Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Controlador PI+D
con Arduino y Simulink de Matlab
II. OBJETIVOS.
RESUMEN: En el presente trabajo se realizara la
prctica de un balancn donde encontraremos A. Objetivo General
muchas maneras y opciones para conseguir una
estabilidad requerida y as lograr que el sistema Analizar la estabilidad de un sistema mediante el
pueda tener una estabilidad adecuada y as programa Matlab hasta conseguir el sistema
demostrar los conocimientos adquiridos durante el adecuado.
semestre.
B. Objetivos Especficos
ABSTRACT: In the present work will be done the
practice of a rocker where we will find many ways Analizar el comportamiento del sistema y
and options to achieve a required stability and thus sintonizar el parmetro adecuado del
achieve that the system can have adequate stability controlador derivativo.
and thus demonstrate the knowledge acquired during
the semester. Analizar los requisitos de error y de sobre
impulso exigidos sobre el sistema.
I. INTRODUCCIN
analizar el comportamiento del sistema y
El objetivo de esta prctica es sintonizar el sintonizar los parmetros adecuados del
controlador en un sistema de control de por controlador proporcional integral de manera
realimentacin simple, de forma que su que se cumplan los requisitos de error y
comportamiento cumpla con los requisitos exigidos estabilidad.
en cada caso por el usuario. Dado que existen
diversos controladores, se van a analizar los de
accin bsica: control integral, control derivativo.
_________________________________________________________________________________
Unidad Acadmica de las Ciencias de la Ingeniera y Aplicadas. Universidad Tcnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador
1
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
El clculo del controlador PID (algoritmo) implica Conceptos bsicos del bucle de control
tres parmetros separados; Los valores Proporcional,
Integral y Derivado. El valor Proporcional determina Un ejemplo familiar de un bucle de control es la
la reaccin al error actual, el valor Integral determina accin tomada para mantener el agua de la ducha a la
la reaccin basada en la suma de errores recientes y temperatura ideal, que tpicamente implica la mezcla
el valor Derivativo determina la reaccin basada en de dos corrientes de proceso, agua fra y caliente. La
la velocidad a la que el error ha estado cambiando. persona siente el agua para estimar su temperatura.
La suma ponderada de estas tres acciones se utiliza Con base en esta medicin realizan una accin de
para ajustar el proceso a travs de un elemento de control: utilice el grifo de agua fra para ajustar el
control tal como la posicin de una vlvula de control proceso. La persona repetira este bucle de control de
o la alimentacin de un elemento de calentamiento. entrada-salida, ajustando el flujo de agua caliente
hasta que la temperatura del proceso se estabilizara al
Al "sintonizar" las tres constantes en el algoritmo del valor deseado.
controlador PID, el controlador puede proporcionar
una accin de control diseada para requisitos de Al sentir la temperatura del agua se est midiendo el
proceso especficos. La respuesta del controlador se valor de proceso o la variable de proceso (PV). La
puede describir en trminos de la capacidad de temperatura deseada se denomina punto de ajuste
respuesta del controlador a un error, el grado en que (SP). La salida del controlador y la entrada al proceso
el controlador sobresale el punto de ajuste y el grado (la posicin de derivacin) se denomina variable
de oscilacin del sistema. Tenga en cuenta que el uso manipulada (MV). La diferencia entre la medicin y
del algoritmo PID para el control no garantiza un el punto de ajuste es el error (e), demasiado caliente
control ptimo de la estabilidad del sistema o del o demasiado fro y por cunto.
sistema. Como controlador, se decide aproximadamente
cunto cambiar la posicin de derivacin (MV)
Algunas aplicaciones pueden requerir el uso de slo despus de determinar la temperatura (PV) y, por lo
uno o dos modos para proporcionar el control de tanto, el error. Esta primera estimacin es el
sistema apropiado. Esto se consigue ajustando la equivalente de la accin proporcional de un
ganancia de salidas de control no deseadas a cero. Un controlador PID. La accin integral de un controlador
controlador PID se denominar controlador PI, PD, P PID puede ser pensada como ajustar gradualmente la
o I en ausencia de las acciones de control respectivas. temperatura cuando est casi a la derecha. Se puede
pensar en la accin derivada al notar que la
temperatura del agua se est calentando ms o menos,
_________________________________________________________________________________
Unidad Acadmica de las Ciencias de la Ingeniera y Aplicadas. Universidad Tcnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador
2
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
y qu tan rpido, anticipando cambios adicionales y Debido a su larga historia, simplicidad, teora bien
ajustes de templado para un aterrizaje suave a la fundamentada y sencillos requisitos de configuracin
temperatura deseada (SP). y mantenimiento, los controladores PID son los
controladores de eleccin para muchas de estas
Hacer un cambio demasiado grande cuando el error aplicaciones
es pequeo equivale a un controlador de ganancia alta
y conducir a un rebasamiento. Si el controlador Teora del controlador PID
hiciera repetidamente cambios demasiado grandes y
sobrepasara repetidamente el objetivo, este bucle de Esta seccin describe la forma paralela o no
control se denominara inestable y la salida oscilara interactiva del controlador PID. Para otros
alrededor del punto de consigna en una sinusoide formularios, consulte la seccin "Notacin
constante, en crecimiento o en descomposicin. Un alternativa y formularios PID".
humano no lo hara porque somos controladores
adaptativos, aprendiendo de la historia del proceso, El esquema de control PID lleva el nombre de sus tres
pero los controladores PID no tienen la capacidad de trminos de correccin, cuya suma constituye la
aprender y deben estar configurados correctamente. variable manipulada (MV). Por lo tanto:
La seleccin de las ganancias correctas para el
control efectivo se conoce como ajuste del
controlador.
