange. Elles
peuvent tre rcrites en distinguant les actions connues {A ( S )} exerces sur le
solide des actions de liaison {L ( S )} . Soit :
d ( g )( ) ( g )( )
E S E S = Pq(ig ){A ( S )} + Pq(ig ){L ( S )} ,
d t qi c qi c (25.30)
i = 1, 2, . . . , p,
avec
{ ( )}
Pq(ig ){A ( S )} = {A ( S )} VS, qi ,
g
(25.31)
P( ){L ( S )} = {L ( S )} {V } .
g ( ) g
qi S, qi
Les quations de Lagrange sont issues du principe fondamental de la dyna-

mique, et par consquent elles n'apportent pas d'informations nouvelles par
rapport aux quations scalaires tires du principe fondamental. Les quations de
Lagrange sont des combinaisons linaires des quations dduites du principe
fondamental de la dynamique. Leur intrt rside dans le fait qu'elles constituent
les p quations diffrentielles du mouvement du solide (S). En effet, une fois
dtermine la nature physique des liaisons, les quations (25.30) forment un
systme de p quations diffrentielles o les seules inconnues sont les p
paramtres de situation qi. Leur rsolution permet de dterminer ces paramtres en
fonction du temps. Notons cependant que la dtermination des composantes des
actions de liaison, autres que celles intervenant dans (25.31), ncessite de revenir
aux quations tires du principe fondamental de la dynamique.
Dans le cas de liaisons sans frottement, les coefficients de puissance relatifs
aux actions de liaison sont nuls, et les quations de Lagrange (25.30) se rduisent
:
d ( g )( ) ( g )( )
Ec S Ec S = Pq(ig ){A ( S )} , i = 1, 2, . . . , p. (25.32)
d t qi
qi
25.2.3 Cas o les actions mcaniques admettent une

nergie potentielle
Dans le cas o les actions mcaniques exerces sur le solide, autres que les
actions de liaison, admettent une nergie potentielle ne dpendant pas explicitement
25.3 quations de Lagrange pour un ensemble de solides 419
du temps, la relation (11.29) conduit :

p
P (g)
{A ( S )} = ddt Ep( g )(q1, q2 , . . . , q p ) = qi Ep( g )(q1, q2 , . . . , q p ) qi
i =1
Il en rsulte que le coefficient de puissance relatif au paramtre qi s'exprime

suivant :
Pq(ig ){A ( S )} = Ep( g )( S ) . (25.33)
qi
Dans la cas de liaisons parfaites, les quations de Lagrange (25.32) s'crivent donc
sous la forme :
d ( g )( ) ( g )( ) ( g )( )
Ec S Ec S + E S = 0, i = 1, 2, . . . , p. (25.34)
d t qi qi qi p
25.3 QUATIONS DE LAGRANGE POUR UN

ENSEMBLE DE SOLIDES
Nous considrons dans ce paragraphe un ensemble (D) constitu de n solides

(S1), (S2), ..., (Sn). Les actions mcaniques exerces sur les solides ont t
considres au paragraphe 14.2.2. Nous reprenons ici les notations utilises. En
outre, la situation de l'ensemble des solides par rapport au repre d'tude (g) est
caractrise par p paramtres de situation indpendants q1, q2, ..., qp.
25.3.1 quations de Lagrange pour chaque solide

Les actions exerces sur chaque solide (Sj), sont d'aprs (14.5) et (14.6) :
n
{T ( Sj )} = {Sj Sj } = {A ( Sj )} + {L ( Sj )} + {Ak ( Sj )} + {Lk ( Sj )} , (25.35)
k =1
j
en sparant les actions intrieures et extrieures, les actions connues et les actions
de liaison.
Les quations de Lagrange (25.30) relatives chaque solide (Sj) s'crivent
donc, en tenant compte de (25.35), suivant :
d (T ) (T )
Ec ( S j ) Ec ( S j ) = Pq(ig ){A ( S j )} + Pq(ig ){L ( S j )}
d t qi
qi
n
+ Pq( g ){Ak ( Sj )} + Pq( g ){Lk ( Sj )} , (25.36)
i i
k =1
j
i = 1, 2, . . . , p.
Les coefficients de puissance font intervenir les torseurs cinmatiques partiels

{V ( ) } . Le calcul de ces torseurs peut se faire soit directement si (S ) est repr
g
S j , qi j
directement par rapport au repre (g), soit par l'intermdiaire d'autres solides (S),
(S), ..., (S), si (Sj) est repr par l'intermdiaire de ces solides :
{V ( ) } = {V ( )} + {V ( )} + . . . + {V ( ) } .
g
S j , qi
S
S j , qi
S
S , qi
g
S , qi (25.37)
En crivant les quations de Lagrange pour l'ensemble des n solides, on obtien-

dra autant d'quations qu'il y a de torseurs cinmatiques partiels {V ( ) } non nuls.
g
S j , qi
25.3.2 quations de Lagrange pour l'ensemble (D)

L'nergie cintique de l'ensemble (D) des solides s'crit :
n
Ec( g ) ( D) = Ec( g )( Sj ) . (25.38)
j =1
En tenant compte de cette expression et en additionnant membre membre les

quations (25.36) obtenues pour chaque solide, nous obtenons les quations de
Lagrange pour l'ensemble (D) :
n
d (T )( ) (T )( )
d t qi

Ec D E D =
qi c Pq( g ){A ( Sj )} + Pq( g ){L ( Sj )}
i i
j =1
n n
+ Pq( g ){Ak ( Sj )} + Pq( g ){Lk ( Sj )} , (25.39)
i i
j =1 k =1
j
i = 1, 2, . . . , p.
Ce systme d'quations constitue le systme des p quations de mouvement. La
nature des liaisons tant explicite, ces quations permettront de dterminer les
paramtres qi en fonction du temps.
Les quations de Lagrange peuvent tre galement rcrites en tenant compte
des actions mutuelles exerces entre les solides :
{A j ( Sk )} = {Ak ( S j )} , {L j ( Sk )} = {L k ( S j )} . (25.40)
Il en rsulte que :
n n n n
Pq {Ak ( Sj )} = {Ak ( Sj )} {V S( g )}
(g)
i j
j =1 k =1 j =1 k =1
j j (25.41)
n n n n
= {Ak ( Sj )} {V S( g )} {V S( g )} = {Ak ( Sj )} {V S(S )}.
j k j
k
j =1 k < j j =1 k < j
25.3 quations de Lagrange pour un ensemble de solides 421
Une relation analogue existe dans le cas des actions de liaison. Les quations de
Lagrange (25.39) peuvent alors s'crire sous la forme :
n
d (T )( ) (T )( )
d t qi
Ec D E D =
qi c Pq( g ){A ( Sj )} + Pq( g ){L ( Sj )}
i i
j =1
n n n n
+ {Ak ( Sj )} {V S } + {L k ( Sj )} {V S(S )},
( Sk )
j j
k
j =1 k < j j =1 k < j
i = 1, 2, . . . , p. (25.42)
Enfin, dans le cas o les actions mcaniques exerces sur les solides admettent
une nergie potentielle, les quations de Lagrange (25.39) s'crivent, pour
l'ensemble des solides, sous une forme analogue la forme (25.34).
25.3.3 Cas o les paramtres de situation sont lis

Supposons qu'en choisissant les paramtre qi, nous n'ayons pas tenu compte de
toutes les liaisons. Le nombre de paramtres de situation est donc m (m > p) : q1,
q2, ..., qp, ... qm. Il existe alors m p relations de liaison entre les paramtres,
s'crivant :
f r (q1 , q2 , . . . , qm ) = 0, r = 1, 2, . . . , m p. (25.43)
Ces relations entranent entre les paramtres qi , les relations linaires :
m
f
qri qi = 0, r = 1, 2, . . . , m p. (25.44)
i =1
En introduisant le torseur {T ( Sj )} , reprsentant (25.35) l'ensemble des actions

exerces sur le solide(Sj), les quations de Lagrange (25.39) conduisent :
m m n
d E (T )( D ) E (T )( D ) q =
d t qi c qi c i Pq( g ){T ( Sj )} qi . (25.45)
i
i =1 i =1 j =1
L'association des relations (25.44) et (25.45), conduit l'quation suivante :

m d (T ) m p n
(T )( ) fr

d t qi
( )
Ec D
qi
Ec D r
qi

Pq(ig ){T ( S j )} qi = 0 , (25.46)
i =1
r =1 j =1
obtenue en retranchant des quations (25.45) les relations (25.44) affectes des
multiplicateurs r. Il est alors possible de choisir les multiplicateurs r, de manire
annuler dans l'quation (25.46) les coefficients de paramtres qi . Les quations
de Lagrange s'crivent ainsi :
n m p
d (T )( ) (T )( ) f
d t qi
Ec D E D =
qi c Pq {T ( Sj )} + r qri ,
(g)
i (25.47)
j =1 r =1
i = 1, 2,..., m.
En joignant les m p conditions de liaison (25.43), nous obtenons un systme

2m p inconnues : q1, q2 , . . . , qm , 1 , 2 , . . . , m p que l'on peut dterminer en
fonction du temps.
Les paramtres 1, 2 , . . . , m p sont appels les multiplicateurs de Lagrange.
Leur intrt rside dans le fait qu'on obtient une mise en quation automatique.
Cet avantage compensera dans certains cas l'inconvnient qu'il y a d'introduire les
nouvelles inconnues : 1, 2 , . . . , m p .
25.4 APPLICATIONS
25.4.1 Mouvement d'un paralllpipde se dplaant sur

un plan inclin
Nous reprenons le problme trait au paragraphe 23.2 du chapitre 23, en
cherchant les quations de mouvement l'aide des quations de Lagrange.
Les trois paramtres de situation sont : les coordonnes x, y du centre de masse
et l'angle de rotation . L'nergie cintique du paralllpipde (S) par rapport au
plan inclin a t exprime en (23.10) :
EcT ( S ) = 1 m ( x 2 + y 2 ) + m ( a 2 + b 2 ) 2 .
( )
(25.48)
2 24
La puissance dveloppe par l'action de pesanteur a galement t dtermine.
Nous avons obtenu (23.13) :
( )
P T { Pe ( S )} = mgx sin . (25.49)
Nous en dduisons les coefficients de puissance relatifs aux paramtres x, y et :

( ) ( ) ( )
Px T { Pe ( S )} = mg sin , PyT { Pe ( S )} = 0, PT { Pe ( S )} = 0. (25.50)
La puissance dveloppe par l'action de contact exerce par le plan est exprime
en (23.15) :
( )
P T {L ( S )} = X l x + Yl y + Nl , (25.51)
d'o les coefficients de puissance :

( ) ( ) ( )
Px T {L ( S )} = X l , PyT {L ( S )} = Yl , PT {L ( S )} = Nl . (25.52)
1. quation de Lagrange relative au paramtre x

L'quation de Lagrange relative au paramtre x s'crit, d'aprs (25.30) :
d (T )( ) (T )( ) ( ) ( )
Ec S Ec S = Px T {P e ( S )} + Px T {L ( S )} . (25.53)
d t x x
Nous avons :
25.4 Applications 423
(T )( ) d (T )( ) (T )( )
E S = mx , E S = mx, E S = 0. (25.54)
x c d t x c x c
En reportant les expressions (25.50), (25.52) et (25.54) dans l'quation (25.53),
nous obtenons la premire quation de Lagrange :
mx = mg sin + X l (25.55)
2. quation de Lagrange relative au paramtre y
L'quation de Lagrange relative au paramtre y s'crit :
d (T )( ) (T )( ) ( ) ( )
Ec S Ec S = PyT {P e ( S )} + PyT {L ( S )} , (25.56)
d t y y
avec
d (T )( ) (T )( )
E S = my, E S = 0. (25.57)
d t y c y c
D'o la deuxime quation de Lagrange :
my = Yl . (25.58)
3. quation de Lagrange relative au paramtre

L'quation de Lagrange relative au paramtre s'crit :
d (T )( ) (T )( ) ( ) ( )
Ec S Ec S = PT {P e ( S )} + PT {L ( S )} , (25.59)
d t
avec
d (T )( ) m ( 2 2 ) (T )( )
E S = a +b , E S = 0. (25.60)
d t c 12 c
D'o la troisime quation de Lagrange :
m( 2
a + b 2 ) = Nl . (25.61)
12
Les quations de Lagrange (25.55), (25.58) et (25.61) sont confondues avec les
quations de mouvement (quations 1, 2 et 6) des quations (23.17) dduites du
principe fondamental de la dynamique.
25.4.2 Mouvement de deux solides coupls
Dans ce paragraphe, nous reprenons le problme trait au paragraphe 24.3 du

chapitre 24. Le problme est celui de deux solides (S1) et (S2) coupls, avec pour
paramtres de situation : le paramtre y de translation du solide (S1) et le
paramtre de rotation du solide (S2) par rapport au solide (S1).
Les quations de Lagrange pour l'ensemble (D) constitu des deux solides
s'crivent d'aprs (25.39) :
d (T )( ) (T )( ) ( ) ( ) ( )
Ec D Ec D = PqiT {P e( S1)} + PqiT {R ( S1)} + PqiT {L ( S1)}
d t qi qi
( ) ( ) ( )
+ PqiT {L 2 ( S1)} + PqiT {P e( S2 )} + PqiT {L1 ( S2 )} ,
qi = y, . (25.62)
L'nergie cintique est donne par l'expression (24.88) :
( ) 1 1
EcT ( D) = ( m1 + m2 ) y 2 + C2 2 + m2 a y cos . (25.63)
2 2
Les puissances dveloppes ont galement t dtermines en (24.93), (24.95),
(24.97), (24.99), (24.102) et (24.104). Nous en dduisons les coefficients de
puissance :
action de pesanteur exerce sur le solide (S1) :
( ) ( )
PyT {Pe( S1)} = 0, PT {Pe( S1)} = 0, (25.64)
action exerce par le ressort sur le solide (S1) :
( ) ( )
PyT {R ( S1)} = k ( y d l0 ) , PT {R ( S1)} = 0,
action exerce par le bti sur le solide (S1) :
( ) ( )
PyT {L ( S1)} = Y1, PT {L ( S1)} = 0, (25.66)
action exerce par le solide (S2) sur le solide (S1) :
( ) ( )
PyT {L 2 ( S1)} = Y21, PT {L 2 ( S1)} = 0, (25.67)
( ) ( )
PyT {Pe( S2 )} = 0, PT {Pe( S2 )} = m 2 ga sin , (25.68)
( ) ( )
PyT {L1 ( S2 )} = Y21, PT {L1 ( S2)} = N 21. (25.69)
1. quation de Lagrange relative au paramtre y

Nous avons :
(T )( )
E D = ( m1 + m2 ) y + m2 a cos , (25.70)
y c
d (T )( )
Ec D = ( m1 + m2 )
y + m2 a cos m2 a 2 sin , (25.71)
d t y

(T )( )
E D = 0. (25.72)
y c
D'o la premire quation de Lagrange :
( m1 + m2 ) y + m2 a ( cos 2 sin ) = k ( y d l0 ) +Y1 . (25.73)


Nous avons :
(T )( )
E D = C2 + m2 ay cos , (25.74)
c
d (T )( )
E D = C2 + m2 ay cos m2 ay sin , (25.75)
d t c
(T )( )
E D = m2 a y sin . (25.76)
c
C2 + m2 ay cos = N 21 m2 ga sin . (25.77)
Les quations de Lagrange (25.73) et (25.77) sont confondues avec les qua-
tions de mouvements obtenues l'aide du principe fondamental de la dynamique
(deuxime quation (24.110) et sixime quation (24.108)).
25.4.3 Pendule double
Comme autre exemple d'application, nous tudions le mouvement de
l'ensemble de deux solide (S1) et (S2), schmatis sur la figure 25.1. Le solide (S1)
est li au bti (T) par une liaison rotode d'axe horizontal. Le solide (S2) est li au
solide (S1) par une liaison rotode d'axe galement horizontal. Au repos, les deux
centres de masse G1 et G2 des deux solides sont situs sur une mme verticale.
Les seules actions mcaniques extrieures l'ensemble des deux solides sont les
actions de pesanteur terrestre. Le bti sera considr comme un repre pseudo-
galilen.
25.4.3.2 Paramtres de situation et cinmatique

JJJG
Comme tridre li au bti, nous choisissons le tridre (Oxyz) tel que l'axe Ox
JJG
soit vertical descendant et l'axe Oz soit confondu avec l'axe de la liaison rotode
liant le solide (S1) au bti. Au solide (S1), nous lions le tridre (Ox1y1z), tel que
JJJG
l'axe Ox1 passe par le centre de masse G1. La situation du solide (S1) par rapport
JJJG JJJG
au bti est dtermine par l'angle de rotation 1 entre les axes Ox et Ox1 . La
relation de changement de base est :
G G G
i1 = i cos 1 + j sin 1 ,
G G G (25.78)
j1 = i sin 1 + j cos 1.
JJJG
Au solide (S2), nous lions le tridre (O1x2y2z), tel que l'axe O1x2 passe par le
(1)
y1
O y
(S1)
1
a1 y2
z 1 (2)
G1
d
(S2)
O1
a2
2
G2
z 2
x
x2
x x1
FIGURE 25.1. Pendule double.
centre de masse G2 du solide (S2) (les point O, G1 et O1 sont aligns). La situation

du solide (S2) par rapport au bti est dtermine par l'angle de rotation 2 entre les
JJJG JJJG
axes O1 x1 et O1x2 . La relation de changement de base est :
G G G
i2 = i cos 2 + j sin 2 ,
G G G (25.79)
j2 = i sin 2 + j cos 2 .
Les vecteurs positions des centres de masse G1 et G2, du point O2 sont :
JJJG G JJJJG G JJJG G
OG1 = a1 i1 , O1G 2 = a2 i2 , OO1 = d i1 , (25.80)
JJG
o a1 est la distance du centre de masse G1 l'axe de rotation Oz , a2 la distance
JJJG
du centre de masse G2 l'axe de rotation O1 z et d la distance entre les deux axes
de rotation.
Le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S1) par rapport au bti
a pour lments de rduction au point O :
JG (T ) G( ) G
{
R VS
1
}
= ST = 1 k ,
1
JJG G (25.81)
MO VS { (T )
1
}G( )
= v T (O, t ) = 0.
Le vecteur vitesse du centre de masse G1 du solide (S1) est :

G( ) G
v T (G1, t ) = a11 j1 . (25.82)
Le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S2) par rapport au bti
a pour lments de rduction au point O1 :

JG (T ) G( ) G
R VS
2
{ 2
}
= ST = 2 k ,
JJG G (25.83)
MO1 VS
(T )
{ G( )
}
= v T (O1, t ) = d1 j1.
2
Le vecteur vitesse du centre de masse G2 du solide (S2) est :

G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T (G2, t ) = v T (O1, t ) + ST O1G 2 , (25.84)
1
soit :
G( ) G G
v T (G2 , t ) = d1 j1 + a22 j2 . (25.85)
25.4.3.3 nergies cintiques

Le calcul des nergies cintiques ncessite la dtermination des torseurs cin-
tiques, qui font intervenir les masses et les oprateurs d'inertie des solides. La
masse du solide (S1) est note m1 et sa matrice d'inertie en G1 dans la base (1) =
G G G
(i1, j1, k ) est :
A1 F1 E1
I G1 ( S1 ) = F1 B1 D1 .
(1)
(25.86)

E1 D1 C1
De mme, la masse du solide (S2) est m2 et sa matrice d'inertie en G2 dans la base
G G G
(2) = (i2 , j2 , k ) est :
A2 F2 E2
I G2 ( S2 ) = F2 D2 .
( 2)
B2 (25.87)

E2 D2 C2
Il en rsulte que le torseur cintique {P S T } relatif au mouvement du solide

( )
1
(S1) par rapport au bti a pour lments de rduction au point G1 :
JG (T ) G
{ }
R PS
1
G( )
= m1 v T (G1, t ) = m1a11 j1,
JJG G G G (25.88)
{ } ( ) G( )
MG1 P S T = IG1( S1 ) ST = E11 i1 D11 j1 + C11 k .
1 1
De mme les lments de rduction au point G2 du torseur cintique relatif au

mouvement du solide (S2) par rapport au bti sont :
JG (T ) G G
R PS { }
2
G( )
= m2 v T (G 2 , t ) = m2 ( d1 j1 + a22 j2 ) ,
JJG G G G (25.89)
{ }
( ) G( )
MG2 P S T = IG2 ( S2 ) ST = E22 i2 D22 j2 + C22 k .
2 2
L'nergie cintique relative au mouvement du solide (S1) par rapport au bti est :
( )
EcT ( S1 ) =
1
2 {P S T } {V ST } ,
( )
1
( )
1
(25.90)
avec :
JJG JJG JG JJJJG
MO {P S T } = MG {P S T } + R {P S T } G1O ,
( )
1 1
( )
1
( )
1
(25.91)

JJG G G G
( )
{ }
MO P S T = E11 i1 D11 j1 + (C1 + m1a12 )1 k .
1
(25.92)
L'introduction de ce rsultat dans l'expression (25.90) conduit :

1(
C + m1a12 )12 .
( )
EcT ( S1 ) = (25.93)
2 1
L'nergie cintique relative au mouvement du solide (S2) par rapport au bti est
2
( )
1 (T )
P S2 V S(T2 ) ,
EcT ( S 2 ) = { }{ } (25.94)
ou en dveloppant le produit des torseur au point O1 :

1 G ( ) JJG
( )
EcT ( S 2 ) =
1
2
G( ) G( )
m2 v T (G2 , t ) v T (O1, t ) + ST MO1
2 2 {P S T } ,
( )
2
(25.95)
avec :
JJG JJG JG JJJJG
{ }
( )
MO1 P S T = MG2
2
{P S T } + R {P S T } G2O1 .
( )
2
( )
2
(25.96)
En tenant compte de (25.89), nous obtenons :

JJG
{ }
( )
MO1 P S T =
2 G G G (25.97)
E22 i2 D22 j2 + C22 + m2 da21 cos ( 2 1 ) + m2 a222 k .
L'introduction de (25.83), (25.85) et (25.97) dans l'expression (25.95) de l'nergie
cintique conduit :
m2 d 212 + (C2 + m2 a22 ) 22 + m2 da21 2 cos ( 2 1 ) .(25.98)

( ) 1 1
EcT ( S 2 ) =
2 2
Des expressions (25.93) et (25.98), nous dduisons que l'nergie cintique de
l'ensemble (D) des deux solides est :
( )
EcT ( D) =
1(
C1 + m1a12 + m2 d 2 )12 + (C2 + m2 a22 ) 22 + m2 da21 2 cos ( 2 1 ) .
1 (25.99)
2 2
25.4.3.4 Puissances dveloppes

Les actions mcaniques exerces sur le solide (S1) sont : l'action de pesanteur
terrestre, reprsente par le torseur {Pe( S1)} ; l'action du bti due la liaison
rotode, reprsente par le torseur {L ( S1)} ; l'action du solide (S2) due la deu-
xime liaison rotode, reprsente par le torseur {L 2 ( S1)} . La puissance dveloppe
par l'action de pesanteur est :

G ( ) JJG
( ) ( )
{ }
P T {Pe ( S1)} = {Pe ( S1)} V S T = ST MO {Pe ( S1)} ,
1 1
(25.100)
avec
JJG G
MO { P e ( S1)} = m1 ga1 sin 1 k . (25.101)
D'o
( )
P T { P e ( S1)} = m1ga11 sin 1 , (25.102)
et les coefficients de puissance sont :
( ) ( )
PT1 { P e ( S1)} = m1ga1 sin 1, PT2 { P e ( S1)} = 0. (25.103)
De mme, la puissance dveloppe par l'action exerce par le bti est :

PT
( )
{L ( S1)} = {L ( S1)} {V S(1T )} = N11 , (25.104)
G
o N1 est la composante suivant la direction k du moment au point O de l'axe de
la liaison rotode. Les coefficients de puissance sont :
( ) ( )
PT1 {L ( S1)} = N1, PT2 {L ( S1)} = 0. (25.105)
La puissance dveloppe par l'action de liaison exerce par le solide (S2) est :
PT
( )
{L 2 ( S1)} = {L 2 ( S1)} {V S(1T )} = N211 + dY211 , (25.106)
G
o N21 est la composante suivant la direction k du moment au point O1 et Y21 la
G
composante suivant la direction j1 de la rsultante de l'action de liaison. Les coef-
ficients de puissance sont donc :
( ) ( )
PT1 {L 2 ( S1)} = N 21 + dY21, PT2 {L 2 ( S1)} = 0. (25.107)
Les actions mcaniques exerces sur le solide (S2) se rduisent l'action de

pesanteur terrestre, reprsente par le torseur {Pe( S2 )} , et l'action du solide (S1)
due la liaison rotode, reprsente par le torseur {L1 ( S 2 )} oppos au torseur
{L 2 ( S1)} . La puissance dveloppe par l'action de pesanteur est :
( )
P T {Pe ( S2 )} = {Pe ( S2 )} V S T , { } ( )
2
(25.108)
ou en dveloppant au point O1 :
( ) JG G( ) G ( ) JJG
P T {Pe ( S2 )} = R{Pe ( S2 )} v T (O1, t ) + ST MO1 { Pe ( S2 )} , (25.109)
2
avec :
JJG G
MO1 { P e ( S2 )} = m2 ga2 sin 2 k . (25.110)
Soit :
( )
P T { P e ( S2 )} = m2 gd1 sin 1 m2 ga2 2 sin 2 . (25.111)
Les coefficients de puissance sont :
( ) ( )
PT1 { P e ( S 2 )} = m2 gd sin 1 , PT2 { P e ( S2 )} = m2 ga2 sin 2 . (25.112)
L'expression de la puissance dveloppe par l'action de liaison exerce par le

solide (S1) sur le solide (S2) a la mme forme que l'expression (25.109). En
appliquant cette expression l'action de liaison, nous obtenons :
( )
PT {L1 ( S2 )} = dY211 N21 2 , (25.113)
d'o les coefficients de puissance :

( ) ( )
PT1 {L1 ( S2 )} = dY21, PT2 {L1 ( S2 )} = N 21. (25.114)
25.4.3.5 quations de Lagrange

Les quations de Lagrange pour l'ensemble (D), constitu des deux solides
s'crivent d'aprs (25.39) :
d (T )( ) (T )( ) ( ) ( ) ( )
Ec D Ec D = PqiT {P e( S1)} + PqiT {L ( S1)} + PqiT {L 2 ( S1)}
d t qi
qi
( ) ( )
+ PqiT {P e( S 2 )} + PqiT {L1 ( S 2 )} ,
qi = 1 , 2 . (25. 115)
1. quation de Lagrange relative au paramtre 1

Nous avons :

E T ( D ) = (C1 + m1a12 + m2 d 2 )1 + m2 da2 2 cos ( 2 1 ) ,
( )
(25.116)
1 c
d
E T ( D ) = (C1 + m1a12 + m2 d 2 )1 + m2 da22 cos ( 2 1 )
( )
d t 1 c (25.117)
m2 da2 2 ( 2 1 ) sin ( 2 1 ) ,
( )
EcT ( D) = m2 da21 2 sin ( 2 1 ) . (25.118)
1
(C1 + m1a12 + m2d 2 )1 + m2da2 2 cos ( 2 1 ) 22 sin ( 2 1 ) (25.119)
= ( m1a1 + m2 d ) g sin 1 + N1 + N 21.
2. quation de Lagrange relative au paramtre 2
Nous avons :

E T ( D ) = (C2 + m2 a22 ) 2 + m2 da21 cos ( 2 1 ) ,
( )
(25.120)
2 c
d
EcT ( D ) = (C2 + m2 a22 )2 + m2 da21 cos ( 2 1 )
( )
d t 2 (25.121)
m2 da21 ( 2 1 ) sin ( 2 1 ) ,
A.25 Annexe 431
( )
EcT ( D ) = m2 da21 2 sin ( 2 1 ) . (25.122)
2
(C2 + m2a22 )2 + m2da2 1 cos ( 2 1 ) +12 sin ( 2 1 ) (25.123)

= m2 ga2 sin 1 N 21.
Les deux quations (25.119) et (25.123) constituent les deux quations des
mouvements de pendules coupls.
A.25 ANNEXE
A.25.1 Proprits des drives du vecteur rotation

Le vecteur rotation instantan relatif au mouvement du solide (S) par rapport au
repre (T) s'crit (9.12) :
G( ) G G G
ST = k + i3 + kS . (A.25.1)
G G G G G G
Les expressions dans les bases (i , j , k ) et (iS , jS , k S ) sont donnes respecti-
vement par les expressions (9.16) et (9.17).
Les relations entre les diverse bases, introduites par les rotations, sont
exprimes par les relations (9.13) (9.15). Soit :
G
Rotation d'angle autour de la direction k :
G G G G G G
i3 = i cos + j sin , i = i3 cos j3 sin ,
G G G G G G
j3 =Gi sin + j cos , j =Gi3 sin + j3 cos , (A.25.2)
k. k.

G
Rotation d'angle autour de la direction i3 :
G G
i3 , i3 ,
G G G G G G
Gj4 = j3 cos + k Gsin , j3G = j4 cos kG S sin , (A.25.3)
k = Gj sin + k cos . k = Gj sin + k cos .
S 3 4 S
G
Rotation d'angle autour de la direction k S :
G G G G G G
iS = i3 cos + j4 sin , i3 = iS cos jS sin ,
G G G G G G
jS =Gi3 sin + j4 cos , j4 =GiS sin + jS cos , (A.25.4)
k . k .
S S
Ces relations de base permettent

G G
d'expliciter
G les drives
G
dans le repre (T) par
rapport au temps des vecteurs k , i3 et k S . Le vecteur k tant indpendant du
temps dans le repre (T), nous avons :

( )
dT G G
k = 0. (A.25.5)
dt
G
La drive du vecteur i3 est obtenue en crivant :
( ) G
dT G G G
i3 = j3 = ( j4 cos kS sin ) . (A.25.6)
dt
G G G
Dans la base (iS , jS , k S ) son expression est donc :
( ) G
dT G G G
i3 = cos sin iS + cos cos jS sin kS . (A.25.7)
dt
G
D'aprs (A.25.3), la drive de k S s'crit :
( ) ( )
dT G dT G G G
k S = sin j3 cos j3 sin k , (A.25.8)
dt dt
ou
( )
dT G G G G
k S = sin i3 cos j3 sin k . (A.25.9)
dt
G G G G G G
En transformant les vecteurs i3 , j3 et k dans la base (iS , jS , k S ) , nous obtenons
finalement :
( )
dT G ( G G
k S = sin cos sin ) iS + ( sin cos cos ) jS . (A.25.10)
dt
G G G
De l'expression (9.17) du vecteur rotation dans la base (iS , jS , k S ) , nous tirons
facilement les relations suivantes :
( )
S G (T ) G
= 0, (A.25.11)
S
( ) G G G
S G (T )
S = sin cos iS + cos cos jS sin kS , (A.25.12)

( ) G G
S G (T )
S = ( sin cos sin ) iS + ( sin sin cos ) jS .

(A.25.13)
La comparaison des relations (A.25.5) et (A.25.11), (A25.7) et (A.25.12), puis
(A.25.10) et (A.25.13) conduisent aux relations :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d T G S G (T ) d T G S G (T ) dT G S G (T )
k= , i = , k = . (A.25.14)
dt S dt 3 S dt S S
De la relation (A.25.1), nous tirons :
( )
S G (T ) G
=k . (A.25.15)
S
A.25 Annexe 433
En drivant ce rsultat par rapport au temps, nous obtenons ensuite :

( ) ( ) ( ) ( )
d T S G (T ) d T G S G (T )
= k= . (A.25.16)
d t S dt S
En oprant de mme avec les variables et , nous obtenons :

( ) ( ) ( )
d T S G (T ) S G (T )
= , (A.25.17)
d t S S
( ) ( ) ( )
d T S G (T ) S G (T )
S = . (A.25.18)
d t S
Ces trois relations peuvent tre crites sous la forme :
( ) ( ) ( )
d T S G (T ) S G (T )
S = , Qi = , , . (A.25.19)
d t Q i Qi S
A.25.2 Proprits des drives du vecteur vitesse

du centre de masse
Dans le cas o la position du centre de masse est dfinie par les paramtres de
translation pi, le vecteur vitesse s'exprime suivant :
( ) k (T ) JJJG
G (T ) d T JJJG p j OG ,
v (G, t ) =
dt
OG = pj
k 3. (A.25.20)
j =1
De cette expression, nous tirons :
d'abord :
( ) k ( )
T G (T ) 2 T JJJG
pi
v (G, t ) = p j
pi pj
OG, (A.25.21)
j =1
puis :
( ) ( )
T G (T ) T JJJG
v (G, t ) = OG. (A.25.22)
p i pi
D'o nous dduisons :
( ) ( ) k ( )
d T T G (T ) 2 T JJJG
d t p i
v (G, t ) = p j
pi pj
OG, (A.25.23)
j =1
La comparaison des expression (A.25.21) et (A.25.23) conduit la relation :

( ) ( ) ( )
d T T G (T ) T G (T )
v (G, t ) = v (G, t ) . (A.25.24)
d t p i pi
EXERCICES
25.1 tablir les quations de mouvement de l'ensemble des deux solides consi-
dr l'exercice 24.1.
25.2 tablir les quations de mouvement de l'antenne radar tudi dans l'exercice
24.2.
COMMENTAIRES
Les quations de Lagrange constituent un outil efficace pour obtenir

directement les quations de mouvement. L'tablissement de ces quations
est assez complexe et le lecteur s'attachera d'abord comprendre le dve-
loppement qui conduit ces quations.
Les quations de Lagrange qui constituent les quations de mouvement
sont les quations (25.30) dans le cas d'un seul solide et les quations
(25.39) pour un ensemble de solides. Le lecteur devra donc connatre ces
quations, ainsi que la manire de les exploiter. Les exemples donns la
fin du chapitre illustrent bien la faon de les utiliser. Le lecteur les
appliquera aux cas proposs dans les deux exercices.
Partie VI
Mthodes numriques
de rsolution
des quations de mouvement
Les quations de mouvement des solides sont gnralement

complexes, et la plupart des quations ne peuvent tre rsolues analy-
tiquement. Cette partie est une introduction la rsolution numrique
des quations de mouvement. Les outils introduits pourront tre
aisment mis en place l'aide d'un logiciel d'utilisation gnral, tel
que le logiciel Matlab.
CHAPITRE 26
Rsolution numrique des quations
diffrentielles du premier ordre
26.1 GNRALITS
26.1.1 Le problme conditions initiales donnes

Une quation diffrentielle du premier ordre peut tre mise sous la forme
gnrale :
dy
= f (t , y ) ou y = f (t , y ) . (26.1)
dt
Le problme consiste rechercher la fonction y de la variable t, dont la drive par
rapport cette variable est connue. La variable t peut tre quelconque. Quand
nous appliquerons les rsultats obtenus la rsolution des quations de
mouvement, la variable t sera la variable temps.
D'une manire gnrale, il existe une infinit de solutions l'quation (26.1),
diffrant par une constante arbitraire. En fixant une valeur y0 de la solution pour
une valeur initiale t0 de la variable t : y0 = y (t0 ), la solution est alors unique. Le
problme est dit conditions initiales donnes. Nous nous limiterons par la suite
ce type de problme, qui permet de rsoudre les quations de mouvement. Le
problme conditions initiales donnes s'nonce donc de la manire suivante :
Trouver la fonction y(t), dfinie sur l'intervalle [t0 , tf ] , vrifiant :
dy
= f (t , y ) avec y (t0 ) = y0 . (26.2)
dt
On dmontre que ce problme admet une solution unique si f satisfait la
condition de Lipschitz :
f (t , y1 ) f (t , y2 ) L y1 y2 , (26.3)
o L est une constante positive. On dmontre galement que si la drive de la
fonction f par rapport y est continue et borne, alors f satisfait la condition de
Lipschitz.
438 Chapitre 26 Rsolution numrique des quations diffrentielles
TABLEAU 26.1 Valeurs calcules et valeurs exactes.
variable t t0 t1 = t0 + h t 2 = t0 + 2 h .... ti = t0 + ih .... tn = t0 + nh
valeurs calcules de y y0 y1 y2 .... yi .... yn
valeurs exactes de y y (t0 ) y (t1 ) y (t2 ) .... y (ti ) .... y (tn )
26.1.2 Mthode gnrale de rsolution

