Les paliers magntiques

Jrme Delamare, Fabien Faure

Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble
B.P. 46, 38402 Saint Martin dHres CEDEX - http://www-leg.ensieg.inpg.fr

Rsum

Les paliers magntiques sont utiliss lorsque les autres paliers ont atteint leur limite. Ils permettent un rotor de
tourner sans frottement ni contact. Leur domaine de prdilection concerne les applications trs haute vitesse de
rotation, celles pour lesquelles il faut minimiser les pertes, viter lusure, ne pas polluer un environnement
sensible par des poussire ou un lubrifiant, supprimer les vibrations, fonctionner trs base ou trs haute
temprature ou limiter la maintenance. Cet article, aprs une introduction sur la lvitation, explique lintrt des
paliers magntiques, numre leurs domaines dapplication, dcrit les principes de fonctionnement et dtaille un
exemple simple de suspension magntique.

I Introduction : la lvitation magntique.
Les champs magntiques sont utiliss pour gnrer
des forces dans la majorit des actionneurs qui nous
entourent. Souvent, ces actionneurs ne fonctionnent
que suivant un degr de libert. Dans le cas dun
moteur, par exemple, seuls les efforts magntiques
qui permettent la rotation de larbre sont utiliss.
Dans le cas dun objet en lvitation dans un champ
magntique, cest dire flottant sans contact, les
efforts doivent tre gnrs et contrls suivant les
six degrs de libert. Prenons lexemple du
Swissmetro [1], un train en sustentation magntique
dans un tunnel sous vide (Figure 1).
aimants en rpulsion et tenter de les faire tenir lun
au-dessus de lautre. On arrive aisment obtenir
un quilibre, mais cet quilibre est instable : coup
sr laimant prend son envol En 1839 S.
Earnshaw [2] a dmontr quune particule polarise
ne pouvait tre stable dans un champ statique. Son
thorme depuis t tendu aux aimants et aux
matriaux ferromagntiques. Il est donc vain de
tenter dobtenir la lvitation dun corps uniquement
avec des aimants ou du fer. Par contre, il existe de
nombreuses solutions pour dtourner ce thorme.
Une solution lgante consiste utiliser un
matriau diamagntique. Contrairement un
matriau ferromagntique qui conduit les lignes de
champ, un matriau diamagntique les repousse.
Un supraconducteur peut tre considr comme un
diamagntique puisque les courant induits en son
sein engendrent un flux qui soppose au flux qui les
a crs. Il est ainsi possible de faire lviter un
aimant au-dessus dune pastille supraconductrice
(Figure 2). Des progrs rcents sur les
supraconducteurs (laboratoire MATFORMAG,
CNRS Grenoble) lis de judicieuses associations
daimants permettent dobtenir des forces
impressionnantes [3].

