Informe Final Ia

Inteligencia Artificial
FF12
Ingeniera en Sistemas de Informacin y Ciencias de la Computacin
2017
Doceavo Ciclo
Universidad Mariano Glvez de Guatemala
Extensin Coatepeque, Quetzaltenango
FACULTAD DE INGENIERIA EN SISTEMAS DE
INFORMACIN Y CIENCIAS DE LA COMPUTACIN
CURSO: Inteligencia Artificial

Inga. Nidia Castaeda
FF12 (Firefight 12vo. Ciclo)

Integrantes:
Nombres Carn
Elvis Amauri Argueta Barrios 0906-10-3989
Jos Emilio Lpez Monterroso 0906-11-7906
Otny Arody Bautista Angel 0906-11-26-13
Oscar Yovani Samayoa Lpez 0906-10-2340
Vctor Alberto Morales Vsquez 0906-12-3762
Carlos Francisco Ambrocio G. 0906-11-12164
Jonathan J. Pineda 0906-09-13929
Juan Jos Muoz Pojoy 0906-08-1635
Gerardo Mendoza Minchez 0906-07-6198
Rufino Martnez Glvez 0906-07-6050
Julio Alberto Bautista Snchez 0906-12-10375
Julio Ren Molina Flores 0906-12-17366
Nancy Morales Ramirez 0906-10-12400
Coatepeque, Noviembre 2017
Nancy
Contenido
ndice de Ilustraciones ....................................................................................................................................... 1
RESUMEN ........................................................................................................................................................ 2
DEDICATORIA ................................................................................................................................................ 3
INTRODUCCION ............................................................................................................................................. 4
1. PRESENTACIN GENERAL DE PROYECTO.......................................................................................... 5
1.1. OBJETIVOS ........................................................................................................................................... 5
1.1.1. Objetivo General .................................................................................................................................. 5
1.1.2. Objetivos Especficos ........................................................................................................................... 5
1.2. DESCRIPCIN DEL PROYECTO........................................................................................................ 6
1.2.1. Propsito del proyecto de grado........................................................................................................... 6
1.3. ESTADO DE LA CIENCIA ................................................................................................................... 8
1.4. MARCO TERICO.............................................................................................................................. 10
1.4.1. Definicin de incendio ................................................................................................................... 10
2. DESARROLLO ........................................................................................................................................... 16
2.1. Caracterizacin del prototipo. ............................................................................................................... 16
2.2. Desarrollo del prototipo ........................................................................................................................ 16
A. Elementos externos ................................................................................................................................ 16
2.2.1. PIC 16F887 ........................................................................................................................................ 18
2.2.2. Puente H ............................................................................................................................................. 19
2.2.3. Batera 12V ........................................................................................................................................ 21
2.2.4. Sensor de Proximidad HCSR04 ......................................................................................................... 21
2.2.5. Sensor de temperatura LM35 ............................................................................................................. 22
2.2.6. Motor Equipo Limpiaparabrisas ........................................................................................................ 22
2.2.7. Rele .................................................................................................................................................... 25
2.2.8 REGULADOR LM7805 ..................................................................................................................... 25
2.3. Diseo de sistema de traccin. .............................................................................................................. 28
2.4. Software ................................................................................................................................................ 30
Circuito con Pickit 3 ..................................................................................................................................... 33
2.5 Diseo Carcasa....................................................................................................................................... 34
3. RESULTADOS............................................................................................................................................ 35
4. CONCLUSIONES ....................................................................................................................................... 36
BIBLIOGRAFA................................................................................................................................................... 43
1
ndice de Ilustraciones
Ilustracin 1 Archivo Magazine........................................................................................................... 8

Ilustracin 2 MVF - 5 .......................................................................................................................... 9
Ilustracin 3 Sustancias Txicas ........................................................................................................ 15
Ilustracin 4 Elementos externos del prototipo. ................................................................................ 16
Ilustracin 5 Elementos Internos del prototipo. ................................................................................ 17
Ilustracin 6 Pic16F887 .................................................................................................................... 18
Ilustracin 7 conexin entre pc y Pickit2 con pic 16F887 ................................................................ 19
Ilustracin 8 Puente H Comun .......................................................................................................... 21
Ilustracin 9 Bateria 12V .................................................................................................................. 21
Ilustracin 10 Sensor de Proximidad HCSR04 ................................................................................. 22
Ilustracin 11 Motor Electrico transmision por viela ........................................................................ 23
Ilustracin 12 Esquema elctrico motor limpia brisas ....................................................................... 23
Ilustracin 13 Equema electrico en posicin de marcha y posicin de parada .................................. 24
Ilustracin 14 Esquema Elctrico limpiabrisas de 2 velocidades ..................................................... 24
Ilustracin 15 Rel ............................................................................................................................. 25
Ilustracin 16 Diagrama de conexin del regulador de voltaje 7805 ............................................... 26
Ilustracin 17 Diagrama de conexiones del Prototipo. ..................................................................... 27
Ilustracin 18 Traccin con orugas .................................................................................................... 28
Ilustracin 19 Eje porta Sprocket. ................................................................................................. 29
Ilustracin 20 Polea gua de cadena (Inferior). ................................................................................. 29
Ilustracin 21 Pickit3 ......................................................................................................................... 33
Ilustracin 22 Robot Bombero FF12 ............................................................................................... 35
FF12 INFORME UMG SISTEMAS

2
RESUMEN
Cada vez existe un mayor ndice de poblacin y por ende eso indica mayor ndice de incendios
quiz provocados accidentalmente, en otros casos provocados por personas ajenas y otras veces por
cuestiones puramente de la naturaleza.
Los bomberos siempre apoyan a una sociedad en cuestiones de incendios bien sea en casas o
forestales y con mayor ndice de poblacin esto crea dificultades en la realizacin de sus actividades,
ya que ellos no solamente cubren incendios sino tambin realizan operaciones como atender a
vctimas en caso de accidentes de trnsito, desastres naturales; y siempre estn con un alto riesgo de
perder la vida por las actividades de alto impacto que realizan y a lo que estn expuestos.
Segn lo expuesto anteriormente se pudo notar la necesidad de crear dispositivos que trabajen de la
mano de los bomberos y poder ayudarles en sus labores reduciendo en nmero las personas que se
encargan de tareas especficas.
Entre los requerimientos el prototipo se ha pretendido que sea controlado mediante sensores como
temperatura y para esquivar obstculos.
El poder hacer que este proyecto se necesita que sea un prototipo funcional de un robot tipo
bombero el cual pueda ejecutar labores que apoyen al cuerpo de bomberos de manera eficiente.
Aparte de ello se pretende crear un trabajo investigativo para personas que requieran crear robots
del mismo tipo en el rea de Coatepeque ya que hasta la fecha nadie ha creado un robot con las
caractersticas descritas y con esto dejaremos la parte investigativa a manera de apoyo para
proyectos futuros.

