Unidad 4

Instrumentacin y Control Automtico
Universidad Nacional de Cuyo

Facultad de Ingeniera
Unidad 4
4.1. Concepto de estado - Espacio de estado.

Si registrsemos el comportamiento (respuesta) de un sistema en una
pelcula o en videotape, cada cuadro mostrar el estado instantneo del
sistema.
Utilizaremos un juego de variables, denominadas variables de estado,

para identificar un sistema y describir su movimiento.
La cantidad necesaria y suficiente de variables de estado, para

describir la respuesta de un sistema, es igual al nmero de elementos
dinmicos. Del mismo modo, este nmero coincide con el orden del sistema.
El espacio dentro del cual se mueven las variables de estado se

denomina espacio de estado. Definimos el espacio de estado como el
espacio euclidiano n-dimensional, cuyas coordenadas son las variables de
estado de un sistema de orden n.
4.2. Ecuacin de estado.

Podemos definir la salida (respuesta observada) de un sistema como la
funcin lineal entre las variables de estado y las entradas del mismo.
Tomemos, por ejemplo, un sistema lineal de primer orden consistente

en una capacitancia autorregulada. La expresin (2.37) muestra la ecuacin
diferencial del sistema, y puede expresarse del siguiente modo:
dx(t)
= a * x(t) + b * u(t) (4.1)
dt
Donde:
x(t): es la variable de estado.
u(t): es la variable de entrada.
a y b: son coeficientes.
La salida del sistema ser una funcin lineal de la entrada y de la

variable de estado, expresndose de la siguiente manera:
y(t) = c * x(t) + d * u(t) (4.2)
Donde:
y(t): es la salida del sistema.
c y d: son coeficientes.
1
Unidad 4
Cuando el sistema tiene ms de una variable de estado, es decir, que

el mismo es de 2 orden o superior, las expresiones (4.1) y (4.2) pueden
generalizarse, obtenindose ecuaciones donde x(t), u(t) y y(t) sern vectores:
u1 x1
u x
2 2
Vector de entrada : u(t) = ... Vector de estado : x(t) = ...

... ...
ur x n

y1
y
2
Vector de salida : y(t) = ...

...
y m

La ecuacin (4.1) se convierte entonces en una ecuacin vectorial, con

la siguiente forma:
dx(t)
= A * x(t) + B * u(t) (4.3)
dt
Donde:
A: es una matriz de parmetros n*n.
x(t): es un vector de parmetros n*1.
B: es una matriz de parmetros n*r.
u(t): es un vector de parmetros r*1.
Del mismo modo, la expresin (4.2) se convierte en una ecuacin

vectorial:
y(t) = C * x(t) + D * u(t) (4.4)
Donde:
C: es una matriz de parmetros m*n.
D: es una matriz de parmetros m*r.
A continuacin, se presenta un ejemplo de un sistema de 2

capacidades autorreguladas:
2
Unidad 4
La representacin de este sistema obedece a la expresin general:
dh(t )
A* = Qe Qs
dt
En la figura, el rea de los tanques est representada por la letra C. El

anlisis que se realiza a continuacin reemplaza la letra C por la A.
Luego:
dh1(t) h (t) h2 (t)

A1 * = 1 + Q(t)
dt R1
dh2 (t) h1(t) h2 (t) h2 (t)

A2 * =
dt R1 R2
Donde:
A1: es el rea del tanque 1.
A2: es el rea del tanque 2.
Reordenando trminos:
d 1 1 1
h1(t) = * h1(t) + * h2 (t) + * Q(t)
dt R1 * A1 R1 * A1 A1
d 1 1 1
h2 (t) = * h1(t) + * h2 (t)

dt R1 * A 2 R1 * A 2 R 2 * A 2
3
Unidad 4
Por lo tanto, esto es equivalente a:
1 1
h (t) 1
d h1(t) A1 * R1 A1 * R1
* 1 + A1 * [Q(t)]
= 1 h2 (t)
dt h2 (t) 1 1
A *R 0
2 1 A 2 * R1 A 2 * R 2
Debido a que la transformada de Laplace es un operador escalar,

