Proyecto Semana 14

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER
FACULTAD DE INGENIERA DE SISTEMAS Y ELECTRNICA
ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA
AUTOENCINTADO DE
LAVAVAJILLAS FREE HANDS
Alumnos: Huasasquiche Palomino, Jos

Valenzuela Castro, Myron Stuart
Curso: Proyectos de Sistemas Mecatrnicos II
Docente: Alvarado Andrade Manuel Martn
Fecha: Martes 07 de Abril de 2015
2015-I
DEDICATORIA
El presente trabajo est dedicado principalmente a nuestros padres

por su gran apoyo incondicional, de igual manera a nuestros hijos y
futuras familias que necesitarn de un desarrollo ms firme y
continuo, no lento ni discontinuo como el que actualmente se da en
el pas. Es decir, dedicar nuestro tiempo al desarrollo del pas.
Alguien tiene que tomar la iniciativa para impulsar el desarrollo y si
es factible que nosotros lo hagamos, debemos empezar con estos
pequeos pasos.
Tambin queremos dedicarle este trabajo a los futuros Ingenieros
en general, los cuales an tienen la esperanza de progresar sin
necesidad de tener que irse de su pas para lograrlo ni tener que
trabajar para otros toda la vida, sino que trabajen por s y para s
mismos, esperanza que no est muy lejos de convertirse en una
realidad.
Es la nica forma de hacer progresar un lugar que requiere, desde
hace tiempo, gente con decisin. Si nosotros podemos tomar la
iniciativa, no debemos esperar a que otra persona la tome.
-2 -
AGRADECIMIENTOS
A los Ingenieros Gilberto Figueroa Carazas y Jos Sandoval Flores

por sus ejemplo brindados tanto en el campo profesional como en la
an condicin de amigos. Y a nuestros familiares, que siempre nos
han apoyado y nos seguirn apoyando en nuestras decisiones da a
da.
Es necesario agradecer tambin a nuestros profesores con los que
siempre contaremos, al menos, con una opinin acerca de lo que
haremos para aportar al futuro profesional del pas.
A todas las personas anteriormente mencionadas les debemos

nuestro esfuerzo y dedicacin que pondremos en este proyecto y en
los proyectos futuros.
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RESUMEN
En este proyecto hemos implementado todos nuestros

conocimientos adquiridos en el transcurso de la carrera, como
proyecto final decidimos realizar un sistema automatizado de
encintado de lavavajillas lo cual es un gran dficit en nuestro pas y
que desde hace muchos aos un gran inconveniente por parte de
los operarios destinados a realizar este trabajo.
En este informe presentamos lo que se necesita para poder realizar

este trabajo, comenzando por los motivos los cuales tenemos al
apostar por este proyecto seguido con sus respectivas limitaciones
y alcances que se tiene, exponiendo tambin la informacin terica
que se necesit para llevar a cabo el ensamblado del proyecto que
est descrito en Marco terico. Teniendo en cuenta como se vera
nuestro proyecto realizado se llev a cabo el Diseo Mecnico del
mismo para as poder saber qu medidas respectivas debamos
darle, con ello buscbamos al mismo tiempo conocer qu tipo de
detalles necesitaba el proyecto. Continuando una estructura
mecnica necesita de agregarle la parte "inteligente" en este caso
realizando primero el Diagrama de flujo de proceso para conocer lo
que se toma en cuenta la momento de realizar el Diagrama de
Instrumentacin P&ID y culminando con esta seccin cerebro de
todo el sistema la programacin del PLC. Seguimos con otra parte
que es el presupuesto adjuntado es parte de nuestro prototipo
creado, seguidamente la Matriz de Riesgos HAZOP, la cual nos
ayuda a pronosticar posibles percances que puedan surgir en el
procedimiento del proyecto para poder resolverlas en un menor
tiempo y de una manera eficaz.
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ABSTRACT
In this project, we implemented all the knowledges adquired

troughout this undergraduate program, as a final project we decided
to make an automatized taping system of dishwashers which is a big
deficit in our country and that since many years ago it has been a
big deal for operatives who have to do this job.
In this report we expose what we needed to make this work, starting

for what move us to put our effort in this project, next with the
limitations and scopes what it has, showing the theorical information
that was needed to complete the project's ensamble which is
described in "Marco Teorico" . Having in mind how our project will
be real, we made a mechanic design "Diseo mecanico", which
helped us to have an idea about the measurements we had to take.
After that we added the Programation that our mechanic estructures
needed starting with the Process flow diagram "Diagrama de flujo de
proceso" what really we took in mind by the time we made the
Instrumentation Diagram P&ID "Diagrama de instrumentacin P&ID"
and finishing with this programming section with the master mind the
PLC. Finally we have the risks matrix "Matriz de riesgos" o HAZOP,
which it takes an important role to pronosticate the possibles risky
that will happen by doing this project to solve it in a short period of
time and in an efficient way.
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NDICE GENERAL
DECICATORIA 2
AGRADECIMIENTOS 3
RESMEN 4
ABSTRACT 5
NDICE GENERAL 6
NDICE DE TABLAS 9
NDICE DE FIGURAS 10
INTRODUCCIN 12
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 13
FORMULACIN DEL PROBLEMA 13
OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN
Objetivo general 14
Objetivos especficos 14
ALCANCE Y LIMITACIONES 15
JUSTIFICACIN Y MOTIVACIN 15
ESTADO DEL ARTE 15
CAPTULO 1: DESCRIPCIN AL ROBOT RV2-AJ 16

1.1 INTRODUCCIN 16
1.1.1 Conexiones 17
1.1.2 Comunicaciones 17
1.1.3 Ampliacin 17
1.2 CARACTERSTICAS DEL ROBOT 18
1.3 CONTROLADOR DEL ROBOT (CR2-571) 18
1.3.1 Caractersticas del controlador 19
1.3.2 Componentes del controlador 20
1.3.3 Funciones de las partes del controlador 20
-6 -
1.4 BOTONERA DE MANDO (T/B) 22
1.4.1 Partes del T/B 23
CAPTULO 2: CINTAS TRANSPORTADORAS 26

2.1 Aspectos generales 26
2.1.1 Empleos de las Cintas Transportadoras 26
2.1.2 Materiales a transportar 26
2.1.3 Facilidad de carga y descarga 27
2.2 Componentes de una cinta transportadora 27
2.2.1 Bandas Transportadoras 27
2.2.2 Rodillos y Soportes 28
2.2.3 Tambores 30
2.2.4 Acoplamientos 31
2.2.5 Frenos y mecanismos antirretorno 32
2.2.6 Reductores 32
DISEO MECNICO 33
DIAGRAMA DE FLUJO DE PROCESO 42
DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN P&ID 43
PROGRAMACIN 44
PRESUPUESTO 52
MATRIZ DE RIESGOS HAZOP 55
CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES 57
BIBLIOGRAFIA 58
ANEXOS 59
Anexo A: Autocintado lavavajillas 60
Anexo B: Plano de autocintado lavavajillas 61
Anexo C: Plano rotonda 62
Anexo D: Plano sistemas de fajas 63
Anexo E: Plano muestra final 64
-7 -
Anexo F: Plano de cajillas muestra final 65
Anexo G: Diagrama de Instrumentacin P&ID 66
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NDICE DE TABLAS
Tabla 1: Caractersticas del Robot modelo RV-2AJ 18
Tabla 2: Caractersticas del controlador 19
Tabla 3: Anlisis de tipo de controladores 44
Tabla 4: Componentes de la cinta transportadora 52
Tabla 5: Componentes de la mesa de encintado 52
Tabla 6: Componentes del dispensador de esponjas 53
Tabla 7: Componentes del mecanismo de armado 53
Tabla 8: Componentes de la mesa de paquete armado 53
Tabla 9: Matriz de riesgos HAZOP 55
-9 -
NDICE DE FIGURAS
Figura 1: Robot RV-2AJ 16

Figura 2: Eje lineal 17
Figura 3: Vista frontal del controlador 20
Figura 4: Display 22
Figura 5: (a) Vista frontal de la botonera. (b) Vistas
trasera y lateral de la botonera 22
Figura 6: Rodillo de impacto 29
Figura 7: Rodillo de reenvo 29
Figura 8: Rodillo especiales 29
Figura 9: Tambor de reenvo 31
Figura 10: Tambor de traccin 31
Figura 11: Acoplamientos 31
Figura 12: Sistema mecnico del proyecto 33
Figura 13: Diseo mecnico de la rotonda 34
Figura 14: Restriccin de la rotonda 34
Figura 15: Compuerta de la rotonda 35
Figura 16: Faja transportadora 1 35
Figura 17: Faja transportadora 2 36
Figura 18: Funcionamiento de la faja transportadora 2 36
Figura 19: Resbaladiza de 45 37
Figura 20: Funcionamiento de la resbaladiza de 45 37
Figura 21: Llave de la resbaladiza de 45 38
Figura 22: Ubicacin de la llave de la resbaladiza de 45 38
Figura 23: Parante de la resbaladiza 45 39
Figura 24: Ubicacin del parante de la resbaladiza 45 39
Figura 25: Pata de elefante de la faja 1 40
Figura 26: Pata de elefante de la faja 2 40
Figura 27: Dispensador de esponjas 41
- 10 -
Figura 28: Producto final 41
Figura 29: Diagrama de flujo de Proceso 42
Figura 30: Diagrama de instrumentacin P&ID 43
Figura 31: Localizacin de los dispositivos a controlar 44
Figura 32: Variables utilizadas en la programacin 45
Figura 33: Red N 1 del Diagrama LADDER 46
Figura .35: Red N 3 del Diagrama LADDER 47
Figura 43: Tabla para cuantificar los riesgos del proyecto 54
- 11 -
INTRODUCCIN
A travs del tiempo, las producciones en la industria del consumo humano en lo

que respecta a limpieza ha sido, y ser siempre, una programacin rigurosa de
calidad, sobre todo si a esta produccin le vamos aadiendo componentes que
defiendan la integridad del ser humano, es decir, sean lo menos dainos
posible al consumidor.
Ahora ms que nada que el alza de los precios en distintos rubros es algo
impredecible, entonces considerando el aspecto econmico siempre debemos
pensar tambin en la necesidad de nuestros clientes, por ello el consumidor
acostumbra a llevar la oferta "2x1" en todo lavavajillas.
Las diversas empresas que producen lavavajillas han tenido en estos ltimos
aos inconvenientes de salud con el diverso personal que hace este tipo de
trabajo, el cual es encintar los lavavajillas juntos unos cientos de veces al da y
nosotros como futuros ingenieros damos una de las soluciones a este
inconveniente para que siga esta tpica oferta de supermercados que nos trae
las diversas empresas de este rubro sin ningn riesgo de salud por parte de las
personas encargadas de realizar el trabajo.
- 12 -
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Por aos, el armado y el encintado de ha sido empaquetado por operarios de

la misma empresa en su lnea de produccin respectiva. Los operarios cogan
con sus manos un dispositivo de accin inmediata llamado dispensador que
llevaba el rollo de cinta adhesiva amarilla. Pero con el transcurrir de los aos se
vieron con el tema de que el dispensador era tan grande y no haba forma que
fuera ms chico; de igual manera, se presentaron problemas ergonmicos, por
ejemplo que las manos del operario terminaban maltratadas e incluso con
callos.
FORMULACIN DEL PROBLEMA
En los ltimos aos, las empresas procesadoras de lavavajillas desean

implementar un proceso automatizado que se encargue de armar y encintar
dos potes de lavavajillas, para as evitar que los operarios no sufran heridas ni
daos en las manos, como los que se han presentado.
Es en ese momento cuando se pens en la idea de que un brazo robtico

pudiera solucionar dicho problema. Pero este brazo podra incluso realizar
mucho ms acciones que tan solo etiquetar esta oferta, incluso podra
encargarse de toda esa lnea de produccin, como ordenar los 2 potes y el
cojn lavavajilla, entre otras ideas ms, para aprovechar su tecnologa.
La idea est en que al adquirir este brazo robtico en la empresa se justifique

su gasto totalmente, ya que al reemplazar los operarios en esa lnea de
produccin el dinero invertido en el brazo debera recuperarse en un plazo
prximo.
- 13 -
OBJETIVO GENERAL
Implantar un proceso automatizado en la lnea de produccin para las

empresas productoras de lavavajillas que conste en el encintado de 2
(dos) potes de lavavajillas ms 1 (un) cojn de lavavajillas.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Prevenir riesgos de salud en el personal operativo empleado,

reemplazndolo por un sistema automatizado
Reducir costos en el personal operativo empleado
Recuperar el precio invertido en el sistema automatizado lo antes posible
Aumentar la produccin de embalaje y reducir prdidas de tiempo en cada

proceso
Aprovechar las ventajas de automatizacin que nos brinda el Brazo

Robtico marca Mitsubishi serie RV-2AJ
- 14 -
ALCANCE Y LIMITACIONES
Tendremos la facilidad de aprender a manejar el Brazo Robtico marca

Mitsubishi serie RV-2AJ tanto en software como en la vida real, ya que
disponemos de un ejemplar del robot en uno de los laboratorios especializados
de la rama (Mecatrnica) en la UTP.
Pero el gripper, que es el mecanismo que coger el producto para la operacin,

tiene un alcance pequeo. Tendremos que disear un mecanismo para que
logre coger la altura de los potes de lavavajilla.
JUSTIFICACIN Y MOTIVACIN
Lo que se desea es implantar un sistema automatizado tal que se encargue

realizar exactamente, y mejor an, la misma tarea que realizaban los operarios
empleados en mencionada lnea de trabajo, a fin de evitar futuros daos en la
manos del personal instalado para esta labor.
ESTADO DEL ARTE
Hasta ahora no ha habido proyectos realizados para dar solucin a este

problema concurrente en las diversas empresas dedicadas a este rubro, por
ello como futuros ingenieros damos una de las mltiples soluciones que
puedan surgir a este importante y muy urgente acontecimiento.
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CAPTULO 1: DESCRIPCIN AL ROBOT RV2-AJ
1.1.- Introduccin
El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el
espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm y combina una
velocidad mxima de 2,1mm/s con una repetibilidad de 0.02mm.
Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posicin absoluta

garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difciles de superar por
otros robots de similares caractersticas.
Figura 1: Robot RV-2AJ 1.
Los encoders de posicin absoluta permiten que, al apagar el robot en

cualquier momento y reconectar de nuevo la alimentacin, pueda continuar
trabajando desde la posicin actual.
1 - Fuente: LHUSURBIL, Robot RV2AJ.

