REPORTE ESCRITO

Nombre de la Tesis:
Analisis de Estabilidad e Hidrodinamicos de
Sistemas Flotantes de Produccion Tipo FPSO
Analisis Hidrodinamico
Francisco Javier Cisneros Ruiz
Asesor: Dr. Leonel Francisco Silva Gonzalez
Co-asesor: Dr. Ivan Felix Gonzalez
December 7, 2016

1 Suposiciones basicas
En este analisis expresaremos la informacion de olas que son necesarias para evaluar las cargas y movimientos
actuantes sobre la estructura costa-fuera que analizaremos y disenaremos.
Entre algunas suposiciones basicas que tendremos en cuenta son las siguientes:

El fluido es un lquido incompresible, es decir, que su densidad no vara con el cambio de presion del
fluido
Se considera despreciable la perdida de energa por viscosidad, por lo que la dicha propiedad fsica no
se tomara en cuenta

El fluido se asume como irrotacional

Para el estudio y planteamiento de ecuaciones de velocidad y las condiciones de frontera, se utilizara la

funcion escalar de potencial de velocidad . Dicha funcion debe satisfacer la ecuacion de Laplace, ya que
as satisfara la condicion de flujo irrotacional. El vector velocidad se expresa de la siguiente manera:

grad = V = = i +j +k {Vector de Velocidad} (1)
x y z
Donde V(x, y, z, t) = (u, v, w) en un tiempo t en el punto x = (x, y, z). Como ya se dijo, el fluido se
asume como irrotacional, por lo tanto:

rot V = = V = 0 {Vector de vorticidad} (2)

como tambien es un fluido incompresible, por lo tanto

div V = V = 0 (3)
Y finalmente, del potencial de velocidad se deduce lo siguiente:

2 2 2
+ 2 + 2 =0 {Ecuacion de Laplace} (4)
x2 y z
El problema matematico consiste en encontrar un potencial de velocidad con un movimiento de fluido
que cumpla con las condiciones de ser irrotacional e incompresible, que se encuentra al solucionar la ecuacion
de Laplace con las condiciones de frontera correspondiente en el fluido.

1
 .

La presion p se deduce a partir de la siguiente expresion:

presion
hidrostatica
z}|{
p+ gz + + V V = C {Ecuacion de Bernoulli} (5)
t
|{z} 2
presion
dinamica

En este trabajo no se tomara en cuenta aun, los efectos del viento y la corriente ya que considera los
efectos viscosos del fluido, es decir, desprecia los efectos del agua en la capa lmite del cuerpo, mientras que
la respuesta en sistemas flotantes debido al oleaje no se toma en cuenta la viscosidad del fluido ya que no
considera lo que sucede cerca del cuerpo. Por lo que consideraremos un fluido irrotacional y no viscoso,
justificandose as las suposiciones basicas.

2 Condiciones cinematicas de Frontera

Para un cuerpo fijo en un fluido, tenemos la siguiente condicion de frontera:
( )
Condicion de frontera
=0 en la superficie del cuerpo (6)
n
La ec. 6 expresa impermeabilidad en el solido, as como la diferenciacion a lo largo de la normal a la
superficie del cuerpo. Si el cuerpo se moviera a una velocidad U, la ec. 6 se generaliza de la siguiente manera:

=Un (7)
n
Para formular la condicion cinematica de frontera, expresaremos la taza de cambio de la funcion F con
respecto al tiempo. Dicha funcion F representa las coordenadas de cambio del fluido (Faltinsen, 1990)

( )
DF F Taza de cambio de F
= + V F = (z (x, y, t)) + (z (x, y, t)) = 0 con respecto al tiempo t (8)
Dt t t

Donde F (x, y, z, t) es la funcion que define la posicion del fluido, V es el vector velocidad del fluido,
es la elevacion de onda, z = (x, y, t) funcion de posicion de elevacion de onda en coordenadas del eje z.
Desarrollando la ec. 8 tenemos:
( )
Condicion cinematica
+ + =0 en z = (x,y,t) no lineal de frontera (9)
t x x y y z

3 Condicion dinamica de la superficie libre del fluido

La condicion dinamica de la superficie libre del fluido consiste simplemente que en la presion del agua es igual
a la presion atmosferica constante p0 en la superficie libre del fluido. Si suponemos en la ec. de Bernoulli 5
a c = p0 /, entonces dicha ecuacion nos expresa que el fluido se encuentra en reposo, por lo tanto:

Condicion de sup. libre

 2  2  2  ( )
1
g + + + + = 0 en z = (x, y, t) no lineal de frontera (10)
t 2 x y z

De lo anterior podemos deducir que:

2
 Las ecuaciones 9 y 10 (Condiciones dinamica y cinematica de frontera) son ecuaciones no lineales, pero
que al linealizarlas obtenemos resultados satisfactorios
La interaccion entre dichas ondas lineales y ondas lineales que inducen movimientos y caras a las estruc-
turas costa-fuera, la condicion lineal de la superficie libre dependera de la evlocidad de la embarcacion
o de la presencia de corriente.
De lo anterior, supongamos que el a embarcacion esta en reposo y que la corriente equivale a cero, por
tanto la teora lineal de ondas nos expresa que es proporcional a la amplitud de onda
Por medio de una expansion de Taylor, transferimos la condicion de superficie libre z = (x, y, t) a la
superficie media Por lo tanto:
( )
Condicion cinematica
= en z = 0 en la superficie libre (11)
t z

( )
Condicion
g + en z = 0 dinamica (12)
t

Cuando es una oscilacion armonica con una frecuencia angual , entonces tenemos:
( )
Condicion de
2
+ g = 0 en z = 0 superficie libre (13)
x

4 Teora lineal de ondas

Las olas del oceano, generalmente, son de naturaleza aleatorias, sin embargo, las olas mas grandes formadas
por series de olas aleatorias, pueden ser representadas por una forma de ola regular, la cual es descrita por
una teora determinista. Aun cuando estas olas son una representacion ideal, pueden ser muy utiles en el
proceso del diseno de una estructura costa afuera y sus miembros estructurales. Existen varias teoras de ola
que son muy utiles en el diseno de las estructuras costa afuera, estas teoras, por necesidad, son regulares.
Las olas regulares tienen las caractersticas de tener un mismo periodo para cada ciclo, as que la teora
que describe las propiedades de un ciclo de olas regulares y sus propiedades, son invariantes de ciclo a ciclo.
Existen tres parametros que se necesitan para describir cualquier teora de ola, estos son (Da Costa, 2006):

Periodo (T ), es el tiempo que transcurre entre el paso de dos crestas o dos valles consecutivos por un
mismo punto.
Altura (H), es la distancia vertical entre la cresta y el siguiente valle. Para una ola lineal, la amplitud
de la cresta es igual a la amplitud del valle, los cuales son diferentes para una ola no-lineal.
Tirante de agua, es la distancia vertical entre la superficie de agua y el lecho marino. Para las teoras
de ola, el suelo del lecho marino es asumido horizontal y plano.

