Mecnica 2014-15

TEMA 6. ECUACIONES DE NEWTON-EULER

PROBLEMAS RESUELTOS
I

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

rea de Ingeniera Mecnica
http://www.upv.es/ingmec

Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos

http://www.upv.es/citv
TEMA 6: ECUACIONES DE NEWTON-EULER PROBLEMAS RESUELTOS

PROBLEMA 1. Ejes principales de inercia

El prisma rectangular de la figura tiene una masa, distribuida uniformemente de 50

kg. El centro de gravedad se denota por G y su localizacin relativa se muestra en
la figura. Las dimensiones de sus lados son:
a 1.500,0 mm; b 500,0 mm; c 500,0 mm
Teniendo en cuenta que las expresiones de los momentos y productos de inercia
respecto al sistema centroidal mostrado son los indicados a continuacin, se pide:
o Determinar los momentos principales de inercia
o Localizar los ejes principales de inercia, respecto al sistema de referencia
inicial
I XX m.b 2 c 2
1
18
I YY m.3a 2 2c 2
1
36
I ZZ m.3a 2 2b 2
1
36
I XY 0
I XZ 0
1
I YZ m.b.c
36
Mecnica Ingeniera Aeroespacial 2
TEMA 6: ECUACIONES DE NEWTON-EULER PROBLEMAS RESUELTOS

PROBLEMA 1. Ejes principales de inercia

Los momentos y productos de inercia sern

I XX 1,39 kg .m 2
I YY 10,07 kg .m 2
1,39 0 0
I ZZ 10,07 kg .m
I G 0 10,07 0,35 kg .m 2
2

I XY 0 0 0,35 10,07
I XZ 0
I YZ 0 ,35 kg .m 2 Matriz de inercia del prisma respecto
al sistema de referencia centroidal

Planteando el problema de valores y vectores propios

1 10,42 kg m 2

I G 1 e 0 I G 1 0 3 21,53 2 129,28 140,78 0 2 9,72 kg m 2
1,39 kg m 2
Ecuacin caracterstica 3

Momentos
principales
de inercia

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PROBLEMA 1. Ejes principales de inercia

Para cada valor propio se obtendr el vector propio como solucin de la ecuacin

1 10,42 1,39 0 e1x 0

0 1 0 0
y
I G 1 e 0 0 10,07 0,35 10,42 0 1 0 e1 0
0 0,35 10,07 0 0 1 e z 0
1
Se obtiene que

9,03 e1x 0
e1x 0 Pero como los vectores propios son
0,35 e1 0,35 e1 0 y
y z

e1 e1z unitarios
0,35 e1 0,35 e1 0
y z

e e e
x 2
1 1
y 2 z 2
1 1
Se obtiene que e1x 0
1
e1y
2 Anlogamente se obtendran los otros
1 dos vectores propios
e1z
2
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PROBLEMA 1. Ejes principales de inercia

Empleando un software matemtico (MATLAB, MAPLE, DERIVE,.) se obtienen

rpidamente los valores y vectores propios
T
1 1
1 10,42 kg m 2 e1 0
2 2
T
1 1
2 9,72 kg m 2 e2 0
2 2

3 1,39 kg m 2 e3 1 0 0
T

La matriz de rotacin que expresa la orientacin

del sistema de referencia principal respecto del
original vendr dada por


0 0 1

RP e1 e2 e
1 1
G
0
2 2
1 1
0
2 2
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PROBLEMA 2. Fuerzas impulsivas

Una placa homognea de m= 10 kg y dimensiones a=b= 360 mm y c despreciable

est colgada del techo mediante un par esfrico localizado en A. En B se le aplica
una fuerza de valor F= 5.000,0 N en la direccin perpendicular a la placa y sentido
el indicado en la figura. Esta fuerza acta durante 4 ms. Estableciendo las hiptesis
caractersticas de las fuerzas impulsivas, se pide:
o Velocidad angular de la placa al final de esos 4 ms
o Reaccin en el par A al final del tiempo

m.a 2 b 2
1
I XXG
12
I YYG m.b 2 c 2
1
12
I ZZG m.a 2 c 2
1
12
I XYG I XZG I YZG 0

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PROBLEMA 2. Fuerzas impulsivas

Dado que el punto A es fijo, resultar adecuado obtener el momento angular

respecto al mismo, en consecuencia se obtendr la matriz de inercia de la placa
respecto a un sistema de referencia paralelo al centroidal pero con origen en el
punto fijo

m.a 2 b 2 m y02 z 02
1
I XX
12
I YY m.b 2 c 2 mx02 z 02
1 Teorema de los ejes paralelos
12
I ZZ m.a 2 c 2 mx02 y02
1
12
I XY 0 m x0 y0
I XZ 0 m x0 z 0
I YZ 0 m y0 z 0