Figure 1 : Le Swissmetro

Dans ce projet, les concepteurs doivent grer le

roulis, le tangage, le lacet, la hauteur et la position
latrale du train. Le sixime degr de libert
correspond au dplacement du train, gr par un
moteur linaire. La lvitation du Swissmetro est
complexe car, part le dplacement du train, tous
les degrs de libert sont instables. Plus
concrtement, sans un contrle trs prcis de tous
les lectroaimants servant sa sustentation, le train
une forte tendance naturelle venir se coller son
rail.
Lorsque lon cherche faire lviter un objet,
obtenir sa stabilit relve dun vritable casse-tte. Figure 2 : Aimant en lvitation au dessus dune
Pour en tre convaincu, il suffit de prendre deux pastille supraconductrice
Au Japon, un train exprimental plane une vitesse
de 400 km/h sur des bobines supraconductrices [4].
Malheureusement, pour fonctionner
supraconducteur doit tre refroidi lazote ou
lhlium liquide. Une ligne commerciale a donc peu
de chances de voir le jour, car de telles
performances ne sont ralisables que grce des
systmes cryogniques complexes et trs coteux.
Lexprience la plus spectaculaire reste la lvitation
dun animal dans un champ magntique. En effet,
contrairement lide reue, nous sommes tous
lgrement diamagntiques. Soumis un gradient
de champ intense (sous 18 T) nous pouvons donc
tous lviter. Un parc dattraction pourrait investir
dans des bobine supraconductrices gantes capables
de nous faire voler. En attendant, des chercheurs
offrent ce type de distraction des grenouilles
(Figure 3). Une animation sur le WEB nous prouve
quun batracien peut vivre sous leau, sur terre et
dans les airs ! [5].
Figure 3 : Grenouille volante
Un autre moyen de dtourner le thorme
dEarnshaw, et dobtenir une lvitation stable,
consiste utiliser des champs alternatifs. Il est ainsi
possible daller voir au palais de la dcouverte [6]
un disque de cuivre qui flotte au-dessus dune
bobine (Figure 4). Le principe est le mme que
celui du moteur induction :
- la bobine cr un champ alternatif,
- le champ pntre dans la plaque de cuivre,
- des courants sont induits dans la plaque,
- ces courants, soumis au champ magntique,
subissent la force de Laplace et soulvent le
plateau.
Figure 4 : Lvitation par courants induits
Linconvnient majeur de cette mthode vient de la
puissance importante quil est ncessaire de fournir
la bobine. Cette puissance engendre un
chauffement important de la partie suspendue et de
un linducteur. Pour cette raison cette mthode nest
utilise de manire industrielle que dans des fours
induction. Cela permet de chauffer des mtaux sans
quils soient en contact avec un creuset risquant de
les polluer.
Enfin, il existe un moyen dobtenir la lvitation
dun objet avec uniquement deux aimants. Pour
cela il nest pas utile davoir un champ intense, un
supraconducteur ou des courants induits. On utilise
juste leffet gyroscopique. Cest ainsi que lon peut
trouver dans le commerce (Nature&Dcouverte),
des toupies capables de tourner quelques minutes
plusieurs centimtres au-dessus dun socle
magntique (Figure 5)[7].
Figure 5 : Toupie Lvitron
Ce type de suspension est donc trs simple mettre
en uvre mais a deux inconvnients :
- lquilibre obtenu nest pas trs stable,
- la partie suspendue doit obligatoirement tre en
rotation.
La lvitation par supraconducteur, dans de forts
gradients de champ, par courants induits ou par
stabilisation gyroscopique donnent lieu aujourdhui
peu dapplications industrielles. Des problmes
technologiques, conomiques ou tout simplement
de performance les cantonnent pour linstant dans
les laboratoires. Cependant, les avances
scientifiques rgulires obtenues sur les
supraconducteurs laissent esprer que des
applications verront le jour dans les prochaines
annes.
Pour raliser une suspension magntique, les
industriels ont recours des lectroaimants
asservis. Pour obtenir un centreur, par exemple, ils
utilisent des lectroaimants qui exercent des forces
sur un arbre en matriau ferromagntique. La figure
6 reprsente le stator dun centreur industriel
produit par la socit S2M [8].
Lorsque tous les degrs de liberts dun mobile en
suspension magntique sont contrls par
lectroaimants, la suspension est dite active.
Cependant, afin de simplifier certaines suspensions,
il est possible dutiliser des paliers magntiques
base daimants. On assure la stabilit grce un ou
plusieurs paliers actifs. Ces suspensions sont dites
partiellement passives.
 Figure 6 : Centreur magntique S2M

