Tecnura

ISSN: 0123-921X
tecnura@udistrital.edu.co
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Colombia

LUENGAS, LELY; CAMARGO, ESPERANZA; VILLA, ANA. C.

Anlisis del tendn rotuliano durante el contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de oscilacin de la
marcha
Tecnura, vol. 16, octubre, 2012, pp. 207-217
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Bogot, Colombia

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=257025147016

Cmo citar el artculo

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Anlisis del tendn rotuliano durante el
contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de
oscilacin de la marcha
Patellar tendon analysis during the initial contact and foot balance in
the swing phase of the gait cycle

LELY LUENGAS
Ingeniera Electrnica, Especialista en Pedagoga y Docencia Universitaria, Magister en
Ingeniera Electrnica, estudiante de Doctorado en Ingeniera. Docente Asistente de la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Bogot, Colombia.
Contacto: laluengasc@udistrital.edu.co
ESPERANZA CAMARGO
Ingeniera en Control Electrnico e Instrumentacin, Especialista en Instrumentacin
Electrnica, estudiante de Doctorado en Ingeniera. Docente Asistente de la Universidad
Distrital Francisco Jos de Caldas. Bogot, Colombia.
Contacto: ecamargoc@udistrital.edu.co
ANA. C. VILLA
Ingeniera Electrnica, Magster en Ingeniera Electrnica. Docente Investigador de la
Universidad Politcnica Salesiana de Ecuador. Quito, Ecuador.
Contacto: avilla@ups.edu.ec
Fecha de recepcin: 5 de Julio de 2012 Clasificacin del artculo: Investigacin
Fecha de aceptacin: 1 de Octubre de 2012 Grupo de Investigacin: METIS

Palabras clave: Biomecnica, Marcha humana, Tendn rotuliano.

Key words: Biomechanics, Human Gait, Patellar tendon.

RESUMEN que se analiza la tensin, la direccin y la fuerza de

El conocimiento de la locomocin humana normal
es la base del tratamiento sistemtico y del manejo
de la marcha patolgica, especialmente cuando se
usan prtesis y ortesis, tras lo cual se hace indis-
pensable el conocimiento de la cinemtica de la
marcha, la cual involucra varias articulaciones del
cuerpo como la cadera, la rodilla y el tobillo, y por
tanto segmentos conectados a estas articulaciones
como el pie y la patela. En el presente artculo se
presenta el anlisis esttico de la sub-fase de res-
puesta a la carga durante la fase de apoyo, en el
reaccin del tendn rotuliano, para lo cual se plan-
tea un modelo de la pierna en el software Working
Model, en el cual los msculos se simulan a partir
de actuadores. Se realiza una comparacin entre
los resultados del anlisis esttico y el modelo de
Working Model.
ABSTRACT
Knowledge of normal human locomotion is the ba-
sis for the systematic treatment and management