El vector posicin que localiza el nuevo origen A, respecto al sistema de referencia

original G X Y Z vendr dado por
G G G

b
T
1
rGA x0 i y0 j z0 k 0
1 1 1 a
0 0 ,06 0 ,
18T

6 2
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PROBLEMA 2. Fuerzas impulsivas

Sustituyendo y operando en la expresin anterior se obtendr la siguiente matriz

de inercia respecto al sistema de referencia paralelo al centroidal pero con origen
en el punto fijo A
0,58 0 0
1
I A 0 0,432 0,108 kg.m 2
0 0,108 0,146

El momento angular respecto al punto fijo A vendr dado por

0,58 0 0 x 0,58 x

LA 1I A 1 0 0,432 0,108 y 0,432 y 0,108 z
1

0 0,108 0,146 z 0,108 y 0,146 z

Donde x, y, z, son las componentes de la velocidad angular de la placa

expresadas en el sistema de referencia local

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PROBLEMA 2. Fuerzas impulsivas

Teniendo en cuenta la relacin (Principios Energticos) entre la variacin de los

impulsos angulares y el momento resultante, se tendr que

MA
d

LA 1

MA
d 1
LA

d LA
1 1


M A dt
t2
d LA
1
t2
1


M A dt
dt dt t1 t1

Considerando ahora las siguientes hiptesis para las fuerzas impulsivas:

o El peso es despreciable frente a la fuerza F
o No hay cambios significativos de posicin

1

LA t2

LA 1
t1
1


M A t

El momento de la fuerza impulsiva ser

1
T
c a b
T

0 0,12 0,36 m
1 1 r 1r 1r 0 a b

T
1
M A rAB F AB GA GB 2 2
6 2 2
F F 0 0 5.000,0 0 0T N
1 T

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PROBLEMA 2. Fuerzas impulsivas

El momento de la fuerza impulsiva ser

0

M A 1rAB 1F 1.800,0 N .m
1

600

Teniendo en cuenta que se parte del reposo se tendr que

1

LA t2

LA
1
t1
1


M A t

0,58 x 0

0,432 y 0,108 z 1.800,0 4 10
3

0,108 y 0,146 z 600

Resolviendo el sistema anterior

0,58 x 0 x 0 rad / s

0,432 y 0,108 z 7 ,2 y 25,49 rad / s
0,108 y 0,146 z 2,4
z 35,29rad / s

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PROBLEMA 2. Fuerzas impulsivas

Para calcular las fuerzas de reaccin se considerar el impulso lineal

1
F
dt

d 1 d
P m1 vG
dt

m v m v F t
1 1 1

G t2 G t1

La velocidad del centro de gravedad vendr dada por

i j 0,18 y 0,06 z
k
z m/ s
1
vG 11 rAG x y 0,18 x
0 0,06 0,18 0,06 x

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PROBLEMA 2. Fuerzas impulsivas

m v m v F t , se tendr que

Sustituyendo en 1
G t2
1
G t1
1

0,18 y 0,06 z 5.000,0 f x

0 ,
18 f t
x y
0,06 x fz

24,71 5.000,0 f x
0 4 103 f x 1.176,85 N
f y
0 fy 0
fz
fz 0

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PROBLEMA 3. Esttica

La estructura articulada de la figura est formada por barras de igual

longitud, l. Dicha estructura soporta nicamente un peso P situado en
el punto medio de la barra BF. Se pide
o Reacciones en los apoyos
o Fuerzas actuantes en las barras EC, CF y FA
o Fuerzas actuantes en las barras EB,y EF
o Comprobar el balance de fuerzas en los nudos F y B

Ax

B y Ay

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PROBLEMA 3. Esttica

3P P
Las reacciones en los apoyos son B y y Ay
4 4

Se considera la seccin siguiente. Resolviendo el equilibrio se tendr

que:

f AF
1
cos( 60 )
2
3
sen( 60 )
2
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PROBLEMA 3. Esttica

Se considera la seccin siguiente. Resolviendo el equilibrio se tendr

que

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PROBLEMA 3. Esttica

Se considera la suma de fuerzas en los nudos B y F respectivamente y

se comprueba que son nulas

f BF
f FB

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PROBLEMA 3. Esttica

Determinar las reacciones en los apoyos y las fuerzas actuantes en

cada una de las barras de la estructura articulada de la figura 1

Barra BA Traccin 52,50 kN

Barra EA Compresin 87,50 kN
Barra BE Compresin 37,50 kN
Barra DE Compresin 30 kN
Barra DB Traccin 25 kN
Barra CB Traccin 15 kN
Barra CD Compresin 25 kN

