Departamento de Ciencias de la

Energa y Mecnica

Preparatorio Practica 1
Materia: Sistemas de Control
NRC:2003

Profesor:
Ing. Luis Orozco
Alumnos:
Albn Carlos
Frias Diego
Narvaez Andrs

Sangolqu, martes 14 de noviembre del 2017

1
TEMA

Modelado, Identificacin y Simulacin de Sistemas LTI, Casuales y de Tiempo Continuo

OBJETIVO GENERAL

Modelar e identificar los parmetros de sistemas SISO LTI de primero y segundo orden.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Describir sistemas LTI a travs de una Funcin de transferencia utilizando Matlab.

Modelar, Identificar y Simular un sistema elctrico (Circuito RC) de primer orden.
Modelar, Identificar y Simular un sistema elctrico (Filtro pasa bajos) de segundo
orden.

EQUIPOS

Generador de seales
Osciloscopio
Multmetro

MATERIALES

Elementos electrnicos de las figuras 1.1 y 2.1

Cables para la conexin de elementos en el Protoboard
Protoboard
2 Puntas de Osciloscopio
3 Puntas para generador de seales (BNC-Bananas)
3 Cables con terminales lagarto

PROCEDIMIENTOS PARA LA OBTENCION DE RESULTADOS

SISTEMA DE PRIMER ORDEN (CIRCUITO RC)

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA:

Obtenga la funcin de transferencia terica Vout/Vin para el circuito RC mostrado en

la figura 1.1

2
 Resistor = 1K
Capacitor = 1uF

Figura 1.1 Circuito RC

SIMULACION DE LA PLANTA EN MATLAB

Realice en Simulink de Matlab una simulacin del comportamiento del sistema

RC (planta de primer orden Resistor = 1K y Capacitor = 1uF), para lo cual debe
aplicar al mismo, una entrada escaln y visualizar su salida con un osciloscopio
(Scope) tal como se observa en la figura 1.2. Simule por un intervalo de 10
milisegundos (o ms de 10 milisegundos) manteniendo un periodo de muestreo
constante (Ej. 100 us), para lo cual se debe usar el men Simulation.
Configure el Scope, para que se guarde los datos de entrada y salida en el
Wokspace de Matlab.

Figura 2 Circuito RC en Simulink

3
 Figura 3 Configuracin de Scope

IDENTIFICACION DE PARAMETROS (DEL SISTEMA RC SIMULADO)

Abra el System Identification Tool de Matlab para la identificacin de los Parmetros

del sistema, tecleando en el Workspace de Matlab, la instruccin en: >>ident; despus
de lo cual se abrir la pantalla mostrada en la figura 4.

Figura 4 Ventana Principal System Identification Tool

Con los datos de entrada y salida (Vout/Vin) obtenidos con el circuito RC SIMULADO,
proceda a modelar el sistema con una estructura de primer orden (fuera de lnea) y a
identificar sus parmetros siguiendo los pasos descritos a continuacin:

1. Haga clic en Import data y seleccione Time Domain Data para que
aparezca la ventana de la Figura 5.

4
 Figura 5 Configuracin Import Data

2. Utilice la ventana de la figura 1.5 para importar los datos de entrada y salida
versus el tiempo. Llene los datos Input con las entradas y salidas y en el
Sampling interval coloque el periodo de muestreo constante utilizado, como
se muestra en el ejemplo.
3. Haga Clic en Estimate y escoja Proces Models para que aparezca la
ventana de la figura 6.

Figura 6 Ventanas Proces Model

5
4. Configure el Model Transfer Function con los puntos inferiores (Figura 7):
Poles: 1 All real
Sin Ceros (No poner un visto en Zero)
Sin Retardos de tiempo (No poner un visto en Delay)
Sin Integrador (No poner un visto en Integrador)

5. Haga Clic en Estimate para estimar los parmetros K y Tp1 del modelo
configurado (Figura 7).

Figura 7 Parmetros de Process Models

6. Tome nota de los valores de los parmetros K y Tp1 y exprese el modelo

estimado por el System Identification Tool, para el sistema de primer orden
con la forma k/ (1 + Tp1 s). (Figura 7)

0.90262
() =
1 + 0.00108

7. Finalmente, en la ventana principal del System Identification Tool, haga clic en

Model Output para verificar el porcentaje de ajuste de la salida que se
obtendra con el modelo calculado con la salida del sistema real que fue
importada al inicio. En el ejemplo se aprecia que el porcentaje de ajuste es del
91.68%, lo que quiere decir que hay un error menor al 10%, resultado que a su
vez se encuentra dentro de los lmites permitidos (Figura 8).

