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Mtodos de Nichols Bode

1. Introduccin
2. Objetivos
3. Construccin de la Carta de Nichols
4. Manejo de la Carta de Nichols
5. Tcnicas de compensacin a travs de la carta de Nichols
6. Conclusiones
7. Biografa
8. Bibliografa
9. Anexos
INTRODUCCIN
El anlisis con la carta de Nichols es una modificacin de los mtodos de Bode, y de
Nyquist, pero con algunas otras ventajas. Bsicamente la carta de Nichols es una
transformacin de los crculos M y N en la representacin rectangular en contornos no
circulares M y N, sobre una representacin, en coordenadas polares, de la magnitud en
decibeles contra el ngulo de fase.
La representacin sobre la carta de Nichols tiene algunas ventajas: en primer lugar se puede
representar un intervalo de amplitudes mas amplio, debido a que la magnitud de la
respuesta de lazo abierto se representa sobre una escala logartmica, a dems, la
representacin de GH(jw) se obtiene mediante la suma algebraica de las magnitudes
individuales. A diferencia de las graficas de bode, el mtodo de Nichols presenta la ventaja
de mostrar en una sola grafica la fase y la magnitud de la funcin que se analiza.
Las tcnicas de la carta de Nichols son tiles para obtener la representacin de C/R (jw) a
partir de la respuesta GH(jw) de un sistema de realimentacin unitaria y son especialmente
aplicables en el diseo de sistemas realimentados.

OBJETIVOS
1. Aprender otro mtodo de determinar la respuesta en frecuencia en lazo cerrado de
los sistemas con retroalimentacin
2. Aprender a manejar el mtodo de Nichols, y la Carta de Nichols
3. Aprender a disear la Carta de Nichols
4. Determinar un mtodo grafico para la estabilizacin de sistemas inestables

MTODO DE NICHOLS BODE

1. Construccin de la carta de Nichols

R(Jw) + E(Jw) C(Jw)

G(Jw)
-
B
H(Jw)

Un sistema realimentado se compone principalmente por seis elementos (ver grafico):

R que es igual a la entrada de referencia, E que es igual a la seal activa, G son los
elementos y sistema de control, C es la variable controlada, H son los electos de la
realimentacin, y B, es la realimentacin primaria. Cada elemento se representa por las
siguientes ecuaciones.

C ( s) G ( s) E ( s)
B ( s ) H ( s )C ( s )
E ( s) R( s) B( s)

Combinando estas ecuaciones se obtiene la relacin de mando o funcin del sistema:

C (s) G( s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

Si el sistema posee realimentacin unitaria, es decir, H(s)=1, la funcin de transferencia se puede

escribir como:

(A.1)

Al evaluar F(s) en S=Jw la ecuacin anterior se convierte en

(A.2)

Podemos calcular la magnitud y el ngulo de F(Jw), a partir de la parte real y la parte

imaginaria de G(Jw):

(A.3)

Al remplazar Ec.3 en Ec.2 se obtiene

(A.4)

La magnitud de F(Jw) ser

(A.5)

El ngulo de F(Jw) ser

(A.6)

La tangente del ngulo de F(Jw) ser

(A.7)
Entonces A.1 y A.2 se pueden expresar como A.5 y A.7 corresponden a las ecuaciones de
unas circunferencias, para y constantes

Al elevar al cuadrado la ecuacin A.5 se tiene

(A.8)

Que puede rescribirse como

(A.9)

La ecuacin A.9 es una cuadrtica, y para analizarla completamos el cuadrado en X:

(A.10)

(A.11)

La ecuacin A.11 corresponde a la de una circunferencia con centro en (-M 2/M2-1 , 0) y

radio M / M2 - 1. Estas circunferencias se conocen como las M-Circunferencias

Empleando la identidad trigonomtrica

la ecuacin A.7 se convierte en

que puede rescribirse como

(A.12)

La ecuacin A.12 corresponde a una cuadrtica y para analizarla completamos los

cuadrados en y en
 (A.13)