II Domaines d'utilisation
Figure 7a : Centreur magntique Arbre larrt
Les paliers magntiques sont utiliss dans des
domaines o les systmes mcaniques atteignent
leurs limites :
- Domaine des hautes vitesses : la vitesse de
rotation d'un roulement billes est limite sous
peine de problmes mcaniques et d'chauffements.
L'absence de contact dans un palier magntique
permet d'atteindre des vitesses bien suprieures. La
limite est dfinie par la rupture mcanique du rotor
du fait de la force centrifuge engendre par la
rotation. Une suspension mcanique pose un
problme d'quilibrage haute vitesse.
Mcaniquement, il est impossible de faire concider
exactement l'axe de rotation dun palier avec l'axe
d'inertie de la partie tournante. Il en rsulte un
balourd qui, mme s'il est trs faible, peut entraner
des vibrations importantes. L'utilisation de paliers
magntiques permet de s'affranchir de tels
problmes d'quilibrage car l'axe d'inertie peut
saligner sur l'axe de rotation. Figure 7b : Centreur magntique Arbre en
- Domaine des atmosphres spcifiques ou du rotation
vide : dans ce cas, il n'est absolument pas possible
d'utiliser un gaz ou un lubrifiant pour permettre le - Domaine dans lequel l'usure doit tre
fonctionnement d'un palier. Les roulements billes minimise : comme il n'y a aucun contact entre la
lubrifis ou les paliers hydrodynamiques sont donc partie fixe et la partie mobile, la dure de vie du
prohibs. palier est illimite (sauf accident). Cet avantage
- Domaine dans lequel les frottements doivent peut tre apprciable dans un dispositif tel qu'un
tre minimiss : les frottements sont totalement satellite o les paliers d'un systme tournant ne
inexistants sur une suspension entirement peuvent tre remplacs rgulirement. Labsence
magntique car il n'y a aucun contact entre les d'usure est aussi intressante en atmosphre
pices mobiles et les pices statiques. Cependant, spcifique car elle n'engendre aucune poussire.
des variations de champ vues par la pice en - Domaine dans lequel une grande prcision est
rotation peuvent donner naissance des pertes par requise : un palier magntique actif, contrl par
courants induits et des pertes par hystrsis. La un asservissement permet de positionner la partie
figure 7 montre la dformation des lignes de champ mobile avec beaucoup de prcision. Celle-ci dpend
due aux courants induits dans un arbre en rotation essentiellement de la qualit des capteurs utiliss et
[8]. Ces pertes, dues la rotation, sont assimilables n'est donc pas sujette aux modifications des
des frottements fluides. Un palier magntique ne contraintes extrieures.
possde par contre aucun frottement sec, ce qui
limine tous les phnomnes d'-coups.
- Domaine dans lequel la variation de
temprature est importante : une suspension
magntique, fabrique avec des matriaux
appropris, est capable de fonctionner des
tempratures extrmes. Elle peut ainsi tre soumise
des tempratures basses, proches du zro absolu
ou bien tre utilise des tempratures leves en
sortie de turbine.
III Applications des suspensions magntiques
Les suspensions magntiques sont utilises dans
des domaines trs diffrents. Elles peuvent
supporter des pices d' peine quelques grammes
telles que des disques de compteur lectrique
jusqu' des machines de plusieurs tonnes telles que
certains compresseurs. Les parties sustentes
peuvent tre immobiles (tlescopes) ou soumises
des vitesses leves (centrifugeuses, turbines).
Les principales applications sont les suivantes :
- Le spatial : Une partie des recherches effectues
dans le domaine des paliers magntiques a t
mene par des entreprises telles que l'Arospatiale
en France ou la NASA aux Etats-Unis. La
