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Chapitre 1
Vibrations des systmes
mcaniques un degr de
libert
M.ABOUSSALEH
S.ZAKI
Le 18 septembre 2015
Sommaire:
1. Introduction
2. Vibration Libre non amorties
systmes de translation
systmes de Translation suspendu
systmes de Torsion
Systmes quivalents
Exemples dapplications
3. Vibration amortie
Systme sous amortis;
Systme amortis;
Systme sur amortis;
dcrment logarithmique
Exemples dapplications
4. Mouvement vibratoire forc
Excitation Harmonique
Excitation Priodique
Excitation Quelconque
Exemples dapplications
5. Amortissement dans les Systmes Rels ( Structural et Coulomb)
Exemple de modlisations
systme.
Rappels:
mx kx 0 x X 20 x 0
2S
Priode naturelle doscillations est : T (s )
Z0
1
Frquence propre ou naturelle: Nombre de cycles /Seconde est : f ( Hz )
T
poxition
vitesse
4
acceleration
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
11
xx xx
m x kx 0 x Z 02 x 0
d 2R
Lquilibre dynamique entre le moment dynamique : M i (t ) J 0 2 J 0R
dt
et le moment de torsion M t (t ) k t T
permet dcrire lquation du dplacement angulaire J 0R kt R 0
J0 moment dinertie de la masse et kt raideur de torsion [en Nm/rad]
kt
La pulsation naturelle est: Z0 [rad / s ]
J0
13
Systmes quivalents
Assemblage en srie :
n
1 1
ke
j 1 kj
Assemblage en parallle:
n
ke k j 1
j
Remarque:
Mesurer la frquence naturelle doscillations est une excellente mthode
exprimentale pour lvaluation de linertie dun corps de gomtrie complexe.
15
Objectif :
Dterminer la nature du mouvement de la structure en fonction :
du temps : x(t), (t)
de la frquence de l excitation : x(), ()
17
3. Vibration amortie
Principe Fondamental de la Dynamique:
mx kx Fam
Amortissement visqueux Fam cx
mx cx kx 0
c k c 2 k
Equation caractristique : r2 r 0 ' ( ) 4
m m m m
Coefficient dAmortissement critique : % 0 cc 4km 2mX0
c c
Facteur d'amortissement critique : %0 [
cc 2m X0
2
r 2X0[ r X 0 l r1,2
X0
[ o2
0
[ 2
1
19
] 1 Amortissement critique
Rponse libre dun systme critique
a)x0= 0,5 et v0=-4, b)x0= 0,5 et v0=4
X0t
x(t) (ABt)e
Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0
on peut dterminer les constantes A et B: A=x0 et B=v0+x0w0
x (t ) x 0 v 0 x 0 X0
t e
X0t
3.5
3
x(t) cm
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps s
21
rt rt
x(t) Ae 1 Be 2
Le mouvement nest donc pas oscillatoire.
v0 v0
X0
x0 [ [2 1
x0 [ [2 1
X0
A et B
2
2 [ 1 2 [2 1
1 r1(v0 rx )
x(tm) 0 tm ln( 2 0
)
r2 r1 r2(v0 rx 1 0
)
23
6
alpha = 0.4 Kg/s
alpha = 0.6 Kg/s
alpha = 0.8 Kg/s
5
4
x(t) cm
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps s
25
0.8
0.6
0.4
0.2
x(t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t
27
Dcrment logarithmique: G
x (t )
E ln [X 0T
x (t T )
Pour nT on obtient:
1 x (t )
E ln
n x (t nT )
1 n [X T
Do E ln e 0 [X 0T (indpendant de n)
n
2Q
avec T La pseudo priode des oscillations
X0 1 [ 2
2Q[ G
Do E [X 0T Et rciproquement ]
1[ 2
4S 2 G 2
G
Remarque : Si ] 1 alors G 2S] ]
2S
29
Soit Ui : nergie du systme au pique du cycle n i, ( Comme |xi| est maximum alors vi=0)
31
I. Excitations priodiques
33
2 F0
x 2]Z0 x Z x 0 cos(Zt )
m
34 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Etude de lquation diffrentielle du mouvement:
Il sagit dune quation diffrentielle du second
ordre avec second membre dont la solution est la
combinaison de deux solutions: x1(t) et x2(t)
x1(t) est la solution de lquation homogne
sans second membre
x2(t) est la solution particulire de lquation
gnrale avec second membre
35
Conditions initiales:
t = 0: x(0) = x0 et v(0) = v0
Solution de lquation sans second membre x1(t):