207 Tecnura | Vol. 16 | Edicin Especial | pp 207 - 217 | Octubre 2012

investigacin
of pathological progress, especially when using
prostheses and orthosis; after which is essential
knowledge of the kinematics of the March, which
involves various joints of the body such as the hip,
knee and ankle, and therefore segments connected
to these joints such as the foot and the patella. This
article presents the static analysis of sub-phase
***
1. INTRODUCCIN
El anlisis de la marcha humana sigue siendo ob-
jeto de toda clase de estudios, tanto el anlisis di-
nmico de sus segmentos corporales formados por
fmur tibia pie y de las articulaciones rodilla
y tobillo, como de sus fuerzas internas. Es impor-
tante establecer si existe una buena movilidad ar-
ticular y una apropiada accin muscular [1], para
lo cual un anlisis cuasi esttico permite analizar
dinmicamente esta situacin.
Para realizar este anlisis cuasi esttico es necesa-
rio estudiar cada una de las fases y sub-fases de la
marcha. Para esto, es primordial entender los mo-
vimientos que realiza cada uno de los segmentos
y articulaciones de la extremidad inferior como la
cadera, la rodilla y el tobillo.
La cadera es una articulacin mvil multiaxial, la
cual se mueve en diferentes planos que pasan a tra-
vs del centro de la articulacin [2].
La rodilla es la articulacin ms grande del esque-
leto humano, en la cual se unen tres huesos: el ex-
tremo inferior del fmur, el extremo superior de la
tibia y la rtula (aumenta el brazo de palanca del
aparato extensor de la rodilla) [3]. Constituye una
articulacin de suma importancia para la marcha
y la carrera, pues soporta todo el peso del cuer-
po en el despegue y en la recepcin de saltos [4].
Su mecnica articular resulta muy compleja. Debe
poseer una gran estabilidad en extensin completa
para soportar el peso corporal sobre un rea relati-
vamente pequea y al mismo tiempo debe estar do-
tada de la movilidad necesaria para la marcha y la
FDUUHUDSDUDRULHQWDUHFD]PHQWHDOSLHHQUHODFLyQ
208 Tecnura | Vol. 16 | Edicin Especial | Octubre 2012
response to the load during the phase of support,
which analyzes the tension, address, and the reac-
tion of the patellar tendon force, for which there is
a model of the leg in the software Working Model,
in which the muscles are simulated as actuators.
Also is a comparison between the results of static
analysis and Working Model.
con las irregularidades del terreno [3], [5].
Entre sus funciones estn el permitir el movimien-
to durante la marcha, mantener la estabilidad es-
ttica, permitir la correcta orientacin del pie en
la locomocin y posicionarlo de manera segura en
VXSHUFLHVLUUHJXODUHV>@
El tobillo es la articulacin que se forma en el pun-
to en donde se unen el pie y la pierna, que permi-
te a la persona caminar, correr, brincar, saltar
y cambiar el peso del cuerpo. Estabiliza a la
persona a medida que sta se desplaza a travs
de un terreno desigual y durante la marcha, sirve
de apoyo y recepcin del peso corporal [2].
En este artculo se presenta el estudio biomecni-
FRHVSHFtFDPHQWHXQDQiOLVLVHVWiWLFRGHODUHDF-
cin del ligamento rotuliano en la marcha humana
en la sub-fase de respuesta de carga presente en la
fase de apoyo y el estudio del movimiento del pie
para el equilibrio durante la fase de oscilacin.
2. ANATOMA DE LOS MIEMBROS
INFERIORES
2.1 Cadera
La cadera est compuesta por una cavidad en for-
ma de copa (acetbulo) del hueso de la cadera y la
cabeza del fmur, la cual forma dos tercios de una
esfera. Esta es soportada por varios ligamentos que
restringen el movimiento. La cadera es una articu-
lacin muy fuerte y estable. Adicionalmente a los
IXHUWHVP~VFXORVTXHODURGHDQ\XQHQVXSHUFLHV
 investigacin

del acetbulo y la cabeza femoral, los huesos son

XQLGRVPHGLDQWHXQDGHQVDFiSVXODEURVD/DFD-
dera se comporta como una articulacin esfrica,
permitiendo tres grados de libertad. Todos estos
grados de libertad son importantes al momento de
permitir una locomocin estable [7].