principale application des suspensions magntiques
dans le spatial concerne la mise en uvre des
volants d'inertie permettant de stabiliser un satellite
ou bien d'emmagasiner de l'nergie. Les paliers
magntiques sont aussi utiliss dans certains
dispositifs de prise de vue.
- L'usinage : Les suspensions magntiques
permettent d'quiper des broches d'usinage et de
faire tourner des outils de coupe (rectification et
fraisage) des vitesses de rotation difficilement
accessibles avec des broches roulements plus
conventionnelles (Figure 8). De telles broches
tournent des vitesses allant de 15.000 150.000
tr/mn pour des puissances respectives de 50 kW
quelques centaines de Watt (source S2M). En
dehors de leurs performances dans le domaine des
vitesses leves les paliers magntiques apportent
une grande prcision en rotation lors de l'usinage.
Figure 8 : Fraise sur paliers magntiques (S2M)
- Les turbocompresseurs : Ce sont souvent des
machines de grande puissance : il existe des
gammes de 2 MW 20.000 tr/mn jusqu' 25 MW
7.000 tr/mn (source S2M). Ils sont utiliss dans
l'industrie du gaz, en production, transport et
stockage ainsi qu'en ptrochimie. Les paliers
magntiques actifs apportent une solution aux
problmes de vibration, d'alignement, de joint et de
maintenance.
- Les turboexpanders : Ce sont des machines
rapides permettant la dtente des gaz. Ils sont
utiliss dans des oprations de traitement, de
refroidissement, de purification, de sparation ou de
liqufaction. Ces machines sont gnralement
puissantes et rapides : de 10.000 50.000 tr/mn et
quelques centaines de KW ou plusieurs MW
(source S2M).
- Les pompes turbomolculaires : Elles
permettent d'obtenir un vide trs pouss grce une
turbine tournant grande vitesse (Figure 9). Le vide
obtenu peut atteindre 10-10 mbar. Les paliers
magntiques sont employs dans les pompes
turbomolculaires car il permettent d'atteindre des
vitesses leves (100.000 tr/mn) sans polluer
l'atmosphre environnante avec un lubrifiant. La
suspension peut tre active ou partiellement
passive : les deux solutions existent
industriellement.
Turbine
Paliers magntiques
Moteur
Figure 9 : Pompe turbomolculaire sur suspension
magntique (d'aprs Alcatel DTV)
- Les centrifugeuses : Elles permettent grce leur
vitesse de rotation extrmement leve de sparer
des substances de densits diffrentes. Elles rendent
possible l'enrichissement de l'uranium un taux que
peu d'autres mthodes peuvent atteindre. L encore,
l'intrt du palier magntique vient du fait qu'il
permet d'atteindre des vitesses importantes tout en
tant compatible avec le milieu environnant. Ce
sont essentiellement des paliers passifs qui sont
utiliss pour cette application.
- Les"choppers" de particules : Ils sont utiliss
dans les Laboratoires de Physique pour filtrer des
particules d'nergies diffrentes. Ils sont constitus
d'un disque muni de fentes tournant grande
vitesse (Figure 10). Selon la largeur des fentes,
l'paisseur du disque et la vitesse de rotation, le a) Les paliers aimants permanents
"chopper" ne laisse passer que des particules ayant
une nergie donne. Les particules trop lentes ou Ils sont constitus au minimum de deux bagues
trop rapides sont dvies par les bords des fentes ou d'aimant permanent en interaction, l'une des bagues
les autres disques. tant fixe tandis que l'autre est solidaire du rotor.
En fonction des directions d'aimantation des deux
Disque Particules Faisceau de
particules
bagues il est possible d'obtenir, avec la mme
filtres
gomtrie, soit un centreur, soit une bute.
Dans le cas de la figure 12, si la bague intrieure se
Fente dcale radialement, la bague extrieure la repousse
vers le centre, il s'agit donc d'un centreur.