La ecuacin A.3 corresponde a la de una circunferencia con centro en ( -1/2 , -1/n) y radio
1/2N (N2+1). Estas circunferencias se conocen como las N-Circunferencias
Las ecuaciones A.11 y A.13 muestran que en un plano que tenga por ejes X y Y, es decir la
parte real y la parte imaginaria de G(Jw), el lugar geomtrico de las magnitudes y ngulos de
F(Jw) constantes son las M-circunferencias y N-circunferencias respectivamente.
En la figura de la siguiente pagina se muestran algunas de estas circunferencias, para unos
valores especficos de la magnitud y el ngulo de F(Jw). Esta figura se conoce como la Carta
de Nichols en coordenadas rectangulares. La principal utilidad de esta carta es la de poder
determinar en forma grfica el valor de F(Jw) a partir de G(Jw), es decir, calcular de forma
grfica la ecuacin A.2.
Sin embargo, como resulta ms sencillo conocer la magnitud y el ngulo de G(Jw) que sus
partes real e imaginaria, se propone trabajar con la carta de Nichols en coordenadas polares
que se muestra en la siguiente hoja, cuyos ejes corresponden a la magnitud y ngulo de
G(Jw). En estos ejes las M-circunferencias y N-circunferencias se distorsionan, y pierden su
forma de circunferencia

Diagrama de Nichols en Coordenadas rectangulares

 Carta de Nichols en coordenadas polares

2. Manejo de la Carta de Nichols

Un primer paso en la utilizacin del mtodo de Nichols es la construccin de las graficas de
magnitud (en db), contra la fase (en grados) de la funcin de transferencia GH(jw) (con
realimentacin unitaria)
Una forma de obtener esta grafica es hallando directamente los valores de la ganancia y
fase de 20 log | GH(jw) | y de arg GH(jw) respectivamente y ubicarlos en un plano de
magnitud contra fase.
Esto se puede lograr separando los factores individuales de esta funcin en forma de bode:

Kb(1 jw / z1 ) (1 jw / zm )
GH ( jw)
( jw)l (1 jw / P1 ) (1 jw / Pn )

Luego se tabula la magnitud y la fase da cada factor, es decir de:

1 1 1
K B ; (1 jw / z1 ); (1 jw / z m ); ( ); ;
( jw) 1 jw / P1 1 jw / Pn
l

Y al final sumarlos algebraicamente, con lo que se obtiene la magnitud y fase de la funcin

de transferencia general GH(jw)
Estas tabulaciones se pueden obtener de forma sencilla con la ayuda de una grafica general
para varios polos complejos conjugados:

1
1 ( w / wn ) j 2 ( w / wn )
2

Y para varios ceros complejos conjugados:

1 ( w / wn ) 2 j 2 ( w / wn )
Con 0 1 .

La grafica de magnitud en db y el ngulo de fase para algunos valores se muestra en la

pgina siguiente:

Despus de la representacin de la magnitud y fase de la funcin GH(jw), lo que se realiza

en el Mtodo de Nichols es superponer esta grafica en la Carta de Nichols, con lo que se
logra saber de una forma rpida la magnitud mxima, la frecuencia a la cual se presenta esa
mxima amplitud y a dems su fase en ese momento. Tambin el ancho de banda y la
magnitud y fase a la cual el circuito responde con determinada frecuencia; con la gran
ventaja sobre el mtodo de bode, que se tiene toda esa informacin en una misma grafica.
A dems de esto se puede con un simple mtodo grafico lograr un diseo a las
especificaciones requeridas de estabilidad: por ejemplo, simplemente moviendo la grafica
de magnitud contra fase de GH(jw), sobre la carta de Nichols se puede modificar la
respuesta en frecuencia para lograr compensaciones en el factor de ganancia. Y con
mtodos como el de compensacin de adelanto o de atraso de fase, se logra determinar las
caractersticas de circuitos compensadores que lograran estabilizar el sistema a las
condiciones requeridas.
2.1 Ejemplo de la utilizacin de la Carta de Nichols para encontrar la respuesta
en frecuencia del sistema de lazo cerrado
Se supone que se posee un sistema con la siguiente respuesta en frecuencia de lazo
abierto:
101 jw / 2
GH ( jw)