3
DEDICATORIA
A DIOS: Primero que nada le damos gracias a Dios porque es el dador de la vida y porque nos
permiti finalizar este proyecto tan importante y as crecer profesionalmente.
A NUESTROS PADRES: Por ser los pilares importantes y siempre demostrarnos su apoyo moral,
econmico y espiritual incondicional en el transcurso de nuestras vidas, por sus sabios consejos los
cuales quedaron impregnados en mente y corazn.
A LA UNIVERSIDAD MARIANO GALVEZ: Por brindarnos el espacio, la infraestructura y

abrirnos las puertas a que ampliemos nuestros conocimientos en sus diferentes carreras.
AL COORDINADOR DE LA FACULTAD INGENIERIA EN SISTEMAS: (Ing. Carlos

Motta) Por ser una persona con un corazn altruista, nuestra gratitud y cario por su esfuerzo,
compromiso hacia esta Facultad de Ingeniera , por sus consejos y sobre todo ensearnos a afrontar
de la mejor manera los problemas que en el transcurso de nuestra vida profesional nos podamos
encontrar.
A NUESTRA ASESORA DEL CURSO (Inga. Nidia Castaeda): Por siempre confiar en que
como grupo podemos realizar las cosas si nos la proponemos, por fomentar la paz dentro de
nosotros y apoyarnos con sus conocimientos en el rea para la culminacin del proyecto, Por el
apoyo durante cada una de las etapas del desarrollo del proyecto.
A COMPAEROS: Por el tiempo que dedicaron y sus conocimientos aportados para la

finalizacin del proyecto, agradecindoles su participacin y empeo.

4
INTRODUCCION
La inteligencia artificial se ha enfocado sobre la explicacin de trabajo mental y construccin de
algoritmos de solucin de problemas de propsitos generales, esta ciencia engloba varios mbitos
como por ejemplo robtica, sistemas expertos, lo cual tienen en comn algo y es crear maquinas que
puedan pensar.
Segn lo anterior La inteligencia Artificial tiene la idea de construir maquinas que puedan realizar
tareas las cuales solo pueden ser ejecutadas teniendo como requisito principal la mente humana la
cual es un atractivo que todos poseemos como seres humanos. Como ejemplos donde ha apoyado la
inteligencia artificial se pueden mencionar la creacin de juegos, traduccin de distintos idiomas,
comprender diferentes idiomas, diagnosticar fallas, robots con capacidades especiales como
ensambles de vehculos, cocinar, etc.
Aparte de lo expuesto la Inteligencia Artificial adems de que ya sabemos que es la creacin de
mquinas que apoyan las actividades humanas, en este informe est enfocada directamente en la
creacin de un robot con la capacidad pensante de un bombero el cual una de sus funciones es
sofocar un incendio.
Con el apoyo de la inteligencia artificial se buscaran los dispositivos adecuados y sus componentes
para poder llevar a cabo la fabricacin de un prototipo de robot bombero el enfoque fundamental de
esto no es crear algo nuevo y diferente; sino crear algo que apoye en una labor social y que sirva
como el principio de la creacin de este tipo de dispositivos.
Este informe consiste en la descripcin de los componentes a utilizar en la fabricacin del robot
bombero que tendr como alias FF12 (firefight) 12(12vo. Ciclo), todo esto con el uso de distintas
referencias, para poder tener definiciones de conceptos tericos.

5
1. PRESENTACIN GENERAL DE PROYECTO
1.1. OBJETIVOS
1.1.1. Objetivo General
Crear un prototipo de robot con algunas caractersticas o funciones que realiza un bombero,
controlado mediante un PIC el cual permite el uso o acoplamiento de diversidad de
sensores esto con el fin de que permita extinguir incendios y poder esquivar obstculos que
se le presenten y poder llegar a su objetivo mediante sensores como temperatura.
1.1.2. Objetivos Especficos
Detallar los requisitos y requerimientos para la fabricacin del robot bombero.
Utilizar programas de prueba en donde se puedan usar sensores y todo tipo de

circuitos para iniciar con los tipos de dispositivos y sensores a utilizar.
Realizar el diseo que llevara el robot tanto a nivel lgico, fsico, programtico.
Probar las conexiones entre los sensores y el circuito completo y realizar las
primeras pruebas.

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1.2. DESCRIPCIN DEL PROYECTO
ltimamente a manera de que la poblacin ha crecido los riesgos de que se genere un incendio
tambin han crecido y esto se debe que cada vez hay ms industrias que manejan componentes
qumicos, en otros casos errores humanos en sus hogares, o en el peor de los casos incendios
provocados para daar la integridad fsica de las personas afectadas. En fin esto se ha convertido
en problemas que constantemente han afectado a la poblacin y eso genera problema para un
cuerpo de bomberos ya que ellos en casos extremos arriesgan su vida para poder mitigar el fuego.
De lo anterior expuesto nace la necesidad de poder implementar un tipo de dispositivo que sea
controlado mediante la ciencia Inteligencia Artificial el cual pueda mitigar parte del fuego en
partes donde no se pueda llegar y sea de alta peligrosidad y preservar asi la vida de los miembros
del equipo de socorro y minimizar los riegos de incendios.
Este dispositivo ser para iniciar un prototipo el cual ayudara en gran parte a impedir, controlar o
minimizar los siniestros haciendo que los bomberos conserven su integridad fsica ya que este
podr entrar quiz en edificios con altas probabilidades de derrumbes y asi los miembros no
puedan quedar soterrados.
Este tipo de proyecto presenta un reto ya que se requerir de una investigacin donde se
involucren los materiales adecuados que puedan ser expuestos a las altas temperaturas, aparte de
su diseo y componentes y a eso sumarle las funciones con las que podr contar.
Este prototipo ser un aliado clave ya que podr esquivar obstculos por cuenta propia y al
detectar indicios de fuego podr llegar y ubicarse en el lugar exacto y ah en ese momento poder
extinguirlo para que no avance el incendio esto se hara mediante una bomba de agua la cual
expulsa el agua en el momento que activa el sensor y le da la seal que es indicio de incendio.
1.2.1. Propsito del proyecto de grado

Este proyecto de ciclo especficamente 12vo. Busca desarrollar un prototipo de un robot
bombero el cual tendr Inteligencia Artificial es decir ser controlado mediante lo que sus
sensores antes debidamente hayan sido programados, es decir no ser controlado por alguien sino
que estar ya programado a saber que hacer, tendr un sistema de traccin basado en orugas las
cuales estn hechas de cadenas de motocicletas y son resistentes, tendr tambin sensores de
temperatura.