2.2 Rodilla

La rodilla es una articulacin mvil tipo bisagra y

consta de dos partes: la articulacin femoropatelar
(fmur-rotula) y la femorotibial (fmur-tibia). Los
huesos que comprimen la articulacin de la rodilla Figura 1. Movimiento de flexin y extensin de la rodilla.
son el fmur, la tibia, peron y la rtula. Es una Fuente: Tomado de [8].
de las articulaciones con ms restricciones en el
cuerpo entero [3]. Los diferentes movimientos que
pueden daar la rodilla estn bloqueados por pode-
rosos msculos y ligamentos [8].
Funcionalmente, la rodilla juega un rol crucial al
ponerse en pie y al caminar. Este puede ser simpli-
FDGRFRQVLGHUDQGRHVWDVGRVIXQFLRQHVSULQFLSD-
les. La primera consiste en el bloqueo de la rodilla
permitiendo con ello una posicin recta con poca
DFWLYLGDGPXVFXODU/DVHJXQGDSHUPLWHODH[LyQ
de la rodilla, la cual es desbloqueada, y levantando
DVtHOSLHGHOSLVR>@(QODH[LyQYHUJXUD
la pierna se acerca al muslo mientras el fmur y
la tibia quedan en el mismo plano, el movimien-
WRRSXHVWRHVODH[WHQVLyQ(OUDQJRGHH[LyQHV
mximo de 120 cuando la cadera est extendida
\GHFXDQGRODFDGHUDHVWDH[LRQDGD(QVX
Figura 2. Rotacin interna y externa de la rodilla.
Fuente: Tomada de [8].
La arquitectura sea de la rodilla suministra una
pequea estabilidad a la articulacin, debido a la
incongruencia de los cndilos tibiales y femorales.
H[WHQVLyQWRWDOYHUJXUDHOPLHPEURHVWDUHFWR Sin embargo, la forma, orientacin y propiedades
y capaz de soportar peso. El rango de este despla- funcionales de los meniscos mejoran la congruen-
zamiento est entre 0 y 10 [5], [7]. cia de la articulacin y puede suministrar alguna
estabilidad, que es mnima considerando los gran-
/DURWDFLyQLQWHUQDYHUJXUDRFXUUHGXUDQWHOD
HWDSDQDOGHODH[WHQVLyQODFXDOEORTXHDODURGL-
lla para proporcionar una mayor estabilidad, est
OLPLWDGDDFXDQGRODH[LyQHVGH\D
FXDQGR OD URGLOOD HVWi FRPSOHWDPHQWH H[LRQDGD
des pesos trasmitidos a travs de la articulacin.
La orientacin y propiedades materiales de los
ligamentos, cpsula y tejidos musculo tendino-
VRV GH OD URGLOOD FRQWULEX\HQ VLJQLFDWLYDPHQWH D
su estabilidad. Los ligamentos de la rodilla guan
/DURWDFLyQH[WHUQDYHUJXUDWLHQHOXJDUHQOD
IDVHWHPSUDQDGHOSURFHVRGHH[LyQHVWDGHVEOR-
quea la rodilla y est limitada a 30 al tener 30 de
H[LyQ \ D  FXDQGR OD H[LyQ HV GH  >@
[7].
los segmentos esquelticos adyacentes durante los
movimientos articulares y las restricciones prima-
rias para la traslacin de la rodilla durante la carga
pasiva [3].

anlisis del tendn rotuliano durante el contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de oscilacin de la marcha
LELY LUENGAS | ESPERANZA CAMARGO | ANA. C. VILLA
209
investigacin
Figura 3. Anatoma de la articulacin de la rodilla. 1.-Cuadri-
ceps, 2.-Fmur, 3.-Rtula, 4.-Lig. Colateral pero-
neo, 5.-Menisco lateral, 6.-Peron, 7.-Tibia, 8.-Lig.
Cruzado posterior, 9.-Lig.Colateral tibial 10.-Lig.
Cruzado anterior, 11.-Lig.Interno Izquierdo roto,
12.-Lig.Cruzado anterior roto
Fuente: Tomada de [3].
/DV UHVWULFFLRQHV GH EUDV GH FDGD OLJDPHQWR YD-
ran en dependencia del ngulo de la articulacin y
el plano en el cual la rodilla es cargada. La estabi-
lidad de la rodilla est asegurada por los ligamen-
tos cruzados anterior y posterior y los colaterales
interno (tibial) y externo (peroneo) [4].
2.3 El Tobillo y el Pie
El tobillo es una articulacin mvil tipo bisagra y
Figura 4. Rotacin interna y externa de la rodilla.
Fuente: Tomada de [10].
movimiento contrario del pie, el rango de este mo-
vimiento es de 30 a 35 [10].
3. MARCHA BPEDA
La marcha es el medio mecnico de locomocin
del ser humano, la cual se ha descrito como una
serie de movimientos alternantes y rtmicos de las
extremidades y del tronco que determinan un des-
plazamiento hacia delante del centro de gravedad
[11]. Aunque existen pequeas diferencias en la
forma de la marcha de un individuo a otro, estas
diferencias caen dentro de pequeos lmites [1],
[7], [12]. El ciclo de la marcha comienza cuando
el pie toca el suelo y termina con el siguiente con-
tacto con el suelo del mismo pie. Los dos mayores
componentes del ciclo de la marcha son: la fase
est involucrada en la estabilidad de los miembros
inferiores. El tobillo est localizado entre la parte
baja de la tibia y el peron y la parte superior del
astrgalo. El pie juega un importante rol en el so-
porte del peso corporal y en la locomocin [7].
GHDSR\R\ODIDVHGHEDODQFHRYHUJXUD8QD
pierna est en fase de apoyo cuando est en contac-
to con el suelo, y est en fase de balanceo cuando
no tiene contacto con el suelo.
3.1 Subdivisin de la fase de apoyo
(O PRYLPLHQWR GH H[LyQ GRUVDO YHU )LJXUD 
DFHUFDHOSLHDODWLELD\ODH[LyQSODQWDUYHU-
gura 4) ocurre cuando los dedos del pie estn en
contacto con el piso y el taln se eleva.
(OUDQJRGHPRYLPLHQWRGHODH[LyQGRUVDOHVGH
KDVWD\HQODH[LyQSODQWDUHOUDQJRHVGH
a 50 [9]. En el movimiento de pronacin el pie se
desplaza lateralmente hacia el exterior del cuerpo
y su rango es de 15 a 20. La supinacin es el
210 Tecnura | Vol. 16 | Edicin Especial | Octubre 2012
Hay cinco momentos que son tiles al subdividir
la fase de apoyo: el contacto del taln, el apoyo
plantar (respuesta a la carga), el apoyo medio, la
HOHYDFLyQ GHO WDOyQ \ HO GHVSHJXH GHO SLH YHU -
gura 5). El contacto del taln se UHHUHDOLQVWDQWH
en que sta parte de la pierna de referencia toca el
suelo. El apoyo plantar se UHHUHDOFRQWDFWRGHOD
parte anterior del pie con el suelo. El apoyo me-
 investigacin