1 jw 1 w / 2 2 jw / 2
Se desea obtener la respuesta en frecuencia del sistema realimentado.
En primer lugar se construye la grafica de magnitud contra fase de la funcin de lazo abierto.
Un mtodo fcil para lograr esto es analizando la respuesta de cada factor por separado, es
decir de:

1 1
10 , 1 jw / 2 , ,
1 jw 1 w / 2 2 jw / 2

Los datos se consignan en la siguiente tabla:

Frecuencia
Factor 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.8 4 6 8 Hz
20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 db
10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 jw / 2 0 0.2 0.6 1.3 2.2 3.0 4.7 7 10 12.3 db
0 11 21 31 39 45 54 63 71 76
1 0 -0.6 -2.2 -3.8 -5.4 -7.0 -9.4 -12.3 -15.7 -18.1 db
1 jw 0 -21 -39 -50 -57 -63 -70 -76 -81 -83
1 0 0.3 0.6 0.9 1.0 0 -4.8 -12 -19.5 -24.5 db
1 w / 2 jw / 2
2
0 -12 -26 -46 -68 -90 -126 -148 -160 -166

La respuesta de la funcin GH(jw), ser entonces la suma algebraica de

cada factor. Esto da:
GH ( jw) 20 19.9 19.0 18.4 17.8 16 10.5 2.7 -5.2 -10.3 db
0 -22 -44 -65 -86 -108 -142 -161 -170 -173

Y la grfica de magnitud contra fase de GH(jw) se consigue con esos puntos:

 Fig 1: Magnitud Vs Fase

Es importante recordar que para hacer esto la funcin GH(jw) debe estar expresada en
forma de Bode, es decir:

Kb(1 jw / z1 ) (1 jw / zm )
GH ( jw)
( jw)l (1 jw / P1 ) (1 jw / Pn )
El segundo paso es superponer esta grafica sobre la Carta de Nichols. Para esto
generalmente se utiliza papel transparente.
 Fig 2: Superposicin en la Carta de Nichols

Con esta superposicin se puede observar que la mxima magnitud que alcanza el circuito
es de aproximadamente 12db a una fase cercana a los -90, adems se puede hallar la
respuesta en fase y ganancia del circuito a cualquier otra frecuencia.
La grafica de magnitud contra fase del sistema realimentado se consigue directamente de
la representacin de GH(jw) sobre la carta de Nichols (Figura 2). Los valores de C/R (jw) y
de arg C/R (jw) se determinan directamente de la grafica como los puntos donde la
representacin de G(jw) interceptan las curvas de los lugares de C/R (jw) y arg C/R (jw)
constantes (crculos de M y N). As:
Frecuencia
1.2Hz 2.8 Hz 4.0 Hz 4.8 Hz 6.0 Hz 8.0 Hz
Magnitud -0.5db 2db 8db 12db 2db -6.5db
Fase -6 -14 -35 -90 -155 -170
 Fig 3. Respuesta en lazo cerrado

Hay que recordar que los valores que se hallaron son aproximados por lo que se trata de un
mtodo grafico pero en algunos casos es suficiente este mtodo.
El mtodo de Nichols tambin sirve para compensar sistemas inestables fcilmente,
simplemente desplazando la grafica de la funcin de transferencia GH(Jw), sobre la carta de
Nichols.

3. Tcnicas de compensacin a travs de la carta de Nichols

3.1 Compensacin del factor de ganancia
Se desea que la mxima ganancia del sistema realimentado dado por la siguiente ecuacin,
sea de 2db:
2 jw
2.041
3
GH ( jw)
jw(1 jw)(1 0.2 jw)(1 0.2 jw / 3)

En primer lugar se realiza la grafica de magnitud contra fase del sistema:

 Fig 4. Representacin de magnitud Vs fase

Despus de esto esta misma grafica se sobrepone en la Carta de Nichols, de la misma

forma como se hizo en el ejemplo anterior:
 Fig 5. Superposicin sobre la carta de Nichols

A partir de esta superposicin se puede apreciar que la mxima amplitud del sistema se da a
una frecuencia de 1.1Hz, y cuyo valor es aproximadamente 1db.
Como lo que se desea es que la mxima amplitud del sistema sea de 2db, la grafica de
magnitud vs fase de la funcin de transferencia se desplaza hacia arriba hasta lograr que
esta curva sea tangente al contorno M constante de 2db (Ver figura 6).
En la grafica 6 se aprecia el desplazamiento que se le tuvo que hacer a la grafica para lograr
su tangencia a la curva M de 2db, la medida de ese desplazamiento fue de
aproximadamente 4.5db en direccin positiva. Con este valor se puede encontrar el valor de
la ganancia adicional que se debe sumar al sistema original para que su respuesta cumpla
con las especificaciones del circuito.
 Fig 6. Desplazamiento para la compensacin de ganancia

Para determinar el valor de la ganancia del sistema compensado se toma la siguiente

ecuacin:
k
20 log b
ki

Donde Ki es el factor de ganancia del sistema original, K b es el nuevo factor de ganancia que
se desea hallar y es el desplazamiento (en db) que tuvo la grafica magnitud contra fase.
Para los valores del ejercicio, ki=2.04 y =4.5db. Despejando kb para los valores dados se
tiene que el nuevo factor de ganancia es de 3.43
Entonces la funcin de transferencia del sistema ya compensado es:
2 jw
3.431
3
GH ( jw)
jw(1 jw)(1 0.2 jw)(1 0.2 jw / 3)

De la grafica 6 se puede sacar la grafica magnitud contra fase del nuevo sistema
realimentado:
 Fig 7. Respuesta del circuito
compensado y sin compensar

En el anterior grafico se puede observar el cambio de la respuesta en frecuencia del sistema

compensado y del original, vindose claramente que el sistema compensado cumple con
una ganancia mxima de 2db. Sin embargo tambin se observa que la frecuencia de
resonancia tambin cambia con la compensacin de ganancia.
La respuesta en frecuencia de lazo cerrado con la ganancia ajustada, puede tener una
frecuencia de resonancia muy diferente a la que se tenia con el sistema original (como se
observa en la grafica anterior), y esto puede que no cumpla con las especificaciones que se
quieren para el sistema. El siguiente paso en el diseo del sistema es el de compensar el
sistema para mejorar la respuesta espectral.

CONCLUSIONES
La informacin que se puede hallar a travs de la carta de Nichols es:
- La estabilidad o inestabilidad del sistema
- Al ser estable, su grado de estabilidad
- El tipo de sistema
- Un mtodo grfico de determinar C(jw)/R(jw)
Los contornos M y N constantes se han desarrollado solamente para sistemas de
realimentacin unitaria
La carta de Nichols presenta una enorme ventaja en la estabilizacin de sistemas
debido a que con un simple mtodo grafico se logra la estabilidad relativa del
sistema.
Con mtodos como la compensacin de ganancia, o el mtodo de adelanto o atraso
de fase, se logra estabilizar el sistema a las condiciones requeridas.

BIOGRAFIA
Nathaniel B. Nichols
Nathaniel Nichols naci en el ao de 1914 en Michigan. Realiz sus estudios universitarios
en la Universidad Central de Michigan donde obtuvo en 1936 su ttulo de Bachillerato.
Posteriormente obtuvo su grado de Master en Fsica de la Universidad de Michigan en 1937.
En 1937 Nichols empez a trabajar en Taylor
Instruments y junto a John Ziegler determin un
procedimiento para sintonizar los parmetros
de un controlador y asegurar la estabilidad y el
comportamiento ptimo del sistema. En 1942
ambos publican en ASME Transaccin un
artculo con los resultados obtenidos de su
investigacin que despus fue llamado "Los
parmetros de Ziegler- Nichols para sintonizar
un controlador".
Nichols tambin cre un mtodo grfico para
determinar la ganancia y la fase mxima de un
sistema de lazo cerrado a partir de las
caractersticas del lazo abierto. Esto consiste
en la utilizacin de un grfico para determinar
la informacin mencionada. Este grfico es lo
que ahora conocemos como la carta de
Nichols. Se ha probado que esta carta ha sido
la herramienta ms til en la historia del
Control. Fue publicada por primera vez en " Theory of Servomechanisms " en el ao de
1947.
Este pionero del Control fue galardonado en varias ocasiones por sus aportaciones. Recibi
dos doctorados de honor, uno de Case Western Reserve University y otro de la Universidad
de Michigan de la cual fue alumno. La carta de Nichols que fue un gran aporte para la
historia del Control fue lo que motiv a que Nichols fuera honrado con la creacin de la
medalla IFAC Nichols, que premia a las personas que han hecho aportes importantes al
Control.

