MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

CONTROLE DE UM MANIPULADOR PLATAFORMA DE STEWART COM

ATUADORES HIDRULICOS COMO SIMULADOR DE MOVIMENTOS DE NAVIOS

por

Rodrigo Manuel Lebrn Garca

Dissertao para obteno do Ttulo de

Mestre em Engenharia

Porto Alegre, Junho de 2015

 CONTROLE DE UM MANIPULADOR PLATAFORMA DE STEWART COM
ATUADORES HIDRULICOS COMO SIMULADOR DE MOVIMENTOS DE NAVIOS

por

Rodrigo Manuel Lebrn Garca

Engenheiro em Mecatrnica

Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica,

da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, como parte dos
requisitos necessrios para a obteno do Ttulo de

Mestre em Engenharia

rea de Concentrao: Processos de Fabricao

Orientador: Prof. Dr. Eduardo Andr Perondi

Comisso de Avaliao:
Prof. Dr. Aurlio Tergolina Salton ..............................................................PUC-RS

Prof. Dr. Rafael Antnio Comparsi Laranja............................ PROMEC / UFRGS

Prof. Dr. Mrio Roland Sobczyk Sobrinho .................................DEMEC / UFRGS

Prof. Dr. Tiago Becker... DEMEC / UFRGS

Prof. Dr. Luiz Alberto Oliveira Rocha

Coordenador do PROMEC

Porto Alegre, Junho de 2015.

ii
 AGRADECIMENTOS

A mis padres Leli y Andn, mi abuela Elvira y mi hermana Fernanda que me apoyaron
en todas las etapas de mi vida.
Ao meu orientador, o Professor Eduardo Perondi, pelas valiosas orientaes, incentivo
e pacincia. Obrigado por dedicar tanto esforo para me ajudar a terminar a dissertao no
tempo estimado, por compartilhar sua experincia e sabedoria, e, especialmente, agradeo o
empenho e interesse com que trabalha para formar seus alunos com excelncia. Foi um
orgulho e privilgio ter tido a oportunidade de estudar, trabalhar e aprender com o senhor.
Ao meu grande amigo e excelente colega, Vitor Tumelero Valente, pela amizade, pela
sua ajuda de sempre e importantes observaes e contribuies para a dissertao.
Aos amigos e colegas do GPFAI, especialmente ao Anselmito, Rafael e Sarmanho,
pela amizade, apoio, motivao e companhia.
Aos colegas do LAMECC, por toda a parceria, especialmente ao Felipe Porcher pela
ajuda com as simulaes dos movimentos de navios.
Aos professores, colegas e amigos que ajudaram direta e/ou indiretamente para o
desenvolvimento deste trabalho.
CAPES e ao PROMEC, pela bolsa de estudos concedida e por proporcionar um
ambiente favorvel ao desenvolvimento intelectual dos docentes e discentes.

iii
RESUMO
A Plataforma de Stewart um dos exemplos mais populares dos manipuladores do
tipo paralelo, disponibilizando 6 graus de liberdade, apresentando ao mesmo tempo
propriedades superiores de preciso e relao peso/carga, quando comparadas com
mecanismos do tipo serial, o que a converte em uma opo atrativa para ser aplicada como
simulador de movimentos. Neste contexto, o presente trabalho estuda o controle de
seguimento de trajetria de um Manipulador Plataforma Stewart (MPS) com atuadores
hidrulicos para ser aplicado como simulador de movimentos de navios. O estudo envolve a
anlise da cinemtica, dinmica, e controle do manipulador, incluindo a modelagem
matemtica dos cilindros hidrulicos usados como atuadores. Ateno especial dispendida
formulao da dinmica do MPS no espao de juntas, procurando demonstrar a propriedade
de antissimmetra das Matrizes de Inrcia e Coriolis. O controle proposto foi validado como
estvel pelo critrio de Lyapunov, e, leva em considerao tanto o sistema mecnico da
Plataforma de Stewart, quanto o sistema de acionamento hidrulico dos atuadores. Atravs de
simulaes de controle usando trajetrias similares s do movimento de um navio,
comprovou-se que o sistema proposto consegue disponibilizar fielmente os movimentos de
uma embarcao.

Palavras chave: Rob Paralelo; Plataforma Stewart; Modelagem; Atuador Hidrulico,

Controle.

iv
ABSTRACT
The Stewart Platform is one of the most representative examples of parallel
manipulators. It has six degrees of freedoms, and superior precision and load/weight ratio
when compared to serial manipulators, properties that make them suitable and attractive
options for motion simulation applications. In this sense, this work focuses on robust tracking
control design for a high load capacity hydraulically driven Stewart Platform manipulator,
capable of vessel motion simulations. The kinematic, dynamic and control analysis of the
manipulator are presented, as well as a mathematical model of the hydraulic cylinders used as
actuators. Especial attention is given to the derivation of the manipulator dynamics
formulation, the skew symmetric property of the Inertia and Coriolis matrices is carefully
proven in both Cartesian and joint state spaces. The proposed controller takes into
consideration the manipulator mechanical dynamics and the actuators hydraulic dynamics.
Furthermore, the Lyapunov criteria is used to guarantee control closed loop stability. The
control performance is verified by means of computer simulations.

Keywords: Parallel Robots, Stewart Platform, Modeling, Hydraulic Actuator, Control.

v
 NDICE

1 INTRODUO ................................................................................................................ 1

1.1. Motivao ................................................................................................................ 2

1.2. Objetivo do estudo ................................................................................................... 4
1.3. Organizao do trabalho .......................................................................................... 4

2 REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................................ 6

2.1. Manipuladores Paralelos .......................................................................................... 6

2.1.1. Definio.................................................................................................................. 6
2.1.2. Vantagens dos Manipuladores Robticos Paralelos ................................................ 8
2.1.3. Exemplos das aplicaes dos manipuladores robticos paralelos ......................... 10
2.2. Manipulador Plataforma Stewart ........................................................................... 13
2.2.1. Histrico do MPS .................................................................................................. 14
2.2.2. Estado da Arte sobre MPS ..................................................................................... 16

3 MODELAGEM MATEMTICA DO MANIPULADOR PLATAFORMA DE

STEWART .............................................................................................................................. 23

3.1. Configuraes de juntas e estudo dos graus de liberdade...................................... 23

3.1.1. Calculo dos graus de liberdade para o tipo SPS .................................................... 24
3.1.2. Clculo dos graus de liberdade para o tipo UPS.................................................... 25
3.2. Descrio geomtrica da plataforma de Stewart ................................................... 26
3.3. Coordenadas no espao de trabalho e de juntas..................................................... 29
3.4. Matriz de Rotao .................................................................................................. 30
3.5. Estudo Cinemtico ................................................................................................. 30
3.5.1. Cinemtica Inversa ................................................................................................ 31
3.5.2. Jacobiano ............................................................................................................... 32
3.5.3. Cinemtica Direta .................................................................................................. 36
3.6. Singularidades........................................................................................................ 37
3.7. Equaes dinmicas do manipulador Plataforma de Stewart ................................ 38
3.7.1. Formulao de Lagrange ....................................................................................... 39
3.7.2. Caractersticas da plataforma mvel ...................................................................... 42
3.7.3. Matriz de Inrcia .................................................................................................... 42
vi
3.7.4. Matriz de Coriolis .................................................................................................. 45
3.7.5. Vetor de Gravidade ................................................................................................ 46

4 MODELAGEM DO ATUADOR HIDRULICO ....................................................... 47

4.1. Descrio do Atuador Hidrulico Linear ............................................................... 47

4.2. Desenvolvimento do modelo no linear do atuador hidrulico ............................. 48
4.2.1. Equao do acionamento da servovlvula ............................................................. 49
4.2.2. Vazo nos orifcios da vlvula direcional .............................................................. 50
4.2.3. Variao de presso no cilindro............................................................................. 53
4.2.4. Equilbrio dinmico do pisto................................................................................ 54
4.2.5. Modelo matemtico no linear do atuador hidrulico ........................................... 56
4.3. Compensao de Zona Morta ................................................................................ 58
4.4. Validao do modelo matemtico do atuador hidrulico ...................................... 60

5 CONTROLE DO MANIPULADOR PLATAFORMA DE STEWART ................... 63

5.1. Esquema de controle a implantar ........................................................................... 63

5.2. Dinmica do rob paralelo no espao de juntas .................................................... 66
5.3. Controle por Torque Computado pela abordagem de McDonell .......................... 69

6 SIMULAES E RESULTADOS ............................................................................... 74

6.1. Avaliao do modelo dinmico ............................................................................. 74

6.1.1. Dinmica inversa no espao de juntas ................................................................... 74
6.1.2. Consistncia das dinmicas inversa e direta do MPS ............................................ 77
6.2. Trajetrias de referncia simuladas ....................................................................... 78
6.2.1. Trajetria Senoidal................................................................................................. 78
6.2.2. Gerao de trajetrias de movimentos de navios atravs de software dedicado ... 79
6.3. Definio do sistema a simular .............................................................................. 83
6.4. Resultados das simulaes ..................................................................................... 87
6.4.1. Simulao I Trajetria senoidal .......................................................................... 87
6.4.2. Simulao II Reproduo de movimentos de navios .......................................... 93
6.4.3. Simulao III Teste de robustez a erros paramtricos inerciais ......................... 97

7 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS ........................................................... 102

8 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................... 105

vii
APNDICE A CLCULO DA VELOCIDADE ANGULAR ....................................... 110

APNDICE B IMPLANTAO DO MODELO MATEMTICO NO LINEAR

DO ATUADOR HIDRULICO VISANDO SIMULAO ........................................ 113

APNDICE C IMPLANTAO EM SIMULINK PARA VALIDAO DO

MODELO DO CILINDRO HIDRULICO ...................................................................... 115

viii
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Manipulador Plataforma de Stewart [Lara, 2008].................................................. 1

Figura 1.2 Mtodos de acesso a estruturas que operam em alto mar na indstria do petrleo
e gs [Cerda, 2010]. ............................................................................................................ 3
Figura 1.3 Acesso a turbinas elicas atravs de navios [Cerda, 2010]. ................................... 3
Figura 2.1 Exemplos de estruturas cinemticas....................................................................... 6
Figura 2.2 Exemplo e aplicao de robs tipo Delta [Adaptado de Bonev, 2001]. .............. 10
Figura 2.3 Robs Delta aplicados em diferentes atividades [adaptado de Bonev, 2001]...... 11
Figura 2.4 RoboCrane, manipulador robtico paralelo por cabos [Lytle et al., 2008] .......... 12
Figura 2.5 Simulador de voo CAE 7000XR (CAE) .............................................................. 12
Figura 2.6 Configurao genrica de uma Plataforma de Stewart [Adaptado de Becerra-
Vargas e Belo, 2012] ........................................................................................................ 13
Figura 2.7 Mquinas desenvolvidas por Gough. ................................................................... 14
Figura 2.8 Plataforma para simulao de voo proposta por Stewart em 1965 [Stewart, 1965]
.......................................................................................................................................... 15
Figura 2.9 Simulador de voo desenvolvido por Cappel [Bonev, 2003] ................................ 16
Figura 3.1 Sistemas de referncia usados no MPS [Adaptado de Valente, 2012]. ............... 26
Figura 3.2 Definio dos pontos das juntas na plataforma e na base fixa [Adaptado de
Valente, 2012]. ................................................................................................................. 27
Figura 3.3 Plataforma de Stewart definida pelos parmetros da Tabela 3.3. ........................ 28
Figura 3.4 Cadeia vetorial para estudo da cinemtica inversa [Adaptado de Valente, 2012].
.......................................................................................................................................... 31
Figura 4.1 Desenho esquemtico do atuador hidrulico [Adaptado de Valdiero, 2005]....... 48
Figura 4.2 Orifcio da cmara da vlvula .............................................................................. 51
Figura 4.3 Equilbrio de foras na haste do atuador hidrulico [Valdiero, 2005]. ................ 55
Figura 4.4 Zona Morta, representao grfica [Adaptado de Valdiero, 2005]...................... 58
Figura 4.5 Compensao da zona morta [Adaptado de Valdiero, 2005]. .............................. 59
Figura 4.7 Resultados das simulaes para validao do modelo hidrulico ........................ 61
Figura 4.8 Comportamento do Coeficiente de vazo em funo do numero de Reynolds ... 62
Figura 5.1 Diviso do MPS em subsistemas mecnico e hidrulico. .................................... 63

ix
Figura 5.2 Esquema de controle a implantar. ........................................................................ 64
Figura 6.1 Diagrama de blocos da simulao. ........................................................................ 75
Figura 6.2 Diagrama esquemtico do rob estudado por Hajimirzaalian et al., 2010........... 76
Figura 6.3 Resultados das simulaes das foras nos atuadores ........................................... 76
Figura 6.4 Diagrama de blocos do programa simulado. ........................................................ 77
Figura 6.5 Trajetria senoidal no espao de trabalho. ........................................................... 78
Figura 6.6 Modelo do navio no GeniE. ................................................................................. 80
Figura 6.7 Preenchimento das condies de ondas ............................................................... 81
Figura 6.8 Apresentao dos resultadas da simulao no Wasim-HydroD. .......................... 82
Figura 6.9 Posies no espao Cartesiano da trajetria simulada ......................................... 82
Figura 6.10 Aceleraes no espao Cartesiano da trajetria simulada.................................. 83
Figura 6.11 Diagrama de blocos do sistema simulado. ......................................................... 84
Figura 6.12 Curvas da trajetria de traslao no espao cartesiano em funo do tempo
resultantes da Simulao I. ............................................................................................... 88
Figura 6.13 Curvas da trajetria de rotao no espao cartesiano em funo do tempo
resultantes da Simulao I. ............................................................................................... 88
Figura 6.14 Erro no espao cartesiano................................................................................... 89
Figura 6.15 Erro no espao cartesiano no estado estacionrio. ............................................. 89
Figura 6.16 Curvas de deslocamento das pernas em funo do tempo - Simulao I. ......... 90
Figura 6.17 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores. .................................................... 91
Figura 6.18 Tenses de Controle aplicadas aos atuadores hidrulicos, computadas pela
estratgia de controle. ....................................................................................................... 92
Figura 6.19 Erro de seguimento de posio no espao cartesiano. ....................................... 94
Figura 6.20 Erro de seguimento de posio no espao cartesiano em estado estacionrio. .. 94
Figura 6.21 Erro de seguimento de posio no espao de juntas. ......................................... 95
Figura 6.22 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores. .................................................... 96
Figura 6.23 Sinais de Controle aplicados aos atuadores hidrulicos. .................................... 97
Figura 6.24 Erro de deslocamento das pernas em estado estacionrio para cada caso de
simulao .......................................................................................................................... 98
Figura 6.25 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores para o caso de 10% de erro e
Ganho 10 ........................................................................................................................ 100

x
Figura 6.26 Velocidade de movimento das pernas para o caso de 10% de erro e Ganho 10
........................................................................................................................................ 100
Figura B.1 Implantao no software Simulink do modelo matemtico das vazes atravs dos
orifcios das vlvulas. ..................................................................................................... 113
Figura B.2 Dinmica das presses no interior das cmaras A e B do cilindro hidrulico. . 114
Figura C.1 Diagrama de blocos do modelo desenvolvido. .................................................. 115

xi
 LISTA DE TABELAS

Tabela 3.1 Parmetros do critrio de Grbler para o MPS do tipo SPS. .............................. 24
Tabela 3.2 Parmetros do critrio de Grbler para o MPS do tipo UPS. ............................. 25
Tabela 3.3 Valores dos parmetros geomtricos do MPS estudado no presente trabalho. .. 28
Tabela 4.1 Parmetros hidrulicos. [Pereira, 2006]............................................................... 57
Tabela 4.2 Parmetros da compensao da zona morta [Pereira, 2006] ............................... 60
Tabela 4.3 Condies do experimento [Pereira, 2006]. ........................................................ 61
Tabela 6.1 Parmetros geomtricos e inerciais do MPS simulado. Fonte: Hajimirzaalian et
al., 2010 ............................................................................................................................ 75
Tabela 6.2 Trajetria simulada. Fonte: Hajimirzaalian et al., 2010 ...................................... 75
Tabela 6.3 Parmetros dos sinais senoidais que formam a trajetria desejada. .................... 79
Tabela 6.4 Massas e inercias do subsistema mecnico do MPS simulado. ........................... 84
Tabela 6.5 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11) ................ 86
Tabela 6.6 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11), continuao
.......................................................................................................................................... 87
Tabela 6.7 Valores dos ganhos de controle. .......................................................................... 92
Tabela 6.8 Parmetros inerciais utilizados na Simulao III................................................. 98
Tabela 6.9 Valores dos erros mximos de deslocamento das pernas no estado estacionrio 99

xii
 LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

CAD Desenho Assistido por Computador

GDL/gdl Grau de Liberdade
LAMECC Laboratrio de Mecatrnica e Controle
MPS Manipulador Plataforma de Stewart
PROMEC Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica
TC Controle por Torque Controlado
UFRGS Universidade Federal do Rio Grande do Sul

xiii
 LISTA DE SMBOLOS

rea til do embolo [m2]

() Funo matriz antissimtrica
Coeficiente de atrito viscoso [Ns/m]
Vetor de posies da juntas inferiores com respeito ao [m]
sistema de referncia fixo
Coeficiente de descarga
Vetor de erros [m]/[rad]
Matriz de transformao para a velocidade angular
() Funo da presso
Fora [N]
Fora de atrito no atuador [N]
Fora de carga/externa [N]
Fora devido ao da gravidade no embolo do [N]
atuador
Vetor de magnitudes das foras hidrulica dos 6 [N]
atuadores
Acelerao da gravidade [m/s2]

/ Vetor de efeitos gravitacionais no espao de trabalho/ [N]
no espao de juntas
Parcela da dinmica do atuador com termos [N/s]
independentes da tenso de controle
Matriz identidade
Momento de Inrcia em relao ao eixo x [kg.m2]
Momento de Inrcia em relao ao eixo y [kg.m2]
Momento de Inrcia em relao ao eixo z [kg.m2]
Matriz de inercia da plataforma mvel [kg.m2]
Matriz Jacobiana
Matriz dos ganhos do controlador
Matriz dos ganhos do controlador
Matriz dos ganhos do controlador

xiv
 Coeficiente de vazo [(m3/s)/(Pa)1/2]
Coeficiente hidrulico [(m3/s)/(N)1/2]
Largura de compensao [V]
Largura do orifcio da vlvula [m]
Comprimento total do atuador [m]
Massa da plataforma mvel [kg]
Inclinao direita da zona morta [V]
Inclinao esquerda da zona morta [V]
Massa do pisto [kg]
Matriz de massas dos pistes [kg]

/ Matriz Inercial do manipulador no espao de trabalho/
no espao de juntas
Nmero de graus de liberdade do mecanismo
Nmero de elos do mecanismo incluindo a base
Presso de suprimento [Pa]
Presso de retorno [Pa]
Presso dentro da cmara A [Pa]
Presso dentro da cmara B [Pa]
Vetor de presses dentro da cmara A das 6 pernas [Pa]
Vetor de presses dentro da cmara B das 6 pernas [Pa]
Vetor de posio das juntas [m]
Vetor de posies desejadas para as juntas [m]
Vetor de posies das juntas superiores com respeito [m]
ao sistema de referncia mvel
Vazo no orifcio de sada [m3/s]
Raio da plataforma mvel [m]
Raio da base [m]
() Matriz de rotao em torno ao eixo de um ngulo
Matriz de rotao da plataforma mvel
Vetor na direo da perna da plataforma [m]
Vetor unitrio na direo da perna [m]

xv
 Energia cintica [J]
Tempo [s]
Vetor de posio da plataforma mvel com respeito ao [m]
sistema de referncia fixo
Parcela da dinmica do atuador que depende da tenso [N/(s.V)]
de controle
Tenso de controle ideal (tenso sem compensar) [V]
Tenso com compensao de zona morta [V]
Tenso de controle [V]
Vetor de tenses de controle das 6 pernas [V]
Energia potencial [J]
Tenso nominal da vlvula [m/V]
, Vetor funo da medida de erro de velocidade [rad/s] ou [m/s]
Vetor de velocidades da junta superior [m/s]
Volume da cmara do cilindro [m3]
Funo de Lyapunov candidata

/ Matriz de Coriolis no espao de trabalho/ no espao de
juntas
Vetor qualquer
Deslocamento do carretel da vlvula [m]
Vetor de coordenadas Cartesianas no espao de [m]/[rad]
trabalho
Vetor de coordenadas Cartesianas desejadas no espao [m]/[rad]
de trabalho
Posio do mbolo com respeito ao ponto mdio do [m]
cilindro
Limite direito da zona morta [V]
Limite esquerdo da zona morta [V]
ngulo de rolamento (Roll) [rad]
ngulo de arfagem (Pitch) [rad]
Mdulo de compressibilidade efetivo [N/m2]

xvi
 ngulo de guinada (Yaw) [rad]
Nmero de graus de liberdade no espao geomtrico
usado
Massa especfica do fluido [kg/m3]
Vetor de foras dos atuadores [N]
Vetor de erro de foras dos atuadores [N]
Vetor de foras da Lei de controle [N]
ngulo de separao entre juntas [rad]
Velocidade angular da plataforma [rad/s]
Matriz de ganho do controlador

xvii
 1

1 INTRODUO

Os manipuladores paralelos, quando comparados com os manipuladores do tipo serial,

apresentam as vantagens de ter caractersticas superiores de rigidez, preciso de
posicionamento e capacidade de carga em relao ao peso. Por estes motivos, manipuladores
robticos paralelos de seis graus de liberdade (GDL), como a Plataforma de Stewart, so
usualmente utilizados como simuladores de voo ou de movimentos de alta preciso em geral.
Uma Plataforma de Stewart um mecanismo constitudo por uma plataforma mvel unida a
uma base fixa por meio de elos paralelos de comprimento varivel (Figura 1.1). Definindo
adequadamente os cursos dos atuadores associados a cada elo, possvel posicionar e orientar
a plataforma mvel em 6 GDL de acordo a coordenadas desejadas [Dasgupta e Mruthyunjaya,
2000].