dio ocurre cuando el trocnter mayor est alineado muslo en la pierna, la rodilla est aproximadamen-
verticalmente con el centro del pie, visto desde un WHDJUDGRVGHH[LyQ\HPSLH]DDPRYHUVHHQ
plano sagital. La elevacin del taln ocurre cuando direccin de extensin [7], [13], [14], [15].
ste se eleva del suelo, y el despegue del pie ocurre
cuando los dedos se elevan del suelo [12]type
: article-journal, volume : 34 }, uris : [
http://www.mendeley.com/documents/?uuid=-
GHDGHDDII @ ` @
mendeley : { manualFormatting : [10], pre-
viouslyFormattedCitation : [1] }, properties
: { noteIndex : 0 }, schema : https://github.
com/citation-style-language/schema/raw/master/
csl-citation.json } .

Figura 6. Fase de apoyo sub-fase de respuesta a carga.

Figura 5. Marcha bpeda, Ciclo de marcha y sus fases.
Fuente: Tomada de [7]
Fuente: Tomada de [7].

3.2 Sub-fase de respuesta a la carga 3.3 Anlisis cinemtico de la

biomecnica en la sub-fase de
/DUHVSXHVWDODFDUJDYHUJXUDHVHOSHULRGRHQ-
tre el contacto inicial y el despegue del pie, aproxi-
madamente entre el 0% y el 10 % del ciclo de mar-
FKD(QpVWDHOSLHVHDFHUFDDOVXHORSRUODH[LyQ
plantar del tobillo, el suelo aumenta la fuerza de
reaccin rpidamente en magnitud y su direccin
es hacia arriba y hacia atrs. Antes de que el taln
respuesta a la carga
Para el anlisis cinemtico se parte del sistema que
VH PXHVWUD HQ OD JXUD  HQ HO FXDO VH LQGLFD OD
sub-fase de respuesta a la carga. Se observa que
existen varios segmentos importantes, entre ellos
la pierna y el pie, al realizar el anlisis del compor-
FRQWDFWHFRQHOVXHORYHUJXUDODDUWLFXODFLyQ
de la rodilla est en extensin completa. Con el
FRQWDFWRGHOWDOyQODDUWLFXODFLyQHPSLH]DDH[LR-
QDU\FRQWLQ~DH[LRQDQGRKDVWDTXHODSODQWDGHO
pie est plana en el suelo, el taln empieza a empu-
jar hacia adelante contra el suelo, ya que el cudri-
ceps se alarga por una contraccin excntrica para
controlar la rodilla. El peso corporal apoyado sobre
la pierna empieza a aumentar rpidamente y la re-
sultante de las fuerzas verticales y anteriores pasa
por detrs de la rodilla, produciendo un momento
GHH[LyQ'HVSXpVGHKDEHUDOFDQ]DGRODSRVLFLyQ
plana del pie, el cudriceps acta extendiendo el
anlisis del tendn rotuliano durante el contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de oscilacin de la marcha
tamiento del tendn rotuliano para la fase de apo-
yo, y del pie para la oscilacin dado que cada uno
GHHOORVWLHQHQIXHU]DVDFWXDQWHV>@>@>@(Q
ODJXUDVHPXHVWUDQODVIXHU]DVDFWXDQWHVVREUH
la pierna y los segmentos involucrados.
Dnde: (Lleg) representa la longitud de la pierna
que corresponde al 0,247 de la talla del individuo.
(Wleg) es el peso de la pierna y corresponde al
0,045 del peso del individuo. (LTr) representa la
longitud del tendn rotuliano y est determinada
por las fases de la marcha. La fuerza normal (N) es