Recuperado de http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-
OBOT/E6-Funcionamiento.pdf. (Visualizado: 20-03-2015).
- 16 -
1.1.1.- Conexiones
El brazo robot tiene integrado en su interior una serie de conductos que

permiten la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin existe la
posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento elctrico.
1.1.2.- Comunicaciones
Dispone de un puerto RS232 y de 16 entradas y salidas digitales que son el

equipamiento de serie para comunicar el robot con el exterior. Es posible
ampliar las seales a 240 entradas y 240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo
TCP/IP).
Otra opcin, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rpido de
datos, sobre todo entre el robot y un PLC.
1.1.3.- Ampliacin
La posibilidad de adaptar mdulos de expansin permite ampliar sus lmites de

movimiento al aumentar el nmero de grados de libertad. Por ejemplo, es
posible montar el robot sobre un eje lineal (Track) que permita el acceso a
mltiples posiciones de trabajo dentro de una celda.
Figura 2: Eje lineal 2.

- 17 -
1.2.- Caractersticas del robot
Tabla 1: Caractersticas del Robot modelo RV-2AJ 3.
1.3.- Controlador del robot (CR2-571)
En el controlador radica el sistema de control del Robot y tambin se conecta

la botonera.
El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores

dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades, y lo ms
importante, el mismo lenguaje de programacin.

- 18 -
El corazn del controlador es una CPU de 64 bits que permite la ejecucin en
paralelo de hasta 32 programas en modo multitarea, es decir, mientras se est
moviendo puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer
clculos y 28 tareas ms.
1.3.1.- Caractersticas del controlador
Tabla 2: Caractersticas del controlador 4.

- 19 -
1.3.2.- Componentes del controlador
A continuacin se impartir una familiarizacin con el controlador y sus

mecanismos de manipulacin.
Figura 3: Vista frontal del controlador 5.
1.3.3.- Funciones de las partes del controlador
La funcin de cada uno de los elementos del controlador es:
1) POWER: ste es el mecanismo de encendido y apagado tanto del teaching

box (T/B) como del controlador. ON/OFF.
2) START: este botn pone en marcha el programa que se quiere ejecutar y

activa el robot. Una vez iniciado el programa ste corre de forma continua
hasta pulsar nuevamente.
3) STOP: este botn detiene el robot inmediatamente.
4) RESET: este botn resetea el sistema. Adems, tambin restablece la

ejecucin de un programa que se ha detenido y restablece el mismo.
5) PARO DE EMERGENCIA: este botn detiene el robot cuando existe un

estado de emergencia. Cuando se activa este botn el paro es general en
todas las estaciones involucradas.
5 - Fuente: MEAU, Controlador.

Disponible en http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF. (Visualizado:
20-03-2015).
- 20 -
6) CONECTOR DEL TEACHING BOX: este botn es usado para
conectar/desconectar el teaching box
7) CHNG DISP: este botn nos sirve para cambiar los detalles desplegados en
el display en el orden de: programa N - lnea N velocidad, cuando se
presenta un error en stos, la advertencia slo se har notar cuando el botn
este libre.
8) END: ste detiene el programa que se est ejecutando en la ltima lnea.
9) SERVO ON: este botn activa el servo (el servo queda encendido). El LED
permanece encendido de color verde mientras el servo est en funcionamiento.
10) SERVO OFF: est botn desactiva el servo (el servo queda apagado). El
LED se muestra de color rojo mientras ste se encuentra apagado.
11) STATUS NUMBER (display panel): es un panel donde se puede observar

el nmero del error, el nmero del programa y el porcentaje de velocidad.
12) CONEXIN DE TEACHING BOX: es un punto de conexin especializado

que se utiliza para vincular el TEACHING BOX al controlador.
13) CONECTOR A PC: ste es un emisor-receptor de datos de especificacin

RS-232C para hacer la conexin entre el controlador y el PC.
14) INTERRUPTOR DE CAMBIO DE MODO: activa los diferentes modos de

operacin del robot, ya sea de modo manual o automtico.
14.1) AUTO (Op.): ubicando en esta posicin el controlador quedar

activado como nico manipulador.
14.2) TEACH: cuando este modo es seleccionado el T/B es activado, esto nos
da a entender que las operaciones y los movimientos quedan restringidos
para lo que se ordene desde el TEACHING BOX.
14.3) AUTO (Ext.): eligiendo este modo quedara el PC activado como

dispositivo propio de control para el brazo robot deshabilitando las anteriores.
15) UP/DOWN: estos botones funcionan como canal de desplazamiento (hacia

arriba y abajo) en los diferentes pantallazos del display, adems sirven para
seleccionar la velocidad.
A continuacin se representa el alfabeto, como se visualiza en la display del

controlador.
- 21 -
Figura 4: Display 6.
El display tiene cinco casillas pero en el momento de asignarle un nombre

a un programa, siempre va a haber una casilla ocupada con el caracter P,
esto reduce el espacio a cuatro para darle un nombre al evento que estamos
creando, no se debe sobrepasar este lmite pues no es posible correr un
programa que posea ms de cinco caracteres del panel de operacin.
1.4.- Botonera de mando (T/B)
Tambin llamado teach pendant, se utiliza para determinar las posiciones del
brazo robot. Para ayudar en la programacin y para el control del robot, tiene
integrado un visualizador LCD.
Figura 5: (a) Vista frontal de la botonera. (b) Vistas trasera y lateral de la

botonera 7.
6 - Fuente: MEAU, Display-controlador.