Figura 1.1 Manipulador Plataforma de Stewart [Lara, 2008]

Quando as condies de carga so ainda muito altas, os manipuladores paralelos so

movimentados por atuadores hidrulicos. A habilidade de produzir grandes foras, sua alta
durabilidade, boa rigidez e resposta rpida so algumas vantagens do uso atuadores
hidrulicos em mecanismos robticos [Merritt, 1967]. No entanto, o uso deste tipo de atuador
apresenta dificuldades para o controle preciso em malha fechada [Cunha, 2001]. No podem,
por exemplo, ser modelados diretamente como fontes de fora ou torque [Davliakos e
Papadoupoulos, 2008], como os eltricos. Desta forma, os controladores para esses sistemas
so usualmente desenvolvidos levando em considerao tanto a modelagem do sistema
mecnico do manipulador, como a dinmica do sistema de atuao hidrulico.
 2

Uma soluo vivel para as dificuldades de controle baseia-se no controlador proposto

por Slotine e Li, 1987, conhecido como Controle por Torque Calculado (Computed Torque
Control), o qual permite a adoo de uma estratgia que divide o controle de um manipulador
robtico em duas leis de controle, uma ocupando-se do sistema mecnico do manipulador, e a
outra abordando o controle do sistema de atuao. Esta estratgia pode ser encontrada nos
trabalhos de Hsu e Gunther, 1993 (atuadores eltricos), Bobrow e McDonell, 1998
(atuadores pneumticos) e Valdiero, 2005 (atuadores hidrulicos).
Assim, no mbito deste trabalho, prope-se, utilizando a estratgia de controle supra-
citada, desenvolver um controlador para um Manipulador Plataforma de Stewart (MPS) com
acionamento hidrulico. Para o desenvolvimento do controle sero estudadas a cinemtica e a
dinmica do mecanismo do MPS, alm do estudo da dinmica de um atuador hidrulico.
Posteriormente, com objetivo de validar o desempenho do controlador desenvolvido sero
definidos alguns testes de simulao, focando em uma aplicao comum desse tipo de
sistema, a qual consiste na reproduo dos movimentos de convs de navios pela plataforma
mvel, sendo, portanto, realizadas simulaes usando como referncia trajetrias geradas por
meio de softwares especializados em aplicaes navais.

1.1. Motivao

O desenvolvimento desta dissertao de mestrado est associada a um projeto de

pesquisa a cargo do LAMECC Laboratrio de Mecatrnica e Controle da UFRGS, o qual
consiste no desenvolvimento de um mecanismo de transferncia de pessoas e cargas entre
navios e estruturas que operam em alto mar.
Atualmente, alguns mtodos de acesso a estruturas que operam em alto mar requerem
alta percia de um operador de maquinrio ou mesmo do pessoal que est sendo transferido, o
que, sob o ponto de vista da segurana, no usualmente adequado. Segundo Cerda, 2010, na
indstria do petrleo e gs, o acesso atravs de navios possvel por meio de dois diferentes
mtodos: uma pessoa pode ser iada do navio por meio do uso de um guindaste de elevao
atravs de uma cesta (Figura 1.2.(a)) ou pode ser movimentada (passar, por exemplo, de um
navio para a plataforma de desembarque) por meio do uso de uma corda de balano (Figura
1.2.(b)). Evidentemente, em ambos os casos, necessria a interveno humana durante o
processo de abordagem. No primeiro caso necessrio que um operador opere o guindaste,
 3

enquanto que no segundo caso, o prprio pessoal a ser transferido deve sobrepor-se s
condies das ondas do mar para poder descer de maneira segura na plataforma.

(a) Acesso via guindaste de elevao (b) Acesso usando corda de balano

Figura 1.2 Mtodos de acesso a estruturas que operam em alto mar na indstria do petrleo
e gs [Cerda, 2010].

Em turbinas elicas situadas em alto mar, o acesso se d geralmente criando

intencionalmente um contato fsico entre a proa do navio e a rea de desembarque da turbina,
procurando evitar o movimento vertical do navio no ponto de contato (Figura 1.3). Desse
modo, o pessoal pode passar com segurana do navio para a estrutura onde se encontra a
turbina. Este procedimento geralmente usado em embarcaes de pequenas dimenses e
condies relativamente calmas do mar. Alm disso, a expertise do piloto do navio essencial
para alocar e manter o navio na posio correta de desembarque.

Figura 1.3 Acesso a turbinas elicas atravs de navios [Cerda, 2010].

Conhecendo as desvantagens e limitaes dos mtodos anteriormente citados, o grupo

de pesquisa do LAMECC est desenvolvendo um mecanismo de transferncia entre navios e
estruturas que operam em alto mar, visando a melhorar a segurana do processo de
movimentao de pessoas e cargas. A proposta consiste em desenvolver um MPS hidrulico
 4

com seis graus de liberdade (GDL) que possa ser implantado em navios para, atravs de um
sistema de controle automtico, compensar o movimento relativo entre as estruturas,
reduzindo, assim, as possibilidades de acidente devido a erros humanos.

1.2. Objetivo do estudo

importante lembrar que esta dissertao forma parte de um projeto de

desenvolvimento de uma Plataforma de Stewart para transferncia de pessoas e carga em alto
mar. Nesse projeto, como etapa inicial foi previsto desenvolver duas plataformas de Stewart.
Uma delas ir reproduzir o movimento de um navio em alto mar, enquanto que a outra ser
montada acima da primeira, operando como um mecanismo de estabilizao, mantendo a
plataforma superior prxima a uma posio e orientao desejadas, correspondente a uma
orientao paralela a um plano alinhado com a superfcie terrestre.
Nesse contexto, o presente trabalho tem como objetivo principal o desenvolvimento de
uma estratgia para o controle para o posicionamento de um MPS acionado por atuadores
hidrulicos, a qual deve ser capaz de reproduzir na base mvel superior do MPS movimentos
de convs de navios.
Para atingir o objetivo principal, foram definidos os seguintes objetivos especficos:
Levantamento da modelagem cinemtica direta e inversa do MPS.
Reviso da dinmica do MPS no espao de trabalho Cartesiano, incluindo o estudo das
propriedades das matrizes de Inrcia e de Coriolis.
Desenvolvimento de uma formulao da dinmica do MPS no espao das juntas.
Modelagem do atuador hidrulico a ser utilizado no MPS.
Desenvolvimento de um controlador de posio do rob paralelo com atuadores
hidrulicos capaz de posicionar a base mvel do MPS em uma pose desejada.
Verificao das propriedades de estabilidade do controlador desenvolvido.
Avaliar o desempenho do controlador para reproduzir movimentos de navios.

1.3. Organizao do trabalho

Esta dissertao composta por 7 captulos. No Captulo 2 apresentada a

fundamentao terica sobre os temas considerados essenciais para a compreenso do
trabalho e a reviso bibliogrfica sobre o estado da arte dos manipuladores plataforma de
Stewart. O Captulo 3 apresenta o modelo cinemtico inverso analtico de um MPS e o
 5

detalhamento da metodologia empregada, juntamente com o mtodo numrico aplicado para a

soluo do problema cinemtico direto. Tambm desenvolvida nesse capitulo a modelagem
matemtica da dinmica no espao de estados de trabalho. J, o Captulo 4 dedicado
definio e caracterizao de um atuador hidrulico linear, embasando o levantamento das
equaes dinmicas do mesmo. No captulo 5, definida a estratgia de controle empregada
no controle de trajetria do MPS, juntamente com as adaptaes do modelo dinmico
necessrias para viabilizar a implantao do controlador, sendo, tambm, estudada as
propriedades de estabilidade em malha fechada por meio do mtodo direto de Lyapunov
[Slotine e Li, 1991]. O Captulo 6 apresenta os resultados das simulaes computacionais
realizadas para validao do modelo matemtico do MPS e avaliao da estratgia de
controle. Finalmente, no Captulo 7, so apresentadas as concluses da dissertao e as
perspectivas para futuros trabalhos.
 6

2 REVISO BIBLIOGRFICA

Neste captulo apresentada uma descrio dos manipuladores robticos paralelos,

incluindo comparaes entre configuraes paralelas e seriais e exemplos das aplicaes mais
relevantes destes tipos de manipuladores. Assim, pretende-se introduzir o leitor aos principais
conceitos e aplicaes dos manipuladores paralelos.
Na segunda parte deste captulo apresentada uma reviso bibliogrfica sobre o estado
da arte dos manipuladores tipo Plataforma de Stewart, englobando desde a histria do MPS
at os trabalhos mais relevantes e atuais relacionados com os objetivos desta dissertao.

2.1. Manipuladores Paralelos

Esta seo descreve brevemente os manipuladores baseados em mecanismos paralelos.

Primeiramente apresentada uma definio dos mesmos, para, posteriormente, ressaltar as
principais diferenas entre os manipuladores paralelos e os seriais. Por ltimo, so citados
alguns dos principais exemplos de aplicaes robticas dos mecanismos paralelos.

2.1.1. Definio

Para fundamentar o estudo dos Manipuladores Paralelos importante introduzir os

principais conceitos relativos s estruturas cinemticas abertas e fechadas. Segundo Gosselin,
1988, as estruturas cinemticas abertas so compostas de elos binrios, o que significa que
esses elos podem ser ligados apenas a outros dois elos, sendo o elo base e o final ligados a um
nico elo, formando, assim, uma cadeia aberta (Figura 2.1.(a)). No caso das estruturas
cinemticas fechadas, o arranjo de elos tal que existe pelo menos um lao fechado,
resultando em uma cadeia fechada (Figura 2.1.(b)).

(a) Brao manipulador de 2 GDL. Estrutura (b) Mecanismo de 4 barras. Estrutura cinemtica
cinemtica aberta. fechada.

Figura 2.1 Exemplos de estruturas cinemticas

 7

importante destacar que na Figura 2.1.(b) os graus de liberdade relativos aos

deslocamentos das juntas inferiores esto restringidos, caracterizando um efeito semelhante ao
da existncia de um elo entre essas juntas.
Segundo Merlet, 2006, um Manipulador Paralelo Generalizado um mecanismo de
cadeia cinemtica fechada, cujo elemento efetuador est ligado base atravs de vrias
cadeias cinemticas independentes.
Esta definio abrangente e envolve, por exemplo, mecanismos redundantes com um
nmero de atuadores maior que o nmero de graus de liberdade controlados. Visando a
restringir essa definio aos casos usualmente encontrados em sistemas mecnicos, as
seguintes caractersticas podem ser acrescentadas definio de Manipulado Paralelo:
Pelo menos duas cadeias so conectadas ao efetuador;
Cada cadeia contm, no mnimo, um atuador simples;
As variveis associadas com a atuao devem ser medidas por sensores;
O nmero de atuadores deve ser o mesmo que o nmero de graus de liberdade do
efetuador.
Ainda, segundo Merlet, 2006, os mecanismos com estas caractersticas tm as
seguintes vantagens:
A presena de apenas duas cadeias paralelas suportando a plataforma mvel permite
distribuir a carga entre elas;
O nmero de atuadores mnimo;
O nmero de sensores necessrios para o controle em malha fechada do mecanismo
mnimo; e
Se os atuadores so bloqueados, o manipulador permanece parado (na mesma
posio).
Considerando essas vantagens e a definio de Manipuladores Paralelos, Merlet, 2006,
enuncia a definio de Rob Paralelo como um rob composto por um efetuador com n
graus de liberdade e por uma base fixa, ambos ligados por pelo menos duas cadeias
cinemticas independentes movimentadas por n atuadores.
Os Manipuladores Robticos Paralelos so utilizados em aplicaes onde necessria
preciso de posicionamento aliada a uma capacidade de carga significativa e durabilidade do
sistema, aplicaes nas quais os robs paralelos so geralmente mais adequados do que os
 8

robs seriais. Estas e outras diferenas relevantes entre robs com configuraes seriais e
paralelas so abordadas a seguir na Seo 2.1.2.

2.1.2. Vantagens dos Manipuladores Robticos Paralelos

Em Arai et al., 1990, uma srie de diferenas entre manipuladores robticos seriais e
paralelos listada, destacando os problemas relacionados ao mecanismo e ao controle,
objetivando definir as aplicaes para as quais cada configurao mais vantajosa. Com
relao s caractersticas da estrutura mecnica, Arai et al., 1990, destacam inicialmente que
os atuadores so fixados a elos mveis nas estruturas seriais. Assim, tanto as massas, quanto
os momentos de inrcia envolvidos so relativamente grandes. No entanto, nos manipuladores
paralelos, os atuadores so geralmente montados prximos base. Dessa forma, as massas e
momentos de inrcia das peas mveis podem ser significativamente reduzidas, de forma que,
devido a essa configurao, os manipuladores paralelos geralmente so mais apropriados do
que os manipuladores seriais em caractersticas dinmicas. Alm disso, o fato de os atuadores
localizarem-se prximo base implica na facilidade de poder isol-los do ambiente onde o
manipulador opera, o que permite a aplicao dos manipuladores paralelos sob condies
severas, como em ambientes radioativos, midos, submersos e de alta temperatura.
Embora o espao de trabalho dos manipuladores paralelos seja geralmente limitado
quando comparado com os dos seriais, devido principalmente ao fato de que um elo sofre
mais facilmente interferncia dos demais, a estrutura paralela geralmente mais simples.
De acordo com Merlet e Gosselin, 2008, o design dos robs paralelos pouco sensvel
a escalas, resultando no fato de que a mesma configurao estrutural pode ser usada para
grandes ou pequenos robs. Alm disso, os robs paralelos podem ser construdos usando
diversas tecnologias de atuao ou de transmisso de potncia. Na bibliografia encontra-se
robs com atuadores eltricos [CAE 7000 Series Full-Flight Simulator, 2012], pneumticos
[Albuquerque, 2012], hidrulicos [Yang et al., 2012] e construdos com cabos (como elos) e
poleias motorizadas (como atuadores) [James et al., 1992].
Visando aplicao de tcnicas de controle, Dasgupta e Mruthyunjaya, 2000,
compararam a complexidade da anlise cinemtica e esttica entre robs seriais e paralelos.
Em manipuladores robticos seriais, a cinemtica direta geralmente simples, enquanto que a
cinemtica inversa complicada, necessitando a soluo de um sistema de equaes no
lineares. Em contrapartida, nos manipuladores paralelos, a cinemtica direta usualmente
 9

complicada e a cinemtica inversa de fcil equacionamento. Essa relao se inverte na

anlise esttica das foras. A transformao direta de foras (clculo das foras ou momentos
do efetuador a partir das foras ou torques dos atuadores) simples nos manipuladores
paralelos, enquanto que os clculos da transformao inversa de foras so geralmente mais
fceis nos manipuladores seriais.
O controle de posio e velocidade depende em grande parte da cinemtica. No
controle de posio do manipulador no espao de trabalho, a cinemtica inversa necessria
para calcular os deslocamentos e/ou velocidades nas juntas. Por consequncia, levando em
conta suas caractersticas, o controle de posio no espao de trabalho mais simples nos
manipuladores paralelos do que nos seriais [Arai et al., 1990]. Alm disso, a obteno do
equacionamento da dinmica no espao de trabalho tambm geralmente mais simples para
os robs paralelos do que para os seriais. O contrrio ocorre quando se deseja obter
expresses no espao de juntas, sendo essa tarefa normalmente mais complicada para robs
paralelos do que para seriais.
Para o controle de fora ou torque no espao de trabalho necessrio realizar uma
transformao para o espao das juntas de forma que se possa calcular as foras ou torques
que os atuadores devem fornecer. Por outro lado, para realizar o clculo das foras ou
momentos no efetuador possvel valer-se da transformao direta de foras e torques. Para
tanto, se tiver disponibilidade de sensores, deve-se medir os torques ou foras nos atuadores
para, posteriormente, obter as magnitudes de fora no efetuador. Como consequncia, o
controle de fora geralmente mais simples nos manipuladores robticos seriais, porm,
usualmente, a medio de foras mais fcil nos manipuladores robticos paralelos [Arai et
al., 1990].
Os erros de posio das variveis das juntas so acumulados ao longo da cadeia
cinemtica em um manipulador robtico serial, entretanto, nos manipuladores robticos
paralelos o erro no efetuador dado exclusivamente pela mdia dos erros das variveis das
juntas. Merlet, 2006, destaca que em manipuladores seriais os erros no efetuador causados
pelas deformaes de flexo dos elos podem amplificar-se com o comprimento dos mesmos,
o que no ocorre nos manipuladores paralelos.
A capacidade de carga nos manipuladores robticos seriais limitada pois cada elo
deve suportar a carga dos elos seguintes. Por outro lado, no caso dos manipuladores paralelos,
a capacidade de carga corresponde soma das capacidades de todos os atuadores.
 10

Diante do exposto, possvel afirmar que os manipuladores seriais so teis para

tarefas de manipulao de peas relativamente leves que necessitam de movimentos
complexos e de controle preciso de foras. Por outro lado, os manipuladores paralelos so
adequados para manipular objetos mais pesados que requerem movimentos relativamente
rpidos e com pequena variao de orientao. Assim, os robs paralelos consistem, por
exemplo, em alternativas adequadas para aplicao em simuladores de movimento da base de
sistemas posicionados em embarcaes, justificando a escolha de uma Plataforma de Stewart
para simular o efeito do movimento das ondas do mar em convs de navios.

2.1.3. Exemplos das aplicaes dos manipuladores robticos paralelos

Nesta seo so apresentados alguns tipos representativos de robs paralelos,

objetivando mostrar a versatilidade deste tipo de rob, o qual pode ser aplicado em uma
grande variedade de operaes em diferentes setores da indstria.
O rob Delta o rob do tipo paralelo de 3 GDL translacional mais difundido. De
acordo com Bonev, 2001, foi concebido e desenvolvido na cole Politechnique de Lausenne a
partir da ideia de, usando paralelogramos, construir um rob paralelo com efetuador
apresentando 3 GDL translacionais e 1 GDL de rotao. A Figura 2.2 apresenta um rob delta
comercial.

Figura 2.2 Exemplo e aplicao de robs tipo Delta [Adaptado de Bonev, 2001].

Os paralelogramos, que do forma ao rob delta, permitem que um elo de sada

permanea com uma orientao fixa com respeito a um elo de entrada. Usando trs
paralelogramos restringe-se completamente a orientao da plataforma mvel, obtendo-se
 11

assim, 3 GDL translacionais. Os elos de entrada dos paralelogramos so montados sobre

alavancas por meio de juntas rotacionais, as quais so acionadas por motores rotacionais ou
atuadores lineares, que, por sua vez, so fixos base. Finalmente, um quarto elo usado para
transmitir movimento rotacional da base do rob ao seu efetuador. Os elos de baixa inrcia
aliados aos atuadores montados diretamente na base permitem que a plataforma mvel se
desloque com altas velocidade e aceleraes. Isto, somado capacidade do rob delta de
transladar em todas as direes, torna esse rob uma opo especialmente adequada para
operaes do tipo pick and place. geralmente empregado nas indstrias farmacuticas,
eletrnicas e alimentcias. Existem tambm variaes que permitem que o rob delta seja
usado em aplicaes mdicas ou, inclusive, como elementos de mquinas ferramentas em
usinagem de peas (Figura 2.3).

Rob Delta como instrumento mdico. Mquina ferramenta baseada em um rob Delta.

Figura 2.3 Robs Delta aplicados em diferentes atividades [adaptado de Bonev, 2001]

Outra aplicao comum de estruturas paralelas em robtica consiste em guindastes

robticos, como, por exemplo, o RoboCrane da NIST (Figura 2.4) [James et al., 1992; Lytle et
al., 2008]. O RoboCrane baseado na ideia do MPS e consiste de um manipulador tipo
guindaste. A caracterstica que o diferencia dos demais consiste no uso de cabos como elos e
motores rotacionais como atuadores. Conforme James et al., 1992, desde que os cabos se
mantenham tracionados, a carga manter-se- fixa e os cabos podero resistir s foras e
momentos de perturbao. Esse rob capaz de controlar a posio, velocidade e fora de
ferramentas e mquinas em at 6 GDL. Dependendo do elemento suspenso pelo rob, uma
 12

variedade de tarefas pode ser realizada, como, por exemplo, usinagem, escavao,
posicionamento ou elevao. aplicado nas indstrias naval e aeronutica, alm da
construo civil.

Figura 2.4 RoboCrane, manipulador robtico paralelo por cabos [Lytle et al., 2008]

Simuladores de movimento tambm so aplicaes populares dos robs paralelos. Por

exemplo, a CAE [CAE 7000 Series Full-Flight Simulator, 2012], companhia canadense
dedicada ao desenvolvimento e inovao tecnolgica na rea da aviao, fabrica simuladores
de voo para a capacitao e treinamento de pilotos de avies e helicpteros. O simulador CAE
7000XR, apresentado na Figura 2.5, um dos seus produtos.

Figura 2.5 Simulador de voo CAE 7000XR (CAE)

 13

Baseado em uma plataforma Stewart com atuadores eltricos, o CAE 7000XR simula
o movimento de uma cabine de avio comercial e capaz de reproduzir movimentos
associados pilotagem da aeronave. Nos primeiros modelos do produto, os atuadores eram do
tipo hidrulico, mas foram substitudos por eltricos para diminuir custos, melhorar a preciso
e facilitar a manuteno, porm, diminuiu a capacidade de carga do manipulador.

2.2. Manipulador Plataforma Stewart

Conforme j comentado o Manipulador Plataforma de Stewart um mecanismo de 6

graus de liberdade (3 GDL de translao e 3 GDL de orientao angular) composto por uma
placa superior, conhecida como plataforma mvel ou efetuador, uma placa inferior, chamada
base fixa, e por 6 atuadores prismticos na forma de pernas extensveis, as quais conectam
a plataforma mvel com a base fixa. Devido ao uso de 6 pernas extensveis, tambm pode ser
classificado como um rob hexpode. Na Figura 2.6, apresentada a arquitetura da chamada
Plataforma de Stewart generalizada ou simplesmente Plataforma de Stewart [Dasgupta e
Mruthyunjaya, 2000].

Junta Plataforma Mvel

Superior (Efetuador)

Atuador Linear
(Perna)

Junta
Inferior

Base Fixa

Figura 2.6 Configurao genrica de uma Plataforma de Stewart [Adaptado de Becerra-

Vargas e Belo, 2012]
 14

A estrutura generalizada da Plataforma de Stewart constituda por atuadores lineares

utilizados como pernas, juntas superiores entre as pernas e a plataforma mvel, e juntas
inferiores entre as partes inferiores das pernas e a base fixa.
O Manipulador Plataforma de Stewart (MPS), por ser um rob do tipo paralelo,
[Dasgupta e Mruthyunjaya, 2000], apresenta vantagens, tais como, boa rigidez, alta preciso e
alta relao entre o peso da carga e o peso da plataforma. O tipo de junta usada nas pernas
desse manipulador no introduz esforos de flexo nas mesmas, pois impe unicamente
restries de deslocamentos. Isto, somado ao fato que o peso da carga distribudo entre as 6
pernas extensveis, permite diminuir a rigidez estrutural das pernas. Assim, a potncia e o
tamanho dos atuadores podem ser reduzidos.
Devido s supracitadas vantagens mecnicas, o MPS pode ser utilizado em uma
grande variedade de aplicaes e em diversas reas, tais como indstria manufatureira,
espacial, naval, civil, alm de aplicaes em entretenimento e na rea mdica.

2.2.1. Histrico do MPS

O MPS tem origem nos trabalhos de dois pesquisadores que trabalharam

separadamente e em perodos diferentes. Em 1947 V. E. Gough [Gough e Whitehall, 1962]
estabeleceu os princpios bsicos de um mecanismo com estrutura cinemtica fechada que
permitia o posicionamento e orientao de uma plataforma mvel para testes de desgaste em
pneus. Em 1955, construiu o prottipo dessa mquina, apresentado na Figura 2.7.a.

(a) Mquina de Gough 1955 [Gough e Whitehall, (b) Mquina moderna de Gough [Bonev, 2003]
1962]

Figura 2.7 Mquinas desenvolvidas por Gough.