7
Inicialmente se realiz un planteamiento metodolgico encaminado a cumplir con los diferentes
requerimientos del prototipo y los objetivos previamente propuestos, este se dividi en 7 fases.
Fase 1: Bosquejo del Prototipo.

Fase 2: Busqueda de dispositivos a utilizar
Fase 3: Compra de orugas parte de traccin.
Fase 5: Diseo y construccin de sistema de traccin, soporte de rotacin e inclinacin y chasis
del prototipo.
Fase 6: Diseo y construccin del sistema de alimentacin y expulsin de agua.
Fase 7: Construccin de la cubierta del prototipo y pruebas de impermeabilidad.

8
1.3. ESTADO DE LA CIENCIA
Los cientficos que trabajan para la Marina estadounidenses dieron a conocer detalles de un
prototipo de robot bombero que algn da podra ayudar a prevenir los riesgos de incendios tanto
en tierra, en casas y edificios, as como en embarcaciones militares en alta mar.
Lento pero seguro, el robot identifica el sitio especfico de las llamas y camina hacia ellas
armado de la clsica manguera de bomberos, para apagar el incendio.
Antes el robot no era capaz de hacer algunas cosas bsicas. Ahora levanta objetos y tiene
sensores de visin. Antes el robot solo caminaba, pero no poda ver ni levantar objetos, esas
nueva aplicaciones sern de mucho beneficio para la Marina, dijo uno de los especialistas en
ingeniera robtica, involucrado en el proyecto.
Este bombero tambin conocido como SAFFIR, es desarrollado por expertos de robtica en el
Instituto Politcnico de Virginia y la Universidad Estatal de Estados Unidos.
El androide de tamao humano es capaz de encontrar y erradicar un incendio tanto en una

vivienda o edificio, como cuando se encuentra a bordo de un portaviones y tiene la habilidad de
trabajar al lado de sus colegas humanos.
Uno de los grandes retos es movilidad dentro de las embarcaciones. Los barcos transportan
muchas personas y los espacios son reducidos. Por eso es importante cmo el robot mira este
mundo e interacta con l, asegur el especialista.
El robot bombero mide cinco pies, unos 177 centmetros, puede maniobrar en espacios
complejos destinados a los seres humanos y est equipado con una variedad de lseres y equipos
de deteccin de humo.
Por ahora, SAFFIR es operado por un ser humano desde una consola, pero el objetivo es el
desarrollo de la inteligencia artificial para que pueda trabajar por su propia cuenta y sin miedo a
las llamas.
Ilustracin 1 Archivo Magazine

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MVF-5
Una compaa croata ha presentado recientemente un innovador robot bombero, diseado para
combatir el fuego en condiciones o zonas demasiado peligrosas para la vida humana.
El vehculo robot lanza agua y espuma, rompe obstculos, levanta pesos de hasta dos toneladas,
puede despejar obstculos de hasta 10 toneladas y puede ser dirigido por control remoto desde
una distancia segura de 1.500 metros, segn el fabricante, la compaa Dok-ing.
Se trata del primer vehculo de este tipo en el mundo, asegur a Efe Ana Majetic, representante
de la compaa.
Majetic precis que existen vehculos militares modificados para combatir fuego pero que el
nuevo camin bombero robot no tiene competencia en el mundo.
El MVF-5, como se ha bautizado al robot, est equipado con dos contenedores de agua y
espuma, con posibilidades de conectarse a diferentes fuentes de agua, y puede ayudar a los
bomberos a avanzar y operar en reas de gran riesgo.
Adems, es apto para ser empleado en situaciones de contaminacin qumica u otros ambientes
peligrosos.
Tambin dispone de un sistema de video con seis cmaras de alta resolucin, resistentes al agua,
y un visor termal para condiciones de baja visibilidad.
Ilustracin 2 MVF - 5

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1.4. MARCO TERICO
1.4.1. Definicin de incendio

Un incendio es un fuego de grandes proporciones que se desarrolla sin control, el cual puede
presentarse de manera instantnea o gradual, pudiendo provocar daos materiales, interrupcin
de los procesos de produccin, prdida de vidas humanas y afectacin al ambiente.
El crecimiento demogrfico, los procesos propios del desarrollo en la industria, el uso cada vez
ms frecuente de sustancias inflamables peligrosas y la falta de precauciones en su manejo,
transporte y almacenamiento son los principales factores que han propiciado un aumento
significativo en la magnitud y frecuencia de los incendios, particularmente en las ciudades donde
se ubican grandes complejos industriales, comerciales y de servicios.
Por el lugar donde se desarrollan, hay incendios urbanos y forestales. Los urbanos se deben
principalmente a cortocircuitos en instalaciones defectuosas, sobrecargas o falta de
mantenimiento en los sistemas elctricos, fallas u operacin inadecuada de aparatos
electrodomsticos; falta de precaucin en el uso de velas, veladoras y anafres; manejo
inadecuado de sustancias peligrosas y otros errores humanos. Por el lugar donde se producen, los
incendios urbanos pueden ser domsticos, comerciales e industriales.
Tipos de Incendios
1.4.1.1. Incendios estructurales.

Un incendio estructural corresponde a aquel tipo de incendio que se produce en casas,
edificios, locales comerciales, etc.
La gran mayora de los incendios estructurales son provocados por el hombre, ya sea por
negligencias, descuidos en el uso del fuego o por falta de mantencin del sistema elctrico y
de gas.
Entre las principales causas de estos incendios se encuentran los accidentes domsticos,
fallas elctricas, manipulacin inadecuada de lquidos inflamables, fugas de gases
combustibles, acumulacin de basura, velas y cigarros mal apagados, artefactos de
calefaccin en mal estado y nios jugando con fsforos, entre otros.
Estar preparados ante una situacin de riesgo depende de todos.
1.4.1.2. Incendios forestales.