Otras teoras consideran otros parametros importantes en sus teoras de ola, estos son:

Longitud de ola (), es la distancia horizontal entre dos crestas sucesivas.

Celeridad de ola o velocidad de fase (Vp ), representa la velocidad de propagacion de la cresta de la ola.
Frecuencia (f ) es la inversa del periodo.
Elevacion de la ola (), representa la elevacion de la ola en un instante de tiempo.
Velocidad horizontal de una partcula de agua, es la velocidad instantanea de una partcula de agua,
a lo largo del eje x.
Velocidad vertical de una partcula de agua, es la velocidad instantanea de una partcula de agua, a lo
largo del eje z.

3
 Aceleracion horizontal de una partcula de agua, es la aceleracion instantanea de una partcula de agua,
a lo largo del eje x.

Aceleracion vertical de una partcula de agua, es la aceleracion instantanea de una partcula de agua,
a lo largo del eje z.

Figure 1: Parametros de ola

Las formulas para expresar las propiedades significantes que ayudaran a describir la descripcion es-
tadstica de las olas son las siguientes:
( )
ga kz Potencial de
= e cos(t kx) velocidad (14)

Donde = 2/T es la frecuencia angular, y k = 2/ es el numero de onda.

( )
2 Relacion entre el numero de onda k
k= {Numero de onda} y la frecuencia circular (15)
g

Relacion entre el longitud de onda

( )
g 2
= T {Longitud de onda} y el periodo T (16)
2

= a sin(t kx) {Perfil de onda} (17)

Donde a es la amplitud de onda.

pD = ga ekz sin(t kx) {Presion dinamica} (18)

)
u = a ekz sin(t kx)
Componentes de velocidad x y z (19)
= a ekz cos(t kx)
)
a1 = 2 a ekz sin(t kx)
Componentes de aceleracion x y z (20)
a3 = 2 a ekz cos(t kx)
.

4
A continuacion se muestran graficamente las ecuaciones anteriormente expresadas:

5
 Figure 2: Grafica de perfil de ola, presion dinamica, componentes de velocidad y aceleracion

Finalmente, la distribucion grafica de velocidad Fig. 3, y presion en funcion de la profundidad Fig. 4, se

muestran a continuacion:

6
Figure 3: Distribucion de la velocidad horizontal debajo de la cresta y el valle de acuerdo con la teora lineal
de ondas

Figure 4: Variacion de la presion debajo de la cresta y el valle de acuerdo con la teora lineal de ondas

7
5 Descripcion estadstica de ondas
Actualmente se usa la tecnica de Dommermuth et al (1998) , para obtener estimaciones estadsticas de ondas
oceanicas. En la practica, la teora lineal es usada para simular el mar con olas irregulares en estimaciones
estadsticas, por lo que las olas irregulares se miden por espectros de oleaje. La elevacion de onda, que
representa la funcion que define el comportamiento de la ola, se obtiene de la siguiente manera:
Elevacion de onda irregular
N
( )
X
= Aj sin(j t kj x + j ) a lo largo del eje positivo x (21)
j=1

Donde Aj es la amplitud de onda, j es la frecuencia circular, como ya se haba mencionado anteriormente,

k es el numero de onda y es el angulo de fase distribuido uniformemente de 0 a 2 en un tiempo t constante.
La amplitud de onda se puede representar de la siguiente manera:
1 2
A = S(j ) {Amplitud de onda} (22)
2 j
La elevacion de onda se representa por medio de una Distribucion Gaussiana con media igual a cero
y una varianza representada de la siguiente manera:
Z
2 = S()d {Varianza} (23)
0
La representacion de la ola irregular se puede expresar en el dominio de la frecuencia para soluciones
lineales o el tiempo t para soluciones no lineales. Para el alcance de este trabajo de investigacion solo se
representara solo en el dominio de la frecuencia , posteriormente se entrara en detalle del por que de esta
representacion. En la siguiente figura Fig. 5 se muestra un ejemplo de espectro de ola, tanto en el dominio
de la frecuencia como en el dominio del tiempo t con complentes de angulos de fase aleatorios.

Figure 5: Espectro de ola en el dominio del tiempo t y la frecuencia

8
 Segun el ISSTC (International Ship and Offshore Structure Congress) y el ITTC (International Towing
Tank Conference) recomiendan un espectro de ola para calcular S() para el estudio de su comportamiento.
Para mar abierto y especficamente en el Golfo de Mexico, lugar donde estara nuestro sistema flotante, se
recomienda la siguiente formula de espectro de ola (Faltinsen, 1990):
Espectro de ola de
 5 "  4 # ( )
S() 0.11 T1 T1
= exp 0.44 Pierson-Moskowitz (24)
H 21 T1 2 2 2
3

Donde H 13 es la altura significante de ola, definida como el medio de 13 de la ola con mayor altura y T1
es el periodo medio de ola. Dichos parametros se calculan de la siguiente manera:

T1 = 2m0 /m1 {Periodo medio de ola} (25)

Donde: Z
mk = k S()d (26)
0

H 31 = 4 m0 {Altura significante de ola} (27)
La relacion anteriormente planteada solo es valida cuando la ola tiene un perfil de espectro de ancho de
banda, tal y como se ve en la fig. 6. Ademas, que los valores instantaneos de elevacion de onda correspondan
a una Distribucion Gaussiana

Figure 6: Perfil de onda de un espectro de ancho de banda.

S. K. Chakrabarti (1987), Hydrodynamics of Offshore Structures

Del espectro de ola de Pierson-Moskowitz, tambien es muy comun usar un segundo periodo medio de ola
T2 , cuya relacion con T1 es la siguiente:

p 2 periodo
T2 = 2 m0 /m2 medio de ola (28)

( )
Relacion entre
T1 = 1.089T2 T1 y T2 (29)

Finalmente, la frecuencia maxima pico de ola, tambien llamado periodo modal, se calcula de la siguiente
manera:

T0 = 1.408T2 {Periodo modal} (30)

.

9
 Segun la ITTC, se recomienda el espectro de ola de JONSWAP (Joint North Sea Wave Project), y se es
expresa de la siguiente manera:

H 21 Espectro de ola
  ( )
944 Y
S() = 155 4 5 exp 4 4 (3.3)
3
JONSWAP (31)
T1 T1
donde:
 2 !
0.191T1 1
Y = exp
2
Y:

= 0.07 para 5.24/T1

= 0.09 para 5.24/T1

Para la formulacion anteriormente planteada se pueden usar los siguientes periors:

T1 = 0.834T0 = 1.073T2 (32)

