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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA


LABORATORIO DE DINMICA DE SISTEMAS

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DINMICA DE SISTEMAS
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31/01/2017

PRCTICA 3: LAPLACE, INVERSA DE LAPLACE Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN


MATLAB

1. OBJETIVOS
Determinar la transformada de Laplace y la transformada inversa de Laplace, utilizando
Matlab.
Comprobar propiedades de la transformada de Laplace.
Utilizar apropiadamente los comandos principales para Laplace, inversa de Laplace y para
fracciones parciales.
2. REVISIN TERICA

La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para la


resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de una funcin f(t)
definida para todos los nmeros positivos t 0, es la funcin F(s),


() = {()} = ()
0

La siguiente tabla provee la mayora de las transformaciones de Laplace para funciones de una sola
variable. Debido a que la transformada de Laplace es un operador lineal, la transformada de Laplace
de una suma es la suma de la transformada de Laplace de cada trmino.

{() + ()} = {()} + {()}

{()} = {()}
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Tabla 3.1 transformadas de Laplace


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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA

En las siguientes propiedades se asume que las funciones f(t) y g(t) con funciones que poseen
transformada de Laplace.

1. Linealidad: La transformada de Laplace se distribuye sobre las sumas o restas y saca


constantes que multiplican.
{() + ()} = {()} + {()}

Versin para la inversa:

1 {() + ()} = 1 {()} + 1 {()}

2. Primer Teorema de Traslacin: La transformada de Laplace se convierte un factor


exponencial en una traslacin en la variable s.
{() } = ( )

Versin para la inversa:

1 {( )} = 1 {()}

3. Teorema de la transformada de la derivada: La transformada de Laplace cancela la derivada


multiplicando por la variable s.
{()} = {()} (0)

4. Teorema de la transformada de la integral:



1
{ ()} = {()}
0

5. Teorema de la integral de la transformada:


+
()
{ } = {()}

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Siempre y cuando exista

()
lim
0

6. Teorema de la derivada de la transformada:



{ ()} = (1) {()}

7. Transformada de la funcin escaln: Si () representa la funcin escaln unitario


entonces.
1
{ ()} =

8. Segundo teorema de Traslacin

{() ()} = {( + )}

9. Transformada de una funcin peridica


Si () es una funcin peridica con perodo :


1
{()} = ()
1 0

Tcnicas para la Transformada Inversa

Separacin de Fracciones.
Primer Teorema de Traslacin.
Fracciones Parciales.
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona la transformada


de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en un sistema de ecuaciones
diferenciales a condiciones iniciales nulas. En forma genrica se representa de la siguiente forma:

() + 1 1 + + 1 + 0
() = =
() + 1 1 + + 1 + 0

En sistemas reales o fsicamente realizables m <= n.


El polinomio del denominador igualado a cero representa la ecuacin caracterstica que se
utiliza ampliamente en el anlisis de la estabilidad del sistema.
FRACCIONES PARCIALES

Se comienza viendo su aplicacin en la descomposicin de expresiones en fracciones parciales, para


lo cual se tiene la razn de dos polinomios b(s) y a(s) de la forma:

() (1) + (2) 1 + + ()
= =
() (1) + (2) 1 + + ()

Donde (1) 0, pero algn () y () pueden ser ceros.

Los vectores fila y especifican los coeficientes del numerador y del denominador de la
funcin de transferencia. Es decir,

= [(1) (2) . . . ()]

= [(1) (2) . . . ()]


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CALCULO EN MATLAB

Transformada de Laplace

El clculo de la transformada de Laplace F(s) de una funcin f(t) es fcil utilizando Matlab, primero
es necesario especificar que la variable t y s son variables simblicas y esto se logra utilizando el
siguiente comando.

>> syms t s

Luego hay que definir la funcin f(t), y el comando para el clculo de la transformada es:

>> F=laplace(f,t,s)

Para hacer la expresin ms fcil de leer se pueden usar los comandos, simplify y pretty.

Ejemplo: Hallar la transformada de Laplace de la funcin f(t):

() = 1.25 + 3.5 2 + 1.25 2

syms t s

f=-1.25+3.5*t*exp(-2*t)+1.25*exp(-2*t);

F=laplace(f,t,s)

simplify(F)

pretty(ans)

En el Command Window se muestra lo siguiente:


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Lo cual corresponde a F(s),

( 5)
() =
( + 2)2

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El comando que se utiliza para la transformada inversa es ilaplace. Este comando tambin necesita
tener definidas sus variables como variables simblicas (t y s).