 15

A estrutura construda por Gough era similar ao atual MPS, sendo constituda por uma
plataforma hexagonal unida a elos extensveis atravs de juntas esfricas. Os elos, por sua
vez, eram conectados por meio de juntas universais base [Merlet, 2006]. Segundo Bonev,
2003, os atuadores eram elevadores mecnicos simples ajustados manualmente. Uma dcada
depois, a mquina foi renovada, acrescentando-se motores controlados digitalmente, clulas
de carga e sistemas de armazenamento eletrnico de dados (Figura 2.7.b.).
D. Stewart por sua parte, publicou um clebre artigo onde props uma plataforma de 6
GDL para ser usada como um simulador de voo (Figura 2.8) [Stewart, 1965]. O artigo teve
um grande impacto no desenvolvimento subsequente dos robs paralelos e vrias sugestes
sobre o uso dos MPS surgiram a partir dele, muitas das quais foram aplicadas posteriormente.
Stewart, na mesma publicao, apresenta a proposta do uso do sistema como um simulador de
movimento e como um mecanismo para manter aproximadamente parada uma carga em um
navio sob os efeitos das ondas do mar, objetivos do projeto no qual a presente dissertao se
insere. No entanto, o mecanismo paralelo proposto por Stewart diferente de aquele que hoje
chamado paradoxalmente pelo seu nome [Bonev, 2003], sendo a prpria estrutura de Gough
um caso especfico da proposta de Stewart, no qual os elos so ligados entre si nos pontos
extremos onde so conectados plataforma mvel. Por este motivo, na literatura comum
encontrar-se o termo Plataforma Gough-Stewart.

Figura 2.8 Plataforma para simulao de voo proposta por Stewart em 1965 [Stewart, 1965]

Alm dos trabalhos de Gough e Stewart sobre o MPS, Bonev, 2003, relata que em
1962 o engenheiro americano Klaus Cappel concebeu um mecanismo semelhante ao de
Gough, propondo uma estrutura do tipo hexpode com forma de octaedro para ser aplicada
 16

em pesquisas sobre vibraes (Figura 2.9). Mais tarde, em 1971, obteve uma patente sobre
sua inveno para uso em simuladores de movimento, aplicao similar ao trabalho de
Stewart. Cappel, na metade dos anos 1960 j tinha fabricado o primeiro simulador de voo
baseado no MPS partindo da sua prpria ideia.

Figura 2.9 Simulador de voo desenvolvido por Cappel [Bonev, 2003]

Atravs de reviso bibliogrfica realizada, verificou-se que, o MPS resultado do

trabalho pioneiro dos trs pesquisadores supracitados e que Stewart e Cappel propuseram a
aplicao deste mecanismo em simulao de movimento, tendo Cappel mostrado a sua
possibilidade prtica, construindo o primeiro simulador de voo.

2.2.2. Estado da Arte sobre MPS

Conforme j comentado na Seo 2.1.2, a cinemtica inversa de estruturas paralelas

relativamente simples sendo, portanto, relativamente comum encontrar artigos sobre MPS que
apresentem seu desenvolvimento de forma que possa ser aplicada diretamente no presente
trabalho para a definio da trajetria desejada para cada atuador. Por outro lado, devido
presena significativa de no linearidades, o estudo da cinemtica direta mais difcil, apesar
de existir uma extensa bibliografia sobre a anlise da cinemtica direta, envolvendo diversos
mtodos que em sua maioria objetivam minimizar o seu custo computacional. Existem, por
 17

exemplo, mtodos numricos iterativos, como o de Newton-Raphson [Nguyen et al., 1991;

Korobeinikov e Turpalov, 2005], anlise de intervalos [Didrit et al., 1998; Merlet, 2004],
formulaes no sistema numrico dos quatrnios [Ji e Wu, 2001; Charters et al., 2009], ou
combinaes de diferentes representaes matemticas do problema da cinemtica direta com
vrios algoritmos de otimizao para aplicao em clculos em tempo real [Jakobovic e
Budin, 2002].
Dentre os trabalhos estudados relativos a cinemtica direta, destaca-se o de Liu et al.,
1993, que propuseram um algoritmo onde a cinemtica direta resolvida atravs da resoluo
de trs equaes no-lineares simultneas determinadas explicitamente. Para isto, a base
mvel superior do MPS deve apresentar a configurao simplificada de 3 vrtices (ao invs de
6, como no caso geral mostrado na Figura 2.6), diminuindo, assim, o nmero de variveis a
serem computadas. Gonzalez et al., 2011, implementam um mtodo similar para uma
aplicao em simuladores robticos de movimento. No presente trabalho, optou-se pelo
mtodo incremental proposto por Lara, 2008, o qual ser apresentado em detalhes mais
adiante, na Seo 3.5.3.
A modelagem dinmica de manipuladores paralelos apresenta uma complexidade
inerente, devida, principalmente, estrutura fechada do sistema e s suas restries
cinemticas [Lopes, 2010]. Por outro lado, a computao de foras e torques associadas aos
movimentos do rob fundamental para o dimensionamento dos elos e atuadores a serem
usados no manipulador robtico e para o projeto e aplicao de esquemas de controle [Garcia
et al., 2012]. Como consequncia, grandes esforos tm sido dedicados para sobrepor as
dificuldades matemticas da anlise, resultando em um alto nmero de trabalhos focados no
estudo da dinmica de manipuladores robticos paralelos.
Na literatura, diversas abordagens foram aplicadas ao estudo da dinmica do MPS,
como, por exemplo, o mtodo Newton-Euler [Dasgupta e Mruthyunjaya, 1998; Pedrammehr
et al., 2012], a formulao de Lagrange [Nguyen et al., 1991; Geng et al., 1992; Lebret et al.,
1993], o princpio do trabalho virtual [Li e Salcudean, 1997; Wang e Gosselin, 1998; Staicu,
2011], o mtodo de Kane [Liu et al., 2000], o conceito de momento generalizado [Lopes,
2010] e a Teoria de Helicoides (Screw Theory) [Fichter, 1986; Gallardo et al., 2003]. Muitas
vezes, as abordagens resultam em equaes extensas e complicadas, difceis de serem
processadas em algoritmos de controle em tempo real. Por tal motivo, alguns pesquisadores
combinaram mtodos visando a simplificar as formulaes, como, por exemplo, Guo e Li,
 18

2006, que implantaram os mtodos de Lagrange juntamente com o de Newton-Euler para

obter um equacionamento explcito e compacto da dinmica de um MPS. Outro exemplo
Garcia et al., 2012, que combinaram o princpio de trabalho virtual com a Teoria de
Helicoides, simplificando consideravelmente o modelo.
A abordagem de Lagrange descreve a dinmica a partir dos conceitos de trabalho e
energia, sendo caracterizada pelo fato de que a respectiva formulao pode ser obtida de
forma sistemtica. No entanto, sua implantao numrica implica um grande esforo
computacional associado, principalmente, ao clculo das derivadas parciais do Lagrangeano.
O mtodo de Newton-Euler, baseia-se nas leis de Newton e na equao de Euler para calcular
as foras e momentos no efetuador, necessitando do clculo das foras e torques internos
(entre os elos), resultando em um elevado nmero de equaes. O princpio do trabalho
virtual eficiente para derivar as equaes da dinmica inversa do MPS. Por outro lado, esse
princpio no aplicado diretamente para a anlise da dinmica direta devido complexa
transformao entre velocidades no espao de juntas e no espao de trabalho [Liu et al.,
2000].
importante mencionar o trabalho de Lebret et al., 1993, onde aplicado o mtodo de
Lagrange por meio de um algoritmo passo a passo para analisar a dinmica de um MPS,
visando a obter expresses teis do ponto de vista do controle. Para este estudo, os
pesquisadores levaram em considerao tanto a plataforma como as pernas do rob, gerando
como resultado extensas expresses. No obstante, se as inrcias das pernas so desprezadas,
as matrizes Jacobiana, de Inrcia e de Coriolis resultam mais compactas e mais apropriadas
para a implantao computacional. O trabalho de Lebret et al., 1993, especifica
detalhadamente os passos necessrios para a obteno dessas matrizes.
importante destacar que os mtodos supracitados so baseados em princpios da
mecnica clssica. Deste modo, suas abordagens so equivalentes, j que descrevem o mesmo
sistema fsico, fornecendo equaes dinmicas equivalentes. No entanto, essas equaes
apresentam diferentes nveis de complexidade e de carga computacional [Lopes, 2010].
Como discutido na Seo 2.1.2, derivar uma expresso para a dinmica dos robs
paralelos no espao de juntas uma tarefa rdua quando comparada com sua obteno no
espao de trabalho. Consequentemente, a bibliografia referente dinmica do MPS encontra-
se, quase exclusivamente, relacionada ao espao de trabalho. Porm, possvel transformar o
equacionamento no espao de trabalho para o espao de juntas por meio de mtodos
 19

matemticos envolvendo a matriz Jacobiana, como apresentado por Kim et al., 2000, onde
tambm demostrado que as propriedades das matrizes de Inrcia e Coriolis obtidas por meio
desta transformao mantm as mesmas propriedades que aquelas deduzidas no espao de
trabalho.
Alm dos equacionamentos dinmicos, existem ferramentas computacionais que
permitem realizar a modelagem dinmica de sistemas sem a necessidade de os descrever
matematicamente atravs de equaes. Pode-se citar, por exemplo, SimMechanics-Simulink
da empresa Mathworks [SimMechanics, 2015], o qual um software onde a modelagem
feita atravs de blocos interconectados representando os elos e juntas do rob. Esse software
disponibiliza a possibilidade de obter um modelo tridimensional (3D) do manipulador
robtico e apresenta a capacidade de realizar simulaes cinemticas e dinmicas. Smith e
Wendlandt, 2002, desenvolvem uma plataforma de Stewart e implementam diferentes
esquemas de controle usando SimMechanics. Nesse trabalho foram percebidas algumas
vantagens do uso deste software, como a liberao do usurio do problema de realizar a
integrao numrica nas simulaes; a propriedade de prototipagem rpida (rapid-
prototyping) atravs do uso de blocos, o que evita ao usurio modelar matematicamente o
sistema mecnico; o fato de que a variada biblioteca de ferramentas do Simulink pode ser
usada para obter um modelo linearizado do sistema, facilitando a sntese e o teste dos
algoritmos de controle.
Existem trabalhos na literatura que abordam os mtodos de controle do MPS com
atuadores hidrulicos, os quais se valem de diversas estratgias de controle realimentado,
como, por exemplo, controle puramente proporcional, controle por torque calculado,
esquemas baseados em modelo, alm de tcnicas de controle robusto e adaptativas.
Considerando os objetivos do presente trabalho, importante destacar o trabalho de Li e
Salcudean, 1997, que trata da modelagem, simulao e controle de um MPS hidrulico com o
fim de utilizar esse mecanismo como simulador de movimento. Nesse trabalho foi implantado
um controle de posio, do tipo proporcional com realimentao de presso hidrulica,
obtendo, segundo os autores, boas caractersticas de resposta em frequncia (9 [Hz] largura de
banda) e estabilidade, avaliadas por meio de resultados experimentais. Li e Salcudean
concluem ainda que, para o caso estudado, os efeitos inerciais das pernas no influenciam
significativamente a inrcia total e que podem, portanto, ser desprezadas na modelagem da
mecnica do MPS. Davliakos e Papadoupoulos, 2008, propuseram um controle realimentado
 20

no linear no espao de juntas, baseado em modelos (mecnico do MPS e hidrulico dos

atuadores), para calcular o sinal de controle para a servovlvula. Segundo os autores, a
estratgia proposta garante que o erro de seguimento de trajetria tende assintoticamente a
zero com o tempo. A vantagem deste controlador reside no fato de que ele necessita somente
da realimentao dos comprimentos das pernas do MPS, diferenciando-se dos demais por no
necessitar medir a presso nas cmaras do cilindro. Por outro lado, Yang et al., 2012,
apresentam um controlador no linear baseado na estratgia de torque calculado com uma
abordagem de sntese que despreza a matriz de Coriolis, argumentando que a pequena
contribuio deste termo dinmica total insignificante. Os resultados experimentais
apresentados pelos autores mostram um bom desempenho desse controlador no seguimento de
trajetria.
J, Sirouspour e Salcudean, 2001, abordam o problema de controle de um MPS
hidrulico, propondo um controlador no linear robusto adaptativo para seguimento de
trajetria. Em uma primeira etapa, realizada a sntese lei de controle por torque computado,
similar apresentada por Slotine e Li, 1987, que fornece erros de seguimento de trajetria
exponencialmente estveis segundo o critrio de Lyapunov. Posteriormente, a esse controle
acrescentado uma lei adaptativa para diminuir os erros paramtricos de tanto a mecnica do
rob como a dinmica dos atuadores, e um controle robusto por modos deslizantes. A
estabilidade do controle adaptativo robusto foi tambm verificada por meio do critrio de
Lyapunov. No entanto, nesse trabalho, Sirouspour e Salcudean no desenvolvem com
detalhes as equaes dinmicas dos subsistemas mecnico e hidrulico, e, como
consequncia, propriedades importantes da dinmica dos sistema, como a de antissimetria da
matriz de Inrcia e Coriolis, no so comprovadas e so simplesmente aceitas como
verdadeiras.
No presente trabalho, como ser visto na Seo 5.3, adotada um estratgia baseada
no controle por torque calculado [Slotine e Li, 1987; Slotine, 1988], a qual foi originalmente
proposta para aplicao no controle de robs seriais com atuadores eltricos. A escolha por
essa estratgia deveu-se, principalmente, ao fato de que essa lei permite, como ser visto mais
adiante, calcular a partir de uma estratgia de dinmica direta, as foras necessrias para que
cada atuador siga a trajetria de junta necessria para que o efetuador percorra a trajetria
desejada. Assim, seguindo os trabalhos de McDonell, 1996, e Sarmanho, 2014 (os quais
implantaram controladores similares em robs seriais pneumticos, obtendo, em ambos casos,
 21

resultados experimentais satisfatrios) vislumbrou-se a possibilidade de modificao das leis

de controle propostas para sistemas pneumticos para uso em sistemas com atuao
hidrulica, o que resultou no controlador apresentado no Captulo 5 do presente trabalho.
Com relao aplicao de MPS em compensao de movimentos de navios,
Gonzalez, 2009, descreve a utilizao de um MPS com atuadores eltricos para emular
movimentos de navios em operao. Nesse trabalho, alm de estudar a cinemtica e dinmica
dos MPS, tambm apresentada uma anlise da movimentao dos navios, incluindo sistemas
de referncias usados em navios, dinmicas das ondas do oceano e parmetros relevantes para
a caracterizao das mesmas. No estudo da cinemtica, foram determinadas quais so as
caractersticas de velocidade, acelerao e espao de trabalho necessrias para o MPS,
enquanto que na anlise dinmica foram determinados os valores dos esforos que podem
ocorrer nos atuadores da plataforma durante sua operao. Na linha do trabalho de Gonzalez,
Mello, 2011, agrega dados de movimento de um navio continer com motores desligados, sob
condies especficas de vento e profundidade do mar. Os dados foram gerados no Centro de
Instruo Almirante Graa Aranha (Rio de Janeiro - RJ) a partir de um simulador de
movimento de navios usado para treinamento de pessoal. Mello, atravs do uso do
SimMechanics, modelou um MPS para simular a aplicao de diferentes estratgias de
controle. Assim, tcnicas de controle PID, lgica difusa (fuzzy logic) e torque computado
foram estudadas. Nesse estudo, foi considerada unicamente a dinmica do MPS, sem,
portanto, levar em conta a dinmica do atuador. As simulaes de controle usaram como
entrada trajetrias aproximadas dos dados importados de movimento de um navio.
Tambm sobre compensao de movimentos de convs de navios, destaca-se o
trabalho de Cerda, 2010, onde proposto um sistema inovador de transporte seguro para
acesso a turbinas elicas em alto mar. Esse sistema baseado no uso de um MPS com
atuadores hidrulicos fixado ao navio, o qual permite realizar transferncia de pessoas e de
cargas por meio de uma plataforma compensadora posicionada no navio. Para manter a
plataforma aproximadamente parada, o sistema utiliza sensores para medir o movimento do
navio sobre o qual a plataforma fixada. O desempenho do mecanismo de transferncia foi
testado inicialmente usando um MPS com dimenses reduzidas sobreposto a outro MPS
maior, usado para reproduzir os movimentos do navio, permitindo testes e ajuste dos
controladores. Temas, como requisitos de projeto para o tipo de aplicao, modelagem de
ondas e mtodos de design estrutural do MPS so discutidos e solues so propostas. Como
 22

resultado, obteve-se um sistema de acesso seguro a estruturas que operam em alto mar com
ondas de at 2,5 m de altura. O projeto no qual se insere esta dissertao visa a desenvolver
um sistema similar, sendo o seu principal objetivo, conforme j apresentado, o estudo da
cinemtica e dinmica visando a propor uma soluo de controle para aplicao a um MPS
que consiga reproduzir os movimentos de um navio operando em alto mar.
 23

3 MODELAGEM MATEMTICA DO MANIPULADOR

PLATAFORMA DE STEWART

Tendo em vista o projeto de um controlador de posio para o MPS em estudo, neste

capitulo so introduzidas as modelagens matemticas da cinemtica e dinmica de tais
manipuladores. apresentada a equao vetorial que governa a cinemtica inversa juntamente
com um mtodo matemtico para o clculo da cinemtica direta. Posteriormente, so
deduzidas as equaes que governam a dinmica no espao de trabalho.
Alm disso, apresentado um estudo sobre o nmero de graus de liberdade do MPS
considerando diferentes tipos de juntas, permitindo descrever a geometria do sistema em
estudo em termos de parmetros que definem um MPS especfico.

3.1. Configuraes de juntas e estudo dos graus de liberdade

Na literatura [Dasgupta e Mruthyunjaya, 2000; Lara, 2008; Gonzalez, 2009, por

exemplo] so geralmente encontrados dois tipos de estruturas para plataformas de Stewart,
classificadas de acordo com os tipos de juntas usadas para conectar os atuadores base e
plataforma mvel. Um dos tipos o conhecido como UPS (Universal-Prismatic-Spherical)
cujo atuador linear (junta prismtica) e est conectado por meio de uma junta universal em
um dos extremos e por uma junta esfrica no outro. Outro tipo de estrutura a conhecida
como SPS (Spherical-Prismatic-Spherical), na qual o atuador conectado tanto base como
plataforma por meio de juntas esfricas.
O nmero de graus de liberdade (GDL) de um mecanismo pode ser determinado pelo
critrio de Grbler. Segundo Tsai, 2001, esse critrio pode ser visto como uma expresso
geral para derivar o nmero de graus de liberdades de um mecanismo em termos do nmero
de elos e do nmero e tipo de juntas incorporadas ao mecanismo. A Equao (3.1) apresenta a
expresso geral que descreve o critrio de Grbler:

= ( 1) + =1 , (3.1)

onde, o nmero de graus de liberdade; representa o nmero de graus de liberdade no

espao geomtrico onde o mecanismo opera (por exemplo, = 3 no plano e = 6 no
espao); o nmero de elos do mecanismo incluindo a base; o nmero de juntas do
 24

mecanismo; o nmero de graus de liberdade do movimento relativo de uma dada junta ;

e, finalmente, indica o nmero de graus de liberdade passivos do mecanismo. Um grau de
liberdade passivo aquele que no pode transmitir movimento ao elo de sada do mecanismo,
o que, no presente contexto, pode ser visto como um grau de liberdade que no tem efeito no
movimento da plataforma mvel [Tsai, 2001].
O nmero de graus de liberdade depende do nmero de elos e juntas, como, dos tipos
de juntas usadas para a construo do mecanismo. Portanto, para definir o nmero de GDL de
um MPS necessrio, a partir do conhecimento da sua configurao (SPS e UPS), analis-lo
atravs do critrio de Grbler.

3.1.1. Calculo dos graus de liberdade para o tipo SPS

Para o caso de um MPS do tipo SPS, os valores das variveis envolvidas no critrio de
Grbler esto apresentadas na Tabela 3.1. O nmero de elos 14, sendo 12 elos das pernas,
mais a base e a plataforma. Esto tambm presentes 18 articulaes, 3 por cada perna e 6
articulaes passivas (devidas ao fato de que o movimento de giro das pernas com respeito
aos seus eixos axiais no apresenta influncia no posicionamento da plataforma mvel).

Tabela 3.1 Parmetros do critrio de Grbler para o MPS do tipo SPS.

Parmetro Valor
6
14
18
para = 1, ,12 3
Juntas esfricas
para = 13, ,18
1
Juntas prismticas
6

Aplicando o critrio de Grbler:

= ( 1) +
=1
12 6

= 6(14 18 1) + ( 3 + 1) 6 = 6
=1 =1
 25

Assim, o MPS do tipo SPS possui 6 GDL. Alm disso, verifica-se que este tipo tem 6
GDL passivos, os quais esto associados rotao das pernas com respeito aos seus
respectivos eixos axiais.

3.1.2. Clculo dos graus de liberdade para o tipo UPS

No caso de um MPS do tipo UPS, os parmetros do critrio de Grbler so similares

aos do tipo SPS, diferenciando-se no fato de que as juntas universais permitem unicamente 2
movimentos relativos (e no 3 como as esfricas). Os valores dos parmetros so
apresentados na Tabela 3.2.

Tabela 3.2 Parmetros do critrio de Grbler para o MPS do tipo UPS.

Parmetro Valor
6
14
18
para = 1, ,6 3
Juntas esfricas
para = 7, ,12 2
Juntas universais
para = 13, ,18
1
Juntas prismticas
0

Aplicando o critrio de Grbler:

= ( 1) +
=1
6 6 6

= 6(14 18 1) + ( 3 + 2 + 1) 0 = 6
=1 =1 =1

Consequentemente, comprova-se que o MPS do tipo UPS possui tambm 6 GDL.

 26

3.2. Descrio geomtrica da plataforma de Stewart

Os sistemas de referncia a partir dos quais as coordenadas sero descritas

matematicamente so definidos como sistema de referncia fixo (), situado no centroide
da base fixa, e o sistema de referncia mvel (), fixado no centroide da plataforma mvel.
Na Figura 3.1 so apresentadas as representaes grficas dos sistemas de referncia. A altura
da plataforma considera como a distncia vertical entre as origens dos sistemas de referncia
fixo e mvel.

3 2
4 1

5 6

3 2

4
1
6
5

Figura 3.1 Sistemas de referncia usados no MPS [Adaptado de Valente, 2012].

Os pontos das juntas inferiores com respeito ao sistema fixo so chamados , onde o
subscrito especifica o nmero de perna. Os pontos das juntas superiores so designados
como definidos com respeito ao sistema de referncia (). Como os pontos so
definidos com respeito ao sistema mvel e no ao fixo, para obter suas coordenadas no
sistema fixo deve ser aplicada uma transformao matemtica por meio de matrizes de
rotao. Este processo de transformao ser explicado posteriormente na Seo 3.4.
Os pontos e so escolhidos de forma que eles configurem vrtices de polgonos
hexagonais inscritos em circunferncias de raios e que definem a geometria da base e da
plataforma mvel, respectivamente (Figura 3.2).
Para calcular as coordenadas dos vetores e , define-se os ngulos e ,
conforme apresentado na Figura 3.2.
 27

Figura 3.2 Definio dos pontos das juntas na plataforma e na base fixa [Adaptado de
Valente, 2012].

