CAPTULO 01

INTRODUCCION A LA ROBTICA
1. Robtica
2. Servomotores y sensores
3. Preliminares matemticos
4. Cinemtica de robots
manipuladores
5. Dinmica de robots
manipuladores
6. Control de posicin de robots
7. Control de trayectoria de robots
manipuladores
8. Control de fuerza / impedancia
9. Robtica Mvil

Ing. Marcela Parra, MSC

 Indicar la
importancia de la
robtica en
diferentes
disciplinas

Ing. Marcela Parra, MSC

La robtica es la rama de la tecnologa que
se dedica al- diseo, construccin, operacin,
disposicin estructural, manufactura y
aplicacin de los robots.

Visin Computacional
Inteligencia Artificial/Computacional
Ciberntica (Control + Ciencias de la
Informacin + Biologa)
Mecatrnica (Mecnica + Electrnica +
Computacin)
Sensrica

Ing. Marcela Parra, MSC

El trmino robot se populariz con el xito de
la obra RUR (Robots Universales Rossum),
escrita por Karel Capek en 1920. En la
traduccin al ingls de dicha obra, la palabra
checa robota, que significa trabajos forzados,
fue traducida al ingls como robot.

Ing. Marcela Parra, MSC

Un robot, es un agente artificial mecnico o virtual. Es una mquina
usada para realizar un trabajo o varios automticamente; y es
controlada por una controlador.

La palabra robot puede utilizarse para agentes fsicos y agentes

virtuales de software, estos ltimos son llamados "bots" para
diferenciarlos de los otros.

Ing. Marcela Parra, MSC

En la industria han tenido
mayor aceptacin por
beneficios como:
Reduccin de costos

Incremento de
produccin
Mejoramiento de Calidad
del Producto
Reduccin de problemas
en Ambientes peligrosos
(por ejemplo: elementos
radiactivos)

La robtica es un sinnimo de modernizacin y

coadyuva a proporcionar ayuda a la sociedad.
Ing. Marcela Parra, MSC
La fisioterapia es una aplicacin donde el paciente recobra
la movilidad de sus extremidades con mayor facilidad y
eficiencia y menor tiempo

Ing. Marcela Parra, MSC

En la medicina se utilizan herramientas CAT, Terapia
Asistida por computadora que permite mayor destreza y
exactitud de los cortes quirrgicos con la ayuda del cirujano.

Ing. Marcela Parra, MSC

 Simuladores (a) Aviones (b) Espacio (c) Ciruga

La realidad virtual es realidad perceptiva sin ningn soporte fsico y

que nicamente se da en el interior de los ordenadores

Ing. Marcela Parra, MSC

Ing. Marcela Parra, MSC
 Terrestres: se desplazan mediante ruedas o patas. Aplicacin
de rastreo, traslado de objetos, evasin de obstculos, traslado
instrumental, juguetes

Submarinos: poseen sensores especiales para navegacin

dentro del agua como sonar, radar, visin telescpica,
giroscopio. Permiten sumergirse y elevarse

Areos: pueden ser aviones operados por control remoto. Su

aplicacin puede ser de reconocimiento de terreno y superficie,
anlisis de trfico e inspeccin de edificios.

Espaciales: exploran el espacio y recogen informacin.

Curiosity es una aplicacin del mismo.

Ing. Marcela Parra, MSC

Ing. Marcela Parra, MSC
Mquinas antropomrgicas capaces
de imitar las funciones bsicas del
ser humano tales como: caminar,
hablar, ver, recolectar limpiar y
trasladar objetos.

Ing. Marcela Parra, MSC

Ocupan el sector industrial como
herramienta clave para la
modernizacin de una empresa. La
automatizacin de procesos
industriales es realizada a travs de
robots obteniendo, competitividad,
productividad, eficiencia, y rentabilidad
de las empresas.

Ing. Marcela Parra, MSC

De acuerdo a la ISO un robot
industrial esta formado por:
Articulaciones o uniones:
Actuadores:
Sensores
Sistema Mecnico:
Consola de Control

Ing. Marcela Parra, MSC

 Robots Tradicionales: realizados con engranajes y reductores.
Desventaja: fenmenos de elasticidad en las uniones y friccin.
Transmisin directa: El rotor de los servomotores esta conectado
directamente al eslabn.

Ing. Marcela Parra, MSC

 Antes de Cristo. Mquinas empleadas para la guerra
1206. Al Jazari el primer humanoide

Ing. Marcela Parra, MSC

1352 Gallo de Estramburgo
1495 Robot Leonardo da Vinci
1738 Jacques de Vaucanson

Ing. Marcela Parra, MSC

1954 Unimate
1961 Victor Scheinman
1963 Fuji Yusoki. Pallzieter
1973 KUKA
1970 Se forman la mayora de empresas de automatizacin
1994 CICESE

Ing. Marcela Parra, MSC

Gracias

Ing. Marcela Parra, MSC