Figure 10 : Choppers de particules

- Les volants dinertie : Ils permettent de stocker

de lnergie sous forme dnergie cintique (Figure
11). Ils sont constitus dun rotor grande inertie,
dun moteur et de paliers permettant la rotation
grande vitesse de lensemble. Le moteur permet
dacclrer ou de ralentir le rotor et donc de stocker
Figure 12 : Centreur aimant permanent
ou restituer lnergie. Les paliers doivent permettre
la rotation de lensemble avec le moins de pertes
Dans le cas de la figure 13, si la bague intrieure se
possible et sans usure prmature. Des socits
dcale axialement, la bague extrieure la rappelle
amricaines proposent des systmes de stockage de
dans son plan de symtrie. Il s'agit donc d'une
ce type. Ce procd est propre (pas de pollution
bute.
chimique), une grande dure de vie (pas dusure)
nest pas sensible la temprature, et permet dans
certains cas doffrir un cot infrieur celui des
batteries [10].

Figure 13 : Bute aimant permanent

On peut nanmoins mettre en vidence des

Figure 11 : Stockage dnergie par volant dinertie
(Active Power)
IV Les diffrents types de palier magntique
- Les suspensions magntiques passives
Les paliers magntiques passifs sont les plus
simples raliser. Ils sont autonomes. Leur
fonctionnement ne ncessite aucun apport d'nergie
venant de l'extrieur, comme les paliers
magntiques actifs, ni un refroidissement comme
les paliers supraconducteurs. Nanmoins ils ne
peuvent tre utiliss seuls pour des raisons de
stabilit (voir les exemples ci-aprs). Les paliers
magntiques passifs doivent donc tre associs un
systme mcanique (roulement, palier
hydrodynamique, bute aiguille) ou autre
type de palier magntique. Les paliers magntiques
passifs sont de deux types : les paliers aimants
permanents et les paliers rluctance variable.
problmes d'instabilit lis ces paliers. Si dans le
cas de la bute, la bague intrieure sloigne
radialement, elle est violemment attire par la
bague extrieure. La bute est donc instable
radialement. Inversement, dans le cas du centreur,
si la bague intrieure est dplace axialement, elle
sera jecte par la bague extrieure. Le centreur est
donc instable axialement. De mme, lorsque la
bague intrieure du centreur est dcale
angulairement, la bague extrieure exerce des
forces qui tendent crer une rotation plus
importante. Le centreur est donc aussi instable
angulairement (Figure 14).
Figure 14 : Instabilit angulaire d'un centreur
En conclusion, nous pouvons retenir la simplicit
de ralisation d'un centreur passif et d'une bute
passive. Nanmoins, leur utilisation est rendue
dlicate par les diffrentes instabilits qui peuvent
survenir. Rappelons quune stabilit complte est
impossible obtenir avec ce type de paliers.
b) Les paliers rluctance variable
L aussi, on a affaire des systmes passifs. Ils
n'ont par consquent besoin d'aucune source
d'nergie extrieure pour fonctionner. Bien qu'ils
puissent comporter des aimants, ces paliers ne
fonctionnent pas sur un principe d'interaction
directe entre aimants. Ils sont composs de deux
circuits magntiques spars. L'un des circuits est
li au rotor tandis que l'autre est fix au stator
(Figure 15).
Figure 15 : Centreur rluctance variable
Les circuits magntiques sont composs de dents
en vis--vis. La moiti de ces dents est place sur
la partie statique du palier tandis que l'autre l'est
sur la partie mobile. Une diffrence de potentiel
magntique est cre entre ces dents soit par une
bobine soit par un aimant. Cette diffrence de
potentiel magntique cre un flux qui circule entre
les dents. Ce flux engendre une pression qui tend
rapprocher les dents. Lorsque l'on dcale
latralement ces dernires l'une par rapport
l'autre, on observe dans le mme temps, un
allongement des lignes de champ et donc une
variation de l'nergie du systme. Les dents
cherchent alors se raligner afin de minimiser
cette nergie.
Sur une bute rluctance variable, les dents
doivent tre disposes de faon s'opposer un
dplacement axial du centreur (Figure 16).
Figure 16 : Bute rluctance variable
Cette bute assure donc la stabilit axiale mais est
instable latralement.
- Les paliers actifs
Les paliers actifs sont des lectroaimants dont le
courant est asservi pour maintenir la partie mobile
du circuit magntique dans une position fixe. Ils
ont besoin d'un apport d'nergie pour fonctionner.
Pour alimenter chacun des actionneurs constituant
un palier actif, il faut une alimentation de
puissance, une commande et un capteur de position.