Considerando que os pontos de conexo dos atuadores so arranjados em pares, com

intervalos de 120 ao redor dos crculos, que representam a plataforma mvel e a base [Mello,
2011; Valente, 2012], pode-se escrever as equaes das coordenadas dos pontos como:

( )
= [ ( )] (3.2)
0

= = 1,3,5 ;
3 2
= 1 + = 2,4,6 .

Analogamente, as coordenadas das juntas superiores so:

( )
= [ ( )] (3.3)
0

= = 1,3,5 ;
3 2
= 1 + = 2,4,6 .
 28

As variveis , , e podem ser considerados como parmetros que definem a

estrutura geomtrica de um MPS particular. Os valores dos parmetros geomtricos que
definem o MPS usado nas simulaes numricas realizadas no mbito desta dissertao esto
apresentados na Tabela 3.3. Estes valores foram definidos para a construo de um prottipo
de MPS visando a simular condies de movimentao de at 0,35 [m] no convs de navios,
aproximadamente. Esses parmetros foram selecionados como similares aos do simulador de
movimento baseado na Plataforma de Stewart desenvolvido no trabalho de Mello, 2011, e
mediante simulaes numricas da cinemtica do manipulador definido comprovou-se a
factibilidade desta configurao para compensao de movimentos de translao verticais de
at 0,35 [m].

Tabela 3.3 Valores dos parmetros geomtricos do MPS estudado no presente trabalho.

Parmetro Valor
532 [mm]
532 [mm]
3/5 [rad]
/20[rad]
Altura 600 [mm]
Curso do atuador 400 [mm]

A Figura 3.3 apresenta o desenho da Plataforma de Stewart definida atravs dos

parmetros especificados na Tabela 3.3

Figura 3.3 Plataforma de Stewart definida pelos parmetros da Tabela 3.3.

 29

3.3. Coordenadas no espao de trabalho e de juntas

As coordenadas dos 6 GDL do MPS esto associadas a movimentos lineares e

rotacionais de um corpo rgido. Os movimentos lineares so os longitudinais (surge), laterais
(sway), e verticais (heave). Os movimentos rotacionais so associados aos ngulos de Euler na
forma de rolamento (Roll), arfagem (Pitch) e guinada (Yaw), adotando a sequncia de
rotaes em torno do eixo-x, do eixo-y, e do eixo-z. Esta sequncia utilizada por Kim et al.,
2000, e foi adotada no presente trabalho para uso nos equacionamentos da modelagem
dinmica do manipulador Plataforma de Stewart.
Deste modo, pode-se definir o vetor de coordenadas no espao de trabalho, , como o
vetor de deslocamento entre o sistema mvel, situado na plataforma mvel, e o sistema de
referncia fixo. A Equao (3.4) apresenta o vetor :

= [ ] , (3.4)

onde, representa o movimento longitudinal, o lateral, o vertical, a coordenada de

ngulos associada ao rolamento, arfagem, e guinada.
O vetor de coordenadas no espao de trabalho , em alguns trabalhos, denominado
tambm como pose [por exemplo, Merlet e Gosselin, 2008; Mello, 2011].
O vetor pode tambm ser expresso por meio de:

= [ ] , (3.5)

onde, o vetor de posio da plataforma mvel, definido desde a origem do sistema de

referncia fixo at a origem do sistema de referncia mvel. A expresso de :

= [ ] (3.6)

Por outro lado, no espao de estados das juntas, as coordenadas podem ser
selecionadas como os comprimentos de cada perna. Assim, o vetor de coordenadas no
espao de juntas, , pode ser definido como:
 30

= [1 2 3 4 5 6 ] (3.7)

3.4. Matriz de Rotao

A matriz de rotao determinada a partir de rotaes sucessivas nos eixos , , e ,

que correspondem aos ngulos , e , respectivamente, denominada matriz de orientao.
Assim, denomina-se a matriz de transformao das coordenadas com respeito ao sistema
mvel para o sistema fixo como matriz de orientao 33 . A equao para obter
:
= () () (), (3.8)

onde, (), () e () so as matrizes de rotao (33 ) em torno dos eixos , , e

respectivamente, as quais podem ser expressas como

1 0 0
() = [0 ], (3.9)
0

0
() = [ 0 1 0 ], (3.10)
0
e,
0
() = [ 0]. (3.11)
0 0 1

Deste modo, qualquer vetor expresso em coordenadas do sistema de referncia mvel

pode ser premultiplicado pela matriz para obter as coordenadas do mesmo com respeito ao
sistema de referncia fixo.

3.5. Estudo Cinemtico

O estudo cinemtico consiste na anlise dos movimentos de um objeto sem levar em

conta as causas que os produzem. Dessa forma, nesta seo sero abordados temas
relacionados com os equacionamentos da posio, velocidade e acelerao dos elementos em
movimento, bem como, o estudo das relaes entre as coordenadas no espao de trabalho e
seus correspondentes valores no espao de juntas. Os problemas da cinemtica inversa,
 31

cinemtica direta e de obteno da matriz jacobiana, so abordados no mbito do estudo

cinemtico.

3.5.1. Cinemtica Inversa

De acordo com Spong e Vidyasagar, 1989, na robtica, a cinemtica inversa ocupa-se

do problema de determinar os valores das variveis de juntas em termos da posio e
orientao do efetuador. No caso de um MPS, consiste na determinao dos comprimentos
dos atuadores lineares associados a uma pose desejada da plataforma mvel.
Em aplicaes onde o controle do rob implantado no espao de juntas, as trajetrias
do efetuador so inicialmente planejadas no espao de trabalho para, posteriormente, aplicar o
equacionamento da cinemtica inversa visando a obter a trajetria em termos das coordenadas
de juntas.
Conforme j comentado, em geral, para o caso usual do estudo de um rob serial de
6GDL, o problema da cinemtica inversa mais complicado quando comparado ao da
cinemtica direta, no existindo sempre uma soluo nica. A estratgia geralmente utilizada
consiste em levar todas as solues em considerao e adotar critrios de seleo para decidir
qual soluo escolher. No caso de robs paralelos ocorre o oposto, havendo sempre apenas
uma nica soluo. Por isto, no caso do manipulador Plataforma de Stewart, a soluo do
problema direta e est associada a uma simples equao vetorial.
Na Figura 3.4 apresentada a cadeia vetorial que relaciona o vetor de posio da
plataforma mvel, , com o vetor que representa ao comprimento do atuador linear , .

Figura 3.4 Cadeia vetorial para estudo da cinemtica inversa [Adaptado de Valente, 2012].
 32

A partir das definies apresentadas na Figura 3.2 e as relaes mostradas na Figura

3.4, possvel chegar seguinte equao vetorial:

= + . (3.12)

O termo representa o vetor de posio da junta superior com respeito ao

sistema de referncia fixo, pois, como j visto, as coordenadas do vetor so expressas com
respeito ao sistema de referncia mvel. Os valores de e so constantes e dependem do
nmero da perna , enquanto que depende da posio do centroide da plataforma mvel e a
matriz depende dos ngulos , e . Dessa forma, representa a influncia do
movimento angular da pose no clculo do vetor .
Usando a Equao (3.12), os vetores de cada perna, , podem ser calculados para
qualquer pose da plataforma mvel.
Finalmente, ainda necessrio calcular os comprimentos dos atuadores a partir dos
vetores . Por meio da Figura 3.4, possvel interpretar que o mdulo do vetor
equivalente ao comprimento da perna , , portanto:

= = . (3.13)

3.5.2. Jacobiano

No presente trabalho, o estudo do Jacobiano est baseado principalmente no trabalho

de Lebret et al., 1993, o qual define o Jacobiano, (), como a matriz que transforma as
velocidades de movimento no espao de trabalho, , nas velocidades das juntas, , relao
que pode ser expressa por meio da seguinte equao:

= () . (3.14)

Para obter uma expresso para o jacobiano (), Lebret prope dois passos. No
primeiro, determinam-se as relaes entre as velocidades dos pontos das juntas superiores,
, e as velocidades de movimento no espao de trabalho, . Posteriormente, no segundo
passo, calcula-se o vetor a partir da expresso determinada no passo anterior para .
 33

Assim, no primeiro passo, comea-se definindo o vetor da junta como:

( + )
= (3.15)

O termo + , da Equao (3.15), representa o vetor que vai desde a origem do

sistema de referncia fixo at o ponto da junta superior . Alm disso, como o vetor
constante, a Equao (3.15) resulta em:

= + (3.16)

A derivada da matriz de rotao / pode ser calculada usando a Equao (3.8) e

a regra da cadeia para derivadas. Assim,

( ()) ( ())
= () () + () ()
(3.17)
( ())
+ () ()

As derivadas das matrizes de rotao, (), () e (), podem ser expressas da

seguinte forma, obtidas atravs de simples fatoraes:

( ())
= () () , (3.18)

( ())
= () (), (3.19)

e
( ())
) () .
= ( (3.20)

so os vetores unitrios nas direes dos eixos , e , respectivamente, do

onde, , e
sistema de referncia fixo, e os operadores () retornam matrizes antissimtricas da forma:
 34

0 3 2
() = [ 3 0 1 ], (3.21)
2 1 0

onde um vetor genrico definida em este caso como:

= [1 2 3 ] .

Substituindo as equaes (3.17) a (3.20) na (3.16), resulta:

+ ()() () ()
= () () () ()
(3.22)
+ () ()() () +

De acordo com Lebret et al., 1993, define-se a matriz 2 = 2 (), como a matriz que
relaciona as velocidades das juntas superiores com as velocidades no espao de trabalho,
.
Assim,


= 2 [ ] = 2 (3.23)

onde, 2 a linha da matriz 2 . Reescrevendo agora a Equao (3.22) em forma matricial,

pode-se definir as linhas 2 como:

2 = [33 () () () () ()() () () () ()( ) () ] (3.24)

onde, 33 a matriz identidade de dimenses 3x3 e os outros 3 elementos de 2 so vetores

colunas de dimenses 3x1. Resulta, assim, uma matriz 2 de dimenses 3x, sendo = 6 o
nmero de GDL do rob.
Uma vez determinadas as velocidades , procede-se com o segundo passo, no qual
se calcula relaes entre e as velocidades das juntas prismticas . Com esse objetivo em
vista, usando as equaes (3.12) e (3.15), obtm-se a seguinte expresso:
 35

( + ) ( + )
= = . (3.25)

Derivando a Equao (3.25), como o vetor constante com respeito ao tempo,

pode-se obter:
= (3.26)

Consequentemente, verifica-se que o ponto da junta superior tem a mesma

velocidade que o vetor da perna, . Por outro lado, a velocidade no espao de juntas do
atuador , , igual componente da velocidade do vetor da perna na direo axial da
mesma. Ou seja:
= , (3.27)

onde, o vetor unitrio com direo do vetor da perna , . Substituindo a Equao (3.26)
na (3.27), tem-se:

= (3.28)

Pode-se, agora, definir a matriz 1 = 1 () como [Lebret et al., 1993]:

1 13 13 13 13 13
13 2 13 13 13 13
13 3 13 13 13
1 = 13 ,
13 13 13 4 13 13 (3.29)
13 13 13 13 5 13
[13 13 13 13 13 6 ]

onde, 13 so vetores linha de dimenses 1x3. Verifica-se, assim, que a matriz 1 possui
dimenses x3.
As matrizes 1 e 2 , esto, portanto, relacionadas da seguinte forma:
 36

1 1 1
2 2 2
3 3 3
= = 1 = 2 = 2 . (3.30)
4 4 4
5
5 5

[ 6 ] [ 6 ] [ ]
[6 ]

Levando em considerao as relaes expressas em (3.30) e a Equao (3.14), pode-se

definir a seguinte expresso para o jacobiano [Lebret et al., 1993]:

= () = 1 ()2 () (3.31)

3.5.3. Cinemtica Direta

Na robtica, a cinemtica direta trata geralmente da determinao da relao entre os

valores das variveis de juntas do rob e a posio e orientao do efetuador ou da ferramenta
fixada no efetuador [Spong e Vidyasagar, 1989]. Esse conceito, quando aplicado ao MPS,
relaciona-se obteno do vetor de coordenadas no espao de trabalho, , a partir das
coordenadas no espao de juntas, .
Para robs paralelos, a cinemtica direta mais complexa quando comparada com a
cinemtica inversa. Por exemplo, Liu et al., 1993, utilizam um algoritmo que necessita
resolver trs equaes no lineares simultneas para solucionar o problema da cinemtica
direta de um MPS com plataforma mvel de 3 vrtices.
No presente trabalho, ao invs de ser adotado um mtodo direto, baseado unicamente
em relaes geomtricas, optou-se pelo uso de um mtodo incremental proposto por Lara,
2008, o qual aproxima o vetor em cada instante adicionando um incremento ao valor do
vetor no instante anterior. Essa abordagem envolve o uso do jacobiano, a acelerao das
coordenadas no espao de juntas e o valor do vetor de coordenadas no espao de trabalho
em um instante anterior. A facilidade da implantao desta abordagem no software Simulink,
justifica a sua aplicao nesta dissertao de mestrado.
A cinemtica direta ser aplicada para obter o vetor de coordenadas Cartesianas no
espao de trabalho a partir do vetor de acelerao no espao de juntas . Para a implantao
deste esquema, deriva-se a relao entre as velocidades e (Equao (3.14)) com respeito
ao tempo, e rearranjando a expresso obtm-se:
 37

= 1 1 1 . (3.32)

A Equao (3.32) fornece o vetor a partir dos vetores e . A sua vez, o vetor
pode ser obtido a partir de atravs de mtodos numricos. Por exemplo, o incremento do
vetor em um intervalo de tempo dependente do vetor de acordo com a Equao
(3.33)

= = (3.33)

onde, a variao incremental do vetor . Posteriormente, para obter o valor atual de ,

soma-se o valor de do instante anterior ao valor aproximado do incremento de , de
acordo com a Equao (3.34):

= 1 + (3.34)

onde, o subscrito indica o instante atual. Substituindo a Equao (3.33) na (3.34), resulta:

= 1 + . (3.35)

Posteriormente, de maneira anloga ao mtodo numrico aplicado na Equao (3.35)

podem obter-se as expresses do vetor , e, finalmente, , a partir de valor calculado de
pela Equao (3.32).

= 1 + (3.36)

= 1 + (3.37)

3.6. Singularidades

As configuraes singulares so definidas por Gosselin e Angeles, 1990, como aquelas

em que a matriz Jacobiana, i.e., a matriz que transforma as velocidades de entrada nas de
sada, apresenta diminuio do seu posto (rank). Essas configuraes so indesejveis devido
ao fato de que o nmero de graus de liberdade do sistema muda instantaneamente, o que pode
ocasionar, por exemplo, impossibilidade de o manipulador apresentar determinadas poses a
 38

partir de uma dada trajetria desejada ou, ainda, necessitar torque ou velocidade que tendem
ao infinito para poder executar determinado movimento a partir da pose atual. Tambm
segundo Gosselin e Angeles, 1990, nas situaes de singularidade podem ocorrer trs
diferentes problemas:
1) Nas situaes em que a cadeia cinemtica alcana o limite do seu espao de trabalho
ou um limite interno do mecanismo existe um vetor no nulo que produz um vetor
nulo, ou seja, embora exista velocidade nas juntas, o efetuador no se movimenta por
efeito da perda momentnea de um ou mais graus de liberdade.
2) Quando o efetuador encontra-se em movimento sem que os atuadores tenham sido
acionados, significando que existe um vetor no nulo que corresponde a um vetor
igual a zero. Neste caso, o sistema ganha um ou mais GDL que no consegue
controlar.
3) Situaes em que ambas as singularidades anteriores ocorrem simultaneamente. Esta
singularidade depende da definio geomtrica prpria de cada MPS.

Mello, 2011, determinou as condies em que ocorrem essas configuraes singulares

em um MPS. O primeiro tipo de singularidade ocorre quando o comprimento de um ou mais
atuadores chega ao seu mximo ou mnimo valor. J, o segundo tipo se manifesta quando as
pernas do mecanismo pertencem a um mesmo plano, ou, quando ao menos dois elos so
paralelos. Finalmente, o terceiro caso pode ocorrer quando os parmetros geomtricos do
MPS so escolhidos de forma que = e = . Nessa configurao geomtrica, todas
as pernas do MPS so paralelas entre si, o que torna o manipulador uma estrutura instvel
(sob o efeito da ao da fora peso) e no controlvel.
De forma complementar ao trabalho de Mello, Lara, 2008, apresenta o critrio de mau-
condicionamento (ill-conditioning), o qual permite determinar se o manipulador se encontra
perto de uma regio com singularidades. Dessa forma, possvel usar o critrio para
selecionar trajetrias com menores possibilidades de levar a estrutura a um ponto de
singularidade.

3.7. Equaes dinmicas do manipulador Plataforma de Stewart

Esta seo est focada na estrutura e propriedades da dinmica do MPS. Objetiva-se

avaliar a influncia dos diferentes coeficientes das equaes dinmicas visando a levantar
 39

subsdios para projetar e implantar um controle adequado. Pode-se citar como exemplo da
importncia desta anlise o fato de que somente atravs de uma fatorao particular dos
termos de Coriolis e centrfugos possvel obter uma matriz de Coriolis, (, ) com
propriedade de antissimetria (ou seja, (, ) + (, ) = 0 [Spong e Vidyasagar, 1989]),
sendo essa propriedade usualmente necessria para a demonstrao de estabilidade em malha
fechada usando tcnicas tradicionais baseadas nos mtodos de Lyapunov [Lebret et al., 1993].
No presente trabalho, o mtodo de anlise dinmica utilizado o baseado na
Formulao de Lagrange que, quando comparada com outras abordagens, fornece uma anlise
sistematizada que simplifica a obteno do equacionamento dinmico necessrio para a
demonstrao de estabilidade. Os passos para sua aplicao so os indicados por Lebret et al.,
1993, sendo que as expresses resultantes dos coeficientes das equaes dinmicas so as
mesmas de Kim et al., 2000.
Li e Salcudean, 1997 avaliaram os efeitos dinmicos da inrcia das pernas de um MPS
hidrulico com relao aos da inrcia total de um MPS tpico, concluindo que, de forma geral,
seus efeitos podem ser desconsiderados para efeitos da sntese dos controladores. Usando essa
mesma simplificao (ou seja, no considerando os efeitos inerciais das pernas sobre a
dinmica total devido ao fato de que a massa da plataforma mvel geralmente
significativamente maior que a da perna), Davliakos e Papadoupoulos, 2008, desenvolveram
um controlador para um MPS com atuadores hidrulicos com resultados satisfatrios (erros de
posicionamento de aproximadamente 2%) de seguimento de trajetria. Alm disto, usando as
estratgias propostas na bibliografia, agregar a inrcia das pernas equao dinmica
dificultaria expressivamente a verificao das propriedades das matrizes de Inrcia e Coriolis
resultantes, o que tornaria muito mais difcil a anlise de estabilidade e o desenvolvimento e
aplicao de estratgias de controle. Tendo em vistas as ponderaes acima, optou-se, no
presente trabalho, tambm por desprezar as inrcias das pernas.

3.7.1. Formulao de Lagrange

Segundo Lebret et al., 1993, a aplicao da formulao de Lagrange consiste dos

seguintes passos:
1) Calcular a energia cintica e a energia potencial da plataforma mvel como
funes do vetor de coordenadas :
 40

1
= (, ) = () (3.38)
2
e
= () (3.39)

onde, () a matriz de Inercia, () e () .

2) Desenvolver a equao de Lagrange usando a expresso:

(, ) (, ) ()
( ) + = , (3.40)

onde, o vetor de foras aplicadas pelos atuadores.

Finalmente a equao (3.40) resulta na forma padro:

() + (, ) + () = (3.41)

onde a matriz de inrcia () pode ser obtida diretamente a partir da expresso da energia
cintica (, ). O termo () , denominado termo de gravidade, obtido a partir da
energia potencial (), por meio do ltimo termo do primeiro membro da Equao (3.40). O
processo de obteno da matriz de Coriolis, (, ) ((, ) ), geralmente
complexo.
A dinmica do manipulador robtico (Equao (3.41)) expressa no espao de juntas.
Mas, conforme descrito na Seo 2.1.2, a obteno do equacionamento dinmico no espao de
trabalho geralmente mais simples quando comparada com a sua derivao no espao de
juntas. Como resultado, neste trabalho, a equao dinmica ser descrita na forma [Lebret et
al., 1993]:

() + (, ) + () = () (3.42)

onde () a matriz Jacobiana transposta. Essa notao a mesma que a da Equao (3.40),
tendo sido substitudos os termos e suas derivadas pelas coordenadas no espao de trabalho,
. Como consequncia, o termo foi substitudo pelas foras e momentos aplicados no
efetuador, calculado pela expresso () [Lewis et al., 2006; Dasgupta e Mruthyunjaya,
1998].
 41

Para obter a matriz de Coriolis, usada uma fatorao especial indicada por Lebret et
al., 1993, que garante a propriedade de antissimetria da matriz () 2(, ). A equao
proposta a seguinte:

1
(, ) = [() + ] (3.43)
2

onde, uma matriz derivada de () e , podendo ser expressa como [Lebret et al.,
1993]:

31 () () ()

= [ ][ ] . (3.44)
31 1 2 6

onde 31 representa um vetor linha de zeros de ordem 3x1

Lewis et al., 2006, destacam a seguinte propriedade das matrizes de coeficientes da
Equao (3.42):
Propriedade 3.1: A matriz () 2(, ) antissimtrica se a matriz (, )
escolhida segundo a Equao (3.43). Assim, para um vetor qualquer , resulta que:

[() 2(, )] = 0, (3.45)

o que pode ser demonstrado substituindo a Equao (3.43) na Equao (3.45), o que resulta:

[ ] = 0 (3.46)

= ( ) ( ) = 0 (3.47)

A operao de ambos termos da Equao (3.47) um produto escalar, portanto, pela

propriedade comutativa do produto escalar, pode escrever-se a seguinte identidade:

( ) ( ) = 0 (3.48)
 42

3.7.2. Caractersticas da plataforma mvel

So apresentadas agora as grandezas cujos valores influem significativamente no

comportamento dinmico do sistema. Dentre os parmetros, neste sentido destacam-se::
a) A massa, , da plataforma mvel;
b) O tensor de inrcia, com respeito ao sistema de referncia mvel, :

0 0
= [ 0 0] ; (3.49)
0 0

onde, , e so os momentos de inercia de massa em relao aos eixos x, y e z

respectivamente.
c) A velocidade angular da plataforma, com respeito ao sistema de referncia fixo, :

= (, ) [ ], (3.50)

onde, definido como:

1 0
= (, ) = [0 ] (3.51)
0

No Apndice A apresenta-se o processo de obteno da expresso de . A seguir, as

caractersticas associadas a estes parmetros so detalhadamente analisadas.