igual al peso del individuo. El ngulo de inclina-
LELY LUENGAS | ESPERANZA CAMARGO | ANA. C. VILLA
211
investigacin
Figura 7. Fuerzas actuantes en la sub-fase de respuesta a la
carga presente en la fase de apoyo en la marcha
bpeda.
Fuente: Elaboracin propia.
cin de la pierna () est determinado por cada fase
de la marcha. (LCM) representa el centro de masa
de la pierna que est ubicado al 40% de la longitud
GHODSLHUQDFRQUHVSHFWRDODURGLOOD(QODJXUD
se muestra el diagrama mecnico y el diagrama de
cuerpo libre del comportamiento de las fuerzas en
el segmento de la pierna.
Para la ecuacin de momento se realiza el diagra-
ma de rotacin (ver Figura 9) tomando como eje la
fuerza de reaccin.
Figura 9. Diagrama rotacional.
Fuente: Elaboracin propia.
La sumatoria de torques debe ser igual a cero para
una situacin en equilibrio. Para el caso de estudio
ser igual al torque de la tensin, el torque de la
normal y el torque del peso de la pierna, en rela-
cin con el centro de rotacin O planteado en la
ecuacin (3).
 M=TT+TN+TWeg=0 (3)
Torque de la tensin. Para determinar el torque de
ODWHQVLyQYHUJXUDHVQHFHVDULRGHWHUPLQDUHO
ngulo GHQLGRHQODHFXDFLyQ
Figura 8. Torque de la tensin.
Fuente: Elaboracin propia.
A partir del diagrama de cuerpo libre se describen
en las ecuaciones (1) y (2) que representan el siste-
ma de fuerzas teniendo en cuenta que el objeto de
estudio se encuentra esttico
   
Con el ngulo se puede determinar el torque de
la tensin TT en relacin con el centro O, el cual es
igual a la tensin por el seno del ngulo por la
longitud del tendn rotuliano en la ecuacin (5).
TT=T.Sen.LTr (5)
Torque de la normal. Para determinar el torque de
la normal, se debe tener presente que la normal es
 Fx=0x7FRV5[    perpendicular a la horizontal y el ngulo formado
HQWUHODSLHUQD\ODQRUPDOHVODGLIHUHQFLDHQWUH
)\ \7VHQ1:BHJ5\ 

212 Tecnura | Vol. 16 | Edicin Especial | Octubre 2012

 investigacin

y 90. (OWRUTXHGHOD1RUPDO71 en relacin con longitud del total del pie, iQJXORGHGRUVLH[LyQ
HOFHQWURGHURWDFLyQ2HVLJXDODOD1RUPDOPXO- ngulo de la fuerza Ffp, ngulo de la fuerza Fd y
tiplicado por el seno del ngulo que resulta de la iQJXORGHODIXHU]DGHUHDFFLyQ5
diferencia entre 90 y por la longitud de la pierna
HQODHFXDFLyQ

T1 16HQ/Leg 

Torque del peso de la pierna. Para determinar el

torque del peso de la pierna, se debe tener presente
que el peso de la pierna es perpendicular a la ho-
rizontal y el ngulo formado entre la pierna y el
peso de la misma es la diferencia entre y 90. El
WRUTXHGHOD1RUPDO7Wleg en relacin con el centro
de rotacin O es igual al peso de la pierna por el
seno del ngulo en la ecuacin (7) que resulta de
la diferencia entre 90 y por la longitud desde el Figura 10. Diagrama de fuerzas sobre el pie en la fase de
oscilacin de la marcha.
punto O hasta el centro de masa (LCM). Fuente: Elaboracin propia.

