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CONTROLADORES PI, PD Y PID

CIRCUITO DOBLE INTEGRADOR


Ochoa Palomino Frank Antonio
Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Abstract: Instrumentation class amplifier receives a


signal transducer of any training or any other input source
and provides a larger version of the signal to true output
device or to another stage amplification, with certain
requirements, the control is applied to minimize impacts
mistakes and have optimum control of our systems.

Para el circuito de la figura la expresin de esta ganancia


I.OBJETIVO diferencial es:
Disear, simular, implementar y el circuito amplificador
clase instrumentacin y circuitos controladores PID.

II.MARCO TERICO

Amplificadores de instrumentacin

El amplificador de instrumentacin tiene todas las


caractersticas del amplificador operacional: 1) Una caracterstica importante en el amplificador de
amplificacin diferencial, 2) alta impedancia de entrada, y instrumentacin es la Relacin de Rechazo de Modo
3) baja impedancia de salida; pero tiene otras caractersticas Comn, la misma se define como la capacidad del
importantes: 4) la ganancia puede ser modificada, y 5) la amplificador de rechazar las seales de interferencia
ganancia es constante sobre una amplia banda de frecuencias. comunes a ambas entradas y amplificar nicamente la
diferencia entre las entradas. Un amplificador de
instrumentacin tiene tanto ganancia diferencial, como la
mostrada arriba (G) y ganancia de modo comn GC.

RRMC = 20log10(G/GC)

Controlador PID

Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es


un mecanismo de control genrico sobre una realimentacin
de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el
control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra
un error calculado a partir de la salida deseada menos la
salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el
sistema que queremos controlar. El controlador intenta
minimizar el error ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el


proporcional, el integral y el derivativo. Dependiendo de la
modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser
Un amplificador de instrumentacin tiene dos entradas, V+ y
0, por ejemplo un controlador Proporcional tendr el integral
V-, una salida VO y una tierra comn. Idealmente la ganancia
y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo ser
diferencial G est dada por:
0, etc. Cada uno de estos parmetros influye en mayor
medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de III. CUESTIONARIO
establecimiento, sobre oscilacin,...) pero tambin influye
sobre las dems, por lo que por mucho que ajustemos no
encontraramos un PID que redujera el tiempo de
establecimiento a 0, la sobre oscilacin a 0, el error a 0,... 1. Explique el funcionamiento de los circuitos
sino que se trata mas de ajustarlo a un termino medio controladores PI, PD, PID y el circuito doble
cumpliendo las especificaciones requeridas. integrador.

Un controlador PID es un mecanismo de control


por realimentacin ampliamente usado en sistemas de
Accin proporcional control industrial. Este calcula la desviacin o error
entre un valor medido y un valor deseado.
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de El algoritmo del control PID consiste de tres
control, si los otros dos, control integral y control derivativo parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el
estn presentes, stos son sumados a la respuesta derivativo. El valor Proporcional depende del error
proporcional. Proporcional significa que el cambio actual. El Integral depende de los errores pasados y el
presente en la salida del controlador es algn mltiplo del Derivativo es una prediccin de los errores futuros.
porcentaje del cambio en la medicin. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para proceso por medio de un elemento de control como la
algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por posicin de una vlvula de control o la potencia
medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se suministrada a un calentador.
usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos
Cuando no se tiene conocimiento del proceso,
propsitos y efectos.
histricamente se ha considerado que el controlador
PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas
tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control
Accin integral
diseado para los requerimientos del proceso en
La accin integral da una respuesta proporcional a la integral
especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control
del error. Esta accin elimina el error en rgimen
ante un error, el grado el cual el controlador
estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
sobrepasa el punto de ajuste, y el grado
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID
respuesta ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que
para control no garantiza control ptimo del sistema o
en el caso de la accin proporcional.
la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control.
Accin derivativa Un controlador PID puede ser llamado tambin PI,
PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la respectivas. Los controladores PI son particularmente
derivada del error (velocidad de cambio del error). comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
Aadiendo esta accin de control a las anteriores se al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
disminuye el exceso de sobre oscilaciones. evitar que se alcance al valor deseado debido a la
accin de control.
Existen diversos mtodos de ajuste para controladores PID
2. Obtenga matemticamente las funciones de
pero ninguno de ellos nos garantiza que siempre encuentre los circuitos anteriores.
un PID que haga estable el sistema. Por lo que el mas usado
sigue siendo el mtodo de prueba y error, probando Del circuito, observamos que la seal se toma en el puente
parmetros del PID y en funcin de la salida obtenida de resistencias, y tenemos que el voltaje en el punto 7 est
variando estos parmetros. dado por:

5 1 3
7 = (1 + )
6 2 + 3

Y en el punto 8 viene dado por:


1 4 1 28 + 27
8 = 31 = (1 + )
1 + 4 26 + 4

27 = 30
Obteniendo en el punto 17 lo siguiente:
20 1 12 1
30 = (1 + ) (1 + )
(7 + 8 )8 20 24 + 21 (25 + 3 )
17 = 8
7
33 (1 + )(1 + )
=
Tenemos tambin que nuestra seal de referencia viene a 20 (1 + )
ser el set point que es el nodo 15 el cual es:
= . . ;
1
= 1 .
1 + 18 = (. 2 ||) ;

Entonces en el nodo 18 tenemos aplicando superposicin: ;

13 13
18 = (1 + ) 17
12 12

La cual llamamos seal de error. 3. Disee los controladores usando los circuitos
sugeridos con amplificadores operacionales
Finalmente obteniendo en la salida: de propsito general.
16
20 = 18
15

Reemplazando los valores de resistencia dados,


considerando 1 = 2 = 4 3 = 1 :

20 = 17 2

2(2 3 )
20 = 1 2
3(2 + 3 )

2(2 3 )
= 20 = 1 2
3(2 + 3 )

Tomando la funcin f(T) dependiente de la temperatura ya


que R3 depende de la temperatura:

(2 3 )
() =
(2 + 3 )

Tenemos que:

2
20 = 1 () 2
3

Para el circuito se tiene que:

33 = 30 + 28

31 = 30 27
Amplificador LM741:
.Impedancia de entrada: 1M
.Impedancia de salida: 150
.Ganancia de tensin de lazo abierto:
110000
.Ancho de banda: 1Mhz
.Corriente de polarizacin: 200nA
.Tensin de alimentacin mxima: 18v
.Relacin de rechazo de modo comn.
5. Simule los circuitos en OrCAD Pspice o
Electronics Workbench.
a.Obtenga las seales de salida de cada circuito
para tres diferentes seales de entrada.

4. Haga un resmen de las caractersticas


elctricas de los dispositivos que va a
utilizar.
IV. Bibliografa

http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/47
50/4926/html/14_controlador_de_accin_proporcional_y_
derivativa_pd.html