L'exemple le plus simple est celui de la bute active
(Figure 17).
Signal du capteur de position
Amplificateur 1
Rotor
Correcteurs
+
-
Amplificateur 2
Signal du capteur de position
Figure 17 : Principe d'une bute active
Nous remarquons la ncessit de mettre en uvre
deux lectroaimants pour constituer une bute. Cela
s'explique par le fait qu'un lectroaimant ne peut
exercer que des forces d'attraction. Pour asservir un
axe, soit 2 directions, il faut donc 2 actionneurs.
Grce aux asservissements, la position peut tre
rgle avec une grande prcision. Les limitations
sont dues aux capteurs, aux saturations (des
matriaux ou de la puissance) et la dynamique de
l'asservissement.
Pour pouvoir obtenir une suspension complte, il
faut associer deux centreurs et une bute. Chaque
centreur est constitu de quatre actionneurs et
asservit deux axes de libert (figure 18).
Figure 18 : Centreur actif
Les paliers actifs sont priori applicables tout
type de systme mcanique condition d'tre
correctement dimensionns. Par contre, si leur
structure est simple dans le principe (pas
d'instabilit puisque correctement asservis), leur
mise en uvre est assez lourde. Une suspension
complte ncessite le contrle de cinq axes de
libert, donc de dix directions. Cela peut entraner
la mise en uvre de dix actionneurs, dix capteurs,
dix amplificateurs de puissance et cinq commandes
relies entre elles pour tenir compte des couplages
mcaniques.
La pression magntique dans un lectroaimant est
proportionnelle au carr de linduction. Avec 1
Tesla, il est possible dobtenir une pression
magntique de 4 bars (1/810-7 N/m2). Une pression
de 10 bars est obtenue sous une induction de 1,6 T
et 20 bars sous 2,2 T. Une induction de 1,6 T est
obtenue facilement avec des matriaux
ferromagntiques courants. Pour atteindre 2,2 T il
est ncessaire dutiliser du fer-cobalt dont
laimantation saturation dpasse lgrement 2,4
T. Grce ces pressions importantes, les systmes
actifs peuvent supporter de trs fortes contraintes.
C'est la raison pour laquelle certaines machines de
plusieurs tonnes utilises dans l'industrie lourde
(par exemple des compresseurs) sont quipes de
paliers actifs. Pour ce type d'application aucun
palier magntique passif ne peut prtendre
remplacer le palier actif.
V Exemple de suspension magntique
La suspension prsente est une suspension
partiellement passive. Sa longueur totale est de 25
cm et son diamtre de 7 cm. Elle est constitue
dun rotor cylindrique dont les deux extrmits
sont attires par des lectroaimants (Figure 19a).
Rotor
Palier de secours
Electroaimants
statoriques
Figure 19a : Suspension complte
Ces lectroaimants sont asservis afin de
positionner axialement le rotor. Le centrage et la
position angulaire de la partie suspendue sont
assurs par les dents de llectroaimant (Figure 19
b et c). Un aimant aux terres rares possdant une
polarisation rmanente de 1,1 Tesla engendre un
champ permanent dans llectroaimant. Le
centrage par rluctance est donc assur mme si
les bobine ne sont pas alimentes. Cette
configuration permet un fonctionnement stable et
sans contact grce un contrle axial unique. Elle
ncessite donc un seul capteur, un seul correcteur,
et un seul amplificateur.
Rotor
Aimant
Bobine
Stator
Figure 19b : Dtails dun lectroaimant
Zone de
centrage
Figure 19c : Lignes de champ dans llectroaimant
De plus, grce la polarisation fournie par les
aimants, lactionneur est parfaitement linaire et
bidirectionnel (Figure 20). Pour arriver ce
rsultat, si la bobine du premier lectroaimant
vient renforcer le champ de laimant, la bobine du
second le diminue. Les deux bobines sont
traverses par le mme courant et alimentes par le
mme amplificateur. La justification thorique de
la linarit obtenue est la suivante :
B 2S
- la force dans un lectroaimant scrit : F =
20
o B est linduction dans lentrefer et S la surface
de lentrefer,
- En position centre, la force totale exerce par les
lectroaimants sur le rotor scrit donc :
Ft =
S
20
[ ]
(Ba + Bi )2 (Ba Bi )2
Ba est linduction dans lentrefer due laimant et
Bi est linduction dans lentrefer due la bobine,
2S
- aprs simplification : Ft = B a Bi .
0
Bi est une image du courant. La force est donc
totalement proportionnelle au courant, comme le
prouvent les simulations numriques ralises avec
le logiciel FLUX2D (Figure 20).
 800
On remarque que cette fonction de transfert a une
phase constante de 180. On la diminue par le
600
correcteur avance de phase :
Rotor centr 1 + p
C ( p) = K
400