3.7.3. Matriz de Inrcia

A matriz de Inrcia, () obtida atravs da energia cintica do sistema, por meio da

Equao (3.38) reescrita com relao ao espao de trabalho [Lebret et al., 1993]:

1
= () (3.52)
2
 43

Para o caso da plataforma mvel, a energia cintica, , composta pela soma de dois
termos relacionados com a energia translacional e com a energia rotacional.
A energia translacional considerada como a energia calculada no centro de massa,
supondo a massa total da plataforma mvel concentrada nesse ponto, e expressa por meio da
Equao (3.53) [Lebret et al., 1993]:

1 1
= 2 = ( 2 + 2 + 2 ) (3.53)
2 2

A energia rotacional constituda pela energia devida rotao em torno do centro de

massa da plataforma mvel. Consequentemente, a energia rotacional da plataforma mvel
pode ser calculada atravs de coordenadas consideradas com respeito ao sistema de referncia
mvel, por intermdio da Equao (3.54) [Lebret et al., 1993].

1
= [( ) ] [( ) ] (3.54)
2

onde, o termo ( ) expressa a velocidade angular da plataforma mvel com respeito ao

sistema de referncia mvel.
No caso da energia translacional, a Equao (3.53) pode ser expressa por meio da
seguinte forma matricial quadrtica:

1
= (3.55)
2

Sendo definida como:

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
= (3.56)
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
[0 0 0 0 0 0]

Para derivar uma expresso matricial da energia rotacional na forma da Equao

(3.52), deve-se primeiramente substituir a Equao (3.50), expresso que relaciona a
 44

velocidade angular da plataforma mvel com o vetor de derivadas das posies angulares
, e , na Equao (3.54), resultando:

1
= [( [ ]] [( ) [ ]],
)
2
de onde obtm-se:

1
= [ ] ( ( ) ) [ ]
2 (3.57)

Reescrevendo a Equao (3.57) em termos do vetor , tem-se:

1 1 0 0
= = [ ] (3.58)
2 2 0
( )

Posteriormente, substituindo os valores de , e pelas equaes (3.8), (3.49) e

(3.51), respectivamente, obtm-se a expresso para :

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
= 0 0 0 2 2 + 2 2 + 2 ( ) (3.59)
0 0 0 ( ) 2 + 2 0
[0 0 0 0 ]

onde, os operadores e representam as funes cosseno e seno, respectivamente, e o

subscrito (, e ) indica o respectivo ngulo.
Finalmente, a Matriz de Inrcia pode ser obtida por meio da composio das matrizes
de translao e de rotao [Kim et al., 2000]. Assim,

() = +
ou,
 45

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
( = 0
) 0 0 2 2 + 2 2 + 2 ( ) (3.60)
0 0 0 ( ) 2 + 2 0
[0 0 0 0 ]

3.7.4. Matriz de Coriolis

Na presente abordagem, os termos associados acelerao de Coriolis e s foras

centrifugas so agrupados na matriz de Coriolis. A formulao para obter a matriz de Coriolis
foi apresentada por meio das equaes (3.43) e (3.44), cuja aplicao apesar de ser direta,
geralmente extensa. Assim, por tratar-se de um desenvolvimento consolidado na bibliografia
[Lebret et al., 1993] no ser reproduzido no presente trabalho.
A expresso usual resultante a apresentada por exemplo, por Kim et al., 2000:

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
(, ) = 0 0
0 1 + 2 1 + 5 + 3 2 + 3 (3.61)
0 0 0 1 + 3 4 3 + 4
[0 0 0 2 3 3 4 0 ]

onde, os termos 1 , 2 , 3 , 4 e 5 so definidos como:

1 = (2 + 2 ); (3.62)

2 = 2 ( ); (3.63)

1
3 = ( )( + )( ); (3.64)
2

4 = ( ); (3.65)
e
5 = ( ). (3.66)
 46

3.7.5. Vetor de Gravidade

O vetor de gravidade derivado da energia potencial, , pela seguinte relao [Lebret

et al., 1993]:

()
() = , (3.67)

sendo a energia potencial expressa por:

() = (3.68)

Verifica-se por meio da Equao (3.68), que o nico fator dependente do vetor o
termo . Como consequncia, aplicando a derivada parcial com respeito a , a energia
potencial resulta em um vetor de ordem 6x1 com a seguinte forma [Kim et al., 2000]:

0
0

() = (3.69)
0
0
[ 0 ]

Assim, o conjunto de equaes ((3.42), (3.60), (3.61) e (3.69)) consiste no modelo do

subsistema mecnico do MPS escrito de forma apropriada para a aplicao do controle por
torque computado. A seguir, no Captulo 4 ser apresentada a modelagem do subsistema
hidrulico de atuao. A combinao destes dois modelos permite, conforme ser visto no
Captulo 5, a definio do equacionamento de controle baseado na Lei de Slotine e Li com
prova de estabilidade do sistema em malha fechada garantida por meio do Mtodo Direto de
Lyapunov.
 47

4 MODELAGEM DO ATUADOR HIDRULICO

Neste captulo introduzido o estudo do modelo matemtico do subsistema hidrulico

de atuao do MPS. Como j exposto, esse sistema composto por uma unidade de potncia e
seis sistemas de atuao hidrulica compostos, cada um, por uma servovlvula de controle e
por um atuador linear tipo pisto.
Para obteno do modelo, so estudados fenmenos fsicos, como a vazo na vlvula
direcional, as dinmicas das presses no cilindro, e o equilbrio de foras aplicadas na haste
do cilindro. tambm analisada a zona morta da vlvula direcional proporcional, sendo
apresentado um mtodo para sua compensao por meio de software.
Conforme tambm j comentado, objetiva-se obter um modelo matemtico para o
subsistema hidrulico que, acoplado ao modelo do subsistema mecnico, sirva para simular e
implantar estratgias de controle no MPS, especialmente esquemas baseados no controle por
torque calculado.
Na Seo 4.1 descrito brevemente o funcionamento e a composio do atuador
hidrulico estudado. A modelagem matemtica do atuador apresentada na Seo 4.2, e a
implantao do modelo matemtico para simulao abordada no Apndice B. J, na Seo
4.3, apresentado o mtodo aplicado para a compensao da zona morta. Por ltimo, na
Seo 4.4, os resultados de simulaes do modelo desenvolvido so comparados com
resultados da literatura visando a avaliar o modelo.

4.1. Descrio do Atuador Hidrulico Linear

O atuador hidrulico linear analisado nesta dissertao consiste de um cilindro linear

de dupla ao assimtrico controlado por uma servovlvula do tipo carretel com quatro vias e
construo assimtrica. Considera-se que a carga fixada no extremo final da haste. Assim, o
atuador deve movimentar a carga transmitindo energia atravs de um fluido sob presso,
geralmente leo hidrulico. Na Figura 4.1 apresentado um esquema representativo deste tipo
de atuadores.
Segundo Franco, 2002, quando > 0, a configurao das vias do carretel faz com
que o fluido sob presso (presso de suprimento da bomba ) esteja em contato com a
cmara A do cilindro. Dentro do cilindro, o fluido est a uma presso, , menor que , que,
se for maior do que a presso da cmara B, ocasiona uma fora hidrulica diferencial
 48

proporcional rea til do mbolo, a qual, ao vencer as foras de atrito e inrcia, move o
pisto. Esse movimento corresponde a uma vazo na direo servovlvula cmara A.
Por outro lado, no mesmo instante, e de maneira similar, a cmara B se encontra em contato
com o fluido a baixa presso (presso de retorno ) e, consequentemente, gerada uma
vazo com sentido cmara B servovlvula. Quando o pisto encontra-se em
movimento devido combinao desses dois efeitos, a velocidade da haste > 0.
O processo contrrio acontece quando < 0. Neste caso, as vazes invertem o
sentido juntamente com a velocidade da haste. Para comandar o movimento do carretel, uma
tenso de controle aplicada servovlvula.

VLVULA
DIRECIONAL
PROPORCIONAL

TUBULAES

CILINDRO
DIFERENCIAL
Posio do pisto do cilindro
Figura 4.1 Desenho esquemtico do atuador hidrulico [Adaptado de Valdiero, 2005]

4.2. Desenvolvimento do modelo no linear do atuador hidrulico

A seguir so desenvolvidas as equaes que governam o comportamento dinmico de

um atuador hidrulico com cilindro assimtrico. Devido natureza dos processos envolvidos
na dinmica do atuador, o resultado um conjunto de equaes no lineares.
As seguintes consideraes so adotadas para simplificar a modelagem do atuador
linear hidrulico:
(a) Os vazamentos internos entre as cmaras do cilindro so desprezados.
 49

(b) Desconsidera-se a dinmica da vlvula, supe-se uma resposta relativamente rpida do

carretel ao sinal de tenso eltrica aplicada ao solenoide.
Visando a facilitar o desenvolvimento do modelo matemtico do atuador linear
hidrulico, subdivide-se o sistema em quatro equacionamentos:
(a) Equao do acionamento da servovlvula.
(b) Vazo do fluido atravs do orifcio da vlvula direcional.
(c) Variao da presso dentro das cmaras do cilindro.
(d) Equilbrio dinmico no pisto.
O conjunto das equaes de cada um dos desses subsistemas forma o modelo do
atuador hidrulico. Nesta dissertao, os modelos so derivados seguindo os passos dos
trabalhos de Valdiero, 2005, e Pereira, 2006.

4.2.1. Equao do acionamento da servovlvula

Li e Salcudean, 1997, Valdiero, 2005 e Pereira, 2006, modelam a dinmica da vlvula

direcional proporcional como uma equao de segunda ordem que relaciona a tenso de
controle na entrada da vlvula com o deslocamento do carretel. Pereira aborda este problema
introduzindo a grandeza [V], a qual representa uma tenso proporcional ao deslocamento
do carretel d vlvula. O sinal est relacionado tenso de controle atravs da equao
de segunda ordem:

= 2 2 2 (4.1)

onde, a tenso proporcional e o movimento do carretel [V], a frequncia natural da

vlvula [rad/s], a razo de amortecimento da vlvula, e, representa tenso de
controle [V].
No entanto, se a dinmica do carretel considerada suficientemente rpida para as
condies de trabalho, ela pode ser desprezada, obtendo-se:

= (4.2)

A Equao (4.2) considera, portanto, a hiptese de que a dinmica do carretel

desprezada e o mesmo atua imediatamente sob o comando do sinal de controle .
 50

Na Seo 4.2.2, a seguir, aborda-se a relao entre e o deslocamento do carretel da

servovlvula .

4.2.2. Vazo nos orifcios da vlvula direcional

Como foi descrito na Seo 4.1, o valor do deslocamento do carretel determina as

vazes e na vlvula direcional. Para calcular a dependncia das vazes com respeito
ao deslocamento do carretel, pode-se usar a equao que relaciona a vazo de um orifcio com
a diferena entre as presses a montante e a jusante, a qual obtida por meio da equao de
Bernoulli [Merritt, 1967; Franco, 2002; Pereira, 2006]:

2
( ) 0

= (4.3)
2
( ) < 0
{
e

2
( ) 0

= (4.4)
2
( ) < 0
{

onde, a vazo para a cmara A do cilindro [m3/s], a vazo para a cmara B do

cilindro [m3/s], o coeficiente de descarga, a rea do orifcio por onde ocorre a
vazo do fluido [m2], sendo que indica o orifcio pelo qual ocorre a vazo: suprimento
cmara A (SA), cmara A ao retorno (AR), cmara B ao retorno (BR), ou suprimento
cmara B (SB). Ainda na Equao (4.4), massa especfica do fluido [kg/m3], a
presso de suprimento [Pa], a presso na cmara A do cilindro [Pa], a presso na
cmara B do cilindro [Pa], a Presso de retorno [Pa], e o deslocamento do carretel
[m].
A rea do orifcio dependente da posio do carretel. O valor do coeficiente de
descarga depende de diversos fatores construtivos e de operao [Merrit, 1967] e, em
geral, no fornecido pelos fabricantes, tornando complicada a aplicao prtica das
 51

equaes descritas acima [Pereira, 2006]. Mais adiante, ainda nesta seo, utilizando a
definio da constante de vazo , ser apresentado um mtodo prtico usado para resolver
este problema.

A Figura 4.2 mostra a servovlvula em corte, destacando um dos orifcios da mesma.

De acordo com essa figura, pode-se verificar que a rea do orifcio da vlvula linearmente
proporcional ao deslocamento do carretel, podendo ser escrita como = , onde, a
largura do orifcio. Em consequncia, as equaes (4.3) e (4.4) podem ser rescritas como:

2
( ) , 0

= (4.5)
2
( ) , < 0

{
e,

2
( ) , 0

= (4.6)
2
( ) , < 0

{

Figura 4.2 Orifcio da cmara da vlvula

As equaes (4.5) e (4.6) so funes do deslocamento do carretel e das presses

nas cmaras ( e ). O termo 2/, (entre parntesis nessas equaes), constitudo
por parmetros definidos pela geometria do orifcio, condies de trabalho e caratersticas do
 52

fluido usado. O termo 2/ pode ento ser definido analiticamente como o ganho ou

coeficiente hidrulico ( = 2/) [(m3/s)/(N)1/2]. Franco, 2002, menciona que

comum que o valor de seja obtido diretamente atravs de experimentos ao invs de ser
calculado analiticamente a partir do levantamento individual dos valores dos parmetros.
Desta maneira, Furst, 2001, e Pereira, 2006, introduzem uma nova abordagem do ganho
hidrulico, denominando-o coeficiente de vazo, , e apresentam um mtodo para obter um
valor aproximado atravs de equaes em que os parmetros necessrios so facilmente
obtidos a partir de dados de catlogo. A metodologia foi desenvolvida por Furst e consiste em
obter um valor do coeficiente de vazo a partir da relao da vazo para uma dada entrada
nominal de tenso de controle aplicada conjuntamente com uma dada presso nominal de
teste [Pereira, 2006]. A Equao (4.7) apresenta esta relao para a tenso nominal
(medida em [V]):

= (4.7)

onde, o coeficiente de vazo total [(m3/s)/(Pa)1/2], a vazo nominal [m3/s], e

a diferena de presso total na vlvula [Pa].
Os valores nominais de vazo e presso podem ser encontrados no catlogo da
servovlvula fornecido pelo fabricante. A Equao (4.7) aplicada para o caso em que a
queda de presso total, isto , sendo considerada a soma das quedas de presso em ambas
vias da vlvula, SA e BR, ou, SB e AR. Em alguns catlogos podem ser obtidos
valores nominais para quedas de presso por cada via da vlvula (SA ou BR ou SB ou
AR). Nesse caso, a queda de presso se denomina parcial, e o coeficiente determinado o
coeficiente de vazo parcial .

A vazo atravs de um orifcio pode ento ser expressa em funo de ou ,

calculada com respeito a uma diferena de presso total ou parcial, como apresentado na
Equao (4.8).

= = (4.8)

 53

onde a vazo de controle atravs do orifcio [m3/s], o coeficiente de vazo parcial

[(m3/s)/(Pa)1/2], a tenso de controle nominal [V], a diferena de presso total

[Pa], e a diferena de presso parcial [Pa].
Vale a pena destacar que a Equao (4.8) uma expresso da vazo como funo da
tenso de controle , e no diretamente do deslocamento do carretel . O mtodo
experimental usado para determinar os valores de e de introduz implicitamente esta

relao.
De acordo com Furst, 2001, se a vazo de controle em cada via igual a vazo de
controle para o caso de diferena de presso total, a relao entre e , para vlvulas de
4 vias assimtricas, :
= 2 (4.9)

Substituindo a Equao (4.9) na (4.8) resulta:

= 2. (4.10)

Posteriormente, as equaes (4.5) e (4.6) podem ser rescritas como:

, 0

={ (4.11)
, < 0

e,

, 0

={ (4.12)
, < 0

sendo, e os coeficientes de vazo parciais nas vias A e B da vlvula [(m3/s)/(Pa)1/2].

4.2.3. Variao de presso no cilindro

De acordo com Cunha, 2001, as expresses das variaes de presso podem ser
determinadas aplicando a lei de continuidade em ambas cmaras do cilindro. Para o caso
estudado tem-se [Pereira, 2006]:
 54

= ( ), (4.13)

e,

= ( ), (4.14)

onde o mdulo de compressibilidade efetivo [Pa], o volume da cmara A [m3],

o volume da cmara B [m3], e a velocidade da haste do cilindro [m/s].
Para calcular o volume de cada cmara, pode-se partir do fato de que o cilindro tem
um volume total constante dividido em duas partes (cmara A e cmara B). Os volumes
podem ser considerados como valores iniciais, incluindo os volumes das tubulaes que ligam
as cmaras s sadas da vlvula mais uma variao dependente da posio do mbolo. Como
resultado, tem-se:

= 0 + , (4.15)
e,
= 0 . (4.16)

onde, 0 o volume inicial da cmara A [m3], 0 o volume inicial da cmara B [m3],

a rea transversal da cmara A [m2], a rea transversal da cmara B [m2], e o
deslocamento da haste [m].

4.2.4. Equilbrio dinmico do pisto

Na Figura 4.3 so apresentadas as foras no atuador hidrulico quando inclinado um

ngulo com respeito horizontal. De acordo com Valdiero, 2005, aplicando a segunda Lei
de Newton haste resulta:

= (4.17)

onde a fora hidrulica, devida a diferena de presso [N], a fora de atrito [N],
a fora de cargas externas [N], a componente da fora gravitacional da haste [N], e
a massa do pisto [kg].
 55

Posio do pisto do cilindro
Figura 4.3 Equilbrio de foras na haste do atuador hidrulico [Valdiero, 2005].

A fora hidrulica originada a partir da diferena de presso entre ambos lados do

mbolo da haste, podendo, consequentemente, ser expressa como:

= . (4.18)

A fora devida ao atrito em um cilindro hidrulico pode ser modelada de diversas

formas. Por exemplo, Davliakos e Papadoupoulos, 2008, consideram o efeito do atrito como
uma soma das foras do Atrito de Coulomb (viscosa + esttica). Existem modelos mais
complexos, como em Lischinsky et al., 1999, que estudam a compensao de atrito com
dinmica baseada na microdeformao das rugosidades das superfcies em contato. No
presente trabalho, utiliza-se para efeitos de simplificao, apenas a parcela linear do atrito
(atrito viscoso ou de Newton), expressa por meio da Equao (4.19):

= , (4.19)

onde o coeficiente de atrito viscoso [Ns/m].

No caso de um atuador hidrulico aplicado a um MPS, a fora externa a fora
exercida pela junta superior, i.e., a fora resultante da interao do atuador com a plataforma
mvel. No entanto, como os efeitos dinmicos das pernas foram desconsiderados no presente
estudo, a fora para o atuador da perna considerada como a prpria componente do
vetor de foras .
= (4.20)
 56

A fora devida a gravidade a componente da fora peso da haste na direo axial

do atuador, dada pela Equao (4.21)
)
(
= sen = (4.21)

4.2.5. Modelo matemtico no linear do atuador hidrulico

De acordo com o exposto nas sees anteriores, o modelo matemtico no linear do

atuador hidrulico linear definido pelas equaes (4.11) a (4.16), e (4.18).
Do ponto de vista de controle, adequado representar o sistema por meio de uma
= + , sendo uma funo da tenso de controle , e a
expresso da forma
expresso composta pelos termos independentes dessa tenso. Para obter essa expresso,
deriva-se inicialmente a Equao (4.18) para, aps, substitu-la nas equaes (4.11) a (4.16),
resultando,

=
( ( , ( )) )
0 +
(4.22)

+ ( ( , ( )) ),
0

onde as funes ( , ( )) e ( , ( )) so dependentes das presses , e da

direo do deslocamento do carretel ( ), sendo expressa de acordo com as equaes
(4.23) e (4.24) [Valdiero, 2005]:

, 0
( , ( )) = { , (4.23)
, < 0

, 0
( , ( )) = { . (4.24)
, < 0

A Equao (4.22) pode ser rearranjada de forma a ter um nico termo contendo a
entrada de tenso de controle, o que resulta em:

=
( , ),
( , , , ) + (4.25)
 57

onde,
= ( , , , )

= ( ( , ( ))
0 + (4.26)

+ ( , ( )))
0
e
2 2
( , ) = ( + ) (4.27)
0 + 0

As equaes (4.23) a (4.27) representam tambm o modelo no linear do atuador

em funo
hidrulico e permitem calcular a derivada primeira no tempo da fora hidrulica
da entrada da tenso de controle , facilitando a aplicao de estratgias de controle
realimentado. Alm disso, facilitam tambm a obteno de um modelo inverso, denominado
. O difeomorfismo
difeomorfismo (diffeomorphism), onde obtida a partir de
importante em estratgias baseadas em linearizao por realimentao (feedback
linearization, Isidori, 1995) e essencial na aplicao da estratgia de controle proposta no
mbito desta dissertao.
Objetivando trabalhar com valores fsicos prximos realidade, os valores dos
parmetros hidrulicos usados neste trabalho so os determinados experimentalmente por
Pereira, 2006, os quais esto apresentados na Tabela 4.1.

Tabela 4.1 Parmetros hidrulicos. [Pereira, 2006]

Parmetros Valores Unidades

31,17x104 [m2]
15,27x104 [m2]
1,200x106 [m /(s.Pa1/2)]
3

0,800x106 [m3/(s.Pa1/2)]
0 6,924x104 [m3]
0 3,439x104 [m3]
0,800x109 [Pa]
488 [N.s/m]
10,0 [V]
50,0x105 [Pa]
0 [Pa]
 58

4.3. Compensao de Zona Morta

De acordo com Valdiero, 2005, a zona morta um efeito da imperfeio na construo

do carretel de uma vlvula direcional proporcional. Este efeito resulta em uma faixa de
valores de entrada para a qual no h uma sada correspondente, de acordo Figura 4.4, onde
a entrada e a sada.

Figura 4.4 Zona Morta, representao grfica [Adaptado de Valdiero, 2005].

Os valores e indicam os limites esquerdo e direito respectivamente,

enquanto que e so os coeficientes angulares das relaes entre e . Geralmente,
a zona morta em uma vlvula direcional proporcional devida ao fato de a largura do carretel
de bloqueio ser maior do que a abertura do orifcio (centro supercrtico), sendo, portanto,
necessrio movimentar o carretel uma certa distncia para liberar o orifcio para obter a vazo
desejada.
Este efeito representa uma no linearidade para o modelo matemtico do atuador, o
que traz dificuldades para a implantao de estratgias de controle. Para atenuar esse efeito,
possvel compensar parcialmente a zona morta. Para isso, Valdiero, 2005, prope um mtodo
de compensao atravs da inversa da mesma, a qual, no caso ideal, cancela completamente o
efeito da zona morta.
 59

O mtodo de compensao mostrado na Figura 4.5, e expresso de acordo com a

Equao (4.28). O termo a tenso ideal que seria aplicada vlvula se no existisse a
zona morta, a sada que deve gerar o mesmo efeito que , e a largura de
compensao. A faixa | | engloba a zona de suavizao, a qual evita que o
controlador fique chaveando indefinidamente entre as tenses e . Os parmetros
, , , e definem a funo de compensao. A identificao destes
parmetros pode ser feita atravs de um procedimento relativamente simples, o qual descrito
com detalhes em Valdiero, 2005.