Los incendios forestales son fuegos fuera de control en un rea natural, como bosques, pastizales
o praderas. A menudo comienzan inadvertidos. Se propagan rpidamente y pueden daar
recursos naturales, destruir hogares y amenazar la seguridad de la poblacin y de los bomberos.
Los seres humanos causan la mayora de los incendios forestales. Pueden ocurrir por accidente,
como cuando las personas no prestan atencin a una fogata, queman escombros o son
descuidados al botar los cigarrillos. Tambin pueden provocarse a propsito, a lo que se llama
incendio premeditado. Los rayos y la lava tambin pueden causar incendios forestales. Estos son

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ms comunes cuando las condiciones son secas. Los vientos fuertes pueden hacer que avancen
ms rpidamente.
Aunque no hay garantas de seguridad si usted vive en un rea amenazada por un incendio
forestal, puede tomar medidas para protegerse. Usted debe tener un plan para desastres. Estar
preparado puede ayudar a reducir el miedo, la ansiedad y las prdidas. Si experimenta un
desastre, es normal sentirse estresado. Es posible que necesite ayuda para encontrar formas para
afrontarlo.
1.4.1.3. Incendios vehiculares.
Las posibles causas de los incendios de los vehculos son muy variables, estn relacionados a
mal desempeo de las partes del vehculo, operacin inadecuada o mal mantenimiento del
sistema elctrico, tipo de carga, carga con poca ventilacin, actos vandlicos y en algunas
ocasiones hasta actos fraudulentos.
Aunque este tipo de incendio por lo general se presenta en espacios abiertos, es importante
utilizar todo el equipo de proteccin personal y el equipo de respiracin autnomo dado que los
vehculos en llamas emanan una gran variedad de gases txicos como el dixido y monxido de
Carbono, cianuro de hidrogeno (por la combustin de telas, alfombras, espumas). Adems se
debe prestar mucha atencin debido a que en los vehculos existen demasiados componentes,
algunos contienen elementos que estn bajo presin como amortiguadores, , otros como las
bateras que contienen cidos , el sistema de aire acondicionado que contiene gas a presin, etc.,
lo que podra provocar una serie de proyectiles de distinta ndole que podran causar lesiones
graves tanto al personal entrenado que est atendiendo la emergencia, como a personas que estn
curioseando o conductores que no se puedan mover debido a la obstaculizacin del trnsito.
Tanto en la contaminacin de gases y la exposicin ante posibles proyectiles, serian otros casos
donde sera de gran utilidad el Prototipo, y no se tendra la necesidad de exponer al personal a la
inhalacin o travs de la piel de contaminarse con estos gases, lesiones graves y en ocasiones
hasta la muerte.
1.4.1.4. Tipos de Extintores

Los extintores son elementos porttiles destinados a la lucha contra fuegos incipientes, o
principios de incendios, los cuales pueden ser dominados y extinguidos en forma breve.
De acuerdo al agente extintor los extintores se dividen en los siguientes tipos:
- A base de agua
- A base de espuma
- A base de dixido de carbono
- A base de polvos
- A base de compuestos halogenados

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- A base de compuestos reemplazantes de los halgenos
Listaremos a continuacin los extintores mas comunes, y los clasificaremos segn la clase de
fuego para los cuales resultan aptos:
Extintores de agua
El agua es un agente fsico que actua principalmente por enfriamiento, por el gran poder de
absorcin de calor que posee, y secundariamente actua por sofocacin, pues el agua que se
evapora a las elevadas temperaturas de la combustin, expande su volumen en aproximadamente
1671 veces, desplazando el oxgeno y los vapores de la combustin. Son aptos para fuegos de
la clase A. No deben usarse bajo ninguna circunstancia en fuegos de la clase C, pues el
agua corriente con el cual estan cargados estos extintores conduce la electricidad.
Extintores de espuma (AFFF)

Actan por enfriamiento y por sofocacin, pues la espuma genera una capa continua de material
acuoso que desplaza el aire, enfra e impide el escape de vapor con la finalidad de detener o
prevenir la combustin. Si bien hay distintos tipos de espumas, los extintores mas usuales
utilizan AFFF, que es apta para hidrocarburos. Estos extintores son aptos para fuegos de la
clase A y fuegos de la clase B.
Extintores de dixido de carbono

Debido a que este gas esta encerrado a presin dentro del extintor, cuando es descargado se
expande abruptamente. Como consecuencia de esto, la temperatura del agente desciende
drasticamente, hasta valores que estan alrededor de los -79C, lo que motiva que se convierta en
hielo seco, de ah el nombre que recibe esta descarga de "niebe carbnica". Esta niebla al entrar
en contacto con el combustible lo enfra. Tambin hay un efecto secundario de sofocacin por
desplazamiento del oxgeno. Se lo utiliza en fuegos de la clase B y de la clase C, por no ser
conductor de la electricidad. En fuegos de la clase A, se lo puede utilizar si se lo complementa
con un extintor de agua, pues por si mismo no consigue extinguir el fuego de arraigo. En los
lquidos combustibles hay que tener cuidado en su aplicacin, a los efectos de evitar
salpicaduras.

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Extintores de Polvo qumico seco triclase ABC
Actan principalmente qumicamente interrumpiendo la reaccin en cadena. Tambin actan por
sofocacin, pues el fosfato monoamnico del que generalmente estan compuestos, se funde a las
temperaturas de la combustin, originando una sustancia pegajoza que se adhiere a la superficie
de los slidos, creando una barrera entre estos y el oxgeno. Son aptos para fuegos de la clase
A, B y C.
Extintores a base de reemplazantes de los halgenos (Haloclean y Halotron I)

Actan principalmente, al igual que el polvo qumico, interrumpiendo qumicamente la reaccin
en cadena. Tienen la ventaja de ser agentes limpios, es decir, no dejan vestigios ni residuos,
adems de no ser conductores de la electricidad. Son aptos para fuegos de la clase A, B y C.
Extintores a base de polvos especiales para la clase D

Algunos metles reaccionan con violencia si se les aplica el agente extintor equivocado. Existe
una gran variedad de formulaciones para combatir los incendios de metales combustibles o
aleaciones metlicas. No hay ningn agente extintor universal para los metales combustibles,
cada compuesto de polvo seco es efectivo sobre ciertos metales y aleaciones especificas. Actan
en general por sofocacin, generando al aplicarse una costra que hace las veces de barrera entre
el metal y el aire. Algunos tambin absorven calor, actuando por lo tanto por enfriamiento al
mismo tiempo que por sofocacin. Son solamente aptos para los fuegos de la clase D.
Extintores a base de agua pulverizada

La principal diferencia como los extintores de agua comunes, es que poseen una boquilla de
descarga especial, que produce la descarga del agua en finas gotas (niebla), y que adems poseen
agua destilada. Todo esto, los hace aptos para los fuegos de la clase C, ya que esta descarga no
conduce la electricidad. Adems tienen mayor efectividad que los extintores de agua
comunes, por la vaporizacin de las finas gotas sobre la superficie del combustible, que generan
una mayor absorcin de calor y un efecto de sofocacin mayor (recordar que el agua al
vaporizarse se expande en aproximadamente 1671 veces, desplazando oxgeno). Son aptos para
fuegos de la clase A y C.