La mthode gnrale de rsolution numrique consiste augmenter la variable
t, partir de la valeur initiale t0, par pas gaux h (h = t ) et calculer
successivement les valeurs de la fonction y, pour t1 = t0 + h, t2 = t0 + 2h, ...,
ti = t0 + ih, ..., tn = tf . Les valeurs calcules seront notes yi et les valeurs exactes
y(ti) (tableau 26.1). La mthode numrique utilise doit conduire yi y (t0 + ih).
Il sera possible d'utiliser soit un pas constant indpendant de la variable t (h =
cte), soit un pas variable fonction de la variable t (h = h(t)). L'utilisation d'un pas
variable permettra de pondrer la valeur du pas suivant la valeur de la variable t.
Les mthodes numriques utilises peuvent tre divises en mthodes pas
spars et mthodes pas lis. Dans les mthodes pas spars, chaque valeur
calcule yi +1 est dtermine uniquement en fonction du pas et de la valeur pr-
cdente yi. chaque tape les calculs sont indpendants de l'tape prcdente,
d'o le nom de mthodes pas spars. Ces mthodes se programment facilement
et leur intrt rside dans la possibilit d'utiliser aisment un pas variable en cours
de calcul. Par contre, les mthodes pas lis rutilisent les calculs antrieurs : la
valeur yi +1 est value partir des valeurs prcdentes yi , yi 1 , ..., y1, y0. De
telles mthodes permettent d'accrotre nettement la vitesse des calculs. Par contre
l'utilisation d'un pas variable en cours de calcul pose des difficults.
Une grande varit de mthodes numriques a t dveloppe pour trouver des
solutions au problme (26.2) conditions initiales. La plupart d'entre elles ont t
gnralises de manire pouvoir traiter des problmes d'ordres suprieurs. Ce
chapitre a pour objectif de prsenter quelques lments sur ces mthodes de rso-
lution numrique, avec pour objectif d'appliquer les rsultats la rsolution num-
rique des quations de mouvements.
26.1.3 La mthode d'Euler

La mthode d'Euler n'est pratiquement pas utilise du fait qu'elle est trop lente
pour permettre d'atteindre des solutions prcises. Cependant, sa simplicit
constitue une bonne introduction aux autres mthodes plus performantes. La
mthode d'Euler consiste approcher la valeur yi +1 partir de la valeur yi en ne
conservant que le terme du premier ordre de la srie de Taylor :
y (ti + h) = y (ti ) + hy (ti ) . (26.4)
26.1 Gnralits 439
y
valeurs calcules
valeurs exactes
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t
FIGURE 26.1. Approximation par la mthode d'Euler.
L'ensemble des valeurs de la fonction est ainsi obtenu partir de la relation :

yi +1 = yi + h f (ti , yi ), i = 0, 1, . . . , n. (26.5)
Une quation aux diffrences est donc substitue l'quation diffrentielle (26.2).
Ainsi, la courbe y(t) est remplace chaque pas par sa tangente (figure 26.1).
titre d'exemple, nous considrons l'quation diffrentielle :
y = t y1/3 , (26.6)
avec pour condition initiale y (1) = 1 . Cette quation diffrentielle a pour solution
exacte :
3/2
t2 + 2
y= . (26.7)
3
Le tableau 26.2 compare les rsultats obtenus par la mthode d'Euler pour
diverses valeurs du pas avec les valeurs exactes (26.7) de la fonction. Les valeurs
TABLEAU 26.1 Rsultats obtenus par la mthode d'Euler.
variable t 1 2 3 4 5
yexact 1,0000 2,8284 7,0211 14,6969 27,0000
h = 0,10 yi 1,0000 2,7239 6,7148 14,0799 25,9595
erreur 0,0000 0,1045 0,3064 0,6171 1,0405
h = 0,05 yi 1,0000 2,7754 6,8662 14,3856 26,4759
erreur 0,0000 0,0530 0,1549 0,3113 0,5241
h = 0,01 yi 1,0000 2,8177 6,9899 14,6342 26,8946
erreur 0,0000 0,0107 0,0313 0,0627 0,1054
reportes montrent une amlioration sensible des rsultats numriques lorsque le

pas diminue au prix d'une augmentation importante du temps de calcul. Par
exemple la valeur de 25,9595 pour t = 5 est obtenue pour 50 pas de calculs, alors
que la valeur 26,8946 en a ncessit 500.
26.2 MTHODES DE RSOLUTION PAS SPARS
26.2.1 Gnralits
26.2.1.1 Schma de calcul
Les mthodes pas spars remplacent la fonction f (ti , yi ) de la mthode

d'Euler par une fonction plus gnrale (ti , yi, h ) . L'valuation de yi +1 une
tape donne se fait par la relation :
yi +1 = yi + h (ti , yi, h ) . (26.8)
L'quation diffrentielle (26.2) est remplace par une quation aux diffrences
non linaire. Le choix de la fonction dpend de la mthode utilise. Ainsi, la
mthode d'Euler est une mthode pas spars, o la fonction se rduit la
fonction f.
26.2.1.2 Convergence
Les mthodes utilises doivent conduire une diminution de l'erreur lorsque le

pas de calcul diminue, l'erreur devant s'annuler lorsque le pas devient infiniment
petit. On dit que la mthode doit tre convergente.
La mthode de rsolution numrique converge sur l'intervalle [t0 , tf ] si, pour
la suite des valeurs yi calcules, l'cart maximum avec la solution exacte diminue
lorsque le pas h de calcul diminue.
Donc la mthode converge si :
max yi y (ti ) 0, quand h 0 . (26.9)
0i n
26.2.1.3 Stabilit
D'autre part, les erreurs dues la mthode ne doivent pas s'amplifier. On dit
que la mthode doit tre stable.
La mthode est stable si une perturbation sur la valeur approche de yi
n'entrane qu'une petite perturbation sur la valeur de yi +1 , et cela quelle que soit
la valeur du pas h.
Une mthode non stable conduit une amplification des erreurs chaque pas du
26.2 Mthodes de rsolution pas spars 441
calcul. On montre que si la fonction vrifie la condition de Lipschitz :

(ti , yi + yi , h) (ti , yi , h) L yi , 0< L<, (26.10)
alors la mthode est stable.
26.2.1.4 Consistance
La mthode d'approximation (26.8) est consistante avec l'quation diff-
rentielle si :
lim max ( yi +1 yi ) (ti , yi , h) 0 .
1
(26.11)
h 0 0 i n h
La consistance signifie que l'approximation (26.8) doit tre une approximation
vraisemblable et bien construite. On montre que le schma est consistant si :
(t , y, 0) = f (t , y ) . (26.12)
Si la mthode est stable et consistante, alors elle converge pour n'importe
quelle valeur initiale.
26.2.1.5 Ordre
Une mthode de calcul est dite convergente d'ordre p, si :
max yi y (ti ) Kh p , 0 < K < . (26.13)
0i n
Nous observons que si le pas est divis par la valeur , l'erreur sur l'appro-
ximation est divise par p . D'o l'intrt d'avoir une mthode d'ordre lev.
26.2.1.6 Exemple de la mthode d'Euler

Nous avons vu que la mthode d'Euler est une mthode pas spars, pour
laquelle = f .
1. La mthode est consistante si (ti , yi , 0) = f (ti , yi ) . Ce rsultat est
immdiat, puisque = f ne dpend pas du pas h. La mthode d'Euler est donc
consistante.
2. La mthode est stable si la condition (26.10) de Lipschitz sur la fonction
est ralise. La mthode d'Euler est stable puisque = f , et que la fonction f par
hypothse satisfait la condition de Lipschitz (26.3). La mthode d'Euler est donc
convergente.
3. Il est possible de montrer (la dmonstration n'est pas immdiate) que :
yi y (ti ) = Kh, i = 1, 2, . . . , n. (26.14)
La mthode d'Euler est donc localement (pour chaque pas) d'ordre 1. L'erreur
locale (26.14) s'introduit chaque tape entre le pas i et le pas i + 1 . Ces erreurs se
propagent au cours des tapes et il n'est gnralement pas possible d'avoir une
ide prcise, priori, de la propagation des erreurs. Les rsultats du tableau 26.1
montrent que l'ordre de 1 de la mthode d'Euler est maintenu, dans l'exemple
considr, tout au long des tapes allant de t0 = 1 tf = 1 .
26.2.2 Mthodes de type Runge-Kutta

26.2.2.1 Schma gnral
Dans les mthodes de type Runge-Kutta, la fonction (t , y ) de la relation
(26.8) d'approximation est exprime sous forme d'une combinaison linaire de
valeurs de la fonction f (t , y ) calcules en des points (t j , y j ) , choisis de manire
obtenir des procdures d'ordre lev. Les mthodes de Runge-Kutta conduisent
des erreurs nettement plus faibles que celle obtenues par la mthode d'Euler, la
mise en oeuvre restant simple. Dans ces mthodes, l'approximation yi +1 est
exprime en fonction de l'approximation yi sous la forme (26.8), avec :
(ti , yi , h) = k11 + k22 + . . . + knn , (26.15)
o k1 , k2 , . . . , kn sont des coefficients et 1 , 2 , . . . , n sont les valeurs de la
fonction f (t , y ) exprimes sous la forme :
1 = f (ti , yi ) ,
2 = f (ti + a1h, yi + 11) ,
3 = f (ti + a2 h, yi + 22) , (26.16)
.
.
.
n = f (ti + an1h, yi + n1n1) .
26.2.2.2 Mthodes de Runge-Kutta d'ordre 2

Dans le cas des mthodes de Runge-Kutta d'ordre 2, la fonction (26.15) est
exprime sous la forme :
(ti , yi , h) = k11 + k22 , (26.17)
avec
1 = f (ti , yi ) ,
(26.18)
2 = f (ti + ah, yi + 1) .
Les coefficients k1, k2, a et sont dtermins partir du dveloppement au
2me ordre en srie de Taylor de la fonction y au voisinage de ti. Soit :
2
h
y (ti + h) = y (ti ) + hy (ti ) + y (ti ) , (26.19)
2
avec
y (ti ) = f (ti , yi ) , (26.20)
et
df f f dy f
y=
= + = f+ y . (26.21)
dt t y dt y
Soit :
f
y (ti ) = f (ti , yi ) + (ti , yi ) f (ti , yi ) .
(26.22)
y
Le dveloppement (26.19) s'crit donc :
h2 f (t , y ) + f (t , y ) f (t , y ) . (26.23)
y (ti + h) = y (ti ) + h f (ti , yi ) + i i i i
2 y i i
D'autre part, la fonction 2 (26.18) dveloppe au premier ordre au voisinage
de (ti , yi ) s'crit :
f
f (ti + ah, yi + 1) = f (ti , yi ) + ah f(ti , yi ) + 1 (ti , yi ) , (26.24)
y
ou
f
f (ti + ah, yi + 1) = f (ti , yi ) + ah f(ti , yi ) + h f (ti , yi ) (ti , yi ) . (26.25)
y
L'valuation de yi +1 une tape donne s'crit donc finalement, d'aprs (26.8),
(26.17), (26.18) et (26.25), sous la forme :
f
yi +1 = yi + ( k1 + k2 ) h f (ti , yi ) + h 2 k2 f (ti , yi ) (ti , yi ) + a f(ti , yi ) . (26.26)
y
La comparaison des expressions (26.23) et (26.26) conduit aux relations :
k1 + k2 = 1,
k2 = 12 , (26.27)
ak2 = 12 .
D'o les expressions des paramtres :

= a,
2a 1
k1 = , (26.28)
2a
1
k2 = .
2a
Le choix de la valeur du paramtre a est arbitraire, et ce choix dtermine la
mthode utilise.
1. Dans le cas o l'on choisit a = = 1/2 , les valeurs des paramtres k1 et k2
sont : k1 = 0 et k2 = 1 . Ces valeurs conduisent la mthode dite d'Euler
amliore, o l'valuation de yi +1 est calcule sous la forme :
h h
yi +1 = yi + h f (ti + , yi + 1) , (26.29)
2 2
avec :
1 = f (ti , yi ) . (26.30)
2. Dans le cas o l'on choisit a = = 1 , les valeurs des paramtres k1 et k2 sont

k1 = k2 = 1/2 . Ces valeurs conduisent la mthode dite d'Euler-Cauchy, o
l'valuation de yi +1 est calcule sous la forme :
h
yi +1 = yi + (1 + 2 ) , (26.31)
2
avec :
1 = f (ti , yi ) ,
(26.32)
2 = f (ti + h, yi + h1) .
La mthode d'Euler-Cauchy peut-tre considre comme le rsultat cumul de
la mthode d'Euler applique aux deux demi-intervalles [ti , ti + h /2] et
[ti + h /2, ti + h] . En effet, la mthode (26.5) s'crit pour ces deux intervalles :
h
yi + 1 = yi + f (ti , yi ) , (26.33)
2 2
h
yi +1 = yi + 1 + f (ti + 1 , yi + 1 ) . (26.34)
2 2 2 2
Le cumul de ces deux rsultats conduit bien la relation (26.31).

Les mthodes d'Euler amlior et d'Euler-Cauchy sont des mthodes d'ordre 2.
Le tableau 26.3 rapporte les rsultats obtenus par la mthode d'Euler-Cauchy pour
rsoudre l'quation (26.6). Les rsultats montrent que la mthode est effecti-
vement d'ordre 2. Dans le cas o le pas est gal 0,01, l'erreur maximum observe
est gale 8 10 4 .
26.2.2.3 Mthodes de Runge-Kutta d'ordre 4

Dans le cas des mthodes de Runge-Kutta d'ordre 4, la fonction (26.15) est
exprime sous la forme :
(ti , yi , h) = k11 + k22 + k33 + k44 , (26.35)
TABLEAU 26.3 Rsultats obtenus par la mthode d'Euler-Cauchy.
yexact 1,000000 2,828427 7,021132 14,696938 27,000000
h = 0,10 yi 1,000000 2,827609 7,018633 14,692080 26,992260
erreur 0,000000 0,000818 0,002499 0,004859 0,007740
h = 0,05 yi 1,000000 2,828219 7,020495 14,695701 26,998031
erreur 0,000000 0,000208 0,000637 0,001237 0,001969
h = 0,01 yi 1,000000 2,828419 7,021106 14,696889 26,999920
erreur 0,000000 0,000008 0,000026 0,000050 0,000080

avec
1 = f (ti , yi ) ,
2 = f (ti + a1h, yi + 11) ,
(26.36)
3 = f (ti + a2 h, yi + 22) ,
4 = f (ti + a3h, yi + 33) .
Les divers coefficients intervenant dans les fonctions (26.35) et (26.36) sont
dtermins par une mthode comparable celle utilise dans le paragraphe pr-
cdent, en dveloppant au 4me ordre en srie de Taylor la fonction y au
voisinage de ti (exercice 26.1). L'identification des dveloppements conduit d'a-
bord l'galit des coefficients i et ai :
i = ai , i = 1, 2, 3. (26.37)
Puis aux quations :
k1 + k2 + k3 + k4 = 1, k3a1a2 + k4 a2 a3 = 16 ,
k2 a1 + k3a2 + k4 a3 = 12 , k3a1a22 + k4 a2 a32 = 18 ,
(26.38)
k2 a12 + k3a22 + k4 a32 = 13 , k3a12 a2 + k4 a22 a3 = 12
1 ,
k2 a13 + k3a23 + k4 a33 = 14 , k4 a1a2 a3 = 1 .

24
Le systme de ces quations est surdtermin : huit quations pour sept inconnues.
La solution classique retenue est :
a1 = a2 = 12 , a3 = 1, k1 = k4 = 16 , k2 = k3 = 13 . (26.39)
L'valuation de yi +1 au pas i est donc calcule sous la forme :

h
yi +1 = yi + (1 + 2 2 + 23 + 4 ) , (26.40)
6
avec
1 = f (ti , yi ) ,
h 1
2 = f (ti + , yi + ),
2 2 (26.41)
h
3 = f (ti + , yi + 2 ) ,
2 2
4 = f (ti + h, yi + 3) .
Le tableau 26.3 rapporte les rsultats obtenus par cette mthode de Runge-
Kutta pour rsoudre l'quation diffrentielle (26.6). Les rsultats montrent que
cette mthode est effectivement d'ordre 4, permettant de diminuer nettement le
nombre de valeurs calculer. L'intrt de cette mthode rside ainsi dans une
prcision leve associe une mise en oeuvre assez simple.
TABLEAU 26.4 Rsultats obtenus par la mthode de Runge-Kutta d'ordre 4.
yexact 1 2,82842712 7,02113212 14,69693846 27,00000000
h = 0,10 yi 1 2,82842678 7,02113135 14,69693723 26,99999834
erreur 0 0,00000034 0,00000078 0,00000122 0,00000166
h = 0,05 yi 1 2,82842710 7,02113207 14,69693838 26,99999989
erreur 0 0,00000002 0,00000005 0,00000008 0,0000001
h = 0,01 yi 1 2,82842712 7,02113212 14,69693846 26,99999999
erreur 0 0,35 10 10 0,80 10 10 1, 26 10 10 1, 71 10 10
26.2.3 Mthode de Romberg
Dans les schmas de calculs prcdents, l'erreur observe sur la valeur calcule
n'est pas contrle. Les mthodes pas spars peuvent alors tre amliores en
utilisant un processus itratif qui permet de contrler l'erreur obtenue sur la valeur
calcule. Nous considrons dans ce paragraphe la mthode de Romberg.
1. Dans la mthode de Romberg, l'intervalle [t0 , tf ] d'intgration est d'abord
divis en n 1 intervalles caractriss par le pas h : t1 = t0 , t2 , ..., t p , ..., tn = tf .
Chaque intervalle t p , t p + h est ensuite divis en 1, 2, 22 , ..., 2 j , ... sous-inter-
valles. Les valeurs numriques successives de y sont calcules sur ses intervalles
pour :
h h
t p + j , t p + 2 j , ..., t p + h, (26.42)
2 2
l'aide de l'une des mthodes considres prcdemment. Pour la simplicit de
l'expos, nous considrons la mthode d'Euler. Le pas des sous-intervalles sera
not :
h
h0 = j . (26.43)
2
Dans le cas d'un sous-intervalle t p , t p + h0 ( j = 0, h0 = h) , la valeur calcule
en utilisant la mthode d'Euler est :
()
y1 1 = y p + h0 f (t p , yp ) . (26.44)
Dans le cas de deux sous-intervalles t p , t p + h0 , t p + 2h0 ( j = 1, h0 = h /2) ,

les valeurs calcules par la mthode d'Euler sont successivement :
( )
y1 2 = y p + h0 f (t p , yp ),
( ) ( ) h0 ( )
(26.45)
y2 2 = y1 2 + h0 f (t p + , y1 2 ).
2
Dans le cas de 2 j sous-intervalles, les valeurs successives calcules par la m-
thode d'Euler sont :
y1( j ) = y p + h0 f (t p , y p ),
y2( j ) = y1( j ) + h0 f (t p + 0j , y1( j ) ),
h
2
. (26.46)
.
.
y ( jj) = y ( jj) + h0 f (t p + ( 2 j 1) 0j , y ( jj) ).
h
2 2 1 2 2 1
Finalement, nous aboutissons des valeurs numriques :
y11 , y22 , y43 , . . . , y ( jj) , . . . ,

() ( ) ( )
(26.47)
2
qui sont chaque fois de meilleures approximations de y (t p + h) . Ces approxi-

mations successives peuvent tre notes :
Y1 = y11 , Y2 = y22 , Y3 = y43 , . . . , Yk = y ( jj) , . . . .

() ( ) ( )
(26.48)
2
2. Il est possible de s'en tenir l'approximation Yk. Toutefois, on montre que la

convergence est acclre en construisant le tableau suivant par extrapolation
linaire :
y11
y21 y22
y31 y32 y33
..
.
yk 1,1 yk 1,2 ............ yk 1,l ............ yk 1,k 1
yk1 yk 2 ............ ykl ............ yk ,k 1 yk ,k
..
.
Dans ce tableau, la premire colonne est confondue avec les valeurs calcules
prcdemment :
() () ()
y11 = y11 , y21 = y21 , . . . , yk1 = y 1j , . . . , (26.49)
2
et les termes suivants sont calculs par la relation d'extrapolation linaire :

2l ykl yk 1,l
yk ,l +1 = , k = 2,3, . . . et l k 1. (26.50)
2l 1
D'une manire gnrale, yk ,l +1 est une meilleure approximation que ykl .
Le tableau est construit progressivement partir des valeurs calcules par la

mthode d'Euler : y11, y21, ..., yk1, ..., de la manire suivante :
y11 y11 y11 y11
y21 y22 y21 y22 y21 y22 y21 y22
y31 y32 y31 y32 y33 y31 y32 y33
y41 y42
Dans le processus d'tablissement du tableau, nous observons que nous avons

besoin de ne conserver qu'une ligne pour calculer la ligne suivante. Cette
remarque implique qu'il n'est pas ncessaire de stocker le tableau ykl 2
dimensions, mais simplement un tableau Tk 1 dimension, en utilisant le
processus suivant de remplissage du tableau :
T1 T1 T1 T1
T2 T1 T2 T1 T2 T1 T2 T1
T3 T2 T3 T2 T1 T3 T2 T1
T4 T3
Dans la construction du tableau, nous avons donc :

Tk l +1 = ykl , (26.51)
et la relation (26.50) s'crit :
2l Tk l +1 Tk l
Tk l = , k = 2, 3, . . . , l = k 1, (26.52)
2l 1
avec pour k = 1, T1 = y11 . (26.53)
Le processus de calcul est arrt lorsque la diffrence entre la dernire valeur
calcule Tk l et la prcdente Tk l +1 est infrieure en valeur absolue la prcision
souhaite. La valeur calcule au pas p + 1 est alors Tk l . Soit :
y p +1 = Tk l (26.54)
Le tableau 26.5 rapporte les rsultats obtenus par la mthode d'Euler-Romberg

pour rsoudre l'quation diffrentielle (26.6). Le pas principal choisi est gal 1 :
l'intervalle [1, 5] d'intgration est donc divis en 4 intervalles seulement. Les
rsultats obtenus sont reports avec deux valeurs de prcision imposes : l'une
26.3 Mthodes pas lis 449
TABLEAU 26.5 Rsultats obtenus par la mthode d'Euler-Romberg.
yexact 1 2,82842712 7,02113212 14,69693846 27,00000000
prcision souhaite suprieure 0,01

yp 1 2,8277 7,0194 14,6946 26,9971
erreur 0 8 10 4 1, 7 10 3 2,3 10 3 2,9 10 3
nombre 0 3 3 4 4
d'itrations
prcision souhaite suprieure 105

yp 1 2,82842723 7,02113238 14,69693900 27,00000081
erreur 0 1, 08 10 7 2, 6 10 7 5, 4 10 7 8,1 10 7
nombre
0 5 5 5 5
d'itrations
suprieure 0,01 et l'autre suprieure 105. Le nombre d'itrations ncessaires

chaque pas pour atteindre la prcision souhaite est galement report dans le
tableau.
26.3 MTHODES PAS LIS
26.3.1 Introduction aux mthodes pas lis

Dans les mthodes pas spars, les calculs numriques sont indpendants des
calculs des pas prcdents. Les mthodes pas lis ou pas multiples consistent
rutiliser les valeurs numriques calcules dans les pas prcdents, permettant
ainsi d'amliorer la vitesse des calculs.
La solution y(t) de l'quation diffrentielle vrifie la relation :
t + t
y (t + t ) = y (t ) +
t
f (u , y (u )) d u, t , t + t [t0 , tf ] . (26.55)
Si yp sont les valeurs calcules de la solution au point tp, nous pouvons remplacer
la fonction f (t ) par un polynme d'interpolation P(t), prenant aux point tp les
valeurs f p = f (t p , y p ) . En remplaant l'intgrale de f par l'intgrale du polynme
P, nous obtiendrons alors une approximation de y (t + t ) y (t ) .
Si nous sommes au pas i + 1 (i = 0, 1, . . .) correspondant la valeur ti de la
variable t, nous connaissons les approximations yi , yi 1 , yi 2 , . . . , calcules aux
pas prcdents. Il est ensuite possible de dterminer les valeurs fi , fi 1 , fi 2 , . . . ,

qui permettent d'approcher la fonction y = f (t , y ) aux points ti , ti 1 , ti 2 , . . . ,
par le polynme d'interpolation P(t). Si nous choisissons t + t = ti +1 et t = ti k
(k i ) , la relation (26.55) s'crit :
ti +1
y (ti +1 ) y (ti k ) =
ti k
P(t ) d t . (26.56)
La valeur yi +1 , calcule au pas i + 1 s'crit en fonction de la valeur calcule au pas

i k par la relation :
ti +1
yi +1 = yi k +
ti k
P(t ) d t . (26.57)
Suivant les choix possibles de la valeur de k et des points ti , nous aboutissons

deux types de mthodes : 1) si le point ti +1 et la valeur yi +1 n'interviennent pas
dans le calcul du polynme d'interpolation, donc de son intgration, la mthode
est dite explicite ; 2) si le point ti +1 et la valeur yi +1 interviennent, la mthode est
dite implicite.
D'autre part, les mthodes pas lis n'ont pas la proprit de pouvoir dmarrer
d'elles-mmes, puisque les premires valeurs numriques y0, y1, ..., n'existent pas.
Il est alors ncessaire de dmarrer les calculs, en utilisant une mthode pas
spars suffisamment prcise pour calculer les premire valeurs.
26.3.2 Mthodes bases sur l'interpolation de Newton
26.3.2.1 Polynme d'interpolation de Newton
Dans la relation (26.57), les indices allant en dcroissant, il est intressant

d'approcher la fonction f avec le polynme d'interpolation de Newton rgressif. Ce
polynme est associ aux diffrences arrires dfinies suivant :
0 fi = fi ,
1 fi = fi = fi fi 1 ,
2 fi = ( fi ) = fi 2 fi 1 fi 2 ,
. (26.58)
.
.
n fi = ( n 1 fi ) = fi fi 1 + fi 2 + . . . + ( 1) n fi n ,
n n
1
2
o les coefficients sont exprims par la relation :

n

m
n = n!
m m !(n m)! . (26.59)

Le polynme d'interpolation de Newton s'crit sous la forme :
1 1
Pn (t ) = fi + (t ti )1 fi + 2 (t ti )(t ti 1 ) 2 fi + . . .
h 2h
(26.60)
1
+ n
(t ti )(t ti 1 ) . . . (t ti n+1 ) n fi .
n !h
Notons que l'erreur d'interpolation de la fonction f par le polynme de Newton
est d'ordre n + 1 .
26.3.2.2 Mthodes explicites

En introduisant le polynme d'interpolation de Newton (26.60) dans la relation
(26.57), nous obtenons :
ti +1
yi +1 = yi k +
ti k
f + 1 (t t )1 f + 1 (t t )(t t ) 2 f + . . .
i h i i
2h 2
i i 1 i
(26.61)
(t ti )(t ti 1 ) . . . (t ti n+1 ) n fi d t.
1
+
n !h n
L'intgration est effectue en introduisant la variable rduite :

t ti
u= , (26.62)
h
et en notant que :
t ti j = t ti + ti ti j = t ti + jh , (26.63)
soit :
t ti j = h(u + j ) . (26.64)
La relation (26.61) s'crit alors :

1
yi +1 = yi k + h
f + u 1 f + 1 u (u + 1) 2 f + . . .
i
k
i
2 i
(26.65)
+ u (u + 1)(u + 2) . . . (u + n 1) n fi d u.
1
n!
L'intgration conduit :
yi +1 = yi k + h ( p0 fi + p1 1 fi + p2 2 fi + . . . + pn n fi ) , (26.66)
avec
1

1
pj = u (u + 1)(u + 2) . . . (u + j 1) d u ,
j! k
j fi = fi fi 1 + fi 2 + . . . + ( 1) j fi j ,
j j
(26.67)
1
2

j= j!
m m !( j m)! .

La relation (26.65) est finalement de la forme :

yi +1 = yi k + h ( p0 fi + p1 fi 1 + p2 fi 2 + . . . + pn fi n ) . (26.68)
Cette relation permet donc de calculer la valeur de y ti +1 en fonction de la valeur

calcule ti k et en fonction des valeurs de la fonction f prises pour les valeurs
ti , ti 1 , . . . , ti n de la variable t.
L'erreur rsultant des mthodes pas lis dpend : 1) de l'erreur commise en
calculant (par une mthode pas spars) les valeurs de dpart ncessaires au
dmarrage des mthodes pas lis, 2) de l'erreur introduite en approchant
l'intgrale de f dans (26.57) par celle d'un polynme d'interpolation. Nous avons
not que l'erreur d'interpolation du polynme (26.60) de Newton est d'ordre n + 1.
Dans le cas o la mthode de dmarrage introduit une erreur ngligeable, la
mthode (26.66) pas multiples peut tre estime comme une mthode d'ordre n.
26.3.2.3 Mthodes implicites

Les mthodes implicites peuvent tre formules en considrant le polynme de
Newton rgressif interpol partir de la valeur fi +1 . La relation (26.60) s'crit
alors :
1 1
Pn (t ) = fi +1 + (t ti +1 )1 fi +1 + 2 (t ti +1 )(t ti ) 2 fi + . . .
h 2h
(26.69)
1
+ (t ti +1 )(t ti ) . . . (t ti n+ 2 ) fi +1.
n
n !h n
En introduisant ce polynme dans la relation (26.57) et en procdant comme
prcdemment, l'expression (26.65) est modifie suivant :
1
yi +1 = yi k + h
f + u 1 f + 1 u (u + 1) 2 f + . . .
i +1
( k +1)
i +1
2 i +1
(26.70)
+ u (u + 1)(u + 2) . . . (u + n 1) n fi +1 d u.
1
n!
Le schma de calcul est bien de type implicite.
26.3.3 Gnralisation des mthodes pas lis

La forme gnrale des mthodes pas lis est obtenue en gnralisant les
formulations (26.68) et (26.70). La valeur yi +1 est recherche sous la forme
gnrale :
yi +1 = 0 yi + 1 yi 1 + . . . + k yi k + h ( 1 fi +1 + 0 fi + . . . + k fi k ) . (26.71)
Si 1 = 0 , la valeur de yi +1 est obtenue partir des valeurs calcules fi , fi 1 , . . . ,
fi k . La mthode est explicite. Si 1 0 , la mthode est implicite.
Aprs avoir utilis une mthode pas spars pour le dmarrage, une mthode
explicite permet de calculer la valeur yi +1 en fonction des valeurs calcules au pas
prcdent, l'aide de la relation (26.71) avec 1 = 0 . La relation (26.71) est alors
appele formule de prdiction. La prcision de yi +1 peut ensuite tre amliore en
utilisant la relation (26.71) avec 1 0 . La rsolution est alors effectue par une
mthode itrative. La relation (26.71) est alors appele formule de correction. Le
couplage des deux formulations conduit une mthode appele prdiction-
correction.
26.3.4 Exemples de mthodes pas lis
26.3.4.1 Mthodes de Milne

En prenant les valeurs k = 3 et n = 2 , la relation (26.65) s'crit :
1
yi +1 = yi 3 + h
3
f + u 1 f + 1 u (u + 1) 2 f d u.
i i
2 i

(26.72)
Soit en intgrant :
(
yi +1 = yi 3 + h 4 fi 4 1 fi +
8 2
3
fi . ) (26.73)
D'o, en tenant compte de (26.58) :

4
yi +1 = yi 3 + h ( 2 fi fi 1 2 fi 2 ) (26.74)
3
Cette relation est connue sous le nom de formule de prdiction de Milne.
De mme, en prenant les valeurs k = 1 et n = 2 , la relation (26.70) s'crit :
1
yi +1 = yi 1 + h
f + u 1 f + 1 u (u + 1) 2 f d u .
i +1
2
i +1
2 i +1

(26.75)
Soit en intgrant
(
yi +1 = yi 1 + h 3 fi +1
3 1
2
3
fi +1 + 2 fi +1 .
4 ) (26.76)
L'introduction des relations (26.58) transposes la valeur fi + 1 conduit :

h
( f + 4 fi + fi 1 ) .
yi +1 = yi 1 + (26.77)
3 i +1
Cette relation est connue sous le nom de formule de correction de Milne.
26.3.4.2 Schmas d'Adams-Moulton

Les schmas d'Adams-Moulton sont obtenus en prenant k = 0 , dans les
relations (26.65) et (26.70). D'o les relations de prdiction et de correction :
1
yip+1 = yi + h
0
f + u 1 f + 1 u (u + 1) 2 f + . . .
i i
2 i
(26.78)
+ u (u + 1)(u + 2) . . . (u + n 1) n fi d u.
1
n!
et
0
yic+1 = yi + h
1
f + u 1 f + 1 u (u + 1) 2 f + . . .
i +1 i +1
2 i +1
(26.79)
1
+ u (u + 1)(u + 2) . . . (u + n 1) fi +1 d u.
n
n!
De ces relations nous dduisons les rsultats suivants :
n =1
h
yip+1 = yi + (3 fi fi 1 ) ,
2
(26.80)
h
yi +1 = yi + ( fi +1 + fi ) .
c
2
n=2
h
yip+1 = yi + ( 23 fi 16 fi 1 + 5 fi 2 ) ,
12
(26.81)
h
yic+1 = yi + (5 fi +1 + 8 fi fi 1 ) .
12
n=3
h
yip+1 = yi + (55 fi 59 fi 1 + 37 fi 2 9 fi 3 ) ,
24
(26.82)
h
yi +1 = yi + (9 fi +1 + 19 fi 5 fi 1 + fi 2 ) .
c
24
n=4
h
yip+1 = yi + (1901 fi 2984 fi 1 + 2616 fi 2 1274 fi 3 + 251 fi 4 ) ,
720
h
yic+1 = yi + (251 fi +1 + 646 fi 264 fi 1 + 106 fi 2 19 fi 3 ) . (26.83)
720
26.3.5 Rsultats
Le tableau 26.6 donne les rsultats obtenus en utilisant la formule de prdiction
d'Adams-Moulton correspondant n = 2 :
h
yip+1 = yi + ( 23 fi 16 fi 1 + 5 fi 2 ) , (26.84)
12
TABLEAU 26.6 Rsultats obtenus par une mthode de prdiction d'Adams-Moulton, pour
trois valeurs du pas de calcul.
yexact 1 2,82842712 7,02113212 14,69693846 27,00000000
h = 0,10 yi 1 2,82835406 7,02101203 14,69677999 26,99980445
erreur 0 0,00007306 0,00012009 0,00015847 0,00019555
h = 0,05 yi 1 2,82841644 7,02111523 14,69691628 26,99997266
erreur 0 0,00001069 0,00001690 0,00002218 0,00002734
h = 0,01 yi 1 2,82842703 7,02113197 14,69693826 26,99999976
erreur 0 0,00000009 0,00000015 0,00000019 0,00000024
pour rsoudre l'quation diffrentielle (26.6). La mthode de dmarrage, utilise

pour calculer les trois premires valeurs, est la mthode de Runge-Kutta d'ordre 4.
Les rsultats obtenus pour les diverses valeurs du pas ( h = 0,10, h = 0, 05 et
h = 0, 01 ) montrent que la mthode est sensiblement du troisime ordre.
La prcision peut tre amliore en associant la formule de prdiction une
formule de correction du mme ordre. La prcision du rsultat pourra alors tre
ventuellement contrle en utilisant un processus itratif de correction jusqu' ce
que la diffrence obtenue entre deux corrections successives soit acceptable.
Le tableau 26.7 montre les rsultats obtenus en associant la formule de pr-
diction (26.84) la formule de correction :
h
yic+1 = yi + (9 fi +1 + 19 fi 5 fi 1 + fi 2 ) . (26.85)
24
TABLEAU 26.7 Rsultats obtenus par une mthode de prdiction-correction d'Adams-

Moulton, pour un pas de h = 0,2 et dans le cas de plusieurs corrections k successives.
yexact 1 2,82842712 7,02113212 14,69693846 27,00000000
k=0 yi 1 2,82801553 7,02037351 14,69592343 26,99874364
erreur 0 0,00041160 0,000758610 0,001015029 0,001256356
k=1 yi 1 2,82840571 7,02109451 14,69688877 26,99993877
erreur 0 0,00002141 0,00003762 0,00004969 0,00006123
k=2 yi 1 2,82841553 7,02111213 14,69691211 26,99996754
erreur 0 0,00001160 0,00001999 0,00002635 0,00003246
k=5 yi 1 2,82841579 7,02111259 14,69691271 26,99996827
erreur 0 - 0,00001134 - 0,00001953 - 0,00002575 - 0,00003172