BIBLIOGRAFA
Diestefano Joseph J, Retroalimentacin y Sistemas de Control. Los ngeles:
McGraw Hill, 1972
Houpis Dazzo, Sistemas realimentados de Control (Anlisis y Sntesis). Espaa:
Paraninfo, 1980
Kuo Benjamn, Sistemas de Control Automtico. Mxico: Pritic Hall, 1996.
Lewis Paul, Sistemas de Control en Ingenieria. Espaa: Pretice may, 1999

ANEXO A. ANLISIS DE SISTEMAS CON REALIMENTACIN NO UNITARIA

R(Jw) + E(Jw) C(Jw)

G(Jw)
-

H(Jw)

Un sistema realimentado como el que se muestra en la figura, posee una respuesta en

frecuencia de lazo cerrado de la siguiente forma:
 C ( jw) G ( jw)

R ( jw) 1 G ( jw) H ( jw)

Si el sistema posee realimentacin unitaria, es decir H(jw)=1, el mtodo de Nichols es

aplicable a la funcin C/R(Jw) de lazo cerrado, pero si H(Jw)1, el procedimiento que se
sigue para poder utilizar el mtodo de Nichols es el siguiente:

C ( jw) G ( jw) 1 G ( jw) H ( jw)

R( jw) 1 G ( jw) H ( jw) H ( jw) 1 G ( jw) H ( jw)

Si reemplazamos G(jw)H(jw) por Go(jw) entonces:

C ( jw) 1 G0 ( jw) 1 C0

R ( jw) H ( jw) 1 G0 ( jw) H ( jw) R( jw)
Entonces se puede utilizar el mtodo de Nichols para el sistema C o/R(Jw), y despus sumar
punto a punto a esta respuesta el termino 1/H(Jw).
En el diagrama de bloques esto se representa como:
R(Jw) + E(Jw) C0(Jw)
G0(Jw) 1/H(Jw)
-

ANEXO B. CDIGO FUENTE DE LAS GRAFICAS REALIZADAS EN MATLAB QUE HAN

SIDO PRESENTADAS EN ESTE TRABAJO
Los cdigos estn organizados de acuerdo con el nmero del grafico:
Figura 1:
H = tf([20 40],[1 3 6 4])
[m,p,w] = nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10(m(:,:)))
axis([-240 0 -12 24])

Figura 2:
H = tf([20 40],[1 3 6 4])
[m,p,w] = nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10(m(:,:)))
axis([-240 0 -12 24])
ngrid

Figura 3:
H = tf([20 40],[1 3 6 4])
R = H/(1+H)
[m,p,w] = nichols(R)
plot(p(:,:), 20*log10(m(:,:)))
axis([-240 0 -12 13])

Figura 4:
s = tf('s')
H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
[m,p,w]=nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
axis([-300 0 -25 25])

Figura 5:
s = tf('s')
H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
[m,p,w]=nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
axis([-300 0 -25 25])
ngrid

Figura 6:
s = tf('s')
H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
[m,p,w]=nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
hold on
plot(p(:,:), (20*log10 (m(:,:)))+4.5 )
axis([-300 0 -25 25])
ngrid

Figura 7:
hold off
s = tf('s')
H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
H1= H/(1+H)
[m,p,w]=nichols(H1)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)), '--')
H = (3.43*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
H1= H/(1+H)
[m,p,w]=nichols(H1)
hold on
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
axis([-300 0 -15 5])

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