Definicin de un actuador?

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de

lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final
de control como lo son las vlvulas. Pueden ser hidrulicos, neumticos o
elctricos
Elementos que conforman a un actuador?
Los elementos que conforman un actuador son los siguientes:
Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento
Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el movimiento
del actuador a otros elementos.
Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del
actuador a los valores requeridos.
Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al actuador para
que se mueva de cierta manera
Tipos de actuadores en robtica?
Existen diferentes tipos de actuadores:
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

Los actuadores neumticos transforman la energa acumulada en el aire

comprimido en trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo.
Los actuadores neumticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros
neumticos y motores neumticos.

Los actuadores hidrulicos obtienen su energa de un fluido a presin,

generalmente algn tipo de aceite mineral. Los actuadores hidrulicos se clasifican
en tres grandes grupos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y vlvulas
hidrulicas. La principal ventaja de estos actuadores es su relacin potencia/peso.

Los actuadores elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica

rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos:
motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a
paso.
En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los
diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores
elctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas
velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y
repetitividad. Los motores elctricos ms utilizados en robticas son los motores
de corriente continua y los motores de paso a paso. Los actuadores
hidrulicos se utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor velocidad
para la ejecucin de tareas y una mayor resistencia mecnica para la
manipulacin de cargas pesadas. Los actuadores neumticos son usados en
aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y
el cierre de la pinza de un manipulador.

Tipo de actuador ventajas desventajas

Neumtico > bajo costo, rapidez > requieren las

>Sencillos, robustos instalaciones especiales
>Ruidosos

Hidrulico > ruidosos, alta capacidad >requieren instalaciones

De carga Especiales
>Prestan estabilidad frente > son de difcil
A cargas estticas mantenimiento
>resultan pocos econmicos

Elctrico >precisos y fiables >potencia limitada

>Silenciosos
> Su control es sencillo
>Son de una fcil instalacin
 Actuadores

Se dividen en

Hidrulico Neumticos Elctricos

La fuente de La fuente de La fuente de

energa es un energa es el aire a energa es la
fluido (aceite presin electricidad
mineral)

Cilindros Cilindros Motores de

hidrulicos neumticos corriente
Motores Motores contina
hidrulicos neumticos Motores de
Vlvulas Vlvulas corriente
hidrulicas y neumticas y alternas
electro-hidrulicas Electro- Motores pas a
neumticas paso