Unverst H.B.B.

- Chlef Mcanique Rationnelle

Facult de Gnie Civil et d'Architecture
Mrrniqu, 3 _ Gnie Civil et Tf
Enamen de Contrle
Dpartement de Gnie Civil Rationnette Anne Unlaersttalre 2075/ 2076
E)XERCICE N'l : (4 PIOINTS|
Dterminer la rsultante du systme de deux forces concourantes appliques sur le corps solide dans la Figure I (on
utilise la mthode gomtrique).
Fr=150N

Fz=200N
Figure I
E)XERCICE N'2 : (5 FOINT|
Soit l'arc AB en bton arm, de rayon R, reprsent dans la Figure 2. Le poids propre de l'arc est ngligeable, le
reste des {onnes ncessaires est reprsent la Figure 2.
L
Dfinir le corps solide reprsnt sur la Figure 2 et ces liaisons ;
2. Dfinir le systme des forces appliques sur le corps solide ;
i
3. Illustrer les ractions des Iiaisons sur la Figure
4. crre la condition d'quilibre statique do"crpr solide
5. Dterminer les ractions dans les liaisons.
El (ERCICE N'3 : (4 FOINTSf
On considre le cube ABCDEFGH de ct a (Figure 3). Les axes Ox, Oy et Oz passent par le centre de symtrie O
et sont parallles aux cts du cube.
1. Dterminer la matrice d'inertie au centre O du cube;
2. Dterminer le vecteur unitaire de la diagonale AF ;
3. Dterminer le moment d'inertie par rapport la diagonale AF du cube.

::
Figure 3 Figure 4
E'XERCICE N'4 : (7 POINTS|
Un point matriel M agbils.par rapport au repre R (O, x, y rz) orthonorm, direct et mobile, par rapport au
repre fixe R1(O, xt rt r zt ) Gigure 4). Les coordonnes du point M satisfont les conditions suivantes :

sachant que l'axe ; =;, "t (fr' ) = ;:; .u';'.,]i";;*]"|"fl-*e du temps leur drive par rapport r
ty est constante.
1. Donner le vecteur de la.position relative du point M dans le repre mobile.
2. Donner le taux de rotation de R/R1 ;
3. Dteminer l'expression analique du vecteur vitesse absolue du point M,
4. On dduire les vecteurs vitesses relative, d'entrainement et absolu du point M dans le repre mobile.
5. Dterminer l'expression analique du vecteur acclration absolue du point M,
6. On dduire les vecteurs vitesses ielative, complmentaire (Coriolis), d'nhainement et absolue du point M
dans le repre mobile.

Qrr)
 Unversi H.B.B. - Chlef Mcanique Rationnelle
Facult de Gnie Civil et d'Architecture
Mrrriqu, 53 _ Gnie Givil et TP

Dpartement de Gnie Civil Rtionnette Anne llnlaersltqlre 2075/ 2076

ExERcIcE'N'l : (4 POINTSI A/t

Fr=150N

'ld
lr
Figure 2.b

Solution:

= c[1+c[2
/r -Le corps solide est l'arc AB en bton arm,
cL
'/ -Les liaisons sont: l'appui double en A et l'appui
3 simple enB,
Y/r -Le systme de forces est plan.
-On supprime les liaisons dans la Figure 2.a, et on les
A ? remplace par les ractions qui leurs correspondent dans
Figurelb la Figwe 2.b. D'aprs I'axiome des liaisons, le portique
Mthode de la rgle du paralllogramme des forces : . AB devient libre sous I'action du systme de forces en
On trace le paralllogramme des forces OABC (Figure plan.
1b), on joipant de l'extrmit de chaque force une -Pour la dtermination des ractions Ray, Re* et Rs, on
parallle de l'autre force. La diagonale OB reprsente la crit la condition d'quilibre statique du corps solide
rsultante des deux forces F, de module : qui est le torseur des forces extrieures en A nul, o
bien la projection de ces lments sur les axes est nulle:
2'
y',r.O" obtient le module de
o=,
i=l
F,,=,
i-l
Mo1F,;:
i=l
La direction de R, est obtenue par l'application du thorme
des sinus du triangle OAB :
FrF2R
/r' Sin a2 Sin a1 Sin Qr - a) i*= R*-ZP=o (1)