14
1.4.1.5. Materiales peligrosos

Segn las guas de almacenamientos y transporte de materiales peligros emitido por el
Ministerio de Ambiente, vivienda y Desarrollo Territorial y el concejo colombiano de
seguridad se clasifican las clases de sustancias as:
1. Explosivos
Divisin 1.1: Sustancias y objetos que presentan un riesgo de explosin en masa.
Divisin 1.2: Sustancias y objetos que presentan un riesgo de proyeccin sin riesgo de
explosin en masa.
Divisin 1.3: Sustancias y objetos que presentan un riesgo de incendio y un riesgo menor
de explosin o un riesgo menor de proyeccin, o ambos, pero no un riesgo de explosin
en masa.
Divisin 1.4: Sustancias y objetos que no presentan riesgo apreciable.
Divisin 1.5: Sustancias muy insensibles que presentan un riesgo de explosin en masa.
Divisin 1.6: Objetos sumamente insensibles que no presentan riesgo de explosin en
masa.
2. Gases comprimidos: inflamables, no inflamables y txicos
Divisin 2.1: Gases inflamables

Divisin 2.2: Gases no inflamables, no txicos
Divisin 2.3: Gases txicos
3. Lquidos inflamables
Slidos inflamables; sustancias que pueden experimentar combustin espontnea, sustancias que,
en contacto con el agua, desprenden gases inflamables.
a. Divisin 4.1: Slidos inflamables, sustancias de reaccin espontnea y slidos

explosivos insensibilizados.
b. Divisin 4.2: Sustancias que pueden experimentar combustin espontnea.
c. Divisin 4.3: Sustancias que, en contacto con el agua, desprenden gases
inflamables.
4. Sustancias comburentes y perxidos organices.

Divisin 5.1: Sustancias comburentes
Divisin 5.2: Perxidos orgnicos
5. Sustancias toxicas sustancias infecciosas.

Divisin 6.1: Sustancias txicas

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Divisin 6.2: Sustancias infecciosas
6. Materiales radiactivos
7. Sustancias corrosivas.
8. Sustancias objetos peligrosos varios.
Ilustracin 3 Sustancias Txicas

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2. DESARROLLO
2.1. Caracterizacin del prototipo.

Este prototipo fue encaminado a realizar funciones de apoyo en 2 tipos de incendios
El tamao del prototipo no debe superar el tamao de 1m ya que las temperaturas son mas altas
esto podra provocar daos en los dispositivos.
La construccin prototipo se basar en una compilacin de informacin, que crear una base de
los requerimientos y caractersticas que un robot operativo debe contar.
2.2. Desarrollo del prototipo

Este prototipo consta de:
A. Elementos externos(Ilustracin 1)
1. Soporte de rotacin e inclinacin.
2. Carcasa.
3. Sistema de traccin Orugas

4. Motores de traccin.
Ilustracin 4 Elementos externos del prototipo.

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B. Elementos Internos.
5. BOMBA de agua y sistema de alimentacin de agua.
6. Bateras de 12V
7. PIC / ARDUINO
8. Puente H
Ilustracin 5 Elementos Internos del prototipo.

18
Duraste este captulo se presentarn los detalles tcnicos de los componentes que conforman el
prototipo, acompao por las funciones que desempean.
2.2.1. PIC 16F887

Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes
actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicacin
digital de diferentes dispositivos.
Los microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de datos; las
instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los registros, es decir, los datos
que el usuario maneja, as como registros especiales para el control de las diferentes funciones
del microcontrolador.
arquitectura RISC
El microcontrolador cuenta con solo 35 instrucciones diferentes
Todas las instrucciones son uni-ciclo excepto por las de ramificacin
Frecuencia de operacin 0-20 MHz
Oscilador interno de alta precisin
Calibrado de fbrica
Rango de frecuencia de 8MHz a 31KHz seleccionado por software
Voltaje de la fuente de alimentacin de 2.0V a 5.5V
Consumo: 220uA (2.0V, 4MHz), 11uA (2.0 V, 32 KHz) 50nA (en modo de
espera)
Ahorro de energa en el Modo de suspensin
Brown-out Reset (BOR) con opcin para controlar por software
35 pines de entrada/salida
alta corriente de fuente y de drenador para manejo de LED
resistencias pull-up programables individualmente por software
interrupcin al cambiar el estado del pin
memoria ROM de 8K con tecnologa FLASH
El chip se puede re-programar hasta 100.000 veces
Ilustracin 6 Pic16F887

19
Fig. 12 Conectores y pines PIC 16F887
Ilustracin 7 conexin entre pc y Pickit2 con pic 16F887
2.2.2. Puente H
El puente H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos
sentidos, avanzar y retrocerder.
Los puentes H ya vienen hechos en algunos circuitos integrados, pero tambin se pueden
construir a partir de componentes elctricos y/o electronicos.
Un puente H se construye con 4 interruptores (mcanicos o mediante transistores). Cuandos los
interruptores S1 y S4 estn cerrados ( S2 y S3 abiertos ) se aplica una tensin haciendo girar el
motor en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 ( cerrando S2 y S3 ), el voltaje se
invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

20
Un puente H no solo se usa para invertir el giro de un motor, tambin se puede usar para frenarlo
de manera brusca, al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para
permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente
que lo alimenta.
Basicamente se puede hacer esto tomanto en cuenta la siguiente tabla.
La forma ms comn de hacer un puente H es usando interruptores de estado slido ( son

llamados transistores ), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias de conmutacin son mucho
ms altas. En convertidores de potencia es impensable usar interruptores mecnicos, dado sus
especificaciones tan embonables a los requerimientos.
Adems los interruptores se acompaan de diodos que permitan a las corrientes circular en
sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la tensin puesto que el motor est
compuesto por bobinados que durante varios perodos de tiempo se opondrn a que la corriente
vari.
Que se necesita para hacer un puente h?
2 transistores 2N2222 que son los que conmutaran las salidas.