Una buena aproximacion de la funcion de densidad de probabilidad para valores pico A de la elevacion
de onda puede ser obtenida de una distribucion Rayleigh, dada de la siguiente expresion:
( )
A A2 /(2m0 ) Funcion de densidad
p(A) = e de probabilidad maxima (33)
m0
Donde m0 esta directamente relacionado con H 13
La ec.21 de elevacion de onda pierde exactitud despues de 2/, por lo que un gran numero de N
componentes de onda son requiridos, para evistar este problema se escojen frecuencias de manera aleatoria
en cada intervalo (j /2, j + /2) y as calcular el espectro de ola dentro de esos intervalos. Por
lo que el numero de las N componentes obligadamente debe ser al menos de 1000, por lo que dependera
parcialmente de la seleccion mnimaa y maxima del componente de frecuencia. Por ejemplo, si el espectro
de ola de Pierson-Moskowitz es usado min = /T2 , la energa de la ola decrecera mas lento para grandes
frecuencias que para pequenas frecuencias, por lo que el espectro de ola debe ser calculado para diferentes
valores de max , ara garantizar que los resultados no dependan de la seleccion de max . En lo anteriormente
planteado se ha explicado como simular la elevacion de ola . Por ejemplo, si se requiere simular la velocidad
del fluido horizontal u y la aceleracion a1 se puede representar de la siguiente manera:
X
u= j Aj ekj z sin(j t kj x + j )
X
a1 = j2 Aj ekj z cos(j t kj x + j )
As sucesivamente se pueden obtener por medio de simulaciones todas las formulas. Los valores aleatorios
de angulos de fase j son los mismos para , u u a1 , por lo que la construccion de espectros de olas se calculan
con valores aleatorios de frecuencias y angulos de fase. Su supone un valor de amplitud mas grande en cada
simulacion, por lo que:
( )
r
t Valor maximo
Amax = 2m0 log de amplitud (34)
T2
Donde t es la duracion en tiempo de la ola, ademas que el valor mas probable de ola, se calcula con la
siguiente expresion:
El valor maximo mas probable

de altura de onda de cresta a valle

Hmax = 2Amax durante el mismo periodo de tiempo (35)

10
Un ejemplo que muestra ambos espectros estudiados, es de la fig 7

Figure 7: Ejemplos de espectro de ola

H 13 = altura significante de ola, T2 = Periodo medio de ola
Espectro Pierson-Moskowitz
Espectro JONSWAP
O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

11
6 Cargas y movimientos lineales inducidas por olas sobre sistemas
flotantes
La teora lineal es valida para olas cuyo angulo de incidencia es muy pequeno, es decir, que las olas son
alejadas de ser olas de gran altura. Consideremos una ola incidente sobre una estructura cuya amplitud de
onda es a . La teora lineal indica que las amplitudes de los movimientos y las cargas por ondas inducidas
son linealmente proporcionales a la amplitud de onda a .

6.1 Respuestas en el mar de olas irregulares

La mayor utilidad de la teora lineal es que se pueden obtener resultados en ondas irregulares sumandose
los resultados en conjunto de ondas regulares con diferentes amplitudes, longitudes de onda y direcciones
de propagacion. Consideremos una onda irregular de largo plazo en el mar, descrita por un espectro de ola
S() por lo que la elevacion de la ola se puede escribir de la siguiente manera:
N
( )
X Elevacion
= Aj sin(j t kx + j ) de onda (36)
j=1

donde:
1 2
A = S(j ) (37)
2 j
Debido a las ventajas de la linearidad, las ec. 36 de elevacion de onda se puede analizar la respuesta en
cada componente de onda de forma separada e independiente. Ejemplos de las respuestas de los movimientos
de las estructuras flotantes son el heave y el pitch. Por lo que el estado estacionario se puede representar de
la siguiente manera:
N
X
Aj |H(j )| sin(j t kx + j ) (38)
j=1

Si N y 0, entonces la varianza r2 puede ser calculado de la siguiente manera:

( )
Z Varianza de
2 2
 
r = S() H(j ) d
 la respuesta (39)
0

Previamente es importante recordar que en la funcion de probabilidad de Rayleigh es la funcion de f (x)

representa la probabilidad de que, por ejemplo, la velocidad del viento x estpe en un intevalo entre x y
x + dx. El valor del area bajo la curva f (x) es la unidad. La funcion de distribucion de Rayleigh es un caso
particular de la de Weibull para k = 2. De acuerdo a lo anterior, la distribucion de Rayleigh, fig. 8, puede
ser usada como una buena aproximacion para calcular la funcion de densidad de probabilidad probabilidad
para una respuesta maxima de R (valores pico), por que podemos escribir lo siguiente:
Funcion de densidad de probabilidad
( )
R 0.5R2 /r2
p(R) = 2 e para una respuesta maxima R (40)
r

Donde r2 es la varianza de heave y R es la respuesta maxima de heavy.

12
 Figure 8: Funcion de Rayleigh

Por lo que el valor maximo con mayor probabilidad Rmax durante un corto periodo de tiempo t es el
siguiente:
Valor maximo con mayor
r ( )
2
t
Rmax = 2r log probabilidad de heave (41)
T2
Donde T2 es el periodo medio de onda para una descripcion del mar en el periodo corto del tiempo t.
La ec. 41 es valida para una altura significante de la ola H 13 dada. Estrictamente hablando en la ec. 41
se debio haber usado los periodos medios de respuesta en vez de T2 . Sin embargo, para el calculo lineal de
movimientos y cargas inducidas por olas este cambio sera una diferencia despreciable en la estimacion de
Rmax . Al combinar la distribucion Rayleigh con las frecuencias de H 13 , y el periodo modal T0 , podemos
obtener una ecuacion similar a la ec. (AQUI VA UNA ECUACION), que representa la probabilidad en
periodos largos de tiempo. Una importante diferencia que denotar es que se deben sumar a los largo ambos
periodos y alturas de onda, tal y como se expresa de la siguiente manera:
M X k
( )
X Probabilidad de ocurrencia
P (R) = 1 exp(0.5R2 /(rkj )2 )Pjk del valor pico de heave (42)
j=1 k=1

Donde rjk es la desviacion estandar de respuesta para una altura medio H 31 y un periodo modal en una
altura significativa de ola en el intervalo j y un periodo modal de ola en el intervalo k y Pjk es la probabilidad
para una altura significativa de ola H 31 y un periodo modal de ola en los intervalos de j y k.

13
7 Analisis Lineal
Ya que se puede obtener respuestas de las olas irregulares al superponer resultados lineales de componentes
de las olas, es suficiente, desde el punto de vista hidrodinamico, analizar al sistema flotante con ondas
incidentes y sinusoidales con pequenos angulos de fase, por lo que supondremos el dicho analisis en una
condicion estacionaria. Lo anteriormente planteado implica que no habra efectos transitorios presentes
y tambien que los movimientos dinamicos y cargas lineales esta armonicamente oscilando con la misma
frecuencia que la carga de onda que excita a al a estructura. El problema dinamico en ondas regulares lidia
con dos principales problemas a calcular:
Las fuerzas y los momentos sobre el cuerpo cuando la estructura esta impedida de oscilar y hay presencia
de olas incidentes regulares. Las cargas hidrodinamicas son llamadas cargas de excitacion de onda
y son compuestas por las llamadas fuerzas y momentos de Froude-Kriloff y de difraccion
Las fuerzas y momentos sobre el cuerpo cuando la estructura es forzada a oscilar con la frecuencia de
excitacion de onda en cualquier modo de movimiento de cuerpo rgido. En este caso no hay presencia
de ondas incidentes. Las cargas hidrodinamicas son llamadas masa adherida, amortiguamiento y
fuerzas de restauracion. (Faltinsen, 1990).
Debido a la linearidad de las fuerzas obtenidas en dos casos anteriormente explicados, estos pueden ser
simplemente sumados aritmeticamente y as obtener el total de fuerzas dinamicas, Fig 9.