20-03-2015).
7 - Fuente: MEAU, Teaching pendant (T/B).
20-03-2015).
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1.4.1.- Partes del T/B
A continuacin se describen las partes del T/B:
1) INTERRUPTOR [EMG. STOP]: es un botn que tiene como funcin la

activacin de los paros de emergencia, desenergizando la estacin. Si este
interruptor es presionado, el servo se apagar y el robot se detendr
inmediatamente sin importar si el teaching box est en modo enable/disable.
Para cancelar este estado gire el interruptor en el sentido de las manecillas del
reloj.
2) INTERRUPTOR [ENABLE/DISABLE]: es un interruptor que activa o

desactiva el teach pendant como controlador principal del brazo robot. Para
llevar a cabo operaciones usando el teaching box, el interruptor debe estar en
la posicin fijada para ENABLE. En este caso se habilitar el teaching box
como manipulador del brazo deshabilitndose el manejo desde el panel de
control o desde cualquier recurso externo. Para operar usando el panel de
control o cualquier fuente externa, ajuste el interruptor en la posicin
DISABLE.
3) VISUALIZADOR LCD: en esta pantalla se muestra el contenido del

programa que se est creando o ejecutando desde el Teaching Box, las
funciones actuales del robot y los modos de operacin del mismo.
4) DIFERENTES MODOS Jod Feed o jog operation": Este trmino se

refiere al modo de seleccin mediante el cual la posicin del brazo robot
es ajustada manualmente.
4.1) [TOOL].- Esta tecla selecciona el modo de operacin TOO JOG.
4.2) [JOINT].- Esta tecla selecciona el modo de operacin JOINT JOG.
4.3) [XYZ].- Esta tecla selecciona los modos de operacin XYZ JOG, 3-AXIS
XYZ o CYLINDER JOG.
5) [MENU]: este botn retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial MENU.
6) [STOP]: al presionar este botn los programas que estn corriendo se

detendrn. Esta tecla tiene la misma funcin del interruptor [STOP] ubicado
en la parte frontal del controlador.
7) [STEP/MOVE]: Es una tecla que cumple dos funciones, junto con una de
las doce teclas de operacin (No. 12 de la Fig. 5) hace posible generar un
movimiento en el robot, cuyas caractersticas dependen del modo de operacin
en la que se encuentre el brazo robot Adems enciende el servo.
- 23 -
8) [+/FORWD]: es una tecla que combinada con [STEP/MOVE] aumenta la
velocidad de desplazamiento del brazo robot, se realizan procedimientos de
entrada de datos cuando esta tecla es presionada simultneamente con la tecla
[INP/EXE]. Sobre la pantalla del T/B, esta tecla saltar a la siguiente lnea del
programa que se est visualizando en ella en ese momento.
9) [-/BACKWD]: las funciones muestran en el visualizador la ltima lnea del

programa que est observando, cuando sea presionada de manera simultnea
con la tecla [INP/EXE] el eje regresar a lo largo de la trayectoria de operacin
del robot y si se presiona simultneamente con la tecla [STEP/MOVE] la
velocidad de movimiento en el brazo se reducir.
10) [COND]: esta tecla es usada para editar un programa y retornar al mismo.
11) [ERROR RESET]: esta tecla resetear un estado de error cuando ste
haya ocurrido. Cuando se presione simultneamente con la tecla [INP/EXE], el
programa se resetear.
12) PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: stas son
denominadas de operacin. Cuando se tiene seleccionado el modo de
operacin JOINT, cada eje rotar, mientras que si se selecciona el modo XYZ
el robot se mover a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas teclas
tambin son usadas para la entrada de datos numricos como cuando se
selecciona una opcin del men.
13) [ADD ]: mueve el cursor hacia adelante. sta tambin permite agregar o
corregir datos de posiciones, presionando esta tecla simultneamente con la
tecla [STEP] sobre la posicin a corregir del programa.
14) [RPL ]: mueve el cursor hacia atrs. sta tambin permite observar la
prxima pantalla despus de la actual sobre la pantalla de edicin de datos al
ser presionada simultneamente con la tecla [STEP].
15) [DEL ]: esta tecla borra los datos de posicin. sta tambin permite
mover el cursor hacia la izquierda.
16) [HAND ]: cuando esta tecla es presionada simultneamente con las

[+C (J6)] - [-C (J6)] pone en operacin las pinzas o los dedos del brazo. Con la
tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras que con la tecla [-C (J6)] se cierra la
pinza. Esta tecla tambin mueve el cursor hacia la derecha.
17) [INP/EXE]: esta tecla permite entrar al programa y confirmar un

procedimiento.
18) [POS CHAR]: esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edicin de
posicin. Para escribir caracteres y smbolos, utilizaremos la combinacin de
teclas POS/CHAR y la que tenga el smbolo deseado.
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19) INTERRUPTOR DEADMAN: est en la parte posterior del T/B, es un
interruptor llamado Hombre Muerto. Al presionar ligeramente este interruptor
el servo se activar (ON) y funcionar correctamente. Si este interruptor se
suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendr (OFF).
20) CONTRAST (switch): es para manejar el brillo, contraste y luz del display
del T/B.
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CAPTULO 2: CINTAS TRANSPORTADORAS
Las cintas transportadoras, vienen desempeando un rol muy importante en los

diferentes procesos industriales y esta se debe a varias razones entre las que
destacamos; las grandes distancias a las que se efecta el transporte, su
facilidad de adaptacin al terreno, su gran capacidad de transporte, la
posibilidad de transporte diversos materiales (minerales, vegetales,
combustibles, fertilizantes, materiales empleados en la construccin etc.)
2.1.- Aspectos generales
2.1.1.- Empleos de las Cintas Transportadoras
El empleo de las Cintas Transportadoras es muy diverso entre las cuales

podemos destacar los siguientes:
Las industrias extractivas (minas subterrneas y a cielo abierto, canteras).

Las Industrias Siderrgicas (parques de carbn y minerales).
Instalaciones portuarias de almacenamiento, carga y descarga de barcos.
Centrales Trmicas (parques de almacenamiento y transporte a quemadores
de carbn, as como la evacuacin de las cenizas producidas)
Agroindustrias azucareras (Transporte de bagazo, cachaza).
Industria Automotriz.
Industria Qumico - Farmacutica.
2.1.2.- Materiales a transportar
Los primeros materiales que se transportan por cinta y de los que se tiene
noticia histrica, fueron los cereales y las harinas. Con posterioridad, el otro
producto ms transportado fue el carbn.
Las cintas transportadoras transportan materiales diversos por ejemplo:
Materiales empleados en la construccin.

Arcilla (fina, seca), arena (seca, hmeda), asfalto (para pavimentos), caliza
(molida, triturada, agrcola, hidratada),
Cemento, cenizas, granito, hormign, grava, tierras, etc.
Combustibles.
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Antracita, coke (de petrleo calcinado y metalrgico salido del horno),
carbn, hulla, lignito, etc.
Fertilizantes.
Fosfato (granulado, pulverizado), guanos, nitratos, sulfatos, sales, urea, etc.
Minerales.
Aluminio, alumbre, azufre, cobre, hierro, grafito, magnesio, plomo, yeso, etc.
Alimentos y Productos de Origen Vegetal.
Azcar, aceitunas, algodn, caf, cacao, guisantes, harinas, papas, maz,
nueces, remolachas, etc.
2.1.3.- Facilidad de carga y descarga
Aunque en general las cintas transportadoras se cargan en un extremo de las

mismas, es posible efectuar la carga en un punto cualquiera de las mismas,
mediante dispositivos diversos.
La descarga de las cintas transportadoras se efecta generalmente en cabeza,
pero es posible hacerla tambin en cualquier punto fijo de las mismas, o de una
forma continua, empleando disposiciones constructivas adecuadas.
2.2.- Componentes de una cinta transportadora
2.2.1.- Bandas Transportadoras
A) Definicin y funciones
La funcin principal de la banda es soportar directamente el material a

transportar y desplazarlo desde el punto de carga hasta el de descarga, razn
por la cual se la puede considerar el componente principal de las cintas
transportadoras; tambin en el aspecto econmico es, en general, el
componente de mayor precio.
Se sabe que conforme aumenta la longitud, tambin crece el costo de la banda
respecto del total.
B) Tipos principales
Pueden llevarse a cabo las siguientes clasificaciones de las bandas:
Segn el tipo de tejido:

De algodn.
De tejidos sintticos.
De cables de acero.
- 27 -
Segn la disposicin del tejido:
De varias telas o capas.
De tejido slido.
Segn el aspecto de la superficie portante de la carga:

Lisas (aspecto ms corriente).
Rugosas.
Con nervios, tacos o bordes laterales vulcanizados.
2.2.2.- Rodillos y Soportes
A) Generalidades de los rodillos
Los rodillos son uno de los componentes principales de una cinta

transportadora, y de su calidad depende en gran medida el buen
funcionamiento de la misma. Si el giro de los mismos no es bueno, adems de
aumentar la friccin y por tanto el consumo de energa, tambin se producen
desgastes de recubrimientos de la banda, con la consiguiente reduccin de la
vida de la misma.
B) Funciones de los rodillos
Las funciones a cumplir son principalmente tres:
Soportar la banda y el material a transportar por la misma en el ramal

superior, y soportar la banda en el ramal inferior; los rodillos del ramal
superior situados en la zona de carga, deben soportar adems el impacto
producido por la cada del material.
Contribuir al centrado de la banda, por razones diversas la banda est

sometida a diferentes fuerzas que tienden a decentarla de su posicin recta
ideal.
Ayudar a la limpieza de la banda ,aunque la banda es limpiada por los

rascadores, cuando el material es pegajoso pueden quedar adheridos
restos del mismo, que al entrar en contacto con los rodillos inferiores
pueden originar desvos de la misma; para facilitar el desprendimiento de
este material se emplean rodillos con discos de goma (rodillos
autolimpiadores).
C) Tipos de rodillos
Los ms utilizados son:
Rodillos de alineacin, sirven para alinear la banda dentro de la propia

instalacin.
Rodillos de impacto; recubiertos de discos de goma para absorber los
golpes provocados por la cada de bloques en las tolvas de recepcin.
- 28 -
Rodillos de retorno; los cuales estn formados con discos de goma.
Rodillo cilndrico; con la superficie exterior lisa, tal como la obtenida

mediante el empleo de tubos de acero; es el ms empleado.
Rodillo cilndrico con aros de goma; son adecuados para soportar los
fuertes impactos del material en las zonas de carga.
Figura 6: Rodillo de impacto 8.
Figura 7: Rodillo de reenvo 9.
Figura 8: Rodillo especiales 10.
8, 9, 10 - Fuente: MONOGRAFAS Cintas Transportadoras.

Disponible en http://www.monografias.com/trabajos58/diseno-cintas-
transportadoras/diseno-cintas-transportadoras2.shtml. (Visualizado:
22-03-2015).
- 29 -
2.2.3.- Tambores
A) Definicin
Los tambores estn constituidos por un eje de acero, siendo el material del
envolvente acero suave y los discos, ya sea de acero suave o acero moldeado.
La determinacin de los dimetros del tambor depende del tipo de banda
empleado, el espesor de las bandas o el dimetro del cable de acero, segn
sea el caso; a su vez estos espesores o dimetros dependen de la tensin
mxima en la banda. Por lo tanto el dimetro exterior depende de la tensin en
la banda.
B) Principales componentes
Envolvente cilndrica y discos laterales, formando un solo cuerpo.
Eje.
Elementos de Unin.
Recubrimientos.
C) Tipos de tambores
Desde el punto de vista de las funciones a desempear son:
Tambores MOTRICES, que transmiten la fuerza tangencial a la banda.
Tambores NO MOTRICES, los cuales realizan la funcin de cambio de

trayectoria de la banda y las cuales pueden dividirse en (reenvi,
tensores, desvi, presin).
Dependiendo de la magnitud de la tensin
Tambores Tipo A: Tambores motrices de alta tensin de la banda, con

ngulo abrazado mayor de 30 (tambores motrices).
Tambores Tipo B: Tambores en zona de baja tensin con ngulo

abrazado mayor de 30 (tambores de cola).
Tambores Tipo C: Tambores con ngulo abrazado menor de 30

(tambores de desvi).
- 30 -
Figura 9: Tambor de reenvo 11.
Figura 10: Tambor de traccin 12.
2.2.4.- Acoplamientos
A) Funciones
Entre el motor elctrico y el reductor se dispone de un acoplamiento que sirve

para amortiguar las vibraciones y sobrecargas y asegurar un arranque
progresivo.
Figura 11: Acoplamientos 13.
11, 12, 13 - Fuente: MONOGRAFAS Cintas Transportadoras.

Disponible en http://www.monografias.com/trabajos58/diseno-
cintas-transportadoras/diseno-cintas-transportadoras2.shtml.
(Visualizado: 22-03-2015).
- 31 -
2.2.5.- Frenos y mecanismos antirretorno
A) Generalidades
Los frenos ms utilizados son los de disco, situados en el eje del reductor. En
algunos casos generalmente en cintas descendentes, se montan en el eje del
tambor.
En las cintas de pendiente, adems del freno se dispone de un sistema de
antirretorno su funcin consiste en retener la carga en las cintas inclinadas
ascendentes, estos sistemas antirretorno acta como un elemento de
seguridad.
En las grandes cintas horizontales el frenado en cabeza puede ser insuficiente,
por lo que una solucin adoptada consiste en colocar un freno de disco sobre el
tambor de retorno.
2.2.6.- Reductores
A) Generalidades
Se emplean dos tipos de reductores en las cintas de gran potencia:
Reductores Suspendidos:
Son de montaje flotante. Esta disposicin presenta la ventaja de precisar
un espacio reducido, suprimiendo la alineacin entre el tambor y reductor,
el inconveniente es el de tener que desmontar el conjunto cuando se tiene
que sustituir el tambor.
Reductores Clsicos:
Estos reductores son utilizados en las grandes instalaciones. La variante en
reduccin planetaria presenta la ventaja de un espacio mas reducido.
Esta disposicin con acoplamiento de dientes mecanizados permite,
mediante el desacoplamiento, la intervencin rpida sobre un grupo y la
marcha a bajo rgimen del otro grupo, en el caso de un tambor motriz con
grupos dobles de accionamiento.
- 32 -
DISEO MECNICO
El diseo mecnico del presente proyecto se ha realizado mediante el software

AUTODESK INVENTOR PROFESSIONAL 2015, que nos permite tener un
panorama general y a la vez obtener las medidas exactas de cada elemento
que se tiene pensado utilizar en la realidad para poder evaluar si puede
acoplarse de acuerdo al espacio y las dimensiones de las que se dispone.
Figura 12: Sistema mecnico del proyecto 14.
Para el diseo mecnico se contar con una rotonda, con fajas, y otros
elementos los cuales sern mencionados y descritos ms adelante.
14 - Creacin propia. Diseado en Autodesk Inventor Professional 2015.
- 33 -
1. Diseo de la Rotonda: La rotonda consta de un eje central y una base, su
funcin principal ser girar mientras los potes que estn en sta irn
saliendo uno por uno.
Figura 13: Diseo mecnico de la rotonda 15.
2. Restriccin de la rotonda: Su funcin es hacer que los potes que estn

sobre la rotonda se formen en lnea recta y no de otra manera.
Figura 14: Restriccin de la rotonda 16.