Le tableau 26.7 compare, pour un pas de calcul h = 0, 20, les rsultats obtenus
sans correction ( k = 0 ) aux rsultats obtenus avec k corrections successives
( k = 1 , k = 2 et k = 5 ) chaque pas de calcul. Les rsultats reports montrent que
la prcision est nettement amliore pour une correction (l'erreur obtenue pour
t = 5 est sensiblement divise par 20). Par contre l'amlioration est ensuite
limite, lorsque le nombre de corrections successives augmente.
EXERCICES
26.1 tablir les relations (26.37) et (26.38) qui sont obtenues dans le cas des
mthodes de Runge-Kutta d'ordre 4.
26.2 Mettre en place des procdures numriques utilisant les diverses mthodes
considres dans ce chapitre pour rsoudre l'quation diffrentielle :
dy
= 2ty 2
dt
dans l'intervalle t [0, 2] , avec pour valeur initiale y (0) = 1 .
COMMENTAIRES
Les mthodes numriques constituent un outil indispensable pour

rsoudre les quations diffrentielles. Dans une premire approche le
lecteur s'intressera la mthode d'Euler-Cauchy, puis aux mthodes de
Runge-Kutta d'ordre 4. Le lecteur approfondira ensuite les mthodes qui
permettent de matriser la prcision de la rsolution.
La mise en uvre des diverses mthodes sera effectue par le lecteur en
tablissant les rsultats reports dans les divers tableaux.
CHAPITRE 27
Procdures numriques
de rsolution des quations
de mouvements
27.1 QUATION DE MOUVEMENT

UN DEGR DE LIBERT
27.1.1 Forme de l'quation de mouvement

un degr de libert
Nous avons tudi (partie IV) le cas de mouvements de solides un degr de
libert. Dans le cas d'un solide en translation, l'quation de mouvement a t
explicite en (21.23) dans le cas o il n'y a pas de frottement et en (21.56) dans le
cas d'un frottement visqueux. L'tude d'un solide en rotation autour d'un axe a t
effectue au chapitre 22. L'quation de mouvement est donne par (22.37) en
l'absence de frottement et par (22.39) dans le cas d'un frottement visqueux.
D'une manire gnrale, l'quation diffrentielle de mouvement d'un systme
un degr de libert y est une quation diffrentielle d'ordre 2 de la forme :
d2
y (t ) = f (t , y, y ) . (27.1)
dt 2
Le problme du mouvement est valeurs initiales imposes : pour la valeur t0 sont
imposes les valeurs du paramtre de situation y0 = y (t0 ) et de sa vitesse
y0 = y (t0 ) .
27.1.2 Principe de la rsolution numrique

Pour rsoudre numriquement l'quation diffrentielle de mouvement (27.1),
458 Chapitre 27 Procdures numriques de rsolution des quations de mouvements
on introduit la variable vitesse :

v y = y . (27.2)
La rsolution de l'quation (27.1) est ensuite ramene la rsolution simultane

des deux quations diffrentielles du premier ordre :
v y = f (t , v y , y ) , (27.3)
y = v y , (27.4)
avec pour conditions initiales t0 :
v y (t0 ) = y 0 , y0 = y (t0 ) .
La procdure de rsolution numrique consiste donc calculer chaque pas par

une des mthodes examines au chapitre 26 la valeur de v y et la valeur de y.
27.1.3 Application au cas du mouvement d'un pendule

pesant
27.1.3.1 tude en l'absence de frottement

Le mouvement d'un pendule pesant a t tudi au paragraphe 22.2.1 du cha-
pitre 22. En l'absence de frottement, l'quation de mouvement (22.41) s'crit sous
la forme :
+ 02 sin = 0 , (27.5)
o 0 est la frquence angulaire propre explicite en (22.45).
Dans le cas de faibles valeurs de l'angle de rotation, son sinus peut tre con-
fondu avec l'angle et l'quation de mouvement (27.5) se rduit :
+ 02 = 0 . (27.6)
Le mouvement est sinusodal, de priode :
2
T0 = , (27.7)
0
et l'angle de rotation est donn par :
0
(t ) = 0 cos 0t + sin 0t , (27.8)
0
o 0 et 0 sont les conditions initiales t = 0 :
0 = (0), 0 = (0). (27.9)
La mthode d'Euler-Romberg (paragraphe 26.2.3) a t applique la
rsolution de l'quation de mouvement (27.5), dans le cas d'une priode T0 = 2 s
et d'une vitesse angulaire initiale nulle : 0 = 0 . Une prcision de 106 sur la
27.1 quation de mouvement un degr de libert 459
TABLEAU 27.1 Rsolution de l'quation de mouvement d'un pendule pesant.
variable t(s) 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5

0 = 5
v (num.) (/s) 0,000000 4,848166 9,223304 12,69774 14,9308 15,70297
v (anal.) (/s) 0,000000 4,854028 9,232909 12,70800 14,93916 15,70796
(num.) () 5,000000 4,755586 4,046185 2,941046 1,548151 0,003739
(anal.) () 5,000000 4,755283 4,045085 2,938926 1,545085 0,000000

0 = 10
v (num.) (/s) 0,000000 9,661204 18,38900 25,33385 29,81162 31,37593
v (anal.) (/s) 0,000000 9,708055 18,46582 25,41602 29,87833 31,41593
(num.) () 10,000000 9,512986 8,098966 5,894803 3,114699 0,029920
(anal.) () 10,000000 9,510565 8,090170 5,877853 3,090170 0,000000

0 = 20
v (num.) (/s) 0,000000 19,04267 36,31789 50,17341 61,62167 62,50881
v (anal.) (/s) 0,000000 19,41611 36,93164 50,83204 62,05829 62,83185
(num.) () 20,000000 19,040421 16,250503 11,891120 3,349357 0,239702
(anal.) () 20,000000 19,021130 16,180340 11,755705 3,128689 0,000000

0 = 40
v (num.) (/s) 0,000000 35,88890 68,98037 96,35467 115,1266 122,9781
v (anal.) (/s) 0,000000 38,83222 73,86327 101,6641 119,5133 125,6637
(num.) () 40,000000 38,194043 32,915291 24,588522 13,931709 1,928657
(anal.) () 40,000000 38,042261 32,360680 23,511410 12,360680 0,000000
valeur de l'angle calcul a t impose, et la rsolution numrique a t effectue

sur un quart de la priode propre. Le tableau 27.1 donnent les rsultats obtenus
pour diverses valeurs de l'angle initial : 0 = 5 , 10 , 20 et 40 . Le tableau
compare les valeurs ( v (anal.) et (anal.)) dtermines par la relation (27.8) et
les valeurs ( v (num.) et (num.)) obtenues par la rsolution numrique. Les
rsultats obtenus montrent que la solution (27.8) dcrit assez bien la solution
exacte de l'quation de mouvement (27.5), jusqu' des amplitudes d'angles de
l'ordre de 10. La figure 27.1 donne les variations de et v sur deux priodes
propres T0, avec des conditions initiales 0 = 40 et 0 = 60 s 1 . Nous
observons que la priode relle du mouvement ( T = 2, 08 s ) diffre lgrement de
la priode propre.
40 160
vitesse de rotation ( /s )
angle de rotation
angle de rotation ( )
20 80
0 0
-20 -80
-40 vitesse de rotation -160
0 1 2 3 4
temps ( s )
FIGURE 27.1 Mouvement d'un pendule pesant, pour des conditions initiales 0 = 40 et
0 = 60 /s .
50 50
1
40 = 0,25 s 40 = 1 s1
30 30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-50 -50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps ( s ) temps ( s )
50 50
40 = 3,14 s1 40 = 5 s1
30 30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-50 -50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps ( s ) temps ( s )
FIGURE 27.2. Mouvement d'un pendule pesant en fonction du temps, pour quatre valeurs
de l'amortissement.
27.2 quations de mouvements plusieurs degrs de libert 461
27.1.3.2 tude en prsence de frottement visqueux
Dans le cas d'un frottement de type visqueux l'quation de mouvement (22.50)

est :
+ 2 + 02 sin = 0 . (27.10)
Pour de faibles valeurs de l'angle de rotation, l'quation de mouvement se

rduit l'quation (22.52), qui est la forme rduite d'un systme un degr de
libert avec frottement visqueux. Les vibrations libres ont t tudies au
paragraphe 21.3.2 du chapitre 21. Pour une priode propre T0 = 2 s , l'amortis-
sement critique est (21.91) : c = 3,1416 s 1 .
Les figures 27.2 donnent les rsultats obtenus par une rsolution numrique de
l'quation (27.10) par la mthode de Runge-Kutta d'ordre 4. Quatre valeurs de
l'amortissement ont t considres : 0,25 s1, 1 s1, 3,1416 s1 et 5 s1, avec des
conditions initiales : 0 = 40 et 0 = 60 s 1 . Nous retrouvons bien les divers
types de mouvements tudis au paragraphe 21.3.2.
27.2 QUATIONS DE MOUVEMENTS PLUSIEURS

DEGRS DE LIBERT
27.2.1 Forme des quations de mouvements plusieurs

degrs de libert
Dans le cas gnral, le mouvement d'un solide ou d'un systme de solides est
un mouvement plusieurs degrs de libert. Divers mouvements ont t tudis
dans les chapitres 23 25. Les quations de mouvements sont soit dduites de
l'application du principe fondamental de la dynamique, soit obtenues automa-
tiquement partir des quations de Lagrange. Pour un systme mcanique
possdant p degrs de libert : y1, y2, ..., yp, les quations de mouvement s'crivent
sous la forme gnrale :
y1 = f1 (t , y1 , y1 , y2 , y 2 , . . . , y p , y p ),

y2 = f 2 (t , y1 , y1 , y2 , y 2 , . . . , y p , y p ),

. (27.11)
.
.
y p = f p (t , y1 , y1 , y2 , y 2 , . . . , y p , y p ),

avec les conditions initiales :

yi (t0 ) = yi0 , yi (t0 ) = yi0 , i = 1, 2, . . . , p. (27.12)
27.2.2 Principe de la rsolution

Nous avons rsoudre un systme (27.11) de p quations diffrentielles du
deuxime ordre. Pour le rsoudre numriquement, on gnralise la mthode utili-
se au paragraphe 27.1.2 pour la rsolution numrique de l'quation du mouve-
ment d'un systme un degr de libert. Pour cela, on introduit les variables :
v yi = yi , i = 1, 2, . . . , p, (27.13)
et on ramne le systme des p quations du deuxime ordre un systme de 2p
quations diffrentielles du premier ordre :
y1 = v y1 ,
v y1 = f1 (t , y1 , v y1 , y2 , v y2 , . . . , y p , v y p ),
y 2 = v y2 ,
v y2 = f 2 (t , y1 , v y1 , y2 , v y2 , . . . , y p , v y p ),
. (27.14)
.
.
y p = v y p ,
v y p = f p (t , y1 , v y1 , y2 , v y2 , . . . , y p , v y p ),
avec les conditions initiales :

yi (t0 ) = yi0 , v yi (t0 ) = v y0i , i = 1, 2, . . . , p. (27.15)
La procdure de rsolution numrique consiste calculer chaque pas par une

des mthodes considres au chapitre 26 les valeurs de v y1 , v y2 ,..., v yp , et les
valeurs de y1, y2, ..., yp.
27.2.3 Trajectoires et vecteurs cinmatiques

Une fois les quations de mouvement rsolues, les trajectoires et vecteurs cin-
matiques d'un point quelconque d'un solide sont obtenus en fonction des
paramtres de situation, conformment aux rsultats de la cinmatique du
solide(chapitre 9). La trajectoire d'un point M quelconque du solide (S) en
mouvement par rapport au repre (T) est obtenue par la relation (9.5) :
x( M , t ) x( P, t ) xS ( M )
y ( M , t ) = y ( P, t ) + A t (t ) y ( M ) . (27.16)
S
z ( M , t ) z ( P, t ) zS ( M )
trajectoire du dtermins partir coordonnes du point M

point M dans des paramtres de dans un repre li (S)
dans le repre (T) situation y1, y2, ... yp et d'origine P
27.3 Mouvements des plantes et des satellites 463
Le point P est le point du solide (S) en lequel ont t choisis les paramtres de
translation.
Le vecteur vitesse du point M est calcul en utilisant la loi (9.11) de compo-
sitions des vitesses :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM . (27.17)
dtermins partir des

vitesses v y1 , v y2 ,..., v y p
De mme, le vecteur acclration s'obtient l'aide de la relation (9.24) de com-

position des acclrations :
G( ) G( )
(27.18)
G( )
Le vecteur acclration du point P : a T ( P, t ) chaque instant et le vecteur
G( )
acclration de rotation ST sont dduits des vecteurs vitesses obtenus aux
divers instants de la rsolution numrique.
27.3 MOUVEMENTS DES PLANTES ET DES

SATELLITES
27.3.1 Mouvement d'une plante autour du Soleil
27.3.1.1 quation du mouvement

Les actions mcaniques exerces sur une plante se rduisent l'action de
gravitation exerce par le Soleil. Il en rsulte que les mouvements des plantes
autour du Soleil sont des mouvements plans acclrations centrales (paragraphe
18.5.2). Si O est le centre du Soleil de masse mSo, et G le centre de masse de la
plante de masse m, la relation fondamentale de la dynamique s'crit pour la r-
sultante :
JJJG
G( g ) OG
m a (G, t ) = KmSo m , (27.19)
OG 3
o (g) est un repre galilen (paragraphe 18.5.1) et K la constante universelle de
gravitation de valeur 6,67 1011 m3 kg1 s2. Si x et y sont les coordonnes cart-
siennes du centre de masse G dans le plan de la trajectoire de la plante, les
quations du mouvement dduites de (27.19) s'crivent :
x
x = ASo 3 ,

r
(27.20)
y
y = ASo 3 ,

r
O x
FIGURE 27.3. Plan de la trajectoire d'une plante.
o r est la distance entre les points O et G (figure 27.3) :
r = x2 + y 2 , (27.21)
et ASo une constante exprime par :
ASo = Km So . (27.22)
Avec une masse du Soleil sensiblement gale 2 1030 kg , la valeur de cette
constante est : ASo = 13,34 1019 m3 s 2 .
27.3.1.2 Rsolution numrique des quations de mouvement

Pour rsoudre numriquement les quations (27.20) de mouvement, il est int-
ressant d'utiliser un pas constant de longueur de trajectoire, plutt qu'un pas
constant de temps. Un pas constant de trajectoire permet d'avoir un temps de
calcul sensiblement constant tout au long de la trajectoire. En entre de la
rsolution numrique, nous introduirons le pas hs d'abscisse curviligne corres-
pondant une longueur donne de trajectoire. Le pas en temps sera ensuite
calcul chaque instant par la relation :
h
h = vs , (27.23)
o v est la vitesse instantane l'instant considr.
27.3.1.3 Exemples de rsultats

titre d'exemple, nous considrons le cas d'une plante qui aurait t = 0, une
position G0 de coordonnes cartsiennes ( x0 = 1,5 108 km, y0 = 0, z0 = 0) et
G
une vitesse v0 de composantes ( x0 = 0, y 0 = 20 km s 1 , z0 = 0) .
Pour rsoudre les quations de mouvement, nous utilisons la mthode d'Euler
avec un pas de calcul gal 100 000 km. Le calcul est arrt lorsque la plante
atteint sa position initiale G0. La figure 27.4a montre la trajectoire obtenue. Le
pas de calcul choisi est en fait relativement faible, puisque le nombre total de
calculs effectus est lev : nc = 5 823 . Nous observons cependant une erreur
notable, puisque la trajectoire ne se reboucle pas au point initial. La diminution du
pas de calcul permet d'augmenter la prcision, cependant avec un temps de calcul
important. Par exemple, pour un pas de 50 000 km, le nombre total de calculs
ncessaires pour atteindre le point initial est nc = 12 000 . L'cart reste encore
notable (figure 27.4b). Ces rsultats illustrent bien les limites lies l'utilisation
de la mthode d'Euler, facile mettre en uvre mais dont la prcision est limite.
En reprenant la rsolution numrique des quations de mouvement avec la
mthode de Runge-Kutta d'ordre 4, le nombre de valeurs calcules dcrot rapi-
dement avec le pas de calcul, en conservant une bonne prcision. La figure 27.5
montre la trajectoire obtenue en prenant un pas de calcul gal 107 km. Le
1.0
( 108 km)
0.5
Soleil
0.0
-0.5
( 108 km) (a)

-1.0
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5
1.0
( 108 km)
0.5
Soleil
0.0
-0.5
( 108 km) (b)

-1.0
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5
FIGURE 27.4. Trajectoire d'une plante obtenue par la mthode d'Euler pour deux valeurs
du pas : a) pas de 100 000 km, b) pas de 50 000 km.
1.0
( 108 km)
0.5
Soleil
0.0
-0.5
( 108 km)
-1.0
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5
FIGURE 27.5. Trajectoire d'une plante obtenue par la mthode de Runge-Kutta d'ordre 4,
avec un pas de calcul de 107 km.
nombre total de calculs pour atteindre le point initial est nc = 56 . La trajectoire se

reboucle bien dans ce cas. Ce rsultat montre ainsi l'intrt d'avoir une mthode
de rsolution d'ordre lev.
En modifiant la vitesse initiale de l'exemple prcdent suivant ( x0 = 0,
y0 = 30 km s 1 , z0 = 0) , la trajectoire obtenue par la mthode de Runge-Kutta est
celle de la figure 27.6. Cette trajectoire est sensiblement celle de la Terre autour
du Soleil (trajectoire elliptique de demi-grand axe gal 1, 496 108 km et d'
excentricit gale 0,017).
1.5
( 108 km)
1.0
0.5
Soleil
0.0
-0.5
-1.0
-1.5 ( 108 km)

-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
FIGURE 27.6 Trajectoire obtenue par la mthode de Runge-Kutta d'ordre 4, avec pour
G
conditions initiales G0 ( 1,5 108 km, 0, 0) et v0 (0, 30 km s 1 , 0).
27.3.2 Mouvement d'un satellite autour de la Terre

Dans le cas du mouvement d'un satellite au voisinage de la Terre, les actions
mcaniques exerces sur le satellite se rduisent l'action de gravitation exerce
par la Terre. La relation fondamentale de la dynamique pour la rsultante est
transpose de la relation (27.19), soit :
JJJG
G (Te) OG
ma (G, t ) = KmTe m , (27.24)
OG 3
o (Te) est un repre li au plan de l'cliptique, mTe est la masse de la Terre, O
son centre et G le centre de masse du satellite de masse m. Si x et y sont les
coordonnes cartsiennes du centre de masse G dans le plan de la trajectoire du
satellite, les quations du mouvement ont la mme forme que les quation
(27.20), soit :
x
x = ATe 3 ,

r
(27.25)
y
y = ATe 3 ,

r
o la constante ATe est exprime par :
ATe = Km Te . (27.26)
Avec une masse de la Terre sensiblement gale 6 1024 kg, la valeur de cette
constante est : ATe = 40, 02 1013 m3 s 2 .
La figure 27.7 montre les trajectoires calcules par la mthode de Runge-Kutta
1.0
( 104 km ) (d)
(c)
(b)
(a)
0.5
0.0
T e
e r r
-0.5
(a): 6 km/h
(b): 7 km/h
(c): 7,4 km/h
-1.0 (d): 7,8 km/h ( 104 km )
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
FIGURE 27.7. Trajectoires calcules d'un satellite mis en orbite au point

G0 ( 1,5 10 km, 0, 0) avec une vitesse initiale (0, y0 , 0) , pour quatre valeurs de y0 .
8
d'ordre 4 avec un pas de calcul de 100 km, pour un satellite mis en orbite au point
G0 avec une vitesse initiale de composantes (0, y 0 , 0) . Quatre valeurs de la
composante y0 ont t considres : 6, 7, 7, 4 et 7,8 km s 1 . Les rsultats
obtenus mettent en vidence l'influence de la vitesse de lancement. Dans le cas o
la composante est gale 6 km s 1 , la vitesse de mise sur orbite n'est pas assez
leve, et le satellite s'crase la surface de la Terre aprs son lancement. Pour
une valeur de la composante de 7 km s 1 , l'orbite est faiblement excentre, le
satellite gardant une altitude assez constante. L'augmentation de la valeur de la
composante accrot ensuite l'excentricit de l'ellipse.
27.3.3 Lancement et mouvement d'une sonde lunaire

Dans ce paragraphe, nous considrons le mouvement d'une sonde lunaire
lance partir d'une orbite terrestre. Lance de cette orbite, l'objectif est que la
sonde fasse le tour de la Lune, puis revienne au voisinage de la Terre pour tre
rcupre. Sa rcupration ncessite par ailleurs une rentre dans l'atmosphre
sous un angle favorable.
L'quation du mouvement du centre de masse G de la sonde s'crit :
JJJJJG JJJJG
G (T ) OTeG OLG
a (G, t ) = K mTe 3 + m L 3 , (27.27)
rTe rL
o OTe et OL sont les centres respectifs de la Terre et de la Lune, mTe et mL (mL =
7, 4 1022 kg ) les masses respectives de la Terre et de la Lune, et rTe et rL les
distances de la sonde respectivement la Terre et la Lune. Si (x, y) sont les
coordonnes cartsiennes de la sonde dans le plan de sa trajectoire (figure 27.8),
l'quation (27.27) conduit aux quations de mouvement :
x xL
x = K mTe 3 + mL
x
,
rTe rL3
(27.28)
y y
y = K mTe 3 + mL 3 ,

rTe rL
avec
rL = ( x xL ) + y 2 ,
2
rTe = x 2 + y 2 ,
et o xL est la distance de la Lune la Terre (xL = 384 000 km). Pour des raisons
de simplicit, les quations ne prennent pas en compte le mouvement relatif de la
Lune par rapport la Terre. Ce mouvement peut tre pris en compte sans
difficult, dans le cas d'une rsolution numrique.
Les exemples traits (figure 27.9) utilisent la mme position initiale de
lancement
JJJG ( 19 000 km, 0, 0) avec des vitesses initiales diriges dans la direc-
tion Oy de composante y0 ayant diffrentes valeurs. Les trajectoires ont t calcu-
les, par la mthode de Runge-Kutta d'ordre 4, en choisissant un pas de 1 000 km.
27.4 Mouvement d'un solide sur un plan inclin 469
rTe rL
xL x
OTe L
FIGURE 27.8. Coordonnes de la sonde dans le plan de sa trajectoire.
Nous observons (figure 27.9a) que pour les vitesses les plus faibles (6 6,25
km s1), les trajectoires restent proches de la Terre et l'influence de la Lune est
ngligeable. Elle n'apparat que pour y0 = 6,30 km s 1 .
La figure 27.9b montre deux trajectoires : l'une o la sonde chappe l'attrac-
tion lunaire ( y0 = 6, 40 km s 1 ) et l'autre ( y0 = 6,3155 km s 1 ) correspondant
un lancement idal, avec contournement de la Lune et retour sur la Terre.
La figure 27.9c montre l'influence notable sur les trajectoires de faibles varia-
tions de la vitesse de lancement au voisinage de la trajectoire idale : pour
y0 = 6,30 km s 1 la sonde n'atteint pas le voisinage de la Lune, pour y 0 = 6,33
km s1 la sonde s'crase sur la Lune, pour y0 = 6,35 km s 1 la sonde contourne la
Lune et revient au voisinage de la Terre.
Enfin, la figure 27.9d montre une trajectoire complexe de la sonde, obtenue
pour y0 = 6,31 km s 1 . Arrive au voisinage de la Lune, la sonde commence
contourner la Lune dans le sens direct, puis finit le contournement dans le sens
inverse, pour revenir ensuite sur la Terre.
Dans la pratique, les satellites sont munis de moteurs auxiliaires qui permettent
de corriger chaque instant les carts de trajectoire.
27.4 MOUVEMENT D'UN SOLIDE SUR UN PLAN

INCLIN
Les quations du mouvement d'un solide sur un plan inclin ont t explicites
en (23.43) dans le cas d'un frottement visqueux :
mx + ct x = mg sin ,
my + ct y = 0, (27.29)
C + cr = 0,
o ct et cr sont les coefficients de frottement visqueux respectivement en
1,0
( 105 km )
(a) : y 0 = 6,00 km/s
0,5 (b) : y 0 = 6,10 km/s
(e)
(c) (d) (c) : y 0 = 6, 20 km/s
(a) (b)
Terre Lune (d) : y 0 = 6, 25 km/s
0,0
(e) : y 0 = 6,30 km/s
-0,5
-1,0 ( 105 km )
(a)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
1,0
( 105 km ) (b)
(a) : y 0 = 6,3155 km/s
(a)
0,5 (b) : y 0 = 6,5000 km/s
Terre Lune
0,0
-0,5
-1,0 ( 105 km )
(b)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
1,0
( 105 km )
(a) : y 0 = 6,30 km/s
0,5 (a) (b) (c) (b) : y 0 = 6,33 km/s
(c) : y 0 = 6,35 km/s
Terre Lune
0,0
-0,5
-1,0 ( 105 km )
(c)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
1,0
( 105 km )
y 0 = 6,31 km/s
0,5
Terre Lune
0,0
-0,5
-1,0
( 105 km ) (d)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
FIGURE 27.9 Mouvements d'une sonde lunaire lance de la position (19 000 km, 0, 0)
avec diverses vitesses initiales.
translation et en rotation. Sous formes rduites ces quations s'crivent :

x = g sin ft x ,

y = ft y ,
(27.30)
= f r ,
en introduisant les coefficients d'amortissement visqueux en translation et en rota-
tion :
c c
ft = t , fr = r . (27.31)
m m
Rappelons que l'axe des x est l'axe de plus grande pente du plan inclin.
Les quations (27.30) du mouvement sont rsolues numriquement en utilisant
par exemple la mthode de Runge-Kutta d'ordre 4. La rsolution permet d'obtenir
les paramtres de situation x, y, , et leurs drives x , y , en fonction du
temps. La trajectoire du centre de masse est dduite des paramtres (x, y). Ensuite,
il est possible de dterminer la trajectoire d'un point quelconque du solide en
utilisant la relation (27.16).
Les figures 27.10 montrent les rsultats obtenus pour diverses valeurs de
l'inclinaison du plan et des amortissements ft et fr. l'instant initial (t = 0) , le
centre de masse est au point origine des coordonnes et a un vecteur vitesse
G
v0 (0, 5 m s 1 , 0) . t = 0 , l'orientation du tridre li au solide concide avec
celle du tridre li au plan inclin (paragraphe 23.2.1) et la vitesse angulaire de
rotation est 0 = 360 s 1 . Les calculs ont t effectus dans l'intervalle [0, 5 s],
avec un pas de calcul gal 0,05 s. Sur les figures 27.10, sont reportes les
trajectoires du centre de masse et d'un point li au solide de coordonnes
(4 m, 0, 0) dans le tridre li au solide. Les rsultats obtenus mettent en
vidence l'influence de l'angle d'inclinaison du plan, et l'influence des frottements
de translation et de rotation.
27.5 MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES COUPLS

Nous reprenons dans ce paragraphe le mouvement des deux solides considrs
dans le paragraphe 24.3 du chapitre 24. Dans le cas d'un frottement visqueux, les
quations du mouvement ont t crites en (24.120) :
( m1 + m 2 ) y + ct y + k ( y d l0 ) + m 2a ( cos 2 sin ) = 0, (27.32)

m2 ay cos + C2 + cr + m2 ga sin = 0.
Le mouvement du solide (S1) se fait autour de la position d'quilibre y = l0 + d .
Nous tudierons le mouvement autour de cet quilibre en faisant le changement
30
(m) = 20 ,
25
ft = 0,
20
f r = 0.
15
10
0
(m)
-5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
30
(m) = 30 ,
25
ft = 0,
20
f r = 0.
15
10
0
(m)
0 10 20 30 40 50 60
30
(m)
25
20
15 = 45 ,
ft = 0,
10
f r = 0.
5
0
(m)
0 10 20 30 40 50 60 70
25
(m)
= 20 ,
20
ft = 0,1 s 1 ,
15 f r = 0.
10
0
(m)
-5 0 5 10 15 20 25 30 35 40
FIGURE 27.10. Trajectoires du centre de masse et d'un point li un solide en

mouvement sur un plan inclin, pour diffrentes valeurs de frottements de translation et
de rotation.
25
(m)
20
= 20 ,
ft = 0,1 s 1 ,
f r = 0,1 s 1.
15
10
0 (m)
-5 0 5 10 15 20 25 30 35 40
25
(m)
20 = 20 ,
ft = 0,1 s 1 ,
15
f r = 0,5 s 1.
10
0 (m)
-5 0 5 10 15 20 25 30 35 40
14 (m)
12
= 20 ,
10
ft = 0,5 s 1 ,
8 f r = 0,5 s 1.
6
0 (m)
-5 0 5 10 15 20 25
14
(m)
12 = 20 ,
10 ft = 0,5 s 1 ,
8 f r = 0,8 s 1.
6
0 (m)
-5 0 5 10 15 20 25
FIGURE 27.10 (suite). Trajectoires du centre de masse et d'un point li un solide en

mouvement sur un plan inclin, pour diffrentes valeurs de frottements de translation et
de rotation.
de variable: y l0 + d y . Nous obtenons les quations du mouvement :
( m1 + m 2 ) y + ct y + ky + m 2 a ( cos 2 sin ) = 0, (27.33)

m2 ay cos + C2 + cr + m2 ga sin = 0.
En l'absence du solide (S2), le systme masse-ressort constitu par le solide (S1)
et le ressort a une priode propre et un amortissement exprims (chapitre 21) par :
2 m1 ct
T1 = = 2 , t = . (27.34)
1 k 2m1
De mme (paragraphe 22.2.1), le solide (S2) en rotation a une priode propre et un
amortissement donns par :
2 C2 cr
T2 = = 2 , r = . (27.35)
2 m2 ga 2C2
27.5.2 Rsolution analytique dans le cas de faibles

amplitudes et en l'absence de frottement
Dans le cas de faibles amplitudes de l'angle de rotation o :
sin , cos 1, (27.36)
les quations du mouvement (27.33) se rduisent :
( m1 + m 2 ) y + ky + m 2 a = 0,
(27.37)
m2 ay + C2 + m2 ga = 0.
Ce systme d'quations est rsolu en cherchant des solutions harmoniques de fr-
quence angulaire , s'crivant sous la forme complexe :
y = A1ei t , = A2ei t . (27.38)

En introduisant ces expressions dans les quations (27.37), nous obtenons le sys-
tme d'quations en A1 et A2 :
( m1 + m2 ) 2 + k A1 m2 a 2 A2 = 0,
(27.39)
m2 a 2 A1 + ( m2 ga C2 2 ) A2 = 0.
Une solution diffrente de zro ( A1 0 et A2 0 ) est obtenue dans le cas o le

dterminant de ce systme en A1 et A2 est nul, ce qui fournit l'quation caract-
ristique :
( m1 + m2 ) C2 m22 a 2 4 [ ( m1 + m2 ) m2 ga + kC2 ] 2 + m2 gak = 0 .
(27.40)
Cette quation peut tre rcrite sous la forme :
27.5 Mouvement de deux solides coupls 475
12 4 (22 + 112 ) 2 + 11222 = 0 , (27.41)
en introduisant les pulsations propres des deux systmes et les coefficients :
m1 m2 a 2
1 = , 2 = , 12 = 1 (1 1 ) 2 . (27.42)
m1 + m2 C2
L'quation caractristique (27.41) admet gnralement deux racines relles et
positives 12 et 22 . La solution gnrale du systme (27.37) est alors une
combinaison linaire des solutions complexes :
ei1t , ei1t , ei 2t, e i 2t. (27.43)

Cette combinaison linaire peut s'crire sous la forme :
y = A11 cos (1t + 1) + A12 cos ( 2t + 2) ,
(27.44)
= A21 cos (1t + 1) + A22 cos ( 2t + 2) ,
o le premier indice des amplitudes Aij est relatif y (i = 1) ou (i = 2) , et le
deuxime indice la pulsation 1 ou 2 . Les amplitudes A1j et A2j ne sont
toutefois pas indpendantes, puisque suivant la valeur de , nous avons en
reportant 1 ou 2 dans le systme (27.39) :
( m1 + m2 ) 12 + k
A21 = a1 A11, avec a1 = ,
m2 a12
(27.45)
( m1 + m2 ) 22 + k
A22 = a2 A12 , avec a2 = .
m2 a22
Finalement, y et ont pour expressions respectives :
y = A11 cos (1t + 1) + A12 cos ( 2t + 2) ,
(27.46)
= a1 A11 cos (1t + 1) + a2 A12 cos ( 2t + 2) .
Les valeurs des amplitudes A11, A12 et des phases 1 , 2 sont dtermines partir
des conditions initiales : y0 , y 0 , 0 et 0 .
Supposons qu'initialement t = 0 , nous avons, par exemple :
y0 = 0, y 0 = 0, 0 0, 0 = 0. (27.47)
Les conditions initiales s'expriment alors d'aprs (27.46) sous la forme :
0 = A11 cos 1 + A12 cos 2 ,
0 = A111 sin 1 A12 2 sin 2 ,
(27.48)
0 = a1 A11 cos 1 + a2 A12 cos 2 ,
0 = a1 A111 sin 1 a2 A12 2 sin 2 .
La rsolution de ce systme conduit :