4 transistores TIP31 los cuales actuaran como interruptores.
4 Diodos rectificadores para crear un puente de diodos a manera que limpien la seal analgica y
se pueda usar el motor de corriente directa.

21
Ahora vemos un puente H creado comunmente.
Ilustracin 8 Puente H Comun
2.2.3. Batera 12V

Este prototipo utiliza 1 bateras de 12v, 7AmpH, a continuacin se presenta sus caractersticas
principales.
Ilustracin 9 Bateria 12V
2.2.4. Sensor de Proximidad HCSR04

El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la
distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El sensor funciona por ultrasonidos y
contiene toda la electrnica encargada de hacer la medicin. Su uso es tan sencillo como enviar el
pulso de arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy pequeo tamao, el HC-SR04
se destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio por lo que esta reemplazando a los
sensores polaroid en los robots ms recientes.

22
Caractersticas
Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm

Tensin de alimentacin: 5 Vcc
Frecuencia de trabajo: 40 KHz
Rango mximo: 4.5 m
Rango mnimo: 1.7 cm
Duracin mnima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 S.
Duracin del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 S.
Tiempo mnimo de espera entre una medida y el inicio de otra 20 mS.
Ilustracin 10 Sensor de Proximidad HCSR04
2.2.5. Sensor de temperatura LM35

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1 C. Su rango de medicin
abarca desde -55 C hasta 150 C. La salida es lineal y cada grado Celcius equivale a 10 mV, por lo
tanto:
150 C = 4230 mV
-55 C = -2180 mV1
Opera de 4v a 30v.
En esta frmula el valor de voltaje que ingresa por el puerto anlogo, es transformado a un valor
en C.
2.2.6. Motor Equipo Limpiaparabrisas

El conjunto esta formado por un motor elctrico con un sistema de reduccin incorporado,
que transforma la velocidad del motor (unas 2500 a 3000 r.p.m.), a la velocidad necesaria en
los brazos portaescobillas (raquetas) para obtener en las mismas un desplazamiento de
vaivn de unas 50 o 70 oscilaciones por minuto. El equipo se complementa con unos
dispositivos mecnicos situados en el panel delantero de la carrocera, los cuales reciben el
movimiento del motor y constituyen el sistema de transmisin, para realizar el barrido y
limpieza del cristal.

23
Motor elctrico
Este motor debe ser capaz de vencer la fuerza de rozamiento que ejerce las raquetas o
escobillas contra el cristal, en cualquier condicin de funcionamiento. Este motor funciona
con una tensin nominal de 12 voltios y una intensidad de 4 a 6 amperios.
Ilustracin 11 Motor Electrico transmision por viela
Funcionamiento elctrico
El motor limpiaparabrisas funciona al recibir corriente de la batera a travs de un interruptor

conmutador situado generalmente en el volante y pasando por el interruptor de encendido (llave
de contacto). El motor del limpia lleva un dispositivo en su reductora que sirve para hacer una
parada automtica. Esta parada automtica sirve para cuando desconectamos la llave de contacto
con el limparabrisas activado, hace que las raquetas no se queden en mitad del recorrido sobre el
cristal sino que lo retorna a su posicin inicial. El dispositivo, que se explica a continuacin,
consiste en una leva integrada a la rueda de reduccin, la cual acciona un interruptor de parada
situada en el soporte motor.
Ilustracin 12 Esquema elctrico motor limpia brisas

24
Al cerrar el interruptor en posicin de marcha (M), la corriente de batera llega al motor

directamente a travs de un borne (1), con lo cual funciona normalmente hasta que se interrumpe
la corriente. Al pasar el conmutador a la posicin (P), el motor sigue funcionando al recibir
corriente por el borne (2) a travs del interruptor interior, hasta que la leva en su giro o
desplazamiento abre los contactos del interruptor interior poniendo el borne (1) a masa, actuando
como freno elctrico en la posicin en final o de reposo de las escobillas.
Ilustracin 13 Equema electrico en posicin de marcha y posicin de parada
Existen motores con dos velocidades de funcionamiento para marcha lenta y rpida, los cuales
incorporan en su circuito elctrico una tercera escobilla y, dependiendo de la escobilla positiva
que se conecta a la fuente de alimentacin, se obtendr una u otra velocidad de giro, funcionando
ambas con un paro automtico idntico a los de una sola velocidad. La puesta en servicio de una
u otra velocidad se realiza a travs de un interruptor de tres posiciones (P; L y R) situado
generalmente en el volante.
Ilustracin 14 Esquema Elctrico limpiabrisas de 2 velocidades

25
2.2.7. Rele
Es un dispositivo que consta de dos circuitos diferentes: un circuito electromagntico

(electroimn) y un circuito de contactos, al cual aplicaremos el circuito que queremos controlar.
En la siguiente figura se puede ver su simbologa as como su constitucin (rele de armadura).
Su funcionamiento se basa en el fenmeno electromagntico. Cuando la corriente atraviesa la

bobina, produce un campo magntico que magnetiza un ncleo de hierro dulce (ferrita). Este
atrae al inducido que fuerza a los contactos a tocarse. Cuando la corriente se desconecta vuelven
a separarse.
Los smbolos que aparecen en las figuras poseen solo 1 y dos circuitos, pero existen rels con un
mayor nmero de ellos.
CARACTERSTICAS TCNICAS
Parte electromagntica
Corriente de excitacin.- Intensidad, que circula por la bobina, necesaria para activar el
rel.
Tensin nominal.- Tensin de trabajo para la cual el rel se activa.
Tensin de trabajo.- Margen entre la tensin mnima y mxima, garantizando el
funcionamiento correcto del dispositivo.
Consumo nominal de la bobina.- Potencia que consume la bobina cuando el rel est
excitado con la tensin nominal a 20C.
Ilustracin 15 Rel
2.2.8 REGULADOR LM7805

Es un dispositivo electrnico que tiene la capacidad de regular voltaje positivo de 5V a 1A de
corriente, en la mayora de los desarrollos con arduino o con programadores Pic estamos
obligados a garantizar una fuente de tensin constante, eso disminuye la posibilidad de daar
nuestro circuito debido a oscilaciones en los niveles de tensin, la forma mas practica y simple
de lograr esto es mediante el Regulador de voltaje 7805, bsicamente es un dispositivo que
cuenta con 3 pines.
1 Tensin de entrada
2 Masa
3 Tensin de salida

26
Ilustracin 16 Diagrama de conexin del regulador de voltaje 7805
Ac les dejo el diagrama de conexin de los componentes para su correcto funcionamiento, el

grfico fue tomado directamente de la hoja de datos del fabricante, as que tenemos la certeza
que funciona correctamente.
Es importante que el capacitor de la rama de entrada sea por lo menos 3 veces ms grande que el
de la rama de salida.