Figure 9: Superposicion de excitacion de onda, masa adherida, amortiguamiento y fuerzas de restauracion

O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

Defiendo el sistema derecho de coordenadas cartesianos (x, y, z) y los movimientos traslatorios y angulares,
Fig. 10.

Figure 10: Definiciones del sistema de ejes de coordenadas, modos de movimiento rgido y direccion de
propagacion de onda.
U es la velocidad de avance de la embarcacion
O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

14
 La descripcion de las respuestas de la embarcacion, se muestra a continuacion:
Movimiento en cualquier
( )
S = 1 i + 2 j + 3 k + r punto del cuerpo (43)

Donde:

= 4 i + 5 j + 6 k

r = xi + yj + zk
Por lo tanto:

S = (1 + z5 y6 )i + (2 z4 y6 )j + (3 + z4 y5 )k (44)

En el presente trabajo de investigacion, en la parte hidrodinamica, sera totalmente un analisis lineal, dejando
la parte no lineal para otro trabajo a futuro. El analisis no lineal se realiza cuando se estudia un caso acoplado
en el que el sistema de amarre y el sistema flotante tienen una respuesta no lineal y por tanto nuestro espectro
de ola tendra que estar en el dominio del tiempo, o en dado caso linealizar la respuesta con el sistema de
amarre para seguir trabajando en el dominio de la frecuencia.

7.1 Masa adherida y amortiguamiento

La masa adherida y las cargas de amortiguamiento son fuerzas y momentos de estado estacionario hidrodinamico
debido a los movimientos armonicos forzados del cuerpo rgido. En este caso no hay presencia de ondas in-
cidentales, sin embargo, el movimiento forzado de la estructura genera ondas salientes. Los movimientos
forzados en presiones de un fluido oscilatorio son levados a cavo sobre la superficie del cuerpo. Integrando
dichas presiones a lo largo de toda la superficie se obtiene como resultado las fuerzas y momentos sobre el
cuerpo. Definiendo las componentes de las fuerzas como F1 , F2 y F3 y los componentes del momento como F4 ,
F5 y F6 , podemos expresar formalmente la masa adherida hidrodinpamica y las fuerzas de amortiguamiento
debido a un movimiento armonico j de la siguiente manera:
Componentes de fuerzas y momentos
( )
d2 j dj
Fk = Akj 2 Bkj de masa adherida y amortiguamiento (45)
dt dt
En la ec. 45 estan definidos Akj y Bkj son coeficientes de masa adherida y amortiguamiento respectiva-
mente Donde nos dan un total de 36 coeficientes para cada uno. Si la embarcacion se analiza en reposo, la
mitad de esos coeficientes equivalen a cero. Es importante mencionar que un requisito es que la embarcacion
sea completamente simetrica con respecto al eje longitudinal, cosa que supondremos desde al principio de
esta investigacion. Los coeficientes de masa adherida Akj conforman una matriz, dichos terminos de la
matriz no son por completo unidades de masa, algunos terminos como A44 son momentos de inercia y otros
A15 son dimensiones de masa por longitud. Los terminos de Akj y Bkj son funciones de forma, frecuencias
de oscilacion y velocidad de avance. Algo importante tambien que mencionar es que en una estructura en
reposos y sin presencia de corriente esta demostrado que Akj = Ajk y Bkj = Bjk . Para entrar mas en detalle
de la explicacion de masa adherida y fuerzas de amortiguamiento considerando el movimiento armonico
forzado heave de una estructura. El movimiento heave causa que el fluido oscile, lo cual significa que se
genera un campo de presiones en el fluido. Para encontrar el movimiento del fluido y dicho componente de
presiones es conveniente usar el potencial de velocidad que se explico en captulos anteriores. Como ya
se estudio anteriormente, el potencial de velocidad satisface a la ecuacion de Laplace en e l fluido. Ademas
que las condiciones de frontera, que tambien ya se estudiaron anteriormente, deben ser impuestas de manera
correcta. Por ejemplo, en la superficie del solido es requerido que la componente normal de la velocidad del
fluido debe ser igual a la componente normal de la velocidad del movimiento forzado heave. Otra condicion
de frontera debe ser impuesta en la superficie de fluido y es deducida habiendo requerido que la presion
del fluido sea igual a la presion atmosferica y que las partculas del fluido deberan siempre permanecer en
la superficie libre de dicho fluido. Cuando la estructura esta en reposo y no existe presencia de corriente,

15
la solucion de campo de los movimientos de fluido son representadas com un campo de ondas salientes.
Finalmente, cuando el potencial de velocidad es calculado, la presion puede ser determinado por medio de
la ecuacion linearizada de Bernoulli. Excluyendo la presion hidrostatica e integrando apropiadamente la
presion restante sobre el cuerpo de la embarcacion, obtenemos la fuerza vertical sobre el cuerpo. La parte
lineal de dicha fuerza vertical es representada de la siguiente manera:
( )
d3 3 d3 Fuerza vertical
F3 = A33 2 B33 sobre el cuerpo (46)
dt dt

Donde A33 y B33 son los coeficientes de masa adherida y amortiguamiento de heave respectivamente.
La fuerza de la ec. 46 es el resultado de integrar la presion linearizada sobre la posicion media del cuerpo.
El termino de masa adherida debe ser extendido en terminos de presion hidrostatica inducidas por fuerzas
externas probocadas por el movimiento de las olas.

7.2 Lmite de alta frecuencia de masa adherida en heave de la mitad de un

crculo
Ilustraremos la masa adherida en heave de una seccion transversal circular en superficie libre Fig 11. Dicha
superficie libre es un plano de agua en reposo. Expresaremos la masa adherida en dos dimensiones en heave
sometida a muy grandes frecuencias .