()
|| , () | |

| |
|| +
( ) () , | | () < 0

| |
= (4.28)

+
( ) () , 0 () <


()
{ + , ()

1/

1/

Figura 4.5 Compensao da zona morta [Adaptado de Valdiero, 2005].

 60

No presente trabalho, a compensao da zona morta usada para que os resultados das
simulaes forneam as tenses de controle prximas s necessrias em uma aplicao real.
Evidentemente, para obter resultados prximos aos reais, importante utilizar parmetros
fsicos validados com resultados experimentais. Assim, para as simulaes so usados os
parmetros apresentados na Tabela 4.2, os quais foram obtidos experimentalmente por
Pereira, 2006.

Tabela 4.2 Parmetros da compensao da zona morta [Pereira, 2006]

Parmetros Valores Unidades

1,8 [V]
0,8 [V]
1,0 [V]
1,0 [V]
0,5 [V]

4.4. Validao do modelo matemtico do atuador hidrulico

Para validar um modelo, geralmente uma alternativa valer-se de resultados

apresentados por outros autores e documentados na bibliografia com informaes suficientes
para a realizao da comparao com os resultados fornecidos pelo modelo desenvolvido.
Assim, no presente estudo, utilizou-se os resultados das simulaes numricas do modelo do
cilindro hidrulico desenvolvido e descrito por Pereira, 2006. Essas simulaes foram
realizadas supondo um cilindro hidrulico em posio vertical com o extremo da haste
direcionado para baixo e com uma massa de carga ( ) afixada, Nessa situao,
aplicada uma referncia tipo degrau de 3 [V] entrada da servovlvula. Os resultados dessas
simulaes numricas foram logo avaliados atravs de ensaios em uma banca experimental, o
que demostrou sua validade. Como resultado, amostra-se os valores da velocidade da haste
durante o processo. A Tabela 4.3 especifica as condies do teste. importante destacar que
os parmetros do cilindro hidrulico no foram devidamente identificados utilizados nas
simulaes de Pereira, portanto, para reproduzir os resultados do experimento foram
utilizados os valores apresentados na Tabela 4.1.
 61

Tabela 4.3 Condies do experimento [Pereira, 2006].

Parmetros Valores Unidades

50 [bar]
3 [V]
108,5 [kg]

O diagrama de blocos do modelo simulado implantado em Simulink apresentado no

Apndice C. Para a simulao utilizou-se o passo temporal fixo de 5 [ms] com mtodo de
integrao de Runge-Kutta.
Na Figura 4.6.a so apresentados os resultados das simulaes obtidos por Pereira do
perfil de velocidade da haste em funo do tempo. Na Figura 4.6.b apresentado o resultado
da simulao do modelo desenvolvido nesta dissertao, sem levar em conta a dinmica da
vlvula.

(a) Resultado obtido por Pereira, 2006 (b) Simulao da dinmica inversa

Figura 4.6 Resultados das simulaes para validao do modelo hidrulico

Comparando ambos os grficos, observa-se que os valores finais da velocidade no

estado estacionrio so diferentes, sendo, porm, o comportamento do perfil de velocidade
significativamente semelhante. A causa da diferena entre as velocidades finais pode ser
devida ao uso de parmetros no identificados especificamente para a faixa de trabalho do
experimento. Por exemplo, segundo Watton, 2009, o coeficiente de descarga da vazo de um
fluido atravs de um orifcio dependente do nmero de Reynolds do escoamento, como
apresentado na Figura 4.7.
 62

Coeficiente de descarga
de vazo

Nmero de Reynolds
Figura 4.7 Comportamento do Coeficiente de vazo em funo do numero de Reynolds

O Coeficiente de vazo atravs de um orifcio pode variar com o valor do numero de

Reynolds da vazo na faixa determinada pelas duas curvas da Figura 4.7. Assim, esta variao
pode ter uma influncia importante no valor da velocidade final. Pelo tanto, para as
simulaes no trabalho de Pereira, como o coeficiente de vazo no est devidamente
especificado, este valor pode ter sido ajustado, segundo o estado de vazo, para adaptar as
suas simulaes numricas aos experimentos realizados na bancada experimental, e poderia
no coincidir com aqueles fornecidos na Tabela 4.1.
Alm desta variao, existem outras fontes de erros, como a aproximao suavizada da
zona morta e a dinmica no modelada do vazamento interno. Por outro lado, os tempos de
assentamento e subida da curva de velocidade so tambm significativamente prximos em
ambos casos. Em vista da existncia de fontes de erros e o comportamento obtido da
simulao pode concluir-se que o modelo desenvolvido pode reproduzir satisfatoriamente o
comportamento de um cilindro hidrulico se os parmetros hidrulicos, principalmente se
ajustes finos forem corretamente nos valores desses parmetros.
 63

5 CONTROLE DO MANIPULADOR PLATAFORMA DE STEWART

Neste captulo apresentado o esquema de controle a ser implantado para o

seguimento de trajetria no espao de juntas do MPS.
Na Seo 5.1 so apresentadas as principais caractersticas do controlador proposto
para o MPS hidrulico, incluindo sua contextualizao no mbito das estratgias de controle
geralmente utilizadas para tais sistemas. J, na Seo 5.2, visando a adequar o modelo
matemtico tarefa de controle, apresentada a transformao das equaes dinmicas da
plataforma mvel do espao de trabalho para o espao de juntas, sendo a seguir, acrescentada
a dinmica dos pistes dos atuadores hidrulicos. Alm disso, ainda verificada a propriedade
de antissimetria das novas matrizes de Inrcia e Coriolis resultantes. Por fim, na Seo 5.3, as
leis de controle so deduzidas e uma anlise de estabilidade do sistema em malha fechada
pelo critrio de Lyapunov realizada.

5.1. Esquema de controle a implantar

O principal objetivo do sistema de controle permitir o seguimento de uma trajetria

desejada no espao das juntas do MPS hidrulico, de forma que sua base superior reproduza
uma trajetria desejada. As trajetrias no espao das juntas so compostas por informaes de
deslocamento, velocidade e acelerao , , prescritas previamente para as juntas.
A maioria das estratgias de controle de seguimento de trajetria encontradas na
bibliografia [Kim et al., 2000; Sirouspour e Salcudean, 2001] se valem da interpretao que
considera uma diviso terica do sistema que constitui o MPS, em dois subsistemas: um
mecnico e outro hidrulico, conforme apresentado na Figura 5.1.

MPS

, ,

Figura 5.1 Diviso do MPS em subsistemas mecnico e hidrulico.

 64

Por meio da Figura 5.1 possvel perceber que ambos os subsistemas se encontram
interconectados atravs das foras exercidas pelos atuadores e pelos deslocamentos e
velocidades das hastes dos cilindros e .
Essa abordagem permite dividir tambm a estratgia de controle, simplificando o
procedimento de sntese da lei de controle, pois permite abordar os dois subsistemas de forma
individual. Assim, analisando a Figura 5.1, pode-se notar que, para que o MPS realize uma
dada trajetria, necessrio fornecer ao subsistema mecnico um determinado vetor de foras
nas juntas , para obter uma trajetria desejada. Dessa maneira, o controlador proposto
encarregado de calcular o valor de capaz de levar o subsistema mecnico ao seguimento da
trajetria desejada.
Por outro lado, para que as foras desejadas sejam aplicadas ao subsistema
mecnico, necessita-se de uma lei de controle que calcule as tenses de controle que levem o
subsistema hidrulico a fornecer essas foras ao subsistema mecnico. Isto significa que a
segunda parte do controlador faz com que o subsistema hidrulico atue como uma fonte de
fora para o subsistema mecnico.
De acordo com a estratgia discutida, o controlador proposto est esquematizado na
Figura 5.2.

MPS
,

, , ,

, ,

, ,

, , , ,

Figura 5.2 Esquema de controle a implantar.

 65

O controlador apresentado na Figura 5.2 basicamente constitudo pela interconexo

de duas leis de controle. A primeira, baseada na dinmica inversa do subsistema mecnico,
calcula o torque a partir do erro de trajetria e da informao das coordenadas de juntas ,
enquanto que a segunda lei de controle computa os valores das tenses de controle que devem
ser aplicadas a cada atuador hidrulico com o fim de fornecer uma fora que se aproxime de
. Para isso, a lei faz uso do difeomorfismo da relao vazo-presso-tenso do servo
atuador estudado na Seo 4.2.5.
O controlador proposto baseia-se no estudo realizado por McDonell, 1996, tendo j
uma estratgia semelhante, mas com compensao de atrito, aplicada (no LAMECC/UFRGS)
no desenvolvimento de um controlador para um rob com acionamento pneumtico
(Sarmanho, 2014). O controlador para o subsistema mecnico, em verses com parmetros
fixos e adaptativos, foi desenvolvido por Slotine e Li [Slotine e Li, 1987; Slotine, 1988] e teve
seu foco direcionado originalmente ao problema de controle de manipuladores robticos
acionados eletricamente. Posteriormente, McDonell fez uma extenso da estratgia no
adaptativa para sua aplicao em robs pneumticos. Entretanto, controles similares, baseados
no trabalho de Slotine e Li, aplicados a sistemas com atuadores hidrulicos ou pneumticos
so frequentemente encontrados na literatura. Cunha, 2001, aplica o denominado Controle
em Cascata para comandar um atuador hidrulico linear (com um grau de liberdade). De
maneira semelhante, Perondi, 2002, modifica o Controle em Cascata para aplicao a um
atuador pneumtico (tambm com um grau de liberdade). J, Valdiero, 2005, e Sarmanho,
2014, aplicaram controles baseados na lei de Slotine e Li em robs hidrulico de 2 GDL e
Pneumtico de 5 GDL, respectivamente, obtendo ambos resultados experimentais
satisfatrios.
Nos sistemas hidrulicos (Equao (4.22)) e pneumticos, o sinal de controle atua
diretamente nas derivadas das foras de atuao. Sarmanho, 2014, destaca que a estratgia
proposta por McDonell aplicvel a sistemas fsicos que no permitem o controle direto de
fora ou torque de sada (como so os casos dos sistemas com atuadores hidrulicos e
pneumticos), fato que torna esta estratgia atrativa para o controle de robs com esses tipos
de atuadores hidrulicos.
Na Seo 5.3 ser, simultaneamente com o estudo de estabilidade, apresentado o
equacionamento referente sntese do controlador proposto. Antes, porm, na Seo 5.2 ser
apresentado o equacionamento da dinmica do sistema no espao das juntas, seguida de uma
 66

anlise sobre as propriedades das matrizes de Inrcia e Coriolis, necessria para o estudo de
estabilidade do sistema.

5.2. Dinmica do rob paralelo no espao de juntas

A equao dinmica dos robs paralelos usualmente expressa na literatura [Lebret et

al., 1993; Kim et al., 2000] na forma da Equao (3.42), reescrita aqui como Equao (5.1):

() + (, ) + () = () (5.1)

A Equao (5.1) foi desenvolvida no espao de trabalho, porm, como a estratgia de

controle proposta mais simples quando aplicada no espao das juntas, adequado
transformar-se previamente a Equao (5.1) para o espao das juntas. Para isso, parte-se da
relao direta entre os vetores de velocidade e :

= () , (5.2)
ou
= 1 () . (5.3)

Derivando uma vez a Equao (5.2) com relao ao tempo, tem-se:

= + , (5.4)

onde = (). Se o jacobiano no singular e substituindo a Equao (5.3), pode-se

rearranjar a Equao (5.4) para obter a acelerao no espao de trabalho :

= . (5.5)

De posse das relaes entre as velocidades e aceleraes no espao de trabalho e das

expresses para as velocidades e aceleraes no espao de juntas, equaes (5.3) e (5.5),
respectivamente, substituindo-as na Equao (5.1), a dinmica do rob pode ser expressa no
espao das juntas por meio da Equao (5.6):

( ) + ( ) + = ,
 67

+ + = ,
+ ( ) + = (5.6)

onde, = ( ), = (), = (, ) e = ().

Pode-se, agora, acrescentar os efeitos lineares da inrcia dos pistes dos atuadores,
considerando-os como massas pontuais (desprezando ainda seus momentos de inrcia). Para
isto, usando a Equaes (4.20) e sabendo que a acelerao da junta em uma perna igual a
acelerao do pisto ( = ) da mesma perna, reescreve-se a Equao (4.17) na forma
matricial para 6 GDL:

= (5.7)

onde a matriz de massas dos pistes das 6 pernas, expressa como:

1 0 0 0 0 0
0 2 0 0 0 0
0 0 3 0 0 0
= (5.8)
0 0 0 4 0 0
0 0 0 0 5 0
[ 0 0 0 0 0 6 ]

Substituindo o termo da Equao (5.6) pela Equao (5.7), obtm-se:

1 + ( )1 + =
( 1 + ) + ( )1 + + + = (5.9)

Definindo:
=
() = + (5.10)

=
(, ) = ( )1 (5.11)

=
() = + (5.12)

Assim, a Equao (5.6) pode ser escrita como:

 68

+
+ =
+ (5.13)

A Equao (5.13) representa a dinmica do rob paralelo, incluindo as massas dos

pistes dos atuadores hidrulicos, em funo das coordenadas de juntas. importante
,
mencionar que os termos dependem tambm das variveis cartesianas e .
e

Resta demostrar que, apesar da transformao entre espaos de estados, a matriz
mantm-se antissimtrica. Para essa demonstrao ser usado o mtodo apresentado por
2
Lewis et al., 2006, o qual se vale da seguinte identidade:

1
( ) = 0,

1
( ) + 1 = 0,

1
( ) = 1 1 (5.14)

e
Usando a identidade da Equao (5.14) e as expresses de , equaes (5.10) e
(5.11), respectivamente, obtm-se:

1
2
=
( + ) 2

2
= ( )1 + 1 + (1 ) 2

2
= 1 1 1 + 2 1 1 + ( 2)1

= ( 2 + [1 (1 ) ]) 1
2 (5.15)

A comprovao da propriedade de antissimetria pode ser efetivada utilizando-se um

vetor qualquer na Equao (5.15), de forma que:

) = ( 2 + [1 (1 ) ]) 1 ,
2
(

) = (1 ) ( 2 + [1 (1 ) ]) (1 ),
2
(
 69

(1 ) ( 2)(1 ) + (1 ) [1 (1 ) ] (1 ) = 0 (5.16)

Pela Propriedade 3.1 (Seo 3.7.1), 2 uma matriz antissimtrica. Assim,

( 2) =0, o que cancela o termo da esquerda da Equao (5.16)). Ainda com relao
Equao (5.16), verifica-se que o seu segundo termo tambm equivalente a zero, por ter a
2
mesma forma da Equao (3.46). Demonstra-se, assim, que ( ) = 0, sendo,

portanto, antissimtrica.

5.3. Controle por Torque Computado pela abordagem de McDonell

Nesta seo visa-se a determinar duas leis de controle, uma para o subsistema
mecnico e outra para o subsistema hidrulico, seguindo em linha geral os procedimentos
apresentados por McDonell, 1996 e Sarmanho, 2014. importante destacar que esses
trabalhos foram realizados com aplicao em sistemas pneumticos e que, no presente caso,
modificaes foram realizadas para viabilizar sua aplicao a um sistema hidrulico. A
exemplo de ambos os trabalhos, no presente estudo, as leis de controle so desenvolvidas com
base no Mtodo Direto de Lyapunov, resultando, assim, aps o trabalho de sntese, em
controladores assintonticamente globalmente estveis, como demonstrado adiante.
Conforme j comentado, o trabalho de McDonell, 1996, uma extenso do esquema
de controle proposto por Slotine e Li, considerado a diviso do controlador em duas partes:
um lao interno que controla os torques ou foras de sada do atuador, e um lao externo que
faz com que o rob siga uma trajetria predefinida.
O equacionamento inicia com o seguimento do subsistema mecnico. Para isso,
define-se inicialmente os vetores de erros de posio , e velocidade , de ordem 6x1:

= , (5.17)
= . (5.18)

A lei de controle do subsistema mecnico (lao externo), dada por:

+
= + ( )
+ (5.19)

onde 66 uma matriz simtrica positiva definida, com e definidos como:

 70

= (5.20)
= (5.21)

onde 66 tambm uma matriz positiva definida, e , 6 .

Pode-se definir os erros de fora nos atuadores e sua derivada como:

= (5.22)

= (5.23)

onde 6 representa o vetor que contm o valor numrico das foras hidrulicas dos 6
atuadores hidrulicos.
Substituindo os termos da Equao (5.13) e o termo da Equao (5.19) na
Equao (5.22) obtm-se:

+
= +
+ + ( )

( ) +
( ) + ( ) = 0 (5.24)

De acordo com o mtodo de Slotine e Li, define-se a varivel proporcional ao erro

de seguimento de posio e velocidade, e sua derivada como:

= + = (5.25)

= + = (5.26)

Substituindo as equaes (5.25) e (5.26), pode-se rescrever a Equao (5.24) em

funo do termo , obtm-se:
+
+ = 0 (5.27)

Rearranjando os termos da equao (5.27), resulta:

=
+ (5.28)
 71

A equao (5.28) ser usada na anlise de estabilidade mais adiante nesta seo.
Continua-se agora o equacionamento do controle de seguimento de fora executado no
subsistema hidrulico, onde deseja-se fazer com que as foras hidrulicas satisfaam a
seguinte equao:

= . (5.29)

onde, 66 e 66 so tambm matrizes simtricas positiva definidas como as

matrizes e .
A dinmica do atuador , expressa pela Equao (4.25), aqui reescrita como Equao
(5.30):

=
( , )
( , , , ) + (5.30)

De acordo com a estratgia proposta, necessrio que tenda ao valor definido por
meio da lei de controle expressa na Equao(5.29). Para tanto, a tenso de controle da vlvula
direcional proporcional pode ser escolhida como:

1
= [( ) ( , )] (5.31)
( , , , )

onde, ( ) indica o termo do vetor resultante dessa mesma expresso.

A aplicao da Equao (5.31) iguala a dinmica da fora de sada dos atuadores
lei de controle expressa por meio da Equao (5.29), o que pode ser demonstrado substituindo
a Equao (5.31) na Equao (5.30).
Para implementao da lei de controle definida em (5.31), necessrio dispor-se de
medidas dos estados de presses nas cmaras do cilindro, posio e velocidade do pisto.
Procede-se agora a demonstrao da estabilidade do controlador proposto
considerando o modelo no linear do atuador hidrulico e do Manipulador Plataforma
Stewart, apresentados anteriormente, juntamente com o controlador desenvolvido. Neste caso,
define-se o controlador por meio das equaes (5.19) e (5.31).
 72

Para o caso ideal, em que os parmetros inerciais e geomtricos do Manipulador e os

parmetros dos atuadores hidrulicos so conhecidos, a convergncia assinttica dos vetores
, e demonstrada por meio do Teorema 5.1, utilizando a teoria de Lyapunov.
Teorema 5.1 Quando os parmetros do Manipulador Plataforma Stewart e seus
atuadores cilindros hidrulicos so conhecidos, o sistema em malha fechada globalmente
assintoticamente estvel.
Prova: Prope-se a funo candidata de Lyapunov como:

1
= + 1
( ), (5.32)
2

A derivada da equao (5.32) :

1
= + 1
+ . (5.33)
2

Aplicando as equaes (5.28) e (5.23) na Equao (5.33), a derivada da funo

candidata de Lyapunov resulta:

1
= (
+ ) + + 1
(5.34)
2
1

= + + + 1
( ) (5.35)
2
1
= + + ( 2
) + 1
( ) (5.36)
2

2
Como j visto, a matriz 2
antissimtrica, e, portanto, ( ) = 0.

Dessa forma, a Equao (5.36) pode ser expressa como:

= + + 1
( ). (5.37)

Na equao anterior, o termo pode ser controlado por um lao interno de controle
aplicado ao atuador, sendo, portanto, possvel selecionar a dinmica da fora de sada do
atuador de forma tal que seja conveniente para a estabilidade do controle, enquanto que
escolhida segundo a Equao (5.29).
Substituindo a Equao (5.29) na (5.37), tem-se:
 73

= + +
(
)
= +


=

0 (5.38)

Como , Equao (5.32), positiva definida ( 0) e > 0 se , 0, e,

, Equao (5.38), negativa definida ( < 0) para qualquer , 0, resulta que , so
assintoticamente estveis por Lyapunov [Khalil, 2002].
Como = + (Equao (5.25)), com > 0, essa equao pode ser interpretada
como uma equao tipo BIBO (Bounded Input Bounded Output) linear de primeira ordem,
com entrada definida como s e sada como e. Logo, tem-se que 0 e 0 se 0.
Assim, como assintoticamente estvel, a estabilidade do controlador garantida pois os
erros de seguimento de posio e torque tendem a zero, isto , se 0, 0 e 0
quando .
possvel, dessa forma, interpretar o controlador como duas leis de controle
aninhadas. A primeira, expressa pela Equao (5.19), determina a dinmica das foras
hidrulicas necessrias para movimentar a estrutura mecnica do manipulador segundo a
trajetria de referncia. A segunda lei, expressa pela Equao (5.31), calcula a tenso de
controle que deve ser aplicada a cada cilindro hidrulico visando a que os atuadores forneam
as foras hidrulicas determinadas pela primeira lei.
A seguir, no Captulo 6, so apresentados os resultados de simulaes computacionais
realizadas visando a avaliar tanto os modelos matemticos desenvolvidos, como a lei de
controle proposta.
 74

6 SIMULAES E RESULTADOS

Para a implantao e teste do algoritmo de controle em um sistema real, apropriado

realizar previamente simulaes visando avaliao tanto do modelo matemtico quanto do
desempenho do controlador aplicado ao mesmo.
Neste captulo so definidas as condies de simulao e so apresentados os seus
resultados, juntamente com uma breve discusso sobre os mesmos. Foi simulado o
comportamento de um manipulador Plataforma de Stewart (MPS) sob dois tipos de trajetrias
de referncia em diferentes condies de trabalho objetivando avaliar a robustez do controle a
essas condies.
Na Seo 6.1 validado o modelo matemtico da dinmica inversa do MPS
desenvolvido na Seo 5.2 mediante a comparao de seus resultados com os de um trabalho
similar encontrado na literatura. Na Seo 6.2 so especificadas as trajetrias que sero usadas
como referncias nas simulaes. Posteriormente, a Seo 6.3 descreve o modelo de
simulao, por intermdio de um diagrama de blocos, indicando tambm os parmetros
geomtricos, hidrulicos e de inrcia do MPS simulado. J, a Seo 6.4 apresenta os
resultados obtidos nas simulaes realizadas.