puede ser aplicado a las ecuaciones matriciales (4.3) y (4.4), obtenindose:
dx(t)
= A * x(t) + B * u(t) s * X(s) X(0) = A * X(s) + B * U(s) (4.5)
dt
y(t) = C * x(t) + D * u(t) Y(s) = C * X(s) + D * U(s) (4.6)
Estas expresiones pueden expresarse grficamente mediante un diagrama en

bloque vectorial como el mostrado a continuacin:
Despejando de (4.5) la variable X(s):
s * X(s) A * X(s) = X(0) + B * U(s)
X(s) * (s * I A) = X(0) + B * U(s)
X(s) = (s * I A)1 * [X(0) + B * U(s)] (4.7)
Y, finalmente, reemplazando (4.7) en (4.6):
{ }
Y(s) = C * (s * I A ) * [X(0) + B * U(s)] + D * U(s)
1
(4.8)
4
Unidad 4
Esta es la ecuacin que relaciona las entradas con las salidas, y se

obtiene eliminando las variables de estado de la ecuacin (4.6).
La ecuacin de transferencia en el espacio de estado est dada por:
T.L.[salida(t)] Y(s)
G(s) = = , (para condiciones iniciales nulas)
X(0) = 0
T.L.[entrada(t)] U(s)
Entonces:
Y(s) = C * (s * I A ) * B * U(s) + D * U(s)

1
[
Y(s) = U(s) * C * (s * I A ) * B + D
1
]
Por lo tanto, la ecuacin de transferencia en el espacio del estado est dada
por:
G(s) = C * (s * I A ) * B + D
1
La matriz (s * I A )
1
juega un importante rol en la funcin de
transferencia. Recordemos que la matriz inversa de esta matriz cuadrada es:
(s * I a )1 = adj [(s * I A )]
det [(s * I A )]
Debido a que el det [(s * I - A )] est en el denominador de la funcin de

transferencia, entonces de ste se extraern los polos de la funcin de
transferencia, por lo que:
s*IA = 0 Ecuacin Caracterstica del Sistema
A partir de esta ecuacin pueden calcularse los polos de ecuacin de

transferencia.
Si al ejemplo de 2 orden de 2 capacidades autorreguladas le

definiramos los valores de las reas y las resistencias, podramos
determinar los polos de la funcin de transferencia, y tambin la matriz
(s * I A )1 , para posteriormente poder calcular la funcin de transferencia
conociendo las matrices C, B y D:
1 3 1
A1 = , A2 = , R1 = 4 , R2 =
6 2 2
5
Unidad 4
Por consiguiente, se tendr que:
d h1(t) 3/2 3/2 h1(t) 6

= * + * [Q0 (t)]
dt h2 (t) 1/6 3/2 h2 (t) 0
1442443
A
Luego:
1 0 3/2 3/2 s 0 3/2 3/2

s*IA = s* =
0 1 1/6 3/2 0 s 1/6 3/2
s + 3/2 3/2
s*IA = = (s + 3/2) * (s + 3/2) (3/2) * (1/6)
1/6 s + 3/2
s * I A = ( s + 3 / 2) 2 1 / 4
Los polos de la funcin de transferencia pueden ser determinados

respetando la Ecuacin Caracterstica del Sistema:
s*IA = 0 (s + 3/2)2 1/4 = 0
s1 = 1
s 2 + 3 * s + 9/4 1/4 = 0 s2 + 3 * s + 2 = 0
s 2 = 2
A continuacin se muestra como se calcula (s * I A ) :

1
(s * I A )1 = adj[(s * I A )]
det[(s * I A )]
adj[(s * I A )] = cofactor[(s * I A )]
T
La matriz cofactor se obtiene de la siguiente forma:
C11 = ( 1) * (s + 3/2) = s + 3/2

1+1
C12 = ( 1) * ( 1/6 ) = 1/6

1+ 2
C21 = ( 1) * ( 3/2) = 3/2

2 +1
C22 = ( 1)
2+ 2
* (s + 3/2) = s + 3/2
6
Unidad 4
Luego:
s + 3/2 1/6
cofactor(s * I A ) =
3/2 s + 3/2
s + 3/2 3/2
cofactor[(s * I A )] = adj[(s * I A)] =
T
1/6 s + 3/2
Por consiguiente:
1 1 s + 3/2 3/2
(s * I A )1 = * adj[(s * I A )] = *
det[(s * I A )] (s + 1) * (s + 2) 1/6 s + 3/2
s + 3/2 3/2
(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)
(s * I A )1 =
1/6 s + 3/2

(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)
4.3 Solucin de la ecuacin de estado.

d
La solucin de la ecuacinX(t) = A * X(t) + B * U(t) ,
diferencial
dt
correspondiente a un sistema multivariable de cualquier orden lineal, es la
suma de una solucin homognea y una solucin particular.
SOLUCIN HOMOGNEA:
Se obtiene a partir de la ecuacin del sistema libre:
d
X h (t) = A * X h (t) , donde U(t) = 0
dt
Aplicando la transformada de Laplace:
s * X(s) X(0) = A * X(s)
s * X(s) A * X(s) = X(0)
X(s) * (s * I A) = X(0)
7
Unidad 4
X(s) = (s * I A)1 * X(0)
Luego, antitransformando:
X h (t) = 1
T.L.
44
-1
4[(s2*4
I -4
A4)3
-1
] * X(0) ; donde : S(t) = T.L.-1 [(s * I - A )-1 ] = e A * t
S(t)
S(t) es denominada Matriz Solucin.
Entonces:
X h (t) = S(t) * X(0) = e A * t * X(0) SOLUCIN HOMOGNEA
Para el ejemplo que hemos estado analizando, se tiene que:
s + 3/2 3/2
(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)
S(t) = T.L.-1
1/6 s + 3/2
(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)
NOTA: la antitransformada de una matriz es la antitransformada de cada

uno de sus elementos. Luego:
1/2 * (e t + e 2t ) 3/2 * (e t e 2t )
S(t) = t 2t t 2t
1/6 * (e e ) 1/2 * (e + e )
Entonces:
1/2 * (e t + e 2t ) 3/2 * (e t e 2t ) X1(t)

X h (t) = t 2t t
*
2t
1/6 * (e e ) 1/2 * (e + e ) X 2 (t)
Debemos notar que las races de la Ecuacin Caracterstica (-1 y -2)

aparecen como coeficientes en los trminos exponenciales que describen la
respuesta del sistema.
Estas races, que tambin corresponden a los polos de la funcin de

transferencia (denominados valores propios de la matriz A) juegan un papel
preponderante en la descripcin matemtica de los sistemas dinmicos.
8
Unidad 4
SOLUCIN PARTICULAR:
La solucin particular satisface la ecuacin diferencial no homognea

d
X p (t) = A * X p (t) + B * U(t) (4.9)
dt
Como la solucin particular tiene que satisfacer la expresin anterior,

probamos con la siguiente solucin particular:
X p (t) = S(t) * p(t)
Donde:
S(t): es la matriz solucin.
p(t): es la funcin vectorial incgnita, cuya propiedad es:
p(t) = 0 para t = 0
Derivando la probable solucin particular:
d dS(t) dp(t)
X p (t) = * p(t) + S(t) *
dt dt dt
Pero:
dS(t)
S(t) = e A * t = A * e A * t = A * S(t)
dt
Luego:
d dp(t)
X p (t) = A * S(t) * p(t) + S(t) *
dt 1424 3 dt
X (t)
p
d dp(t)
X p (t) = A * X (t) + S(t) * (4.10)
dt p dt
Igualando las expresiones (4.9) y (4.10), resulta:
dp(t)
S(t) * = B * U(t)
dt
9
Unidad 4
t
dp(t)
= S1(t) * B * U(t) p(t) = S1(* B * U(( * d
dt 0
Siendo una variable auxiliar de integracin.
Por consiguiente:
X p (t) = S(t) * p(t)
t
X p (t) = S(t) * S1(* B * U(( * d pero, S(t) * S(( = S(t - )
0
Por lo tanto:
t
X p (t) = S(t ) * B * U(( * d SOLUCIN PARTICULAR
0
Entonces, la solucin total de la ecuacin diferencial es la suma de la

solucin homognea y la solucin particular.
X(t) = X h (t) + X p (t)
t
X(t) = S(t) * X(0) + S(t ) * B * U( ) * d SOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADO
0
La solucin homognea es la que determina el estado oscilatorio y la

solucin particular el estado estacionario.
4.4 Controlabilidad y observabilidad.

Una funcin de transferencia desarrollada en fracciones simples
muestra al sistema de manera desacoplada, es decir, que las variables de
estado son afectadas directamente por la funcin de entrada U(s) y cada una
de ellas afecta individualmente la salida Y(s). El equivalente matricial de un
sistema desacoplado es cuando se presenta la matriz de estado A, como una
matriz diagonal.
Si en un sistema cuya ecuacin de estado homognea es:
10
Unidad 4
d
X(t) = A * X(t) (4.11)
dt
realizamos una transformacin lineal del vector de estado X(t) a un nuevo

vector X(t), mediante una matriz cuadrada T (recordar que hay muchas
matrices de transformacin, pero slo una har que A se convierta en una
matriz diagonal)
X(t) = T * X (t) (4.12)
luego, reemplazando (4.12) en (4.11), la ecuacin de estado resulta:
d
T * X (t) = A * T * X (t)
dt
de donde:
d
X(t) = T 1 * A * T * X (t) (4.13)
dt
Puede verse que esta ecuacin es igual a la ecuacin (4.11), a

diferencia de que al haber llevado a cabo una transformacin lineal, la nuava
matriz A diagonalizada est representada en la ecuacin (4.13) como el
producto de 3 matrices: T 1 * A * T .
Suponiendo que la matriz T 1 * A * T es una matriz diagonal
p1 0 0 0 0
0 p 0 0 0
2
T 1 * A * T = 0 0 .. 0 0

0 0 0 .. 0
0 0 0 0 pn
Los valores propios de una matriz diagonal coinciden con los

elementos de la diagonal principal
Demostracin:
s * I T 1 * A * T = T 1 * (s * I A) * T
La ecuacin caracterstica:
T 1 * (s * I A) * T = (s * I A) = 0
11
Unidad 4
Es decir que los valores propios de la matriz T 1 * A * T , son todos los

valores propios de la matriz A.
La matriz T es denominada matriz modal y sus columnas constituyen

los vectores propios de la matriz A. La diagonalizacin a travs de la matriz
modal es posible si los vectores propios de la matriz A son todos linealmente
independientes. Esto sucede cuando se tiene un sistema cuyos valores
propios son distintos.
La diagonalizacin de la matriz A, nos permite analizar la

controlabilidad y observabilidad de los sistemas.
La controlabilidad nos permitir determinar si todas las variables de

estado del sistema pueden ser controladas por una determinada entrada Ui.
La observabilidad nos permite conocer las posibilidades que existen

de observar las variables de estado del sistema a travs de una salida Yi.
Tomemos como ejemplo, el caso de un sistema de tres capacitancias

interactuantes.
Es nuestro inters, determinar cual de las entradas u1, u2 y u3 y

mediciones x1, x2 y x3 pueden ser utilizadas para disear el sistema de
control adecuado.
La ecuacin diferencial de estado es:
x1 3 1 0 x1 u1
d
x2 = 2 3 2 * x2 + u2
dt
x3 0 1 3 x3 u3
Resolviendo la ecuacin caracterstica s * I A = 0 , que es:
12
Unidad 4
s + 3 1 0
s*IA = 2 s+3 2 = 0 s 3 + 9 * s 2 + 23 * s + 15 = 0
0 1 s+3
Los valores propios son los que satisfacen esta ltima ecuacin (los
polos de la funcin de transferencia):
p1 = 1 p2 = 3 p 3 = 5
El primer vector propio se obtiene haciendo:
3 1 1 0 0 v1
1
0

(A p1 * I) * v1 = 2 3 2 (1) * 0 1 0 * v12 = 0
0 1 3 0 0 1 v13

2 1 v11
0

(A p1 * I) * v1 = 2 2 2 * v12 = 0
0 1 2 v13
2 * v11 + 1 * v12 + 0 * v13 = 0

2 * v11 2 * v12 + 2 * v13 = 0
0 * v11 + 1 * v12 2 * v13 = 0
Si elegimos:
v11 = 1 v12 = 2 v13 = 1
Luego:
1
v = 2
1
Del mismo modo, podemos obtener los dems vectores propios:
1 1
v = 0
2
v = 2
3
1 1
13
Unidad 4
La matriz modal es entonces:
1 1 1
T = 2 0 2
1 1 1
Los vectores propios presentan las caractersticas de la respuesta de

los distintos modos del sistema. Por otra parte los vectores propio relacionan
los cambios en las variables de estado con la respuesta del sistema.
Los vectores propios son vectores con direcciones no paralelas en el

espacio de estado, como se muestra en la siguiente figura.
14
Unidad 4
Significado fsico de los modos.
El primer modo describe un movimiento de estado en el cual los tres

niveles crecen (o decrecen) simultneamente en los tres tanques.
En el segundo modo el nivel del primer tanque se mueve en direccin

opuesta al del tercero que el del segundo tanque permanece quieto.
El tercer modo describe un estado en el que el nivel del primer tanque

y el del tercero se mueven en direccin opuesta al del segundo.
La curva de crecimiento y decrecimiento de cada uno de los modos del

P *t
sistema viene dada por el trmino exponencial e i , siendo p los valores
i
propios calculados con anterioridad.
Es decir, que el tercer modo es el ms rpido (p = 5) y el primero es

3
el ms lento (p = 1) .
1
Desarrollando la ecuacin diferencial diagonalizada (modal), con los

valores obtenidos en el ejemplo que estamos llevando a cabo, tenemos:
x1 1 0 0 x1 1 1 1 u1
d 1
x 2 = 0 3 0 * x 2 + * 2 0 2 * u2

dt 4
x 3 0 0 5 x 3 1 1 1 u3
1442443 1 44244 3
T 1* A * T T-1*B
15
Unidad 4
Para determinar la controlabilidad del sistema, debemos determinar

de que manera las entradas u1, u2 y u3 afectan a todos los modos del
sistema.
De la observacin directa de la matriz T 1 * B , podemos inferir que el

sistema del ejemplo es totalmente controlable por la primera y la tercera
entrada, puesto que la primera y la tercera columna de dicha matriz no
contienen ningn cero. No sucede lo mismo con la segunda entrada, dado
que sta no tiene efecto sobre el segundo modo.
Si la ecuacin de salida fuese:
1 0 0 x1
y = C * X + D * U = 0 1 0 * x 2 + D * U
0 0 1 x 3
En formato modal, sera:
1 1 1 x1
y = C * T * X = 2 0 2 * x 2
1 1 1 x 3
El cero que aparece en la segunda columna y en la segunda fila de la

matriz C*T, muestra que el segundo modo no es observable por la salida y2.
Desde el punto de vista prctico, lo expuesto nos dice que, si se

produce alguna alteracin en el ingreso de caudal en el segundo tanque, la
misma no podr ser observada a travs de la segunda salida. Adems, la
manipulacin de la entrada u2 no tendr ningn efecto sobre el segundo
modo.
16
Unidad 4
4.5 Movimiento en el espacio de estado.

