Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Gua N 4
Reduccin de diagramas de bloques

I- Objetivos
Aprender la tcnica de reduccin de bloques obtener la funcin de transferencia de diagramas
complejos.

II- Introduccin
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica
de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales diagramas
muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una
representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de
indicar de forma ms realista el flujo de las seales del sistema real.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar
la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida.
Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de
seales.
Obsrvese que la seal slo puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama
de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad unilateral.
Las operaciones ms comunes para la simplificacin de estas estructuras o diagramas de
bloques se resuelven en MATLAB, principalmente, con los siguientes comandos: series,
parallel, feedback; los cuales realizan la conexin de dos sistemas en serie, paralelo y en
realimentacin; respectivamente.
En las siguientes figuras, se muestra una representacin grfica de los comandos.

Figura1. Comando series. [sys = series(sys1,sys2)]

 Figura 2. Comando parallel. [sys = parallel(sys1,sys2)]

Figura 3. Comando feedback. [sys = feedback(sys1,sys2)]

III- Procedimiento

a. Hallar el diagrama de bloques del circuito de la figura 4. Considerando la salida como

el voltaje en la resistencia R2.
R1 R2 2; C1 C2 1F

1
C1
ei i1R1 (i1 i2 )dt
ecuacin (1)
 1 1
0
C1 (i 2 i1 )dt
C2
i2 dt i2 R2
ecuacin (2)

eo i2 R2
ecuacin (3)

Tomando la transformada de Laplace de cada una de las ecuaciones:

1
Ei ( s) I1 ( s) R1 [ I1 ( s) I 2 ( s)]
sC1 ecuacin (4)

1 I ( s)
0 [ I 2 ( s) I1 ( s)] 2 I 2 ( s) R2
sC1 sC2 ecuacin (5)

Eo (s) I 2 (s) R2
ecuacin (6)

De la ecuacin (4) tenemos:

I1 (s) I 2 (s) sC1[ Ei (s) I1 (s) R1 ]

De la ecuacin (5) tenemos:

sC2 1
I 2 ( s) ( )( )[ I1 ( s) I 2 ( s)]
1 sC2 R2 sC1
Eo (s) I 2 (s) R2

Combinando los 3 grficos anteriores obtenemos:

i. Del diagrama de bloques obtener usando Matlab la funcin de transferencia.

1 s
G1 s; G2 ; G3 ; G4 2; H1 2
s 2s 1

ng1=[1 0];dg1=[1];sysg1=tf(ng1,dg1);

>> ng2=[1];dg2=[1 0];sysg2=tf(ng2,dg2);

>> ng3=[1 0];dg3=[2 1];sysg3=tf(ng3,dg3);

>> sysg4=tf(2,1);

>> sysh1=tf(2,1);

>> sys1=1/sysg2;

>> sys2=1/sysg4;

>> sys3=sysh1;

>> sys4=series(sysg1,sysg2);

>> sys5=series(sys1,sys3);
>> sys6=feedback(sys4,sys5);

>> sys7=series(sysg3,sysg4);

>> sys8=series(sys2,sysh1);

>> sys9=series(sys6,sys7);

>> sys=feedback(sys9,sys8)

sys =

4 s^2

--------------------

8 s^3 + 12 s^2 + 2 s

Continuous-time transfer function.

Si simplificamos obtenemos:

2s
Sys
4s 6s 1
2

Lo que es equivalente a

2s
Si reemplazamos los valores de R y C obtenemos que Sys
4s 6s 1
2
ii. Obtener la respuesta a una entrada escaln y una entrada impulso.
iii. Haga el diagrama de bloques en Simulink.
iv. Simule y compruebe las respuestas obtenidas en el punto ii

b. Considerando el diagrama de la figura 5

i. Utilizar Matlab y seguir las reglas de las transformaciones y algebra de bloques, para hallar
()=()/()
Si td=0 entonces el diagrama queda as:
>> sysg1=[540];

>> ng2=[10];dg2=[1 1];sysg2=tf(ng2,dg2);

>> ng3=[1];dg3=[2 0.5];sysg3=tf(ng3,dg3);

>> sysh1=[0.1];

>> sys1=series(sysg2,sysg3);

>> sys2=feedback(sys1,sysh1);

>> sys=series(sysg1,sys2)

sys =

5400

-------------------

2 s^2 + 2.5 s + 1.5

Continuous-time transfer function.

iii. Obtener la respuesta a una entrada escaln y una entrada impulso.
iv. Haga el diagrama de bloques en Simulink.
iv.Simule y compruebe las respuestas obtenidas en el punto ii
i. Utilizar Matlab y seguir las reglas de las transformaciones y algebra de bloques para hallar
()=()/()

>> ng1=[20];dg1=[1 10];sysg1=tf(ng1,dg1);

>> ng2=[1];dg2=[1 1];sysg2=tf(ng2,dg2);

>> ng3=[1 0 36];dg3=[1 4 10];sysg3=tf(ng3,dg3);

>> ng4=[1 1];dg4=[1 6];sysg4=tf(ng4,dg4);

>> nh1=[1 ];dh1=[1 2];sysh1=tf(nh1,dh1);

>> nh2=[1 1];dh2=[1 3];sysh2=tf(nh2,dh2);

>> nh3=[1];dh3=[1];sysh3=tf(nh3,dh3);

>> sys1=sysh2/sysg4;

>> sys2=series(sysg3,sysg4);

>> sys3=feedback(sys2,sysh1,+1);

>> sys4=series(sysg2,sys3);

>> sys5=feedback(sys4,sys1);

>> sys6=series(sysg1,sys5);

>> sys=feedback(sys6,sysh3)
sys =

20 s^6 + 140 s^5 + 1060 s^4 + 5380 s^3 + 12360 s^2 + 12240 s + 4320

---------------------------------------------------------------------------

s^8 + 27 s^7 + 315 s^6 + 1892 s^5 + 7420 s^4 + 21059 s^3 + 37166 s^2

+ 33084 s + 11160

Continuous-time transfer function.

ii. Obtener la respuesta a una entrada escaln y una entrada impulso.

iii. Haga el diagrama de bloques en Simulink.