0 0
1 = 0, 2 = 0, A11 = , A12 = . (27.49)
a1 a2 a1 a2
Les expressions (27.46) de y et s'expriment donc dans ce cas suivant :
0
y= (cos 1t cos 2t) ,
a1 a2
(27.50)
0 cos 1t 2 cos 2t .
a1 a
=
a1 a2 a1
27.5.3 Rsolution numrique des quations de

mouvement
La rsolution numrique des quations (27.33) de mouvement ncessite
d'abord de sparer les termes en y et . Nous obtenons :
1
y=
m aC 2 sin ct C2 y + m2 acr cos
D( ) 2 2
kC2 y + ( m2 a ) g sin cos ,
2
(27.51)
1
= ( m2 a) 2 2 sin cos + (m1 + m2 ) cr m2 act y cos
D( )
km2 ay cos + ( m1 + m2 ) m2 ga sin ] ,
en posant
D( ) = ( m1 + m2 ) C2 ( m2 a cos ) .
2
(27.52)
Les quations (27.51) sont ensuite ramenes (paragraphe 27.2) un systme

d'quations diffrentielles linaires qui peuvent tre rsolues numriquement par
une des mthodes considres au chapitre (26). Comme paramtres d'entre, nous
aurons d'une part les paramtres relatifs au solide (S1) : m1, k, ct, et les paramtres
relatifs au solide (S2) : m2, C2, a, cr. partir de ces donnes, le programme
calculera les valeurs des priodes propres T1 et T2. D'autre part, nous aurons
introduire les conditions initiales (pour t = 0 ) : y0 et y 0 pour le solide (S1), 0 et
0 pour le solide (S2). Enfin, il faudra donner la dure du calcul tf et le pas du
calcul.
Les rsultats obtenus la suite de la rsolution numrique sont reports sur les
figures 27.11, qui donnent y et en fonction du temps. Les valeurs des
paramtres correspondant ces diverses figures sont reportes dans le tableau
27.2. L'ensemble des rsultats a t obtenu avec pour conditions initiales t = 0 :
y0 = 0, y 0 = 0, 0 = 20 et 0 = 0. Ces rsultats numriques pourront tre
compars avec les rsultats dduits des relations analytiques dveloppes au
TABLEAU 27.2 Valeurs des paramtres utiliss pour tablir les rsultats des figures 27.11.
figure 27.11 a b c d e
m1 (kg) 40 20 5 40 5
k (N m1) 160 80 10 160 10
ct (N m s1) 0 0 0 0,05 0,05
m2 (kg) 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5
C2 (kg m2) 1,8 1,8 1,8 1,8 1,8
a (m) 0,48 0,48 0,48 0,48 0,48
cr (N m s1) 0 0 0 0,1 0,1
1 (s1) 2 2 1,4142 2 1,4142
T1 (s) 3,1416 3,1416 4,4429 3,1416 4,4429
2 (s1) 1,9808 1,9808 1,9808 1,9808 1,9808
T2 (s) 3,1720 3,1720 3,1720 3,1720 3,1720
1 0,9639 0,9302 0,7692 0,9639 0,7692
2 0,1920 0,1920 0,1920 0,1920 0,1920
12 0,9931 0,9931 0,9557 0,9931 0,9557
1 (s1) 2,061 2,0817 2,0535 2,0601 2,0535
2 (s1) 1,8943 1,8477 1,2237 1,8943 1,2237
a1 5,2797 4,2202 5,7341 5,2797 5,7341
a2 4,2920 2,6847 0,2470 4,2920 0,2470
tf (s) 80 80 80 160 160
h (s) 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08
paragraphe 27.5.2. Les rsultats obtenus dpendent fortement : 1) des priodes

propres de chacun des deux systmes, 2) des nergies mcaniques mises en jeu
dans chacun des mouvements des solides (S1) et (S2). Suivant les valeurs
respectives des ces nergies, il y a change ou non des nergies mises en jeu lors
des mouvements de chaque solide. Des phnomnes de battements sont observs
dans le cas o les priodes propres sont voisines (figures 27.11a, 27.11b et
27.11d).
8
dplacement y ( m )
4
-4 m1 = 40 kg,
k = 160 N/m,
-8
0 10 20 30 40 50 60 70 80
ct = 0,
temps ( s ) m2 = 1,5 kg,
20 C2 = 1,8 kg/m 2 ,
a = 0, 48 m,
rotation ( )
10
cr = 0.
0
-10
-20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 (a)
temps ( s )
10
dplacement y ( m )
0
m1 = 20 kg,
-5
k = 80 N/m,
-10 ct = 0,
0 10 20 30 40 50 60 70 80 m2 = 1,5 kg,
temps ( s )
C2 = 1,8 kg/m 2 ,
20
a = 0, 48 m,
rotation ( )
10 cr = 0.
0
-10
-20
(b)
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps ( s )
dplacement y ( m )
10
0 m1 = 5 kg,
k = 10 N/m,
-5
ct = 0,
-10 m2 = 1,5 kg,
0 10 20 30 40 50 60 70 80
C2 = 1,8 kg/m 2 ,
temps ( s )
a = 0, 48 m,
20 cr = 0.
rotation ( )
10
-10
(c)
-20
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps ( s )
FIGURE 27.11. Mouvements de solides coupls pour diverses valeurs des paramtres.
6
dplacement y (m )
4
-2 m1 = 40 kg,
-4
k = 160 N/m,
ct = 0, 05 Nm/s,
-6
0 20 40 60 80 100 120 140 160 m2 = 1,5 kg,
temps ( s ) C2 = 1,8 kg/m 2 ,
a = 0, 48 m,
20
cr = 0,1 Nm/s.
rotation ( )
10
-10
-20 (d)
0 20 40 60 80 100 120 140 160
temps ( s )
10
dplacement y ( m )
0
m1 = 5 kg,
-5 k = 10 N/m,
ct = 0, 05 Nm/s,
-10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 m2 = 1,5 kg,
temps ( s ) C2 = 1,8 kg/m 2 ,
20
a = 0, 48 m,
cr = 0,1 Nm/s.
rotation ( )
10
-10
-20
0 20 40 60 80 100 120 140 160 (e)
temps ( s )
FIGURE 27.11 (suite). Mouvements de solides coupls pour diverses valeurs des
paramtres.
EXERCICES
27.1 Mettre en place des procdures numriques permettant d'tudier les divers
mouvements considrs dans ce chapitre.
COMMENTAIRES
La rsolution numrique des quations de mouvement d'un solide ou

d'un ensemble de solides est particulirement importante du fait qu'elle
s'impose gnralement. Le lecteur portera donc une extrme attention au
dveloppement des concepts introduits dans le prcdent chapitre puis
appliqus aux cas de la rsolution des quations des mouvements consi-
drs dans le prsent chapitre.
De manire mettre en uvre les procdures de rsolution numrique
des quations de mouvement, le lecteur s'attachera mettre en place les
procdures numriques qui permettent d'analyser les divers mouvements
tudis dans le prsent chapitre. Les procdures ainsi mises en place
pourront tre ensuite transposes aisment n'importe quelle tude de
mouvement.
Partie VII
Solutions des exercices
Cette dernire partie de l'ouvrage donne les solutions des exercices

proposs tout au long des chapitres. La rdaction de ces solutions a t
volontairement dveloppe de manire mettre en vidence le dve-
loppement des analyses effectues. L'auteur estime qu'une rdaction
bien structure est absolument indispensable une bonne comprhen-
sion et une bonne utilisation des concepts introduits.
Chapitre 1
Espace vectoriel \3
JG G
1.1 Soit V un vecteur donn et u le ou les vecteurs colinaires ce vecteur.
G JG
u est colinaire V se traduit par :
G JG
u = V , o \ .
G
u est unitaire se traduit par :
G
u = 1.
Les deux relations prcdentes conduisent donc :
JG JG
V = 1 ou V = 1.
Soit :
1
= JG .
V
Nous en dduisons :
1
= JG .
V
D'o l'expression des vecteurs unitaires :
JG
G V
u = JG .
V
Il existe donc 2 vecteurs unitaires colinaires un vecteur donn. Ils sont opposs
et obtenus en divisant le vecteur par sa norme.
Application numrique
JG
V = (2, 5, 3) dans la base canonique.
JG
Nous avons : V = 38 .
G 1 ( G G G
D'o : u= 2 i 5j + 3k) ,
38
G 5 G 2 3
u =
3
u =
2 5
ou , , et , , .
38 38 38 38 38 38
JG JG
1.2 La condition ncessaire et suffisante pour que les vecteurs V1 et V 2 soient
orthogonaux est que leur produit scalaire soit nul. Soit :
JG JG
V1 V2 = 0 ou 5 5 = 0 .
D'o : =1.
JG JG
Le vecteur V1 est donc exprim par V1 = (1, 2, 1) .
JG JG JG JG JG
1.3 Soit V1 et V 2 les deux vecteurs donns. Leur produit vectoriel V = V1 V2
JG JG
est orthogonal V1 et V 2 . Nous sommes donc ramens l'exercice 1.1. Les
G JG JG
vecteurs unitaires u orthogonaux V1 et V 2 sont donc :
JG JG
G V1 V 2
u = JG JG .
V1 V 2
JG JG
V1 = (2, 5, 3) et V2 = ( 2, 1, 3) .
JG JG G G
Leur produit vectoriel est : V1 V2 = 12 i 8 k .
Les vecteurs unitaires cherchs sont :
G 1 ( G G
u= 12 i 8 k ) .
208
1.4 Dveloppements
1. En appliquant la distributivit :
JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG
( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) = V12 V1 V2 + V2 V1 V22 .
Le produit scalaire est commutatif. D'o :
JG JG JG JG JG JG
( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) = V1 2 V22 .
2. De mme, en appliquant la distributivit :
JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG
( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) = V1 V1 V1 V2 + V2 V1 V2 V2 .
Le produit d'un vecteur par lui-mme est le vecteur nul et le produit vectoriel est
antisymtrique. D'o :
JG JG JG JG JG JG
( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) = 2 ( V1 V2 ) .
JG G G G
1.5 Le vecteur V a pour composantes (4, 9, 3) dans la base (1) = (i1, j1, k1 ) .
Soit :
JG G G G
V = 4 i1 9 j1 + 3 k1 .
La base (2) est dduite de la base (1) par les relations :
G G G G G G
i2 = 2i1, j2 = 2 j1, k2 = k1.
JG
Soit en reportant dans l'expression de V :
JG G 9G G
V = 2 i2 j2 3 k 2 .
2
JG
Dans la base (2), les composantes de V sont donc (2, 3,5, 3).
JG JG JG JG JG JG
1.6 Nous avons dterminer les vecteurs V tels que : V1 V2 = V1 V , o V1 et
JG
V 2 sont deux vecteurs donns.
Solution exercice 1.6 485
Il faut procder par quivalences partir de la relation donne. En passant le

premier membre dans le second, nous avons :
JG JG JG JG G
V1 V V1 V2 = 0 .
En appliquant la distributivit :
JG JG JG G
V1 ( V V2 ) = 0 .
JG
La condition ncessaire et suffisante pour que le produit vectoriel des vecteurs V1
JG JG
et V V2 soit nul est qu'ils soient colinaires. Par exemple :
JG JG JG
V V2 = V1, \ .
D'o le vecteur cherch :
JG JG JG
V = V2 + V1, \ .
JG G G JG G G G
V1 = i 4 j et V2 = 5 i + 6 j 2 k .
Le rsultat est :
JG G G G
V = (5 + ) i + (6 4 ) j 2 k , \ .
Chapitre 2
L'espace gomtrique
2.1 Nous exprimons que le point H est la projection orthogonale du point M sur
la droite (D) (figure 2.16).
Le point H est projection orthogonale du point M. Donc MH est orthogonal
la droite (D). Soit :
JJJJG JG
HM V = 0 .
Le point M est sur la droite (D) :
JJJJG JG
OH = V , \ .
Pour dterminer la position du point H, il faut obtenir JGl'expression de son
JJJJG position en fonction des donnes : vecteur directeur V et vecteur position
vecteur
OM du point M.
La premire relation s'crit :
JJJJG JJJJG JG JJJJG JG JJJJG JG
(OM OH ) V = 0 ou OM V OH V = 0 .
JJJJG
Soit en introduisant l'expression de OH :
JJJJG JG JG 2
OM V V = 0 .
D'o l'expression de :
JJJJG JG
OM V
= JG 2 ,
V
JJJJG
et l'expression du vecteur position OH :
JJJJG JG
JJJJG OM V JG
OH = JG 2 V .
V
JG G G
Si le vecteur V est un vecteur directeur unitaire u de la droite (D) : u 2 = 1 ,
JJJJG
l'expression de OH se rduit :
JJJJG JJJJG G G
OH = (OM u ) u .
JG JJJJG
Le vecteur V a pour composantes (1, 2, 3) et le vecteur position OM a pour
composantes (x, y, z), les coordonnes du point M. D'o :
JG 2 JJJJG JG
V = 14 et OM V = x 2 y + 3 z .
Les coordonnes ( xH , yH , z H ) du point H sont donc :
1 1 3
xH = ( x 2 y + 3 z ), yH = ( x + 2 y 3 z ), z H = ( x 2 y + 3 z ).
14 7 14
2.2 Droite passant par le point A et orthogonale au plan passant par les points A,
B et C.
G G
La droite peut tre dfinie par ( A, u ) o u est le vecteur directeur unitaire
orthogonal au plan (A, B, C). JJJG JJJG
Deux vecteurs directeurs du plan sont donns par AB et AC vecteurs images
des
JJJG bipoints
JJJG respectifs (A, B) et (A, C). Un vecteur orthogonal est donn par
JJJG JJJG
G
AB AC . Le vecteur u est unitaire et colinaire au produit vectoriel AB AC .
Nous sommes ainsi ramens l'exercice 1.1. D'o :
JJJG JJJG
G AB AC
u = JJJG JJJG ,
AB AC
En prenant la dtermination + du vecteur.
A (1, 2, 1), B (2, 3, 1), C (3, 4, 2).
D'o :
JJJG JJJG
AB = (3, 1, 2), AC = (2, 2, 3),
et
JJJG JJJG JJJG JJJG
AB AC = (1, 13, 8) , AB AC = 234 .
G
Le vecteur u est donc :
G 1 G 13 G 8 G
u= i+ j+ k.
234 234 234
Il est ensuite ais de trouver les quations cartsiennes de la droite.
2.3 Pour que le triangle ABC soit isocle rectangle en A, il faut montrer que les
cts AB et AC sont gaux et sont orthogonaux. Ou :
JJJG ? JJJG JJJG JJJG ?
AB = AC et AB AC = 0 .
JJJG JJJG
Calcul des vecteurs AB et AC :
JJJG JJJG
AB = (1 2, 2, 1 + 2 ) , AC = ( 1 2, 2, 1 + 2 ) .
Orthogonalit :
JJJG JJJG
AB AC = (1 2 )( 1 2 ) 2 + (1 + 2 )( 1 + 2 ) .
JJJG JJJG
Soit : AB AC = 0.
Le triangle est donc rectangle en A.
galit des cts :
JJJG
AB = AB = (1 2 ) + 2 + (1 + 2 ) ,
2 2
JJJG
AC = AC = ( 1 2 ) + 2 + ( 1 + 2 ) .
2 2
JJJG JJJG
Soit : AB = AC .
Le triangle a ses deux ct gaux. Il est bien isocle rectangle en A.

A C
H
FIGURE exercice 2.4.
2.4 Surface du triangle ABC

1
La surface du triangle est : S = AC BH , o BH est la hauteur du triangle
2
(figure exercice 2.4).
La hauteur est exprime par : BH = AB sin , o est l'angle au sommet A.
D'aprs l'expression (2.14) du produit vectoriel, nous avons :
JJJG JJJG G
AB AC = u AB AC sin ,
G JJJG JJJG
o u est le vecteur unitaire orthogonal aux vecteurs AB et AC . Il en rsulte que :
1 JJJG JJJG
S= AB AC .
2
A (1, 2, 1), B (2, 2, 1), C (3, 2, 1).
D'o : JJJG JJJG JJJG JJJG
AB = (3, 4, 0), AC = (4, 4, 2), AB AC = (8, 6, 4).
Soit :
S = 116 .
2.5 Le volume V du paralllpipde (figure exercice 2.5) est exprim par :

V = surface de base hauteur DH.
H B
A
JJJG JJJG
D'aprs l'exercice prcdent, la surface de base est : S = AB AC .
La hauteur est exprime par DH = AD cos , o est l'angle entre les bipoints
(D, A) et (D, H). D'o l'expression du volume :
JJJG JJJG
V = AB AC AD cos .
Soit d'aprs l'expression (2.13) du produit scalaire :
JJJG JJJG JJJG
V = ( AB AC ) AD .
Le volume du paralllpipde est donc gal au produit mixte des vecteurs
images des bipoints sur lesquels est construit le paralllpipde.
A (0, 0, 0), B (3, 2, 1), C (1, 1, 2), D (1, 1, 2).
D'o :
JJJG JJJG JJJG
AB = (3, 2, 1), AC = (1, 1, 2), AD = (1, 1, 2),
JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG
AB AC = (3, 5, 1), ( AB AC ) AD = 4 .
D'o le volume : V = 4.
2.6 La distance d du point D au plan passant par les trois points A, B et C est la
hauteur du paralllpipde construit sur les bipoints (A, B), (A, C) et (A, D). Les
rsultats des exercices prcdents conduisent :
JJJG JJJG JJJG
volume ( AB AC ) AD
d= = JJJG JJJG .
surface de base AB AC
A (0, 0, 0), B (1, 2, 3), C (2, 1, 1), D (2, 1, 3).
D'o :
JJJG JJJG JJJG
AB = (1, 2, 3), AC = (2, 1, 1), AD = (2, 1, 3),
JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG
AB AC = (1, 5, 3), AB AC = 35 , ( AB AC ) AD = 6 .
6
La distance est donc: d= .
35
2.7 La condition ncessaire et suffisante pour que les quatre points A, B, C et D

soient coplanaires est que le point D soit contenu dans le plan passant par les
points A, B et C. Soit donc que la distance du point D au plan soit nulle. D'aprs
l'exercice prcdent, la condition est
JJJG JJJG JJJG
( AB AC ) AD = 0 .
2.8 Les deux rotations considres sont schmatises sur la figure exercice 2.8.
2.8.1. Premire rotation G
G G G R (i1, 30) G G G
(O / i1, j1, k1 ) (O / i1, j3 , k2 ) .
z1
z2
y2
45 y3
30 45
G G
G k1 j2
k2 G 30
j3
O G y1
G G j1
i1 i2
30 45
x2
x1

G
i1 ,
G G G
Gj3 = j1 cos 30 + k1Gsin 30,
k = Gj sin 30 + k cos 30,
2 1 1
ou
G
i1,
G G G
j3 = 3 j1 + 1 k1 ,
2 2
G G G
k2 = 1 j1 + 3 k1.
2 2
Deuxime rotation G
G G G
(O / i1, j3 , k2 ) R (k2 , 45) (O / iG , Gj , kG ) .
2 2 2
G G G
i2 = i1 cos 45 + j3 sin 45,
G G G
j2 =Gi1 sin 45 + j3 cos 45,
k ,
2
ou
G 2 iG + 2 Gj ,
i2 =
2 1 2 3
G G G
j = 2 i1 + 2 j3 ,
2
G 2 2
k2 .
G G
Soit en exprimant les vecteurs j3 et k2 :
G 2G 6G 2 G
i2 = 2 i1 + 4 j1 + 4 k1 ,
G G
G G
j2 = 2 i1 + 6 j1 + 2 k1,
2 4 4
G 1G 3 G
k2 = 2 j1 + 2 k1.
La matrice de changement de base est donc :
2 6 2
2 4 4

A =
2 6 2
.
2 4 4

0 1 3

2 2
2.8.2. Le point M a pour coordonnes cartsiennes (1, 2, 4) dans le tridre
(1) = (Ox1 y1z1 ) . Ses coordonnes cartsiennes dans le tridre (2) = (Ox2 y2 z2 )
sont donnes d'aprs la relation (2.51) par :
x (2) ( M ) x (1) ( M )
(2)
y ( M ) = A y (1) ( M ) ,
(2) (1)
z ( M ) z ( M )
ou
2 6 2
x (2) ( M ) 2 4 4 1
(2)
y ( M ) = 2 6 2 2 .
(2) 2 4 4
z ( M ) 4
0 1 3
2 2
Les coordonnes du point M dans le tridre (2) sont donc : (1,932, 3,346, 2,464).
2.8.3. Le point N a pour coordonnes cartsiennes (3, 4, 8) dans le tridre
(2) = (Ox2 y2 z2 ) . D'aprs la relation (2.51), ses coordonnes dans le tridre (1)
sont :
2
2 0
x (1) ( M ) 2 2
(1) 3
y (M ) = 6 6 4 .
1
(1) 4 4 2
( ) 8
z M
2 2 3
4 4 2
Les coordonnes du point N dans le tridre (1) sont donc : (4,950, 4,612, 6,575).
Chapitre 4
Rappels sur les courbes
4.1 Le vecteur position d'un point M de la courbe (C) est exprim par :
JJJJG G G G
OM = a (i sin 3 q + j cos3 q k cos 2q ) ,

avec a > 0 et 0 < q < .
2
4.1.1. Vecteur directeur unitaire de la tangente
JG
Un vecteur directeur V de la tangente est obtenu en drivant le vecteur
JJJJG
position OM par rapport au paramtre q. Soit :
JJJJG
JG dOM G G G
V= = a (3i sin 2 q cos q 3 j cos 2 q sin q 2k sin 2q ) ,
dq
ou
JJJJG
JG dOM G G G
V= = a sin q cos q (3i sin q 3 j cos q 4k ) .
dq
G
D'aprs l'exercice 1.1, le vecteur et cherch est exprim par :
JG
G V
et = JG ,
V
avec
JG
V = a sin q cos q 9sin 2 q + 9 cos 2 q + 16 = 5a sin q cos q .
D'o :
G 1 G G G
et = (3i sin q 3 j cos q 4k ) .
5
Dans la suite de l'exercice, nous prendrons la dtermination + qui oriente la
courbe dans le sens des q croissants.
4.1.2. Abscisse curviligne
L'abscisse curviligne s peut tre introduite en crivant :
JJJJG JJJJG
dOM dOM d s
= .
dq ds dq
Soit d'aprs (4.9) :
JJJJG
dOM d s G
= e .
dq dq t
JJJJG
dOM G
Les expressions de et et trouves prcdemment conduisent donc :
dq
ds
= 5a sin q cos q ,
dq
ou en intgrant :
q
s (q ) s (q0 ) = 5a
q0
sin q cos q d q .
5 ( 2
s (q ) s (q0 ) = a sin q sin 2 q0 ) .
2
En prenant comme origine des abscisses curvilignes le point M0 o se trouve le
point M lorsque s (q0 ) = 0, l'abscisse curviligne est donne par :
5
s (q ) = a sin 2 q .
2
4.1.3. Vecteur unitaire de la normale principale et rayon de courbure
Ils sont exprims par la relation (4.11), avec ici :
G G
d et d et d q 1 G G 1
= = (3i cos q + 3 j sin q ) .
ds dq ds 5 5a sin q cos q
D'o :
G G G
en 3
= (i cos q + j sin q) .
R 25a sin q cos q
Nous en dduisons :
G G G
en = i cos q + j sin q,

25
R = 3 a sin q cos q.
G
Le vecteur en et le rayon de courbure R taient dj spars.
4.1.4. Base de Frnet
Le troisime vecteur de la base de Frnet est obtenu par la relation (4.12). Soit :
G 1 G G G G G
eb = (3i sin q 3 j cos q 4k ) (i cos q + j sin q) .
5
Ce qui conduit :
G 1 G G G
eb = ( 4i sin q 4 j cos q + 3k ) .
5
Chapitre 5
Torseurs
5.1 Soit {T ( D)} le torseur associ au champ de glisseurs dfini sur le domaine
(D) constitu des 4 points M1, M2, M3 et M4.
JG
5.1.1. Rsultante du torseur R {T ( D)}
JG 4 JG
R {T ( D )} = Ri .
i =1
Soit :
JG G G G
R {T ( D)} = 8 i + 2 j + 4 k .
5.1.2. Moment du torseur au point O
Gnralement le calcul du moment est plus facile l'origine des coordonnes.
JJG 4 JJJJG JG
MO {T ( D )} =
OM i Ri ,
i =1
avec
JJJJG JG G G
OM1 R1 = 15 j + 10 k ,
JJJJG JG G G
OM 2 R 2 = 2 i + 8 k ,
JJJJG JG G G
OM 3 R3 = 6 i 15 j ,
JJJJG JG G G
OM 4 R 4 = 2 i 6 k .
D'o :
JJG G G
MO {T ( D )} = 6 i + 12 k .
5.1.3. Caractrisation du torseur
L'invariant scalaire du torseur est :
JG JJG
I {T ( D )} = R {T ( D )} MO {T ( D)} .
Le calcul conduit I {T ( D )} = 0 . La rsultante tant diffrente du vecteur nul, le
torseur est un glisseur.
5.1.4. Moment du torseur en un point P
Le point P a pour coordonnes (x, y, z) par rapport au tridre (Oxyz). D'o :
JJJG G G G
OP = x i + y j + z k .
Le moment au point P est donn par :
JJG JJG JG JJJG
MP {T ( D )} = MO {T ( D)} + R {T ( D)} OP ,
avec G
JG JJJG G G
R {T ( D )} OP = ( 2 z 4 y ) i + ( 4 x 8 z ) j + (8 y 2 x) k .
D'o : G
JJG G G
MP {T ( D )} = 2 ( 2 y + z 3) i + 4 ( x 2 z ) j + 2 ( x + 4 y 6) k .
5.1.5. Axe du torseur

Le torseur tant un glisseur, il possde un axe de moments nuls, lieu des points
o le moment du torseur est nul. Soit l'ensemble des points P tels que :
JJG G
MP {T ( D )} = 0 .
Ce qui conduit
2 y + z 3 = 0,
x 2 z = 0,
x + 4 y 6 = 0.
Une droite est dfinie par deux quations. Dans les trois quations prcdentes,
une quation est combinaison linaire des deux autres. Les quations de l'axe
seront par exemple :
2 y + z 3 = 0,
x 2 z = 0.
L'axe peut tre dtermin par deux points A et B. Par exemple le point A pour
lequel x = 0 et le point B pour lequel y = 0 . Nous obtenons :
A (0, 32 , 0) et B (6, 0, 3).
L'axe peut galement tre dfini par un point G (A par exemple) et un vecteur
G G
directeur : la rsultante du torseur 8 i + 2 j + 4 k .
5.2 Sur le mme domaine (D) que l'exercice prcdent, est dfini un nouveau
champ de glisseurs. Et soit {T ( D )} le torseur associ ce champ.
JG
5.2.1. Rsultante du torseur R {T ( D)}
JG 4 JG
R {T ( D )} = Ri .
i =1
Soit :
JG G
R {T ( D)} = 0 .
5.2.2. Moment du torseur au point O
JJG 4 JJJJG JG
MO {T ( D )} = OMi Ri ,
i =1
avec
JJJJG JG G G
OM1 R1 = 300 j + 200 k ,
JJJJG JG G G G
OM 2 R 2 = 100 i + 200 j 800 k ,
JJJJG JG G G G
OM 3 R3 = 100 i 50 j 200 k ,
JJJJG JG G
OM 4 R 4 = 0.
Soit :
JJG G G
MO {T ( D )} = 450 j 800 k .

Le torseur ayant une rsultante nulle et un vecteur moment non nul est un
torseur-couple. Son moment est indpendant du point :
JJG G G
MP {T ( D)} = 450 j 800 k , P .
5.2.4. Dcomposition du torseur-couple au point O
Nous dcomposons le torseur-couple {T ( D )} en deux glisseurs {T1( D)} et
{T 2 ( D)} . Soit :
{T ( D )} = {T1( D )} + {T 2 ( D )} .
La dcomposition tant faite au point O, nous avons :
JG JG JG
R {T ( D )} = R {T1( D)} + R {T 2 ( D )} ,
JJG JJG JJG
MO{T ( D)} = MO{T1( D )} + MO{T 2 ( D)} .
Nous choisissons le glisseur {T1( D)} de manire que son axe passe par le point O.
Soit :
JJG G
MO{T1( D)} = 0 .
D'o les lments de rduction en O du glisseur {T 2 ( D)} :
JG JG
R {T 2 ( D)} = R {T1( D )} ,
JJG JJG G G
MO{T 2 ( D )} = MO{T ( D )} = 450 j 800 k.
Les glisseurs sont ensuite compltement dtermins en choisissant une rsultante
pour l'un des glisseurs.
5.3 Soit {T ( D)} le nouveau torseur associ au champ de glisseurs dfini sur le
domaine (D).
5.3.1. Rsultante
JG G G G
R {T ( D)} = 8 i 2 j + 5 k .
5.3.2. Moment au point O
JJJJG JG G G G
OM1 R1 = 10 i + 13 j + 2 k ,
JJJJG JG G G
OM 2 R 2 = 2 i + 8 k ,
JJJJG JG G G
OM 3 R3 = 6 i 15 j ,
JJJJG JG G G
OM 4 R 4 = 2 i 6 k .
D'o :
JJG G G G
MO {T ( D )} = 4 i 2 j + 4 k .
JG JJG
I {T ( D )} = R {T ( D)} MO {T ( D)} = 56 .
L'invariant scalaire est diffrent de zro. Il en rsulte que le torseur est

quelconque.
5.3.4. Moment en un point P de coordonnes ( x, y, z )
JJG JJG JG JJJG
MP {T ( D )} = MO {T ( D)} + R {T ( D)} OP ,
avec G
JG JJJG G G
R {T ( D )} OP = ( 2 z 5 y ) i + (5 x 8 z ) j + (8 y + 2 x ) k .
D'o : G
JJG G G
MP {T ( D )} = ( 5 y 2 z + 4) i + (5 x 8 z 2) j + ( 2 x + 8 y + 4) k .
5.3.5. Axe central du torseur
C'est le lieu des points P tels que le moment du torseur au point P soit coli-
naire la rsultante :
JJG JG
MP {T ( D)} = R{T ( D )} , \ .
Ce qui conduit :
5 y 2 z + 4 = 8 ,
5 x 8 z 2 = 2 ,
2 x + 8 y + 4 = 4 .
Les quations de l'axe sont obtenues en liminant . Soit :
20 x 5 y 34 z 4 = 0,
12 x + 8 y 16 z + 2 = 0.
L'axe peut tre ventuellement dfini par deux points de coordonnes dduites des
quations prcdentes.
5.3.6. Dcomposition du torseur au point O
Nous dcomposons le torseur quelconque {T ( D )} en un glisseur {T1( D)} et
en un torseur-couple {T 2 ( D )} . Soit :
{T ( D )} = {T1( D )} + {T 2 ( D )} .
La dcomposition tant faite au point O, nous avons :
JG JG JG
R {T ( D )} = R {T1( D)} + R {T 2 ( D )} ,
JJG JJG JJG
MO{T ( D)} = MO{T1( D )} + MO{T 2 ( D)} .
JG G
Le torseur-couple est tel que R {T 2 ( D)} = 0 et le glisseur est choisi de manire
que son axe de moments nuls passe par le point O. Il en rsulte que le glisseur a
pour lments de rduction :
JG JG G G G
R {T1( D )} = R {T ( D)} = 8 i 2 j + 5 k ,
JJG G
MO{T1( D)} = 0,
et le torseur-couple est tel que :
JG G
R {T 2 ( D)} = 0 ,
JJG JJG G G G
MP{T 2 ( D)} = MO{T ( D)} = 4 i 2 j + 4 k , P.
5.4 Nous considrons donc le domaine (D) constitu d'une surface rectangulaire.
chaque lment de surface G entourant le point M est associ un glisseur de
densit vectorielle p ( M ) i :
JG G G
M ( D) glisseur de rsultante d R( M ) = p( M ) i d S ( M ) et d'axe ( M , i ) .
Soit {T ( D )} le torseur associ ce champ de glisseurs.
5.4.1. Rsultante
La rsultante est exprime par :
JG JG
R {T ( D )} =
( D)
d R( M ) .
En coordonnes cartsiennes, l'lment de surface entourant le point M est un

rectangle lmentaire de cts d x et d y : d S ( M ) = d x d y . La rsultante s'exprime
donc par :
JG G a b
R {T ( D )} = i

x =0
p ( M )d x d y ,
y =0
o a et b sont les cts respectifs du rectangle. L'intgrale dpend de l'expression

de p( M ) .
Dans le cas d'une fonction p( M ) constante : p ( M ) = p0 , la rsultante s'expri-
me simplement par :
JG G
R {T ( D)} = p0 S i ,
o S est la surface du rectangle : S = ab .
5.4.2. Moment du torseur
Le moment du torseur est dtermin en l'exprimant en un point. Il est gale-
ment possible de chercher un point o le moment est connu. Nous sommes ici
dans le cas particulier important considr au paragraphe 5.3.3 : la rsultante du G
glisseur associ l'lment entourant le point M est un vecteur dont la direction i
est indpendante du point M. Dans ce cas il existe un centre de mesure H et le
moment en ce point est nul. En cherchant ce point H, nous rpondons donc la
recherche du moment du torseur puisque :
JJG G
MH {T ( D )} = 0 .
Par ailleurs dans ce cas, la rsultante s'exprime (5.66) par :
JG G
R {T ( D)} = ( D) i ,
o ( D) est la mesure du domaine (D), associe au champ de glisseurs considr :
a b
( D) =

x =0 y =0
p( M ) d x d y .
Si p( M ) est constant sur le domaine (D), nous avons :

( D) = p0 S .
La position du point H est donne par l'expression (5.72). Soit ici :

JJJJG a b G G

1
OH = ( x i + y j ) p(M ) d x d y .
( D ) x =0 y =0
Les coordonnes ( xH , yH , 0) du point H en sont dduites et sont exprimes
suivant :
a b

1
xH = x p( M ) d x d y,
( D) x =0 y =0
a b
( D)
1
yH = y p( M ) d x d y.
x =0 y =0
Si p(M) est constant sur le domaine (D) :

a b

1
xH = x d x d y,
S x =0 y =0
a b
S
1
yH = y d x d y.
x =0 y =0
Le point H est confondu avec le centre du rectangle.