La respuesta de un sistema a una determinada entrada u(t) a partir de
sus valores iniciales X 0 = X(t0 ) , describen curvas en cada uno de los planos
formados por las variables de estado y el tiempo como ejes coordenados.
La proyeccin de dichas curvas en el espacio de estado, constituye lo

que llamamos trayectorias. Las trayectorias pueden tener una interpretacin
grfica hasta sistemas de tercer orden. Los sistemas de mayor orden no son
fcilmente interpretados grficamente.
Las trayectorias en el espacio de estado, nos permiten analizar el

comportamiento del sistema en el tiempo. Normalmente presentan un juego
de trayectorias para diferentes valores iniciales; de all que, cuando se hable
de una trayectoria particular, es necesario especificar cual es el valor inicial
especial considerado. Las siguientes figuras muestran las trayectorias de
distintos tipos de sistemas de segundo y tercer orden.
17
Unidad 4
Sistema de segundo orden con polos distintos de cero

y sistemas de segundo orden con un polo igual a cero.
18
Unidad 4
Sistemas de segundo orden con polos dobles o iguales.
19
Unidad 4
Sistemas de segundo orden con polos complejos conjugados.
20
Unidad 4
Sistemas oscilatorios de tercer orden.
4.6 Trayectoria y estabilidad.

A continuacin veremos el uso de las trayectorias para establecer las
condiciones de estabilidad de un sistema.
Consideremos un sistema dinmico cuyo vector de estado es Xa, el

cual satisface la ecuacin:
d
x a (t) = F[x a (t)]
dt
El sistema planteado es libre, puesto que no est afectado por ninguna

entrada y adems es estacionario, es decir que sus parmetros son
estacionarios en el tiempo.
Supongamos que nuestro sistema tiene un estado de equilibrio x a = c

en el que:
d
lm x (t) = F(c) = 0
t dt a
21
Unidad 4
Analizaremos a continuacin si el sistema es estable respecto a este

punto de equilibrio. Para investigar la estabilidad, realizaremos la siguiente
transformacin de coordenadas:
x = xa c
y el sistema queda definido por:
d
x = F(x) F(0) = 0
dt
Si el sistema es autnomo (libre), su ecuacin diferencial es:
d
x = A*x
dt
Estudiaremos la estabilidad del sistema segn el concepto de

Lyapunov, para lo que debemos definir dos regiones esfricas en el espacio
de estado, de radios y , comprendidas dentro de la regin esfrica de radio
R tal que:
<R
La estabilidad en el sentido de Lyapunov, para el sistema en el origen

(para x=0), puede definirse como sigue:
El sistema es estable si para todo radio existe un radio tal que si

una trayectoria se inicia en el punto x dentro o sobre la esfera de radio , se
mantiene dentro de la esfera de radio .
22
Unidad 4
Existe una condicin de estabilidad aun ms severa, es aquella en que

las trayectorias del sistema, luego de una perturbacin, retornan al origen.
Este tipo de sistemas se denominan asintticamente estables y responden a
la siguiente definicin:
Un sistema es asintticamente estable si es estable, y adems cada

trayectoria que comienza dentro de la esfera de radio converge al origen
para t . Debemos notar que la estabilidad asinttica implica que la
trayectoria se mantenga dentro de la esfera de radio .
Diremos que un sistema es inestable, cuando para cualquier esfera de

radio arbitrariamente grande y cualquier esfera de radio arbitrariamente
pequeo, toda trayectoria que comienza dentro de la esfera de radio ,
excede al espacio de la esfera de radio .
Los criterios y teoremas de Lyapunov, que se desarrollan a partir de

elementos bsicos que acabamos de ver, nos permiten analizar la estabilidad
de los sistemas en el espacio de estado.
Profesor Titular: Ing. Alfredo Ernesto Puglesi

Profesor Adjunto: Ing. Mara Susana Bernasconi
JTP: Ing. Esther Bibiana Castiglione
Colabor: Barbazza Pablo
23