- 34 -
3. Compuerta de la rotonda: Su funcin es restringir el paso de los potes
cada 5 segundos para que haya un espacio prudencial entre potes,
adems para evitar que pasen 2 potes al mismo tiempo.
Figura 15: Compuerta de la rotonda 17.
4. Faja transportadora 1: Esta faja ser la faja ms pequea de las dos que
se van a utilizar. Su funcin ser transportar los potes que salgan de la
rotonda y llevarlos a la siguiente faja.
Figura 16: Faja transportadora 1 18.

- 35 -
5. Faja transportadora 2: Esta faja ser la faja ms grande de las dos que se
van a utilizar. En esta faja se transportarn los potes de 2 en 2 (uno encima
de otro) y movindolos cada 3 segundos para que puedan tener una
distancia de 15 cm.
Figura 17: Faja transportadora 2 19.
Figura 18: Funcionamiento de la faja transportadora 2 20.

- 36 -
6. Resbaladiza de 45: Esta resbaladiza de 45 de inclinacin se encargar
de colocar los potes uno encima del otro en la faja 2.
Figura 19: Resbaladiza de 45 21.
Figura 20: Funcionamiento de la resbaladiza de 45 22.

- 37 -
7. Llave de la resbaladiza 45: Esta llave ser soldada junto a la resbaladiza
de 45 que tiene como soporte el eje de la faja transportadora 1.
Figura 21: Llave de la resbaladiza de 45 23.
Figura 22: Ubicacin de la llave de la resbaladiza de 45 24.

- 38 -
8. Parante de la resbaladiza 45: Este parante ser el que le dar el soporte
a la resbaladiza de 45, estar ubicada en la faja transportadora 2.
Figura 23: Parante de la resbaladiza 45 25.
Figura 24: Ubicacin del parante de la resbaladiza 45 26.

- 39 -
9. Pata de elefante de la faja 1: Estas patas de elefante sern el soporte de
la faja 1, se dispondrn de cuatro patas para la faja 1.
Figura 25: Pata de elefante de la faja 1 27.
10. Pata de elefante de la faja 2: Estas patas de elefante sern el soporte de

la faja 2, se dispondrn de cuatro patas para la faja 2.
Figura 26: Pata de elefante de la faja 2 28.

- 40 -
11. Dispensador de esponjas: Este dispositivo se encargar de brindar las
esponjas en el sistema, dispondr de un tope para que no puedan salir dos
esponjas al mismo tiempo.
Figura 27: Dispensador de esponjas 29.
12. Producto final: El producto final constar de dos potes de lavavajillas y

una esponja, los cuales estarn encintados.
Figura 28: Producto final 30.

- 41 -
DIAGRAMA DE FLUJO DE PROCESO
Figura 29: Diagrama de flujo de Proceso 31.
31 - Creacin propia. Diseado en Microsoft Visio Professional 2013.

- 42 -
DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN P&ID
En el presente proyecto se usar un PLC como controlador, debido a que ste

nos permitir controlar al mismo tiempo las diversas variables que se tienen.
Las fajas poseen un motor, cuya velocidad ser controlada mediante el PLC
(utilizando un variador).
Tambin se usar un robot Mitsubishi RV-2AJ que posee un controlador
llamado CR1; dicho controlador estar conectado al controlador del dispositivo
de encintado, esta conexin permitir obtener el paquete encintado final.
Por ltimo se usarn unos cilindros que servirn como tope en las fajas para
que no puedan pasar dos potes al mismo tiempo, para esto se tendr que
utilizar de alimentacin neumtica.
Figura 30: Diagrama de instrumentacin P&ID 32.

- 43 -
PROGRAMACIN
En primer lugar debemos analizar qu tipo de controlador se va a utilizar, para
esto debemos tomar en cuenta las caractersticas de las alternativas de
solucin y compararlas.
Tabla 3: Anlisis de tipo de controladores 33.
Aspecto: Tipo de controlador

Alternativa
PIC PLC
de solucin
Espacio ocupado Medio Medio (ckto. extra)
Velocidad de
Media Alta
programacin
Velocidad de
Lenta Alta
re-programacin
Prdidas ante fallas
Altas Bajas
ocasionales
Herramientas Temporizadores, Temporizadores,
incluidas contadores, convertidores contadores, rels
Sera ms conveniente usar PLC en vez de PIC debido a su gran facilidad para
programar, a que no es necesario retirar el PLC para re-programarlo y a que es
capaz de controlar ms componentes que los PICs.
Una vez definido el controlar que vamos a utilizar, podemos empezar a realizar
la programacin. Para esto usaremos el software STEP 7 MICRO.
Debemos saber que dispositivos vamos a controlar y donde es que stos
estarn localizados.
Figura 31: Localizacin de los dispositivos a controlar 34.
33 - Creacin propia. Diseado en Microsoft Excel 2010.

- 44 -
Se considera las siguientes variables para la programacin del proyecto.
Figura 32: Variables utilizadas en la programacin 35.
35 - Creacin propia. Diseado en STEP 7 Micro WIN 32.

- 45 -
A continuacin se mostrar la secuencia del programa, en diagrama LADDER,
de cada red para que es esta manera no se produzca un OVERLOAD.
Figura 33: Red N 1 del Diagrama LADDER 36.