Ayant dtermin la position du centre de mesure H, il est ensuite possible de
dterminer le moment en un point quelconque par l'expression :
JJG JG JJJG
MP {T ( D)} = R {T ( D )} HP .
Chapitre 6
Cinmatique du point
6.1 Les coordonnes cartsiennes du point M sont donnes par :

x = 3a 2t 2 , y = a (3t 3t 3 ) , z = 0,
o a et sont des constantes positives.
6.1.1. Trac de la trajectoire du point M pour t 0 .
Quelques caractristiques gnrales de la courbe peuvent tre d'abord obtenues.
La trajectoire est plane, contenue dans le plan z = 0 .
t = 0 , le point M est l'origine ( x = 0, y = 0, z = 0) . La trajectoire coupe
l'axe des x lorsque y = 0 , soit pour 2t 2 = 3 . L'abscisse sur cet axe est alors : x = 9a .
La tangente au point M de la courbe a une pente donne par :
dy
d y d t 1 2t 2
= = .
dx dx 2t
dt
Pour t = 0 , la tangente est parallle l'axe des y. Elle est parallle l'axe des x
pour t = 1 .
Divers points particuliers peuvent ensuite tre obtenus. D'o le tableau :
t 0 1/2 1 3 2
x /a 0 3/4 3 9 12
y /a 0 11/8 2 0 2
La courbe peut ensuite tre trace l'aide d'un logiciel d'usage gnral (figure
exercice 6.1).
6.1.2. Le vecteur position du point M est donn par :
JJJJG G G
OM = a 3 2t 2 i + (3t 3t 3 ) j .
1. Vecteur vitesse
Il est exprim par :
( ) JJJJG G G
G (T ) d T OM
v (M , t ) = = a 6 2t i + (3 3 3t 2 ) j .
dt
Soit :
G( ) G G
v T ( M , t ) = 3a 2t i + (1 2t 2 ) j .
2. Vitesse algbrique instantane
Elle est donne par :
G( ) G
v T ( M , t ) = v et ,
G
o et est le vecteur directeur unitaire de la tangente la trajectoire au point M.
0
y /a
-1
-2
-3
-4
0 2 4 6 8 10 12 14
x /a
En prenant la norme du vecteur vitesse, nous obtenons :

G( )
v = v T (M , t ) ,
avec
G( )
v T ( M , t ) = 3a 4 2t 2 + (1 2t 2 ) = 3a (1 + 2t 2 ) .
2
D'o la vitesse algbrique instantane :

v = 3a (1 + 2t 2 ) .
La dtermination + correspond au cas o la trajectoire est oriente dans le sens du
mouvement du point M. Le signe l'orientation contraire.
3. Vecteur acclration
Il est exprim par :
( )
G( ) d T G (T )
a T (M , t ) = v (M , t ) .
dt
Soit :
G( ) G G
a T ( M , t ) = 6a 2 (i t j ) .
4. Composantes tangentielle et normale du vecteur acclration
Nous avons :
G( ) G G
a T ( M , t ) = at et + an en ,
en introduisant la composante tangentielle :
dv
at = ,
dt
et la composante normale :
v2
an = ,
R
o R est le rayon de courbure la trajectoire au point M.
La composante tangentielle est donc :
at = 6a 3t .
Le rayon de courbure n'tant pas connu il n'est pas possible de dterminer la
composante normale par l'expression prcdente. Nous utilisons l'expression du
vecteur acclration en explicitant sa norme :
G( )
a T ( M , t ) = at 2 + an 2 .
Soit :
36a 2 4 (1 + 2t 2 ) = 36a 2 6t 2 + an 2 ou an 2 = 36a 2 4 .
D'o :
an = 6a 2 .
La composante an tant positive, nous en dduisons :
an = 6a 2 .
5. Rayon de courbure
2
Il est exprim par : R=v .
an
R = 3 a (1 + 2t 2 ) .
2
Soit :
2
6. Abscisse curviligne
L'abscisse curviligne au temps t peut tre dtermine partir de l'expression de
la vitesse algbrique instantane :
ds
v= .
dt
Soit en intgrant entre les instants t0 et t :
t t
s (t ) s (t0 ) =
t0
v dt =
t0
3a (1 + 2t 2 ) d t .
Nous obtenons :
2 ( 3 3 )
s (t ) s (t0 ) = 3a (t t0 ) + t t0 .
3
En prenant l'origine des abscisses curvilignes pour t = 0 ( s (t0 = 0) = 0 ), nous
avons :
2t 2
s (t ) = 3at 1 + .
3
6.2 Un cycliste, une automobile et un camion circulent entre les villes A et B

distantes de 160 km (figure exercice 6.2).
A
6.2.1. quations des mouvements

Les mouvements des trois mobiles sont considrs comme moyennement
uniformes entre les villes. Soit :
d si
= cte = vi , cycliste i = 1, automobile i = 2, camion i = 3,
dt
o si est l'abscisse curviligne du mobile i et vi sa vitesse algbrique moyenne. En
intgrant entre les instants t et t0i , nous obtenons :
si (t ) si (t0i ) = vi (t t0i ) .
Soit :
si (t ) = vi (t t0i ) + si (t0i ) .
1. Le cycliste part de la ville A 8 h et se dirige vers la ville B la vitesse
moyenne de 30 km/h.
Nous orientons la trajectoire de A vers B. Il en rsulte que :
v1 = 30 km/h .
En prenant l'origine des abscisses en A, nous avons :
s1 (t01 ) = 0 avec t01 = 8 h.
L'quation du mouvement du cycliste est donc :
s1 (t ) = v1 (t t01 ) , v1 = 30 km/h, t01 = 8 h .
2. L'automobile part de la ville A 9 h et se dirige vers la ville B la vitesse
moyenne de 85 km/h. Par analogie avec le mouvement prcdent, l'quation du
mouvement est :
s2 (t ) = v 2 (t t02 ) , v 2 = 85 km/h, t02 = 9 h, t > t02 .
3. Le camion part de la ville B 9h30 et se dirige vers la ville B la vitesse
moyenne de 60 km/h. Nous obtenons aisment :
s3 (t ) = sB + v3 (t t03 ) ,
avec sB = 160 km, v3 = 60 km/h, t03 = 9h30, t > t03 .
6.2.2.
1. L'automobile double le cycliste lorsque s1 (t ) = s2 (t ) . Soit :
v1 (t t01 ) = v 2 (t t02 ) .
D'o :
v 2t02 v1t01
t= .
v 2 v1
Nous obtenons : t = 9h32 min 44s .
L'endroit o l'automobile double le cycliste est donn par :
v t v t
s = s1 (t ) = v1 2 02 1 01 t01 .
v 2 v1
Soit : s = 46,364 km .
2. Le camion croise le cycliste lorsque s3 (t ) = s1 (t ) . Soit :
sB + v3 (t t03 ) = v1 (t t01 ) .
D'o :
sB v3t03 + v1t01
t= .
v1 v3
Nous obtenons : t = 10h46 min 40s .
L'endroit du croisement est donn par :
s v t +v t
s = s1 (t ) = v1 B 3 03 1 01 t01 .
v1 v3
Soit : s = 83,333 km .
3. Le camion croise l'automobile lorsque s3 (t ) = s2 (t ) . Par analogie avec les
rsultats prcdents, nous avons :
s v t +v t
t = B 3 03 2 02 ,
v 2 v3
s v t +v t
s = s2 (t ) = v 2 B 3 03 2 02 t02 .
v 2 v3
Donc au temps t = 10h18 min 37s , la distance 111,379 km de la ville A.
Chapitre 7
tude de mouvements particuliers
7.1 Performances d'une automobile

7.1.1. Les performances sont tablies sur une piste de rayon de courbure lev et
les mouvements sont considrs comme tant, en moyenne, uniformment
acclrs. D'aprs le paragraphe 7.1.3, l'quation des mouvements est de la forme :
a 2
s = 0 (t t0 ) + v0 (t t0 ) + s0 ,
2
l'automobile partant t0 de la position s0 avec une vitesse v0 , et o a0 est l'acc-
lration moyenne. La vitesse est donne par :
v = a0 (t t0 ) + v0 .
Acclrations
L'automobile part au temps t0 = 0 , de la position s0 = 0 avec une vitesse
v0 = 0 . L'quation du mouvement est :
1
s = a0t 2 ,
2
et la vitesse est :
v = a0t .
Cette dernire relation permet de dterminer l'acclration moyenne a0 , puis
d'obtenir la distance parcourue s lors de l'acclration :
v 1
a0 = , s = vt ,
t 2
o t est la dure de l'acclration et v la vitesse atteinte la fin de l'acclration.
Reprises
L'automobile passe au temps t0 = 0 la position s0 = 0 en acclrant partir
de la vitesse v0 . L'quation du mouvement est donc :
1
s = a0t 2 + v0t ,
2
et la vitesse est :
v = a0t + v0 .
Cette expression permet d'obtenir l'acclration moyenne a0 , puis la distance
parcourue s lors de l'acclration :
v v0 1
a0 = , s = (v + v0 ) t ,
t 2
o t est la dure de la reprise et les vitesses v0 et v au dbut et la fin de la
reprise sont connues.
Les rsultats obtenus pour les acclrations et les reprises sont reports dans le
tableau qui suit.
Tableau des acclrations et des reprises

temps acclration distance
(s) moyenne a0 parcourue s
(m/s2) (m)
acclrations
0 60 km/h 6,4 2,60 53,3
0 80 km/h 10,5 2,12 116,7
reprises
30 100 km/h en 4me 21,6 0,900 390,0
en 5me 30,0 0,648 541,7
40 100 km/h en 4me 18,7 0,891 363,6
en 5me 26,4 0,631 513,3
80 100 km/h en 3me 5,7 0,974 142,5
en 4me 6,9 0,805 172,5
en 5me 9,5 0,585 237,5
80 120 km/h en 4me 14,6 0,761 405,6
en 5me 18,4 0,604 511,1
7.1.2. Phases dcrites :

a. acclration de 0 80 km/h : temps 10,5 s et distance parcourue 116,7 m ;
b. 80 100 km/h en 3me : temps 5,7 s et distance parcourue 142,5 m ;
c. 100 120 km/h en 4me : acclration moyenne a0 = 0, 761 m /s 2 ;
d. au-del de 120 km/h en 5me : acclration moyenne a0 = 0, 604 m/s 2 .
7.1.2.1. Temps mis et distance parcourue pour atteindre 100 hm/h
Cette acclration correspond la phase a suivie de la phase b. Donc le temps
mis est 12,6 s et la distance ncessaire est 259,2 m.
Temps mis et distance parcourue pour atteindre 120 hm/h : phases a, b et c.
Dans la phase c, nous avons : v = a0t + v0 , et le temps de la phase c est :
v v0
t= ,
a0
avec a0 = 0, 761 m /s 2 , v0 = 100 km/h et v = 120 km/h . D'o :
tphase c = 7,3 s ,
et la distance parcourue est donne par :
1 1 v v0
s = (v + v0 ) t = (v + v0 ) .
2 2 a0
Soit :
xphase c = 223,1 m .
Donc le temps mis et la distance ncessaire pour atteindre 120 km/h sont
respectivement : 23,5 s et 482,3 m.
7.1.2.2. Temps mis et vitesse atteinte aprs 1 000 m

Aux phases a, b et c, il faut ajouter la phase d'acclration moyenne a0 =
0, 604 m/s 2 . En prenant l'origine des temps et des distances au dbut de la phase
d, l'quation du mouvement est :
1
s = a0t 2 + v0t .
2
La distance qui reste parcourir est 517,7 m. La dure t de la phase d est donc
solution de :
120
0,302 t 2 + t 517, 7 = 0 .
3, 6
La rsolution conduit t = 13,8 s .
Le temps ncessaire pour parcourir la distance de 1 000 m dpart arrt est
donc 37,3 s.
La vitesse atteinte est donne par v = a0t + v0 , ce qui conduit 150,007 km/h.
7.2 Les coordonnes du point M sont exprimes (7.51) par :

a0 2
x = 0, y = v0t cos , z = v0t sin t .
2

7.2.1. Si = , la trajectoire est une droite et atteint un maximum sur z :
2
v02
zmax = .
2a0

Si , la trajectoire du point M est :
2
z=
a0
2
(1 + tan 2 ) y 2 + y tan .
2v0
Pour une valeur donne de la vitesse initiale v0 , les trajectoires dpendent du
paramtre tan .
Pour qu'un point P du plan (Oxyz) puisse tre position du point M, il est
ncessaire que ses coordonnes yP et zP vrifient l'ingalit :
a0 v02
zP y P + .
2v02 2a0
Le point P doit donc tre l'intrieur de la parabole d'quation :
a0 v02 a0 2 v04
z= y + = y 2 .
2v02 2a0 2v02 a0
Cette parabole est enveloppe des paraboles trajectoires lorsque tan varie. Cette
JJG v2
enveloppe a pour axe l'axe Oz , son maximum sur ce axe est 0 et cette
2a0
v02
enveloppe est touche par la trajectoire au point d'ordonne .
a0 tan
7.2.2. Tout point Q l'intrieur de cette enveloppe a ses coordonnes lies par :
a0 yQ2
zQ = (1 + tan 2 ) + yQ tan ,
2v02
o les coordonnes yQ et zQ sont donnes. Cette quation a deux racines et ces
racines dterminent les angles 1 et 2 qui permettent d'atteindre le point Q.
JJJG
Si le point Q est situ sur l'axe Oy ( zQ = 0) , l'quation prcdente s'crit :
a0 yQ2
(1 + tan 2 ) + yQ tan = 0 ,
2v02
ou
a0 yQ2 a0 yQ2
tan 2 yQ tan + = 0.
2v02 2v02
Cette quation a deux racines tan 1 et tan 2 , telles que :
tan 1 tan 2 = 1 .
Les angles 1 et 2 sont donc lis par :

1 + 2 =
.
2
Pour atteindre un point horizontal donn, il existe donc deux angles de tir, un
angle bas et un angle lev. Ces deux angles de tir diffrent de 90.
Chapitre 9
Cinmatique du solide
9.1 Mouvement d'un paralllpipde sur un plan (figure 9.10)

L'analyse de la cinmatique d'un solide s'effectue toujours suivant le mme
processus : 1) dtermination des paramtres de situation, 2) valuation du torseur
cinmatique, 3) valuation des vecteurs cinmatiques de points particuliers.
1. Paramtres de situation
La dtermination des paramtres de situation s'effectue galement toujours
suivant le mme processus. Ici nous associons le tridre cartsien (Oxyz) au plan
(T), tel que le plan (Oxy) soit confondu avec le plan (T) (figure exercice 9.1).
Ensuite, nous recherchons les paramtres de translation, puis les paramtres de
rotation.
1.1. Paramtres de translation
Pour trouver les paramtres de translation, il faut choisir un point particulier du
solide. Ce point particulier doit avoir le plus petit nombre possible de coordon-
nes dpendant du temps. Il est par exemple possible de chercher s'il existe un
point fixe. Si oui, le point particulier est celui-ci. Si non, nous cherchons un point
qui a une seule coordonne dpendant du temps. Etc.
Ici, tous les points du solide (S) ont deux coordonnes dpendant du temps.
Nous choisissons le point A du solide (S). Ses coordonnes cartsiennes dans le
tridre (Oxyz) sont (x, y, 0). D'o le vecteur position du point A :
JJJG G G
OA = x i + y j .
Le mouvement a deux paramtres de translation : x, y.
1.2. Paramtres de rotation
Pour trouver les paramtres de rotation, nous JJJGassocions
JJJG un tridre li au solide
(S). Soit le tridre ( AxS yS z ) tel que les axes AxS et Ax passent respectivement
z
z y
D' yS
G
k G
j (S) C'
O G A' D
i G
jS G B' C
A iS (T)
x
B
xS
x

par les sommets B et D. L'orientation

G du solide (S) est alorsJJJ
dfinie
G par la rotation
JJJG
autour de la direction k , o est l'angle entre les axes AxS et Ax .
Nous crivons ensuite la relation de changement de base :
G G G
G G G
jS =Gi sin + j cos ,
k.

Finalement, le mouvement du paralllpipde est caractris par deux para-
mtres de translation x et y, et un paramtre de rotation , soit au total trois para-
mtres de situation.
2. Torseur cinmatique
Soit {V ST } le torseur cinmatique relatif au mouvement du paralllpipde (S)
( )
sur le plan (T). Il est dfini par ses lments de rduction au point A :
JG
R {V (T )} = G (T ) , vecteur rotation instantan relatif au mouvement
S S
du solide (S ) par rapport au repre (T ),
JJG G (T )
M A {V S } = v ( A, t ) , vecteur vitesse du point particulier A .
(T )
Notons que nous devons prendre le moment du torseur cinmatique au point

particulier pour lequel ont t dfinis les paramtres de translation.
G
Nous avons une rotation autour de la direction k . D'o :
G( ) G
ST = k .
Le vecteur vitesse du point A est donn par :
d T JJJG
( )
G( )
v T ( A, t ) = OA .
dt
Soit en considrant l'expression du vecteur position de A :
G( ) G G
v T ( A, t ) = x i + y j .
D'o les lments de rduction du torseur cinmatique :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) = k ,
JJG G( ) G G
M A {V ST } = v T ( A, t ) = x i + y j .
( )
La rsultante (le vecteur rotation) du torseur cinmatique ne dpend que du

paramtre de rotation, alors que le moment (le vecteur vitesse du point A) ne
dpend que des paramtres de translation.
3. Vecteurs cinmatiques d'un point du solide, par exemple le point C
3.1. Vecteur vitesse
Il est exprim par :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( C , t ) = v T ( A, t ) + ST AC .
Cette expression est dduite de l'expression du moment en C du torseur cinma-
tique. Si a, b et c sont les longueurs respectives des cts du paralllpipde :
JJJJG G G G
AC = a iS + b jS + c k ,
nous obtenons :
G ( ) JJJJG G G
ST AC = b iS + a jS .
D'o :
G( ) G G G G
v T ( C , t ) = x i + y j b iS + a jS .
G G
Il faut transformer les vecteurs iS et jS en utilisant les relations de changement
de base. Nous obtenons :
G( ) G G
v T ( C , t ) = [ x ( a sin + b cos ) ] i + [ y + ( a cos + b sin ) ] j .
3.2. Vecteur acclration
Il est possible soit de driver l'expression prcdente, soit d'utiliser la
composition (9.24) des vecteurs acclrations. En drivant, nous avons :
( )
G( ) d T G (T )
a T ( C , t ) = v ( C, t) .
dt
Soit :
G( ) G
a T ( C , t ) = [
x ( a sin + b cos ) ( a cos b sin ) 2 ] i
G
y + ( a cos b sin ) ( a sin + b cos ) 2 j .
+
9.2 Mouvement d'un cylindre sur un plan (figure 9.11)

Le cylindre reste en contact avec le plan (T) lors de son mouvement. Il peut
donc se dplacer sur le plan (T) en glissant, roulant et pivotant (les mouvements
de glissement, roulement et pivotement seront considrs dans le chapitre
suivant).
Le schma d'analyse est identique au schma utilis dans l'exercice prcdent.
Nous choisissons d'abord un tridre li au plan (T), soit (Oxyz) tel que le plan
(Oxyz) soit confondu avec le plan (T) (figure exercice 9.2). Puis, nous choisissons
un point particulier du cylindre ayant le plus petit nombre de coordonnes
dpendant du temps. Nous pouvons choisir un des points de l'axe du cylindre. Par
exemple, le centre A de l'une des faces. Les coordonnes du point A dans le tridre
(Oxyz) sont (x, y, a), o a est le rayon du cylindre. Le vecteur position est :
JJJG G G G
OA = x i + y j + a k .
Le mouvement a donc deux paramtres de translation : x, y.
Pour trouver les paramtres de rotation, nous associons un tridre li au
cylindre. Ce tridre est obtenu en considrant d'abord le mouvement de pivote-
ment du cylindre, puis de roulement.
Nous considrons d'abord le mouvement deG pivotement du cylindre. Le
cylindre subit une rotation autour de la direction k . PourJJJ
dcrire
G ce mouvement,
nous associons au cylindre le tridre ( AxS y3 z ) o l'axe AxS est confondu avec
z
z
yS y
G (S)
k zS
G G
j y GjS G
G 3 k SG B
O j3 xS
i iS
A
I (T)
x
l'axe du cylindre (figure

G
exercice 9.2). Le cylindre est soumis une rotation
autour de la direction k . Le changement de base est :
G G G
G G G
j3 =Gi sin + j cos ,
k.

Ensuite, nous considrons le mouvement de roulement. Nous associons alors
G
au cylindre le tridre ( AxS yS zS ) obtenu par rotation autour de la direction iS
(figure exercice 9.2). Le changement de base est :
G
iS ,
G G G
GjS = j3 cos + k Gsin ,
S 3
Nous avons donc quatre paramtres de situation : deux paramtres de trans-

lation x, y, et deux paramtres de rotation , .
2. Torseur cinmatique
Soit {V ST } le torseur cinmatique relatif au mouvement du cylindre (S) sur le
( )
plan (T). Ses lments de rduction au point A sont :

JG
R {V (T )} = G (T ) , vecteur rotation instantan relatif au mouvement
S S
du solide (S ) par rapport au repre (T ),
JJG G (T )
M A {V S } = v ( A, t ) , vecteur vitesse du point particulier A .
(T )
Soit :
JG G G G
R {V S(T )} = GS(T ) = k + iS , une rotation autour de k
G
et une rotation autour de iS ,
JJG G (T ) G G
M A {V S } = v ( A, t ) = x i + y j .
(T )
Le vecteur rotation instantan ne dpend que des paramtres de rotation et le

vecteur vitesse ne dpend que des paramtres de translation.
3. Vecteurs cinmatiques d'un point du solide
Comme exemple, nous prenons le cas du point B du cylindre (figure exercice
9.2) contenu dans le plan ( AxS yS ) . Ses coordonnes dans le tridre ( AxS yS zS )
sont : l, a, 0 o l est la longueur du cylindre. D'o :
JJJG G G
AB = l iS + a jS .
L'expression du moment au point B du torseur cinmatique conduit :
G( ) G( ) G ( ) JJJG
v T ( B, t ) = v T ( A, t ) + ST AB .
G ( ) JJJG G G G
Le calcul du produit vectoriel ST AB est plus simple dans la baseG (iS , jS , k ) .
G( ) G G
Par contre le vecteur v T ( A, t ) est exprim dans la base (i , j , k ) . Plusieurs
possibilits existent donc pour effectuer le Gcalcul. Par exemple, nous pouvons
G G
effectuer tous les calculs dans la base (i , j , k ) . Pour cela, nous transformons les
composantes des vecteurs dans cette base :
G( ) G G G G G
ST = k + iS = cos i + sin j + k ,
JJJG G G G G G
AB = l iS + a jS = (l cos a sin cos ) i + (l sin + a cos cos ) j + a sin k .
G ( ) JJJG
Aprs calcul du produit vectoriel ST AB , nous obtenons :
G( ) G
v T ( B, t ) = x (l sin + a cos cos ) + a sin sin i
G G
+ y + (l cos a sin cos ) a cos sin j + a cos k .
Le vecteur acclration peut tre obtenu soit par drivation de l'expression
prcdente, soit l'aide de la relation (9.24).
9.3 Mouvement de deux solides

Le processus d'analyse est toujours le mme.
1.1. Mouvement du solide (S1) par rapport au bti (T) JJJG
Nous associons un tridre au btiJJJ (T).
G Soit (Oxyz) tel que l'axe Oy soit con-
l'axe (1) et que l'axe Ox soit vertical descendant (figure exercice
fondu avec JJG
9.3). L'axe Oz aura ainsi la mme direction que l'axe de rotation (2).
1.1.1. Paramtres de translation
Nous choisissons un point particulier du solide (S1) : le point A1. Les coordon-
nes du point sont (0, y, 0). Le solide (S1) a un paramtre de translation y.
1.1.2. Paramtres de rotation
Nous associons un tridre li au solide (S1) : le tridre (A1xyz). Ce tridre garde
les mmes directions lors du mouvement. Il n'y a donc pas de paramtre de
rotation.
d
y2
(R) (S1)
(T) O A1 (1)
y
(2)
z
A2
z
(S2)
x x x2
1.2. Mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1)

Un tridre est dj associ au solide (S1).
Nous avons choisir un point particulier du solide (S2) : le point A1. Il est fixe
par rapport au solide (S1). Il n'y a donc pas de paramtre de translation.
JJJG
Nous associons un tridre li au solide (S2) : le tridre (A1x2y2z) tel que l'axe Ax2
passe par le point A2. Le tridre est obtenu partir du tridre (A1xyz) par une
G
rotation d'angle autour de la direction k . Nous avons donc un paramtre de
rotation . Le changement de base est :
G G G
G G G
j2 =Gi sin + j cos ,
k.

2. Torseurs cinmatiques
2.1. Mouvement du solide (S1) par rapport au bti (T)
Soit {VS T }
( )
1
le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S1) par
rapport au bti (T). Ses lments de rduction au point A1 sont :
JG G
{ }
R V (T ) = G (T ) = 0, vecteur rotation instantan,
S 1 S 1
JJG G
{ } (T ) G( )
M A1 VS = v T ( A1, t ) = y j , vecteur vitesse du point A1 par rapport (T ).
1
2.2. Mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1)

Soit {V ( )}
S1
S2 le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S2) par
rapport au solide (S1). Ses lments de rduction au point A1 sont :
JG G
{ }
R V ( S1) = G ( S1) = k , vecteur rotation instantan,
S2 S2
JJG G
{ } G
M A1 VS( S1) = v ( S1)( A1, t ) = 0, vecteur vitesse du point A1 dans (S1 ).
2

Soit {VS T }
( )
2
le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S2) par
rapport au bti (T). Ses lments de rduction peuvent tre obtenus soit direc-
tement, soit en utilisant la relation de composition des mouvements :
{VS T } = {VS(S )} + {VST } .

( )
2 2
1 ( )
1
Nous en dduisons les lments de rduction au point A1 :

JG JG JG
{ } { }
G
S 2
{ }
R V (T ) = G (T ) = R V ( S1) + R V (T ) = k ,
S 2 S 2 S 1
JJG JJG JJG
M A1 VS
{ }
(T )
2
G (T )
{ } 2
( )
1
G
{ }
= v (A1, t ) = M A1 VS( S1) + M A1 VS T = y j .
3. Vecteurs cinmatiques du point A2

Nous avons :
JJJG G
A1 A2 = a i2 .
D'aprs l'expression du moment en A2 du torseur cinmatique, nous obtenons :
G( ) G( ) G ( ) JJJG
v T (A2 , t ) = v T (A1, t ) + ST A1A2 .
2
Soit :
G( ) G G
v T (A2 , t ) = y j + a j2 ,
ou en considrant le changement de base :
G( ) G G
v T (A2 , t ) = a sin i + ( y + a cos ) j .
Il est obtenu en drivant l'expression prcdente. Soit :
G G
a T (A2 , t ) = a ( sin + 2 cos ) i + y + a ( cos 2 sin ) j .
G( )
Chapitre 10
Cinmatique de solides en contact
10.1 Mouvement d'une roue sur une droite (figure 10.14)

Ce mouvement est galement celui d'un cylindre sur un plan, lorsqu'il n'y a pas
pivotement du cylindre.
L'analyse cinmatique de solides en contact s'effectue d'abord par le mme
processus que celui utilis dans les exercices du chapitre prcdent. Les
conditions de glissement, pivotement et roulement sont ensuite considres.
Nous choisissons un tridre li au repre
JJJG de rfrence (T) contenant la droite
(D). Soit le tridre (Oxyz) tel que l'axe Ox soit confondu avec la droite (D) et que
le plan (Oxy) contienne le plan de la roue (figure exercice 10.1).
Nous choisissons un point particulier de la roue (S), dfini avec le plus petit
nombre de paramtres dpendant du temps : le centre A de la roue. Les coordon-
nes du point A dans le tridre (Oxyz) sont (x, a, 0). Le vecteur position est :
JJJG G G
OA = x i + a j ,
o a est le rayon de la roue.
Nous avons donc un paramtre de translation : x.
Nous associons un tridre li la roue : le tridre ( AxS yS z ) (figure exercice
10.1). L'orientation
G de la roue est alors donne par la rotation d'angle et de
direction k . Le changement de base s'crit :
y yS y
xS
(S)
x
A
z
M (D) x
O I
(T)
z

G G G
G G G
jS = i sin + j cos ,
G
k.
Il y a donc un paramtre de rotation : .
Dans le cas gnral, le mouvement de la roue sur la droite est un mouvement
deux paramtres de situation : x et . Il y a donc la fois glissement et roulement
de la roue sur la droite.
2. tude cinmatique
2.1. Torseur cintique
Soit {V ST } le torseur cinmatique relatif au mouvement de la roue (S) par
( )
rapport au repre (T). Il est dfini par ses lments de rduction au centre A :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) = k , vecteur rotation instantan relatif au mouvement,
JJG G( ) G
M A {V ST } = v T ( A, t ) = x i , vecteur vitesse du centre A de la roue .
( )
2.2. Vecteur vitesse de glissement

G (T )
Le vecteur vitesse de glissement v gS ( I , t ) du point de contact I dans le
mouvement de la roue (S) par rapport au repre (T) est donn par :
JJG
( I , t ) = MI {V ST } ,
G (T ) ( )
v gS
avec
JJG JJG JG ( ) JJG
MI {V ST } = M A {V ST } + R{V ST } AI .
( ) ( )
Soit :
G (T ) G( ) G ( ) JJG
v gS ( I , t ) = v T ( A, t ) + ST AI ,
avec
JJG G
AI = a j .
D'o :
G (T ) G
v gS ( I , t ) = ( x + a ) i .
2.3. Condition de non glissement
La condition de non glissement au point de contact I est :
G (T ) G
v gS (I , t) = 0 .
Soit :
x + a = 0 .
Dans ce cas la roue roule sur la droite (D) sans glisser.
L'intgration de l'quation prcdente conduit :
x + a = cte .
Nous pouvons prendre l'origine desJJJ angles
G G de manire que lorsque
de rotationJJJ
le centre A de la roue est sur l'axe Oy ( x = 0 ), l'axe AyS du tridre li la roue
518 Chapitre10 Cinmatique de solides en contact
JJJG
soit confondu avec l'axe Oy . Dans ce cas, nous avons = 0 pour x = 0 et
l'quation prcdente s'crit :
x + a = 0 .
Les paramtres x et sont de signes opposs. Lorsque la roue se dplace vers les
x < 0 , est positif : la roue tourne dans le sens direct. Lorsque la roue se dplace
vers les x > 0 , est ngatif : la roue tourne dans le sens inverse. Le mouvement
est un seul paramtre de situation : x ou .
3. Mouvement d'un point de la roue
3.1. Vecteurs cinmatiques JJJG
Nous considrons le point M situ sur la priphrie de la roue et sur l'axe AyS
(figure exercice 10.1)JJJJG de coordonnes
G cartsiennes (0, a, 0) dans le tridre
( AxS yS z ) . Soit : AM = a jS .
Le vecteur vitesse du point M est donn par :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M, t ) = v T ( A, t ) + ST AM ,
soit :
G( ) G G G G G
v T ( M, t ) = x i + k a jS = x i + a iS .
D'o :
G( ) G G
v T ( M, t ) = ( x + a cos ) i + a sin j .
Le vecteur acclration en est ensuite dduit par la relation :
(T )
G( ) G( )
a T ( M, t ) = d v T ( M, t ) .
dt
Nous obtenons :
G G
x + a ( cos 2 sin ) i + a ( sin + 2 cos ) j .
G( )
a T ( M, t ) =
Dans le cas du roulement de la roue sans glissement, les vecteurs cinmatiques
s'crivent :
G( ) G G
v T ( M, t ) = a [( 1 + cos ) i + sin j ] ,
G G
{ }
a T ( M, t ) = a ( 1 + cos ) 2 sin i + ( sin + 2 cos ) j .
G( )
Ces expressions peuvent galement tre exprimes en fonction du paramtre x.

3.2. Trajectoire
La trajectoire du point M dans le tridre (Oxyz) est dduite de l'expression de
son vecteur position :
JJJJG JJJG JJJJG
OM = OA + AM .
Soit :
JJJJG G G G G
OM = x i a jS = ( x + a sin ) i a cos j .
Cette trajectoire dpend des formes des paramtres x et en fonction du temps.
Dans le cas o il y a roulement de la roue sans glissement, le vecteur position
s'crit :
JJJJG G G
OM = a ( + sin ) i + a (1 cos ) j .
Cette expression est identique l'expression (7.76) avec = q .
10.2 Mouvement d'un cylindre (ou d'une sphre) l'intrieur d'un cy-
lindre (figure 10.15)
Nous tudions le mouvement d'un cylindre ou d'une sphre, tel que le centre du
cylindre ou de la sphre se dplace dans le mme plan vertical.
1. Paramtres de situation JJG
Nous associons un tridre li au cylindre (T) JJJG : (Oxyz), tel que l'axe Oz soit
confondu avec l'axe du cylindre et que l'axe Ox soit vertical descendant (figure
exercice 10.2).
Nous choisissons un point particulier du cylindre ou de la sphre (S), tel qu'il
soit dfini avec le plus petit nombre de paramtres dpendant du temps. Soit le
point OS centre du cylindre ou de la sphre. La position du point OS est dfinie par
JJJG JJJG
l'angle entre l'axe OOS et l'axe Ox . Nous avons donc un paramtre de trans-
lation : , qui est en fait une des coordonnes cylindriques du point OS.
Le vecteur position du point OS est donn par :
JJJG G
OOS = (b a) i1 ,
G
o b et a sont les rayons respectifs du cylindre (T) et du cylindre (S) et o i1 est le
JJJG
vecteur directeur unitaire de OOS :
G G G
i1 = i cos + j sin .
Nous associons un tridre li au cylindre ou la sphre : le tridre (OS xS yS z )
(figure). L'orientation
G est alors donne par l'ange de rotation autour de la
direction k . Le changement de base s'crit :
G
O j
G y
(T) G i1
z i (S)
G yS
OS jS
G y
iS
z
M I

x xS
x
G G G
G G G
jS = i sin + j cos ,
G
k.
Finalement le mouvement a deux paramtres de situation : , .
2. tude cinmatique
Soit {V ST } le torseur cinmatique relatif au mouvement du cylindre ou de la
( )
sphre (S) par rapport au cylindre (T). Ses lments de rduction au point OS sont :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) = k , vecteur rotation instantan relatif au mouvement,
JJG G (T )
MOS {V S } = v ( OS , t ) , vecteur vitesse du point OS
(T )
par rapport au cylindre (T ) .

Avec :
d T JJJG
( ) G
G (T )
v ( OS , t ) = OOS = (b a ) j1 .
dt
2.2. Vecteur vitesse de glissement
G (T )
Le vecteur vitesse de glissement v gS ( I , t ) du point de contact I dans le
mouvement du cylindre ou de la sphre (S) par rapport au cylindre (T) est donn
par :
JJG
( I , t ) = MI {V ST } .
G (T ) ( )
v gS
L'expression du moment conduit :
G (T ) G( ) G ( ) JJJJG
v gS ( I , t ) = v T ( OS , t ) + ST OS I ,
avec
JJJJG G
OS I = a i1 .
D'o :
G (T ) G
v gS ( I , t ) = [(b a ) + a ] j1 .
G
Le vecteur vitesse de glissement est bien colinaire la direction j1 du plan
tangent aux deux solides au point de contact I.
2.3. Condition de non glissement
La condition de non glissement au point de contact I s'crit :
G (T ) G
v gS (I , t) = 0 .
Soit :
(b a ) + a = 0 .
Dans ce cas le cylindre ou la sphre roule sur le cylindre (T) sans glisser. Le
mouvement est alors un paramtre de situation ou .
L'intgration de l'quation prcdente conduit :
(b a ) + a = cte .
En
JJJG prenant JJJJ
l'origine
G de l'angle de manire que lorsque le centre OS estJJJ
sur
G l'axe
Ox , l'axe OS xS du tridre li au solide (S) soit confondu avec l'axe Ox , nous
avons = 0 pour = 0 . L'quation prcdente s'crit alors :
(b a ) + a = 0 .
L'angle de rotation est donc exprim par :
ba
= .
a
Les signes des angles et sont opposs. Lorsque le cylindre ou la sphre (S)
se dplace vers les > 0 , (S) tourne dans le sens inverse. Et inversement.
3. Mouvement d'un point JJJJG
Nous considrons le point M situ sur l'axe OS xS la priphrie du solide (S)
(figure exercice 10.2) JJJJJG de coordonnes
G cartsiennes ( a, 0, 0) dans le tridre
(OS xS yS z ) . Soit : OS M = a iS .
3.1. Vecteurs cinmatiques
Le vecteur vitesse du point M l'instant t est exprim par :
v T ( M, t ) = v T (OS , t ) + ST OS M ,
D'o :
G( ) G G G G G
v T ( M, t ) = (b a ) i1 + k a iS = (b a ) i1 + a jS .
Soit :
G( ) G
v T ( M, t ) = [(b a ) cos a sin ] i
G
+ [(b a) sin + a cos ] j .
Le vecteur acclration est obtenu en drivant le vecteur vitesse. D'o :
G
a T ( M, t ) = (b a ) ( cos 2 sin ) a ( sin + 2 cos ) i
G( )
G
+ (b a ) ( sin + 2 cos ) + a ( cos 2 sin ) j .
3.2. Trajectoire
La trajectoire du point M dans le tridre (Oxyz) est dduite de l'expression de
son vecteur position :
JJJJG JJJG JJJJJG
OM = OOS + OS M .
Soit :
JJJJG G G
OM = (b a) i1 + a iS ,
ou
JJJJG G G
OM = [(b a ) cos + a cos ] i + [(b a ) sin + a sin ] j .
Cette trajectoire dpend des formes des paramtres et en fonction du temps,
suivant les conditions de glissement et roulement.
Dans le cas o il y a roulement sans glissement, le vecteur position s'crit :
JJJJG G G
OM = (b a ) cos + a cos b a i + (b a ) sin a sin b a j .
a a
La trajectoire est une hypocyclode.
10.3 Cylindre sur un plan

Le cas d'un cylindre en contact avec un plan a t tudi dans l'exercice 9.2.
Nous considrons (figure exercice 9.2) un point I de contact entre le cylindre et le
plan distant de x1 de la face du cylindre. Les coordonnes de ce point dans le
tridre ( AxS yS z ) sont : ( x1 , 0, a ) . Le vecteur position s'crit donc :
JJG G G
AI = x1 iS a k .
Le vecteur vitesse de glissement du point de contact I dans le mouvement du
cylindre (S) par rapport au plan (T) est :
G (T ) G( ) G ( ) JJG
v gS ( I , t ) = v T ( A, t ) + ST AI .
Le produit vectoriel est :
G G G
iS j3 k
G ( ) JJJG G
ST AI = 0 = ( x1 + a) j3 .
x1 0 a
Nous obtenons ainsi :
G (T ) G G
v gS ( I , t ) = x ( x1 + a) sin i + y + ( x1 + a) cos j .
G (T ) G
Il y a non glissement aux points I tels que v gS ( I , t ) = 0. Soit les points I tels
que :
x ( x1 + a) sin = 0,

y + ( x1 + a) cos = 0.
Cas o le cylindre ne pivote pas
Nous considrons le cas o il n'y a pas pivotement du cylindre. Soit = 0 .
Le vecteur vitesse de glissement du point I de contact s'crit alors :
G (T ) G G
v gS ( I , t ) = ( x a sin ) i + ( y + a cos ) j .
Le vecteur vitesse de glissement est alors indpendant de l'abscisse x1, donc le
mme pour tous les points de la gnratrice de contact.
Le cas du roulement sans pivotement ni glissement conduit donc :
x a sin = 0,

y + a cos = 0.
En liminant , nous obtenons : x + y tan = 0 . Puis en intgrant :
x + y tan = cte .
La constante dpend de la position du cylindre l'instant initial. La trajectoire
du point A est donc la droite d'orientation .
Chapitre 11
Gnralits sur les actions mcaniques
11.1 Action mcanique exerce sur une charpente (figure 11.5)

11.1.1. Champ des forces exerces
Nous avons d'abord caractriser le champ des forces Fi. En chaque point Mi

est exerce une force de rsultante Ri , dont les caractristiques sont dduites des
donnes et de la figure 11.5. noter que pour exprimer les composantes d'une
force d'intensit Ri et de direction i (figure exercice 11.1), il est conseill
d'utiliser les relations :

Ri Ri cos i , Ri sin i , 0 .
Ainsi le champ de forces est :

M1 (4, 0, 0) R1 (0, 2000, 0)

M2 (8, 0, 0) R 2 (0, 1000, 0)

M3 (12, 0, 0) R3 (0, 1500, 0)

M4 (2, 1,5, 0) R 4 (900, 1200, 0)

M5 (6, 4, 0) R5 (447, 894, 0)

M6 (14, 4, 0) R 6 (671, 1342, 0)

M7 (18, 1,5, 0) R 7 (1200, 1600, 0)
11.1.2. Action exerce sur la charpente

Soit T S le torseur reprsentant l'action mcanique rsultante exerce sur la
charpente (S).
1.Rsultante
La rsultante est :
7
R T S Ri .
i 1

Soit : R T S 3218 i 5348 j .
y

Ri
i
Ri
x

524 Chapitre 11 Gnralit sur les actions mcaniques
2. Moment au point O
Le moment au point O est exprim par :
7
O T S
OM i Ri .
i 1
Nous avons :

OM1 R1 8000 k , OM 2 R 2 8000 k ,

OM 3 R3 18000 k , OM 4 R 4 3750 k ,

OM 5 R5 7152 k , OM 6 R 6 16104 k ,

OM 7 R 7 27000 k .
D'o :
O T S 66202 k .
3. Type d'action

I T S RT S O T S 0 .
L'action mcanique exerce est donc une force.
4. Support de la force
C'est le lieu des points P tels que P T S 0 . Nous calculons le moment
au point P de coordonnes (x, y, z) :

P T S O T S RT S OP .
Soit :
P T S 5348 z i 3218 z j 5348 x 3218 y 66202 k .
L'quation du support de la force est donc :
z 0,

5348 x 3218 y 66202 0.
Le support est dans le plan (Oxy). Nous pouvons dterminer deux points du
support :
A (0, 20,57, 0) et B (12,38, 0, 0).
11.2 Action mcanique exerce sur un barrage

11.2.1. L'action exerce par l'eau sur un lment de surface dS(M) du barrage
entourant le point M est une force de rsultante :

d R( M ) p( M ) d S ( M ) i ,

et de support M , i .
La pression p(M) exerce au point M rsulte de la pression atmosphrique p0 et
de la hauteur d'eau h z qui se trouve au-dessus du point M. Soit :
p ( M ) p0 g h z .
Cette expression peut tre crite sous la forme :
p( M ) z ,
en introduisant les coefficients :
p0 gh, g.
11.2.2. L'action exerce par la retenue d'eau sur la face (D) en contact avec l'eau
est reprsente par le torseur T D .
1. Rsultante
La rsultante est :

R T D
D
d R( M ) i
D
p( M ) dS ( M ) .
Soit en introduisant les coordonnes cartsiennes (0, y, z) du point M :

a h
R T D i

z dy dz .
y 0 z 0

R T D h ah i h S i ,
2 2
o S est la surface de la paroi du barrage.
103 kg m 3 , g 9,81 m s 2 , p0 1, 013 10 5 Pa, a 50 m, h 30 m.
D'o :
3,956 105 Pa, 9,81 103 Pa m 1.
Soit :

R 7, 45 108 i (en N).
2. Moment
Il faut dterminer le moment en un point ou trouver un point qui a une
proprit particulire du moment.
Ici le champ de forces est tel que :

M D d R( M ) p( M ) d S ( M ) i .

tout point M de la paroi est associe une force (un glisseur) de support (d'axe) i
qui est indpendant du point M. Nous sommes dans le cas tudi au paragraphe
5.3.3. D'aprs les rsultats tablis dans ce paragraphe, il existe un centre de
mesure H, soit ici un centre de pousse. Ce centre est tel que le moment en H du
torseur T D est nul. La dtermination du centre de mesure remplace donc la
dtermination du moment en un point.
La position du centre de pousse H est donne, d'aprs l'expression (5.72), par :

OH 1
D D
OM p ( M ) d S ( M ) ,
en introduisant :

D h S ,
2
qui est la mesure associe au champ de forces exerc sur la paroi (D). La
rsultante globale (pousse sur la paroi) est alors exprime par :

R T D D i .
L'expression du centre de pousse s'crit en coordonnes cartsiennes :
a h
OH 1
D

y 0 z 0
y j z k z dy dz .
En sparant les diverses intgrales, l'intgration conduit :

OH 1 h a j 2 h k ah ,
D 2 2 3
ou

OH a j h k ,
2 2
en posant :
2 h
3 .
h
2
Le coefficient tant ngatif, il en rsulte que le centre de pousse se situe sur la
verticale passant par le centre de la paroi et en dessous de ce point.