6.1. Avaliao do modelo dinmico

Na falta de disponibilidade de uma bancada experimental para a realizao de testes,

possvel avaliar os modelos matemticos por meio da comparao dos seus resultados com os
de exemplos encontrados na bibliografia como Hajimirzaalian et al., 2010. Outra alternativa
a soluo de casos cujas respostas so conhecidas ou por meio da soluo de problemas que
no caminho direto devero apresentar uma simetria de resultados quando resolvidos sob o
enfoque da dinmica inversa, o mesmo ocorrendo com relao cinemtica direta contraposta
cinemtica inversa.

6.1.1. Dinmica inversa no espao de juntas

Hajimirzaalian et al., 2010, modelaram a dinmica inversa de um MPS a partir da

aplicao do mtodo de Lagrange. No presente trabalho, os resultados fornecidos por
Hajimirzaalian et al., 2010, so reproduzidos usando o modelo desenvolvido nesta dissertao
(equaes (5.10) a (5.13)). Na Tabela 6.1 so apresentados os parmetros geomtricos e
 75

dinmicos que aproximam o MPS simulado quele estudado por Hajimirzaalian et al,
enquanto que na Tabela 6.2 so apresentados os parmetros das trajetorias seguidas por cada
grau de liberdade no espao de trabalho.

Tabela 6.1 Parmetros geomtricos e inerciais do MPS simulado. Fonte: Hajimirzaalian et al., 2010

Parmetro Valor Unidades

0,115 [m]
0,265 [m]
0 [rad]
1,71 [rad]
Massa da plataforma 1,36 [kg]
Massas das hastes 0 [kg]
Momento de Inercia 0,171x103 [kg.m2]
Momento de Inercia 0,171x103 [kg.m2]
Momento de Inercia 0,341x103 [kg.m2]

Tabela 6.2 Trajetria simulada. Fonte: Hajimirzaalian et al., 2010

Coordenada Valor Unidades

0,10 [m]
0,10 sen 2 [m]
0,70 [m]
0 [rad]
0 [rad]
0 [rad]

O diagrama de blocos simplificado do sistema simulado mostrado na Figura 6.1.

Figura 6.1 Diagrama de blocos da simulao.

No bloco a esquerda, gerada a trajetria desejada para o vetor de coordenadas de

posio , juntamente com suas derivadas (velocidade e acelerao ). Para a simulao da
dinmica inversa no espao de juntas, os valores de velocidade e acelerao
 76

correspondentes devem ser tambm calculados. Isto realizado no bloco denominado

Cinemtica Inversa. Assim, apesar de a formulao da dinmica inversa ser no espao de
juntas, os valores de e so tambm necessrios devido ao fato de que os novos
coeficientes matriciais dependerem tambm destes vetores. Por fim, os dados da trajetria so
processados e as foras em cada junta, necessrias para seguir a trajetria, so calculadas.
O esquema simplificado do mecanismo simulado apresentado na Figura 6.2.

Figura 6.2 Diagrama esquemtico do rob estudado por Hajimirzaalian et al., 2010

Os resultados de ambas simulaes so apresentados na Figura 6.3.

(a) Reproduo dos resultados obtidos por (b) Reproduo da simulao da dinmica inversa
Hajimirzaalian et al., 2010

Figura 6.3 Resultados das simulaes das foras nos atuadores

 77

Por meio de uma inspeo visual, possvel notar a similaridade entre as respostas,
destacando-se que os picos e vales das curvas coincidem tanto no tempo como em valores.
Desta maneira, pode concluir-se que os resultados da modelagem da dinmica inversa
so compatveis com os resultados encontrados na literatura [Hajimirzaalian et al., 2010],
validando preliminarmente o modelo mecnico do MPS desenvolvido.

6.1.2. Consistncia das dinmicas inversa e direta do MPS

Nesta seo, procura-se demonstrar a consistncia do modelo dinmico da parte

mecnica do MPS. O mtodo de demonstrao consiste em avaliar se o modelo direto (Seo
6.3) apresenta comportamento consistente com o do modelo inverso (Seo 5.2), mostrando,
assim, que os modelos desenvolvidos representam o mesmo sistema fsico.
O processo consiste em fornecer uma dada trajetria ao modelo inverso do MPS,
obtendo as foras mecnicas para essa trajetria. A seguir, essas foras so aplicadas (em
malha aberta) ao modelo direto, obtendo-se como sada do modelo direto uma trajetria que,
se ambos os modelos foram corretamente desenvolvidos, deve ser compatvel com a usada
como referncia no modelo inverso. A Figura 6.4 apresenta o diagrama de blocos simplificado
do modelo usado nas simulaes. Os dois blocos mais esquerda fornecem a trajetria de
referncia no espao de junta (um movimento senoidal no eixo com perodo 10 [s] com
amplitude de 0,05 [m]). Os dois blocos mais direita representam a dinmica inversa e direta,
respectivamente.

Figura 6.4 Diagrama de blocos do programa simulado.

O resultado da simulao indicou que (at cerca de 2 [s]) o erro menor que
2,5x1015 [m]. Posteriormente, a partir dos 2 [s], o erro cresce, devido, possivelmente, ao
erro acumulativo resultante da integrao em cada iterao, j que a simulao realizada
 78

com o sistema em malha aberta. Assim pode concluir-se que os modelos dinmicos direto e
inverso so consistentes entre sim.

6.2. Trajetrias de referncia simuladas

Neste trabalho, dois tipos de trajetrias foram desenvolvidas para serem usadas como
referncias dos movimentos a serem reproduzidos pelo modelo: uma trajetria senoidal,
selecionada arbitrariamente; e uma trajetria similar do movimento de um navio, gerada por
meio de um software especializado em aplicaes navais [DNV-GL, 2015].

6.2.1. Trajetria Senoidal

A trajetria senoidal composta por seis sinais senoidais com diferentes

amplitudes, fases e frequncias, cada uma aplicada a um grau de liberdade do espao de
trabalho. A Tabela 6.3 especifica os parmetros de cada curva senoidal, enquanto que na
Figura 6.5 apresentado um grfico dos sinais em funo do tempo.

Figura 6.5 Trajetria senoidal no espao de trabalho.

 79

Tabela 6.3 Parmetros dos sinais senoidais que formam a trajetria desejada.

Parmetro
Frequncia 0,10 [Hz] 0,01 [Hz] 0,10 [Hz] 0,12 [Hz] 0,20 [Hz] 0,06 [Hz]

Fase 1,1
[rad] [rad] 4 [rad] 8 [rad] 5 [rad] 0 [rad]
3
Amplitude 0,04 [m] 0,02 [m] 0,10 [m] 8 [] 12 [] 1 []

Os parmetros da trajetria senoidal foram selecionados considerando uma faixa de

frequncias compatvel com as dos trabalhos de Cerda, 2010, e Mello, 2011, os quais foram
especificados considerando que as frequncias esperadas para uma embarcao de grande
porte. Mello, 2011, realiza simulaes de aplicao de controle com trajetrias de frequncia
de at 0,2 [Hz], informando que frequncias prximas a este valor so usualmente
encontradas nos movimentos de translao vertical (Heave) , rolamento (Roll) e arfagem
(Pitch) . Por estes motivos, as frequncias selecionadas no so maiores de 0,2 [Hz], sendo
os movimentos de translao vertical, rolamento e arfagem os de maior valor.

6.2.2. Gerao de trajetrias de movimentos de navios atravs de software dedicado

Visando a avaliar o desempenho do controlador desenvolvido para reproduzir

movimentos de navios, com o objetivo de simular o comportamento do MPS sob condies o
mais prximas possveis da realidade, um software especializado em aplicaes navais foi
utilizado para simular os movimentos de um dado navio a partir de condies de operao
prescritas. Portanto, por meio deste software, foi possvel gerar as posies, velocidades e
aceleraes em funo do tempo nos seis GDL que so utilizadas como trajetria de
referncia nas simulaes.
A DNV [DNV-GL, 2015], empresa desenvolvedora de software para solues da
indstria martima, oferece os programas comerciais GeniE e HydroD. GeniE uma
ferramenta para o design e anlise de estruturas offshore e martimas compostas de chapas e
vigas. integrada por mdulos de avaliao de estabilidade e esforos mecnicos com uma
interfase CAD. Por outro lado, o HydroD disponibiliza anlises de estabilidade em ambos os
domnios, frequncia e tempo, atravs dos seus mdulos Wasim e Wadam. Por exemplo, o
mdulo Wasim permite anlise hidrodinmica de navios considerados fixos ou flutuantes com
ou sem velocidade de avano, podendo fornecer como resultados movimentos globais do
navio e os esforos devidos s presses. Wadam, por sua vez, um programa de anlise
 80

hidrodinmica que calcula a interao onda-estrutura para estruturas fixas ou flutuantes sem
velocidade de avano.
Para simular os movimentos de navios, o processo pode dividir-se nos seguintes
passos: modelagem do navio, seleo de condies hidrodinmicas, simulao do movimento
do navio e extrao de resultados.
O processo de modelagem do navio desenvolvido com ajuda do GeniE. O modelo
utilizado refere-se a um navio do tipo cargueiro, obtido diretamente de uma biblioteca
disponvel no HydroD. Os parmetros geomtricos do navio estudado so de 288 [m] de
comprimento, 36 [m] de largura e 23 [m] de altura. Um desenho representativo do modelo
mostrado na Figura 6.6.

Figura 6.6 Modelo do navio no GeniE.

O mdulo Wasim do HydroD aceita como entrada a definio de vrios tipos de

ondas, cada uma com seus prprios parmetros de perodo, altura, fase, direo de avano
com respeito ao navio, computando o efeito combinado de todos estes fenmenos sobre o
navio. Alm disso, podem ser configuradas as condies de simulao como tempo de
integrao e durao da simulao. Assim, aps a definio do modelo do navio e dos
parmetros das ondas do mar, realizada a simulao no programa Wasim.
A Figura 6.7 apresenta uma tela do Wasim solicitando a configurao das condies
de onda do mar para a simulao.
 81

Figura 6.7 Preenchimento das condies de ondas

Os dados de onda, para este trabalho, foram obtidos a partir de registros de medies
realizadas no litoral do Estado do Rio Grande do Sul disponibilizados em Assis et al., 2013.
Os valores dos parmetros das ondas utilizadas so de 6,4 [s] de perodo, 1,88 [m] de altura
(correspondentes a valores mdios mensais), e 110 [] com relao ao eixo longitudinal do
navio (que corresponde a uma situao operacional provvel). As simulaes so realizadas
com durao de 120 [s] e com passo de integrao de 0,1 [s].
Aps realizada a simulao, necessrio escolher e extrair os resultados. A simulao
inicia com o navio em condies calmas de mar, para, posteriormente, ser alcanado pelas
ondas definidas. Os resultados das simulaes resultam em duas etapas, uma transitria, na
qual as ondas so iniciadas, aumentando suas amplitudes linearmente com o tempo, e a etapa
estacionria, com as ondas j com amplitude mxima.
Os resultados podem ser apresentados de vrias formas. Por exemplo, uma animao,
da simulao das ondas e do movimento do navio (Figura 6.8.a), ou grficos de variveis em
funo do tempo (Figura 6.8.b). Neste caso, os dados do movimento resultante so posies,
velocidades e aceleraes nos seis GDL do espao cartesiano.
 82

(a) Representao das ondas do mar e movimento (b) Tela de apresentao de resultados
do navio

Figura 6.8 Apresentao dos resultadas da simulao no Wasim-HydroD.

As posies no espao Cartesiano resultantes das simulaes, usadas nesta dissertao,

so as apresentadas na Figura 6.9. As aceleraes correspondentes so as apresentadas na
Figura 6.10.

Figura 6.9 Posies no espao Cartesiano da trajetria simulada

 83

Figura 6.10 Aceleraes no espao Cartesiano da trajetria simulada

A trajetria simulada do navio originada por uma nica onda que leva em
considerao o movimento mdio das ondas do mar. Assim, todas as curvas resultantes dos
movimentos simulados (figuras 6.9 e 6.10) possuem frequncias parecidas entre si e de valor
aproximado ao da onda inicial 1/6,4 = 0,156 [Hz].

6.3. Definio do sistema a simular

Uma nica configurao geomtrica do MPS hidrulico foi utilizada em todas as

simulaes. A definio dos parmetros geomtricos do MPS est apresentada na Tabela 3.3.
Para o subsistema hidrulico, supe-se que as pernas so compostas por 6 cilindros
assimtricos iguais controlados por vlvulas direcionais proporcionais assimtricas tambm
iguais. Assim, os parmetros hidrulicos dos atuadores podem ser considerados semelhantes,
sendo seus valores apresentados nas tabelas 4.1 e 4.2. Os valores das massas e de momentos
de inrcia de massa do subsistema mecnico so especificados na Tabela 6.4.
 84

Tabela 6.4 Massas e inercias do subsistema mecnico do MPS simulado.

Parmetro Valor Unidades

Massa da plataforma
112 [kg]
mvel
Massas das hastes 3,00 [kg]
Momento de Inercia 8,44 [kg.m2]
Momento de Inercia 8,44 [kg.m2]
Momento de Inercia 16,9 [kg.m2]

A malha de controle por torque computado desenvolvido no ambiente do Simulink est

apresentada na Figura 6.11.

Figura 6.11 Diagrama de blocos do sistema simulado.

O programa est organizado de acordo com o esquema de controle da Figura 5.2.

Existem cinco blocos principais: Trajetria desejada, Cinemtica Inversa, Lei de Controle do
Subsistema Mecnico, Lei de Controle do Subsistema Hidrulico e o MPS hidrulico.
O bloco Trajetria Desejada gera as posies, velocidades e aceleraes no espao de
trabalho, as quais deseja-se que o MPS reproduza. No entanto, por conta de uma maior
facilidade de avaliao dos sinais de controle e das foras aplicadas, optou-se por realizar o
controle usando as coordenadas no espao de juntas. Por este motivo, o bloco Cinemtica
Inversa agregado para transformar a trajetria desejada para o espao de juntas.
 85

Dispondo das trajetrias de referncia no espao de juntas, calcula-se, ento, a ao de

controle, a qual consiste em determinar o valor da tenso de controle a ser aplicada s
vlvulas dos cilindros hidrulicos que movimentam o MPS. Conforme exposto na Seo 5.1,
o processo de clculo est dividido em duas etapas: uma baseada no modelo mecnico e uma
segunda referente ao modelo hidrulico. Ambas as etapas tm como entradas os valores
desejados das grandezas controladas juntamente com os valores atuais destas grandezas. Por
meio das leis de controle, essas quantidades so comparadas e calculado o sinal de controle
a ser aplicado.
A Lei de controle do subsistema mecnico visa a computar as foras hidrulicas, e
suas derivadas, necessrias para levar os estados atuais das variveis controladas para o estado
desejado, ou seja, levar as posies, velocidades e aceleraes no espao de juntas ao seus
valores desejados. Para tal fim, utiliza-se, conforme j comentado, o modelo da dinmica
inversa do subsistema mecnico (Equao (5.13)) para implantar a lei de controle expressa
pela Equao (5.19). Como resultado, obtm-se as foras desejadas que so utilizadas como
entradas da lei de controle do subsistema hidrulico (Equao (5.29)). Essa lei tem como
objetivo determinar o valor da entrada de controle de cada atuador hidrulico de forma que
estes forneam foras com valores aproximados aos desejados para o controle da dinmica do
subsistema mecnico. Assim, a Equao (5.31) usada para calcular os sinais de controle
aplicados s vlvulas dos cilindros hidrulicos. Para controlar a fora de sada, alm de
precisar dos valores das foras hidrulicas desejadas, utiliza-se tambm os valores dos estados
de posies e velocidades de juntas e , das presses nas cmaras de cada cilindro e ,
e das coordenadas da trajetria desejada.
Finalmente, o bloco MPS Hidrulico representa a planta a controlar, composto pelos
subsistemas hidrulico e mecnico interconectados, conforme esquematizado na Figura 5.1.
Para simular o subsistema hidrulico da planta, as equaes (4.11) a (4.16) e (4.18) foram
implantadas no Simulink, conforme o apresentado na Apndice B, conjuntamente com o
modelo suavizado da zona morta (Equao (4.28)). Obteve-se, assim, um modelo completo e
mais prximo realidade de um cilindro hidrulico. O modelo do cilindro hidrulico foi
replicado seis vezes, cada um para uma perna do MPS. Esses (seis) modelos foram
conectados em paralelo, com suas respectivas sadas de fora hidrulica aplicadas ao
subsistema mecnico. Por fim, o subsistema mecnico, correspondente dinmica direta do
MPS, modelado adaptando a Equao (5.13), sendo a acelerao isolada, de forma que, a
 86

partir das variveis de trajetria e de fora em um dado tempo, pode-se determinar a

acelerao no instante seguinte, a qual , posteriormente, integrada duas vezes, obtendo-se e
no instante seguinte. Assim, a partir da acelerao possvel obter as coordenadas de
velocidade e posio no espao de trabalho ( e ) usando a cinemtica direta (Seo 3.5.3).
Nas tabelas 6.5 e 6.6 so listadas as equaes utilizadas em cada bloco do sistema da
Figura 6.11. Os termos indicam o instante atual do processo de integrao. Todas as
simulaes usam um passo de integrao de 1 [ms].

Tabela 6.5 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11)

Bloco Equaes
Trajetria desejada Funes senoidais;
Movimento simulado de um navio
= = ,
= + ,
Cinemtica Inversa
= ,
= + .
Lei de Controle do + ( )
+
= +
Subsistema Mecnico
= ,
1
Lei de Controle do = [( ) ( , )]
( , , , )
Subsistema Hidrulico
Funo de compensao aproximada da zona morta
suavizada (Equao (4.28))
+1 = [ ( )] ,

+1 = + +1 ,
MPS hidrulico +1 = + +1 ,
Subsistema mecnico +1 =
+1 +1 ,
+1 = + +1 ,
+1 = + +1 .

, 0

= {
, < 0

MPS hidrulico
Subsistema Hidrulico , 0

= {
, < 0

 87

Tabela 6.6 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11), continuao

Bloco Equaes

= ( ),


= ( )

MPS hidrulico
= 0 + ,
Subsistema Hidrulico
= 0 ,
= ,
Funo inversa da compensao aproximada da
zona morta suavizada.

Nas sees subsequentes so apresentados os resultados de simulaes usando dois

tipos diferentes de trajetrias desejadas expressas no espao de trabalho: uma primeira do tipo
senoidal com amplitudes, e frequncias selecionadas arbitrariamente; uma segunda obtida por
meio do movimento simulado de um navio gerado atravs dos softwares HydroD e GeniE.

6.4. Resultados das simulaes

Nesta seo so apresentados os resultados das simulaes da estratgia de controle

aplicada ao MPS hidrulico. Em cada simulao, usada uma das trajetrias de referncia
desenvolvidas na Seo 6.2. Conforme j comentado, na primeira simulao, a trajetria
simulada a trajetria senoidal, enquanto que a segunda simulao feita utilizando uma
trajetria de referncia obtida por intermdio dos softwares HydroD e GeniE. Em ambos os
casos, os parmetros de simulao utilizados so iguais. No entanto, em uma terceira
simulao, os parmetros inerciais do controlador e da planta so selecionados com valores
diferentes, visando a examinar o desempenho do controlador em caso de presena de erros
paramtricos.

6.4.1. Simulao I Trajetria senoidal

Para esta simulao, a trajetria de referncia a senoidal apresentada na Seo 6.2.

As condies de simulao so as descritas na Seo 6.3, sendo, portanto, importante ressaltar
que a planta simulada considerada ideal, sem perdas por atrito nas juntas.
 88

As posies em funo do tempo, obtidas atravs da simulao, so apresentadas nas

figuras 6.12 e 6.13 para cada um dos 6 GDL do espao cartesiano, juntamente com a trajetria
desejada.

Figura 6.12 Curvas da trajetria de traslao no espao cartesiano em funo do tempo

resultantes da Simulao I.

Figura 6.13 Curvas da trajetria de rotao no espao cartesiano em funo do tempo

resultantes da Simulao I.
 89

Os erros de seguimento de trajetria no espao cartesiano so mostrados na Figura

6.14.

Figura 6.14 Erro no espao cartesiano.

Ainda mais, uma ampliao aos erros de trajetria no espao cartesiano em estado
estacionrio (a partir dos 7 [s] de simulao) so apresentados na Figura 6.15.

Figura 6.15 Erro no espao cartesiano no estado estacionrio.

 90

Visando a avaliar uma situao de operao usual, o sistema mecnico encontra-se

inicialmente em uma situao de pose no concordante com a trajetria desejada. Assim, o
erro inicial no nulo, diminuindo conforme o tempo aumenta. De acordo com a Figura 6.14,
o tempo de assentamento de aproximadamente 6 [s], verificando-se que, a partir desse
instante, o MPS consegue seguir com menor erro a trajetria de referncia.
Os deslocamentos das pernas em funo do tempo so apresentados na Figura 6.16.

Figura 6.16 Curvas de deslocamento das pernas em funo do tempo - Simulao I.

 91

Os limites mximo e mnimo dos deslocamentos so apresentados nos grficos, o que

permite determinar se existem posies fora do espao de trabalho do manipulador. Os erros
em estado estacionrio tanto para o seguimento de trajetria no espao cartesiano quanto no
espao de juntas mantiveram-se na ordem de 5x105 [m] para translaes e 5x103 []
para rotaes.
As foras hidrulicas exercidas pelos atuadores esto ilustradas na Figura 6.17.

Figura 6.17 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores.

A faixa de valores das foras aplicadas varia entre 140 e 340 [N], compatvel com o
dimensionamento da fora do sistema hidrulico. Para efeito de comparao, ressalta-se que o
valor necessrio para manter a plataforma mvel em repouso em uma posio fixa de
aproximadamente 250 [N]. importante destacar ainda que, devido seleo de ganhos do
controlador, o comportamento das foras hidrulicas no apresenta picos indesejados de alta
frequncia.
As matrizes de ganhos , , e foram selecionadas como matrizes identidades
de ordem 66 multiplicadas por escalares positivos. A Tabela 6.7 lista os valores dos
escalares selecionados para a Simulao I. Esses ganhos foram selecionados de forma a
manter as foras dos atuadores dentro das faixas de operao do sistema, respeitando as
limitaes de potncias, da bomba hidrulica que alimenta o atuador. A combinao de
 92

ganhos maiores com erros iniciais elevados levam a um comportamento oscilatrio, com
picos de presso.

Tabela 6.7 Valores dos ganhos de controle.

Ganho Valor
1
1
1
1

Os sinais da Tenso de Controle gerados pela estratgia de controle so mostradas na

Figura 6.18.

Limite superior de
suavizao

Limite inferior de
suavizao

Figura 6.18 Tenses de Controle aplicadas aos atuadores hidrulicos, computadas pela
estratgia de controle.

