3.4.

Anlise do Movimento Geral Atravs de Movimentos Relativos:

Determinao da Velocidade
O movimento plano geral de um corpo rgido pode ser descrito como
uma combinao de uma translao com uma rotao.
Para ver separadamente essas componentes do movimento,
usaremos uma anlise de movimento relativo, considerando dois
sistemas de eixos coordenados: um sistema fixo e outro sistema
mvel.

Aula 06 1
 O sistema de coordenadas x, y fixo e mede a posio absoluta de dois
pontos, A e B, do corpo.

A origem do sistema de coordenadas x, y ser fixada no ponto de

base A, cujo movimento, em geral, conhecido.
Este sistema mvel apenas translada em relao ao sistema fixo.

Aula 06 2
Posio
O vetor de posio rA mostrado na Figura (a) especifica a localizao do
ponto de base A, e o vetor de posio relativa rB/A localiza o ponto B em
relao ao ponto A. Por adio vetorial, a posio de B , portanto,

rB = rA + rB / A

Aula 06 3
Observao Importante:
No caso geral, os pontos A e B so medidos a partir de pontos fixos no plano
e referentes ao mesmo sistema fixo (inercial) de eixos cartesianos.
Desta forma, os vetores unitrios i e j na definio de rA e rB tm que
estarem na mesma direo e sentido. Ver figura abaixo.

Aula 06 4
Deslocamento
Durante o intervalo de tempo dt, os pontos A e B deslocam-se de drA e
drB , como mostrado na Figura abaixo.

Aula 06 5
Se considerarmos o movimento plano geral por partes, primeiro o corpo
sofre uma translao definida por drA , de modo que A move-se para a sua
posio final e B se move para B (Figura abaixo).
Ento, o corpo gira de um ngulo d em torno de A, de modo que B sofre
um deslocamento relativo drB/A , movendo-se para a sua posio final B.

Aula 06 6
Portanto,
drB = drA + drB / A

Devido rotao
Devido translao
Devido translao e rotao

Velocidade
drB drA drB / A
= +
dt dt dt

vB = v A + vB/ A Velocidade de B em relao a A,

ento denominada velocidade
relativa. medida por um
Velocidades absolutas medidas observador fixo no sistema em
no sistema x,y. translao x,y.

Aula 06 7
Esse movimento relativo circular, com velocidade de mdulo vB/A = rB/A
e direo perpendicular a rB/A . Logo

v B / A = rB / A
Ento,
v B = v A + rB / A

vB = vetor velocidade do ponto B

vA = vetor velocidade do ponto A
= vetor velocidade angular do corpo. Este vetor tem somente
componente k, desde que o eixo de rotao perpendicular ao plano de
translao
rB/A = vetor de posio do ponto B em relao a A

Aula 06 8
Aula 06 9
3.5. Determinao da velocidade por meio do Centro Instantneo de
Velocidade Nula (CI)

Na anlise da seo 3.4, caso o Ponto de Base A possua velocidade nula

no instante considerado, ento:

vA = 0
v B = v A + rB / A
v B = rB / A

Neste caso, o Ponto de Base A denominado Centro Instantneo de

Velocidade Nula (CI).

v B = rB / CI

O ponto B move-se momentaneamente em torno de CI numa trajetria

circular, em outras palavras, o corpo parece girar em torno de CI.

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 O mdulo de vB simplesmente vB = rB/CI e a direo de vB deve ser
sempre perpendicular a rB/CI .

Por exemplo, se uma roda rola sem escorregar (Figura (a)), ento em
cada instante o ponto de contato com o solo tem velocidade nula. Logo,
esse ponto representa o CI da roda.
As velocidades dos pontos B, C, O, etc. podem ser obtidas usando-se
v=r. Nessa equao, as distncias radiais rB/CI , rC/CI , rO/CI , mostradas
na Figura (b), devem ser determinadas de acordo com a geometria da
roda.

(a) (b)

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O CI da roda de bicicleta mostrada abaixo est em contato com o solo.
Nas proximidades desse ponto, alguns raios da roda so visveis,
enquanto no topo eles se tornam borrados.
Podemos ver tambm como se movem os pontos na borda da roda,
observando a distribuio das velocidades.

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Localizao do CI
Para localizar o CI podemos usar o fato de que a velocidade de um ponto
qualquer do corpo sempre perpendicular ao vetor de posio do ponto
relativamente ao CI. Existem vrias possibilidades:
1. Dadas a velocidade de um ponto do corpo e a velocidade angular
deste corpo.
vA , CI
Nesse caso, o CI localiza-se num ponto da
linha traada perpendicularmente a vA , tal
que a distncia de A ao CI rA/CI = vA/.
Observe que o CI localiza-se acima e direita
de A, pois vA indica uma rotao no sentido
horrio em torno do CI.

O lugar geomtrico dos centros instantneos de um

corpo em movimento denominado centrodo.

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2. Dadas as direes de duas velocidades no paralelas.

Direes no de v A , v B CI

Construa a partir dos pontos A e B segmentos de reta perpendiculares a

vA e vB. Prolongue os segmentos at sua interseco, que o CI.

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3. Dados os mdulos e as direes de duas velocidades paralelas.

v A , v B paralelos CI

A localizao do CI determinada por tringulos semelhantes. Traa-se

uma reta unindo as extremidades dos vetores.
Tem-se dois casos: quando as velocidade possuem sentidos opostos e
sentidos iguais. A Figura abaixo ilustra o primeiro caso (velocidades em
sentidos opostos).
A distncia d entre os pontos
conhecida.

rA / CI = v A /
rB / CI = vB /
rA / CI + rB / CI = d

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No segundo caso as velocidade dos
pontos possuem sentidos iguais.

rA / CI = v A /
rB / CI = vB /
rB / CI rA / CI = d

Como um caso especial se o corpo estivesse em translao, vA = vB , e

ento, o CI estaria localizado no infinito, caso em que rA/CI = rB/CI ,
correspondendo, como esperado, a = vA/rA/CI = vB/rB/CI = 0.

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Observaes:

O ponto escolhido como centro instantneo de velocidade nula

somente pode ser usado para um dado instante, pois o corpo
muda de posio de instante para instante.
Embora o CI possa ser usado convenientemente para determinar
a velocidade de qualquer ponto do corpo, ele geralmente no
tem acelerao nula e, portanto, no deve ser usado para
determinar as aceleraes dos pontos do corpo.

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Procedimento para Anlise
A velocidade de um ponto em movimento plano geral pode ser
determinada com referncia ao seu centro instantneo de velocidade
nula, desde que a localizao do CI seja previamente estabelecida por
meio de um dos trs mtodos descritos.

Como mostrado na Figura, o corpo

pode ser imaginado como estendido e
pivotado no CI, de forma que em cada
instante ele gira em torno do piv com
velocidade angular .
O mdulo de v de um ponto arbitrrio
dada por v=r, onde r a distncia
radial do CI ao ponto.
A direo de v perpendicular a essa
linha radial.

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