6
 Figura 8 Porcentaje de Ajuste del Sistema

IMPLEMENTACION DEL CIRCUITO EN EL PROTOBOARD

1. Implemente o arme en un Protoboard, el Circuito RC de la figura 1

Figura 9 Circuito RC Armado en Proto

7
 2. Configure el generador de seales, una seal cuadrada de 1Vpp, offset = 0.5V
y periodo T=12 [ms] y aplique a la entrada del sistema. Con un osciloscopio,
mida la seal de salida Vout. Si el osciloscopio es digital, guarde estas grficas
o sus valores con respecto al tiempo, o proceda a hacer varias lecturas de las
grficas sealadas con un periodo de muestreo (20 puntos por lo menos,
espaciados con el mismo lapso de tiempo o periodo de muestreo Ts
constante).

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN (FILTRO ACTIVO DE SEGUNDO ORDEN)

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

Obtenga la funcin de transferencia terica Vout/Vin para el filtro activo de segundo

orden mostrado en la figura 9.

Figura 10 Circuito Filtro Activo Segundo Orden

SIMULACION DE LA PLANTA EN MATLAB

Realice en Simulink de Matlab una simulacin del comportamiento del sistema (filtro
de segundo orden), para lo cual debe aplicar al mismo, una entrada escaln y visualizar
su salida con un osciloscopio (Scope) tal como se observa en la figura 10. Simule por un
intervalo de 20 milisegundos (o ms de 20 milisegundos) mantenindolo un Periodo de
muestreo constante (Ej. 100 us), para lo cual se debe usar el men Simulation.

8
 Configure el Scope, para que se guarde los datos de entrada y salida en el Wokspace
de Matlab.

Figura 11 Filtro Activo Segundo Orden en Simulink

IDENTIFICACIN DE PARMETROS DEL FILTRO DE SEGUNDO ORDEN SIMULADO

Con los datos de entrada y salida (Vout/Vin) obtenidos del filtro activo de segundo
orden, proceda (Off-line) a modelar el sistema con una estructura de segundo orden
subamortiguada (con races imaginarias) y a identificar sus parmetros siguiendo los
pasos descritos en el procedimiento de identificacin del apartado 4.1

Configure el Model Transfer Function con los puntos inferiores (Figura 12)

o Poles: 2 Underdamped
o Sin Ceros (No poner un visto en Zero)
o Sin Retardos de tiempo (No poner un visto en Delay)
o Sin Integrador (No poner un visto en Integrador)

Haga clic en Estimate para estimar los parmetros Zeta y Tw del modelo configurado
(Figura 12).

9
 Figura 12 Ventanas Process Models

Tome nota de los valores de los parmetros K, Zeta, Tw y exprese el modelo estimado
por el System Identification Tool, para el sistema de primer orden con la forma
k/(1+(2*Zeta*Tw) s+(Tws) ^2). (Ver Figura 11).

1.0002
() =
1 + 0.000309 + 0.00000001 2

Finalmente, en la ventana principal del System Identification Tool, haga clic en Model
Output para verificar el porcentaje de ajuste de la salida que se obtendra con el
modelo calculado con la salida del sistema real que fue importada al inicio (Figura 13)

IMPLEMENTACION DEL FILTRO PASA BAJOS EN EL PROTOBOARD

Implemente o arme en un Protoboard, el filtro de la figura de segundo orden de la

Figura 9.

Figura 13 Filtro Activo de Segundo Orden Armado en Protoboard

10
 Configure en el generador de seales una seal cuadrada de 1 Vpp, offset=0.5V y
periodo T=20 [ms] y aplique a la entrada del sistema. Con un Osciloscopio mida la
seal de salida Vout. Si el osciloscopio es digital, guarde estas grficas o sus valores
con respecto al tiempo, o proceda a hacer varias lecturas de las grficas sealadas (20
puntos por lo menos espaciados con el mismo lapso o periodo de muestreo Ts
Constante).

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