200
1+ 2 p
Afin de simplifier les calculs, la constante de temps
10 5 0 5 10 du numrateur a t choisie gale celle de la
200 fonction de tranfert du palier (compensation de
Rotor dcal de ple). La fonction de transfert en boucle ouverte,
400
+/- 0,25 mm incluant le capteur, le correcteur, lamplificateur et
600 le palier scrit alors :
1
800
H BO =
Figure 20 : Forces (N) en fonction de la densit de (1 + 2 p )(1 p )
courant dans la bobine (A/mm2)
avec = K gc
Avec une bute plus traditionnelle telle que celle k
dcrite sur figure 16, il est ncessaire dutiliser En boucle ferme on obtient :
deux amplificateurs : lun pour exercer une force 1
H BO =
dans un sens et lautre pour exercer la force dans 1 2
1+ p + 2 p2
lautre sens. De plus, un lectroaimant non polaris 1 1
est fortement non linaire car les forces exerces Cette fonction est du second ordre et est stable si :
dpendent du carr du courant. Lasservissement > 1 et > 2 .
doit alors tre lui aussi non linaire et lutilisation
En choisissant un coefficient damortissement de 1
dun calculateur numrique est recommand.

Dans notre cas, le correcteur est plus simple et 2 = , on obtient = 9,1 . On en dduit
raliser. Voici le calcul dun correcteur avance 10
de phase dans un cas idal : k
- llectroaimant possde un temps de rponse nul, K = 9,1 .
g c
- le capteur de position est parfait (gc=10 mV/m),
- lamplificateur de courant qui alimente les A.N.: K=16, = 1,2 ms et 2 = 0,12 ms
bobines est parfait (1 A/V),
- 1 ampre dans lamplificateur de courant Dautres correcteurs permettent de stabiliser un
engendre 1 A/mm2 dans la bobine. palier. Il est tout fait possible dutiliser un PID,
Pour calculer la fonction de transfert dun palier, la qui permet dobtenir une erreur statique nulle, ou
dmarche habituelle consiste linariser ses mme de stabliser le palier par un correcteur lui
caractristiques autour dun point de mme instable.
fonctionnement. Dans notre cas cette linarisation
est naturelle. La force exerce sur le rotor scrit :
Ft = kx + I VI Rfrences :
Avec
[1] http://sentenext1.epfl.ch/swissmetro/
F
k= = 0.7.10 6 N / m, http://www.scied.bnl.gov/sciweb/maglev1.html
x [2] S. Earnshaw, "On the nature of the molecular
F forces which regulate the constitution of the
= = 40 N / A,
I luminiferous ether"., Trans. Camb. Phil. Soc., 7, pp
x correspond au dplacement axial par rapport la 97-112 (1842)
position centre. [3] P. Tixador, P. Hiebel, Y. Brunet, X. Chaud, P.
Gautier-Picard, "Hybrid superconducting magnetic
Le principe fondamental de la dynamique permet suspensions", IEEE Transactions on Magnetics,
dcrire : Vol. 32, pp. 2578-2581, 1996.
Ft = kx + I = mx avec m la masse du rotor (1 [4] http://www.rtri.or.jp/
kg) [5] http://www-hfml.sci.kun.nl/hfml/levitate.html
[6] http://www.palais-
En utilisant la transforme de Laplace, la fonction decouverte.fr/html/magnetis.html
de transfert se met sous la forme : [7] http://www.levitron.com/
[8] http://www.s2m.fr/index.html
x 1 1 m
= = ( = ) [9] P.E. Allaire, R. Rockwell, M.E.F. Kasarda,
I m
k 1 p2 k (1 + p )(1 p ) k "Magnetic and electric field equations for magnetic
k bearing application", pp 259-270 MAG95
[10] http://www.activepower.com/apFrames.html