Historia De Los Sistemas De Control

Universidad Politecnica Salesiana

Ing. Wilton Agila

Est.Samuel Panta
El primer regulador con realimentacin automtica
usado en un proceso industrial, y que para muchos
representa el primer sistema de control automtico y
punto de partida de esta ciencia, fue el regulador
centrfugo de James Watt, desarrollado en 1770 para
controlar la velocidad de una mquina de vapor. El
dispositivo, completamente mecnico, segn se muestra
en la figura, meda la velocidad del eje de salida por
medio de un tren de engranajes; unas masas esfricas, al
girar, debido a la fuerza centrfuga, regulaban, por medio
de un sistema de palancas, el movimiento de una vlvula
mariposa que controlaba la entrada de vapor a la
mquina. Conforme aumenta la velocidad de la mquina,
se levantan los pesos que hacen deslizar un collar mvil,
provocando el cierre de la vlvula de entrada de vapor.
Si la velocidad disminuye, se produce la accin
contraria. El cambio en la velocidad deseada de rgimen
se lograba ajustando los brazos de la palanca de las
barras o enlaces mecnicos.

Desgraciadamente, el regulador centrfugo de Watt era

propenso a las oscilaciones inestabilidad y ello hizo
que fuera objeto de muchas investigaciones.
 Componentes Bsicos De Un Sistema
De Control
Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante:
Objetivos de control.
Componentes del sistema de control.
Resultados o salidas.

En la figura se muestra la relacin bsica entre estos tres componentes. En trminos ms tcnicos, los
objetivos se pueden identificar como entradas, o seales actuantes u, y los resultados tambin se
llaman salidas o variables controladas y. En general, el objetivo de un sistema de control es
controlar las salidas en alguna forma preestablecida mediante las entradas a travs de los elementos
del sistema de control
 Tipos De Sistemas De Control

Los sistemas de control pueden clasificarse de muy distintas maneras, atendiendo al criterio usado
como discriminador.
Una primera clasificacin, atendiendo a si existe o no bucle de realimentacin, podra
dividirlos en sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado.
Si por el contrario, atendemos a si el control se hace sobre seales continuas o discretas en el
tiempo, tendramos sistemas de control continuos o discretos.
Si clasificamos los sistemas en lineales y no lineales, podramos tener otra clasificacin de esa
ndole para los sistemas de control.
Otra posibilidad sera la de considerar que los parmetros componentes del sistema sean fijos o varen
con el tiempo, lo que nos dara otra posibilidad: sistemas variantes e invariantes con el tiempo.
A menudo, los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su propsito principal, teniendo as
sistemas de control de posicin, de control de velocidad.
 Sistema De Lazo Abierto
Los sistemas de control de lazo abierto constituyen el tipo ms sencillo y econmico de los sistemas de control. Los
elementos de este tipo de sistemas pueden verse en el diagrama de bloque, y consta de dos partes: el controlador y el
proceso controlado. Una seal de entrada o comando r se aplica al controlador, cuya salida acta como seal
actuante u; la seal actuante controla el proceso de tal forma que la variable controlada y, se desempee de acuerdo
con lo preestablecido. En los casos simples, el controlador puede ser un amplificador, unin mecnica, filtro, u otro
elemento de control. En los casos ms complejos, el controlador puede ser una computadora. Debido a la simplicidad
y economa de los sistemas de control en lazo, se les encuentra en aplicaciones no crticas.

Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms exacto y ms adaptable es una conexin
o realimentacin desde la salida hacia la entrada del sistema. Para obtener un control ms exacto, la seal controlada
debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la
diferencia de la entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error.
 Sistema De Lazo Cerrado
Un sistema con una o ms trayectorias de realimentacin se denomina sistema en lazo o bucle cerrado. La figura
muestra un sistema simple en lazo cerrado, donde podemos destacar la presencia de un comparador o detector de
error, as como un transductor o captador que toma la medida en la salida del sistema, para poderla comparar con la
consigna o entrada de referencia. Cualquier diferencia entre estas dos seales constituye una seal de error o de
actuacin. El controlador recibe esta seal y modifica la llamada variable manipulada en tal sentido que obliga al
proceso o planta a reducir el error original. El control realizar su accin correctora hasta que el error e(t) sea nulo,
obligando, de este modo, a que la salida siga a la entrada de referencia (que representa la salida deseada). Est claro
que de este modo, se obtiene un sistema de control con un comportamiento totalmente automtico, ya que no es
precisa la intervencin humana para adaptar la salida a la entrada, de ah el nombre con que tambin se conocen los
sistemas realimentados o de lazo cerrado, sistemas de control automtico.

Desgraciadamente, y aunque un sistema de lazo cerrado puede proporcionar un control ms preciso que uno de
lazo abierto, tiene el inconveniente de que puede provocar inestabilidad. En la prctica, es indispensable llegar a un
compromiso entre dos factores antagnicos: estabilidad y precisin.
 Realimentacin
La reduccin del error del sistema es slo uno de los efectos ms importantes que la realimentacin realiza
sobre el sistema. Veremos que tambin tiene efectos sobre la estabilidad, ancho de banda, ganancia global,
perturbaciones y sensibilidad. De hecho, solamente hablaremos de la llamada realimentacin negativa
(aquella en la que la seal muestreada en la salida se resta o compara con la de entrada). Pero indicamos que
tambin existe la llamada realimentacin positiva, en la que la seal realimentada se suma a la de entrada,
con lo que se pueden conseguir efectos altamente sorprendentes e interesantes que, desgraciadamente,
hacen de este tipo de realimentacin presenta casi siempre un comportamiento inestable, por lo que su campo
de aplicacin es bastante ms restrictivo, pero no por ello menos importante. Puede demostrarse que, para un
sistema simple realimentado negativamente, como el indicado anteriormente, si suponemos que las funciones
de transferencia (posteriormente veremos la interpretacin de este concepto) de la planta (incluido el
controlador) y el transductor son G y H, respectivamente, la funcin de transferencia del sistema completo
realimentado tiene la forma:

En este caso, al ser el denominador (a priori) mayor que la unidad, es obvio que este tipo de realimentacin
disminuye la ganancia del proceso en lazo abierto (al contrario que para el caso de realimentacin positiva,
donde el denominador es 1-GH, y puede ser inferior a la unidad, incluso nulo, lo que provocara un aumento
de la ganancia). En cualquier caso, G y H sern, por lo general, funciones de la frecuencia, por lo que la
magnitud de realimentacin 1 + GH puede ser mayor que la unidad para un intervalo de frecuencias, y menor
que uno para otro
Sistemas De Control Continuo y Discreto

Los sistemas de control en tiempo continuo, las seales en uno o mas puntos del sistema son en forma de
pulsos o de un cdigo digital (Binario), en cambio en los de sistemas de control en tiempo discreto se
subdivide en sistemas de control de seales en forma de pulsos de datos y sistemas de control digital, uso de
computadoras. En general, un sistema de datos muestreado recibe datos o informacin slo en forma
intermitente en instantes especficos. El control por computadoras se ha hecho muy popular en los ltimos aos
debido al bajo coste y alto nivel de integracin que permite la construccin de sistemas muy potentes con un
tamao cada vez menor.
Sistemas De Control No Lineales y
Lineales
El sistema es esencialmente lineal cuando sus componentes exhiben una caracterstica lineal Y y son
susceptibles a serles aplicado el principio de superposicin, pero cuando las magnitudes de las seales se
extienden mas all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no lineabilidad, el
sistema deja de considerarse lineal, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas
fsicos presentan cierto grado de alinealidad en algn punto de su funcionamiento. Los sistemas de control
realimentados lineales son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el anlisis y diseo.
Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para fines de diseo y
anlisis. Por el contrario, los sistemas no lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen
mtodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. Es norma
habitual, el partir siempre de un sistema lineal, para, posteriormente, redisear en base a las alinealidades
presentes.
Sistemas Variantes e Invariantes con el
tiempo
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la
operacin del sistema, se denomina Sistema Invariante con el tiempo. En la prctica, la mayora de
los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la
resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y
su temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un
misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume
durante el vuelo. Aunque un sistema variante en el tiempo sin no linealidades es an un sistema lineal,
el anlisis y diseo de esta clase de sistemas es mucho ms complejo que el de los sistemas lineales
invariantes con el tiempo