27
Ilustracin 17 Diagrama de conexiones del Prototipo.

28
2.3. Diseo de sistema de traccin.
El diseo del sistema de traccin est basado en un sistema de orugas, el cual es aplicado en
algunas mquinas usadas en el campo de la construccin, los tanques blindados y gran variedad
de vehculos de nieve.
Analizando el contexto de los terrenos en los que los vehculos anteriormente nombrados
desarrollan sus labores, se realiz un comparativo de los posibles escenarios que enfrentara el
Prototipo dando como resultado la eleccin de este sistema en particular.
El sistema de traccin principal est compuesto por un par de orugas cada una est constituida
por:
- 2 Cadenas de motocicleta 128

- 10 Sprock de motocicleta delanteros 128
- 2 Cadenas de motocicleta 128: para la creacin de las orugas
- 10 Sprock de motocicleta delanteros 128: para que giren las orugas
- 2 Llantia metlica de 1/8: para las orugas y soporte
- 10 Tornillos hexagonales de 8x4: para ser colocados en los sprocket
- 10 Tuercas de 8x4: para sujetar los sprocket
- 20 Roldanas de 8x4: para sujetar los tornillos en la armazn.
Ilustracin 18 Traccin con orugas

29
Ilustracin 19 Eje porta Sprocket.
Ilustracin 20 Polea gua de cadena (Inferior).

30
2.4. Software
PICKit3
Programador (Quemador) y depurador in circuit de microcontroladores PICs y dsPICs, utiliza
puerto USB. Soporta mayoria de microcontroladores incluyendo los de bajo voltaje. Soporta las
familias PIC10F, PIC12F, PIC16F, PIC18F, PIC24F/H, PIC32, dsPIC30F y dsPIC33F.
Compatible con Windows XP/Vista/7/8/10, MAC, Linux. Original de Microchip.
El PICkit 3 permite no solo la programacin sino tambin la depuracin del programa en

microcontroladores PIC y dsPIC de memoria Flash, "In circuit" (en circuito) en tiempo real con
su propio hardware, depuracin con breakpoints por hardware, configuracin de breakpoints
basados en eventos internos, monitoreo de registros internos, y emulacin a full speed,
empleando la interface grfica de usuario del Entorno de Desarrollo Integrado (IDE) llamada
MPLAB. Tambin se puede utilizar mediante el "Pickit 3 Programmer", una aplicacin de
Microchip sencilla y rpida de usar independiente del MPLAB que adems permite usar el Pickit
como un analizador lgico de 3 canales o como 4 salidas de datos digitales.
El PICkit 3 puede programar un amplsimo rango de microcontroladores incluyendo las familias

PIC10F, PIC12F, PIC16F, PIC18F, PIC24F/H, PIC32, dsPIC30F y dsPIC33F. Adicionalmente
su firmware es actualizable, y Microchip libera regularmente nuevas versiones de este para
soportar los nuevos chips, adems de nuevas funcionalidades.
Puede programar sin necesidad de un computador con la funcin "Programmer To-Go" y es

compatible con MPLAB X.
Caractersticas:
Interface USB (Full speed 12 Mbits/s)
Ejecucin en tiempo real
Compatible con el IDE MPLAB
Monitor de sobre voltaje y sobre corriente incorporado
Firmware actualizable desde Internet
Caja plstica totalmente cerrada

31
Soporta bajo voltaje hasta 2.0 V (Rango 2.0 V a 6.0 V)
LEDs de diagnstico (power, busy, error)
Pulsador para poner en modo de actualizacin de firmware y para la funcin Programmer-to-Go
Lectura y escritura de las memorias de programa y datos de los microcontroladores
Borrado del espacio de memoria de programa con verificacin
Congelamiento de los perifricos en los breakpoints
Programacin de hasta 512 kbyte de memoria flash con la funcin Programmer-to-Go
Soporta la familia PIC32
Compatible con Windows XP/Vista/7/8/8.1/10, MAC, Linux
Uso del Picki3
Instalacin del grabador Pickit 3 y del compilador XC
En nuestras pruebas, el dispositivo es reconocido automticamente por Windows como

un dispositivo de entrada USB , sin necesidad de instalacin del controlador:
El PICkit 3 se puede utilizar directamente con el MPLAB . En este caso, el programa se compila,
se transfiere al Pickit 3 y luego se graba directamente en el microcontrolador. Con MPLAB ya
instalado, instalamos el compilador MPLAB de Microchip XC8 ( descarga ). En la seccin de
descargas, se utiliza el archivo de MPLAB XC8 Compilador v1.36 :

32
Ejecute el instalador directamente desde el archivo que descarg. La instalacin es simple, slo
acepta los trminos de la licencia en la siguiente pantalla, seleccione la conexin de instalacin
(libre) y seleccionar la carpeta donde se grabar el compilador. Despus de eso, basta con esperar
al final del proceso de instalacin:
Despus de la instalacin, el compilador ya estar automticamente integrado al MPLAB.

33
Circuito con Pickit 3
Antes de crear el proyecto en el MPLAB, monte el circuito abajo, ya que vamos a transferir el
programa directamente del MPLAB al microcontrolador. El circuito utiliza un
microcontrolador ( hoja de datos ),
Ilustracin 21 Pickit3

34
La conexin del Pickit 3 al microcontrolador se realiza conectando los pines Vpp / MCLR, Vdd,
Vss, PGD y PGC a los pines correspondientes del CI. La alimentacin del PIC es hecha por el
propio Pickit, pero usted tambin tiene la opcin de utilizar alimentacin externa. El pasador 6 del
Pickit 3 no se utiliza. Con el circuito montado y la grabadora conectada al ordenador, vamos a
crear el programa en el MPLAB y transferirlo al 16F84A.
1. Direccionamiento de soporte de rotacin e inclinacin,
2. Movimiento del vehculo.
3. Apertura y cierre de la electrovlvula,
4. Temperatura interna del Prototipo.
2.5 Diseo Carcasa

Teniendo en cuenta el ambiente en el que el prototipo debe desempear sus funciones y las
caractersticas de estas, se eligi plancha de metal como material para la carcasa, dentro de sus
prestaciones y caractersticas se encuentra su alta resistencia, desventaja que es conductor de
electricidad y podra daar ciertos componentes con un mal contacto, no interfiere con las ondas
de radio o electromagnticas, es un material ligero y es poco resistente a la corrosin.
Inicialmente se cre un molde fabricado en cartulina simulando como quedara en un entorno de

3 dimensiones.
Con este molde se cre la estructura que proteger todos los circuitos internos y las bateras del
prototipo.