Figure 11: Condiciones de frontera para un movimiento forzado heave 3 = |3 | sin t de un cilindro circular
sometido a muy grandes frecuencias
O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

La condicion de frontera resulta cuya potencial de velocidad es ilustrada en la fig 11. Dicha condicion de
frontera es la siguiente:

( )
Condicion de frontera sobre
= cos |3 | cos t para r = R y /2 /2 la superficie mojada del cuerpo (47)
r

Por medio de una expansion de Taylor

( )
Condicion de frontera linearizada
2
+ g =0 en z = 0 en la superficie libre del fluido (48)
z

16
 Debido a que la frecuencia es una cantidad demasiada grande, entonces el segundo termino de la ec.
48 puede ser despreciado. Suponiendo que la profundidad tiende a infinito, el potencial de velocidad a ser
resuelto cuando z . Obtenemos la siguiente expresion:

R2
 
= |3 | cos t cos {Potencial de velocidad} (49)
r
La ec. 49 indica que todo el fluido oscila armonicamente. El potencial de velocidad satisface a la ec.
de Laplace y a las condiciones de frontera correspondientes. Por lo uqe consiguientemente, para expresar
la masa adherida, expresaremos la presion debida a las condiciones de frontera impuestas. Recordando la
ecuacion de Bernoulli.

p + gz + + VV =C {Ecuacion de Bernoulli}
t 2
Debido a que estamos considerando solamente los efectos lineales el termino de velocidad cuadratico en
la ecuacion de Bernoulli. Por lo que la parte de dicha ecuacion que nos interesa es la presion dinamica que
expresamos a continuacion:

R2
 
2
p= = |3 | sin t cos
t t
( )
Z /2 2 Fuerza lineal vertical
2 2 2 2 d 3
F3 = |3 | sin(tR ) cos d = 0.5R por unidad de longitud (50)
/2 dt2
Por lo que segun la ec. 45, tenemos:
( )
Coeficiente de
A33 = R2 masa adherida en 2D (51)
2
( )
Coeficiente de
B33 = 0 amortiguamiento (52)

Que el coeficiente de fuerza de amortiguamiento equivalga a cero es consiste con las olas que oscilan de
forma armonica cuando y que estas no llevan energa hasta el infinito

7.3 Relaciones de energa

Ahora mostraremos los argumentos de energa que B33 (Coeficientes de energa) esta relacionado con la
amplitud de onda A3 de las oscilaciones forzadas heave. La energa total E en el volumen del fluido
consiste en la suma de la energa cinetica KE y la energa potencial P E. Es expresado de la siguiente
manera:
Energa total E
Z Z Z   ( )
1 2
KE + P E = E(t) = V + gz d en el volumen del fluido (53)
2
Donde d es la intergral de volumen. La variacion de energa con respecto al tiempo se representa de la
siguiente manera:
Derivacion de la energa
Z Z     ( )
dE p p0
= + Un dS con respecto al tiempo t (54)
dt S t n n

Donde S es la superficie de frontera de , n es el vector normal unitario de S, n es la derivada a lo largo
del vector n y Un es la velocidad normal de S. Aplicando la ec. 54, a un cuerpo flotante de dos dimensiones,
tal y como se ve en la fig 12

17
 Figure 12: Superficies de control usadas en la evaluacion
para calcular el coeficiente de amortiguamiento heave y la amplitud de onda A33
generada por oscilaciones forzadas armonicas heave en un cuerpo de dos dimensiones
S0 es la superficie que esta muy abajo en el lecho marino,
SF es la superficie libre, SB es la superficie mojada en el cuerpo,
S son las superficies de control fijas y verticales
O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

Las condiciones de frontera se muestran a continuacion:

Un = en SF y SB
n

Un = =0 en SB
n

Un = 0 en S

p = p0 en SF
Por lo que la derivada de energa con respecto al tiempo es:
Z Z
dE
= (p p0 )Un dS dS (55)
dt S S +S t n
| B {z }
d2
 
d3 d
= dt A33 dt23 +B33 dt3 +C33 3 gV

Donde C33 es el cambio de la flotacion debido al desplazamiento 3 y V es el volumen desplazado del

fluido considerando a = 0. Ahora integrando la ec. 55 sobre el periodo de oscilacion T .

Suma de la energa sobre

( )
Z T Z T Z 
dE 2T 2
t=0= dt (p p0 )Un dS = B33 |3 | el periodo de oscilacion T (56)
0 dt 0 B 2

La solucion de la ecuacion de la variacion de energa 55 sobre el tiempo, es la siguiente:

( )
gA3 kz Potencial de Velocidad
= e cos(t ky + ) que representa ondas salientes (57)

El resultado de la ec. 55 sobre el tiempo, lo que nos resulta de la siguiente manera:
Coef. de amortiguamiento
 2 2 ( )
A3 g
B33 = para cualquier frecuencia (58)
|3 | 3

18
 (2D)
La siguiente grafica muestra la masa adherida de dos dimensiones en sway A22 para una seccion
catamari:

(2D)
Figure 13: Masa adherida en dos dimensiones en sway A22 para un ejemplo de secciones catamari
O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

Por lo que la frecuencia se puede expresar de la siguiente manera:

s s
R
n = 2p (59)
g R 2

De lo anterior se puede deducir que para elevaciones de onda que comienzan a aumentar de valor en el
interior del casco, son las frecuencias mas cercanas a la frecuencia natural n . El fenomeno anteriormente
descrito se le conoce como resonancia (Faltinsen, 1990)

19
7.4 Parametros dependientes de la masa adherida y el amortiguamiento
Los coeficientes de masa adherida y el amortiguamiento han sido mostrados que dependen de frecuencias
fuertes. Diversos estudios han demostrado que la masa adherida en heave, para el movimiento en un cuerpo
en dos dimensiones, aumenta logartmicamente al infinito cuando 0 (Faltinsen, 1990). Los coeficientes
de masa adherida y amortiguamiento dependen del movimiento. Por lo que la masa adherida no es la misma
para heave que para sway.

Figure 14: Masa adherida y amortiguamiento en 2D

en heave y sway para un cilindro circular
con eje en la superficie libre
A22 = masa adherida en sway
B22 = amortiguamiento en sway
A33 = masa adherida en heave
B33 = amortiguamiento en heave
A = 0.5R2
= frecuencia circular de oscilacion
O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

Todos los ejemplos anteriormente mencionados son para casos de dos dimensiones. Los coeficientes en
dos dimensiones de masa adherida y amortiguamiento pueden ser combinadas con la teora de franjas
FIG ,para obtener aproximaciones de los coeficientes anteriormente mencionados en tres dimensiones. El
principio consiste en dividir la parte hundida de la embarcacion en cierto numero de franjas.

Figure 15: Teora de las franjas en embarcaciones

O. M. Faltinsen (1990), Sea Loads on Ships and Offshore Structures

20
 Ya que se ha dividido la embarcacion, lo que sigue es calcular, para cada franja, el coeficiente de masa
adherida y amortiguamiento que se desee y posteriormente combinarlos.

7.5 Fuerzas y momentos de restauracion

Cuando un cuerpo flota libremente, las fuerzas de restauracion se deduciran de valores hidrostaticos y de
masa (Faltinsen, 1990). Las fuerzas de restauracion son, como ya se dijo, fuerzas hidrostaticas, si tuvieramos
el sistema flotante fijo y yo le aplico una fuerza externa en funcion del tiempo, dicho sistema tendera a
regresar, haciendo el efecto de un resorte. Los coeficientes de restitucion que simplemente es el cambio de
volumen. Por ejemplo, si tuvieramos un prisma y lo sumergimos 1 metro, obtenemos el cambio de volumen
multiplicado por la gravedad y la densidad del agua lo que nos da la fuerza de desplazamiento por tanto,
esa la fuerza de restitucion a cual estamos sometiendo el sistema, y dicho efecto es unitario, el signo menos
de la ec. 60 es debido a que dicho efecto se opone al movimiento inicial; de la misma forma si lo rotamos lo
que estaramos obteniendo son momentos. Dichas fuerzas y momentos se pueden expresar de forma general
con la siguiente expresion:
Componentes de fuerzas
( )
FK = Ckj j y momentos de restauracion (60)

Los unicos coeficientes que no equivalen a cero para un cuerpo cuyo eje de simetra es el eje x son los
siguientes:

C33 = gAW P
Z Z
C35 = C53 = g xdS
AW P
Z Z
C44 = gV (zB zG ) + y 2 dS = gV GMT
AW P
Z Z
C35 = gV (zB zG ) + g x2 dS = gV GML (61)
AW P

Donde AM P es el area del plano, S es la frontera del volumen , zB y zG son las coordenadas en z
del centro de flotacion y gravedad respectivamente,GMT es la altura metacentrica transversal y GML es la
altura metacentrica longitudinal.