OH 50 j 12 k (en m).
Le centre de pousse se situe 3 m en dessous du centre de la paroi.
En conclusion, l'action exerce par la retenue sur la paroi du barrage est une

force de rsultante D i et de support H , i , H tant le centre de pousse.
3. Moment en un point quelconque de la paroi
Soit P un point de la paroi de coordonnes (0, y, z). Le moment au point P est
exprim par :

P T D H T D RT D HP .
Soit :

P T D RT D HP .

Le vecteur position HP est exprim par :

HP OP OH y a j z h k .
2 2
D'o le moment en P :

P T D D z h j y a k .
2 2
11.2.3. Action exerce sur une vanne

Nous considrons une vanne circulaire (D) immerge totalement dans l'eau : le
centre de la vanne est la profondeur d, avec d D /2 (figure exercice11.2).
Nous choisissons le tridre (Oxyz) tel que O soit le centre de la vanne et Oz soit
vertical ascendant.
1. Comme prcdemment, l'action exerce sur l'lment de surface de la vanne
entourant le point M est une force de rsultante exprime dans 11.2.1 et de support

M , i . Par rapport 11.2.1, la hauteur h est remplace par la profondeur d et
l'expression de la pression en M devient :
p ( M ) d z ,
en introduisant le coefficient :
d p0 gd .
2. L'action exerce par l'eau sur la paroi (D) de la vanne en contact avec l'eau est
reprsente par le torseur T D .
2.1. Rsultante
La rsultante est comme prcdemment exprime par :

R T D

d R( M ) i
D
p( M ) dS ( M ) .
D
Pour calculer l'intgrale, nous avons utiliser les coordonnes polaires du point
M : r , dans le plan x 0 (figure exercice 11.2). La surface lmentaire est
obtenue en augmentant r de d r et de d (figure exercice 11.2). Soit
d S ( M ) r d d r . La rsultante s'crit donc :
D /2 2
R T D i
r 0 0
d r sin r d r d .
Soit :
2
R T D d D i d Sv i ,
4
o Sv est la surface de la vanne.
z
z
d S(M) = r d d r
d M
D /2 dS (M )
dr
y r d
O
x
O y
(D)

2.2. Moment
Comme prcdemment, il existe un centre de mesure Hv , le centre de pousse
sur la vanne. Sa position est donne par la mme relation que prcdemment en
introduisant la mesure :
D d Sv .
La rsultante globale de l'action exerce sur la vanne est de la mme forme que
prcdemment dans le cas de la paroi du barrage.
L'expression prcdente du centre de pousse conduit :
D /2 2
OH 1
D
r 0 0
r j cos k sin d r sin r d r d .
Les intgrations de sin , cos et sin cos entre les bornes 0 et 2 con-
duisent des valeurs nulles. Nous avons donc simplement :
2
1 k
D /2
OH
D
r 0 0
r 3 sin 2 d r d .
Soit :

OH D2 k ,
16d
ou
D
d
OH Dk .
16 1 0
p
gd
Le centre de pousse se situe au-dessous du centre de la vanne.
Finalement l'action exerce par l'eau sur la paroi de la vanne est une force de

rsultante d Sv i et de support Hv , i .
11.3 Action exerce par un liquide sur une sphre immerge

La sphre (D) de rayon a est immerge totalement dans un liquide (figure
exercice 11.3) : le centre de la sphre est la profondeur h ( h a ). Nous
choisissons le tridre (Oxyz) tel que O soit le centre de la sphre et que l'axe Oz
soit vertical ascendant.
1. L'action exerce par le liquide sur l'lment de surface d S ( M ) de la sphre
entourant le point M est une force de rsultante :

d R( M ) p( M ) d S ( M ) n ( M ) ,

et de support M , n ( M ) o n ( M ) est le vecteur unitaire en M de la normale
la sphre oriente vers l'extrieur de la sphre.
La pression p( M ) exerce au point M est exprime par la mme relation que
dans l'exercice 11.2.1, o est la masse volumique du liquide.
z
z
d S(M) =
a2cos d d

h n(M ) a cos
M a d a cos d
dS (M ) k
y
y O j
O i
u ( )
x d

(D)
x
2. Action exerce par le liquide sur la sphre

L'action exerce sur la sphre (D) est reprsente par le torseur T D .
2.1. Rsultante
La rsultante est exprime par :

R T D d R( M ) p( M ) n ( M ) dS ( M ) .
D D
Le calcul de l'intgrale est effectu en utilisant les coordonnes sphriques du

point M (figure exercice 11.3). Le M sur la sphre est repr par sa longitude et
sa latitude . La surface lmentaire d'un lment de surface est obtenue en
augmentant la longitude et la latitude de d et d respectivement. Soit :
d S ( M ) a 2 cos d d .

Le vecteur unitaire n ( M ) au point M est exprim par :

n ( M ) n ( , ) u ( ) cos k sin ,

o u ( ) est le vecteur directeur unitaire de la direction de longitude . D'o :

n ( M ) i cos cos j sin cos k sin .
La rsultante est donc exprime par :

R T D
2

a sin i cos cos j sin cos k sin a 2cos d d .
2
0
2
Les intgrations de sin et cos entre 0 et 2 donnent des valeurs nulles. D'o :
2

2
R T D k a 2 a sin sin cos d d ,
0
2
ou
2

2
R T D a3 k sin 2 cos d d .
0
2
Soit :

R T D 4 a3 g k ,
3
ou encore

R T D mg k ,
o m est la masse de liquide ayant le mme volume que la sphre.
2.2. Moment

Dans le cas prsent, la normale n ( M ) en chaque lment de surface de la
sphre dpend du point M. Il n'existe donc pas de centre de mesure.
Nous dterminons le moment au centre O de la sphre exprim par :

O T D

OM d R ( M ) ,
D
ou

O T D

D
OM n ( M ) p ( M ) dS ( M ) .
Les vecteurs OM et n ( M ) sont colinaires. Il en rsulte que leur produit

vectoriel est nul. D'o :
O T D 0 .
En conclusion, l'action mcanique exerce par le liquide sur la sphre est une
force dont la rsultante a une intensit mg et dont le support est l'axe vertical
descendant passant par le centre de la sphre.
D'o le rsultat : l'action mcanique exerce par le liquide sur la sphre est
oppose l'action de pesanteur (chapitre 12) exerce sur la masse de liquide
occupant le mme volume que la sphre. Ce rsultat est dcrit par le Principe
d'Archimde qui s'applique un solide de forme quelconque immerg dans un
liquide.
Chapitre 12
Gravitation. Pesanteur
Centre de masse
12.1 Centre de masse d'un arc de cercle (figure 12.13)

Nous prenons (figure exercice 12.1) le tridre (Oxyz) de manire que le point O
soit le centre du cercle surlequel
est construit l'arc, que le plan (Oxy) contienne
l'arc de cercle et que l'axe Ox soit confondu avec l'axe de symtrie.
Le solide tant homogne, le centre de masse est confondu avec le centre
gomtrique donn par l'expression (12.47). Un point M de l'arc de cercle peut
tre repr par son angle polaire (figure exercice 12.1). L'lment d'arc, obtenu
en augmentant de d , est a d . La longueur totale de l'arc est 2a . L'expres-
sion (12.47) s'crit donc :

OG 1

2a
a i cos j sin a d .
D'o :

OG a sin i .

12.2 Centre de masse d'un secteur circulaire (figure 12.14)

Le centre de masse est confondu avec le centre gomtrique. Un point M du
secteur (figure exercice 12.2) est caractris par ses coordonnes polaires r ,
et l'lment de surface du secteur est obtenu en augmentant r de dr et de d .
Sa surface est r d d r. La surface du secteur est a 2 . L'expression (12.47) s'crit
donc :
a
OG 1 2

a r 0
r i cos j sin r d r d .

Soit : OG 2 a sin i .
3
y y
a M a
r M

O x O x

z z
FIGURE exercice 12.1. FIGURE exercice 12.2.

a
G1 G2
O x
z (1) (2)
12.3 Centre de masse d'un segment circulaire (figure 12.15)

Pour dterminer le centre de masse (confondu avec le centre gomtrique),
nous considrons le secteur circulaire (S) de l'exercice prcdent, constitu (figure
exercice 12.3) du triangle (1) et du segment circulaire (2).
Le secteur circulaire a pour surface et centre gomtrique :

S a2 , OG 2 a sin i .
3
Le triangle a pour surface et centre gomtrique :

S1 a 2 sin cos , OG1 2 a cos i .
3
Le segment circulaire a pour surface S 2 S S1 a 2 sin cos et le
centre gomtrique G2 est dterminer. Nous avons :

S OG S1OG1 S2 OG 2 .
Nous en dduisons :
a sin 3
OG 2 2 i.
3 sin cos
12.4 Centre de masse d'un cne (figure 12.16)

Le centre de masse est confondu avec le centre gomtrique qui se situe sur

l'axe Oz (figure exercice 12.4). Il en rsulte que nous pouvons prendre comme
lment de volume du cne une tranche d'paisseur d z situe la hauteur z
2
(figure exercice 12.4). Le rayon de cette tranche est a z et son volume a 2 z 2 d z.
h h
L'expression (12.47) conduit :
h

2
OG 1 k z a2 z 2 dz ,
a2h 0 h
3
o a 2 h est le volume du cne. Nous obtenons ainsi :
3

OG 3 h k .
4
h dz
y
O
x
12.5 Centre de masse d'une calotte sphrique (figure 12.17)

Nous choisissons (figure exercice12.5) un tridre (Oxyz) tel que O soit le
centre de la base de la calotte et que Oz soit l'axe de symtrie. Le centre de masse

est confondu avec le centre gomtrique de la calotte qui se situe sur l'axe Oz .
Comme dans l'exercice prcdent, nous pouvons prendre comme lment de
volume une tranche d'paisseur d z situe la hauteur z. Le rayon r de cette
tranche est tel que :
2
r 2 a 2 z a h z 2 2 a h z 2a h h .
L'expression (12.47) conduit :
h
OG k
V 0
z z 2 2 a h z 2a h h d z ,
o V est le volume de la calotte exprim par :

V h 2 3a h .
3

OG 1 4a h h k .
4 3a h
z
r dz
h
z
O a y

a
a /2
O y
x
12.6 Centre de masse d'un cylindre creus (figure 12.18)

Le cylindre plein (S) peut tre considr comme la runion du cylindre (S1)
creus et du cylindre (S2) qui a t enlev.
Le cylindre plein (S) a un volume V a 2 h et son centre de masse G a pour
coordonnes (0, 0, h ).
2
2
Le cylindre (S2) qui a t enlev a un volume V2 a h et son centre de
4
masse G2 avait pour coordonnes (0, a , h ) .
2 2
Le cylindre creus (S1) a un volume V1 V V2 3 a 2 h et un centre de
4
masse G1 dterminer.
D'aprs la relation (12.41), nous avons :
2
a 2 h OG 3 a 2 h OG1 a h OG 2 .
4 4
Soit :

OG1 a j h k .
6 2
Les coordonnes de G sont (0, a , h ) .
6 2
12.7 Action de gravitation exerce par une sphre

L'action de gravitation exerce par une sphre en un point M extrieur la
sphre est dfinie au paragraphe 12.1.3. Son moment au point M est nul et sa
r

n ( M )
d V ( M )
M
O y
a

x
rsultante est exprime par la relation (12.7). Pour dterminer cette rsultante, il
est ncessaire d'utiliser les coordonnes sphriques du point M de la sphre.

Pour cela, nous choisissons le tridre (Oxyz) tel que l'axe Oz passe par le point M
(figure exercice 12.7). Les coordonnes sphriques et l'lment de volume de la
sphre sont explicites dans le paragraphe 15.4.3.2 du chapitre 15. Utilisant ces
rsultats, l'expression (12.7) de la rsultante s'crit :
G a 2
MM ( M ) R 2cos d d dR .
2
R S M Km 3
R 0 0 MM
2

Le vecteur MM s'exprime par :

MM OM OM R n ( M ) r k ,

o r est la distance du point M au centre O de la sphre et n ( M ) est le vecteur

unitaire de OM , dj introduit dans l'exercice 11.3. Ce vecteur s'exprime suivant :

n ( M ) n ( , ) u ( ) cos k sin ,

o le vecteur u ( ) est le vecteur unitaire de la direction :

u ( ) i cos j sin .
Nous avons donc :

MM R cos u R sin r k .
D'o :
1 1
MM MM R cos R sin r R r 2rR sin 2 .
2 2 22 2 2
D'autre part la masse volumique est fonction de R, , et :

( M ) ( R, , ) .
La rsultante s'crit donc :

G
R S M
2
a
R cos u R sin r k

2
Km 3
( R, , ) R 2cos dR d d .

R 0 0
2 R 2 r 2 2rR sin 2
Pour poursuivre l'intgration, il est ncessaire de faire des hypothses sur la

masse volumique.
Premire hypothse. La masse volumique ne dpend pas de la longitude :
( M ) ( R, ) .

Dans l'expression de la rsultante, le vecteur u ( ) fait alors intervenir des termes
en sin et cos . Leur intgration en entre les bornes 0 et 2 conduit des
termes nuls. Nous obtenons donc en intgrant en :

G a
R sin r R 2cos

2
R S M 2 Km k 3
( R , ) d R d .

R 0
2 R 2
r 2rR sin
2 2
ce stade, nous trouvons que la rsultante de l'action de gravitation est

colinaire k . L'action est donc une force de support OM .
Deuxime hypothse. La masse volumique ne dpend que de R :
( M ) ( R) .
La sphre est dite homogne par couches concentriques.
La rsultante s'crit alors :
G a R sin r R 2cos

2
R S M 2 Km k
2
R ( R) d dR.
3
2
2 R r 2 2rR sin 2
R 0

Nous valuons l'intgrale en :

R sin r R 2cos

2
I 3
d .

2 R 2
r 2rR sin
2 2
Pour intgrer, nous introduisons la variable u telle que :

1
u R r 2rR sin ,
2 2 2
soit :
u 2 R 2 r 2 2rR sin et u d u rR cos d .
D'autre part, pour , u r R et pour , u r R . D'o :
2 2
rR
2

2 2
I 13 R r u r u d u .
rR u 2r rR
Le rarrangement de l'intgrale, puis son intgration conduisent : I 22 .

r
D'o la rsultante de l'action de gravitation :
G a
R S M 4 Km
r2
k
0
R 2 ( R ) dR .
Dterminons la masse de la sphre. Puisque la masse volumique ne dpend que

de R, il est possible de prendre comme lment de volume le volume compris
entre les sphres de rayon R et R d R de masse :
d m 4 R 2 ( R) d R ,
et la masse de la sphre est :
a a
mS
0
d m 4
0
R 2 ( R) d R .
La rsultante de l'action de gravitation s'exprime donc simplement par :

G KmmS
R S M k,
r2
ou
G
R S M KmmS MO3 .

OM
Ce rsultat a t introduit dans la relation (12.9) du chapitre 12.

Chapitre 14
Statique d'un solide et d'un
ensemble de solides
14.1 quilibre de deux barres

Nous choisissons (figure exercice 14.1) un tridre (Oxyz) associ l'ensemble

des deux barres, tel que l'axe Ox soit horizontal et passe par le point C et tel que

l'axe Oy soit vertical ascendant et passe par le point A. Le plan (Oxy) contient le
plan (ABC) des barres.
Les angles er du triangle sont exprims par :
h 2 l 2 l12 l22 l22 h 2 l 2 l12
cos 1 , cos 1 ,
2 2 2 2
2l1 h l 2l2 h l
et l'angle est donn par :
tan 1 h .
l
Nous introduisons ensuite les cosinus et sinus :
c1 cos , c2 cos ,

s1 sin , s2 sin .
Les coordonnes des divers points sont ainsi dtermins par :
A 0, h, 0 , B c1l1, h s1l1 , 0 , C l , 0, 0 ,
M1 1c1l1 , h 1s1l1 , 0 , M 2 l 2c2l2 , 2 s2l2 , 0 .
y
B
(S1)
(S2)
1l1 M1
A M2

2l2
h
horizontale
C x
O
l
z
14.1.1. Actions mcaniques exerces

1. Actions exerces sur la barre (S1)
1.1. Action due la masse m1, reprsente par le torseur A S1 :

R A S1 m1 g j ,

M1 A S1 0.
1.2. Action du bti due la liaison en A, reprsente par le torseur L S1 :

R L S1 X1 i Y1 j Z1 k ,

A L S1 L1 i M1 j N1 k .
Les composantes X1, Y1, . . . , N1 sont dterminer.
1.3. Action de la barre (S2) due la liaison en B reprsente par le torseur
L 2 S1 :

R L 2 S1 X 21 i Y21 j Z 21 k ,

B L 2 S1 L21 i M 21 j N 21 k .
2. Actions exerces sur la barre (S2)
2.1. Action due la masse m2, reprsente par le torseur A S2 :

R A S2 m2 g j ,

M 2 A S2 0.
2.2. Action du bti due la liaison en C, reprsente par le torseur L S2 :

R L S2 X 2 i Y2 j Z 2 k ,

C L S2 L2 i M 2 j N 2 k .
2.3. Action de la barre (S1) due la liaison en B reprsente par le torseur
L1 S2 . Nous avons :
L1 S2 L 2 S1 .
14.1.2. quations d'quilibre
1. quilibre de la barre (S1)
L'quilibre de la barre (S1) se traduit par l'quation :
A S1 L S1 L 2 S1 0 . (1)
1.1. quation de la rsultante
Elle est dduite de l'quation prcdente. Soit :

R A S1 R L S1 R L 2 S1 0 . (2)
D'o :
X1 X 21 0,
m1 g Y1 Y21 0, (3)
Z1 Z 21 0.
1.2. quation du moment
Elle est dduite de l'quation entre torseurs, en choisissant un point. Par
exemple le point A. D'o :

A A S1 A L S1 A L 2 S1 0 . (4)
Nous avons exprimer les moments au point A :

A A S1 M1 A S1 RA S1 M1 A AM1 RA S1 .
Soit :

A A S1 1l1 c1 i s1 j m1 g j 1c1m1 gl1 k .

A L 2 S1 B L 2 S1 R L 2 S1 BA .
Soit :

A L 2 S1 L21 s1l1Z 21 i M 21 c1l1Z 21 j

N 21 s1l1 X 21 c1l1Y21 k .
D'o les quations scalaires du moment en A :
L1 L21 s1l1Z 21 0,
M1 M 21 c1l1Z 21 0, (5)
1c1m1 gl1 N1 N 21 s1l1 X 21 c1l1Y21 0.
Finalement, l'quilibre de la barre (S1) conduit aux six quations scalaires :
X1 X 21 0,
m1 g Y1 Y21 0,
Z1 Z 21 0,
(6)
L1 L21 s1l1Z 21 0,
M1 M 21 c1l1Z 21 0,
1c1m1 gl1 N1 N 21 s1l1 X 21 c1l1Y21 0.
L'quilibre de la barre (S2) conduit l'quation :
A S2 L S2 L 2 S1 0 . (7)
Elle s'crit :

R A S2 R L S2 R L 2 S1 0 . (8)
D'o :
X 2 X 21 0,
m2 g Y2 Y21 0, (9)
Z 2 Z 21 0.
2.2. quation du moment, par exemple au point C

C A S2 C L S2 C L 2 S1 0 . (10)
Nous avons exprimer les moments au point C :

C A S2 M 2 A S 2 RA S 2 M 2C CM2 RA S 2 .
Soit :

C A S2 2l2 c2 i s2 j m2 g j 2c2 m2 gl2 k .

C L 2 S1 B L 2 S1 R L 2 S1 BC .
Soit :

C L 2 S1 L21 h s1l1 Z 21 i M 21 l c1l1 Z 21 j

N 21 h s1l1 X 21 l c1l1 Y21 k .
D'o les quations scalaires du moment en C :
L2 L21 h s1l1 Z 21 0,
M 2 M 21 l c1l1 Z 21 0, (11)
2c2 m2 gl2 N 2 N 21 h s1l1 X 21 l c1l1 Y21 0.
Finalement, l'quilibre de la barre (S2) conduit aux six quations scalaires :
X 2 X 21 0,
m2 g Y2 Y21 0,
Z 2 Z 21 0,
(12)
L2 L21 h s1l1 Z 21 0,
M 2 M 21 l c1l1 Z 21 0,
2c2 m2 gl2 N 2 N 21 h s1l1 X 21 l c1l1 Y21 0.
L'quilibre de la barre (S1) et de la barre (S2) conduit au total 12 quations
scalaires : quations (6) et quations (12).
3. quilibre de l'ensemble des deux barres
En considrant l'quilibre de l'ensemble de deux barres, nous obtenons 6
quations scalaires qui sont combinaisons linaires des quations (6) et (12). Nous
n'obtenons donc pas de nouvelles informations, mais une autre forme de ces
quations.
L'quilibre de l'ensemble des deux barres conduit :
A S1 L S1 A S2 L S2 0 . (13)
Cette quation est la superposition des quations prcdentes (1) et (7). Cette
quation fait disparatre les actions internes l'ensemble des deux barres.

Elle s'crit :

R A S1 R L S1 R A S2 R L S2 0 . (14)
C'est la superposition des quations des rsultantes (2) et (8) des quilibres de
la barre (S1) et de la barre (S2). D'o :
X1 X 2 0,
m1 m2 g Y1 Y2 0, (15)
Z1 Z 2 0.
Ces quations sont les superpositions des quations (3) et (9).
3.2. quation du moment
Il faut crire l'quation du moment en un point. Pour l'quilibre de la barre (S1),
l'quation du moment (4) a t crite en A. Pour l'quilibre de la barre (S1),
l'quation du moment (10) a t crite en C. L'quation du moment de l'ensemble
des deux barres ne peut donc pas tre obtenue par superposition. Il aurait fallu
choisir le mme point pour les deux quations de moment.
Nous exprimons l'quation du moment au point A :

A A S1 A L S1 A A S 2 A L S2 0 . (16)
Les deux premiers moments sont connus. Il reste dterminer :

A A S 2 AM 2 RA S2 .
Soit :

A A S 2 l 2 c2l2 i 2 s2l2 h j m2 g j m2 g l 2c2l2 k .

A L S 2 C L S 2 RL S2 CA .
Soit :

A L S 2 L2 hZ 2 i M 2 lZ 2 j N 2 hX 2 lY2 k .
D'o les quations scalaires du moment en A :
L1 L2 hZ 2 0,
M1 M 2 lZ 2 0, (17)
1c1m1 gl1 N1 N 2 hX 2 lY2 m2 g l 2c2l2 0.
L'quilibre des deux barres conduit donc aux six quations scalaires :
X1 X 2 0,
m1 m2 g Y1 Y2 0,
Z1 Z 2 0,
(18)
L1 L2 hZ 2 0,
M1 M 2 lZ 2 0,
1c1m1 gl1 N1 N 2 hX 2 lY2 m2 g l 2c2l2 0.
L'tablissement des quations des moments met en vidence la difficult des
choix des points pour exprimer les moments des actions. Pour l'quilibre de la
barre (S1), nous avons choisi le point A. Pour l'quilibre de la barre (S2), le point
C. Ces choix nous ont conduits rcrire les moments pour l'quilibre de
l'ensemble des deux barres.
Le dveloppement que nous avons effectu montre que le meilleur choix aurait
t de choisir le point intermdiaire B pour exprimer les quations des moments
pour la barre (S1) et pour la barre (S2).
14.1.3. Choix des liaisons
Nous disposons de 12 quations scalaires parmi les quations (6), (12) et (18),
pour 18 inconnues de liaison : X1, Y1, , N1; X2, Y2, , N2; X21, Y21, , N21.
Pour que le systme puisse tre rsolu (on dit alors que le systme est isostatique),
il faut trouver 6 autres quations. Ces 6 quations sont dduites de la nature des
liaisons, en supposant que ces liaisons sont parfaites.
1. Nous voulons que les tiges AB et CB soient dans le mme plan. D'o la
ncessit de mettre en B une liaison rotode d'axe normal au plan (ABC). Si la
liaison est parfaite, nous avons :
N 21 0 . (19)
2. Le plan (ABC) doit tre vertical. Il est possible de mettre une liaison verrou

en C d'axe horizontal suivant la direction k . Si la liaison est parfaite, nous avons :
Z 2 0, N 2 0. (20)
3. Il reste mettre en A une liaison trois degrs de libert. Le point A doit tre
fix en position. Il est donc ncessaire de mettre en A une liaison rotule de centre
A. Si la liaison est parfaite, nous avons :
L1 0, M1 0, N1 0. (21)
Nous avons ainsi 6 quations de liaison. Si les liaisons ne sont pas parfaites,
mais se font avec frottement, les quations (19)-(21) seront modifies pour tenir
compte des frottements.
14.1.4. Dtermination des actions de liaison
Considrant les quations de liaison (19)-(21), les quations (6), (12) et (18)
conduisent aux quations suivantes.
X1 X 21 0,
m1g Y1 Y21 0,
Z1 Z 21 0,
(22)
L21 s1l1Z 21 0,
M 21 c1l1Z 21 0,
1c1m1 g s1 X 21 c1Y21 0.

X 2 X 21 0,
m2 g Y2 Y21 0,
Z 21 0,
(23)
L2 L21 0,
M 2 M 21 0,
2c2 m2 gl2 h s1l1 X 21 l c1l1 Y21 0.
3. quilibre de l'ensemble des deux barres
X1 X 2 0,
m1 m2 g Y1 Y2 0,
Z1 0,
(24)
L1 L2 0,
M1 M 2 0,
1c1m1 gl1 hX 2 lY2 m2 g l 2c2l2 0.
4. Rsolution des quations
La rsolution des quations permet de trouver les composantes des actions de
liaison sur lesquelles aucune hypothse n'a t mise.
Des quations (22)-(24), nous dduisons d'abord :
Z1 0, L2 0, M 2 0,
(25)
Z 21 0, L21 0, M 21 0,
puis
X 21 X 2 ,
(26)
Y21 Y2 m2 g ,
et
X1 X 2 ,
(27)
Y1 m1 m2 g Y2 .
Il reste donc trouver deux quations pour dterminer X2 et Y2. Par exemple, la
sixime quation de (24) et la sixime quation de (22) associe (26). Nous
obtenons :
hX 2 lY2 1c1l1m1 l 2c2l2 m2 g ,
s1 X 2 c1Y2 c1 m2 1m1 g .
La rsolution de ces deux quations conduit :
1c1 c1l1 l m1 2c2c1l2 m2
X2 g,
s1l c1h
1c1 h s1l1 m1 c1h s1 l 2c2l2 m2
Y2 g.
s1l c1h
Les composantes des actions de liaison sont ainsi toutes dtermines.
14.2 quilibre d'une chelle

L'analyse de l'quilibre personne-chelle est assez longue et nous ne donnons
ici que quelques lments.
Pour mener l'analyse nous choisissons le tridre (Oxyz) tel que le plan (Oxy)

contienne le plan de symtrie de l'ensemble personne-chelle et que l'axe Oy soit
vertical ascendant (figure exercice 14.2).
14.2.1. Actions mcaniques
1. Actions exerces sur l'chelle (S)
1.1. Action de pesanteur, reprsente par le torseur P e S :

R P e S Mg j ,

Ge P e S 0,
o M est la masse de l'chelle et Ge son centre de masse. Si l est la longueur de

l'chelle et son inclinaison, les coordonnes de Ge sont l cos , l sin , 0 .
2 2
1.2. Action exerce par le sol en A, reprsente par le torseur L A S
Nous pouvons la dcrire comme une force dont le support passe par le point A.
Soit :

R L A S X A i YA j Z A k ,

A L A S 0.
y

u
D
G
jambe
D bras
mur
C C

A
O x
sol
z
Les composantes XA, YA et ZA sont dterminer. Par ailleurs, considrant la loi de

Coulomb des frottements solides (chapitre 13), il n'y aura quilibre en A que si :
X A fs YA ,
o fs est le coefficient de frottement entre l'chelle et le sol.
1.3. Action exerce par le mur en B, reprsente par le torseur L B S :
Elle peut galement tre dcrite comme une force dont le support passe par le
point B. Soit :

R L B S X B i YB j Z B k ,

B L B S 0.
Les composantes XB, YB et ZB sont dterminer. Comme prcdemment la loi du
frottement solide implique qu'il n'y aura quilibre en B que si :
X B f m YB ,
o fm est le coefficient de frottement entre l'chelle et le mur.
1.4. Action exerce par la personne (P)
Le problme de la modlisation de cette action est complexe, puisqu'elle
dpend de la position de la personne : appui sur les pieds, aide avec les bras, etc.
Nous schmatisons cette action comme la superposition (figure exercice 14.2)
de deux actions : l'une exerce en C, reprsente par le torseur C S , et l'autre
exerce en D, reprsente par le torseur D S .
1.4.1. Action exerce en C, reprsente par le torseur C S
Elle peut tre modlise comme l'action d'un plan sur un cylindre (figure
exercice 14.2). Nous aurons :

R C S X C i YC j ZC k ,

C C S LC i M C j NC k .

En ngligeant les frottements de pivotement autour de la direction k , nous aurons :
NC 0 .
Pour avoir quilibre en C les composantes XC et YC devront respecter les con-
ditions de frottement pieds-chelle.
1.4.2. Action exerce en D, reprsente par le torseur D S
Dans le cas o la personne ne serre pas l'chelon en D, l'action peut tre
modlise comme une force dont le support est l'axe des bras (figure exercice

14.2) de direction u . Nous aurons :

R D S FD u ,

D D S 0.