- 46 -
Figura .35: Red N 3 del Diagrama LADDER 38.
- 47 -
- 48 -

- 49 -

- 50 -

- 51 -
PRESUPUESTO
A continuacin se presenta la lista de elementos, partes, materiales y/o
dispositivos que se utilizaron para la implementacin del proyecto, adems se
incluyen el costo de cada tem en lista.
Tabla 4: Componentes de la cinta transportadora 46.
Cinta transportadora
Elementos o Partes Costo
Tablones de Madera 40
tripley 17
rodillos 20
lona 20
Patas de Elefante 30
Piones 20
Cadena de Transmisin 10
Motor DC 18
otros elementos 10
Total 185
Tabla 5: Componentes de la mesa de encintado 47.
Mesa de encintado
Mesa de Madera 40
Mecanismos de
Desplazamiento 8
Cinta Adhesiva 15
Dispensador de Cinta 17
Pinza de Aluminio 65
Motor DC 5v 8
Motor DC 12v 10
Rieles 7
Otros Elementos 10
Total 180

- 52 -
Tabla 6: Componentes del dispensador de esponjas 48.
Dispensador de esponjas
Caja de Metal 25
Rieles 5
Engranajes 10
Motor DC 12v 7
Rodillo 2
Oros Elementos 3
Total 52
Tabla 7: Componentes del mecanismo de armado 49.
Mecanismo de Armado
Plancha Acero Inoxidable 10
Varilla de Acero inoxidable 8
Otros Elementos 7
Total 25
Tabla 8: Componentes de la mesa de paquete armado 50.
Mesa de Paquete Armado

Plancha de Acero 5
Soportes 8
Otros elementos 3
Total 16

- 53 -
MATRIZ DE RIESGOS - HAZOP
Como en todo proyecto, durante el desarrollo del mismo, pueden surgir eventos
que retrasen el desarrollo del proyecto e inclusive detenerlo por completo. Para
evitar eso se emplea una matriz, en la que se estiman las posibles causas que
pueden poner en riesgo el proyecto; dichas causas se analizan de acuerdo al
impacto que puede causar en el desarrollo del proyecto y a la probabilidad de
que ocurra.
Para poder llevar a cabo el anlisis necesitamos del siguiente cuadro:
Figura 43: Tabla para cuantificar los riesgos del proyecto 51.
En la cual se puede ver que los eventos a los que debemos darle ms prioridad
son los que tengan un 1, ya que tienen alta probabilidad de ocurrir y su impacto
en el proyecto sera muy perjudicial. Del mismo modo, los eventos menos
importantes para analizar son los que tienen un 9, ya que estos son muy poco
probables que ocurran y su impacto en el proyecto es muy bajo.
Con este conocimiento previo ya podemos analizar los eventos que pueden
poner en riesgo el desarrollo del proyecto.
51 - Fuente: PM4R Matriz de Riesgos.

Disponible en http://www.pm4r.org/esp/centro-de-capacitacion/biblioteca-
virtual/cat_view/7-pm4r/3-planificacion. (Visualizado: 23-03-2015).
- 54 -
Tabla 9: Matriz de riesgos - HAZOP 52.
MATRIZ DE RIESGOS
ID PROYECTO: Autoencintado de Lavavajillas FREE HANDS
FECHA DE INICIO: 09/06/2015
FECHA DE TRMINO PROPUESTA: 23/04/2016
Probabilidad
Prioridad
(A/M/B)
(A/M/B)
Impacto
Posible Responsable
(1 - 9)
Riesgo
Resultado Sntoma Respuesta de la accin
N (si)
(entonces) de respuesta
Desarrollar perfiles y un
La dificultad de listado de por lo menos 3
reclutar personal de Incumplimiento candidatos por cada
Retraso en las
calidad para la de metas posicin de la Unidad
actividades de Junta de Direccin
1 Unidad Ejecutora establecidas en Baja Bajo 9 Ejecutora. Iniciar el proceso
inicio del del Proyecto
puede producir el documento de reclutamiento y
proyecto.
retrasos en el inicio del proyecto. seleccin por lo menos 1
del proyecto. mes antes del inicio del
proyecto.
Revisar el nuevo cdigo de

construccin de proyectos
Una capacidad Retraso en las
electromecanicos y preparar
limitada del sector de actividades y
una lista de posibles
electromecnica para dificultad para
Esto puede acciones y materiales Especialista en
ejecutar actividades alcanzar el nivel
conducir a un requeridos para cumplir con Obras de
2 de construccin de de calidad Media Alto 3
retraso en el la normatividad establecida. proyectos
planta planificadas establecido en
cronograma. Buscar asesoramiento de electromecanicos
segn los nuevos los nuevos
especialistas en temas de
cdigos de cdigos de
del mismo de acuerdo a los
metalmecnica. electromecanica.
requerimientos del nuevo
cdigo.
Escasez de materiales Cotizar los materiales en el

de calidad para la mercado un mes antes de lo
Dificultad para
elaboracin del Falta de material programado. Considerar
conseguir los Ingeniero de
proyecto para puede ocasionar una lista de probables
materiales especialista en
cumplir con los incrementos en Media Medio 5 proveedores extranjeros o
3 requeridos para adquisicin de
requisitos de el costo y el nacionales que puedan
la construccin materiales
construccin a tiempo previsto. suministrar los materiales
del proyecto.
prueba de temblores, en tiempo, costo y calidad
posibles apagones. requeridos.
Retraso en la
Es posible que la
aprobacin del El cdigo no ha
revisin del cdigo
cdigo puede sido revisado ni
de construccin a Monitorar la aprobacin y
ocasionar aprobado Director Tcnico
travs del Consejo de Alta Bajo 4 revisin del cdigo por
4 retrasos en la durante la del Proyecto
Obras de mecnica, parte del Consejo.
entrega de las primera semana
electrnica y
obras al ME y su de Mayo
electrica.
uso.
Dificultad para
Dificultad de lograr el
lograr que el
nivel requerido de Minimizar los cambios
resultado final Cambios en el
calidad del producto potenciales que se podran Coordinacin de la
alcanzado alcance del Baja Medio 8
5 y/o servicio prestado realizar sobre los objetivos UEP
cumpla con los proyecto.
y del proceso para del proyecto.
requerimientos
lograrlo.
especificados.
- 55 -
Declaraciones
Las recientes
negativas
elecciones y cambio
emitidaspor los
de nuevo alcalde Exposicin del alcance,
nuevos de la
podran cambiar las Cambios al importancia y objetivos del
ciudad de lima y Junta de Direccin
normas y manejo de alcance del Alta Medio 3 proyecto dirigida a los
6 la respectiva del Proyecto
permisos por parte proyecto. nuevos dirigentes de la
Municipalidad,
del a Municipalidad ciudad de Lima .
en este caso la
de Lima para realizar
de Cercado de
el proyecto.
Lima
Realizar visitas de apoyo y
Dificultad del capacitacin a los
Cuando resulta difcil
proyecto para encargados de realizar el
satisfacer las Incumplimiento Coordinacin de la
satisfacer los proyecto.
necesidades de los objetivos Media Bajo 7 direccin de
7 requerimientos Realizar talleres de
requeridas por parte del proyecto. proyecto
de los capacitacin
de los beneficiarios.
beneficiarios. Adquisicin y dotacin de
equipos informticos.
Retrasos en la
Realizar motitoreo
ejecucin debido a Falta de
Retraso en la permanente a las Coordinacin de la
que los fondos eficiencia en la
8 recepcin de Alta Alto 1 Solicitudes de Desembolso direccin de
proveidos dependen ejecucin del
desembolsos. de acuerdo al Cronograma proyecto
de otros rganos de Programa.
de ejecucin.
la Institucin.
- 56 -
CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
- Al incluir el Robot Mitsubishi RV-2AJ en la lnea de produccin se ha