Donde Pout, Iout, y Dout son las contribuciones a la
Si un controlador comienza a partir de un estado salida del regulador PID de cada uno de los tres
estable en error cero (PV = SP), entonces otros trminos, como se define a continuacin.
cambios por el controlador sern en respuesta a
cambios en otras entradas medidas o no medidas al Trmino proporcional
proceso que impactan en el proceso, y por lo tanto en
el PV. Las variables que inciden en el proceso El trmino proporcional hace un cambio a la salida
distinto del MV se conocen como perturbaciones. que es proporcional al valor del error actual. La
Generalmente se utilizan controladores para rechazar respuesta proporcional se puede ajustar
perturbaciones y / o para implementar cambios de multiplicando el error por una constante Kp, llamada
consigna. Los cambios en la temperatura del agua de ganancia proporcional.
alimentacin constituyen una perturbacin en el
proceso de la ducha. El trmino proporcional viene dado por:
_________________________________________________________________________________
Unidad Acadmica de las Ciencias de la Ingeniera y Aplicadas. Universidad Tcnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador
3
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
Iout
4
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
Sintonizacin de bucle
5
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
_________________________________________________________________________________
Unidad Acadmica de las Ciencias de la Ingeniera y Aplicadas. Universidad Tcnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador
6
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
En conclusin a travs de una salida digital de La funcin que tiene el transistor es la de regular la
arduino movemos la barra y a travs de una entrada tensin que pasa por el motor
analgica sabemos la posicin que ocupa esa barra,
ACTUADOR
pero esto no es tan sencillo ya que el motor necesita
un potencial superior al que dispone la placa de El resultado final del circuito es suministrar potencia
a un motor que ser nuestro actuador. Para ello hemos
arduino que es de 5 voltios y por lo tanto necesitamos
un circuito de potencia, que se explicara en diseado un circuito de control y un circuito de
profundidad en el apartado circuito elctrico potencia. Al motor le va a llegar un potencial
determinado, cuando ms alto sea este con ms
CIRCUITO DE POTENCIA celeridad girara el motor y por lo tanto la hlice
Debido a que como actuador usamos un motor de colocada en el extremo del motor ejercer ms fuerza
corriente continua cuyo potencial de funcionamiento para levantar la barra. Hay que recordar que el
es mayor que los 5 voltios (mximo) que proporciona potencial mximo que dejamos pasar por los
la placa de arduino necesitamos una fuente externa extremos del motor es de 24 voltios que coinciden
que permita al motor funcionar en el rango de con la tensin de nuestra fuente de alimentacin.
potencial necesario. Hemos elegido una fuente de
alimentacin de 24 voltios ya que es el mximo La tensin que llega al motor est controlada de la
potencial que admite el motor, esta fuente la forma PWM que esta explicada con detalle en otro
conectamos a la red (220 voltios) y la salida sern apartado de este proyecto.
siempre 24 voltios.
A la hora de montar el motor fsicamente debemos
Como la salida de nuestra fuente de alimentacin es colocar un diodo en antiparalelo, este es necesario ya
constante necesitamos un circuito de potencia que que si no lo hacemos correremos el riesgo de
_________________________________________________________________________________
Unidad Acadmica de las Ciencias de la Ingeniera y Aplicadas. Universidad Tcnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador
7
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
estropear el transistor que tenemos en el circuito de registrar la posicin de la barra mvil ya que al mover
potencia. Esto se debe a que a la corriente de fugas esta la resistencia del potencimetro varia y por la
que produce el motor a la hora de desconectarse, es tanto la tensin que registra el arduino tambin.
decir, el motor funciona de manera correcta y el
diodo no tiene ninguna influencia pero cuando se deja
de suministrar voltaje al motor crea una corriente de
fugas con la energa que haba almacenado, esta
corriente tiene que salir por algn lado entonces al
poner el diodo en antiparalelo esta corriente circula
por l asimilando la potencia de esta corriente, sino
hubiramos puesto un diodo en antiparalelo la
corriente de fugas pasara por el transistor
estropendole y por lo tanto el circuito dejara de
funcionar correctamente.
V. CONCLUSIONES
8
PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL
VI. RECOMENDACIONES
Disear correctamente cada uno de los
diagramas pedidos para cumplir con las
indicaciones requeridas y as ponerlos en
prctica en el laboratorio y obtener datos
correctos.
Manipular adecuadamente el programa
matlab para que trabaje bajo las condiciones
requeridas y funcione con normalidad el
sistema.
Al hacer algn cambio o modificacin a los
valores debemos considerar como esto
actuaran en la salida de la seal requerida.
VII. BIBLIOGRAFIA
_________________________________________________________________________________
Unidad Acadmica de las Ciencias de la Ingeniera y Aplicadas. Universidad Tcnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador