Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Reglas de sintona de
controladores PID

Mxico D.F. a 14 de Noviembre de 2006

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas

de control industrial.

Se aplican a la mayor a de los sistemas de control. Pero se

aprecia ms su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar
no se conoce y los mtodos analticos no pueden ser empleados.

El controlador PID recibe una seal de entrada (generalmente es

el error e(t ) ) y proporciona una salida (accin de control, u (t ) )

1 t de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d
i dt
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es

1
Gc ( s ) K p 1 d s
is

donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y d

.

es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del

controlador PID es:

1
K p 1 d s planta
is

Figura1. Control PID de una planta.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar
controladores PID con base a una respuesta experimental.
Definieron dos mtodos.

Primer m todo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de

la planta a una entrada escal n y si la respuesta no tiene
oscilaciones y adem s posee un retardo tal que se forma una
ese , puede obtenerse los par metros del controlador PID
utilizando el primer m todo. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la

constante de tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de
primero orden con atraso de transporte.
C ( s ) Ke Ls

U ( s ) Ts 1
c(t )

recta tan gente al punto

de inf lexin

t
L T

Figura 2. Curva experimental en forma de ese

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de

inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T .

Con L y T , se obtienen los parmetros del controlador PID

utilizando la tabla 1.

Tipo de controlador Kp i d
T
P 0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0.5L
L

Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Segundo m todo. Se utiliza para sistemas que pueden tener

oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Despu s, utilizando solo la
Kp
ganancia . , haga que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama
K cr
ganancia crtica .
Pcr
, que corresponde a un periodo
crtico .

Pcr

Figura 3. Oscilacin sostenida.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los

parmetros del controlador PID, utilizando la tabla 2..

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr 0

1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parmetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R (s ) 1 1 C (s )
K p 1 d s
is s( s 1)( s 2)

Figura4. Control PID de una planta.

Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado

C ( s) Kp
3
R ( s ) s 3s 2 2 s K p
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas

s 3 3s 2 2 s K p 0
( j ) 3 3( j ) 2 2( j ) K p 0

j 3 3 2 j 2 K p 0
Kp 6 2
El valor de ganancia es la ganancia crtica
K cr 6

Mientras que el perodo crtico se obtiene de 2

2
Pcr 4.4428

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

K p 0.6 K cr 3.6

i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125Pcr 0.55536036

1
Gc ( s ) 3.61 0.55536s
2.2214 s