logrado solucionar el problema ergonmico que se tena con el/los
operarios en este lugar
- No se puede permitir, por ms que el operario quisiera, exponer la mano

de obra operaria a acciones que puedan afectar su integridad fsica
- El objetivo que tenga la empresa de culminar el proceso de envasado no

puede ser mayor que la salud ocupacional de sus operarios ubicados en
la lnea de produccin
- En el diseo llevado a cabo, se ha tomado en cuenta el tiempo de

demora en la produccin, y la limpieza y orden del mismo, a fin de no
alterar, e incluso mejorar, el producto terminado original; en este caso, la
promocin de lava-vajillas 2x1 ms cojn.
- La marca y/o formatos de lava-vajillas que deba distribuirse es electiva y

reemplazable para el proyecto. La solucin al cambio sera la de slo
acondicionar al Robot Mitsubishi RV-2AJ el gripper respectivo para cada
marca y/o formato
- Hemos tomado como prototipo de presentacin el siguiente proyecto ya

que esta idea existe en realidad. Es un problema econmico con la cual
cuentan actualmente las empresas dedicadas a este rubro. Se desea
urgentemente automatizar esta idea en la lnea de produccin
- 57 -
BIBLIOGRAFIA
Slideshare (22 de Marzo de 2015). Robtica Industrial: Solucin al

problema cinemtico directo en el Robot Mitsubishi RV2-AJ. Obtenido de
http://www.slideshare.net/pfalari/cinemtica-de-robot-mitsubishi
Universidad Tecnolgica de Pereira Facultad de Tecnologas Escuela de

Tecnologa Mecnica (22 de Marzo de 2015). Documentacin y
programacin de prcticas del brazo robtico de la celda de manufactura
flexible de la Universidad Tecnolgica de Pereira UTP. Obtenido de
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/11059/1109/1/629892O83dp.pdf
Google Sites (22 de Marzo de 2015). Emulador RV-2AJ. Obtenido de

https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/Descargar-
Simuladores/simulador-rv-2aj
Slideshare (22 de Marzo de 2015). Gua rpida del robot Mitsubishi RV2-AJ:
Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C. Obtenido de
http://www.slideshare.net/jesusgomez39750/guia-r-
pidarobotmitsubishirv2aj?related=1
PM4R (23 de Marzo de 2015). Matriz de riesgos Plantilla y ejemplos.

Obtenido de http://www.pm4r.org/esp/centro-de-capacitacion/biblioteca-
virtual/cat_view/7-pm4r/3-planificacion.
- 58 -
- 59 -
ANEXO A: AUTOCINTADO LAVAVAJILLAS
- 60 -
ANEXO B: PLANO DE AUTOCINTADO LAVAVAJILLAS
- 61 -
ANEXO C: PLANO ROTONDA - 1 ACCESORIO DE
AUTOCINTADO LAVAVAJILLAS
- 62 -
ANEXO D: PLANO SISTEMAS DE FAJAS - 2 ACCESORIO DE
- 63 -
ANEXO E: PLANO MUESTRAFINAL - 3 ACCESORIO DE
- 64 -
ANEXO F : PLANO DE CAJILLAS MUESTRA FINAL - 4
ACCESORIO DE AUTOCINTADO LAVAVAJILLAS
- 65 -
ANEXO G : DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN P&ID
- 66 -

Proyecto Semana 14

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER

FACULTAD DE INGENIERA DE SISTEMAS Y ELECTRNICA

ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA

Alumnos: Huasasquiche Palomino, Jos

Curso: Proyectos de Sistemas Mecatrnicos II

Docente: Alvarado Andrade Manuel Martn

Fecha: Martes 07 de Abril de 2015

El presente trabajo est dedicado principalmente a nuestros padres

A los Ingenieros Gilberto Figueroa Carazas y Jos Sandoval Flores

A todas las personas anteriormente mencionadas les debemos

En este proyecto hemos implementado todos nuestros

En este informe presentamos lo que se necesita para poder realizar

In this project, we implemented all the knowledges adquired

In this report we expose what we needed to make this work, starting

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 13

FORMULACIN DEL PROBLEMA 13

ESTADO DEL ARTE 15

CAPTULO 1: DESCRIPCIN AL ROBOT RV2-AJ 16

CAPTULO 2: CINTAS TRANSPORTADORAS 26

DIAGRAMA DE FLUJO DE PROCESO 42

DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN P&ID 43

MATRIZ DE RIESGOS HAZOP 55

Anexo A: Autocintado lavavajillas 60

Anexo B: Plano de autocintado lavavajillas 61

Anexo C: Plano rotonda 62

Anexo D: Plano sistemas de fajas 63

Anexo E: Plano muestra final 64

Anexo G: Diagrama de Instrumentacin P&ID 66

Tabla 1: Caractersticas del Robot modelo RV-2AJ 18

Tabla 2: Caractersticas del controlador 19

Tabla 3: Anlisis de tipo de controladores 44

Tabla 4: Componentes de la cinta transportadora 52

Tabla 5: Componentes de la mesa de encintado 52

Tabla 6: Componentes del dispensador de esponjas 53

Tabla 7: Componentes del mecanismo de armado 53

Tabla 8: Componentes de la mesa de paquete armado 53

Tabla 9: Matriz de riesgos HAZOP 55

Figura 1: Robot RV-2AJ 16

A travs del tiempo, las producciones en la industria del consumo humano en lo

Por aos, el armado y el encintado de ha sido empaquetado por operarios de

FORMULACIN DEL PROBLEMA

En los ltimos aos, las empresas procesadoras de lavavajillas desean

Es en ese momento cuando se pens en la idea de que un brazo robtico

La idea est en que al adquirir este brazo robtico en la empresa se justifique

Implantar un proceso automatizado en la lnea de produccin para las

Prevenir riesgos de salud en el personal operativo empleado,

Reducir costos en el personal operativo empleado

Recuperar el precio invertido en el sistema automatizado lo antes posible

Aumentar la produccin de embalaje y reducir prdidas de tiempo en cada

Aprovechar las ventajas de automatizacin que nos brinda el Brazo

Tendremos la facilidad de aprender a manejar el Brazo Robtico marca

Pero el gripper, que es el mecanismo que coger el producto para la operacin,

Lo que se desea es implantar un sistema automatizado tal que se encargue

ESTADO DEL ARTE

Hasta ahora no ha habido proyectos realizados para dar solucin a este

Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posicin absoluta

Figura 1: Robot RV-2AJ 1.

Los encoders de posicin absoluta permiten que, al apagar el robot en

1 - Fuente: LHUSURBIL, Robot RV2AJ.

El brazo robot tiene integrado en su interior una serie de conductos que

Dispone de un puerto RS232 y de 16 entradas y salidas digitales que son el

La posibilidad de adaptar mdulos de expansin permite ampliar sus lmites de

Figura 2: Eje lineal 2.

2 - Fuente: LHUSURBIL, Robot RV2AJ.