Cette solution finit toujours par disparaitre cause de
lamortissement. La solution dans le rgime
permanant est alors la solution particulire de
lquation gnrale x2(t):
La rponse doit donc tre sinusodale de type
x2 (t ) x(t ) X cos(Zt M )
36 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Passage aux nombres complexes:
2 F0
x 2]Z0 x Z x 0 cos(Zt )
m
37
2 jM jM 2 jM F0
X Z e + 2]Z0 XjZ e Z Xe 0
m
F0
Xe jM
Z 2
2]Z0 jZ Z 2
0 m
39
F0
Xe jM
Z 2
2]Z0 jZ Z 2
0 m
En calculant la norme et largument on trouve:
F0 F0
mZ02 k
X
2 2 2 2
Z2 2 Z Z2 2 Z
1 2
4] 1 2
4]
Z0 Z0 Z0 Z0
Z
2]
Z0
tg (M ) 2
Z
1
Z0
40 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Facteur damplification dynamique A(b):
X 1 2]E
A( E ) et tg (M )
X st 2 1 E 2
1 E 2 4] 2 E 2
Z
E pulsation relative
Z0
F0
X st dplacement du systme sous la charge staique F0
k
41
E2 1 2] 2 or E existe si 1 2] 2 t 0
1
] d 0.707
2
Avec Z EZ0 ZR2 Z02 1 2] 2
Pulsation de Rsonance ZR Z0 1 2] 2
X 1
X X st A( E ) avec A( E )
X st 2
1 E
2
4] 2 E 2
et E 1 2] 2 la rsonance
Lamplitudedersonanceestdautantplusgrandesi] diminue
(amortissementfaible)
Or si ] p c p la limite ] o 0 E o 1
Z o Z0 et X o f (cas ZR Z0 )
43
3
X0 cm
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
w rad/s
45
Remarques Gnrales
1
Oscillateur fortement amorti: ] !
2
Lamplitude est strictement dcroissante et ne passe
pas par un maximum quelque soit la valeur de w.
Cette conclusion est aussi valable pour loscillateur
critique ] 12
1
Oscillateur faiblement amorti: ]
2
Lamplitude passe par un maximum lorsque la
pulsation est proche de la pulsation propre wo de
loscillateur 2
ZR Z0 1 2] o Z0 lorsque ] faible
Pulsation de rsonance:
ZR Z0 1 2] 2 Z0
Amplitude la rsonance:
X st
XR ! X st
2
2] 1 2]
47
49
Exemplesdexcitations
1. Excitation par la base
Souvent une structure est excite par lintermdiaire des plots de suspension (machine excite par
les supports, automobile excite par la route par lintermdiaire des suspensions)
Modlisation
mx c(x y ) k (x y ) 0
x z X
m
Lo L
k c
Leq
Animation
Les machines tournantes constituent des sources de vibrations trs courantes. De petites
irrgularits dans la distribution des masses des parties en rotation causent des niveaux
vibratoires importants.
53
Modlisation
xrot l sin(Zrot t )
La force dinertie gnre par la rotation de la masse a une composante dans la direction
x qui est proportionnelle m0 et l'acclration a . Cette force agit sur la masse m de
la machine (les forces dans la direction y ne sont pas considres). Lquilibre des forces
par rapport au rfrentiel du support scrit ( m0 fait partie de la masse m de la machine)
mx kx cx m0
xrot
Ce qui conduit lquation
mx cx kx m0
xrot o F0 sin(Zt )
55
2
La rponse dun systme linaire une somme dexcitation est la superposition des rponses
chacune des excitations
57
Principe de superposition
Soient F1(t) et F2(t) deux excitations distinctes
On peut crire:
mx1 cx1 kx1 F1 (t )
mx2 cx2 kx2 F2 (t )
Le principe de superposition donne:
mx1 cx1 kx1 F1 (t )
mx2 cx2 kx2 F2 (t )
m( x1
x2 ) c( x1 x2 ) k ( x1 x2 ) F1 (t ) F2 (t ) F (t )
mx cx kx F (t )
x x1 x2 et F (t ) F1 (t ) F2 (t )
Ce rsultat peut tre gnralis comme suit:
mx cx kx F (t )
f
x(t ) x (t )
i 1
i
f
F (t ) F (t )
i 1
i
59
2 T2
bn T F (t ) sin( nZt ) dt
T 2
61
Exemple
Calculer la rponse dun oscillateur
harmonique sans amortissement une
excitation crneau de priode T
an
2 T2
T F (t ) cos( nZ t ) dt
T 2
n a n 0
2 T2 4 F0 T
T F (t ) sin( nZt ) dt
T 2
bn
bn 1 cos nZ
nZT 2
4 F0 2 T2
T 2
bn avec n 1,3,5,... a0 T F (t ) dt 0
nS
63
f
mx(t ) kx(t ) b
n 1
n sin( nZt )
f
4 F0
= sin(nZt ) avec n 1,3,5,...
