INTERMEDIA, UNIDAD: 1 Y 2

INTEGRANTE:

DUDLEY DEWEY MAY

Cd.: .72217883

GRUPO 203040_12

FABIAN BOLIVAR MARIN

INGENIERO ELECTRNICO

TUTOR

ESCUELA CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

CONTROL ANLOGO 203040A_363

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA-UNAD

BOGOT, NOVIEMBRE DE 2017.

Prcticas a desarrollar por el grupo colaborativo

Prctica No. 1: Anlisis del lugar geomtrico de las races de un sistema

Figura 7. Sistema de control prctica No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geomtrico de las races del sistema (use matlab o scilab)
b) Identifique en la grfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
Hay diferentes rangos que se pueden tomar para seleccionar una posible K, en donde se toma
en la grfica 3 rangos de 2 a 10.4, 1.85 a 2, 6.19 a 2 de los cuales se toma los valores de K
respectivamente K=10.4, K=1.5, K=5.
c) Cada grupo colaborativo deber seleccionar un valor especfico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deber realizar
la simulacin de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escaln unitario. NOTA: ningn
grupo deber seleccionar los mismos valores de K que otro grupo. En las primeras semanas
se orientar la forma como cada grupo debe dar a conocer los valores que seleccion para ser
aprobados o no por el docente.
Diligenciar la tabla No. 1
 Rango de k Valor Ec. Ubicacin Coeficiente Frecuencia Tipo de
selecciona Caractersti de los de natural no sistema
do ca del lazo polos en amortigua amortiguad (subamorti
cerrado lazo miento () a (wn) guado,
cerrado crticament
e
amortiguad
o,
sobreamort
iguado)
.
2 a 10.4 K=10.4 + + + .
-0.2867 0.164 1.74 Subamortig
+1.7184i uado
-0.2867-
1.7184i
.
1.85 a 2 K=1.85 + + + .
-1.67 1 1.67 sobreamort
iguado
.
6.19 a 2 K=6.19 + + + .
-3.02 1 3.02 Subamortig
uado
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar
matemticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se
dar validez a la tabla.
Se podrn agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la grfica de lgr.
Se debern anexar tambin los pantallazos de la respuesta a escaln del sistema en cada
caso.
Si tomamos la ecuacin de lazo cerrado tenemos la ecuacin caracterstica del lazo cerrado

=
+
Con el primer valor tenemos =
.
= . =
+ + + + +

Diagrama de bloque con Matlab

La funcion de transferencia de lazo cerrado queda de la siguiente forma:

 .
+ + + .
Para encontrar los polos con Matlab realizamos la siguiente operacin

La forma de la respuesta es de un sistema subamortiguado por que zita est en el rango de 0

a 1 y el coeficiente de amortiguamiento () es de 0.22 < 1

Con el segundo valor tenemos = .

. .
= . =
+ + + + +
Diagrama de bloque con Matlab
La funcion de transferencia de lazo cerrado queda de la siguiente forma:
.
+ + + .
Para encontrar los polos con Matlab realizamos la siguiente operacin

La forma de la respuesta es de un sistema sobreamortiguado ya que el valor de zita est en

un rango mayor a uno y el coeficiente de amortiguamiento () es de 1.5593 > 1

Con el tercer valor tenemos = .

. .
= . =
+ + + + +

Diagrama de bloque con Matlab

La funcion de transferencia de lazo cerrado queda de la siguiente forma:
.
+ + + .

Para encontrar los polos con Matlab realizamos la siguiente operacin

La forma de la respuesta es de un sistema subamortiguado por que zita est en el rango de 0

a 1 y el coeficiente de amortiguamiento () es de 0.466 < 1
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarn los valores solicitados de la respuesta a
escaln unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:
Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado
(%) establecimiento estacionario
K=10.4
K=1.85
K=6.19
Tabla 2. Parmetros caractersticos de la dinmica del sistema
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar
matemticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se
dar validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o pginas de internet:
Qu indica el lugar geomtrico de las races de un sistema?
Indica el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcion de transferencia donde
se puede ver los rangos que se le puede dar el valor de K.
Se puede apreciar si es estable si est dentro del lugar geomtrico de las races o
inestable si est afuera.
Son simtricos los rangos junto con los polos que pueden tener signos contrarios.
En un punto que se tome para el valor de K se puede apreciar la ganancia y sus posibles
valores y si se cambia la ganancia puede cambiar los valores
Con esto se analiza la estabilidad y funcionamiento del sistema

En qu influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?

Puede influir en que el sistema sea subamortiguado, crticamente amortiguado o
sobreamortiguado
Tambin influye en sus diferentes valores segn la posicin que se tome el valor

Si se desea disear un compensador tipo proporcional (slo ganancia) utilizando el

lugar geomtrico de las races, en qu casos no se podran usar las ganancias que nos
arroja la grfica directamente?
No se puede utilizar cuando se sale del lugar geomtrico de las races ya que se torna
inestable

Prctica No. 2: Sustentacin del compensador por lgr diseado en la Tarea No. 2

Link del video realizado con las diapositivas

 Referencias Bibliogrficas

ecbti_control_11/10/2017. (2017). Conferencia2.unad.edu.co. Retrieved 21 October 2017,

from
http://conferencia2.unad.edu.co/p87zejcbllj/?launcher=false&fcsContent=true&pbMode
=normal
http://conferencia2.unad.edu.co/p87zejcbllj/?launcher=false&fcsContent=true&pbMode=norm
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