7.6 Ondas linearizadas de excitacion de fuerzas y movimientos

Las ondas de excitacion de fuerza y movimientos sobre la estructura son cargas sobre la misma cuando la
estructura es restringida de cualquier movimiento y oscilacion. En esta parte del analisis hidrodinamico
s hay presencia de olas incidentes. Para nuestro caso de estudio suponemos que las olas son regulares y
sinusoidales La presion fluctuante del fluido puede ser dividido en dos efectos. Uno de esos efectos es la
presion fluctuante del fluido puede ser dividido en dos efectos. Uno de esos efectos es la presion fluctuante
inducida por olas imperturbables La fuerza debida a este tipo de presiones son las llamadas fuerzas de
Froude-Kriloff Ademas hay una fuerza que cambia el campo de presiones sobre la estructura. Dicha fuerza
es la llamada fuerza de difraccion y se puede calcular de manera similar como los coeficientes de masa
adherida y amortiguamiento, es decir, resolviendo para el problema de valores en la frontera, el potencial
de velocidad. Para este caso, debemos asegurarnos que la componente normal de la velocidad total sobre la
estructura debe equivaler a cero.

7.7 Difraccion
La difraccion puede definirse como el fenomeno de la propagacion del oleaje por problemas de condiciones
de frontera. Se manifiesta especialmente en las proximidades de obstaculos mas o menos pronunciados. Por
analoga con el fenomeno de la luz se le denomina difraccion. La difraccion del oleaje es un fenomeno en
el cual la energa es transferida lateralmente a lo largo de un frente de onda. Si una onda presenta frentes

21
de altura homogenea, el flujo de energa se produce en la direccion de propagacion de la misma, es decir,
perpendicular al frente, tal y como se ve en la fig. 16.

Figure 16: Fenomeno de difraccion

www.meted.ucar.edu

Si las dimensiones de la estructura son grandes comparadas con la longitud de la ola, la estructura altera
las forma de las olas incidentes a lo largo de toda el area en su proximidad; en este caso el flujo permanece
unido al cuerpo de la estructura, y el flujo puede describirse bien por el flujo potencial. (Alcala Sanchez,
2011).
En el analisis de la difraccion, obtenemos valores de Masa Adherida en funcion de la frecuencia
y estan asociados a sus 6 grados de libertad.

7.8 Ecuaciones de movimiento

Cuando las fuerzas hidrodinamicas han sido calculadas, es relativamente sencillo encontrar las ecuaciones de
un movimiento rgido. A continuacion se presentan la ecuacion de momentum lineal y angular.
6
( )
X Ecuacion de
[(Mjk + Ajk )k + Bjk k + Cjk k ] = Fj eie t (j = 1, . . . , 6) movimiento (62)
k=1

Donde Bjk son los coeficientes de amortiguamiento debido al efecto de radiacion y Mjk son las com-
ponentes de la matriz generalizada de masas, que como ya se ha estudiado, el sistema cuenta con 6 grados
de libertad, por lo que se aprecia en dicha matriz, ec. 63, sera de 6 6. Existen 3 de sus grados que son
traslacionales, el resto son rotacionales. En los grados de libertad traslacionales no hay mayor problema de
acoplamiento, ya que en cada uno sabemos que la masa no se altera en su correspondiente direccion de la
aceleracion y por tanto conservara el mismo valor, sin embargo en los rotacionales s existe un acoplamiento
en rotaciones con traslaciones. La ec. 63, es la matriz de masas para una estructura y F son las amplitudes
complejas de las componentes de fuerzas y momentos de excitacion con las fuerzas y momentos dadas por

22
la parte real de Fj eie t (i es un numero complejo). Las ecuaciones de j = 1, 2, 3 corresponden a las leyes
de Newton. De las componentes de la matriz de masa Mjk se cumple que:

M11 = M, M12 = 0, M13 = 0, M14 = 0, M15 = M zG , M16 = 0 (63)

En la ec. 63, M es la masa de la estructura. De forma similar para j = 2, 3. Para j = 4, 5, 6 se usan para
las ecuaciones de momento angular. Por lo que podemos configurar la siguiente matriz de masas:

M 0 0 0 M zG 0
0 M 0 M zG 0 0 ( )

0 0 M 0 0 0
Matriz de masas
Mjk = del sistema (64)
0 M zG 0 I4 0 I46
M zG 0 0 0 I5 0
0 0 0 I46 0 I6
Donde Ij es el momento de inercia en el j-esimo modo y Ijk es el producto de inercia con respecto al sis-
tema coordenado (x, y, z). Para una estructura fija, donde no hay corriente presente, puede ser demostrado
con la segunda identidad de Green los coeficientes de masa adherida y amortiguamiento satisfacen las rela-
ciones de simetra Ajk = Akj . Para una estructura con una simetra lateral, las seis ecuaciones acopladas
de movimiento se reducen a tan solo dos, una de ellas son ecuaciones que acoplan a surge, heave y pitch;
la otra configuracion acopla a sway, roll y yaw. Dichas configuraciones nos indican que los movimientos
traslacionales no estan acoplados con los angulares (Faltinsen, 1990). Nuestro objetivo principal es
resolver y optimizar dicha ecuacion de movimiento, ec. 62.

7.9 Periodos naturales, amortiguamiento y niveles de excitacion

Los periodos naturales de resonancia, el nivel de amortiguamiento y el nivel de excitacion de una ola son
parametros muy importantes para la evaluacion de las amplitudes de movimiento de una embarcacion.
Movimientos relativamente grandes son mas probables que ocurran en estructuras que son excitadas periodos
de oscilacion cercanas al periodo de resonancia. Sin embargo, si el amortiguamiento es grande o el nivel de
excitacion es relativamente bajo debido a ciertos efectos de cancelacion, es difcil de distinguir la respuesta
en periodos de resonancia de la respuesta de otros periodos. Los periodos no acoplados y no amortiguados
se escriben de la siguiente manera:
r
M n + Au
Tm = 2 (65)
Cu
Para un tpica estructura costa-fuera con un sistema de amarre, los periodos en surge, sway y pitch son
del orden de magnitud de minutos y por lo tanto son relativamente largos a comparacion a los periodos de
ola que ocurren en el mar (Faltinsen, 1990). Esto ultimo compete a los efectos no lineales que no seran
estudiados en este trabajo de investigacion.
El periodo natural en heave para cualquier sistema que flote libremente, es expresado de la siguiente
manera:
s
M + A33
Tn3 = 2 {Periodo natural} (66)
gAW
Donde Aw es el area del plano del agua. Ahora si seguimos considerando la misma embarcacion fija, las
oscilaciones en heave en el periodo natural sera excitada por ondas de la siguiente longitud:
Longitud de onda a la cual
  ( )
g 2 CB A33
= T = 2 D 1+ las oscilaciones en heave se excitaran (67)
2 n3 CW M
Donde
V
CB = {Coeficiente de bloque}
BLD
( )
AW Coeficiente de
CW = area del agua (68)
BL

