Diseno y construccion de un robot trepador
Edison Bonilla,Raul Rocha, David Saquinga
1 de marzo de 2017
RESUMEN: La repotenciacion del robot
trepador es de suma importancia, ya que
al ser un rediseno de modelo; incursiona
directamente a la investigacion de nuevos
sistemas, circuitos, tecnologas electronicas,
etc., teniendo en cuenta ademas que dicha
investigacion sera sostenida en una base de va-
riables cuantificables a modificar ya conocidas,
con lo cual el proyecto toma un rumbo muy
bien enfocado a seguir.
ABSTRACT:
The repotenciacion of the robot climber is of
paramount importance, since to be a redesign
of model; It is directly involved in the inves-
tigation of new systems, circuits, electronic
technologies, etc., taking into account also
that this research will be sustained on a basis
of quantifiable variables to be modified already
known, with which the project takes a well
focused course to follow .
PALABRAS CLAVE: Disenar, Sistema de
control,variables.
1. INTRODUCCION
Los robots con capacidad de subir a lo lar-
go de diversas estructuras metalicas necesitan
ser modificados mediante el rediseno del cir-
cuito y de la estructura, obteniendo una mo-
dificacion de variables identificadas tales como
son: velocidad, peso, control. Dichas variables
son previamente cuantificadas en una primera
competencia, el presente proyecto aspira una
mejora en el diseno del robot con la finalidad
de participar nuevamente.
2. DESARROLLO
El proyecto pretende mejorar un modelo
existente de robot trepador, modificando su cir-
cuito y su estructura, planteando los siguientes
objetivos:
1
1. Mejorar el robot trepador mediante la re-
modelacion del circuito componente, con
el fin de obtener un mejor rendimiento y
velocidad.
2. Evaluar cuantitativa y cualitativamente
los resultados obtenidos mediante la expe-
rimentacion con el nuevo modelo, con el
fin de corregir posibles fallas.
3. Presentar un informe con los resultados
obtenidos mediante la experimentacion
con el modelo mejorado.
Para el control del robot trepador se utiliza
un modulo bluetooth HC-06 vinculado a un
Smartphone, en dicho dispositivo movil se
instala una aplicacion Android la cual enviara
caracteres al modulo bluetooth para accionar
el robot. La aplicacion Android es programada
en la plataforma App Inventor 2. App Inven-
tor 2 es de software libre y permite disenar
interfaces graficas y hacerlas funcionales en
cualquier Smartphone luego de ser instalada
correctamente.
Los caracteres que reciba el modulo HC-06
desde el Smartphone son enviados a una placa
Arduino nano, en dicha placa se carga un
codigo que permite el control de desplaza-
miento y direccion del robot. Los pines de
salida seleccionados del arduino se conectan
a un circuito integrado puente H (L29RD),
mediante el cual accionara los motorreductores
segun los comandos sean accionados desde la
aplicacion Android en el Smartphone.
a. Aplicacion Android: La aplicacion
Android es creada en App Inventor 2, como
punto inicial se disena una interfaz grafica
constituida por 8 botones: Cada boton posee
un nombre o numero y se relacionan de la
siguiente manera:
- Button 1: Flecha hacia arriba; el robot se
desplaza hacia adelante.
- Button 2: Flecha a la izquierda; el robot se
desplaza hacia la izquierda.
- Button 3: Circulo; el robot se detiene.
- Button 4: Flecha hacia la derecha; el robot
se desplaza hacia la derecha.
- Button 5: Flecha hacia abajo; el robot regresa
o camina hacia atras.
- ListPicker1: Logo bluetooth; permite la
conexion del modulo HC-06 con un dispositivo
Smartphone.
- Button 6; Smbolo de mas; permite aumentar
la velocidad.
- Button 7; Smbolo de menos; permite dismi-
nuir la velocidad.
Algoritmo de control: El algoritmo de
control es programado en Arduino. Los pines
de salida de la placa arduino son conectados al
puente H de la siguiente manera:
- Pin 10 del arduino con el pin 2 del puente H.
- Pin 9 del arduino con el pin 7 del puente H.
- Pin 6 del arduino con el pin 15 del puente H.
- Pin 5 del arduino con el pin 10 del puente H.
Los pines seleccionados del arduino son los
10,9,6 y 5 debido a que dichos pines entregan
PWM (Modulacion por ancho de pulso), per-
mitiendo controlar la velocidad en los motorre-
ductores.

Figura 2: Circuito implementado

c. Estructura Las piezas con las cuales es-

ta compuesto el robot trepador son de carton
prensado ya que este material posee carac-
tersticas de maleabilidad y dureza. La estruc-
tura del robot trepador version mejorada es la
siguiente:

Figura 1: Vista de aplicacion Android instalada

en un Smartphone

b. Circuito de Control
El circuito de control es implementado por
un circuito modulo bluetooth HC-06, una placa
Arduino Nano, un circuito L293D (Puente H). Figura 3: Plancha principal
Dicho circuito es alimentado por una batera
Lipo de 7.4 V a 1200mhA.