n 1 n S
xn (t ) X n sin(nZt )
Avec X n qui est donne par:
4 F0 1 4 F0 1
Xn
mS n Z02 n 2Z 2
kS n 2
2 Z
1 n 2
Z0
Exemple:
G ( p)
0
g (t ) e dt
f
pt 1 1
G ( p) te
0
dt
p2
pour g (t ) t on a G ( p )
p2
f
pt p p
G ( p) cos(at )e
0
dt
p a2
2
pour g (t ) cos(at ) on a G ( p )
p a2
2
69
m p 2 X ( p ) px(0) x (0) c pX ( p) x(0) kX ( p ) F ( p)
Ce qui donne:
F ( p) mx (0) (mp c) x(0)
X ( p) 2
mp cp k mp 2 cp k
F ( p ) CI ( p ) Z(p) est la fonction de transfert
X ( p) du systme
Z ( p) Z ( p)
70 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Rponse impulsionnelle
e t
71
mx cx kx G (t )
Supposons le cas des conditions initiales nulles:
x(0) x (0) 0
72 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
La transformation de la Laplace donne:
mp 2
cp k X ( p ) '( p) 1
X ( p ) et '( p )
sont les transformes de Laplace de x(t) et d(t)
On dduit alors: 1
X ( p)
mp 2 cp k
1/ m 1/ m
X ( p)
c
p2 p
k p 2 2]Z0 p Z02
m m
c c
]
O ] est le facteur damortissement relatif: 2 km cc
73
1/ m r1t
x(t )
r1 r2
e e r2t
1/ m
x(t )
Z0 ] 2 1
e ]Z0t sinh Z0 ] 2 1 t
77
t
f (W )h(t W )dW
t0
79
to t
t
F0 ]Z0 ( t W ) Z 1 ] 2 t W dW
x(t ) t mZ 1 ] 2 e sin
0
0 0
81
]
M arctg
1 ] 2
82 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Cas damortissement nul: ] =0
F0
x(t )
k
1 cos Z0 t t0
83
Exercice dapplication
x(0) z 0 et x (0) z 0
85
Sommaire:
1. Introduction
2. Vibration Libre non amorties
systmes de translation
systmes de Translation suspendu
systmes de Torsion
Systmes quivalents
Exemples dapplications
3. Vibration amortie
Systme sous amortis;
Systme amortis;
Systme sur amortis;
dcrment logarithmique
Exemples dapplications
4. Mouvement vibratoire forc
Excitation Harmonique
Excitation Priodique
Excitation Quelconque
Exemples dapplications
5. Amortissement dans les Systmes Rels ( Structural et Coulomb)
Les systmes rel sont toujours plus ou moins amortis mais rarement par un amortissement visqueux.
87
Amortissement Structural
%Ecycle F dx d
0
On dfinit la Capacit dAmortissement Spcifique: CAS
%Ecycle
CAS avec U max : l'energie totale au pic
U max
Au pic x 0 U max E p Ec E p
Le facteur de perte est aussi introduit (facteur sans
dimension) pour lanalyse de lamortissement rel:
CAS
K
2S
88 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Amortissement Structural
cX 2 X 2 sin2 Xt
dt c XX 2 Q avec x X cos(Xt )
0
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Dans le plan (F, x) , cette relation est reprsente par l'ellipse de la Figure ci-dessous.
C'est une boucle d'hystrsis dont l'aire correspond l'nergie perdue par cycle. %Ecycle QcXX 2
Pour c = 0 , l'ellipse devient la droite F = kx .
L'aire ferme dans la boucle correspond la perte d'nergie par cycle : 'EH Skcs X 2
kcs
mx x kx F cos Xt
X
91
F k 2] eq E
Avec X I arctg
(1 E 2 ) 2 (2] eq E ) 2 1 E 2
O ] eq ceq 2 km csZ0 2Z cs 2 E
F k cs
Soit X I arctg
(1 E 2 ) 2 c s2 1 E 2
Remarque:
Contrairement au cas de l'amortissement visqueux, on observe que l'amplitude
maximale de Xk/F lieu la frquence de rsonance E =1.
Autre particularit, la rponse n'est jamais en phase avec la force d'excitation.
L'amortissement visqueux en cx est la forme la plus courante mais l'amortissement par
frottement solide se rencontre frquemment dans les mcanismes.
Il est dfini par la relation
93
95
Remarques:
2 PN Z
a. Lamplitude des oscillations dcroit linairement comme x0 t
Sk
b. La frquence doscillation du systme amorti par frottement solide est la mme que pour le
systme non amorti.
c. La position darrt peut tre diffrente de la position dquilibre initial.
2. Jean-Claude PASCAL, Vibrations et Acoustique 1&2, notes du cours , ENSIM-Le Mans, 2005.
4. J.M. KRODKIEWSK, Mechanical Vibration, Design and Print Center-University of Melbourne 2006
5. Rao V.DUKKIPATI, Solving Vibration Analysis Problems Using Matlab, New Age International (P) Ltd.,
6. S.TIMOSHENKO, Vibration Problems in Engineering, New York D. Van Nostrand Company, INC. 1928
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