23
 Donde V es el volumen desplazado de la embarcacion, B es el ancho, L la longitud, D distancia sumergida
de un prisma que cubra a toda la embarcacion en su volumen.
El periodo natural desacoplado de pitch para un sistema que flote libremente, como una embarcacion, se
expresa de la siguiente manera:
s
2 +A
M r55 55
Tn5 = 2 = {Periodo descoplado en pitch} (69)
gV GML
Donde r55 es el radio de giro de pitch con respecto al eje paralelo con el eje coordenado y que pasa a traves
del centro de gravedad, A55 es el momento adicional en pitch y GML es la altura metacentrica longitudinal.
Para una embarcacion, r55 es aproximadamente 0.25 veces la longitud de la embarcacion.

El periodo natural desacoplado en roll se expresa de la siguiente manera:

s
2 +A
M r44 44
Tn4 = 2 {Periodo descoplado en roll } (70)
gV GMT
donde r44 es el radio de giro en roll con respecto al eje x que pasa a traves del centro de gravedad, A44 es
el momento adicional en roll y GMT es la altura metacentrica transversal. Algo importante que mencionar
es que la altura metacentrica transversal depende de las condiciones de carga. Una recomendacion de diseno
de una embarcacion es que el periodo natural del roll no exceda de los 10 segundos. Otra recomendacion
importante es que el parametro que tiene mayor influencia en el periodo natural es la alta metacentrica,
por lo que de ese se tendra que estar muy al pendiente a la hora del diseno de la embarcacion. Un dato
importante que saber que para grandes embarcaciones el Tn4 es usualmente un valor ascilante entre 20 y 25
segundos. Ademas que Tn4 depende mucho de los requerimientos de estabilidad y como la embarcacion es
construida con respecto a la estabilidad que esta presente. (Faltinsen, 1990)

8 Respuesta estadstica de estructuras Offshore

En el diseno de estructuras Offshore, las respuestas extremas de las estructura deben ser conocidos. La
prediccion de respuestas de dichas estructuras es generalmente hecho en olas regulares debido a que simplifica
notablemente el analisis. Para un diseno adecuado deben considerarse los dos tipos de olas: de corto y largo
plazo. Los espectros de ola descritos anteriormente idealizan las condiciones ambientales.

8.1 Respuesta estadstica de olas de corto plazo

Ya se ha expuesto el estudio estadstico de olas a corto plazo. Vimos que para elevaciones de ola que son parte
de un proceso aleatorio, corresponden a una distribucion Gaussiana y que para alturas de ola corresponden
a una distribucion Rayleigh, siguiendo la suposicion de que dichas olas son de espectros de ancho de banda.
A continuacion estudiaremos como la respuesta de una estructura debido a la carga de un proceso aleatorio,
es decir, olas marinas, es calculada y como la estadstica a corto plazo de la respuesta puede ser obtenido. El
primer paso, en una respuesta estadstica de corto plazo es el calculo del espectro de respuesta de un espectro
de densidad de energa-ola dado. Para un sistema lineal, como el que nos interesa es un proceso simple y
directo. Es importante, que ademas la respuesta de la estructura en forma de funcion de transferencia sea
conocida.

8.2 Operador de Amplitud de Respuesta. (RAO)

La amplitud de respuesta, de una estructura fija sujeta a una onda regular de frecuencia dada, es generalmente
normalizada con respecto a la amplitud de onda. Para un sistema lineal, la respuesta normalizada es
invariante con la amplitud de onda en una frecuencia de onda. Si una funcion normalizada de respuesta es
calculada para un rango de frecuencia de ola de interes para una estructura offshore dada, entonces dicha
funcion de transferencia se le denomina Operador de Amplitud de Respuesta, o tambien conocido en
ingles como Response-Amplitude Operator . A partir de ahora, cada vez que hablemos de dicha funcion

24
de transferencia, se le abreviara con sus siglas en ingles RAO. Dicha funcion se le denomina as debido a
que cumple con la funcion de transferir las olas de excitacion a las respuesta de la estructura; a causa de
que la respuesta normalizada para un sistema lineal no vara, el RAO es una funcion unica. En la practica,
el RAO es definida como la amplitud de respuesta por unidad de amplitud de onda. Cuando se realiza
el analisis de Difraccion, automaticamente obtenemos los RAOs teoricos. Si la funcion de Transferencia
es multiplicado por un espectro de Oleaje obtenemos el espectro de respuesta. Del analisis de Difraccion
obtenemos funciones de masa adherida y amortiguamiento, ambas en funcion de la frecuencia; cuyo objetivo
es resolver la ecuacion de movimiento. El RAO es una funcion de transferencia que nos expresa que sucede
cuando se tiene una amplitud de ola unitaria de determinada frecuencia por lo que si tengo un movimiento
para una amplitud de ola unitaria, como se considera un fenomeno lineal,y esta se duplica mi respuesta se ve
afectada, por lo que cuando se quiere calcular el espectro de respuesta de un cierto movimiento se multiplica
el espectro de oleaje por el RAO al cuadrado.
En el calculo de un RAO, las olas son consideradas regulares y un suficiente numero de frecuencias son
escogidas para cubrir el rango completo de frecuenas cubiertas por el espectro de ola. El RAO puede ser
teorico o medido. El RAO teorico puede ser obtenido con ayuda de formulas matematicas simplificadas.
Cuando el problema es complicado a resolver analticamente o cuando las suposiciones matematicas deben
ser verificadas, se realizan pruebas con ambientes controlados en laboratorios especializados. Generalmente,
los sistemas que son lineales, las fuerzas son lineales con la amplitud de onda de la ola. Tales como las
fuerzas de Froude-Krylov y las de difraccion.

Por lo que para un sistema lineal entonces, la funcion de respuesta en una frecuencia de ola esta expresada
de la siguiente manera:

Respuesta(t) = (RAO) (t) {Funcion de respuesta} (71)

Donde (t) es el perfil de ola en funcion del tiempo t.
La estructura es concebida en terminos generales como una serie de datos de entrada que se ingresan a
un proceso. Los datos de entrada es un registro de cargas con respecto al tiempo y los datos de salida ya son
un registro de movimientos de la misma forma en funcion del tiempo. La premisa basica detras del concepto
del RAO es el linealidad, que permite superponer los datos de salida sobre la base de la superposicion de los
datos de entrada.