TWleg :OHJ6HQ/CM (7) A partir de los diagramas de cuerpo libre de trasla-
(OiQJXORGHVFULWRSRU5HQODHFXDFLyQ FLyQ\URWDFLyQYHUJXUDVHREWLHQHQODVHFXD-
2
ciones (10), (11) y (12).
R= 5[2+Ry2) (8)
VHREWLHQHDWUDYpVGHODHFXDFLyQ
  WDQ5\/5[ (9)

3.4 Anlisis del equilibrio en la fase de

oscilacin de la marcha

Se considera para este anlisis a la extremidad in-

ferior desde la rodilla como un sistema de dos seg-
PHQWRVUtJLGRVHQGRQGHHOiQJXORGHGRUVLH[LyQ
y la fuerza requerida para lograr equilibrio en la
fase de oscilacin son las variables incgnitas. En Figura 11. Diagrama de cuerpo libre: traslacin y rotacin.
ODJXUDVHPXHVWUDHOGLDJUDPDGHIXHU]DVVREUH Fuente: Elaboracin propia.
el pie en la fase de oscilacin media de la marcha,
en donde Ffp es la fuerza realizada por los msculos
)X =0 Ffp&RV)d&RV5&RV) - Ppie&RV (10)
HMHFXWRUHVGHOPRYLPLHQWRGHH[LyQSODQWDUFd es
la fuerza realizada por los msculos ejecutores del )Y =0
PRYLPLHQWRGHGRUVLH[LyQR es la fuerza de re-
accin sobre la articulacin, Ppt y Ppie es el peso de Ffp6HQ)d6HQ56HQ)- Ppie6HQ (11)

la pantorrilla y del pie respectivamente, lt , lma y lp Sen lp=0 (12)

la longitud del taln, del medio pi y ante pi y la

anlisis del tendn rotuliano durante el contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de oscilacin de la marcha
LELY LUENGAS | ESPERANZA CAMARGO | ANA. C. VILLA
213
investigacin

Los datos de longitud de las secciones y peso del 4.1 Anlisis esttico
pie fueron obtenidos de tablas antropomtricas,
utilizndose para este caso relaciones en funcin Como se mencion, la longitud de la pierna (LLeg)
de P que es el peso de la persona y de T que es la est dada por 0,247 de la altura del individuo en la
estatura. Ppt peso de la pantorrilla = 0,045 P, Ppie ecuacin (17), para este caso:
peso del pie = 0,0145 P, lpa longitud de la pantorri-
lla = 0,247 T, lp longitud del total del pie = 0,133 LLeg 
P P
T, lt longitud del taln = 0,215 lp   7 lma
longitud del medio pi y ante pi = 0,785 lp = 0,1 T.
La longitud del centro de masa (LCM) es igual al
El valor de los ngulos y viene dado por la rela- 40% de la longitud de la pierna, ecuacin (18).
cin de las longitudes de los segmentos pantorrilla
y medio pie y ante pie a partir de la ecuacin (13). LCM 
 P
WJ lpa/lt y WJ lpa/lma
Obteniendo: V = 83q y W q.
(QSRVLFLyQGHHTXLOLEULRHOiQJXORGHGRUVLH[LyQ
U = 90 y la fuerza que acta principalmente es la
GHH[LyQSODQWDUFfp/DIXHU]DGHH[LyQSODQWDU
se obtiene a partir de las ecuaciones (10) y (11),
como se muestra en la ecuacin (14), considerando
a la fuerza Fd = 0, las respuestas del sistema son las
(13)
El peso de la pierna (WLeg) est dado por 0,045 del
peso del individuo en la ecuacin (19), para este
caso:
WLeg=0,045*53Kg=2,38Kg (19)
La longitud del tendn rotuliano (LTr) es de
0,0502m, segn la literatura estudiada. El ngulo
PRVWUDGDVHQODVHFXDFLRQHV\ es igual 88 para la fase descrita en este caso y
es igual a 81, de all que es igual en la ecuacin
14) (20):
 
(15) 5HPSOD]DQGRORVYDORUHVDQWHULRUHVHQODVHFXDFLR-
nes (2), (3) se obtienen las ecuaciones (21) y (22).
)\ \7VHQ5\ 