Na Figura 6.18 verifica-se que o mximo valor da tenso de aproximadamente 3 [V],

enquanto que o seu valor mnimo 5 [V]. Devido s assimetrias (gravidade, pisto)
associadas s diversas no linearidades do sistema, os sinais de comando mostram-se tambm
assimtricos. Dentre outros fatores que podem ser citados como responsveis pela assimetria
do sinal de controle, esto a assimetria da trajetria seguida no espao de juntas (Figura 6.16);
a diferena entre as variaes de fora necessrias para movimentar a plataforma; o efeito da
 93

gravidade; e, a compensao da zona morta, cujo efeito analisado posteriormente nesta

seo. Alm da assimetria, possvel notar no sinal de controle a ocorrncia de mudanas
sbitas de inclinao para os nveis de tenses de 1,3, 0 e 2,3 [V], provocados pela
compensao da zona morta, pois com j descrito na Seo 4.3, a funo de compensao da
zona morta (Equao (4.28)) atua como uma mscara que altera as inclinaes das tenses
calculadas pelo controlador para evitar que o spool de controle da servovlvula atue na
regio de zona morta. Isto possvel atravs de uma suavizao, a qual consiste em
transformar linearmente os valores na faixa de < faixa de
< + . Segundo os parmetros que caracterizam a zona morta
(Tabela 4.2), , e equivalem a 1,8, 0,8 e 0,5 [V], respectivamente. Assim, a faixa
suavizada em [V] corresponde a:

1,8 0,5 < 0,8 + 0,5

2,3 < 1,3

ou seja, tenses calculadas de 0,5 [V] so transformadas a tenses compensadas de

2,3 [V] e tenses calculadas de 0,5 [V] so compensadas a 1,3 [V].
Este efeito explica as mudanas bruscas de inclinao para os nveis de 1,3, 0 e
2,3 [V] da Figura 6.18. Por outro lado, este efeito tambm responsvel por acentuar a
diferena entre os mdulos dos valores mximo (3 [V]) e mnimo (5 [V]) da tenso de
controle compensada, pois o limite inferior do compensador maior em valor absoluto que o
limite superior.

6.4.2. Simulao II Reproduo de movimentos de navios

Nesta simulao visa-se a verificar o desempenho do controlador na tarefa de

comandar o MPS para que reproduza os movimentos de um navio, obtidos de acordo com os
procedimentos apresentados na Seo 6.2.2. Os parmetros de simulao so os mesmos que
os da Simulao I.
Os resultados do erro de seguimento de trajetria no espao cartesiano so
apresentados na Figura 6.19.
 94

Figura 6.19 Erro de seguimento de posio no espao cartesiano.

Ainda mais, uma ampliao aos erros de trajetria no espao cartesiano em estado
estacionrio (a partir dos 10 [s] de simulao) so apresentados na Figura 6.20.

Figura 6.20 Erro de seguimento de posio no espao cartesiano em estado estacionrio.

 95

Da mesma forma que no caso da Simulao I, tanto os erros de translao como os de

rotao iniciam com valores no nulos, diminuindo a medida em que a resposta se aproxima
do estado estacionrio. possvel notar que o tempo de assentamento de aproximadamente
7 [s], e que, a partir desse instante, o seguimento de trajetria apresenta um comportamento
com menores erros.
Os erros de deslocamento das pernas esto apresentados na Figura 6.21.

Figura 6.21 Erro de seguimento de posio no espao de juntas.

As curvas de erros de deslocamento das pernas do MPS, exibem comportamentos

similares aos erros no espao cartesiano. Para ambos casos, os erros em estado estacionrio
oscilam entre 0,5x104 [m] para translao e 2x103 [] para rotaes. Assim,
considerando o comportamento e os valores finais dos erros, pode ser concludo que, as
Simulaes I e II tiveram resultados similares quanto ao seguimento de trajetria.
A Figura 6.22 apresenta os resultados das foras hidrulicas da Simulao II.
 96

Figura 6.22 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores.

Quando comparadas com os resultados de foras hidrulicas da Simulao I, verifica-

se que a faixa de valores, 160 a 350 [N], similar. No entanto, as foras obtidas na
Simulao II apresentam um comportamento mais homogneo, com frequncias prximas
entre si e pequenas defasagens. Isto se deve, possivelmente, ao fato de que as curvas da
trajetria de referncia possuem as mesmas frequncias (Seo 6.2.2) para todos os GDL.
Os sinais de controle so mostrados na Figura 6.23. interessante notar que os
perodos dos seis sinais de controle so parecidos (aproximadamente 6,5 [s]), correspondem
ao perodo da onda de mar simulada (Seo 6.2.2), o que est em concordncia com os
resultados das foras obtidas da simulao. Os valores mximo e mnimo das tenses foram
de 2,5 e 4 [V], respectivamente. Estes valores so menores que os da Simulao I, apesar de
as foras necessrias terem nveis similares em ambas as simulaes. A diminuio dos
valores mximos e mnimos do sinal de controle deve-se, provavelmente, ao fato de que a
frequncia da trajetria de referncia , neste caso, de 0,156 [Hz], enquanto que a trajetria
senoidal possui uma frequncia mxima de 0,2 [Hz], envolvendo, portanto, maiores
velocidades que no caso da Simulao I. Como estas velocidades maiores precisam de vazes
hidrulicas maiores, necessrio tenses maiores para que as reas efetivas dos orifcios de
passagem do leo aumentem at os valores adequados para a passagem da vazo adequada.
 97

Figura 6.23 Sinais de Controle aplicados aos atuadores hidrulicos.

Com os resultados desta simulao, pode-se concluir que o controlador desenvolvido

pode ser capaz de controlar um Manipulador Plataforma de Stewart acionado atravs de
cilindros hidrulicos com o objetivo de reproduzir movimentos do espectro apresentado por
navios.

6.4.3. Simulao III Teste de robustez a erros paramtricos inerciais

A terceira simulao tem como objetivo comprovar a robustez do controlador

implantado ante possveis diferenas que ocorrem entre os valores de inrcia da planta e os
valores nominais utilizados no controlador implantado. Assim, as simulaes, cujos resultados
sero apresentados a seguir, foram realizadas com valores diferentes dos utilizados no modelo
da planta. Desta maneira, simulado o comportamento do controlador ante possveis erros na
definio dos seguintes parmetros de inrcia do sistema mecnico: , , , , e . Os
valores dessas grandezas foram reduzidos em 5%, 10% e 20% do valor nominal. A Tabela
6.8 apresenta os parmetros para cada erro.
 98

Tabela 6.8 Parmetros inerciais utilizados na Simulao III

Modelo da
Parmetro % % %
Planta
[kg] 112 106 101 89,6
[kg] 3,00 2,85 2,70 2,40
[kg.m2] 8,44 8,02 7,60 6,75
[kg.m2] 8,44 8,02 7,60 6,75
[kg.m2] 16,88 16,0 15,2 13,5

Os ganhos do controlador , , e so selecionados iguais em todas as

simulaes. Cada um deles corresponde a uma matriz diagonal com elementos de igual valor.
No total foram realizadas 6 simulaes, sendo, para cada valor de porcentagem de erro,
testados ganhos com valor igual a 5, e a 10 em uma segunda simulao. Os resultados em
termos de erros no espao de juntas para o sistema em estado estacionrio esto apresentados
na Figura 6.24.

(a) Erro de deslocamento utilizando ganhos de valor 5 (b) Erro de deslocamento utilizando ganhos de valor
10

Figura 6.24 Erro de deslocamento das pernas em estado estacionrio para cada caso de
simulao

Percebe-se por meio da Figura 6.24 que o erro em estado estacionrio, e, portanto, a
qualidade do seguimento de trajetria, dependente tanto dos ganhos selecionados de
controle como do erro paramtrico. Uma observao importante que, com o aumento dos
 99

ganhos do controlador, o erro diminui consideravelmente. Os valores dos erros mximos

resultantes esto apresentados na Tabela 6.9.

Tabela 6.9 Valores dos erros mximos de deslocamento das pernas no estado estacionrio

Ganho % % %
5 1,59x103 [m] 3,26x103 [m] 7,04x103 [m]
10 0,827x103 [m] 1,63x103 [m] 3,33x103 [m]

Conclui-se a partir dos valores da Tabela 6.9, que conforme o ganho aumenta em duas
vezes, o erro em estado estacionrio reduzido aproximadamente metade. Portanto, espera-
se que o erro do espao de juntas em estado estacionrio diminua com o aumento dos ganhos
de controle.
Aumentar os ganhos do controlador tambm diminui o tempo de assentamento. A
Figura 6.24 indica que o tempo de assentamento para os seis casos foi menor que 2,5 [s],
significativamente inferior ao da Simulao II (que era de cerca de 7 [s]). No entanto,
aumentar os ganhos traz comportamentos no desejados a outras variveis do sistema. Por
exemplo, a Figura 6.25 apresenta os resultados das foras hidrulicas da simulao com 10%
de erro e Ganho 10, enquanto que a Figura 6.26 apresenta as velocidades de movimento das
pernas, correspondentes mesma simulao.
A curva de foras hidrulicas (Figura 6.25) necessrias apresenta um pico inicial de
aproximadamente 500 [N], enquanto que a curva de velocidade apresenta um pico inicial
0,4 [m/s], quase o dobro da velocidade necessria para manter o seguimento de trajetria no
restante da trajetria. Estes picos podem requerer um sistema hidrulico de alta potncia, pois,
altas velocidades requerem grandes vazes hidrulicas, o que resulta na necessidade de usar
bombas hidrulicas de alta capacidade volumtrica e/ou rotao.
 100

Figura 6.25 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores para o caso de 10% de erro e
Ganho 10

Figura 6.26 Velocidade de movimento das pernas para o caso de 10% de erro e Ganho 10

Como partes dos testes de robustez, modificou-se os parmetros que definem a

compensao da zona morta, deixando-os deferentes dos valores nominais utilizados no
 101

modelo. Para testes onde os limites de compensao foram selecionados inferiores aos limites
nominais da zona morta dos cilindros ( > e < ), a
ao de controle apresenta efeito incuo sobre o sistema a controlar, pois o ritmo
compensador calcula valores de tenso que se encontram dentro da zona morta da
servovlvula, por tanto, no ha resposta dos cilindros. Por outro lado, quando os limites de
compensao foram selecionados superiores aos limites da zona morta da servovlvula
( < e > ), o compensador consegue atuar sobre o
sistema, mas, o esforo de seguimento de trajetria comprometido, e a plataforma mvel
no reproduz o movimento desejado. Esse comportamento deve-se, provavelmente, ao fato de
que, se a compensao no exata, novas no linearidades so introduzidas ao sistema, o que
ocasiona um mau controle do sistema. Como regra geral, para compensao da no
linearidade da zona morta, deve ter-se especial cuidado na identificao dos limites da zona
morta e na seleo dos parmetros de compensao.
A partir dos resultados apresentados, pode-se concluir que o controlador desenvolvido
nesta dissertao pode controlar um MPS hidrulico na presena de erros inerciais
paramtricos, apesar de seus erros de seguimento de trajetria apresentaram um aumento
proporcional aos erros de estimativa da massa. Alm disso, uma ausncia de compensao da
zona morta e, mesmo, erros paramtricos significativos no algoritmo de compensao, podem
levar o sistema a apresentar resultados inadequados na malha fechada.
 102

7 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

Diante dos resultados apresentados ao longo do presente documento, possvel

afirmar que o objetivo principal do presente trabalho, ou seja, o desenvolvimento de uma
estratgia de controle baseada no mtodo de Slotine e Li para ser aplicada em Manipuladores
Plataforma Stewart com acionamento hidrulico visando aplicao na simulao de
movimentos de navios, foi atingido.
Como resultado do estudo da bibliografia, foi possvel identificar as principais
complicaes da anlise cinemtica e dinmica dos robs paralelos, destacando a dificuldade
de derivar um equacionamento no espao de juntas da sua dinmica adequado para a sntese
do controlador. Alm disso, a partir das revises das publicaes relacionadas ao controle por
torque computado baseado no mtodo de Slotine e Li, evidenciou-se a necessidade de
modificar o equacionamento da dinmica do MPS encontrada na bibliografia para o espao de
trabalho de juntas levando em considerao a necessidade de que as matrizes dos coeficientes
de Inrcia e Coriolis da equao dinmica devem cumprir com a propriedade de antissimetria.
O estudos sobre a modelagem do MPS permitiram verificar que a cinemtica inversa
pode ser facilmente deduzida, e que, ao contrrio, a implantao de um mtodo numrico para
a computao da cinemtica direta consiste de uma tarefa muito mais trabalhosa. Alm disso,
a partir dos resultados tericos e de simulaes obtidos, possvel concluir que a seleo do
mtodo de Lagrange para a derivao da expresso da dinmica do MPS adequada para
aplicao da estratgia de controle proposta, pois, alm de fornecer um equacionamento
compacto no espao de trabalho, proporcionou tambm um mtodo de fatorao da Matriz de
Coriolis de forma que a propriedade de antissimetria mantm-se garantida. Verificou-se, no
entanto, que a aplicao dessa metodologia limita a anlise dinmica do MPS, no sentido de
que foi necessrio desprezar os efeitos inerciais das pernas, o que consiste, por seu lado, de
uma simplificao aplicada com frequncia por outros pesquisadores, baseando-se no fato de
que a inrcia das pernas tem um efeito muito menor na inrcia total do manipulador quando
comparada com a inrcia da plataforma mvel ( / 0,06).
No contexto, o principal objetivo da modelagem do sistema hidrulico consiste na
obteno de uma expresso da dinmica da fora hidrulica fornecida pelo atuador em funo
da entrada de tenso de controle para um dado estado de operao do sistema. Mediante uma
estruturao das equaes da dinmica dos cilindros, obteve-se uma expresso para a relao
 103

inversa (difeomorfismo) da dinmica da hidrulica, essencial para o controlador calcular a

tenso eltrica de controle adequada a ser aplicada servovlvula.
Com respeito ao controlador desenvolvido, conclui-se que, no contexto, a principal
vantagem da lei de Slotine e Li consiste na possibilidade de o manipulador robtico poder ser
interpretado como dois subsistemas acoplados: um mecnico e outro hidrulico. Essa
abordagem permite tratar separadamente as no-linearidades fsicas associadas aos atuadores
hidrulicos das no-linearidades geomtricas do subsistema mecnico. Com essa abordagem,
o controlador solicita a uma fonte de fora (cilindro hidrulico) os valores necessrios para
movimentar adequadamente o subsistema mecnico segundo uma trajetria de referncia.
Porm, tambm possvel concluir que a sntese do controlador no se mostrou trivial, pois
envolve uma srie de adaptaes prvias para obter-se a adequada representao da dinmica
do subsistema mecnico do MPS no espao de juntas. Diante dos resultados tericos obtidos,
possvel afirmar que a vantagem da metodologia proposta a possibilidade de o processo de
derivao das leis de controle que regem o comportamento do controlador garantir
simultaneamente a estabilidade do sistema em malha fechada pelo mtodo Direto de
Lyapunov.
As simulaes efetuadas mostraram que a ferramenta numrica utilizada (Simulink)
adequada para as tarefas de computao. Alm disso, os resultados obtidos demonstraram que
a estratgia de controle consegue movimentar o MPS hidrulico seguindo uma trajetria
similar s de convs de navios em alto mar, verificando-se que os erros de posio tendem a
zero com o tempo. Pode-se tambm concluir que, na presena de erros paramtricos inerciais,
o controle o suficientemente robusto para controlar o manipulador, aumentando porm o
erro de seguimento de trajetria.
Quanto aos trabalhos futuros, a atividade mais importante no contexto do projeto no
qual esta dissertao se insere, o de avaliao das possibilidades de aplicao dos resultados
tericos obtidos no presente trabalho no sistema de compensao de movimentos de convs
de navios que est sendo desenvolvido no Lamecc/UFRGS (sistema anti-heave de navios).
Nesse sistema est previsto que os comprimentos instantneos de cada atuador sero
monitorados por meio de sensores lineares de posio. Alm disso, para aferir o efeito do
movimento dos cascos, as respectivas trajetrias ao longo do tempo sero obtidas a partir de
unidades inerciais utilizadas para medir aceleraes angulares e rotacionais, as quais, por
meio de integraes, iro permitir obter as velocidade e deslocamentos necessrios. Os
 104

resultados tericos obtidos no presente trabalho permitem concluir a possvel configurao a

ser aplicada utilizando o equacionamento da cinemtica inversa, a qual, conforme discutido
ao longo do trabalho, mais simples e, consequentemente, com processamento digital mais
rpido, favorecendo assim o controle em tempo real. A configurao do MPS aquela em que
os sensores inerciais estaro colocados na base inferior (ligada ao convs). Neste caso, a pose
desejada, necessria para manter a plataforma superior aproximadamente parada pode ser
calculada considerando a base superior como a de referncia e a base inferior como efetuador
(cuja trajetria desejada a mesma do plano mvel paralelo ao convs, medida pelos
sensores). Assim, por meio da cinemtica inversa, ser possvel calcular o comprimento
instantneo de cada atuador necessrio para compensar o movimento da base inferior.
Alm da supra-citada aplicao em compensao do movimento das mars, as
seguintes atividades tambm devero ser realizadas:
Construir o prottipo para avaliao experimental dos modelos e esquemas de controle
para o MPS hidrulico propostos.
Acrescentar os efeitos das inrcias das pernas no modelo matemtico do MPS para
avaliao do seu efeito, por meio de comparao de resultados de simulaes com
experimentais.
A partir da comparao dos resultados, avaliar tambm a robustez do controlador na
presena de erros na determinao dos valores dos parmetros dos subsistemas mecnico e
hidrulico.
Acrescentar ao controlador uma parcela adaptativa para a inrcia (e outros parmetros
que vierem a ser considerados importantes como, por exemplo, os ganhos de vazo das
vlvulas), visando a diminuir os erros paramtricos.
Avaliar por meio de experimentos e simulaes os efeitos das parcelas no-lineares do
atrito e, dependendo do resultados dessas avaliaes, acrescentar ao controlador uma parcela
de compensao explcita do atrito como, por exemplo o proposto por Sarmanho, 2014.
 105

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 110

APNDICE A CLCULO DA VELOCIDADE ANGULAR

A velocidade angular da plataforma mvel , usada para calcular a sua energia

cintica na Seo 3.7.1, dependente dos ngulos de Euler selecionados e das velocidades de
rolagem, arfagem e guinada, isto , , e .
Segundo Spong e Vidyasagar, 1989, a derivada com respeito ao tempo de uma matriz
de rotao igual matriz antissimtrica da velocidade angular multiplicada pela mesma
matriz de rotao, o que pode ser expresso por meio de:

()
= () (A.1)

onde, uma matriz de rotao qualquer, a velocidade angular correspondente ao

movimento nesse instante, e () uma funo que retorna uma matriz antissimtrica a partir
de um vetor, segundo a equao:

0 3 2
() = [ 3 0 1 ] ,
(A.2)
2 1 0
= [1 2 3 ]

Atravs da Equao (A.1) possvel deduzir que a velocidade angular da plataforma

mvel dependente da matriz de rotao . Consequentemente, pode-se escrever a
relao entre e como:

( )
= ()

( ) 1
() = (A.3)

Para as matrizes de rotao, a inversa igual a prpria transposta, = 1 , logo:

( )
() = (A.4)

 111

A matriz de rotao transposta calculada como:

= () () () (A.5)

E a matriz de ( )/ pode ser obtida por meio das equaes (3.17), (3.18), (3.19) e
(3.20), resultando:

( )
= () () () () + ()() () ()
(A.6)
+ () ()() ()

Aplicando a Equao (A.4):

() = () + ()() () + () ()() () () (A.7)

O que resulta em:

()
0
(A.8)
= [ + 0 ]
+ + 0

Pode-se, agora, obter o vetor velocidade angular a partir da matriz antissimtrica:

+
= [ ] (A.9)
+

1 0
= [0 ] [ ] (A.10)
0

Finalmente, definindo a matriz como:

1 0
= [0 ] (A.11)
0
 112

Pode-se escrever a velocidade angular como:

= [ ]
(A.12)

 113

APNDICE B IMPLANTAO DO MODELO MATEMTICO

NO LINEAR DO ATUADOR HIDRULICO VISANDO
SIMULAO

O modelo computacional do subsistema hidrulico do atuador, assim como todos os

demais modelos computacionais utilizados no trabalho, foi desenvolvido com o auxlio do
software de simulao Simulink. A abordagem adotada para a implantao computacional
consistiu em dividir o subsistema hidrulico em duas partes: clculo das vazes atravs dos
orifcios segundo o modelo da vlvula direcional proporcional; e clculo das derivadas das
presses e volumes das cmaras de acordo com o modelo do cilindro hidrulico.
A Figura B.1 apresenta o diagrama de blocos construdo no software Simulink que
calcula a vazo atravs dos orifcios de acordo com as equaes (4.11) e (4.12). A entrada
desse subsistema a tenso de controle , enquanto que as suas sadas so as vazes atravs
dos orifcios da vlvula e . As presses e so calculadas em outro mdulo onde
est programado o modelo do cilindro hidrulico.

Figura B.1 Implantao no software Simulink do modelo matemtico das vazes atravs dos
orifcios das vlvulas.

O diagrama de blocos referente ao modelo do cilindro hidrulico mostrada na Figura

B.2.
 114

Figura B.2 Dinmica das presses no interior das cmaras A e B do cilindro hidrulico.

O modelo envolve o clculo dos volumes das cmaras a cada instante (equaes (4.15)
e (4.16)), a determinao da dinmica das presses e (equaes (4.13) e (4.14)), e as
relaes entre as coordenadas de juntas e (obtidas dos vetores e ) do MPS com o
deslocamento e velocidade da haste do atuador e . As relaes entre , , , e foram
acrescentadas devido ao fato de que o subsistema hidrulico interconectado com o MPS,
sendo, portanto, as entradas e obtidas a partir das coordenadas de juntas e . Para
determinar a supracitada relao, basta utilizar a informao de que o deslocamento da haste
uma medida do afastamento de qualquer ponto da haste com respeito ao seu ponto inicial,
o que equivalente diferena entre o comprimento total da perna em um dado instante e
o comprimento nominal dessa mesma perna. Essa relao pode ser expressa por meio da
seguinte equao:
= , (B.1)

onde [m] se refere ao comprimento nominal do atuador. Derivando duas vezes a

Equao (B.1), obtm-se a relao entre as velocidades e as aceleraes:

= , (B.2)

= . (B.3)
 115

APNDICE C IMPLANTAO EM SIMULINK PARA

VALIDAO DO MODELO DO CILINDRO HIDRULICO

O diagrama de blocos do modelo de simulao usado para simular o experimento de

Pereira, 2006, (Seo 4.4) apresentado na
Figura C.1. O algoritmo foi desenvolvido no entorno de programao Simulink,
envolve o modelo do cilindro, a aproximao da zona morta e o modelo dinmico do sistema
mecnico obtido atravs da aplicao da Segunda Lei de Newton (Equao (C.1)).

+ = (C.1)

onde, a fora hidrulica exercida pelo atuador, representa o coeficiente de atrito

viscoso, a massa da carga afixada ao pisto, a gravidade, e, e so a
velocidade e a acelerao, respectivamente, do pisto.

Figura C.1 Diagrama de blocos do modelo desenvolvido.