Ejemplo: Hallar la transformada inversa de la funcin:

( 5)
() =
( + 2)2

syms t s

F1=(s-5)/(s*(s+2)^2);

f1=ilaplace(F1)
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En el Command Window se muestra lo siguiente:

Y esta respuesta corresponde a f(t)

() = 1.25 + 3.5 2 + 1.25 2

O por otra parte tambin se podra utilizar directamente.

f1=ilaplace((s-5)/(s*(s+2)^2))

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para crear funciones de transferencia en Matlab se utilizan los siguientes comandos:

g=tf(num,den)

Dnde num es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador de G(s)
ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente que acompaa a
la mayor potencia de s. den es otro vector que contiene los coeficientes del polinomio del
denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.

Ejemplo: Encontrar la funcin de transferencia de:


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2 + 2 + 3
() = 3
+ 3 2 + 3 + 1

num=[1,2,3]

den=[1,3,3,1]

G=tf(num,den)

O se podra utilizar el comando:

s=tf('s')

G=(s^2+2*s+3)/(s^3+3*s^2+3*s+1)
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FRACCIONES PARCIALES

El comando [r,p,k] = residue(num,den) encuentra los residuos, los polos y los trminos
directos de una descomposicin en fracciones parciales del cociente de dos polinomios () y ().
La descomposicin en fracciones parciales de ()/() viene dada por:

() (1) (2) ()
= + ++ + ()
() (1) (2) ()

Ejemplo: Descomponer en fracciones parciales la siguiente expresin:

() 2 3 + 5 2 + 3 + 6
=
() 3 + 6 2 + 11 + 6

num=[2 5 3 6]

den=[1 6 11 6]

[r,p,k]=residue(num,den)
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Observe que los residuos se devuelven en un vector columna r, la localizacin de los polos en un
vector columna p y los trminos directos en un vector fila k. Esta es la respuesta en MATLAB de la
siguiente descomposicin en fracciones parciales de B(s)/A(s):

() 6 4 3
= + + +2
() + 3 + 2 + 1

El comando:

[num,den]=residue (r,p,k)

Donde , , son dadas en la anterior salida de MATLAB, convierte la descomposicin en fracciones


parciales al polinomio cociente ()/() como sigue:
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Y da como resultado:

() 2 3 + 5 2 + 3 + 6
=
() 3 + 6 2 + 11 + 6

3. MATERIALES, INSUMOS Y EQUIPOS A UTILIZARSE

Equipos.- Computadoras del Laboratorio de Automatizacin Industrial de Procesos Mecnicos


debidamente equipadas con los programas relacionados a la prctica.

4. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

Se debe responder a las siguientes preguntas de la manera ms clara y precisa, usando imgenes de
ser el caso.

a) Qu es la transformada de Laplace?
b) Qu es la transformada inversa de Laplace?
c) Cul es la estructura para obtener las fracciones parciales a partir de los polinomios, y que
significa cada uno de ellos?
d) Qu es la funcin de transferencia?
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e) Explique el comando para obtener la funcin de transferencia.

5. RESULTADOS OBTENIDOS
a) Hallar la transformada de Laplace de las siguientes funciones.
() = 2 2 + 5
2
() = ( ) donde n, y T son constantes

() = ( + ) Donde constante
() = 4 32
() = 10(5 3 + 2) 2
b) Obtenga las transformadas inversas de Laplace de:
2
() = 4
218 5+4 10
() = 2 +16 + 4
3
3+2 2
() = 42 +12+9 + 2
c) Obtenga las fracciones parciales de:

A consideracin del estudiante plantear 5 ejercicios de reduccin de fracciones parciales.

NOTA: Se debe presentar la programacin para resolver cada ejercicio y la respuesta enmarcada.
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6. CONCLUSIONES

Deben estar en relacin directa con los objetivos de la prctica. Al menos se realizar una conclusin
por cada objetivo. Debe respaldarse a la teora y contrastarla con los datos o resultados obtenidos
y relacionarse con situaciones reales

7. RECOMENDACIONES

Sugerir, respecto a la forma de mejorar los mtodos de medicin, anlisis en interpretacin de los
resultados.

8. REFERENCIAS

Van aqu las referencias bibliogrficas, de la Internet y otras fuentes aplicando el estilo IEEE o APA,

[1] Hernndez, R. (2010). Introduccin a los sistemas de control. Pearson


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