35
3. RESULTADOS
Dentro de los resultados obtenidos en la realizacin de este proyecto se encuentra:
-Prototipo operativo de robot bombero manejado mediante un PIC Programando sus sensores
para que el pueda operar segn el tipo de ambiente y brindar la solucin ms cercana a los
indicios de incendios.
Ilustracin 22 Robot Bombero FF12

36
4. CONCLUSIONES
Con este proyecto, pudimos darnos cuenta de que la Inteligencia Artificial ha sido de gran apoyo
en los avances cientficos y sobre todo en simplificar tareas humanas que antes eran de gran
dificultad, en este proyecto se utiliz la inteligencia artificial para buscar la forma de ayudar a
evitar la propagacin de incendios o impedir que estos generen daos colaterales en el rea
donde se inicien. Para esto actualmente existen organizaciones encargadas para el sofocamiento
de incendios los cuales son el cuerpo de bombero pero estos en la mayora de veces arriesgan su
vida al entrar en contacto con el fuego en zonas de alta peligrosidad; Es por eso que por medio
de esta investigacin y desarrollo tecnolgico sea til para las personas que lo utilizaran. El
proyecto consisti en la creacin de un robot bombero denominado FF12 el cual es un prototipo
que en tiempos futuros pueda ser utilizado como ejemplo o gua para robot del mismo tipo el
cual entre sus funciones bsicas estn: Esquivar obstculos, detectar el fuego y detenerse, activar
una bomba de agua y sofocar el incendio; La idea principal es poder llegar a lugares donde sea
inaccesible o de alta peligrosidad quiz donde hayan gases inflamables.
Lo importante en este proyecto es poder hacer uso de la Inteligencia Artificial y crear algo que
sea de apoyo o beneficio en un determinado sector.

37

38
Programacin
Soldando los componentes electrnicos a la placa
Realizando las primeras pruebas con los motores

39
Armazn
Ensamble de las orugas a los sprocks

40
Atornillando los sprock

41
Pruebas con las bombas y tanques

42
Pruebas con las bombas y tanques en el robot
Ensamblando y terminando el ensamblado del robot bombero

43
BIBLIOGRAFA
http://archivo.elcomercio.pe/tecnologia/actualidad/robot-bombero-combatira-fuego-areas-
inaccesibles-croacia-noticia-1401022
https://www.voanoticias.com/a/robot-bombero-llamas-incendio-tecnologia/2635404.html
https://www.unam.mx/medidas-de-emergencia/incendios
http://www.onemi.cl/incendios-estructurales/
https://medlineplus.gov/spanish/wildfires.html
http://www.misextintores.com/lci/tipo-y-clasificacion-de-los-extintores
https://learn.mikroe.com/ebooks/microcontroladorespicc/chapter/caracteristicas-basicas-del-
pic16f887/
https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)
https://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-de-ultrasonido-hc-sr04/
https://es.wikipedia.org/wiki/LM35
http://www.aficionadosalamecanica.com/limpiaparabrisas-motor.htm
https://www.electronicafacil.net/tutoriales/El-rele.php
http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/regulador-de-voltaje-7805/
http://programarpicenc.com/articulos/pickit2-programador-quemador-grabador-de-
microcontroladores-pic/
http://programarpicenc.com/articulos/pickit2-programador-quemador-grabador-de-
microcontroladores-pic/


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Inteligencia Artificial

CURSO: Inteligencia Artificial

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cuestiones puramente de la naturaleza.

encargan de tareas especficas.

temperatura y para esquivar obstculos.

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A LA UNIVERSIDAD MARIANO GALVEZ: Por brindarnos el espacio, la infraestructura y

AL COORDINADOR DE LA FACULTAD INGENIERIA EN SISTEMAS: (Ing. Carlos

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1. PRESENTACIN GENERAL DE PROYECTO

1.1.1. Objetivo General

1.1.2. Objetivos Especficos

Detallar los requisitos y requerimientos para la fabricacin del robot bombero.

Utilizar programas de prueba en donde se puedan usar sensores y todo tipo de

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1.2. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

1.2.1. Propsito del proyecto de grado

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Fase 1: Bosquejo del Prototipo.

Fase 6: Diseo y construccin del sistema de alimentacin y expulsin de agua.

Fase 7: Construccin de la cubierta del prototipo y pruebas de impermeabilidad.

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El androide de tamao humano es capaz de encontrar y erradicar un incendio tanto en una

Ilustracin 1 Archivo Magazine

FF12 INFORME UMG SISTEMAS

FF12 INFORME UMG SISTEMAS

1.4.1. Definicin de incendio

1.4.1.1. Incendios estructurales.

1.4.1.2. Incendios forestales.

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1.4.1.4. Tipos de Extintores

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Extintores de espuma (AFFF)

Extintores de dixido de carbono

FF12 INFORME UMG SISTEMAS

Extintores a base de reemplazantes de los halgenos (Haloclean y Halotron I)

Extintores a base de polvos especiales para la clase D

Extintores a base de agua pulverizada

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1.4.1.5. Materiales peligrosos

2. Gases comprimidos: inflamables, no inflamables y txicos

Divisin 2.1: Gases inflamables

a. Divisin 4.1: Slidos inflamables, sustancias de reaccin espontnea y slidos

4. Sustancias comburentes y perxidos organices.

5. Sustancias toxicas sustancias infecciosas.

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Ilustracin 3 Sustancias Txicas

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2.1. Caracterizacin del prototipo.

2.2. Desarrollo del prototipo

1. Soporte de rotacin e inclinacin.

3. Sistema de traccin Orugas

Ilustracin 4 Elementos externos del prototipo.

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Ilustracin 5 Elementos Internos del prototipo.

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2.2.1. PIC 16F887

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Fig. 12 Conectores y pines PIC 16F887