Unidad 4

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Instrumentacin y Control Automtico

Universidad Nacional de Cuyo

4.1. Concepto de estado - Espacio de estado.

Utilizaremos un juego de variables, denominadas variables de estado,

La cantidad necesaria y suficiente de variables de estado, para

El espacio dentro del cual se mueven las variables de estado se

4.2. Ecuacin de estado.

Tomemos, por ejemplo, un sistema lineal de primer orden consistente

La salida del sistema ser una funcin lineal de la entrada y de la

y(t) = c * x(t) + d * u(t) (4.2)

Cuando el sistema tiene ms de una variable de estado, es decir, que

La ecuacin (4.1) se convierte entonces en una ecuacin vectorial, con

Del mismo modo, la expresin (4.2) se convierte en una ecuacin

y(t) = C * x(t) + D * u(t) (4.4)

A continuacin, se presenta un ejemplo de un sistema de 2

La representacin de este sistema obedece a la expresin general:

En la figura, el rea de los tanques est representada por la letra C. El

dh1(t) h (t) h2 (t)

dh2 (t) h1(t) h2 (t) h2 (t)

Por lo tanto, esto es equivalente a:

Debido a que la transformada de Laplace es un operador escalar,

y(t) = C * x(t) + D * u(t) Y(s) = C * X(s) + D * U(s) (4.6)

Estas expresiones pueden expresarse grficamente mediante un diagrama en

Despejando de (4.5) la variable X(s):

s * X(s) A * X(s) = X(0) + B * U(s)

X(s) * (s * I A) = X(0) + B * U(s)

X(s) = (s * I A)1 * [X(0) + B * U(s)] (4.7)

Y, finalmente, reemplazando (4.7) en (4.6):

Esta es la ecuacin que relaciona las entradas con las salidas, y se

La ecuacin de transferencia en el espacio de estado est dada por:

Y(s) = C * (s * I A ) * B * U(s) + D * U(s)

Debido a que el det [(s * I - A )] est en el denominador de la funcin de

s*IA = 0 Ecuacin Caracterstica del Sistema

A partir de esta ecuacin pueden calcularse los polos de ecuacin de

Si al ejemplo de 2 orden de 2 capacidades autorreguladas le

Por consiguiente, se tendr que:

d h1(t) 3/2 3/2 h1(t) 6

1 0 3/2 3/2 s 0 3/2 3/2

Los polos de la funcin de transferencia pueden ser determinados

s*IA = 0 (s + 3/2)2 1/4 = 0

A continuacin se muestra como se calcula (s * I A ) :

La matriz cofactor se obtiene de la siguiente forma:

C11 = ( 1) * (s + 3/2) = s + 3/2

C12 = ( 1) * ( 1/6 ) = 1/6

C21 = ( 1) * ( 3/2) = 3/2

4.3 Solucin de la ecuacin de estado.

Se obtiene a partir de la ecuacin del sistema libre:

Aplicando la transformada de Laplace:

s * X(s) X(0) = A * X(s)

s * X(s) A * X(s) = X(0)

X(s) = (s * I A)1 * X(0)

S(t) es denominada Matriz Solucin.

X h (t) = S(t) * X(0) = e A * t * X(0) SOLUCIN HOMOGNEA

Para el ejemplo que hemos estado analizando, se tiene que:

NOTA: la antitransformada de una matriz es la antitransformada de cada

1/2 * (e t + e 2t ) 3/2 * (e t e 2t ) X1(t)

Debemos notar que las races de la Ecuacin Caracterstica (-1 y -2)

Estas races, que tambin corresponden a los polos de la funcin de

La solucin particular satisface la ecuacin diferencial no homognea

Como la solucin particular tiene que satisfacer la expresin anterior,

X p (t) = S(t) * p(t)

Derivando la probable solucin particular:

Igualando las expresiones (4.9) y (4.10), resulta:

Siendo una variable auxiliar de integracin.