La direction u est connue.
2. Actions exerces sur la personne (P)
2.1. Action de pesanteur, reprsente par le torseur P e P :

R P e P mg j ,

G P e P 0,
o m est la masse de la personne.
2.2. Action exerce par l'chelle au contact C, reprsente par le torseur L C P :
L C P C S .
2.3. Action exerce par l'chelle au point D, reprsente par le torseur L D P :
L D P D S .
14.2.2. quilibre chelle-personne
L'quilibre de l'chelle s'crit :
P e S L A S L B S C S D S 0 .
L'quilibre de la personne s'crit :
P e P C S D S 0 .
Une des deux quations peut tre remplace en crivant l'quilibre de
l'ensemble chelle-personne :
P e S L A S L B S P e P 0 .
Cette dernire quation ne fait plus intervenir les actions internes l'ensemble
chelle-personne.
Nous disposons ainsi de 12 quations scalaires pour dterminer les 12
composantes des actions de liaison : XA, YA, ZA; XB, YB, ZB ; XC, YC, ..., MC ; FD.
Le lecteur rsoudra aisment ces quations et tiendra compte des conditions de
frottement aux appuis A, B et D.
Chapitre 15
L'oprateur d'inertie
15.1 Matrice d'inertie d'une plaque rectangulaire (figure 15.22)

Les axes du tridre (Oxyz) tant des axes de symtrie de la plaque, la matrice

d'inertie au centre O de la plaque dans la base b i , j , k est de la forme :
I Ox 0 0
0 0 ,

I Ob S I Oy

0 0 I Oz
avec d'aprs (15.41) et (15.42) :
I Ox
S
y 2 d m( M ),
IOy
S
x 2 d m( M ),
I Oz I Ox I Oy .
En coordonnes cartsiennes, l'lment de masse de la plaque est d m( M )
s d x d y , o s est la masse surfacique de la plaque. D'o :
a b

2 2
I Ox s y 2 dx dy .
x a y b
2 2
Soit :
3
I Ox s a b m b 2 ,
12 12
o m est la masse de la plaque. Le moment I Oy est obtenu en changeant les rles
de a et b. D'o la matrice d'inertie :
m b2 0 0
12
m a2
I Ob S 0 0 .
12
0 0 m a 2 b 2
12
C'est le rsultat (15.86).
15.2 Matrice d'inertie d'un quart de disque

Nous choisissons un tridre (Oxyz) tel que les axes Ox et Oy soient sur les
bords du disque (figure exercice 15.2).
La matrice d'inertie est de la forme :
y y
()
M
r

O x O x
z z
IOx POxy 0
POxy 0 ,

I Ob S I Oy

0 0 I Oz
avec
I Ox
S
y 2 d m( M ),
I Oy
S
x 2 d m( M ),
I Oz I Ox I Oy
S
x 2 y 2 d m(M ),

POxy
S
xy d m( M ).
Les axes Ox et Oy jouent le mme rle. Nous en dduisons :
I Ox I Oy 1 I Oz .
2

Pour dterminer le moment d'inertie I Oz par rapport l'axe Oz , nous utilisons les
coordonnes polaires introduites sur la figure 15.7. D'o :
a

2
I Oz s r 2r d dr ,
r 0 0
o s est la masse surfacique du quart de disque. D'o :

4 2
IOz s r m a ,
4 2 2
o m est la masse du quart de disque.
Le produit d'inertie est :

2
POxy s r sin r cos r d d r .
r 0 0
Soit :
4 2
POxy s a 1 m a .
4 2 2
D'o la matrice d'inertie :
a2 2
m 4 m a 0
2
2 2

b
IO S m a m a 0 .
2 4
2
0 0 ma
2
Variation du moment d'inertie
Soit () un axe de direction contenu dans le plan du disque (figure exercice
15.2). Ses cosinus directeurs sont : cos , sin , 0. D'aprs la
relation (15.46), le moment d'inertie par rapport l'axe () est :
I I Ox cos 2 I Oy sin 2 2 POxy sin cos .
Les moments d'inertie I Ox et I Oy tant gaux, nous obtenons :
I I Ox POxy sin 2 .
Soit :

2
I m a 1 2 sin 2 .
4
D'o le tableau des variations de I :
0
3
4 2 4

2 2 2 2 2
I ma m a 1 2 ma m a 1 2 ma
4 4 4 4 4
Le moment passe par un minimum pour la direction /4 et un maximum pour la
direction 3 /4 . Ces directions correspondent aux directions principales. Dans ces
axes de base b , la matrice d'inertie est de la forme :
a2 2
m 4 1

0 0

2
IO S m a 1 2 0 .
b
0
4
2
0 0 a
m
2
La proprit du moment de passer par des valeurs extrmales pour les
directions principales d'inertie est une proprit gnrale.
15.3 Matrice d'inertie d'un cylindre creux

Nous considrons le cylindre creux (S) (figure exercice 15.3) de rayon intrieur
a1, de rayon extrieur a2 et de hauteur h.
Le cylindre plein (S2) de rayon a2 peut tre considr comme la runion du
cylindre creux (S) et du cylindre (S1) de rayon a1 qui a t enlev. La proprit
d'associativit des matrices d'inertie s'crit :

I Ob S2 I Ob S + I Ob S1 .
D'o la matrice d'inertie du cylindre creux :

I Ob S I Ob S2 I Ob S1 .
La matrice d'inertie du cylindre (S1) est, d'aprs (15.101) :
a12 h 2
m1 0 0
4 3
a12 h 2
0 ,
b
I O S1 0 m1
4 3

a2
0 0 m1 1
2
o la masse m1 du cylindre (S1) est :
m1 a12 h ,
en introduisant la masse volumique du cylindre.
z
(S)
a2
a1
O y

La matrice d'inertie du cylindre (S2) est de mme :

a22 h 2
m2 0 0
4 3
a22 h 2
0 ,
b
IO S2 0 m2
4 3

a22
0 0 m2
2
o la masse m2 du cylindre (S2) est :
m2 a22 h .
La masse du cylindre creux est :
m m2 m1 a22 a12 h .
Des expressions des masses m, m1 et m2 nous dduisons :
a12 a22
m1 m, m2 m.
a22 a12 a22 a12
L'application de la relation entre les matrices d'inertie conduit :
I Ox 0 0
b
I O S 0 I Oy 0 ,

0 0 I Oz
avec :
a2 2
I Ox I Oy m 1 ra2 2 h ,
4 3
2
I Oz m 1 ra2 2 ,
a
2
a
en introduisant le rapport des rayons : ra 1 .
a2
Dans le cas d'un cylindre creux de faible paisseur, nous avons a1 a2 a et
les moments d'inertie s'crivent :
2 2
I Ox I Oy m a h ,
2 3
2
I Oz ma .
15.4 Matrice d'inertie d'un solide (figure 15.23)

Le solide est constitu d'un cylindre (S1) de rayon a et hauteur h et d'une demi-
boule (S2) de rayon a.
La masse du cylindre est :
m1 a 2 h ,
o
la masse volumique du solide. Sa matrice d'inertie dans la base b
est
i , j , k est :
a 2 h2
m1 4 3 0 0

a 2 h2
0 .
b
I O S1 0 m1
4 3
a 2
0 0 m1
2
La masse de la demi-boule est m2 2 a3 et sa matrice d'inertie au point O
3
dans la base (b) est :
2 m a2 0 0
5 2
2
I Ob S 2 0 m2 a 2 0 .
5
2
0 0 m2 a 2
5
La masse de l'ensemble cylindre et demi-boule est :

m m1 m2 a 2 2 a h .
3
Des expressions des masses m1, m2 et m, nous dduisons :
2a
m1 h m, m2 3 m.
2ah 2ah
3 3
La matrice d'inertie de l'ensemble est diagonale et les termes diagonaux s'ex-
priment suivant :

I Ox I Oy 2

1r r 4
2 15 ma 2 ,
2r
3
4 r
I Oz 15 ma 2 ,
2r
3
en introduisant le rapport : r h / a .
15.5 Matrice d'inertie d'un paralllpipde non homogne (figure 15.24)

Le paralllpipde (S) est constitu (figure exercice 15.5) de quatre paralll-
pipdes (S1), (S2), (S3) et (S4).
Le paralllpipde (S1) a une masse m1 et son centre G1 de masse a pour

coordonnes 0, b , c . Sa matrice d'inertie en G1 dans la base b i , j , k
2 2
est d'aprs (15.103) :
m1 b 2 c 2 0 0
12

m1 2 2
I Gb S1 0 4a c 0 .
1 12
m1 2 2
0 0 4a b
12
Le paralllpipdes (S2) a une masse m2 et son centre de masse G2 a pour

coordonnes 0, b , c . Sa matrice d'inertie en G2 est de mme :
2 2
m2 b 2 c 2 0 0
12

m2 2 2
I Gb S 2 0 4a c 0 .
2 12
m2 2
0 0 4a b 2
12
Le paralllpipde (S3) a une masse m1 et son centre de masse G3 a pour

coordonnes 0, b , c . Sa matrice d'inertie est gale celle de (S1) :
2 2

I Gb S3 I Gb S1 .
3 1
Le paralllpipde (S4) a une masse m2 et son centre de masse G4 a pour

coordonnes 0, b , c . Sa matrice d'inertie est gale celle de (S2) :
2 2

I Gb S4 I Gb S2 .
4 2
Le paralllpipde (S) constitu des quatre paralllpipdes a une matrice
d'inertie en O exprime par :

I Ob S = I Ob S1 I Ob S2 IOb S3 + I Ob S4 .
z ()
(S1)
2a (S2)
A
y
m1 m2 O
2c
(S4) m2 m1 (S3)
x
2b
Il faut donc exprimer les matrices d'inertie de chaque paralllpipde au point O.

Pour le paralllpipde (S1), nous avons :

I Ob S1 I Gb S1 + DOG
b
S1 ,
1 1
avec d'aprs la relation (15.24) :

m1 y 2 z 2
G1 G1 m1xG1 yG1 m1 xG1 zG1

b
DOG S m1xG1 yG1
1 1

m1 xG2 zG2
1 1
m1 yG1 zG1 ,

2

m1 xG1 zG1 m1 yG1 zG1 2
m1 xG yG
1

1
o xG1 , yG1 et zG1 sont les coordonnes du centre de masse G1. D'o :
m1 b 2 c 2 0 0
4

b m1 2 m1
DOG S1 0 c bc .
1 4 4
m1 m1 2
0 bc b
4 4
La matrice d'inertie en O est donc :
m1 b 2 c 2 0 0
3

m1 2 2 m1
I Ob S1 0 a c bc .
3 4
m1 m1 2
0 bc a b 2
4 3
Pour le paralllpipde (S2), nous avons :

b
S2 ,
2 2

o les coordonnes du centre de masse sont 0, b , c . Avec la mme dmarche
2 2
que prcdemment, nous obtenons :
m2 b 2 c 2 0 0
3

b m2 2 2 m2
IO S2 0 a c bc .
3 4
m m2 2
0 2 bc a b 2
4 3
En appliquant les relations prcdentes aux paralllpipdes (S3) et (S4), nous
trouvons que :

I Ob S3 I Ob S1 et IOb S4 I Ob S2 .
D'o la, matrice d'inertie :
2 m m b 2 c 2 0 0
3 1 2

I Ob S 0
2
m m2 a 2 c 2 1
m1 m2 bc
3 1 2
0
1
m1 m2 bc
2
m m2 a b
2 2
2 3 1
Moment d'inertie par rapport une diagonale du paralllpipde
Soit () la diagonale passant par le sommet A du paralllpipde. Le vecteur
OA est vecteur directeur de l'axe () :

OA a i b j c k .
Les cosinus directeurs de l'axe sont donc :
a , b , c .
2 2 2 2 2 2 2 2 2
a b c a b c a b c
Le moment d'inertie par rapport l'axe () est dduit de la relation (15.46). Soit :
I 2 I Ox 2 I Oy 2 I Oz 2 POyz .
Ce qui conduit :
I 2 12 4 m m a 2b 2 b 2 c 2 a 2 c 2 m m b 2 c 2 .
a b c2 3 1 2 1 2
15.6 Matrice d'inertie d'une boule avec un trou sphrique

Une boule (S) de rayon a est creuse d'un trou sphrique de rayon a /2 , passant
par le centre de la boule (figure exercice 15.6). La boule pleine (S1) peut tre
considre comme constitue de la boule vide (S) et de la boule (S2) qui a t
enleve. La proprit d'associativit des matrices d'inertie s'crit :

I Ob S1 I Ob S + I Ob S2
z
(S1)
(S2)
O G2 y

D'o la matrice d'inertie de la boule vide :

I Ob S I Ob S1 I Ob S2 .
La matrice d'inertie de la boule (S1) est :
2 m a2 0 0
5 1
b 2
I O S1 0 m1a 2 0 ,
5
2
0 0 m1a 2
5
o m1 est la masse de la boule (S1).
La matrice d'inertie de la boule (S2) au centre de masse G2 est :
m2 a 2 0 0
10
m2 2
I Gb S2 0 a 0 ,
2
10
0 m2 2
0 a
10
o m2 est la masse de la boule (S2). Cette matrice doit tre value au point O.
Soit :

b
S2 ,
2 2

o les coordonnes du point G2 sont 0, a , 0 . D'o :
2
m2 a 2 0 0
4
b
DOG S2 0 0 0 .
2 m2 2
0 0 a
4
Soit :
7 m a2 0 0
20 2
b m2 2
IO S2 0 a 0 .
10
7
0 0 m2 a 2
20
Nous en dduisons l'expression de la matrice d'inertie de la boule vide :

2 m 7 m a2
5 1 20 2 0 0

I Ob S

0 52 m m10 a
1
2 2
0

.

0 0 2
5
7
20
m1 m2 a 2

Le rayon de la sphre enleve (S2) est la moiti du rayon de la sphre (S1). Il en

rsulte que m2 m1/8 . Ce qui conduit :
m1 8 m, m2 m .
7 7
o m est la masse de la sphre vide (S).
Finalement la matrice d'inertie s'crit :
57 ma 2 0 0
140
b 31 2
IO S 0 ma 0 .
70
57
0 0 ma 2
140
15.7 Matrice d'inertie d'une plaque troue (figure exercice 15.7)

Le lecteur trouvera aisment que la matrice d'inertie de la plaque troue (S) est :
m b2 c2
1 r 12 rc 4 0 0
c
b m a2 c 2

IO S 0 rc 0 ,
1 rc 12 4

m a 2 b2 c 2
0 0 rc
1 rc 12 2
en introduisant la masse m de la plaque troue et le rapport des surfaces :
2
rc c .
ab
c
b x
O
z
a
Chapitre 16
Torseur cintique. Torseur dynamique
nergie cintique
16.1 Mouvement de rotation d'un paralllpipde autour d'un axe

passant par son centre (figure 16.2a)
L'tude du mouvement sera toujours mene suivant la mme progression : 1)
dtermination des paramtres de situation, 2) tude cinmatique, 3) tude
cintique.
Nous associons un tridre li au repre de rfrence (T) du mouvement : le
tridre (Oxyz) (figure exercice 16.1) tel que l'axe Oz concide avec l'axe de
rotation
et que le point O soit confondu avec le centre du paralllpipde. L'axe
Ox est choisi suivant une direction donne du plan (Oxy).
Nous choisissons un point particulier du paralllpipde (S) : le point O. Ce
point est fixe dans le mouvement. Il n'y a donc pas de paramtre de translation.
Nous
associons
un tridre li au paralllpipde : le tridre OxS yS z tel que
les axes OxS et OyS soient parallles aux artes. Nous avons une rotation d'angle
yS
(S)
y
O
()
z
(T) xS
x

autour de la direction k . Donc un paramtre de rotation .
Le changement de base est :

iS i cos j sin ,

jS i sin j cos ,
k.

2. tude cinmatique
Le torseur cinmatique V ST relatif au mouvement du paralllpipde (S) par

rapport au repre (T) a pour lments de rduction en O :

R V ST ST k , vecteur rotation instantan relatif au mouvement,

O V ST v T (O, t ) 0, vecteur vitesse du point particulier O .

3. tude cintique
Le torseur cinmatique PS T relatif au mouvement du paralllpipde (S) par

rapport au repre (T) a pour lments de rduction au point O qui est le centre de
masse du solide :
T T
R PS m v (O, t ) 0,

O PS T IO S ST , puisque O est le centre de masse .

L'oprateur d'inertie IO S du paralllpipde au point O est reprsent dans la

base bS iS , jS , k par la matrice d'inertie exprime au chapitre prcdent :
m b2 c 2 0 0
12
m a2 c2
I ObS S 0 0 ,
12
0 0 m a 2 b 2
12
o m est la masse et a, b, c sont les cts du paralllpipde. Il faut noter que les
matrices d'inertie ont t values dans le chapitre prcdent dans une base lie
aux solides. D'o l'utilisation ici de la base bS .
Il en rsulte que :

R PST 0,

O PS 12 a b k C k ,
T m 2 2
en posant :
m
C a 2 b2 .
12
3.2. nergie cintique
L'expression de l'nergie cintique est :
EcT ( S ) 1 PS T VS T .

2
Pour faire le produit des torseurs, nous effectuons la somme des produits scalaires
croiss des rsultantes et des moments des torseurs exprims au mme point. Ici :

EcT ( S ) 1 R PS T O VS T R VS T O PS T .

2
D'o :
EcT ( S ) m a 2 b 2 2 1 C 2 .

24 2
3.3. Torseur dynamique
Le torseur cinmatique D ST relatif au mouvement du paralllpipde (S) par

rapport au repre (T) a pour lments de rduction au point O :

R D ST ma T (O, t ) ,
T T T
O D S IO S S S IO S S .
T

Le vecteur ST est exprim par k . Le produit vectoriel est nul, puisque les
deux vecteurs sont colinaires. D'o :

R D ST 0,

O D S
T

m 2
a b 2
k C k .
12
Nous observons que l'expression du moment du torseur dynamique aurait pu
tre obtenue en drivant l'expression du moment en O du torseur cintique
(proprit (16.24)). Si cette proprit est intressante dans le cas prsent, il n'est
pas conseill d'utiliser cette proprit d'une manire gnrale.
16.2 Mouvement de rotation d'un paralllpipde autour d'un axe

excentr (figure 16.2b)
L'analyse est mene suivant le mme processus que celui utilis dans l'exercice
prcdent.
Nous associons un tridre li au repre de rfrence (T) du mouvement : le
tridre (Oxyz) (figure exercice 16.2) tel que l'axe Oz concide avec l'axe de
rotation
et que le point O soit situ dans le plan milieu du paralllpipde. L'axe
Ox est choisi suivant une direction donne du plan mdian.
Nous choisissons un point particulier du paralllpipde (S) : le point O. Ce
point est fixe dans le mouvement. Il n'y a donc pas de paramtre de translation.
Nous un tridre li au paralllpipde : le tridre OxS yS z tel que
associons

les axes OxS et OyS soient parallles aux artes. Nous avons une rotation d'angle
autour de la direction k . Donc un paramtre de rotation .
yS
(S)
y
d
O
()
z
G
(T) xS
x
Le changement de base est :

iS i cos j sin ,

jS i sin j cos ,

k.
2. tude cinmatique
2.1. Torseur cinmatique

rapport au repre (T) a pour lments de rduction en O :

T T
R V S S k , vecteur rotation instantan relatif au mouvement,

O V ST v T (O, t ) 0, vecteur vitesse du point particulier O .

2.2. Vecteurs cinmatiques du centre de masse

Les vecteurs vitesse et acclration du centre de masse sont ncessaires pour
dterminer les rsultantes des torseurs cintique et dynamique.
Le vecteur vitesse peut tre dduit en crivant l'expression du moment au point
G du torseur cinmatique :

G V ST O V ST RV ST OG .

Ce qui conduit la relation des vecteurs vitesse :

v T (G, t ) v T (O, t ) ST OG ,
avec :

OG a d iS l iS ,
2
o a est la longueur de l'arte du paralllpipde et en posant :
l a d .
2
D'o :

v T (G, t ) l jS .
Le vecteur vitesse peut galement tre obtenu partir de la relation de
dfinition du vecteur vitesse :
d T

T
v (G, t ) OG ,
dt

o OG a t explicit ci-dessus. Nous obtenons alors directement l'expression
prcdente du vecteur vitesse.
Le vecteur acclration est dduit en drivant le vecteur vitesse par rapport au
temps et en considrant que et jS sont fonctions du temps. Nous obtenons
ainsi :

a T (G, t ) l 2 iS jS .
Les vecteurs cinmatiques peuvent tre ventuellement exprims dans la base

i , j , k l'aide de la relation de changement de base. D'o :

v T (G, t ) l i sin j cos ,

a T (G, t ) l 2 cos sin i 2 sin cos j .
3. tude cintique
Le torseur cinmatique PS T relatif au mouvement du paralllpipde (S) par


R PST m v T (G, t ) ml jS ,

O PS T m OG v T (O, t ) IO S ST .

Le vecteur vitesse du point O tant nul, le premier terme est nul. L'oprateur
d'inertie IO S du paralllpipde au point O est reprsent dans la base

bS iS , jS , k par la matrice d'inertie en G suivant :
I ObS S IG
bS bS
S + DOG S .
Les coordonnes du point G dans le tridre OxS yS z tant (l, 0, 0), nous avons :
0 0 0

DOG
bS
S 0 ml 2 0 .

0 0 ml 2
D'o la matrice d'inertie en O :
m b2 c 2 0 0
12
2 2
I ObS S 0 m a c l2 0 .
12
a 2 b 2 2
0 0 m l
12
Finalement nous obtenons :

R PST ml jS ,

O PS T C ml 2 k .


Elle s'exprime suivant :

2
Il faut faire les produits scalaires croiss des rsultantes et des moments des
torseurs exprims au point O. nous obtenons :
EcT ( S ) 1 C ml 2 2 .

2
Le torseur cinmatique D ST relatif au mouvement du paralllpipde (S) par


R D ST ma T (G, t ) ml 2 iS jS ,
T T T T
O D S m OG a (O, t ) IO S S S IO S S .
T
Le premier terme du moment est nul puisque le point O est fixe. Dans le troisime
terme, les deux vecteurs sont colinaires k . Leur produit vectoriel est donc nul.
D'o :

R D ST ml 2 iS jS ,

O D S T C ml 2 k .

16.3 Mouvement d'un paralllpipde sur un plan (figure 16.3)

Ce mouvement a dj t tudi l'exercice 9.1. Nous en reprenons les
lments.
Nous associons (figure exercice 16.3) le tridre (Oxyz) au plan (T) sur lequel se
dplacele paralllpipde, tel que le plan (Oxy) soit confondu avec le plan (T).
L'axe Ox est choisi suivant une direction donne du plan.
Nous choisissons un point particulier du paralllpipde (S). Dans l'exercice
9.1, nous avons choisi le point A sommet du paralllpipde. Toutefois, il est
z
z y
D' yS

k
j C'
O A' D
i G
jS B' C
A iS xS (T)
(S)
B x
x
possible de choisir le centre de masse G, ce qui simplifiera l'analyse cintique. Les

coordonnes de G sont x, y, c /2 o c est la hauteur du paralllpipde. Nous
avons deux paramtres de translation : x et y.
Nous associons le tridre GxS yS z li au paralllpipde, tel que les axes

GxS et GyS soient parallles aux artes. L'orientation est donne par la rotation

autour de la direction k . D'o :

iS i cos j sin ,

jS i sin j cos ,
k.

2. tude cinmatique
2.1. Torseur cinmatique

rapport au plan (T) a pour lments de rduction en G :

R V ST ST k , vecteur rotation instantan relatif au mouvement,

G V ST v T (G, t ) x i y j , vecteur vitesse du point G .

2.2. Vecteur acclration du centre de masse

Il est donn par :

d T T
a T (G, t ) v (G, t )
x i
yj.
dt
3. tude cintique
Le torseur cinmatique PST relatif au mouvement a pour lments de
rduction au point G :

R PST m v T (G, t ) m x i y j ,

T m 2
G PS IG S S 12 a b k C k .
T 2

L'nergie cintique est exprime par :

2
Soit en exprimant les produits scalaires croiss des rsultantes et des moments au
point G. nous obtenons :
EcT ( S ) 1 m x 2 y 2 1 C 2 .

2 2
Le premier terme est l'nergie cintique de translation et le second terme est
l'nergie cintique de rotation.
Le torseur cinmatique D ST relatif au mouvement a pour lments de rduc-

tion au point G :

R D ST ma T (G, t ) m
x i y j,

G D S T IG S ST ST IG S ST Ck .

Les trois exercices 16.1, 16.2 et 16.3 permettent de mettre en vidence les
diffrences entre trois mouvements d'un mme solide.
Chapitre 21
Dynamique d'un systme un degr de libert
Analyse des vibrations
21.1 Masse entrane par une roue (figure 21.15)

1. quation du mouvement de la masse lorsque la roue est immobile
Nous considrons d'abord le cas o le point A de l'essieu est fixe (figure
exercice 21.1). l'quilibre le centre de masse de la masse m est en O. Les
actions exerces sur la masse sont : la pesanteur, l'action du ressort et le frottement
visqueux. D'o l'qua-tion du mouvement :
my mg ky cy .
La position d'quilibre de la masse ( y 0,
y 0 ) est :
mg
yst .
k
Avec les valeurs donnes, nous obtenons : yst 5, 2 mm.
Autour de cette position d'quilibre, l'quation du mouvement est :
my cy ky 0 ,
ou
y 2 y 02 y 0 ,

o est le coefficient d'amortissement et la pulsation est 0 k / m , soit
0 43,3 rad/s .
2. quation du mouvement lorsque la roue se dplace
Du fait de la surface ondule, le centre A de la roue a un mouvement dfini par
l'quation y A d sin x / l . Considrant qu' l'instant origine t 0 , le point de
contact de la roue est en x 0 , introduisant la distance parcourue l'instant t :
x v t , le dplacement du centre de la roue s'crit :
y A d sin t ,
o la pulsation est donne par v / l , v tant la vitesse de la roue.
G m
O
A
Le dplacement global y de la masse est : y y A yr , o yr est le dplace-

ment relatif suivant y dans le repre li la roue. L'quation de mouvement s'crit
en l'absence de frottement suivant :
my mg kyr .
La position d'quilibre a t obtenue prcdemment et autour de cette position
d'quilibre, l'quation de mouvement est :
my ky k yA .
Dans le cas d'un frottement visqueux, il serait ncessaire de faire une analyse
analogue celle du paragraphe 21.3.36. Pour simplifier, nous introduisons simple-
ment le terme cy dans l'quation prcdente. D'o :
my cy ky kd sin t .
L'quation de mouvement s'crit donc sous la forme :
y 2 y 02 y qm sin t ,

en posant au signe prs :
kd
qm .
m
L'quation obtenue est analogue l'quation (21.97) et l'amplitude de la rponse
est donne d'aprs (21.106) par :
ym K ( ) yst ,
o le facteur d'amplification K ( ) est exprim en (21.107). Sa variation est
reporte sur la figure 21.8.
L'amplitude ym du mouvement passe par un maximum, d'aprs (21.124), pour :
m 1 2 2 0 0,990 0 .
Cette frquence correspond la vitesse v m de dplacement de la roue donne par :
m l l
vm 0,990 0 .

Soit une vitesse de l'ordre de 49 km/h. Pour cette vitesse, l'amplitude des
vibrations est d'aprs (21.125) :
1
ym yst .
2
2 1
Soit :
ym 5, 025 yst 26,1 mm .
L'amplitude des vibrations dcrot lorsque la vitesse diminue ou augmente
partir de la valeur de 49 km/h.
21.2 Vibrations forces dans le cas d'une excitation en dent de scie

Les vibrations forces dans le cas d'une force priodique impose est traite au
paragraphe 21.3.4. La fonction force en fonction du temps est dcompose en
srie de Fourier (21.134) dont les coefficients sont donns par les expressions
(21.135)-(21.137).
Dans le cas de la fonction en dent de scie de la figure 21.16, la fonction f (t )
est antisymtrique par rapport t T /2 . D'o :
T /2 T
0
f (t ) d t
T /2
f (t ) d t .
Il en rsulte que le terme a0 donn par (21.135) est nul.

Le terme an est exprim par (21.136). La fonction cos nt est symtrique par
rapport t T /2 . Associe l'antisymtrie de f (t ) , cette symtrie conduit :
T /2 T
0
f (t ) cos nt d t
T /2
f (t ) cos nt d t .
Les termes an sont donc nuls.

Le terme bn est donn par l'expression (21.137). Dans l'intervalle de 0 T /2 , la
fonction f (t ) est symtrique par rapport T /4 , et dans l'intervalle de T /2 T,
elle est symtrique par rapport 3T /4 . Par contre, lorsque n est pair, les parties
correspondantes de la fonction sin nt sont antisymtriques. Il en rsulte que les
termes bn sont nuls pour n 2, 4, etc.
Lorsque n est impair, la fonction f (t ) et sin nt sont antisymtriques par
rapport T /2 . Il en rsulte que l'expression (21.137) conduit :
T T /4

2 8
bn f (t ) sin n t d t f (t ) sin n t d t .
T 0 T 0
Dans l'intervalle de 0 T /4 , nous avons :
4A
f (t ) t,
T
et l'expression de bn devient :
T /4

32 A
bn t sin n t d t .
T2 0
2
Pour intgrer, nous faisons le changement de variable : u nt n t . D'o :
T
n

8A 2
bn 2 2 u sin u d u .
n 0
En intgrant par partie, nous obtenons :

n 1
bn
8A
sin n ( 1) 2 8A
, n 1, 3, 5, . . .
2 2
n 2 n 2 2
D'o :
f (t )
8A
2 sin t 91 sin 3t 251 sin 5t . . . .
Nous observons que la srie converge rapidement. Il en rsulte que la force en
dent de scie produit approximativement le mme effet qu'une force sinusodale de
priode T exprime par :

8A
f (t ) sin t .
2
Pour juger de l'importance du deuxime terme de la srie, nous pouvons
valuer le facteur d'amplification K ( ) exprim par l'expression (21.107). la
rsonance ( 0 ), le facteur d'amplification pour le premier terme est :
1
K1 (0 ) ,
2
Et pour le deuxime terme, il devient :
1 1
K3 (0 ) .
9 4 36 2
Si 0,10 , nous obtenons :
K1 (0 ) 5, K3 (0 ) 0, 053,
soit une erreur de l'ordre de 1 % en ne considrant que le premier terme.
Chapitre 22
Mouvement de rotation d'un solide
autour d'un axe fixe
22.1 Mouvement d'un paralllpipde autour d'un axe passant par son
centre (figure 22.6)
Les tridres de rfrence utiliss sont reports sur la figure ci-dessous. Les
paramtres de situation, les analyses cinmatique et cintique du mouvement ont
fait l'objet de l'exercice 16.1 (paragraphes 1, 2 et 3). L'tape suivante (tape 4)
consiste analyser les actions mcaniques exerces.
4. Actions mcaniques exerces sur le paralllpipde
4.1. Action de pesanteur
Cette action est reprsente par le torseur P e S d'lments de rduction au
centre de masse :

R P e S mg i ,

G P e S 0,
o m est la masse du paralllpipde.
4.2. Action du ressort de torsion
Le ressort exerce une action-couple reprsente par le torseur R S
d'lments de rduction :

R R S 0,

G R S K k ,
yS
G y
(R)

z xS
x
572 Chapitre 22 Mouvement de rotation d'un solide autour d'un axe fixe
o K est la constante de torsion du ressort et l'angle est repr par rapport la

position o le ressort n'exerce aucune action sur le solide.
4.3. Action du bti due la liaison rotode
Cette action est reprsente par le torseur L S d'lments de rduction au
point G :

R L S X l i Yl j Zl k ,

G L S Ll i M l j Nl k .
Les composantes Xl, Yl, . . . , Nl sont dterminer.
La puissance dveloppe par l'action est :
P T L S L S V S T ,

o le torseur cinmatique a t explicit au paragraphe 2 du corrig de l'exercice

16.1. Nous obtenons ainsi :

P T L S Nl .
5. Relation fondamentale de la dynamique
Elle s'crit
D ST P e S R S L S ,
o le torseur dynamique a t explicit au paragraphe 3 du corrig de l'exercice
16.1. Nous obtenons les six quations scalaires :
rsultante :
0 mg X l ,
0 Yl ,
0 Zl ,
moment en G :
0 Ll ,
0 Ml ,
C Nl K .
Les cinq premires quations donnent les composantes des actions de liaison :
X l mg , Yl 0, Zl 0, Ll 0, M l 0.
La dernire quation est l'quation de mouvement :
C Nl K .
Pour la rsoudre, il est ncessaire de faire une hypothse sur la nature physique de
la liaison rotode : frottement ou absence de frottement.
Dans le cas o il n'y a pas de frottement, la puissance dveloppe est nulle. Soit :

P T L S Nl 0 .
Ce qui conduit Nl 0. L'quation de mouvement s'crit alors :
02 0 ,
en posant :
02 K 12 K .
C m a 2 b2
Dans la cas d'une liaison rotode de type visqueux, la composante Nl est
oppose la vitesse angulaire de rotation :
Nl c ,
et l'quation de mouvement s'crit sous la forme :
2 02 0 ,
en posant :
c 6c .
2C m a b 2
2
Les quations de mouvement obtenues sont donc celles d'un mouvement un

degr de libert (chapitre 21) sans frottement ou avec frottement.
22.2 Mouvement d'un paralllpipde autour d'un axe passant par son
centre (figure 22.7a)
Les tridres de rfrence utiliss sont reports sur la figure ci-dessous. Les
paramtres de situation, les analyses cinmatique et cintique du mouvement ont
fait l'objet de l'exercice 16.1 (paragraphes 1, 2 et 3). L'tape suivante (tape 4)
consiste analyser les actions mcaniques exerces.
4. Actions mcaniques exerces sur le paralllpipde
4.1. Action de pesanteur
Cette action est reprsente par le torseur P e S d'lments de rduction au
yS
y
d O
z

xS
x
centre de masse :

R P e S mg i ,

G P e S 0.
4.2. Action du bti due la liaison rotode
Cette action est reprsente par le torseur L S d'lments de rduction au
point O :

R L S X l i Yl j Zl k ,

O L S Ll i M l j Nl k .
La puissance dveloppe par l'action est :
P T L S L S V S T ,

o le torseur cinmatique a t explicit au paragraphe 2 du corrig de l'exercice

16.2. Nous obtenons ainsi :

P T L S Nl .
Dans le cas prsent, nous observons qu'il est ncessaire d'exprimer le moment de
l'action de liaison en un point de l'axe de rotation (le point O) afin d'obtenir une
relation simple de la puissance et facile exploiter pour expliciter les conditions
de frottement ou de non frottement.
4.3. Couple moteur
Il est possible d'exercer sur le paralllpipde un couple moteur reprsent par
le torseur A S , dont les lments de rduction au point O sont :

R A S 0,

O A S N k ,
o N est connu.
5. Relation fondamentale de la dynamique
Elle s'crit :
D ST P e S L S A S ,
o le torseur dynamique a t explicit au paragraphe 3 du corrig de l'exercice
16.2. Cette quation conduit l'quation de la rsultante et celle du moment au
point O :

R D ST R P e S R L S R A S ,

O D ST O P e S O L S O A S .

Pour expliciter l'quation du moment en O, il est ncessaire d'exprimer le moment

en O de l'action de pesanteur :

O P e S R P e S GO mgl sin k .
D'o les six quations scalaires :
ml 2 cos sin mg X l ,
ml 2 sin cos Yl ,
0 Zl ,
0 Ll ,
0 Ml ,
m a 2 b 2 mgl sin N N .
l
12
Nous obtenons 6 quations pour 7 inconnues : X l , Yl , . . . , Nl , . Une quation
supplmentaire sur Nl sera donne par la nature physique de la liaison. La
dernire quation est l'quation de mouvement qui permet de trouver le mouve-
ment en fonction du temps. Les autres quations permettent de trouver les
composantes de l'action de liaison.
Dans le cas d'une liaison sans frottement, Nl 0 et l'quation du mouvement,
en l'absence de couple moteur, s'crit :
02 sin 0 ,
en posant :
12gl
02 .
a 2 b2
Dans le cas d'une liaison avec frottement visqueux : Nl c , l'quation du
mouvement s'crit :
2 02 sin 0 ,
en introduisant le coefficient dj exprim.
Les quations de mouvement se rduisent aux quations usuelles du
mouvement un degr de libert dans le cas d'angles faibles pour lesquels
sin .
22.3 Mouvement d'un paralllpipde autour d'un axe excentr avec

rappel d'un ressort de torsion (figure 22.7b)
L'analyse diffre de l'exercice prcdent uniquement par l'introduction de
l'action mcanique exerce par le ressort de torsion (action dj considre dans
l'exercice 22.1). L'action exerce est une action-couple reprsente par le torseur
R S dont les lments de rduction au point O sont :

R R S 0,

O R S K k ,
o K est la constante de torsion du ressort. La relation du moment suppose que le
ressort est mont de manire qu'aucun couple de torsion ne soit exerc lorsque le
centre de masse G du paralllpipde est la verticale du point O ( 0 ).
Il en rsulte que seule l'quation de mouvement est modifie et s'crit, en
l'absence de couple moteur, suivant :

m a 2 b 2 mgl sin K N .
l
12
Dans le cas de petits angles de rotation et d'un frottement visqueux, l'quation
de mouvement s'crit sous la forme rduite usuelle d'un mouvement un degr de
libert, en introduisant :
12 mgl K
02 .
a 2 b2
Les effets des actions de pesanteur et du ressort se superposent.
Chapitre 24
Autres exemples de mouvements
24.1 Mouvement de deux solides (figure 24.7)

Nous associons un tridre ( Oxyz ) li au au bti (T ) tel que le point O soit le
centre de la face suprieure dusolide ( S1 ), que l'axe Oz soit confondu avec l'axe
de rotation 1 et que l'axe Ox soit vertical descendant (figure exercice 24.1).
Nous choisissons un point particulier du solide ( S1 ) : le point O. Ce point est
fixe. Il n'y a donc pas de paramtre de translation.
Nous associons un tridre li au solide ( S1 ) : le tridre Ox1 y1z , tel que l'axe
Ox1 soit confondu avec l'axe du cylindre
( S1 ). L'orientation est dfinie par l'angle
de rotation autour de la direction k . Nous avons donc un paramtre de rotation
.
La relation de changement de base s'crit :
y1
O

(S1) y
z (S2)
G1 y1
G2
z2
z y2

x1
x
578 Chapitre 24 Autres exemples de mouvements

i1 i cos j sin ,

j1 i sin j cos ,

k.
1.2. Mouvement du solide (S2) par rapport au bti (S1)

Nous choisissons un point particulier du solide ( S 2 ) : le centre de masse G2 .
Les coordonnes de ce point dans le tridre Ox1 y1z sont x, 0, 0 . Nous avons
donc un paramtre de translation x. Soit :

OG 2 x i1 .
Nous associons le tridre G2 x1 y2 z2 au solide ( S 2 ) (figure exercice 24.1). Par
rapport au tridre G2 x1 y1 z nous avons une rotation d'angle autour de la
direction i1. D'o un paramtre de rotation . Le changement de base est :

i1 ,

j2 j1 cos k sin ,
k j sin k cos .
2 1
2. tude cinmatique
2.1.1. Torseur cintique
Le torseur cinmatique VS T relatif au mouvement du solide (S1) par rapport

1
au bti (T ) a pour lments de rduction au point O :

R VST ST k , vecteur rotation instantan relatif au mouvement,
1 1

T T
O VS1 v (O, t ) 0, vecteur vitesse du point O .
2.1.2. Vecteurs cinmatiques du centre de masse
Si h1 est la hauteur du cylindre ( S1 ), le vecteur position du centre de masse
G1 est :
h
OG1 1 i1 .
2
Le vecteur vitesse du centre de masse peut tre obtenu soit en utilisant
l'expression de la composition des vecteurs vitesses, dduites de la relation entre
les moments du torseur cinmatique :

v T (G1, t ) v T (O, t ) ST OG1 ST OG1 ,
1 1
soit en utilisant la relation de dfinition du vecteur vitesse :

T

v T (G1, t ) d OG1 .
dt
Nous obtenons :
h
v T (G1, t ) 1 j1 .
2
Le vecteur acclration est ensuite dduit en drivant le vecteur vitesse :
h h
a T (G1, t ) 1 2 i1 1 j1 .
2 2
Les vecteurs cinmatiques peuvent ventuellement tre exprims dans la base

i , j , k en utilisant le changement de base. Nous obtenons :
h
v T (G1, t ) 1 i sin j cos ,
2
h
a T (G1, t ) 1 2 cos sin i 1 2 sin cos j .
h
2 2
Le mouvement est dfini par 3 paramtres de situation : x, , . Le torseur
cinmatique VS T le relatif au mouvement du solide

2
( S 2 ) par rapport au bti
(T ) a pour lments de rduction au point G2 :

R VST ST , vecteur rotation instantan,
2 2

T T
G 2 VS2 v (G2, t ) , vecteur vitesse du point G2 .