0 76HQ/Tr16HQ/Leg:leg6HQ/CM=0

4. RESULTADOS (22)
0 76HQ6HQ6HQ 

Las ecuaciones obtenidas del anlisis en esttica Determinando T en la ecuacin (23) a partir de la
de la reaccin del ligamento rotuliano en la mar- ecuacin (7).
cha humana y del estudio del movimiento del pie
para el equilibrio se aplicaron en un caso de estu-
dio para un individuo de 1,58 m de altura y un peso (23)
de 53Kg. Se determina la tensin y la fuerza de
reaccin del tendn rotuliano en posicin de fase
inicial de apoyo durante la marcha y en oscilacin. 5HPSOD]DQGRODWHQVLyQGHOOLJDPHQWRURWXOLDQRT
y los ngulos correspondientes en las ecuaciones

214 Tecnura | Vol. 16 | Edicin Especial | Octubre 2012

 investigacin

\VHGHWHUPLQD5x HQODHFXDFLyQ\5y. del suelo. Las simulaciones de los elementos in-
en la ecuacin (25). dividuales del movimiento humano proporcionar
estimaciones de las variables importantes, como el
 [.J&RV5[   msculo y las fuerzas conjuntas. Las simulaciones
5[ 1 tambin permiten establecer las causas y efecto de
la funcin muscular [18].
\.J6HQ5\ 
5\ 1 4.3 Modelo en WORKING MODEL
Conociendo las componentes de la fuerza de reac- 3DUDHOPRGHODGRGHOVLVWHPDHQHOVRIWZDUH:25-
cin se determina la magnitud de la misma en la .,1* 02'(/ VH FRQVLGHUy OD H[WUHPLGDG LQIH-
HFXDFLyQFRPRVHSODQWHyHQODHFXDFLyQ rior como tres segmentos rgidos para representar
2
5 22   HO PXVOR SLHUQD \ SLH 6H FRQJXUy FDGD XQR GH
estos segmentos con los valores correspondientes
5 1 al peso y talla del sujeto sobre el cual se realiz
HODQiOLVLVGHOFDVRGHHVWXGLR(QODJXUDVH
La direccin de la fuerza de reaccin est dada por indican los tres segmentos rgidos de la extremidad
en la ecuacin (27). y los movimientos ejecutados por los actuadores
7J (Ry/Rx) (27) del sistema.