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

Un reactor de un solo motor alcanza su velocidad mnima v en el punto ms alto de

un crculo vertical de radio r. En ese punto se puede asumir como constante dicha
velocidad. En ese instante el avin est ejecutando un giro, horario desde el punto
de vista del piloto, con velocidad angular tambin constante 1. El motor gira a una
velocidad constante 2, en sentido antihorario. Las partes rotativas del motor
tienen una masa m2, localizada en el CdG G2 y momentos de inercia centroidales Jx,
Jy, Jz. La clula del avin tiene una masa m1, concentrada en G1, y unos momentos
de inercia respecto a los ejes del sistema de referencia centroidal Ix, Iy, Iz. Se pide:
o Obtener las expresiones de la fuerzas y momentos aerodinmicos
alrededor del centro de gravedad de la clula requeridos para ejecutar
esta maniobra

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

Ejes Y0-Y1 y X1-X2 sern siempre paralelos

0 1 1
v 0 v
0
1 1cel R1 0 rad / s
r r
0 0
0
v
0 0
r 1 0

0
1 0 0 0 0 0 rad / s 2
v
v 0
0 0 1
r r

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

0 1 2 1 2
0
v 0 0 v
2 R1 0 R2 0 rad / s
r r
0
0 0 0

v v
0 0 r 1
0 0
r 2 0

0
2 0 0 0 0 0 0 1 0 0 rad / s 2
v
0 1 0 0 v 1 0 0 2 1
r r
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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

Velocidad angular del avin expresada en un sistema de referencia local al avin

1
v 1 v
1 1cel
1
1 i j 0 k rad / s
1 1

r r
0
Aceleracin del centro de gravedad de la clula. Se asume que la del CdG del
motor es la misma

v2 1
1
aG k
1
r
v2 1
1
aG k
2
r
Velocidad angular absoluta del motor (rotor)
1 2
1
v
2 rad / s
r
0

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

Las fuerzas aerodinmicas estarn actuando sobre la clula del avin, no sobre el
motor. Primero se aislar el motor, se obtendrn las acciones que recibe de la
clula y se aplicar el principio de Accin y Reaccin

Aplicando las ecuaciones de

Newton-Euler

F m2 aG

2

M G I G 2 2 I G 2
2 2 2

Se tendr en este caso, expresando las
magnitudes vectoriales en el sistema de
referencia local

1 v2 1 v2 1
m2 g k f celmot m2 1 aG
1 1
f cel mot m2 g k m2 k m2 g k
1

r r
2

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

Del mismo modo, para la ecuacin de momentos

1



M G2 1tcel mot 1I G2 1 2 12 1I G2 12

J X 0 0 0 J X 0 0 1 2
v
0 J Y 0 0 1 0
JY 0
v 2
r
00 J Z 2 1 0 0 J Z 0
r

0
0
v
2 1 J Z J Y J X
r

Esto es,

tcel mot 2 1 J Z J Y J X k
1 v 1

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

Aplicando ahora el principio de Accin y Reaccin, se tendr que

v2 1
1
f mot cel f celmot m2 g k
1

tmotcel tcel mot 1 2 J Z J Y J X k
1 1 v 1

Obsrvese como la unin entre motor y clula es un empotramiento; esto es, se

transmite todo (fuerzas y pares de fuerzas)

En principio no se sabe donde est aplicada la resultante de la fuerzas

aerodinmicas, pero siempre se podr considerar una resultante en un punto (G1) y
un momento alrededor de ese punto

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

Considerando el diagrama de slido libre de la clula

Aplicando las ecuaciones de Newton-Euler

F m1 aG

1

M G I G 1 1 I G 1
1 1 1

La ecuacin de fuerzas dar

1 v2 1
1
Faer f mot cel m1 g k m1 k
1

v2 1 v2 1 v2 1
1
Faer m1 k m1 g k m2 g k m1 m2 g k
1

r r r

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

La ecuacin de momentos respecto al CdG G1

1



M G1 1I G1 11 11 1I G1 11 11 1I G1 11

Operando,

0
1
M G1 0
v
1
I y I x I z
r

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PROBLEMA 4. Aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler

El lado de la izquierda de la ecuacin de momentos ser

1 1
v 1 1 v2 1
Taer tmotcel rG1G2 f motcel Taer 1 2 J Z J Y J X k rG1G2 m2 g k
1 1 1

r r

Igualando con la derecha

v 1
1
Taer 1 2 J Z J Y J X k
r
1
v 2 1 v 1
rG1G2 m2 g k I Y I X I Z k
1

r r

Se tendr que

v 2 1 v v 1 1
1
Taer d m2 g j 2 1 J Z J Y J X IY I Z I X k
r r r

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Convair F 106 Delta Dart

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