Le vecteur rotation instantan ST est gal la somme du vecteur rotation
2
T
S1 et du vecteur rotation instantan S S21 relatif au mouvement de ( S2 ) par

rapport ( S1 ) : S S1 i1 . D'o :
2

ST2 k i1 .

Le vecteur vitesse de G2 peut tre obtenu en drivant le vecteur position OG 2
exprim au paragraphe 1.2.1. Nous obtenons :
T

v T (G2 , t ) d OG 2 x i1 x j1 .
dt
Le vecteur acclration est ensuite obtenu en drivant le vecteur vitesse :
T
a T (G2 , t ) d v T (G2 , t ) x x 2 i1 x 2 x j1 .

dt
Les vecteurs cinmatiques peuvent ventuellement tre exprims dans la base

i , j , k . Soit :

v T (G2 , t ) x cos x sin i x sin x cos j ,

a T (G2 , t )
x x 2 cos x 2 x sin i

x x 2 sin x 2 x cos j .
3. tude cintique
Le torseur cintique P S T relatif au mouvement du solide (S1) par rapport au

1
bti a pour lments de rduction au point O :
R P T m v T (G , t ) m h1 j ,

S1 1 1 1
2 1

S 1

O P T m1OG1 v T ( O, t ) IO S1 T ,
S1
o m1 est la masse du solide ( S1 ).

Le premier terme du moment est nul, puisque le point O est fixe. L'oprateur

IO S1 d'inertie en O est reprsent dans la base b1 i1 , j1, k par la matrice :
A1 0 0
I Ob1 S1 0 B1 0 .

0 0 C1
Si la masse du cylindre creux ( S1 ) est prpondrante devant la masse de l'axe de
rotation, nous avons (exercice 15.3) :
a2
A1 m1 1 r 2 1 ,
2
a 2 h2
B1 C1 m1 1 r 2 1 1 ,
4 4
o r est le rapport a2 / a1 des rayons intrieur et extrieur du cylindre. D'o :

O P S T C1 k .
1
3.1.2. nergie cintique


EcT ( S1 )
1
2 P S T V ST .

1

1
Soit :
1 2
EcT ( S1 ) C .
2 1
3.1.3. Torseur dynamique
Le torseur dynamique D ST relatif au mouvement du solide (S1) par rapport

1
au bti a pour lments de rduction au point O :

R D T m1 a T (G1, t ),
S1

O D S1T m1OG1 a T ( O, t ) IO S1 ST1 ST1 IO S1 ST1 .

L'expression du vecteur acclration du point G1 a t exprime prcdemment

dans la base i1 , j1 , k et dans la base i , j , k . Le premier et le troisime
termes du moment sont nuls. D'o :

O D ST C1 k .
1

Le torseur cintique P S T relatif au mouvement du solide (S2) par rapport au

2
bti a pour lments de rduction au centre de masse G2 :

S 2

R P T m 2 v T (G 2 , t ) m 2 x i1 x j1 ,

G2 P S2T IG 2 S2 ST2 ,

o m 2 est la masse du solide ( S 2 ).

L'oprateur IG 2 S2 d'inertie en G2 est reprsent dans la base b2

i1, j2 , k2 par la matrice :
A2 0 0
IG b2
2
S2 0 B2 0 ,

0 0 C2
avec d'aprs (15.101) :
a22 m 2 2 h22
A2 m 2 , B2 C2 a ,
2 4 2 3
o h2 est la hauteur du cylindre ( S 2 ).
Pour valuer le moment en G2 , il faut expliciter le vecteur rotation dans la base
b2 :

ST k i1 i1 sin j2 cos k2 .
2
Du fait que B2 C2 , nous obtenons :

G2 P S T C2 k A2 i1 .
2
Le rsultat obtenu est le mme que si la matrice d'inertie avait t exprime

directement dans la base b1 .
L'nergie cintique est exprime suivant :
1 T

EcT ( S 2 )
P
2 S2
V ST2 .
Soit en exprimant les produits scalaires croiss des lments de rduction au point
G2 :
1 2
m x x 2 2 C2 2 A2 2 .
1 1
EcT ( S 2 )
2 2 2 2
Cette expression peut tre mise sous la forme :
EcT ( S 2 ) m2 x 2 C2 m2 x 2 2 A2 2 .
1 1 1
2 2 2
Le premier terme est l'nergie cintique de translation. Le deuxime terme
1
apparat comme la somme de l'nergie cintique usuelle C2 2 pour un mouve-
2
ment de rotation autour d'un axe passant par le centre de masse et de l'nergie
induite par le dcalage d'une distance x de l'axe de rotation. Le troisime terme est

l'nergie de rotation autour de la direction i1 .
Le torseur dynamique D ST relatif au mouvement du solide (S2) par rapport

2
T

R D S m 2 a T (G 2 , t ) m 2
2
x x 2 i1 m 2 x 2 x j1 ,

G 2 D ST IG 2 S2 ST ST IG 2 S2 ST
2 2 2

2

A2 i1 A2 C2
j1 C2 k .
4. Actions mcaniques
4.1. Actions mcaniques exerces sur le cylindre (S1)
4.1.1. Action de pesanteur
Cette action est reprsente par le torseur Pe S1 qui a pour lments de

R P e S1 m1g i ,

G1 P e S1 0.
Pour appliquer le principe fondamental de la dynamique, nous aurons besoin du
moment au point O :
h
O P e S1 R P e S1 G1O m1g 1 sin k .
2

P T Pe S1 Pe S1 V S T m1g
1
h1
2
sin .
4.1.2. Action du bti due la liaison rotode

L'action de liaison est reprsente par le torseur L ( S1) qui a pour lments
de rduction au point O de l'axe de la liaison :

R L ( S1) X1 i1 Y1 j1 Z1 k ,

O L ( S1) L1 i1 M1 j1 N1 k ,
o les composantes X1, Y1, ..., N1, sont dterminer. Nous verrons, en appliquant
le principe fondamental, qu'il est plus intressant d'exprimer les composantes dans

la base b1 . Les lments de rduction exprims dans la base i , j , k sont alors
donns par :

R L ( S1) X1 cos Y1 sin i X1 sin Y1 cos j Z1 k ,

O L ( S1) L1 cos M1 sin i L1 sin M1 cos j N1 k.

PT L ( S1) L ( S1) V S1T N1 .
Dans le cas o la liaison rotode est sans frottement, la puissance dveloppe est
nulle. Ce qui conduit :
N1 0 .
4.1.3. Action du solide S2 due la liaison entre S1 et S2
Cette action est assimilable une liaison verrou. Elle est reprsente par le torseur
L 2 ( S1). Cette action est oppose l'action de liaison exerce par le cylindre
S1 sur le cylindre S2 , reprsente par le torseur L1( S2 ) :
L 2 ( S1) L1( S2 ).
Nous expliciterons le torseur L1( S2 ) dans le paragraphe suivant.
4.1.4. Action du ressort
L'action exerce par le ressort sur le cylindre S1 est reprsente par le torseur
R ( S1). Cette action est oppose celle exerce par le ressort sur le cylindre
S2 , reprsente par le torseur R ( S2 ) :
R ( S1) R ( S2 ) .
Nous expliciterons le torseur R ( S2 ) galement dans le paragraphe suivant.
4.1.5. Action motrice
Le solide S1 est ventuellement soumis un couple moteur reprsent par le
torseur A S1 , dont les lments de rduction au point O sont :

R A S1 0,

O A S1 N k ,
o N est un couple impos connu.
La puissance dveloppe par cette action est :

PT A ( S1) A ( S1) V S1T N .
4.2. Actions mcaniques exerces sur le cylindre (S2)

R P e S 2 m2 g i ,

G2 P e S 2 0.

P T Pe S2 Pe S2 V S T .

2
Nous obtenons :

P T P e S2 m2 g x cos m2 g x sin .
4.2.2. Action du ressort
L'action
du ressort peut tre dcompose en une force de traction-compression
support Ox1 , reprsente par le torseur R1( S2 ) , et un couple de torsion d'axe
de
Ox1 , reprsente par le torseur R2( S2 ). Les lments de rduction au centre de
masse G2 sont :

h2
R R1( S2 ) k x l0 2 i1,
G R1( S2 ) 0,
2
o k est la rigidit en traction-compression du ressort, et :

R R2( S2 ) 0,

G 2 R2( S2 ) K i1,
o K est la rigidit en torsion, le ressort tant mont de manire que le couple de
torsion soit nul lorsque 0.
L'action rsultante est :
R ( S2 ) R1( S2 ) R2( S2 ).
4.2.3. Action du solide S1 due la liaison entre S1 et S2
Cette action est reprsente par le torseur L1 ( S2 ) d'lments de rduction au
point G2 :

R L1 ( S2 ) X12 i1 Y12 j1 Z12 k ,

G2 L1 ( S2 ) L12 i1 M12 j1 N12 k.
Les composantes X12, Y12, ..., N12, sont dterminer. Les lments de rduction

sont explicits dans la base b1 . Dans la base i , j , k , ils s'expriment suivant :

R L1 ( S2 ) X12 cos Y12 sin i X12 sin Y12 cos j Z12 k ,

G2 L1 ( S2 ) L12 cos M12 sin i L12 sin M12 cos j N12 k.
La puissance dveloppe dans le repre (T) du bti, est :
PT

L1 ( S2 ) L1 ( S2 ) V S2T .
Soit :

PT L1 ( S2 ) X12 x N12 xY12 L12 .
Pour expliciter les conditions de liaison suivant la nature physique de la liaison,
il est ncessaire d'valuer la puissance dveloppe dans le repre li S1 . Soit :

P S1L1 ( S 2 ) L1 ( S 2 ) V S S1 ,
2
o V est le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide S par

S1
S2 2
rapport au solide S1 . Ses lments de rduction sont :

R VS S1 S S1 i1 , vecteur rotation instantan par rapport S1 ,
2 2

S1

S
G 2 VS2 v 1 (G2, t ) x i1,

vecteur vitesse du point G2 par rapport au solide S1 .
D'o l'expression de la puissance :

P S1L1 ( S2 ) X12 x L12 .
Dans le cas d'une liaison sans frottement, la puissance dveloppe par rapport au
cylindre S1 est nulle. Ce qui conduit aux conditions :
X12 0, L12 0.
5. Application du principe fondamental de la dynamique
Le bti (T ) est li la Terre et la relation fondamentale relative au mouvement
s'crit :
D ST PeS1 L (S1) L1(S2 ) R1(S2 ) R2(S2 ) A S1.

1
L'quation de la rsultante conduit :

h
2
h
suivant i1 : m1 1 2 m1g cos X1 X12 k x l0 2 ,
2
h
suivant j1 : m1 1 m1g sin Y1 Y12 ,
2

suivant k : 0 Z1 Z12 .
Nous explicitons l'quation du moment au point O. Pour cela nous devons
exprimer les moments au point O des torseurs L1( S2 ) , R1( S2 ) et R2( S2 ).

OL1 ( S 2 ) G2 L1 ( S 2 ) RL1 ( S 2 ) G2O

L12 i1 M12 xZ12 j1 N12 xY12 k .
Et :

OR1( S 2 ) 0, OR2( S 2 ) K i1.
D'o les trois quations scalaires du moment au point O :

suivant i1 : 0 L1 L12 K ,

suivant j1 : 0 M 1 M 12 xZ12 ,
h
suivant k : C1 m1g 1 sin N1 N12 xY12 N .
2
La relation fondamentale relative au mouvement du solide ( S 2 ) par rapport au
bti s'crit :
D ST PeS2 R1(S2 ) R2(S2 ) L1(S2 ).

2
L'quation de la rsultante conduit aux trois quations scalaires :

suivant i1 : m 2
x x 2 m2 g cos k x l0 2 X12 ,
h
2

suivant j1 : m 2 x 2 x m2 g sin Y12 ,

suivant k : 0 Z12 .
Nous explicitons l'quation du moment au centre de masse G2 , ce qui conduit
aux trois quations scalaires :

suivant i1 : A2 L12 K ,

suivant j1 : A2 C2 M 12,

suivant k : C2 N12 .
5.3. Mouvement de l'ensemble des deux solides
Le principe fondamental peut tre appliqu l'ensemble constitu par les deux
solides. L'quation obtenue rsulte de l'addition des deux relations fondamentales
crites pour le mouvement de ( S1 ) et pour le mouvement de ( S 2 ) :
D ST D ST PeS1 L (S1) A (S1) PeS2 .

1

2
Cette quation fait disparatre les actions internes exerces entre les deux
solides.
L'quation de la rsultante conduit trois quations scalaires qui sont obtenues
par superposition des quations prcdentes des rsultantes :

m1 1 2 m 2
x x 2 m1 m2 g cos X1,
h
suivant i1 :
2
h
suivant j1 : m1 1 m 2 x 2 x m1 m2 g sin Y1,
2

suivant k : 0 Z1.
Les quations des moments ont t exprims au point O pour le solide ( S1 ) et
au centre de masse G2 pour le solide ( S 2 ) . Il faut donc effectuer un changement
de point de rfrence. Le plus facile est d'crire l'quation des moments au point
O. Nous avons :

O D ST G2 D ST R D ST G2O.
2 2 2
Soit :

O D ST A2 i1 A2 C2 j1 C2 m2 x 2 2m2 x x k .

2
Pour l'action de pesanteur, nous avons :

O P e S 2 R P e S 2 G2O m2 g x sin k .
L'quation du moment au point O conduit donc aux trois quations scalaires :

suivant i1 : A2 L1,

suivant j1 : A2 C2
M 1,

suivant k :
C1 C2 m2 x 2 2m2 x x m1g h21 sin N1 N m2 gx sin .
6. Analyse des quations dduites du principe fondamental
Le principe fondamental conduit 12 quations indpendantes pour 15 incon-
nues : X1 , Y1 , ... , N1; X12 , Y12 , ... , N12 ; x, et . La nature physique des actions
de liaison permet d'obtenir 3 quations supplmentaires pour complter les 12
quations.
Dans le cas d'une liaison rotode sans frottement avec le bti et dans le cas
d'une liaison sans frottement entre les solides ( S1 ) et ( S 2 ), nous avons :
N1 0, X12 0, L12 0.
Les quations de mouvement sont donc, parmi les quations prcdentes dduites
du principe fondamental, celles qui ne font intervenir que les composantes de
liaison N1 , X12 , L12 . Soit :
m 2
x x 2 m2 g cos k x l0 2 X12 ,
h
2

composante suivant i1 de la rsultante de la relation fondamentale obtenue pour le
mouvement de ( S 2 ),
A2 L12 K ,

composante suivant i1 du moment en G2 de la relation fondamentale obtenue
pour le mouvement de ( S 2 ), et
C1 C2 m2 x 2 2m2 x x m h2 m x g sin N N ,
1
1
2 1

composante suivant k du moment au point O de la relation fondamentale obtenue
pour l'ensemble des deux solides.
Dans le cas o les liaisons sont avec frottement visqueux, les composantes de
liaisons s'expriment suivant :
X12 ct x , N1 cr1 , L12 cr 2,

o ct , cr1 et cr 2 sont les coefficients de frottement visqueux.
Les trois quation de mouvement prcdentes permettront de trouver
x, et fonction du temps. Les composantes des liaisons seront ensuite
dduites des autres quations.
24.2 Mouvement d'une antenne de radar (figure 24.8)

1.1. Mouvement du support (S1) par rapport au bti (T)
Nous associons les tridres Oxyz et Ox1 y1z (figure
exercice 24.2), lis
respectivement au bti T et au support S1 . L'axe Oz vertical ascendant est

confondu avec l'axe de rotation 1 .

Nous avons un paramtre de rotation autour de l'axe Oz . Le changement de
base est :

i1 i cos j sin ,

j1 i sin j cos ,
k.

1.2. Mouvement du rflecteur (S2) par rapport au support (S1)
Nous associons (figure exercice 24.2) les tridres G2 x1 y1 z et G2 x1 y2 z2 res-
pectivement au support S1 et au rflecteur S2 . Le plan G2 x1 y2 est dans le
plan de symtrie du rflecteur.

Nous avons un paramtre de rotation autour de l'axe G2 x1. Le changement
de base est :

i1 ,

j2 j1 cos k sin ,
k j sin k cos .
2 1
2. tude cinmatique
Le torseur cinmatique VS T

1
relatif au mouvement du support ( S1 ) par
rapport au bti (T ) a pour lments de rduction au centre de masse G1 , situ sur
l'axe 1 de rotation :

R VST ST k , vecteur rotation instantan,
1 1

T T
G1 VS1 v (G1, t ) 0, vecteur vitesse du point G1 .

Le vecteur acclration du centre de masse est nul : a T (G1, t ) 0.
y1

O y
S 1
1
T

x1
x
z

y1
z2 y2
G2
2
S2
O x1
S 1
1
2.2. Mouvement du rflecteur (S2) par rapport au bti (T)

Le torseur cinmatique VS T

2
relatif au mouvement du rflecteur ( S 2 ) par
rapport au bti (T ) a pour lments de rduction au centre de masse G2 , situ
l'intersection des axes 1 et 2 :

R VST ST k i1 , vecteur rotation instantan,
2 2

T T
G 2 VS2 v (G2, t ) 0, vecteur vitesse du point G2 .

Le vecteur rotation peut galement tre explicit dans la base b2 i1 , j2 , k2 :

ST i1 sin j2 cos k2 .
2

Le vecteur acclration du centre de masse est nul : a T (G2 , t ) 0.
3. tude cintique
Le torseur cintique P S T relatif au mouvement du support (S1) par rapport

1
au bti a pour lments de rduction au centre de masse :

S1
R P T m1 v T (G1, t ) 0,

G1 P S1T IG1 S1 ST1 ,

o m1 est la masse du support ( S1 ).

L'oprateur d'inertie en G1 est reprsent dans la base b1 i1 , j1 , k par la
matrice :
A1 F1 E1
I G S1 F1 B1 D1 .
b1
1
E1 D1 C1
D'o :

G1 P S T E1 i1 D1 j1 C1 k .

1

EcT ( S1 )
1
2 P S T V ST .

1

1
Soit :
1 2
EcT ( S1 ) C .
2 1
Le torseur dynamique D ST relatif au mouvement du support (S1) par rapport

1

R D T m1 a T (G1, t ) 0,
S1

1

1 1

G1 D ST IG1 S1 ST ST IG1 S1 ST .
1
Le calcul du moment conduit :

G1 D ST D1 2 E1 i1 E1 2 D1 j1 C1 k .

1

Le torseur cintique P S T relatif au mouvement du rflecteur (S2) par rapport

2
au bti a pour lments de rduction au centre de masse G2 :

S 2

R P T m 2 v T (G 2 , t ) 0,

G2 P S2T IG 2 S2 ST2 ,

o m 2 est la masse du rflecteur.

Le rflecteur a une symtrie de type cylindrique. Il en rsulte que l'oprateur

d'inertie en G2 est reprsent dans la base b2 i1 , j2 , k2 par la matrice :
A2 0 0
IG b2
2
S2 0 A2 0 .

0 0 C2

Le vecteur rotation ST a t exprim dans la base b2 prcdemment. Il en
2
rsulte que :

G2 P S T A2 i1 A2 sin j2 C2 cos k2 .

2

L'nergie cintique est exprime suivant :

EcT ( S 2 )
1
2 P S T V ST .

2

2
Soit :
1 2 1
A2 A2 sin 2 C2 cos 2 2 .

EcT ( S 2 )
2 2
Le torseur dynamique D ST
2
relatif au mouvement du rflecteur (S2) par
rapport au bti (T ) a pour lments de rduction au centre de masse G2 :

S 2

R D T m 2 a T (G 2, t ) 0,

G 2 D ST2 IG 2 S2 ST2 ST2 IG 2 S2 ST2 .

Le vecteur rotation ST est obtenu en drivant l'expression du vecteur rotation
2
T
S dans la base b2 . Soit :
2

ST i1 sin
cos j2 cos
sin k2 .

2
D'o :

G 2 D ST A2 C2 A2 2sin cos i1

2

cos j2 C2 cos
A2 sin 2 A2 C2 sin k2 .
4. Actions mcaniques
4.1. Actions mcaniques exerces sur le support (S1)

R P e S1 m1g k ,

G1 P e S1 0.
4.1.2. Action du moteur M1
L'action du stator sur le rotor du moteur M1 est une action-couple, repr-
sente par le torseur A S1 , dont les lments de rduction au point O sont :

R A S1 0,

G1 A S1 F1 k ,
o la composante F1 est connue.
4.1.2. Action du bti due la liaison rotode
L'action de liaison est reprsente par le torseur L ( S1) . Ces lments de
rduction doivent tre exprims en un point de l'axe de la liaison. Pour appliquer
le principe fondamental l'ensemble support-rflecteur, il est plus intressant de
choisir le centre de masse G2 et d'exprimer les lments de rduction dans la base
b1 :

R L ( S1) X1 i1 Y1 j1 Z1 k ,

G 2
L ( S1 ) L i
1 1 M j
1 1 N1 ,
k
o les composantes X1, Y1, ..., N1, sont dterminer. Nous verrons, en appliquant
le principe fondamental, qu'il est plus intressant d'exprimer les composantes dans

la base b1 . Les lments de rduction exprims dans la base i , j , k s'crivent :

R L ( S1) X1 cos Y1 sin i X1 sin Y1 cos j Z1 k ,

O L ( S1) L1 cos M1 sin i L1 sin M1 cos j N1 k .
PT

L ( S1) L ( S1) V S1T N1 .
Dans le cas o la liaison rotode est sans frottement, la puissance dveloppe est
nulle. Ce qui conduit : N1 0 .
4.1.4. Action du moteur M 2

L'action du rotor sur le stator du moteur M 2 est reprsente par le torseur
A 2 S1 .
Cette action est oppose l'action exerce par le stator sur le rotor,
donc l'action exerce par le moteur sur le rflecteur S2 . Cette action est
reprsente par le torseur A 1 S2 . Nous avons :
A 2 S1 A 1 S2 .
Le torseur A 1 S2 sera exprim par la suite.
4.1.5. Action du rflecteur due la liaison rotode entre S1 et S2
Cette action rsulte de la liaison rotode entre le rflecteur et le support. Elle est
reprsente par le torseur L 2 S1 . Cette action est oppose l'action de liaison
exerce par le support S1 sur le rflecteur S2 et reprsente par le torseur
L1 S2 :
L 2 S1 L 1 S2 .
Nous expliciterons le torseur L1 S2 dans le paragraphe suivant.
4.2. Actions mcaniques exerces sur le rflecteur (S2)
rduction au centre de masse G2 :

R P e S 2 m2 g k ,

G2 P e S 2 0.
4.2.2. Action du moteur M 2
L'action du stator sur le rotor du moteur M 2 est une action-couple, repr-
sente par le torseur A 1 S2 , dont les lments de rduction au point G2 sont :

R A 1 S2 0,

G 2 A 1 S2 F2 i1 ,
o la composante F2 est connue.
4.2.3. Action du support S1 due la liaison rotode avec le rflecteur
Cette action est reprsente par le torseur L1 ( S2 ) d'lments de rduction au
point G2 , que nous exprimons dans la base b1 :

R L1 ( S2 ) X12 i1 Y12 j1 Z12 k ,

G2 L1 ( S2 ) L12 i1 M12 j1 N12 k.
Les composantes X12, Y12, ..., N12, sont dterminer. Dans le cas o la liaison est
sans frottement, nous avons : L12 0.
5. Application du principe fondamental de la dynamique

La relation fondamentale relative au mouvement s'crit :
D ST PeS1 A S1 L (S1) A 2(S1) L2 (S1).

1
L'quation de la rsultante conduit :

suivant i1 : 0 X1 X12 ,

suivant j1 : 0 Y1 Y12 ,

suivant k : 0 m1g Z1 Z12 .
L'quation du moment peut tre crite au point G2 :

suivant i1 : D1 2 E1 L1 F2 L12 ,

suivant j1 : E1 2 D1 M 1 M 12,

suivant k : C1 F1 N1 N12 .
La relation fondamentale relative au mouvement s'crit :
D ST PeS2 A1(S2 ) L1(S2 ).

2
L'quation de la rsultante aboutit aux trois quations :

suivant i1 : 0 X12 ,

suivant j1 : 0 Y12 ,

suivant k : 0 m2 g Z12 .
L'quation du moment peut tre crite au point G2 , en explicitant les compo-
santes dans la base b2 :

suivant i1 : A2 C2 A2 2sin cos F2 L12,

suivant j2 : A2 sin 2 A2 C2 cos M 12 cos N12 sin ,

suivant k2 : C2 cos
sin M12 sin N12 cos .
5.3. Mouvement de l'ensemble des deux solides
L'quation obtenue rsulte de l'addition des deux relations fondamentales
crites pour le mouvement du support et pour le mouvement du rflecteur :
D ST D ST PeS1 A (S1) L (S1) PeS2 .

1

2
L'quation de la rsultante conduit trois quations scalaires qui sont la
superposition des quations prcdentes des rsultantes.
Pour obtenir les quations des moments, il est ncessaire d'expliciter les

moments dans la mme base, par exemple la base i1 , j1 , k .
6. Analyse des quations dduites du principe fondamental

Le principe fondamental conduit 12 quations indpendantes pour 14 incon-
nues : X1 , Y1 , ... , N1; X12 , Y12 , ... , N12 ; et . La nature physique des actions de
liaison permet d'obtenir 2 quations supplmentaires sur les composantes N1 et
L12 .
Les quations de mouvement sont donc, parmi les quations prcdentes
dduites du principe fondamental, celles qui ne font intervenir que les
composantes de liaison N1 et L12 . Une quation de mouvement est donc donne
par le premire quation du moment pour le mouvement du rflecteur :
A2 C2 A2 2sin cos F2 L12.
La deuxime quation de mouvement est obtenue par combinaison linaire de
la deuxime et troisime quations du moment pour le mouvement du rflecteur
S2 , associes la troisime quation du moment obtenue pour le mouvement
du support S1 . Nous obtenons :
C1 A2 sin 2 C 2 cos2 2 A2 C2
sin cos F1 N1 .
Chapitre 25
Les quations de Lagrange
25.1 quations de Lagrange relatives au mouvement de l'ensemble des

deux solides tudis dans l'exercice 24.1
Les quations de Lagrange pour l'ensemble D constitu des deux solides
S1 et S2 s'crivent d'aprs (25.39) :
d T T
Ec D Ec D PqiT P e S1 PqiT L S1 PqiT L 2 S1
d t qi qi
T
Pqi R S1 PqiT A S1 PqiT P e S2 PqiT R S2 PqiT L1 S2 .
Cette quation considre les coefficients de puissance dans le repre T de toutes

les actions exerces sur les deux solides S1 et S2 . Les trois quations qui en
sont dduites sont relatives aux trois paramtres de situation : qi x, , .
L'nergie cintique de l'ensemble est :

EcT D EcT S1 EcT S2 ,
o les nergies cintiques relatives aux mouvements des solides S1 et S2 ont

t exprimes dans le corrig de l'exercice 24.1. D'o :
1 1 1 1
EcT D C1 C2 2 m2 x 2 m2 x 2 2 A2 2 .
2 2 2 2
Les coefficients de puissance sont dduits des expressions des puissances
dveloppes par les diverses actions exerces. Certaines ont t exprimes dans le
corrig de l'exercice 24.4. Il reste valuer :
la puissance dveloppe par l'action de liaison de S2 sur S1 :
PT

L 2 ( S1 ) L 2 ( S1 ) V S1T L1 ( S2 ) V S1T .

PT L 2 ( S1 ) N12 xY12 .
la puissance dveloppe par l'action du ressort sur S1 :
PT

R ( S1 ) R ( S1 ) V S1T R ( S2 ) V S1T .

PT R ( S1 ) 0 .
la puissance dveloppe par l'action du ressort sur S2 :

PT R ( S2 ) R ( S2 ) V S2T R1( S2 ) V S2T R2( S2 ) V S2T .
PT

2
R ( S2 ) k x l0 h 2 x K.
D'o les coefficients de puissance des actions exerces sur solides S1 et S2 :

h1
Px T Pe S1 0, PT Pe S1 m1 g sin , P T Pe S1 0 ;
2
action exerce par le bti sur le solide (S1) :

Px T L S1 0, PT L S1 N1, P T L S1 0 ;

Px T L 2 S1 0, PT L 2 S1 N12 xY12 , P T L 2 S1 0;

Px T R S1 0, PT R S1 0, P T R S1 0;
action exerce par le couple moteur sur le solide (S1) :

Px T A S1 0, PT A S1 N , P T A S1 0;

Px T P e S 2 m 2g cos , PT P e S2 m 2 gx sin , P T P e S2 0 ;
Px T

R S2 h2

k x l0
2
, PT R S2 0, P T R S2 K ;

Px T L1 S2 X12 , PT L1 S2 N12 xY12 , P T L1 S2 L12 .
1. quation de Lagrange relative au paramtre x

Nous avons :
T
E D m2 x ,
x c
d T
E D m2
x,
d t x c
T
E D m2 x 2 .
x c
x m2 x 2 m2 g cos k x l0
m 2 h2
2 X12 .
Nous avons :
T
E D C1 C2 m2 x 2 ,
c
d T
Ec D C1 C2 m2 x 2 2m2 x x ,
d t
T
E D 0.
c
C1 C2 m2 x 2 2m2 x x m1g h21 sin N1 N m2 gx sin .
Nous avons :
T

Ec D A2 ,

d T
E D A2 ,
d t x c
T
E D 0.
x c
D'o la troisime quation de Lagrange :
A2 K L12 .
Nous retouvons les trois quations de mouvement obtenues l'aide du principe
fondamental de la dynamique (corrig de l'exercice 24.1).
25.2 quations de Lagrange relatives au mouvement de l'antenne de

radar
Les quations de Lagrange relatives au mouvement de l'ensemble D
constitu du support S1 de l'antenne et de son rflecteur S2 s'crivent :
d T T
Ec D Ec D PqiT P e S1 PqiT A S1 PqiT L S1
d t qi qi
T
Pqi A 2 S1 PqiT L 2 S1 PqiT P e S2 PqiT A1 S2 PqiT L1 S2 ,
qi , .
L'nergie cintique de l'ensemble est la somme des nergies cintiques
exprimes dans le corrig de l'exercice 24.2. Soit :
EcT ( D) C1 A2 sin 2 C2 cos 2 2 A2 2 .
1 1
2 2
Pour obtenir les coefficients de puissance, nous exprimons les puissances
dveloppes par les actions exerces sur les solides :

P T P e S1 0, PT A S1 F1 , PT L S1 N1 ,

PT A 2 S1 F12 , PT L 2 S1 N12 ,

P T P e S2 0, PT A1 S2 F2, PT L1 S2 L12 N12 .
Nous avons :
T
E D C1 A2 sin 2 C2 cos 2 ,
c
d T
E D C1 A2 sin 2 C2 cos 2 2 A2 C2
sin cos ,
d t c
T
E D 0.
c
C1 A2 sin 2 C 2 cos2 2 A2 C2
sin cos F1 N1

Nous avons :
T , d T
E c D A 2 E D A2, ,
d t x c
T
Ec D A2 C2 2 sin cos .
x
A2 C2 A2 2sin cos F2 L12.
Nous retouvons les deux quations de mouvement obtenues l'aide du principe
fondamental de la dynamique (corrig de l'exercice 24.2).
Imprim en France par Jean-Marie Berthelot
Les Clousures, Chemin des Horts
05290 Vallouise
Septembre 2013
L'ouvrage "Comportement Mcanique des Matriaux et Structures
Composites" prsente les concepts fondamentaux de l'analyse du
comportement mcanique des matriaux composites, des stratifis, des
sandwiches et des structures composites.
L'ouvrage est divis en cinq parties.

- La premire partie considre les lments constituants et l'architecture
des matriaux composites.
- La deuxime partie rappelle les bases fondamentales ncessaires pour
analyser le comportement mcanique des matriaux et structures composites.
- La troisime partie dveloppe l'analyse du comportement des matriaux
composites en fonction des constituants.
- La quatrime partie considre les concepts fondamentaux utiliss pour
analyser le comportement mcanique des matriaux stratifis et des
matriaux sandwiches.
- Flexion, flambement et vibrations des structures composites sont
analyss dans la cinquime partie.
Jean-Marie Berthelot est Professeur Honoraire des Universits. Il exerce ses

comptences dans les domaines de la Mcanique des Matriaux et des
Matriaux Composites. Spcialiste reconnu au niveau international, ses
travaux dans le domaine du Comportement Mcanique des Matriaux
Composites font lobjet de publications rgulires dans des congrs et
journaux scientifique. Il est lauteur de diffrents ouvrages sur la Mcanique
des Solides et sur le Comportement des Matriaux Composites.

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Jean-Marie Berthelot

Mcanique des Solides Rigides

Jean-Marie Berthelot est Professeur mrite lInstitut Suprieur des Matriaux

Cet ouvrage dveloppe les fondements de la mcanique des solides indfor-

Le contenu et la progression ont t conus avec deux objectifs principaux : 1.

principe fondamental de la dynamique, hypothses sur les liaisons entre les

Juillet 2012 Jean-Marie BERTHELOT

PARTIE I lments de Mathmatiques 1

Chapitre 1 Espace vectoriel 3 3

Chapitre 2 Lespace gomtrique 18

2.1.1 Lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives 40

Chapitre 4 Rappels sur les courbes 50

Chapitre 6 Cinmatique du point 75

Chapitre 7 tude de mouvements particuliers 84

7.2.2 Mouvement circulaire uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Chapitre 8 Mouvements acclration centrale 100

Chapitre 9 Cinmatique du solide 111

9.4.3 Mouvement dun solide soumis une liaison verrou . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact 137

PARTIE III Les Actions Mcaniques 153

Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques 155

Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse 169

12.1.2 Champ gravitationnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons 186

Chapitre 14 Statique dun solide et dun ensemble de solides 204

PARTIE IV Cintique des Solides 225

Chapitre 15 Loprateur dinertie 227

Chapitre 16 Torseur cintique. Torseur dynamique.

Chapitre 17 Changement de repre 265

PARTIE V Dynamique des solides 275

Chapitre 19 Lquation fondamentale de la dynamique

19.2.2 Cas dun solide situ au voisinage de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

Chapitre 20 Gnralits sur la dynamique dun solide

Chapitre 21 Dynamique dun systme un degr de libert

21.5.3 Amortissement structural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

Chapitre 22 Mouvement de rotation dun solide

Chapitre 23 Mouvement plan sur plan dun solide 365

23.4.3 Actions mcaniques exerces sur le cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

Chapitre 24 Autres exemples de mouvements de solides 389

Chapitre 25 Les quations de Lagrange 413

PARTIE VI Mthodes Numriques de Rsolution

Chapitre 27 Procdures numriques de rsolution des

PARTIE VII Solutions des exercices 481

Chapitre 1 Espace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483

Cette partie introduit les principaux outils mathmatiques ncessaires

1.1 DFINITION DE L'ESPACE VECTORIEL R3

1.1.2 Loi de composition interne ou somme vectorielle

1.1.3 Loi de composition externe ou multiplication par

La multiplication par un scalaire vrifie les proprits suivantes :

2. Distributivit pour la somme vectorielle :

1.2 DPENDANCE ET INDPENDANCE LINAIRE

1.2.1 Combinaison linaire

1.2.2 Dpendance, indpendance linaire

Tous les i sont nuls.

3. Dans un ensemble de vecteurs indpendants, tout sous-ensemble prlev sur

De ce thorme est dduit le rsultat important suivant :

est quivalente p galits scalaires entre les nombres rels :

1.2.3 Base de l'espace vectoriel R3

La recherche de systmes de vecteurs indpendants dans l'espace vectoriel \3

1.2.4 Composantes d'un vecteur

1.3 PRODUIT SCALAIRE

Les deux premires proprits expriment la linarit du produit scalaire par

1.3.2 Intensit ou norme d'un vecteur