El modulo bluetooth se encarga de recibir los

caracteres enviados desde un Smartphone y re-
mitirlos a la placa Arduino. El modulo HC-06
es alimentado por los 5V que emite el arduino;
el trasmisor del modulo se conecta al pin re-
ceptor del arduino, en tanto que el receptor del
modulo al trasmisor del arduino.

2
 Figura 4: Pieza lateral 1
Figura 5: Pieza lateral 2
Figura 6: Ejers moviles
Figura 7: Ejes de movimiento
Figura 8: Triangulo de movimiento
3
Figura 9: Ensamblaje final
1. Comenzamos por tomar todas las medidas
del robot trepador predecesor, el cual participo
en los juegos internos de robotica en la Uni-
versidad de las Fuerzas Armadas del ano 2016,
aqu se realizo un analisis profundo tomando
en cuenta variables como; velocidad, agarre,
desplazamiento, torque y peso del robot.
2. La plancha principal o base del robot
trepador, es de vital importancia ya que en
ella se acoplara tanto el sistema mecanico que
incluye motores, y sistema electronico o placa
del circuito, que integra el sistema de control
del robot y consta de; arduino nano, integrado
L293D mas conocido como puente H y un
modulo bluetooth HC06.
3. Luego se procede con el ensamblaje de las
partes laterales de nuestro robot trepador
para ello usaremos cuatro piezas con las
caractersticas que se detallan en las imagenes.
4. Para las piezas laterales se realizo un estudio
a las variables de la version antigua de nuestro
robot, aqu existe variacion de medidas, pues
se debe tomar en cuenta factores como peso
al aumentar otro motor. Aclarado esto se
tomara en cuenta las siguientes medidas de
construccion.
5. Para la construccion de los ejes de rotacion
se recorto un carton con las siguientes medidas;
1 centmetro de ancho por 1.5 centmetros
de largo, igual que la pieza anterior, esta
tambien constara de un orificio situado a 1
centmetro contado a partir del extremo de
su largo, en este orificio se acoplara la barra
de movimiento. Es importante aclarar que
no debe existir rozamiento entre la barra
de rotacion y el orificio, de tal manera que
la barra pueda girar libremente proporcio-
nando as de movimiento a los brazos del robot.
 aumento a casi el doble, dicha porcentaje
d. Imagenes del robot negativo (-97.14 por ciento) es compensado
con la alimentacion del circuito, el cual brinda
mayor fuerza para su desplazamiento.
- Mediante los valores obtenidos en las tablas
de resultados se puede concluir que el
Skalaytor 2.0 es notablemente superior con
respecto al modelo anterior, teniendo as la
certeza de obtener un mejor puesto en el
Vista frontal concurso de robotica de la ESPE-L 2017.

4. RECOMENDACIONES
- Se recomienda alimentar el circuito del robot
con un voltaje mayor a 7 VDC, puesto que de
ser menor el voltaje los motorreductores
Vista lateral frontal pierden fuerza, por ende, el robot no se
desplaza.
- Se recomienda realizar las experimentaciones
sobre una plataforma aspera, puesto que de
ser lisa el robot resbala, por lo tanto, el robot
no se desplaza.
- Se recomienda no manipular los circuitos
integrados manualmente, puesto que estos
Vista trasera circuitos son afectados por la estatica del
cuerpo, lo cual puede producir danos
irreparables en los circuitos.

5. REFERENCIAS
[1] G.Agrawall S.KA Study of In-parallel
Manipulator Systems,Stanfor, University
Vista lateral trasera IEEE Trans. Vol. 47. No 5. pp 857-863. May
2002.
3. CONCLUSIONES [2] H. Khalil, Nonlinear Systems, 2nd. ed.,
Prentice Hall, NJ, pp. 50-56, 1996.
[3] J. Jones. (2007, Febrero 6). Networks (2nd
- Mediante la experimentacion de trepado,
ed.) [En lnea].Disponible en:
bajo condiciones de batera al 100 por ciento
http://www.atm.com.
sobre una pista metalica vertical se pudo
concluir que, el robot mejorado (Skalaytor
2.0) mejora notablemente su velocidad de
subida en un 206.67 por ciento con respecto al
modelo anterior (Skalaytor 1.0).
- Mediante las experimentaciones realizadas
de velocidad, agarre y trepado se puede
evaluar cuantitativamente los resultados
obtenidos, obteniendo una tabla de
comparacion de variables donde se puede
observar que el robot Skalaytor 2.0 mejoro
notablemente en sus variables de longitud,
velocidad, alimentacion, accionamiento y
control, en tanto que la variable de peso