?tir= o Rrv-3P + R*r- o 1zy

i=1
EXERCTCE N"2 : (5 POTNTS) llglr+) <) - 3PxR +2PxRsin30" +Rsrx2R = 0
Soit l'arc AB en bton arm, de rayon\ reprsent dans la \fr^rl,r=
(3)

La solution des quations d'quilibres (l), (2) et (3) donne :

./// , l-Z'
EXERCTCE N'3 : (4 POTNTSI (,1 Ct Ql
On considre le cube ABCDEFGH de'ct'a (Figure 3).
Les axes Ox, Oy et Oz passent par le centre de symtrie O
et sont parallles aux'cts du cube.

1 l:.. Qtr)
 F = (xr - xJ+ (yr - yJi+ (zs - zr)k

= -ai+ a|+ ai<

Le module de F

llll =

llll =@=avt(m)
Les cosinus directeur de la force F :

La makice d'inertie au centre O du cube ABCDEFGH, cos ux^ =(x. - xJ=-V5

s'crit : liFll 3

r* -r-l ^ =(Yr - Yr)= V3

tt-I* -r*
I cos uv
16ll 3
Io = l Iyy -Irr ^ (2"-zo)
rl l
cos uz = =3
,/ L-r^ -ro \ ) D'o:
ll;ll
Puisque I'axe Oz est un axe de rymie, les produits
d'inerties sont nuls (I,y = I- : I* : 0). Le reste des le vecteur unitaire du vecteur de la diagonale (AF) i est :

lments de la matrice s'crit alors :

bU r-=,fiv' * r')4., ry = Ix2 +z

2)dm, I.o=,Ir, +r,)a-
n=l
[cose,)
cosQ-.
Jrf-l)
l=-l 1 I

La masse m du paralllpipde est : lVl*re',) 3 [t,J

p: pV: p a3
Et l'lment de la masse : 3- Le moment d'inertie par rapport la diagonale (AF) du
cube.
dm = pdxdydz,
Le moment d'inertie par rapport un axe quelconque
iet -al2 <x< aD, -al2 <y < al2, -alT<z< al2, passant par le centre O du solide, est donn par la relation :
i: i
on remarque que les termes et +t
J*2d_, (s)JVrA.
(s) rn Io n
,6
,!rz tendent vers le calcul d'un seul type d'intgrale o:
a^
(s)
i est le vecteur unitaire du vecteur de la diagonale (AF);
r.= J*2dm +t
i: ,r (S) n est le tanspos du vecteur n ;
i'III 16 le moment d'inertie par rapport au centre O.
in=
() (v)
.Jr'o-= o.lr'oroyo, = ot *'a** t* = ru*=+
_; i _; Nous avons :

De lamme manire :
n-_l
Jtr-1)
1 I
?. r. m2 3 [rJ
Jv-am= lz-dm=
lt' (s)
- Alors,
t;
D'o:
n'=|(-r r
qr;-= Iyy = r- =
,J,,r'
+22'1dm=
,Jv'4.*,lr'u.
=+ /J
Et
t;
D'o la matice d'inertie du cube au cente O, s'crit I*: {'\(-r
ii]
:
r
e[ r')
?'"=uL3l
.", [l o ol J
'*[
D'o le moment d'inertie par rapport la diagonale (AF)
2- le vecteur unitaire du vecteur de la diagonale AF ;
les cosinus directew de la diagonale AF, est: Iar = ^2
Les coordonnes des points A (0.5a, -0.5a, -0.5a) et F (
0.5a,0.5a, 0.5a)
I:e vecteur de la diagonale AF :
r'tr
i

Gg)
 lxERcIcE N'4 : (? PoINTsl \ dR,5
Un point matriel M mobile par rapport au repre R (O, = Voln
v' Nr
dt
XtV tZ ) orthonorrn, direct et mobile, par rapport au
Donc, la formule du vecteur vitesse absolue du point M,
fxe Rr(O, Xl tY s'exprime:
repre pZ1)
dR'6fr
,/ V
- Vu/n +VoiRr + OaOM
=
^(M)=VurRr d-=
Avec

dRoM
Vlrln = la vitesse relative du point M
dt
V"gvr;= orn, + dnoM- : le vecteur vitesse
d'entranement
Solution :
-voln, =dR'oF est la vitesse du point O par rapport
Les donnes du problme sont : dt
Rr.
Le repre R (O, xryrz ) mobile (Repre relatif)
4-On dduire les vecteurs vitesses relative, d'entainement
et absolue du point M dans le repre mobile.
I-re repre Rt(Or, xt r t eZ1 ) f:xe (Repre absolu)
Le vecteur vitesse relative du point M s'crit :