Se observa que, segn el valor del ngulo obtenido,
la fuerza de reaccin se dirige hacia la pierna.
Para el comportamiento del pie, los datos antro-
pomtricos se reemplazan en las ecuaciones (14) y
HQODVHFXDFLRQHV\UHVSHFWLYDPHQWH
(28)
(29)
4.2 Validacin de resultados
Para validar los resultados obtenidos se desarroll
XQDDSOLFDFLyQHQHOVRIWZDUHGHVLPXODFLyQ:25-
.,1*02'(/FRQEDVHDODPLVPDLQIRUPDFLyQ
del caso de estudio.
Este tipo de herramientas de simulacin de inge-
niera permiten analizar la dinmica de la extremi-
dad inferior al simular su movimiento mantenien-
do su geometra y las relaciones entre la postura,
las fuerzas musculares y las fuerzas de reaccin
anlisis del tendn rotuliano durante el contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de oscilacin de la marcha
Figura 12. Modelo desarrollado en WORKING MODEL con
los segmentos rgidos muslo, pierna y pie para
representar la extremidad inferior.
Fuente: Elaboracin propia.
Se emplearon datos antropomtricos de longitud
GH FDGD VHJPHQWR SDUD HO PRGHOR D Q GH UHSUH-
sentar proporciones reales. Los valores empleados
para el anlisis considerando la etapa de apoyo de
la marcha, fueron para el segmento pierna 2,34 Kg,
para el segmento pie 0,75 Kg y para el segmento
muslo el peso total del cuerpo sin el peso de la pier-
na y pie.
LELY LUENGAS | ESPERANZA CAMARGO | ANA. C. VILLA
215
investigacin
Se program un control de fuerza para cada actua-
dor que representa los msculos responsables de
los movimientos de la extremidad inferior para po-
der analizar los efectos de la variacin de los mis-
mos sobre los movimientos de los segmentos.
Considerando el anlisis realizado de las fuerzas
sobre la rodilla y tobillo con la aplicacin de las
frmulas se obtienen las siguientes magnitudes:
7 15X 15Y 15 
1)IS 15 1
(QODJXUDVHPXHVWUDODIDVHGHDSR\RLQLFLDO
de la marcha con el modelo mecnico realizado en
el software. Las fuerzas de los actuadores indica-
das en los controles de la parte izquierda comprue-
ban los clculos realizados. En este caso, la fuerza
GH H[LyQ HV GH 1 \ OD IXHU]D GH H[WHQVLyQ GH
FDVL 1 TXH SHUPLWHQ HO HTXLOLEULR GH OD SLHUQD
en esta fase de la marcha humana. En el caso de la
fase de oscilacin media (ver Fig. 13), la fuerzas de
H[LyQSODQWDUHVGH1
Figura 13. Modelo desarrollado en WORKING MODEL re-
presentando la fase de apoyo inicial y la fase de
oscilacin de la marcha.
Fuente: Elaboracin propia.
5. ANLISIS DE RESULTADOS
Se observa que las representaciones matemticas
para determinar los componentes de la fuerza en la
sub-fase de respuesta a la carga en la fase de apoyo
GHODPDUFKDH[LJHQODGHQLFLyQGHOSHVR\ORQJL-
tud del segmento pierna, que son parmetros antro-
216 Tecnura | Vol. 16 | Edicin Especial | Octubre 2012
pomtricos derivados de tablas y empleados en las
VLPXODFLRQHVGHYHULFDFLyQ'HpVWRVODIXHU]DGH
UHDFFLyQFDOFXODGDGH1SDUDODURGLOOD\GH
1SDUDHOSLHHQHODQiOLVLVYHULFDTXHODURGL-
lla tendr un desgaste mayor, por tanto en todos los
movimientos que involucren la marcha.
Los valores de fuerza obtenidos representan casos
en los cuales se mantiene el equilibrio de sta en
los segmentos de la extremidad inferior. Si los va-
lores son diferentes a los calculados cada segmento
pierde la condicin de equilibrio y representa ca-
sos patolgicos. La rodilla con un mayor valor de
IXHU]DGHUHDFFLyQHVODTXHGHQHWDPELpQPD\RU
variacin en el posicionamiento de los segmentos.
Los casos patolgicos son posibles de representar
HQHVWDVFLUFXQVWDQFLDVSHURWDPELpQFDVRVTXH-
siolgicamente no pueden presentarse.
6. CONCLUSIONES
Las fuerzas de los actuadores representan la po-
tencia ejercida por los msculos para cada fase de
marcha. Se pudo comprobar que se requiere de-
terminada fuerza en msculos y tendones de valor
preciso para que los movimientos estn acordes
con los reales. Si algn valor se altera se puede ob-
servar una patologa presente, ya que situaron los
valores obtenidos y la simulacin mostraba equili-
brio. Sin embargo, al realizar alguna variacin de
los datos la situacin de equilibrio desapareca.
A partir del anlisis esttico se puede determinar
la fuerza mxima que soportara el ligamento rotu-
liano sin esforzarlo en determinada posicin, pre-
viniendo una tendinitis rotuliana, la cual produce
LQDPDFLyQ\GRORUHQHOPLVPR
5HDOL]DUHOHVWXGLRGHODVIXHU]DVTXHLQFLGHQVREUH
la rodilla en determinado movimiento, requiere te-
ner buenas bases en geometra y fsica mecnica,
pues los anlisis demandan de elementos estudia-
dos en estos dos campos.
Se observa que en posicin de inclinacin la fuerza
realizada por el tendn rotuliano es superior a la

masa de la pierna e incluso de la masa del indivi-
duo. Esta accin se realiza al subir escalones, luego
se debe tener precaucin al realizarla para no sufrir
lesiones.
Esta primera aproximacin al estudio del compor-
tamiento de la rodilla ha sido de gran valor, pues
es la base para estudios posteriores considerando
diferentes posiciones de la rodilla ya sea en el ciclo
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investigacin
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Para futuros trabajos de modelado de cada fase de
la marcha, es necesario considerar el periodo de
tiempo en el cual se llevan a cabo los movimien-
tos de los segmentos ya que las sub-fases del ciclo
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patolgica o cuando se consideran velocidades de
caminata rpida, lenta, etc.
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