(a) Input (b) Output

(c)

Figure 17: El concepto de RAO para una estructura

(Bai, 2003), Marine Structural Design

La respuesta a la carga oscilatoria regular de cualquier forma de onda se puede obtener expresando la
carga como una serie de Fourier y estimando la serie de Fourier correspondiente de la respuesta para cada
componente.
Un tpico RAO es la mostrada en la fig. 18 y dicho RAO corresponde al movimiento roll en una
embarcacion. El RAO Es dado en grados de amplitud de movimiento por longitud de amplitud de onda y
es expresada en funcion del periodo de onda.
Otra aplicacion del RAO es calcular las caragas en las ondas irregulaes. Bhattvharyya (1978) sugiere que

25
la respuesta total de la embarcacion en un mar irregular es la superposicion lineal de la respuesta a las
componentes individuales que pueden determinar usando RAO.

Figure 18: RAO del movimiento roll para una embarcacion

(Bai, 2003), Marine Structural Design

8.2.1 Espectro lineal de Respuesta

El espectro de respuesta esta definido como la densidad de respuesta de energa de una estructura debido a
un espectro de densidad de energa de onda en entrada. Para un sistema lineal, La funcion al cuadrado ya
una frecuencia dada el cuadrado del RAO y se multiplica por el espectro de onda para evaluar el valor del
espectro de respuesta a esa frecuencia; de tal manera que se puede expressar de la siguiente manera:
Espectro de
( )
2
SR () = [RAO()] S() Respuesta (72)

.
. Donde SR es el espectro de respuesta, S es el espectro de ola y es la frecuencia de onda circular.
El espectro de densidad de energa de onda tiene como unidades de (altura)2 -tiempo, por ejemplo, m2 seg.
La unidad de RAO es la amplitud de respuesta por unidad de amplitud de onda, por ejemplo, metros sobre
metros, m/m. Este metodo es valido siempre y cuando el RAO sea lineal con respecto a la amplitud de
onda. Es importante notar que ambos lados de la ec. 72 son espectros.

8.2.2 Espectro de Respuesta de Movimiento

Si una estructura flota libremente, su movimiento puede ser crtico cercano a la resonancia de la estructura.
Por lo tanto, es importante estudiar la respuesta total de la estructura debida al espectro de diseno de ondas.
En este caso, el RAO relaciona el movimiento dinamico de la estructura con la funcion de fuerza de onda.
Entonces el espectro dinamico de movimiento es obtenido de un espectro de ola. Si la relacion entre el
movimiento y la fuerza es lineal, la conversion es relativamente directa (Chakrabarti, 1987).
Considerando que el movimiento de la estructura en una direccion particular x, que es desacoplado y
puede ser modelado con un sistema simple lineal de masa-resorte con amortiguamiento (Chakrabarti, 1987).
Si m es la masa total del sistema, K es la constante de resorte, y C es el coeficiente de amortiguamiento,
entonces la ec. de movimiento es:

mx + C x + Kx = FI cos t {Ecuacion de movimiento} (73)

Done FI es la amplitud de fuerza inercial donde se supone lineal con la altura de ola. Note que C x es
un termino lineal de amortiguamiento. El desplazamiento x, es el movimiento en una direccion particular,
en este caso surge, sway y heave. Las cantidades de x y x corresponden a la velocidad y a la aceleracion,
respectivamente (Chakrabarti, 1987). La solucion de dicha ecuacion, es una funcion de desplazamiento,
puede ser expresada de la siguiente manera:

26
  
FI /(H/2)
x(t) = (t) {Funcion de desplazamiento} (74)
[(K m 2 )2 + (C)2 ]1/2
Donde es la diferencia de fase entre x(t) y (t). Esta relacion puede ser transformada para obtener el
espectro de movimiento en terminos de espectro de ola y el RAO. Por lo tanto tenemos lo siguiente:
 2
FI /(H/2)
Sx () = S() (75)
[(K m 2 )2 + (C)2 ]1/2
| {z }
RAO
As, para un sistema dinamico lineal de amortiguamiento, el espectro de respuesta de movimiento puede
ser obtenida en la forma convencional con un RAO dado. .

El espectro de ola, por ejemplo el Pearson-Moskowitz, el RAO, y el correspondiente espectro de ola son
mostrados en la fig. 19.

Figure 19: Densidad espectral en surge linealmente amortiguada

Chakrabarti, S. (1987). Hydrodynamics of offshore structures

27
 La mayora de la energa de ola es concentrada en bajas frecuencias y cerca del periodo natural, aunque
el valor maximo espectral no sea el periodo natural de la embarcacion en surge. Como se ve la fig. ??, la
respuesta espectral tiene un valor maximo pico correspondiente a los valores pico de espectro de ola.
Ahora, examinemos una solucion alternativa, que es una aproximacion al problema del movimiento de
la estructura que proporcione un RAO de la respuesta de movimiento de una estructura sometido a una ola
aleatoria. Si realizaramos una transformada de Fourier en ambos lados de la ec. ??, obtenemos lo siguiente:

2 mx (f ) + iCx (f ) + Kx (f ) = F (f ) (76)
Donde F representa la transformada de Fourier del perfil e la fuerza y X es la transformada de Fourier
del movimiento mientras f la frecuencia cclica. Definiendo la transformada de Fourier como H(f ), como
una cantidad compleja de la siguiente manera:

x (f ) 1
H(f ) = = {Funcion de Transferencia} (77)
F (f ) (K 2 m) + iC
La amplitud RAO se obtiene con el valor absoluto de la relacion entre las transformadas de Fourier entre
el movimiento y la fuerza, por lo que tenemos lo siguiente:
 
 x (f ) 
RAO(f ) =    (78)
F (f ) 
Mientras que el angulo de gase entre el movimiento y la amplitud de la fuerza son obtenidas de la siguiente
forma:
 
1 C
(f ) = tan (79)
K 2 m
As, si la respuesta de una estructura flotante a una ola aleatoria es conocida (por ejemplo, a traves
de una medicion experimental en un laboratorio de pruebas), el RAO puede ser teoricamente calculado,
recordando que siempre y cuando el sistema sea lineal.
Como ya se dijo, en el calculo del RAO es adecuado un rango de frecuencia de onda, as como el numero
de puntos de frecuencia.

8.2.3 Parametros de analisis para un FPSO

Bai (2003), recomienda los parametros comunmente seleccionados para el analisis del RAO para un FPSO
son los siguientes:

Rango de frecuencia: 0.20 1.80 rad/s

Incremento de frecuencia: 0.05 rad/s

Grado de ola: 0 a 360 con 15 de incremento

References
[1] Alcala Sanchez, L. (2011). Evaluacion hidrodinamica de FPSOs ante diferentes configuraciones
geometricas del casco (Licenciatura). Universidad Veracruzana. Facultad de Ingeniera.
[2] Chakrabarti, S. (1987). Hydrodynamics of offshore structures. 1st ed. Southampton: Computational
Mechanics.
[3] Bai, Y. (2003). Marine structural design. 1st ed. Amsterdam: Elsevier.

28