Le vecteur de position d'entranement de O O1:

dR
L'angle de rotation de R/R1 L Vnrn= dt = 2y (cm/sec)
(Y1,x) = V (\i, constante) le vecteur vitesses d'entrainement :

Le vecteur taux de rotation de R/Re, dntno : dR,016

VolRr = -J- =O Ol Coihcide avec O
Le point matriel M dfini par les coordonnes :

x = t, = , ,z:0 (cm) QnOM =Vztn(ty): -\i/t x (cm/sec)

Le vecteur de position relatifdu point M s'crit : D'o:
f-le vecteur de la position relative du point M dans le "(w) = -qfi; (cm/sec)
repre mobile. tr
Par consquent, le vecteur vitesse absolue du point M par
+yy +zz= 0x +2ty +02
t/L/Onl[=xx rr rapport R1 est :

Le vectew de position absolu du point M est :

/ri n(M) = vrrn, =-2t; + 2 (cm/sec)
O1M=O,O + OM - l'expression analique du vecteur acclration absolue du
point M,
2-Le vecteur taux de rotation de R./R1,
li
dn I n, , Le vecteur acclration absolue du point M par rapport au
repre fixe R1, s'crit :

dv- d2&6 d&''& * n'oil

l/ C)nlR, =O= -jrr=zt
'dr ir(M)=irwn -
dt2 =
dt -a&(*'**or*,
dt
)
//
3- l'expression analique du vecteur vitesse absolue du
point M, d*'rr*, d*'or*, dR'd dR'M
aa(ill)= + * ,rOilt + On
I-e vecteur vitesse absolue du point M dans le repre R
dt dt * *
s?crit :
(l)
On applique la drivation d'un vecteur mobile par rapport
= :: aR'F aR'F dR'M un repre fixe la drive des vecteurs mobiles M .t
L [r(uD=VM/R,=- d-= d-* a, Vurn pax rapport au repre fixe Ro:
t drive du vecteur mobile p* rapport un repre dR,oM
fixe est :
-__-_:__ = vurn +onoM
dt
dR,M dRm dR'urn dRrvrrn
jr______:__ +O1OM =VM/n + OnOM
'dtdt =_____:_ dt = dt +OnVnrn

(El{ )
'il
 o:
, dR,*,*
= aM/R +)nVuln - t_ \- dR, __
dt ae(M)=ayyp, -ay7p+2[fl nVrvgn]raorn, + * nOM+Onl nOM
Avec:
* dRrr*
aM/R = le vecteur acclration relative,
-- dt
On remplace ces dveloppements dans l'expression (l), on
obtient l'expresse du vecteur acclration absolue :

ir(M)=iurn, =i*,* +2fi ,.',*)rio,*, *{} ^or*^6 ^oM

t/
-On dduire les vecteurs vitesses relative, complmentaire
(Coriolis), d'entrainement et absolue du point M dans le
repre mobile.

Le vecteur acclration relative du point M, est :

dRurn
a,r(M) = M/R = = (cm/sec2)
tr dt
Le vecteur acclration complmentaire (Coriolis) :

(Vi,
,,c(M)=
2 (o
^V*rn)=z "tzil)= -+qi
Le vecteur acclration d'entralnement

; *
:

F ^"(M)=
to/Rr * +n*^ft"ffi)
dt
Avec

ao/Rr=- (cm/sec2)
d==
'd*' = ( constante )
dt ^offi
)- l-
a"(d ^o)=
-\
-z'ti (cm/sec2)
Donc, le vecteur acclration d'entranement s'crit :

f
"$,tt)= ,,.( ,..m)= -z'ti (cm/sec2)

Enfin, le vecteur acclration absolue du point M est :

-.1

aa(M)= aM/R --4{, x,,r2'ty (cm/sec2)

/.2 @
//
j

G/()