UNI EN ISO 9001 ENCODER ABSOLUTO

DESCRIPCIN GENERAL

Principio de funcionamiento

Encoder Absoluto
El principio de funcionamiento de un encoder absoluto es Foto emisor Disco optico
muy similar al de un encoder incremental en el que un disco
que gira, con zonas transparentes y opacas interrumpe un
haz de luz captado por fotoreceptores, luego stos
transforman los impulsos luminosos en impulsos elctricos
los cuales son tratados y transmitidos por la electrnica de
salida.

Foto receptor

La codificacin absoluta
Respecto a los encoders incrementales, los encoders absolutos muestran importantes diferencias desde el punto de
vista funcional. Mientras en los encoders incrementales la posicin est determinada por el cmputo del nmero de
impulsos con respecto a la marca de cero, en los encoders absolutos la posicin queda determinada mediante la lectura
del cdigo de salida, el cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por consiguiente los encoders
absolutos no pierden la posicin real cuando se corta la alimentacin (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un
nuevo encendido (gracias a una codificacin directa en el disco), la posicin est actualizada y disponible sin tener que
efectuar, como en el caso de los encoder incrementales la bsqueda del punto de cero.
Analicemos ahora el cdigo de salida que se deber utilizar para definir la posicin absoluta. La eleccin ms obvia es la
del cdigo binario, porque fcilmente puede ser manipulado por los dispositivos de control externos para la lectura de la
posicin, sin tener que efectuar particulares operaciones de conversin. En vista que el cdigo se toma directamente
desde el disco (que se encuentra en rotacin) la sincronizacin y la captacin de la posicin en el momento de la
variacin entre un cdigo y el otro se vuelve muy problemtica. En efecto, si por ejemplo tomamos dos cdigos binarios
consecutivos como 7(0111) 8(1000), se nota que todos los bit del cdigo sufren un cambio de estado: una lectura
efectuada en el momento de la transicin podra resultar completamente erronea porque es imposible pensar que las
variaciones sean instantneas y que se produzcan todas en el mismo momento. Debido a este problema se utiliza una
variante del cdigo binario: el cdigo Gray, el cual tiene la particularidad que al pasar entre dos cdigos consecutivos (o
desde el ltimo cdigo al primero), uno slo cambia su estado.

DECIMAL BINARIO GRAY ZONA DE

0 0000 0000 CONMUTACIN
1 0001 0001 MLTIPLE
2 0010 0011 FOTORECEPTORES
3 0011 0010
4 0100 0110
5 0101 0111
6 0110 0101
7 0111 0100
8 1000 1100
9 1001 1101
10 1010 1111
11 1011 1110
12 1100 1010
13 1101 1011
14 1110 1001 43
15 1111 1000
 El codgo Gray puede convertirse fcilmente, con un simple circuito combinatorio, en cdigo binario:

MSB 2n

2 n-1 1-1 0-0

Disco ptico de 2 bit
con cdigo binario
2 n-2 1-0 0-1

CDIGO 24 CDIGO
GRAY BINARIO
23
Encoder Absoluto

22
1-0 0-0
Disco ptico de 2 bit
1
2 con cdigo Gray
1-1 0-1
20
LSB

Cdigo Gray quebrado o Gray con exceso N

POSICIN GRAY Cuando el nmero de posiciones no es una potencia de 2, la propiedad de
0 0000 cambiar un solo bit se pierde al pasar el ltimo valor al primero y viceversa. Por
ejemplo, deseamos realizar un encoder absoluto con 12 posiciones/giro. La
1 0001
codificacin debera ser como las que se encuentran el la tabla al lado:
2 0011
3 0010 Se nota que al pasar entre la posicin 11 y 0, el cambio de estado simultneo
4 0110 de 3 bit puede producir cambios de lectura y esto, como se ha visto
5 0111 anteriormente no es aceptable.
6 0101 Para no perder la caracterstica de la conmutacin de un solo bit, se utiliza el
7 0100 cdigo Gray quebrado o bien con exceso N, haciendo corresponder a la
8 1100 posicin 0 el cdigo Gray correspondiente al valor N, donde N es el n
9 1101 mero que, substrayndolo al cdigo Gray convertido a numero binario da el
10 1111 valor exacto de posicin.
11 1110 Error
El clculo del nmero N se efecta segn la siguiente frmula:
0 0000
2n IMP
POSIZIONE
POSICIN GRAY
N=
2
0 0011
Donde: IMP es el nmero de impulsos / giro (solo impulsos pares)
1 0010
n
2 0110 2 es el nmero de impulsos mltiplo potencia de 2, inmediatamente
3 0111 superior a IMP
4 0101 En nuestro caso la codificacin ser:
5 0100
24 12 16 12
6 1100
N= = =2
7 1101 2 2
8 1111
9 1110 0 16
10 1010 13 2
SI040ES2 - edicin 2000

11 1011

Ejemplo : conversin de la posicin 5

El cdigo Gray de la posicin 5 es 0100 el cual convertido a binario es 0111; 7
en decimal. Quitando a 7 el valor de N obtendremos el valor de posicin real
que es 7 - 2 = 5.

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